CN101087992A - 驾驶辅助装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种以适于状况的内容与时刻进行引导的驾驶辅助装置。GPS(11)取得位置信息，车道识别部(12)识别出本车的行驶车道，驾驶者识别部(13)识别出驾驶者，行驶历史纪录数据部(23)存储本车的过去行驶路线。车道路线设定部(22)根据全体路线设定部(21)所设定的行驶预定路线与行驶车道，设定本车应当行驶的车道路线作为行驶预定车道，引导处理部(30)根据道路形状、驾驶操作的难度、驾驶者的技术水平或行驶历史纪录、交通信息，控制路线引导的内容与时刻。

Description

驾驶辅助装置
技术领域
本发明涉及一种对车辆的驾驶操作进行辅助的驾驶辅助装置，特别是一种通过对驾驶者的通知来辅助驾驶操作，进行路线引导的驾驶辅助装置。
背景技术
以前，一直被广泛应用如下装置：为了沿着预先设定的预定路线进行行驶，而在到达交叉点之前等通知行驶方向，通过这样来对驾驶操作进行辅助的驾驶辅助装置，也即导航装置。
但以前的导航装置虽然在道路的分支点中示出了应当前进的方向，但实际的道路中存在多个行车道，需要预先移动到对应应当前进的方向的车道中。对应于相关车道的移动，例如专利文献1中公开了一种通过对退出时的车道进行引导，使得从交叉点退出时的车道成为适于通过下一个交叉点的车道，通过这样来辅助连续的交叉点中的流畅的行驶的技术。
另外，专利文献2中公开了一种技术，防止因在不恰当的时刻进行引导而被引导到错误的车道中，根据本车位置与引导交叉点之间的线路中的车辆的汇合或分支，从本车位置到引导分支点之前的路线之间适当设定可行驶的推荐行车路线，每当接近应当引导的分支点之前的要引导点时，便进行规定的车道引导的技术。
专利文献1：特开2001-227970号公报
专利文献2：特许第3301386号公报
但是现有技术中，存在不管车辆的行驶车道或道路的形状等如何，都通过统一的内容与时序进行引导这一问题。因此，存在例如尽管车辆已经在恰当的车道中行驶，也进行指示车道的引导的情况，或在弯路行驶中等应当集中于驾驶操作的情况下执行引导的情况。
另外，在横跨很多车道进行移动等驾驶操作的难度很高的情况下，最好预先通知驾驶者需要难度较高的驾驶操作。进而，由于驾驶者的技术水平不同，有时希望避免难度高的驾驶操作，即使绕路也要通过简单的驾驶操作来行驶，而现有技术对所述驾驶操作的难度或驾驶者的技术水平也没有进行考虑。
此外，驾驶者对于首次行驶的道路要求有详细的引导，而对于日常行驶的道路，由于驾驶者自身掌握了道路或车道的状况、驾驶操作的难度，因此存在对过度的引导感到厌烦的问题。
也即，以前的导航装置中，存在通知的内容中产生了过于不足的问题，以及因通知时刻以及道路形状等而导致通知的有效性降低这一问题。因此，实现以适于状况的内容以及时刻来执行通知的导航装置，是很重要的问题。
发明内容
本发明为解决上述以往技术的问题，目的在于提供一种以适应于状况的内容以及时刻来进行引导的驾驶辅助装置。
为解决上述问题，实现目的，技术方案1的发明所涉及的驾驶辅助装置，是一种辅助车辆的驾驶操作的驾驶辅助装置，其特征在于，具有：识别出本车现正行驶的车道的当前车道识别机构；行驶预定车道设定机构，其将本车应当行驶的车道路线设为行驶预定车道；以及引导处理机构，其根据上述行驶预定车道与本车正行驶的车道，决定车道引导的执行时刻，并在该执行时刻进行车道的引导。
根据该技术方案1的发明，驾驶辅助装置识别出本车目前正行驶的车道，设定本车应当行驶的车道路线，并根据行驶预定车道与本车正行驶的车道，进行车道的引导。
另外，技术方案2的发明所涉及的驾驶辅助装置的特征在于，在技术方案1的发明中，还具有设定本车的行驶预定路线的行驶预定路线设定机构，上述引导机构还进行上述行驶预定路线的引导。
根据该技术方案2的发明，驾驶辅助装置设定本车的行驶预定路线，同时识别出本车现正行驶的车道，设定本车应当行驶的车道路线，引导行驶预定车道与行驶预定路线。
另外，技术方案3的发明所涉及的驾驶辅助装置的特征在于，在技术方案1或2的发明中，还具有地图数据存储机构，其存储含有道路形状与车道数信息的地图数据。
根据该技术方案3的发明，驾驶辅助装置还具有地图数据存储机构，其存储含有道路形状与车道数信息的地图数据，并且识别出本车现正行驶的车道，设定本车应当行驶的车道路线，根据行驶预定车道与本车正行驶的车道，进行车道的引导。
另外，技术方案4的发明所涉及的驾驶辅助装置的特征在于，在技术方案1、2或3的发明中，还具有取得驾驶者的信息的驾驶者信息取得机构。
根据该技术方案4的发明，驾驶辅助装置取得驾驶者的信息，识别出本车现正行驶的车道，设定本车应当行驶的车道路线，根据行驶预定车道与本车正行驶的车道，进行车道的引导。
另外，技术方案5的发明所涉及的驾驶辅助装置的特征在于，在技术方案1～4任一个的发明中，还具有取得交通信息的交通信息取得机构。
根据该技术方案5的发明，驾驶辅助装置取得交通信息，识别出本车现正行驶的车道，设定本车应当行驶的车道路线，根据行驶预定车道与本车正行驶的车道，进行车道的引导。
另外，技术方案6的发明所涉及的驾驶辅助装置的特征在于，在技术方案1～5任一个的发明中，上述引导处理机构，还具有变更上述引导执行时刻的引导时刻变更机构。
根据该技术方案6的发明，在驾驶辅助装置识别出本车现正行驶的车道，设定本车应当行驶的车道路线，根据行驶预定车道与本车正行驶的车道，进行车道的引导的情况下，变更其引导时刻。
另外，技术方案7的发明所涉及的驾驶辅助装置的特征在于，在技术方案6的发明中，上述引导时刻变更机构，从上述地图数据取得道路形状，在该道路形状是直线的情况下，执行上述引导。
根据该技术方案7的发明，驾驶辅助装置在道路形状是直线的情况下，执行对驾驶者的引导。
另外，技术方案8的发明所涉及的驾驶辅助装置的特征在于，在技术方案6或7的发明中，上述引导时刻变更机构，根据上述驾驶者的信息及/或上述交通信息，变更上述引导的执行时刻。
根据该技术方案8的发明，驾驶辅助装置根据驾驶者的信息或交通信息，变更对驾驶者的引导时刻。
另外，技术方案9的发明所涉及的驾驶辅助装置的特征在于，在技术方案1～8任一个的发明中，上述引导处理机构，还具有根据上述驾驶者信息来变更上述引导的内容的驾驶者适应部。
根据该技术方案9的发明，在驾驶辅助装置识别出本车现正行驶的车道，设定本车应当行驶的车道路线，根据行驶预定车道与本车正行驶的车道，进行车道的引导的情况下，根据驾驶者的信息来变更引导内容。
另外，技术方案10的发明所涉及的驾驶辅助装置的特征在于，在技术方案1～9任一个的发明中，上述引导处理机构，还具有判断为了沿着上述行驶预定车道行驶所必需的驾驶操作的难度及/或为了沿着上述行驶预定路线行驶所必需的驾驶操作的难度的难度判断机构，将使该驾驶操作的难度上升的要因，通知给驾驶者。
根据该技术方案10的发明，驾驶辅助装置判断为了沿着行驶预定车道与行驶预定路线行驶所必需的驾驶操作的难度，并将使驾驶操作难度上升的要因通知给驾驶者。
另外，技术方案11的发明所涉及的驾驶辅助装置的特征在于，在技术方案10的发明中，上述难度判断机构，使用上述当前车道与上述地图数据，判断上述驾驶操作的难度。
根据该技术方案11的发明，驾驶辅助装置根据当前的车道或地图数据，判断必要的驾驶操作的难度。
另外，技术方案12的发明所涉及的驾驶辅助装置的特征在于，在技术方案1～11任一个的发明中，上述引导处理机构，还具有在沿着上述行驶预定车道的行驶很困难或不可能的情况下，判断需要重设上述行驶预定路线的路线重设判断机构。
根据该技术方案12的发明，驾驶辅助装置在沿着行驶预定车道的行驶很困难或不可能的情况下，进行行驶预定路线的重设。
另外，技术方案13的发明所涉及的驾驶辅助装置的特征在于，在技术方案1～12任一个的发明中，上述行驶预定车道设定机构，使用上述行驶预定路线与上述地图数据，设定上述行驶预定车道。
根据该技术方案13的发明，驾驶辅助装置根据行驶预定路线与地图数据，设定行驶预定车道，根据行驶预定车道，进行车道的引导。
另外，技术方案14的发明所涉及的驾驶辅助装置的特征在于，在技术方案13的发明中，上述行驶预定车道设定机构，还使用上述驾驶操作的难度、上述交通信息、上述驾驶者信息中的至少1个，设定上述行驶预定车道。
根据该技术方案14的发明，驾驶辅助装置除了行驶预定路线或地图数据之外，还使用驾驶操作的难度、交通信息、驾驶者信息等，设定行驶预定车道，并根据行驶预定车道进行车道的引导。
根据技术方案1的发明，驾驶辅助装置识别出本车目前正行驶的车道，设定本车应当行驶的车道路线，并根据行驶预定车道与本车正行驶的车道，进行车道的引导，因此起到了能够得到一种进行对应本车的行驶车道的适当的车道引导的驾驶辅助装置的效果。
另外，根据技术方案2的发明，驾驶辅助装置设定本车的行驶预定路线，同时识别出本车现正行驶的车道，设定本车应当行驶的车道路线，引导行驶预定车道与行驶预定路线，因此起到了能够得到一种进行对应本车的行驶车道的适当的车道引导以及路线引导的驾驶辅助装置的效果。
另外，根据技术方案3的发明，驾驶辅助装置还具有地图数据存储机构，其存储含有道路形状与车道数信息的地图数据，并且识别出本车现正行驶的车道，设定本车应当行驶的车道路线，根据行驶预定车道与本车正行驶的车道，进行车道的引导，因此起到了能够得到一种进行对应本车的行驶车道与道路形状、车道状况的适当的引导的驾驶辅助装置的效果。
另外，根据技术方案4的发明，驾驶辅助装置取得驾驶者的信息，识别出本车现正行驶的车道，设定本车应当行驶的车道路线，根据行驶预定车道与本车正行驶的车道，进行车道的引导，因此起到了能够得到一种进行对应本车的行驶车道与驾驶者的适当的引导的驾驶辅助装置的效果。
另外，根据技术方案5的发明，驾驶辅助装置取得交通信息，识别出本车现正行驶的车道，设定本车应当行驶的车道路线，根据行驶预定车道与本车正行驶的车道，进行车道的引导，因此起到了能够得到一种进行对应本车的行驶车道与交通状态的适当的引导的驾驶辅助装置的效果。
另外，根据技术方案6的发明，在驾驶辅助装置识别出本车现正行驶的车道，设定本车应当行驶的车道路线，根据行驶预定车道与本车正行驶的车道，进行车道的引导的情况下，变更其引导时刻，因此起到了能够得到一种以对应状况的适当时刻进行引导的驾驶辅助装置的效果。
另外，根据技术方案7的发明，驾驶辅助装置在道路形状是直线的情况下，对驾驶者执行引导，因此起到了能够得到一种在驾驶者能够安全可靠地识别引导内容的时刻来进行引导的驾驶辅助装置的效果。
另外，根据技术方案8的发明，驾驶辅助装置根据驾驶者的信息或交通信息，变更对驾驶者的引导时刻，因此起到了能够得到一种以适于驾驶者或交通状态的时刻进行引导的驾驶辅助装置的效果。
另外，根据技术方案9的发明，在驾驶辅助装置识别出本车现正行驶的车道，设定本车应当行驶的车道路线，根据行驶预定车道与本车正行驶的车道，进行车道的引导的情况下，根据驾驶者的信息来变更引导内容，因此起到了能够得到一种进行适合驾驶者的适当内容的引导的驾驶辅助装置的效果。
另外，根据技术方案10的发明，驾驶辅助装置判断为了沿着行驶预定车道或行驶预定路线行驶所必需的驾驶操作的难度，并将使驾驶操作难度上升的要因通知给驾驶者，因此起到了能够得到一种能够将驾驶操作的难度较高这一信息预先通知给驾驶者的驾驶辅助装置的效果。
另外，根据技术方案11的发明，驾驶辅助装置根据当前的车道或地图数据，判断必要的驾驶操作的难度，因此起到了能够得到一种能够准确判断驾驶操作的难度，将驾驶操作的难度较高这一信息预先通知给驾驶者的驾驶辅助装置的效果。
另外，根据技术方案12的发明，驾驶辅助装置在沿着行驶预定车道的行驶很困难或不可能的情况下，进行行驶预定路线的重设，因此起到了能够得到一种对应于状况变化设定最佳路线的驾驶辅助装置的效果。
另外，根据技术方案13的发明，驾驶辅助装置根据行驶预定路线与地图数据，设定行驶预定车道，根据行驶预定车道，进行车道的引导，因此起到了能够得到一种对应于道路形状设定行驶车道，进行适当的车道引导的驾驶辅助装置的效果。
另外，根据技术方案14的发明，驾驶辅助装置除了行驶预定路线或地图数据之外，还使用驾驶操作的难度、交通信息、驾驶者信息等，设定行驶预定车道，并根据行驶预定车道进行车道的引导，因此起到了能够得到一种进行与驾驶操作的难度、交通信息、驾驶者信息等相对应的适当的车道引导的驾驶辅助装置的效果。
附图说明
图1为表示本发明的实施例的导航装置的概要结构的概要结构图。
图2为说明图1中所示的导航装置的处理动作的流程图。
图3为表示对本发明所涉及的引导进行说明的第1具体例的说明图。
图4为详细说明图3中所示的具体例的说明图(之1)。
图5为详细说明图3中所示的具体例的说明图(之2)。
图6为详细说明图3中所示的具体例的说明图(之3)。
图7为表示对本发明所涉及的引导进行说明的第2具体例的说明图。
图8为详细说明图7中所示的具体例的说明图(之1)。
图9为详细说明图7中所示的具体例的说明图(之2)。
图10为详细说明图7中所示的具体例的说明图(之3)。
图11为详细说明图7中所示的具体例的说明图(之4)。
图中：1...导航装置，2...显示器，3...扬声器，11...GPS，12...车道识别部，13...驾驶者识别部，20...地图数据存储部，21...全体路线设定部，22...车道路线设定部，23...行驶历史纪录数据，30...引导处理部，31...引导时刻决定部，32...引导内容决定部，33...难度判断部，34...驾驶者适应部，35...重引导(reroute)处理部。
具体实施方式
下面对照附图，对本发明所涉及的驾驶辅助装置的理想实施方式即导航装置进行详细说明。
实施例
图1为表示本发明的实施例即导航装置1的概要结构的概要结构图。如图所示，导航装置1与显示器2以及扬声器3相连接，其内部设有GPS(Global Positioning System)11、车道识别部12、驾驶者识别部13、地图数据存储部20、全体路线设定部21、车道线路设定部22、行驶历史纪录数据23、以及引导处理部30。
显示器2是导航装置1或其他车载装置，例如车载音频装置等在显示输出时使用的显示输出装置。同样，扬声器3是导航装置1或其他车载装置进行声音输出时所使用的声音输出装置。
GPS11是通过与人工卫星的通信来确定车辆位置的机构，将所确定的位置信息输出给全体路线设定部21以及车道路线设定部22。另外，车道识别部12识别出本车目前的行驶车道，并输出给车道路线设定部22。
进而，驾驶者识别部13识别出本车的驾驶者，并作为驾驶者信息输出给引导处理部30。该驾驶者的识别例如可以使用卡等存储媒体，也可以使用分配给每个驾驶者的钥匙。另外，还可以是图像识别等基于其他方法的识别。另外，驾驶者信息中，最好具有识别出的驾驶者的技术水平等信息。
地图数据存储部20存储含有道路形状与车道数的信息的地图数据，将该地图数据提供给全体路线设定部21与车道路线设定部22。
全体路线设定部21使用GPS所输出的位置信息、与地图数据存储部20所提供的地图数据，设定本车的行驶预定路线。另外，车道路线设定部22使用GPS11所输出的位置信息、地图数据存储部20所提供的地图数据、以及车道识别部12所输出的目前的行驶车道，为了沿着全体路线设定部21所设定的行驶预定路线进行行驶，而设定作为最佳车道的道路即行驶预定车道。
行驶历史纪录数据23，是存储本车过去行驶过的路线的数据。该行驶历史纪录数据最好将过去行驶过的路线，与该时的驾驶者对应存储起来。另外，该行驶历史纪录数据23不一定要存储在导航装置1内部，还可以存储在卡等可取出的存储媒体中。
引导处理部30是对驾驶者进行路线引导的处理部，其内部设有引导时刻决定部31、以及引导内容决定部32。引导时刻决定部31是决定对驾驶者执行路线引导的时刻的处理部。
例如，在预定要左右转弯的分支点等需要引导的地点(引导点)跟前存在弯路，如果在通常的时刻进行路线引导，则会在弯路过程中发生引导输出的情况下，驾驶者需要在弯路的行驶集中经历，很难充分注意显示器2的显示内容。
因此，通过变更引导输出的时刻，在引导点跟前，且车辆正在直线道路中行驶的时刻进行引导输出，从而驾驶者能够安全且可靠地识别出引导输出的内容。
另外，引导时刻的变更可以对显示输出与声音输出双方进行，也可以只对显示输出进行，而声音输出在通常的时刻进行。这是由于声音输出与显示输出相比，即使在驾驶操作中也能够容易地理解。
引导内容决定部32是决定引导输出的内容的处理部，其内部具有难度判断部33、驾驶者适应部34、以及重引导处理部35。难度判断部32判断为了沿着车道路线设定部22所设定的行驶预定路线进行行驶而必需的驾驶操作的难度。另外，通过将使得难度上升的要因(例如需要跨越多个车道进行车道变更等)通知给驾驶者，能够让驾驶者提前认识到驾驶操作的难度。
另外，驾驶者适应部34进行通过驾驶者信息或行驶历史纪录数据来变更引导内容的处理。具体的说，例如在所识别出的驾驶者是新手的情况下，将引导的内容变更成更加详细的内容，在驾驶者是熟手的情况下，严格选择引导内容，只提供必要的信息。
同样，对于驾驶者日常经过的道路，由于认为已经掌握了道路的形状或车道的状态(例如哪个车道是右转弯专用，哪个是直行专用，哪个时刻需要进行车道变更)，因此简化引导内容，而对于驾驶者首次行驶的道路，输出详细的引导内容。
重引导处理部35，在很难或无法进行沿着行驶预定车道的行驶的情况下，判断需要重设行驶预定路线或行驶预定车道，让全体路线设定部21或车道路线设定部22执行用来重设行驶预定路线或行驶预定车道的处理。
例如，在驾驶操作的难度较高，通过驾驶者信息中所示的驾驶者的技术水平很难执行驾驶操作的情况下，判断需要重设行驶预定路线或行驶预定车道。同样，在因交通状况(堵塞或事故、施工等)而无法进行沿着行驶预定车道的行驶的情况下，也判断需要重设行驶预定路线或行驶预定车道。另外，关于交通信息，能够通过VICS(Vehicle Information andCommunication System)等任意机构取得。
另外，本车脱离了行驶预定车道或行驶预定路线的情况下进行的重设，由全体路线设定部21与车道路线设定部22自动执行，但该重设也可以由重引导处理部35来承担。
这样，导航装置1除了通过GPS11所取得的位置信息之外，还识别出本车的行驶车道，设定最佳的行驶预定车道，同时根据道路形状、驾驶操作的难度、驾驶者的技术水平或行驶历史纪录、交通信息，来控制路线引导的内容或时刻。
接下来，对照图2中所示的流程图对导航装置1的处理动作进行说明。图中所示的处理流程，是在通过全体路线设定部21设定了行驶预定路线的情况下，重复执行的处理。
如图所示，首先，车道路线设定部22，从全体路线设定部21取得行驶预定路线，从地图数据20取得道路形状与车道形状(步骤S101)，同时，从车道识别部12取得本车的行驶车道(步骤S102)。
之后根据所得到的行驶预定路线、道路形状、车道状态、本车的行驶车道，车道路线设定部22设定行驶预定车道(步骤S103)。接下来，难度判断部33判断为了在行驶预定车道中行驶而必需的驾驶操作的难度(步骤S104)，引导内容决定部32根据驾驶操作的难度、驾驶者信息、行驶历史纪录数据，决定引导内容(步骤S105)。
进而，引导时刻决定部31根据本车位置与道路形状，决定执行引导的时刻(步骤S106)，之后，使用显示器2与扬声器3执行引导处理(步骤S107)，结束处理。
另外，本处理流程中对设定了行驶预定路线的情况进行了说明，但在没有设定行驶预定路线的情况下，如果能够预测本车应当前进的道路，则也能够与设定了行驶预定路线的情况下一样，执行引导。
接下来，关于导航装置1的引导示出具体例进行说明。首先，在图3中所示的状况下，预定本车从道路R10的位置A1向道路R16的行驶。
道路R10是位于位置A1附近的4车道，其左侧的车道中有通往道路R11的出口。之后，在分支点中，道路R10的左侧2车道分支到道路R12，该道路R12增加了1车道，变为3车道。
另外，在分支点变为2车道的道路R10，之后在汇合点(位置A4)跟前，右侧的车道消失之后，汇合到道路R13中。道路R13在与道路R10的汇合之前是3车道，左侧的车道中连接有道路R14作为入口。
道路R10汇合之后，道路R13变为4车道，在地点A5左侧的车道与作为出口的道路R15相连接之后，在地点A6，左侧的1车道分支到道路R16中。分支之后，道路R16增加了1车道，变为2车道，道路R13的右侧继续保持3车道。
因此，在从位置A1向道路R16行驶的情况下，需要在抵达道路R10与道路R12的分支点之前，事先移动到右侧两车道的任一个中。另外，与道路R13汇合之后，为了进入道路R16，需要至少变更3个车道。
首先，对照图4与图6，对在该图3中所示的状况中，道路R10汇合到道路R13中的引导进行说明。在车辆到达距离道路R10与道路R12的分支点约700m之前的地点A1时，本车在左侧的车道或左起第2个车道中行驶的情况下，导航装置1进行向右侧的车道变更的引导。
这里，在因与道路R12的分支，道路R10变为2车道之后，由于对道路R13的汇合变为道路R10的左侧，因此在与道路R13的汇合之前，需要在左车道中行驶，从而希望预先在道路R10的右起第2个车道中行驶。
如果在地点A1中本车在左侧的车道中行驶，便进行右移两车道的声音引导，如果在左起第2个车道中行驶，便进行右移1车道的声音引导。另外，相应的也将其理由，也即当前的行驶车道是偏离了行驶预定路线的车道，右起第2车道适于与道路R13汇合等，用声音引导出来。进而，在显示器2中进行将道路R10与道路R12的分支点附近显示出来的显示引导。
同样，如果在地点A1本车在右起第2个车道中行驶，便进行维持当前的车道的声音引导，同时将其理由(右起第2车道适于与道路R13汇合)声音引导出来。进而，显示引导将道路R10与道路R12的分支点附近显示出来。
另外，如果在地点A1中本车在右侧的车道中行驶，便进行左移1车道的声音引导，同时将其理由(右起第2车道适于与道路R13汇合)声音引导出来。进而，显示引导将道路R10与道路R12的分支点附近显示出来。
之后，在车辆到达距离道路R10与道路R12的分支点约300m之前的地点A2时，本车在左侧的车道或左起第2个车道中行驶的情况下(没有从地点A1开始进行车道变更的情况下)，由于此时向右变更车道非常危险，因此进行偏离道路R10，行驶道路R12的声音引导。另外，由于偏离道路R10就是偏离行驶预定路线，因此设定从道路R12到达本来的目的地的新行驶预定路线(重引导)，并将引导结果显示到显示器2中。
另外，如果在地点A2本车在右起第2个车道中行驶，则由于事先认识到与道路R13的汇合之后，为了进入道路R16需要高难度的驾驶操作，因此此时将关于道路R13的信息声音通知出来。
具体的说，通知“与道路R13汇合之后到道路R16之间的距离较短(约700m)”、“在约700m之间必需跨越3条车道”、“与道路R13汇合之后，需要变更到左侧的车道”等。进而，在显示器2中进行与道路R13的汇合之后，用来进入道路R16的驾驶操作的难度较高的显示引导。
另外，在地点A2本车在右侧的车道中行驶的情况下(没有从地点A1开始进行车道变更的情况下)，由于此时向左变更车道非常危险，因此进行从当前的行驶车道汇合到道路R13中的声音引导。并且，在显示器2中显示出汇合点(地点A4)附近的地图，引导出与道路12的分支后，与道路R13的汇合前，需要汇合到左车道中。
进而，由于事先认识到与道路R13的汇合之后，为了进入道路R16需要高难度的驾驶操作，因此此时将关于道路R13的信息声音通知出来。这里关于所引导的道路R13的信息，以及显示器2的显示内容，与本车在右起第2车道中行驶的情况下一样。
之后，在车辆到达距离道路R10与道路R13的汇合点约300m之前的地点A3时，本车在左侧的车道中行驶的情况下，声音通知出在与道路R13汇合之前，从右车道汇合。这里，由于车辆正在弯路中行驶，因此不进行显示引导。
另外，在本车到达地点A3时在右车道中行驶的情况下，声音通知出在与道路R13汇合之前要汇合到左车道。这里，由于车辆正在弯路中行驶，因此不进行显示引导。
接下来，对照图5与图6，对道路R10与道路R13汇合之后的引导进行说明。在本车到达距离道路R13与道路R16的分支点约300m之前的地点A5时，本车在左侧的车道中行驶的情况下，为了不误入道路R15，而进行超过道路R15进入道路R16的声音引导。另外引导进入道路R16的左车道行驶。这是由于，道路R16的车道数从1车道增加到了2车道，因此有可能被其他车辆从右侧的车道加塞。另外，如果能够识别出右侧车道中的其他车辆，则最好将该识别结果作为“应当在左车道中行驶的理由”通知。进而，在显示器2中显示出道路R13与道路R16的分支点附近的地图。
另外，在地点A5本车在左起第2车道中行驶的情况下，由于不需要从左侧的车道插入道路R16，能够安全地进行行驶，因此进行向左变更1车道，超过了道路R15之后驶入道路R16的声音引导。或者进行保持在左起第2车道中行驶，驶入道路R16的右侧车道的声音引导。可以根据驾驶者的技术水平或交通状态等，来决定采用哪一个行驶预定车道。另外，在显示器2中显示出道路R13与道路R16的分支点附近的地图。
另外，在地点A5本车在右侧的车道或右起第2个车道中行驶的情况下，由于此时向左变更车道非常危险，因此进行保持在道路R13中行驶的声音引导。另外，由于保持在道路R13中行驶就是偏离行驶预定路线，因此设定从道路R13到达本来的目的地的新行驶预定路线(重引导)，并将引导结果显示到显示器2中。
接下来，示出另一具体例，对基于导航装置1的引导进一步进行说明。首先，在图7中所示的状况下，预定本车从道路R20的位置B1驶入道路R22。
道路R10是2车道的道路，从地点B1拐弯之后是一段长直线(从直线开始位置R20a到直线结束位置R20b)，之后，重复弯路与短直线。位置B5的右侧车道中有通往道路R22的出口，马上到道路R22之前同样是在右侧的车道有通往道路R21的出口。
因此，在从位置B1向道路R22行驶的情况下，需要在到达通往道路R22的出口之前，预先移动到右侧的车道中。另外，由于通往道路R22的出口与通往道路R21的出口很容易弄错，且出口附近是弯路，因此驾驶者很难充分注意显示器2。
首先，对照图8与图11，对在该图7所示的状况中，到直线结束位置R20b之前的引导进行说明。为了在长直线(从直线开始位置R20a到直线结束位置R20b)之间通过显示来通知通往道路R22的出口附近的信息，而在本车到达距离直线结束位置R20b约400m之前的地点B1时，开始引导。
首先，在地点B1本车行驶在右车道中的情况下，导航装置1进行驶入道路R22的声音引导，同时由于通往道路R22的分支位于右车道侧，因此进行事先在右车道中行驶的声音引导。进而，在显示器2中显示出本车附近的地图。
另外，在地点B1本车行驶在左车道中的情况下，导航装置1进行驶入道路R22的声音引导，并且由于通往道路R22的分支位于右车道侧，因此进行并入右车道的声音引导。进而，在显示器2中显示出本车附近的地图。
之后，在本车到达长直线(从直线开始位置R20a到直线结束位置R20b)时，为了让驾驶者认识到通往道路R21的出口之后跟着就是通往道路R22的出口(出口容易弄错)，而利用显示器2通知地点B5附近的信息。通过像这样在长直线中执行显示输出，能够让驾驶者安全、宽裕地确认显示内容。
具体的引导内容是，声音引导出“通往道路R21的出口与通往道路R22的出口容易弄错”、“过了通往道路R21的出口到通往道路R22的出口只有约120m”，同时在显示器2中显示出地点B5附近的地图。另外，这里不管本车是在右车道中行驶还是在左车道中行驶，声音引导、显示引导都相同。
之后，如图9所示，在车辆到达通往道路R22的出口约700m之前的地点B3时，本车在右车道中行驶的情况下，由于在约700m的前方通往道路R22的分支位于右车道侧，因此进行事先在右车道中行驶的声音引导。进而，在显示器2中显示出本车附近的地图。
同样，在到达地点B3时，本车在左车道中行驶的情况下(没有从地点B1开始车道变更的情况)，由于在约700m的前方通往道路R22的分支位于右车道侧，因此进行变更到右车道的声音引导。进而，在显示器2中显示出本车附近的地图。
再之后，如图10所示，在车辆到达通往道路R22的出口约300m之前的地点B4时，本车在右车道中行驶的情况下，为了不误入道路R21，而进行超过了通往道路R21的出口之后驶入道路R22的声音引导，同时通知通往道路R21的出口后立刻就是通往道路R22的出口。进而，在显示器2中显示出通往道路R22的出口附近的地图。
同样，在到达地点B4时，本车在左车道中行驶的情况下(没有并入右车道的情况下)，由于此时向右变更车道非常危险，因此进行保持在道路R20中行驶的声音引导。另外，由于保持在道路R20中行驶就是偏离行驶预定路线，因此设定从道路R20到达本来的目的地的新行驶预定路线(重引导)，并将引导结果显示到显示器2中。
如上所述，本实施例所涉及的导航装置1中，除了通过GPS11取得位置信息，车道识别部12还识别出本车的行驶车道，同时，驾驶者识别部13识别出驾驶者，另外，行驶历史纪录数据23存储本车的过去行驶路线。并且，车道路线设定部22根据行驶预定路线与行驶车道，将本车应当行驶的车道路线设为行驶预定车道，引导处理部30根据道路形状、驾驶操作的难度、驾驶者的技术水平或行驶历史纪录、交通信息等，来控制路线引导的内容或时刻，因此能够以适于状况的内容及时刻来进行引导。
工业上的可利用性
如上所述，本发明所涉及的驾驶辅助装置在辅助车辆的驾驶操作时很有用，特别适于通过对驾驶者的通知来进行路线引导。

Claims (14)

1.一种辅助车辆的驾驶操作的驾驶辅助装置，其特征在于，具有：
识别出本车现正行驶的车道的当前车道识别机构；
行驶预定车道设定机构，其将本车应当行驶的车道路线设为行驶预定车道；以及
引导处理机构，其根据上述行驶预定车道与本车正行驶的车道，决定车道引导的执行时刻，并在该执行时刻进行车道的引导。
2.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于：
还具有设定本车的行驶预定路线的行驶预定路线设定机构，上述引导机构还进行上述行驶预定路线的引导。
3.如权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其特征在于：
还具有地图数据存储机构，其存储含有道路形状与车道数信息的地图数据。
4.如权利要求1、2、或3中任一个所述的驾驶辅助装置，其特征在于：
还具有取得驾驶者的信息的驾驶者信息取得机构。
5.如权利要求1～4中任一个所述的驾驶辅助装置，其特征在于：
还具有取得交通信息的交通信息取得机构。
6.如权利要求1～5中任一个所述的驾驶辅助装置，其特征在于：
上述引导处理机构，还具有变更上述引导执行时刻的引导时刻变更机构。
7.如权利要求6所述的驾驶辅助装置，其特征在于：
上述引导时刻变更机构，从上述地图数据取得道路形状，在该道路形状是直线的情况下，执行上述引导。
8.如权利要求6或7所述的驾驶辅助装置，其特征在于：
上述引导时刻变更机构，根据上述驾驶者的信息及/或上述交通信息，变更上述引导的执行时刻。
9.如权利要求1～8中任一个所述的驾驶辅助装置，其特征在于：
上述引导处理机构，还具有根据上述驾驶者信息来变更上述引导的内容的驾驶者适应部。
10.如权利要求1～9中任一个所述的驾驶辅助装置，其特征在于：
上述引导处理机构，还具有判断为了沿着上述行驶预定车道行驶所必需的驾驶操作的难度及/或为了沿着上述行驶预定路线行驶所必需的驾驶操作的难度的难度判断机构，将使该驾驶操作的难度上升的要因，通知给驾驶者。
11.如权利要求10所述的驾驶辅助装置，其特征在于：
上述难度判断机构，使用上述当前车道与上述地图数据，判断上述驾驶操作的难度。
12.如权利要求1～11中任一个所述的驾驶辅助装置，其特征在于：
上述引导处理机构，还具有在沿着上述行驶预定车道的行驶很困难或不可能的情况下，判断需要重设上述行驶预定路线的路线重设判断机构。
13.如权利要求1～12中任一个所述的驾驶辅助装置，其特征在于：
上述行驶预定车道设定机构，使用上述行驶预定路线与上述地图数据，设定上述行驶预定车道。
14.如权利要求13所述的驾驶辅助装置，其特征在于：
上述行驶预定车道设定机构，还使用上述驾驶操作的难度、上述交通信息、上述驾驶者信息中的至少1个，设定上述行驶预定车道。
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