CN101772789B - 为驾驶员辅助应用提高数据库完整性的方法 - Google Patents

Abstract

为多个车辆维护数据库的方法包括：从车辆传感器获得第一传感器数据以及将该第一传感器数据与该数据库中的数据进行比较。如果该第一传感器数据与该数据库的数据不匹配，则判断更新该数据库是需要来自单个车辆传感器的数据还是需要来自多个车辆传感器的数据。如果从所需数量个车辆传感器可以得到一致的数据，则更新该数据库。如果更新该数据库需要来自多个车辆传感器的数据但是无法得到来自多个车辆传感器的数据，则确认数据库完整性的缺失。如果更新该数据库需要来自多个车辆传感器的数据并且可以得到来自多个车辆传感器的数据，并且如果来自其他车辆传感器的数据没有证实该第一传感器数据，则确认是异常驾驶。

Description

为驾驶员辅助应用提高数据库完整性的方法

技术领域

本发明涉及维护多个车辆所使用的数据库的完整性的方法，更具体地，涉及提高多个车辆所使用的数据库的完整性的方法。

背景技术

在诸如卡车和汽车的车辆中引入全球定位系统(GPS)已经使大量的这类车辆能够同时使用公共数据库，诸如用于导航的数据库。GPS确定每个车辆的实时位置，并且每个车辆为了获取信息可以单独访问导航数据库，从而根据车辆的实时位置来协助车辆的驾驶员确定到达他的目的地的理想路线。

这类系统的问题在于它难以保持数据库对最近的道路建设项目的更新，这直接影响可能路线的选择，甚至路线是否存在的判断。地图数据通常是零散更新的并且因而是不可靠的，也就是说没有保持完整性。另一个问题是最佳路线可能是随时间变化的变量的函数，这些变量由于其频繁变化而不能在数据库中维护。这些随时间变化的变量可以包括天气情况和特定位置的交通情况。因此，可以完全根据相对不随时间变化的诸如道路位置的变量来选择到达目的地的路线。然而，最佳路线可能严重依赖于不在数据库中的诸如交通情况的随时间变化的变量。

还有一个问题是，即使可以实时更新数据库，不是车辆采集的所有数据都满足完整性。例如，单个车辆可能具有有故障的传感器或者有故障的GPS设备，或者在其他驾驶员不愿意驾驶或者不能驾驶的“道路之外”的区域中行驶。因此，即使用车辆收集的数据来实时更新数据库，也会由于不可避免地收集了纳入数据库中的不良数据而使数据库的完整性变糟。

现有技术中需要的是维护多个车辆所使用的数据库的方法，使用该方法使得数据库中随时间变化的数据和不随时间变化的数据的完整性都得到保护。

发明内容

本发明提供了用于基于将每个车辆作为单个传感器节点进行处理来为驾驶员辅助应用程序确保并最大化数据库的完整性的方法。每个传感器节点包含数据库平台和传感平台，使得能够通过将每个平台提供的信息相关联来建立数据库完整性。如果能够从传感器节点收集足够的支持证据(supporting evidence)，则更新数据库并且因此提高了它的完整性。如果不能从单个传感器节点获得足够的支持证据，来自多个传感器节点的输入可以提供足够级别的信息以用于更新数据库。通过将汽车车载传感平台的真实世界情况与数据库情况进行比较可以检测到数据库完整性的缺失。每个单独传感器节点仅能够验证/更新全局数据库的子集(即，局部数据库)。局部数据库子集的组合允许维护和更新全局数据库。

在一个实施例中，将收集的数据与数据库进行比较，并且如果数据不匹配，则根据是否可以得到来自多个传感器节点的数据或者是否可以得到仅来自单个传感器节点的数据，判断是否可以验证数据库的完整性。根据足够数量的节点的可用性，并且根据由此提供的数据，然后判断：是否验证了数据库的完整性；是否确认数据库完整性的缺失；或者是否发生了异常驾驶。

在一个实施例中，本发明包括为多个车辆维护数据库的方法，其包括从车辆传感器获得第一传感器数据并且将该第一传感器数据与该车辆数据库中的数据进行比较。如果该第一传感器数据与该数据库数据不匹配，则判断更新该数据库是需要来自单个车辆传感器的数据还是需要来自多个车辆传感器的数据。如果从所需数量个车辆传感器可得到一致的数据，则更新该数据库。如果更新该数据库需要来自多个车辆传感器的数据但是无法得到来自多个车辆传感器的数据，则确认数据库完整性的缺失。如果更新该数据库需要来自多个车辆传感器的数据并且可以得到来自多个车辆传感器的数据，并且来自其他车辆传感器的数据没有证实该第一传感器数据，则确认是异常驾驶。

本发明以另一种形式包括为多个车辆维护数据库的方法，其包括从车辆传感器获得第一传感器数据，并且将该第一传感器数据与该数据库中的数据进行比较。如果该第一传感器数据与该数据库数据不匹配，则判断更新该数据库是需要用来自单个车辆传感器的数据还是需要来自多个车辆传感器的数据。如果可以得到来自所需数量个车辆传感器的数据，则更新该数据库。如果无法得到来自所需数量个车辆传感器的数据，则确认数据库完整性的缺失。

本发明以另一种形式包括为多个车辆维护数据库的方法，其包括从车辆传感器获得第一传感器数据，并且将该第一传感器数据与该数据库中的数据进行比较。如果该第一传感器数据与该数据库数据不匹配，则如果更新该数据库需要来自多个车辆传感器的数据并且可以得到来自多个车辆传感器的数据，并且来自其他车辆传感器的数据没有证实该第一传感器数据，那么确认是异常驾驶。

本发明的有益效果是提高了数据库的完整性。

另一个有益效果是全局数据库可以作为个体数据库的组合来形成。

附图说明

通过参考本发明实施例的以下描述并结合附图，本发明的上述和其他特征与目的，以及它们的实现方式，将变得更显而易见，并且本发明自身会变得更容易理解，其中：

图1是适合在用于维护多个车辆所使用的数据库的本发明的方法中使用的数据库维护结构的一个实施例的方框图；

图2是示出了用于维护多个车辆所使用的数据库的本发明的方法的一个实施例中的应用程序完整性的因素的流程图；

图3是适合在用于维护多个车辆所使用的数据库的本发明的方法中使用的全局数据库的图；

图4是用于维护多个车辆所使用的数据库的本发明的方法的一个实施例的流程图；

图5a是根据适合使用本发明的方法的数据库的预期驾驶模式的图；

图5b是使用本发明的方法的实时驾驶模式；

图6是用于维护多个车辆所使用的数据库的本发明的方法的一个实施例的流程图。

对应的参考字符标示出遍及多个视图的对应的部分。尽管本文提出的范例以多种方式示出了本发明的实施例，下面公开的实施例并非没有遗漏且不应被解释为将本发明的范围限制在所公开的确切方式。

具体实施方式

现在参考附图且具体参考图1，图中示出了适合在用于维护多个车辆所使用的数据库的本发明的方法中使用的数据库维护结构10的一个实施例。结构10包括数据库12、处理器14、卫星16、车辆18₁、18₂、…、18_N，服务站20和因特22。

车辆18₁、18₂、…、18_N包括各自的传感器库24₁、24₂、…、24_N，每个传感器库可以包括一个或者多个传感器以用于检测诸如车辆的全球定位(GSP)、车辆速度、周围温度、湿度情况、车辆在道路上的牵引状态等车辆环境的参数。可以按照任何要求的频率(即，读数之间的任何要求的时间间隔)来实时更新所有这些传感数据测量值。

可以将从车辆18₁、18₂、…、18_N的传感器来的数据读数发送到处理器14，处理器14可能远离车辆18，可能在中央位置。在一个实施例中，将来自车辆18的数据经由一个或者多个卫星16发送到处理器14。例如，每个车辆18可以向卫星16发射射频信号，其中该信号携带传感器数据。卫星16可以转而向处理器发射射频信号，其中该信号携带卫星16接收的所有传感器数据。卫星16可以是GPS卫星。在另一个实施例中，车辆18可以向处理器14直接发射射频信号，其中该信号携带车辆传感器捕获的数据。

在又一个实施例中，将来自车辆18的数据经由服务站20和因特网22发送到处理器14。服务站20可以是汽车经销商场所的形式，其中可以从车辆传感器库24经由例如红外线链路或者硬线电缆来接收传感器数据。来自车辆18的传感器数据已经上传到服务站20以后，该数据可以经由因特网22(即，万维网)下载到处理器14。

处理器14电连接到数据库12，使得处理器14可以根据从车辆18接收的数据来更新数据库12。也就是说，处理器14可以将从车辆18接收的全部数据或者数据的子集添加到数据库12。这样做，处理器14可以重写或删除数据库12中的某些或全部现有数据。在一个实施例中，数据库12和处理器14位于同样的中央位置。

处理器14也可以从数据库12获取数据以供一个或者多个车辆18使用。在一个实施例中，从处理器14通过射频信号将数据发送到车辆18，该射频信号可以由卫星16中继。或者或另外地，可以经由处理器14和因特网22将来自数据库12的数据发送到服务站20。然后当车辆18位于服务站20时可以将数据下载到车辆18的存储器设备中。

车辆18使用的数据可以与道路情况、交通情况、天气情况等相关，并且可以实时地或接近实时地在数据库12中被更新并且被分发到车辆18。车辆18接收的数据可以由车辆18中的导航系统使用，例如，帮助车辆18的驾驶员选择到达他们要求的目的地的最佳路线。

数据库12对于车辆18的驾驶员的有用性与其中存储的数据的完整性相关。然而，由于车辆18上有故障的传感器、或者由于车辆暂时行驶在道路之外或正通过洗车场或隧道(在那里车辆传感器可能无法提供表明实际环境情况的数据读数)，车辆18提供给数据库12的数据可能不准确。车辆18提供的数据也可能仅仅是过时了。因为不是所有由车辆18提供的数据对于其他车辆的驾驶员都是准确和有用的，本发明的方法提供了用于提高数据库12中存储的数据的完整性的措施。

因此，需要为借助相关特征和环境参数的当前和未来的驾驶员辅助应用程序提高数据库中的完整性。数据库平台中所包括的特征和参数的数量越大，数据过时或者真实世界的环境情况与来自数据库的环境情况之间有偏差的概率就越大。提高数据库完整性对于未来汽车应用程序的可靠实现是有利的。本发明提供了可以基于将每个车辆作为单个传感器节点对待来提高和增强数据库完整性的方法。每个传感器节点可以包含数据库平台和传感平台，通过每个平台提供的信息的相关性来实现数据库完整性的提高。如果收集了足够的支持证据证明数据库中的数据不论如何是不准确的，则可以更新数据库并且可以因此提高它的完整性。如果单个传感器节点不能提供足够的支持证据以准许更新数据库，可以分析来自多个传感器节点的数据输入以提供足够信息使得可以更新数据库。

汽车电子应用程序的一个趋势是越来越多的驾驶员辅助系统的开发。在借助相关特征的当前和未来的驾驶员辅助应用程序中使用了数据库。因此，系统的应用程序完整性不仅取决于车载传感操作的完整性(即，传感完整性)，也取决于基础数据库的完整性。如本文所使用的，“数据库完整性”指的是真实世界与数据库所表示的世界之间的相关性程度；如本文所使用的，“数据库”指的是汽车相关特征的有组织的集合，该汽车相关特征表示车辆的环境或周围情况，“特征”如本文所使用的，指的是可以测量的或传感的变量或参数，其表明车辆的环境或周围情况。

随着数据库定义的特征的数量、精度和解析度在未来增加，所测量的并在数据库中存储的特征的值与该特征的实际的、真实世界的值之间有偏差的概率也成指数地增加。如果驾驶员辅助应用程序依赖于数据库中的错误集所提供的特征或数据，则该驾驶员辅助应用因此可能遭受应用程序完整性的缺失。如本文所使用的，“应用程序完整性的缺失”可以定义为系统的未检测到的故障操作，或者定义为存储在数据库中的数据的未检测到的不准确性。因此，只要系统能够检测到不安全的应用程序操作，或者能够检测到存储在数据库中的数据的不准确性，就可能提高系统的应用程序完整性。

本发明用于数据库完整性的增强与提高以及数据库完整性缺失的检测，以便提高依赖于数据库的当前和未来的应用程序的性能。本发明可以利用传感平台的可用性。更具体地，每当传感平台可用时，本发明就可以使用该传感平台来验证数据库信息，即，建立数据库完整性。

为了更精确地定义本发明的重点和环境，图2中示出了应用程序域中不同完整性级别之间关系的可能模型。该模型对四种类型的完整性之间进行了区分：应用程序完整性(I_A)、传感完整性(I_S)、数据库完整性(I_D)和传感数据库完整性(I_SD)。因此，本发明可以用于I_D的提高和增强。图2也说明了只要传感完整性I_S满足应用程序完整性I_A，那么数据库完整性I_D的缺失不会造成应用程序完整性I_A的缺失。

检测数据库完整性的缺失。数据库完整性I_D可以提供对置信度(confidence)的界限或限制，该置信度是数据库所提供的信息在其规定之内的置信度。更宽泛的表达是：数据库完整性I_D可以表明数据库中的值或信息与真实世界的值或信息之间的相关性程度。数据库的置信度界限(其可以被解释为质量指标，即数据库完整性)可以用于决定给定的数据库是否可以用于特定的应用程序或者需要被忽略。可以通过应用程序对于满意操作的要求(即，最小完整性)来驱动置信度界限的决定阈值。例如，因为在提供导航信息的应用程序中不涉及安全性相关的信息，那么提供诸如街道位置的导航信息不需要高级别的数据库完整性。另一方面，安全性相关的应用程序需要高级别的数据库完整性，因为否则乘客可能处于危险境地。

对于依赖于数据库的安全性相关的应用程序来说，检测数据库完整性缺失的能力将是必须的，因为其有助于应用程序完整性的增强或提高。因此，启动应用程序告警(即，发送给驾驶员的告警信号)可以是根据以下两种情况中的任何一种：a)应用程序工作正常并且严重情况即将发生；或者b)应用程序工作不正常并且没有即将发生的严重情况，即，假告警被发送给驾驶员。相反地，不给驾驶员发送应用程序告警可以是根据以下两种情况中的任何一种：a)应用程序工作正常并且没有即将发生的严重情况；或者b)应用程序工作不正常并且严重情况即将发生，即，系统未能检测到即将发生的严重情况。假设数据库与应用程序相关，那么根据任何一种情况b)(即，不正常的应用程序工作，不论是否发送应用程序告警)，会出现假告警或未能检测。这样可能产生应用程序完整性的缺失。

本发明提供了通过将汽车车载传感平台产生的数据(反映真实世界的情况)与从数据库获取的数据进行比较来检测数据库完整性的缺失的方法。可以假设车载传感器能够以足够级别的完整性来产生表明真实世界情况的数据。

提高或增强数据库完整性。错误的数据库信息可能源于被捕获并且存储在数据库中的真实世界特征的高速变化。即，真实世界中参数值的变化可能比数据库能够更新的速度更快。错误的数据库信息的另一个原因可能是不正确地测量真实世界的参数值。例如，有故障的传感器可能持续产生不准确的真实世界参数的测量。随着数据库所定义的特征的数量、精度和解析度增加(它们无疑会在将来发生)，数据库信息有错误的概率快速地和/或指数地增长，这危害数据库的完整性。尽管数据库增加带来了挑战，但用于数据库维护的有限资源是可以得到的。

用于增强和提高数据库完整性的本发明的一个实施例中的方法是将每个单个用户作为单个传感器节点来处理。每个传感器节点仅能验证和/或更新大量数据库信息(全局数据库)中的子集(即，局部数据库)。图3中示出了此概念，其中全局数据库由多个局部数据库节点k、k+1、k+2等的结合构成。由于全局数据库尺寸很大，局部数据库子集的结合可以允许维护和/或更新全局数据库。此外，每个传感器节点(即，每个车辆18)可以装配车载传感平台，其使得能够得到实际世界情况的基于传感器的表示。将传感平台得到的实际世界情况的表示与数据库信息相关联，可以验证数据库信息。可以根据传感平台的完整性是足够的这个假设来进行该验证。将传感平台得到的实际世界情况的表示与数据库信息相关联，也可以使得在检测到偏离(即，弱相关性)时能够更新特定数据库特征或参数值。该过程在图4中示出。

如图2所示，可以在每个传感器节点中实现应用程序平台。因此，每个传感器节点可以包含数据库平台以及传感平台。

在本发明的一个实施例中，为了用局部数据库子集来更新全局数据库，既可以经由远程信息处理(telematic)数据链路(例如，经由卫星16)来将信息发送到诸如处理器14的中央服务器，又可以在常规的车库维护任务(例如，在服务站20进行)期间从车载系统读出信息并且然后经由诸如因特网22来将该信息上传到中央服务器。

如图4所示的本发明的方法的实施例开始于：确定传感器节点设备28的传感平台26提供的信息与通用数据库平台30中存储的信息之间的相关性(如32所示)。然后，如果传感平台26提供的信息与数据库30匹配(根据34所确定的)，则验证了完整性。然而，如果发现这两种类型的数据之间没有信息匹配，则在36检查能否更新数据库。为此，有两种选择。第一种选择(如38所示)是使用来自于传感器节点(即，包含车载传感平台26的车辆)中集成的车载传感平台26的数据来更新数据库(单节点数据库更新)。第二种选择(如40所示)是使用由其他传感器节点提供的信息和数据，附加于或代替来自于车载传感平台26的数据来更新数据库(多节点数据库更新)。最后，当能够更新数据库时，验证了完整性。相反地，当没有可能的更新(根据40所确定的)并且多个传感器节点可用时(根据42所确定的)，则检测到异常驾驶。如果只有单个传感器节点可用(根据42所确定的)且没有可能的更新时(根据36所确定的)，则表明有完整性缺失。

为了检测错误的数据库信息以及更新数据库完整性的置信度界限，将车载传感平台26以监测到的完整性级别所提供的信息与数据库信息相关联。该指标取决于车辆上的传感设备。在本发明的一个实施例中，可以根据传感平台收集的真实世界情况中的数据来验证数据库中的任何特征的完整性。根据以下案例分析中所讨论的，某些传感器节点所支持的在数据库中描述的特征可能比其他传感器节点所支持的更多和/或不同。也就是说，不同的车辆可能拥有不同的传感器集合来收集不同类型的数据，但是任何车辆收集的任何数据都可以贡献给数据库。

案例分析。通过以下案例分析示出了本发明的上述方面，这些案例分析也示出了数据库完整性达到了各个方面。在一个例子中，车辆18在没有包括于数据库中的街道上行驶，也许仅仅因为该数据库是过时的。单个传感器节点可能检测到数据库完整性的缺失(即，该街道在该数据库中丢失)，也可能更新该数据库(根据足够的传感完整性)。结果，单个传感器节点可以提高该特定特征(街道位置)的数据库完整性。

以下例子涉及进行中的道路工程的情况，其中如图5a和5b所示车道被改变方向，其中，数据库当前没有包括关于车道改变方向的信息。根据当前在数据库中的信息，在图5a中示出了预期的驾驶模式。然而，由于道路工程所引发的车道改变方向，车辆遵照如图5b所示的驾驶模式。因此，确定数据库中的道路数据与目前由传感器节点的传感平台收集的驾驶模式数据之间的相关性，将会揭示它们之间的不匹配。

以上刚刚描述的情况可能由于传感到非预期的驾驶模式而导致对数据库完整性缺失的声明。为了给应用程序提供增加的数据库完整性，可以更新数据库。参考图4中的流程图，可以先分析(在36)是否可以使用单个传感器节点的车载传感平台提供的信息来更新数据库。然而，如果单个传感器节点的信息不足以更新数据库(例如，因为传感设备不够)，那么可以分析预期遵照相同模式(例如，行驶路线)的多个传感器节点提供的信息(根据42)，以判断能否验证数据库完整性。这样，如果没有可能的更新，那么可以声明数据库完整性的缺失，并且可以对应用程序告警。相反，如果能够更新数据库，则验证了数据库的完整性。

如果通过多个传感器节点发现了支持证据(根据42)，则可能检测到异常驾驶。如果进行了异常驾驶行为(例如，驾驶者睡着了并且在车道分隔栏上转向)并且没能收集到支持证据，那么可以声明完整性的缺失。

数据库平台中包括的特征的数量越大，数据库平台过时的概率或者目前从真实世界中收集的数据与从数据库中获取的数据之间存在偏差的概率就越高。数据库完整性的提高可以有助于未来的汽车应用程序的可靠实现。

本发明提供了基于将每个车辆作为单个传感器节点进行处理来提高数据库完整性的方法。每个传感器节点可以包含数据库平台和传感平台，使得通过将每个平台提供的信息相关联的方式来提高数据库完整性。如果能收集足够的支持证据，则可以更新数据库并且可以因此提高其完整性。如果单个传感器节点不能提供足够的信息以用于更新数据库，那么来自多个传感器节点的数据可能可以提供足够的信息。

可以通过本发明来提高其完整性的数据库中所包括的特征、变量和参数的穷举列表在本文中还没有提供。然而，需要理解的是，任何类型的特征、变量和参数都可以在本发明的范围之内。此外，可以预见的是，相对不随时间变化的特征(例如，街道位置)和随时间变化的特征(例如，天气情况)两者都可以在本发明的范围之内。

图6示出了用于维护多个车辆所使用的数据库的本发明的方法600的另一个实施例。在第一个步骤602，获得第一传感器数据。例如，车辆18的传感器库24中的传感器可以收集与诸如街道位置的某变量相关的数据。在下一个步骤604，判断第一传感器数据与从全局数据库获取的数据是否匹配(即，相关联)。更具体地，数据库中的数据可能表明道路是直的(如图5a所示)，而车辆收集的真实世界数据可能表明道路是弯曲的，可能由于道路工程(如图5b所示)。如果实际上没有该工程存在，并且实时数据匹配数据库中的数据，那么操作返回步骤602以进行实时数据的进一步收集。然而，如果发生如图5a和5b所示的情况，由此造成实时数据和数据库中存储的数据不匹配，那么操作继续到步骤606，在其中判断更新该数据库是需要来自单个车辆传感器还是多个车辆传感器的数据。如果来自单个车辆传感器的数据足以更新该数据库，那么实际上可以用新获取的传感器数据来更新数据库(如608所示)。操作然后可以返回602以进行数据的进一步收集。然而，如果在606判断更新该数据库需要来自多个车辆传感器的数据，那么在步骤610判断从所需数量个车辆传感器是否可以得到一致的数据。如果从所需数量个车辆传感器无法得到一致的数据，例如，如果更新该数据库需要从两个车辆得到一致的数据，而仅仅可以从一个车辆得到与数据库不匹配的数据，那么操作继续到步骤612，在其中确认数据库完整性的缺失。在步骤610，如果确定从该所需数量个车辆传感器可以得到一致的数据，那么使用一致的数据来更新数据库(如608所示)。此外，在步骤614判断其他传感器是否证实来自第一传感器的数据。如果证实，那么没有检测到异常驾驶，并且操作返回步骤602，在其中继续收集第一传感器数据。然而，如果其他传感器没有证实来自第一传感器的数据，那么在最后的步骤616确认是异常驾驶。也就是说，判断驾驶员没有恰当地保持在他的车道上，或者也许已经完全离开了道路。

尽管本发明已经被描述为拥有示例性设计，可以在本公开内容的精神和范围内进一步更改本发明。因此本发明申请旨在使用其总体原则来涵盖本发明的任何变形、使用或调整。

Claims (18)

1.一种为多个车辆维护数据库的方法，所述方法包括以下步骤：

从车辆传感器获得第一传感器数据；

将所述第一传感器数据与所述数据库中的数据进行比较；

响应于所述第一传感器数据与所述数据库的数据不匹配，判断来自所述车辆传感器的所述第一传感器数据是否足以更新所述数据库；

当来自所述车辆传感器的所述第一传感器数据足以更新所述数据库时，更新所述数据库；

响应于确定所述第一传感器数据不足以更新所述数据库，判断是否能够得到来自其他车辆的传感器数据来证实所述第一传感器数据；

当来自所述车辆传感器的所述第一传感器数据不足以更新所述数据库，并且不能够得到来自其他车辆的传感器数据来证实所述第一传感器数据时，确认数据库完整性的缺失；

当所述第一传感器数据不足以更新所述数据库，能够得到来自其他车辆的传感器数据来证实所述第一传感器数据，并且来自其他车辆的传感器数据没有证实所述第一传感器数据时，确认所述第一传感器数据是异常驾驶。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

当来自其他车辆的传感器数据证实了所述第一传感器数据时，使用所述第一传感器数据更新所述数据库。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，当确认是异常驾驶时，所述方法还包括从所述数据库的更新中排除所述第一传感器数据的步骤。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述数据库位于远离所述车辆的中央位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，由远离所述车辆的处理器来进行所述比较的步骤。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获得的步骤包括：在所述车辆行驶时从所述车辆发射射频信号。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获得的步骤包括：当所述车辆在服务站时从所述车辆发送非射频信号。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述数据库与所述车辆的环境的随时间变化的参数和不随时间变化的参数相关。

9.一种为多个车辆维护数据库的方法，所述方法包括以下步骤：

从车辆传感器获得第一传感器数据；

将所述第一传感器数据与所述数据库中的数据进行比较；

响应于所述第一传感器数据与所述数据库中的数据不匹配：

判断所述第一传感器数据是否足以更新所述数据库；

判断是否能够得到来自其他车辆的传感器数据来证实所述第一传感器数据；以及

响应于所述第一传感器数据不足以更新所述数据库，并且不能够得到来自其他车辆的传感器数据来证实所述第一传感器数据，确认数据库完整性的缺失。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，当所述第一传感器数据足以更新所述数据库时，更新所述数据库。

11.根据权利要求9所述的方法，还包括：

当能够得到来自其他车辆的传感器数据并且来自其他车辆的传感器数据证实了所述第一传感器数据时，用所述第一传感器数据更新所述数据库。

12.根据权利要求9所述的方法，其中，所述数据库位于远离所述车辆的中央位置。

13.根据权利要求9所述的方法，其中，由远离所述车辆的处理器来进行所述比较的步骤。

14.根据权利要求9所述的方法，其中，所述获得的步骤包括以下步骤中的至少一个：

从所述车辆发射射频信号；

当所述车辆在服务站时从所述车辆发送非射频信号。

15.根据权利要求9所述的方法，其中，所述数据库与所述车辆的环境的随时间变化的参数和不随时间变化的参数相关。

16.一种为多个车辆维护数据库的方法，所述方法包括以下步骤：

从车辆传感器获得第一传感器数据；

将所述第一传感器数据与所述数据库中的数据进行比较；

响应于所述第一传感器数据与所述数据库中的数据不匹配，判断所述第一传感器数据是否足以更新所述数据库；

响应于所述第一传感器数据不足以更新所述数据库，判断所述第一传感器数据是否与来自其他车辆的传感器数据一致；

响应于所述第一传感器数据与来自其他车辆的传感器数据不一致，确认所述第一传感器数据是异常驾驶。

17.根据权利要求16所述的方法，其中，如果确认是异常驾驶，则所述方法还包括从所述数据库的更新中排除所述第一传感器数据的步骤。

18.根据权利要求16所述的方法，还包括：

当所述第一传感器数据与来自其他车辆的传感器数据一致时，更新所述数据库。