CN101932913B - 旋转编码器 - Google Patents

Abstract

一种旋转编码器，该旋转编码器包括磁体、AMR或GMR传感器以及评估装置。所述AMR或GMR传感器被设置为产生两个信号，这两个信号对磁体在预定旋转位置范围内的旋转位置以及该磁体的旋转方向进行明确的编码。所述评估装置被设置为唯一地从所述信号获取单转和多转信息。所述编码器被设置为切换至节能状态一段预定时间周期，在此之后被至少部分地重新激活，并将从所述信号获取的当前值与所存储的从所述信号获取的先前值进行比较。

Description

旋转编码器

技术领域

本发明涉及旋转编码器。更为具体地，本发明涉及用于旋转编码器的节能机制。本发明还涉及对旋转编码器内的测量误差进行校正的方法。

背景技术

旋转编码器得到了广泛的应用，并且通常会成为机械系统稳定工作以及对其进行监视所需的大量部件之一。大型系统的仅一个部件的故障便可能导致整个系统出现故障。这不仅会导致不期望的系统停机，而且还会损坏除周围设备的编码器之外的系统部件，或者甚至造成人身伤害。从而，需要大型系统的部件在很长的时间周期以所要求的精度进行工作，且维护成本最小。还需要此类部件可在发生中断(例如，电力故障)时进行工作。

基于此原因，期望远离中央控制单元的部件包括一备用电源，该备用电源不依赖于来自该部件外部的能量传输。旋转编码器为通常需要邻近被监视的旋转轴的部件，因此，期望该旋转编码器包括一备用电源，例如，基于电池的备用电源。

为了不在使用可充电电池以及所需的相关电池充电模块上面花钱且延长基于电池的备用电源的使用寿命，期望旋转编码器以节能方式进行工作。

EP 1 617 180公开了可在被监视的旋转轴未转动时将其微处理器切换至节能状态的旋转编码器。该文献所公开的旋转编码器包括AMR或GMR传感器，该传感器可记录由连接至旋转轴并位于该传感器附近的磁体的旋转所产生的穿过该传感器的磁通量的变化。该旋转编码器还包括唤醒机构，该唤醒机构以一定方式利用位于磁体所产生的磁场内的两个簧片开关，促使该簧片开关在磁体被旋转时进行切换。使用该切换动作所产生的信号侧击(signalflank)来重新激活微处理器。然而，机械部件(例如，簧片开关)的使用会恶化编码器的平均无故障时间，因此是不理想的。

发明内容

根据本发明的一种实施方式，提供了用于对可经受最大加速度的旋转构件的旋转位置进行编码的旋转编码器。该旋转编码器包括一个或多个传感器及编码器电子设备。所述一个或多个传感器被设置为产生对在该构件的预定旋转位置范围内该构件的旋转位置进行明确的编码的信号，并进一步被设置为对该构件的旋转方向进行明确的编码。所述编码器电子设备包括用于将所述信号转换为代表该构件的旋转位置的另一信号的装置。所述电子设备的至少部分被设置为切换至节能状态，在该节能状态，所述装置在预定时间周期内不对所述信号进行操作。选择所述预定周期的持续时间，以使得可发生在该周期内的该构件的旋转位置的变化小于所述预定旋转位置范围的一半。

根据本发明的另一实施方式，提供一种旋转编码器，该旋转编码器包括磁体、AMR或GMR传感器以及评估装置，该AMR或GMR传感器被设置为产生两个信号，这两个信号对磁体在预定旋转位置范围内相对于传感器的旋转位置以及该磁体的旋转方向进行明确的编码；所述评估装置被设置为唯一地从所述信号获取单转和多转信息。所述编码器被设置为将其自身切换至节能状态一段预定时间周期，在该预定时间周期逝去之后，至少部分地将其自身重新激活，并将从所述信号获取的当前值与所存储的从所述信号获取的先前值进行比较。

由于所述编码器被设置为在预定时间周期之后对其自身进行重新激活，因此无需在编码器处于节能状态时对磁体的磁场进行监视。相反地，在编码器被重新激活之时，才注意在编码器处于节能状态期间磁体的转动。因此，本发明允许将编码器的大部分切换至节能状态，包括编码器所有的传感器。这在减少功耗方面是很有益的。

优选地，所述编码器被配置为与可经受最大加速度的旋转构件一起使用。选择所述预定周期的持续时间，以使得所述构件可能发生于该周期期间的旋转位置变化小于所述预定旋转位置范围的一半，更优选为小于所述预定旋转位置范围的四分之一。对于邻近AMR或GMR传感器的磁体的每一转，至少某些AMR或GMR传感器提供具有两个周期的正弦输出信号。如果使用此类传感器，则所述磁体的预定旋转位置范围为该磁体的半转。

更为优选地，仅将编码器的进行比较所需的部分从节能状态重新激活。这可包括传感器、用于对接收自传感器的信号进行数字化的装置以及微处理器的进行比较所需的部分。

在优选实施方式中，提供了两个数字化装置，其中一者的分辨率低于另一者的分辨率。可使用较低分辨率的数字化装置来提供用于比较的当前和先前值。这意味着可能检测不到比该较低分辨率数字化装置的分辨率小的磁体的旋转。然而，较低分辨数字化装置(例如，被设置为将信号与阈值进行比较的比较器)可具有低于较高分辨率数字化装置(例如，模拟数字转换器，该模拟数字转换器为优选的较高分辨率数字化装置)的功耗。上述比较器为优选的较低分辨率数字化装置。通过依赖较低分辨率数字化装置来检测要求编码器被重新激活的旋转，可最小化将当前信号值与之前存储的信号值进行比较所需的能量。这延长了编码器内提供的备用电源的寿命。磁体所执行的确切转数可在编码器重新激活之后通过使用较高分辨率数字化装置来确定。

就其自身的利益而言，这已被视为是很有利的。在另一实施方式中，提供一种旋转编码器，该旋转编码器包括传感器以及用于评估该传感器所产生的信号的装置。提供了较低分辨率数字化装置和较高分辨率数字化装置。如果编码器切换至节能模式，例如，如果信号在一时间周期期间并未变化，则在预定时间周期之后，重新激活或使用较低分辨率数字化装置，并将该较低分辨率装置的当前输出与所存储的该较低分辨率装置的先前输出进行比较。如果比较表明当前输出与先前输出不同，则将较高分辨率装置从节能状态重新激活，以更为具体地对所述信号进行评估。在所述节能模式，可关闭较低分辨率数字化装置以及传感器。可选地，在节能模式，较低分辨率数字化装置以及传感器可保持活动状态，而编码器的其他部分被停用。

所述较低分辨率装置还可在编码器的以下操作期间得到使用：使用较高分辨率装置来具体地对一个信号或多个信号进行评估。在此使用期间，可将较低分辨率数字化装置的输出信号转换为脉冲信号。该脉冲信号可构成对磁体所执行的转数进行计数的基础，并可被传送至远程位置。

附图说明

现将参考附图，以示例性方式描述本发明，其中：

图1示出了根据优选实施方式的旋转编码器的电子电路的框图；

图2示出了图1所示的优选实施方式的传感器所产生的信号；以及

图3示出了对图2所示的信号进行操作的比较级的输出信号。

具体实施方式

优选编码器的结构

图1示出了旋转编码器10的优选实施方式的电子电路的框图。编码器10对轴(未示出)的旋转位置进行检测。出于此目的，编码器10采用AMR或GMR传感器集成电路(IC)20，例如，飞利浦半导体公司的KMZ 43T传感器IC。该传感器IC 20包括两个相互物理偏移45度的惠斯登测量桥30和40。测量桥30和40供应有能量，且提供在一电压附近震荡的正弦输出信号，所述电压对应于提供给测量桥30和40的电压的一半。测量桥30和40所提供的输出信号是形成测量桥30和40的AMR/GMR元件周围的磁场方向的函数。

磁体50安排在传感器IC附近。该磁体50附着到旋转位置将待确定的轴上，从而使得磁体50随着该轴一起旋转，且磁体在所述测量桥30和40处的磁场随着该轴的旋转而循环变化。

图2示出了测量桥30和40输出端的示例性信号，该信号是轴/磁体50相对于传感器IC 20的旋转位置的函数。图2的横坐标示出了磁体50的角位置，所示的输出信号则是在该角位置处产生的。图2的纵坐标示出了所产生信号的幅度。曲线60示出了测量桥30所产生的信号，而曲线70示出了测量桥40所产生的信号。从图2可看出，每一测量桥提供一正弦信号，磁体50每旋转一周，该正弦信号重复两次。测量桥30和40之间的45度偏移明显地将其显示为信号60和70之间的90度相位差。

返回到图1，传感器IC 20所产生的输出信号被输入至放大器电路80。信号60和70自放大器电路80被输入至微处理器90和比较器电路100。

所述比较器电路100将信号60和70中的每一者与预定电压进行比较。当相应的输入信号大于与其相比的信号值时，比较器产生恒正输出电压，且如果输入信号小于与其相比的信号值时，比较器产生零电压输出。比较器100的输出信号也被提供至微处理器90。

图3给出了比较器100所产生的输出信号的示例。图3绘示了比较器100分别根据信号60和70所产生的比较器信号110和120。每当信号60越过图2中的横坐标时，信号110就在其高低值之间变化。每当信号70越过图2中的横坐标时，信号120就在其高低值之间变化。图2中的横坐标被设置为零电压。信号110和120的高低状态被微处理器解释为逻辑高低状态。从图3可看出，如果磁体50旋转了少于45度，则信号110和120中的至多一者改变其状态。例如，如果信号110从高变为低，则信号120保持不变，直至磁体50/轴的角位置再变化大约45度。可利用这一论据来确定磁体的旋转方向，即仅一个比较器信号会针对磁体的小幅旋转而改变其状态。下表列出了信号110和120在旋转达到45度时可能进行转换。

	逆时针旋转之后的状态	起始状态	顺时针旋转之后的状态
				信号110信号120	01	00	10
信号110信号120	00	10	11
				信号110信号120	10	11	01
信号110信号120	11	01	00

从该表可以看出，对于给定的起始状态，如果两个信号110和120中仅一者改变其状态，则信号110和120可仅有两种可能的信号状态组合。例如，如果信号110为“低”/0，且信号120为“高”/1，则通过改变这两种状态之一，仅可到达状态1/1和0/0。从图2与图3的比较，可以很清楚地得出，从0/1至0/0的改变表示磁体50/轴的角位置增大，而从0/1至1/1的改变表示磁体50/轴的角位置减小。在优选实施方式中，这些增大和减小分别对应着顺时针和逆时针旋转。因此，可将比较器信号变化的顺序用作磁体50/轴的旋转方向的指示器。

现转到为编码器10的元件供应能量的方式，可提供一连接130，外部电源可通过该连接130而被连接至功率调节器140。还提供基于电池的备用电源150。测试电路160监视电池的状态，并当确定电池未包含足够的电荷来为编码器10可靠地供应备用电能时，提供故障指示至微处理器90。如果外部电源的电能变得不可用，则电源选择器170从外部电源130/140切换至备用电源150，且如果在中断之后，外部电源130/140的电能变得再次可用，则电源选择器170从备用电源150切换至外部电源。

所述微处理器90包括模拟数字转换器，该模拟数字转换器被设置为将放大器80所提供的模拟信号转换为数字信号，以在微处理器90内进行处理。比较器100所提供的信号并不需要被数字化，因为微处理器90可将比较器100所创建的两种可能的状态识别为逻辑高低值。

微处理器90基于放大器80和比较器100的输出信号，产生代表磁体50的旋转位置的输出信号。下面将更为详细地描述产生该信号的方式。微处理器90所产生的输出信号被提供给输出电路180。该输出电路将微处理器90所产生的输出信号转换为可被传送至远程场所的输出信号，例如传送至远程监视设备。在优选实施方式中，微处理器所提供的信号被输出电路180转换为标准RS485通信信号。应该注意的是，输出电路180可不连接至电源选择器170，而仅连接至功率调节器140，该功率调节器140负责提供通过外部电源所获取的电能。

在优选实施方式中，微处理器90不仅被设置为将输出电路180用作将代表磁体50/轴的角位置的信号传输至远程场所的装置。相反，微处理器90还可进一步被设置为使用输出电路180与远程实体进行更为广泛的通信。该通信在对编码器10进行检修和维护的情况(其中，需要编码器通过电路180对从远程实体定向至编码器10的状态询问进行应答)下是非常有用的。另外，微处理器90可使用输出电路180来发送错误消息至远程实体，例如，表示备用电源150的可用能量基本耗尽的消息。

可以以脉冲输出电路190的形式提供另一输出电路。该脉冲输出电路190仅对接收自比较器100的信号功率进行操作，并提供一矩形输出信号，该矩形输出信号具有针对磁体50/轴每旋转一周的四个脉冲。虽然输出电路190所提供的输出信号并不适于精确确定磁体50/轴的角位置，但仍然可代表轴的旋转速度。从而，即使在外部电源存在故障或者不可用的情况下，编码器10仍可提供一表示磁体50/轴的旋转速度的指示至远程单元。

优选编码器的操作

以下给出对微处理器确定磁体相对于传感器IC 20的角度的方式的探讨。

可使用以下公式来确定磁体50相对于传感器IC 20的角位置

其中A对应于偏移校正后的信号60，B对应于偏移校正后的信号70。使用上述公式来确定角位置是计算强度非常大的，且在简单微处理器内需要大量处理时间。然而，为了使编码器具有良好的响应时间，角位置的快速计算是需要的。

为避免使用更高性能微处理器的开销，优选编码器使用四个查找表(LUT)来根据放大器80所提供的信号确定角度。LUT包括针对输入信号的可能组合所计算的可能输出值的阵列。使用信号60和70的数字化形式来对LUT(该LUT是通过使用信号60和70的等同体计算得出的)中的输出值进行寻址。这四个表中的每个表均提供针对磁体50/轴的八分之一/45度旋转的输出值。

通过使用信号110和120以及已知的磁体50/轴的先前旋转位置来选择正确的LUT。由于磁体50/轴每旋转一周，信号110和120的每个状态组合会出现两次，因此信号110和120的每个状态组合可表示两个不同范围的旋转位置，每个范围跨越45度。在知晓磁体50/轴的先前旋转位置以及对信号110和120的变化进行观察的情况下，可得出正确的角度范围(angular range)是位于图2中的纵坐标的左侧还是右侧。这使得可选择正确的LUT，以确定输出值。

在对优选实施方式的编码器10进行初始化时，可知晓磁体50/轴的旋转位置。根据该已知位置，可计算所有后续的位置。可以理解的是，优选实施方式将信号110和120用作选择正确的LUT的快速且速效的方式。微处理器90包括存储器部分，该存储器部分适用于缓冲信号110和120的当前值，以确定轴已转向哪一角度范围。

一旦选定正确的LUT，就可使用信号60和70的数字化形式来在LUT中找寻与所述信号值相关联的项。微处理器90包括模拟数字转换器，该模拟数字转换器用于将信号60和70转换为他们的数字等同形式。在优选实施方式中，可通过将输入值与一系列可能输入值(或第一次比较之后剩余的可能输入值)的中间值进行反复地比较以及通过判断该输入值是大于还是小于与其相比较的值，来寻找与输入信号60和70的值的特定组合相对应的LUT项。通过使用该方法，对于每次比较步骤，将可能与输入值相关联的一系列LUT值减半。从而，通过使用若干比较步骤，可确定并输出与一个给定输入值或多个给定输入值相关联的LUT值。所输出的LUT值可识别磁体50相对于IC 20的旋转位置，并且在一种方案中，所输出的LUT值可采用对磁体50的旋转位置进行编码的32位输出值的形式。

在第一次比较步骤中，例如，优选实施方式判断信号60/70是位于所有可能输入信号的上半部还是下半部。这可将可能与输入值相关联的一系列LUT项限制为原始值的一半。之后，优选实施方式确定输入值是位于剩余输入信号的上半部还是下半部。这再次将可能与输入值相关联的一系列LUT项限制了一半，限制至所有原始LUT项的四分之一。可作出更进一步的判断，直至输入值明确地与一个LUT项相关联。可以理解的是，需要作出的判断的数量取决于LUT项的数量，且这些判断必须针对信号60和70这两者作出。该方法允许快速作出哪一LUT项是将被输出的正确项的决定。

上述对磁体50/轴的角位置进行跟踪的方式假设微处理器90可检测信号110和120中任何一个信号的每一变化。对于任意编码器而言，编码器10适用于以小于最大旋转频率的频率进行旋转的轴。为确保满足这一要求，微处理器90被设置为在磁体50/轴可旋转45度(如果其以最大允许频率进行旋转)的每一时间周期内对信号110和120至少采样一次。

对于将被选择的正确LUT而言，信号110和120的侧击不遭受任何延迟从而他们可出现于正确的角位置是非常重要的。如果实际情况并非如此，则可能会选择错误的LUT来确定磁体50/轴的角位置。这将不可避免地导致错误确定磁体50/轴的角度。商用比较器可显示出滞后行为，该滞后行为可导致输出信号中的侧击出现在与期望或理想位置相偏离的角位置处。如果发生该现象，则可能会选择错误的LUT来确定磁体50/轴的角位置。

为防止该问题，微处理器90包括软件程序，该软件程序对信号60和70进行分析，并基于也被应用至比较器100的标准来确定比较器信号110和120应该为“高”还是“低”。从而，所述软件程序可用作软件比较器，且不会遭遇硬件比较器100所可能遭遇的延迟。如果软件比较器程序确定硬件比较器100所提供的信号100和120中的一者被延迟，则对正确LUT的选择将基于该软件程序所作出的判断。

对于多转(multi-turn)应用，还使用所述信号110和120的侧击来增加和减小微处理器90中所提供的计数器，以保持对自编码器10被激活之时起磁体50/轴所经历的转数的跟踪。如果确定信号110和120不正确，例如，由于比较器100的滞后行为，则可基于软件比较器所作出的判断来增加或减小所述计数器。

在可选方案中，可使用位于处理器90内的软件比较器的输出来选择正确的LUT，以确定代表磁体50的旋转位置的输出值。所述软件比较器不会展现出滞后行为，从而不存在选择错误LUT的危险。仍然可基于硬件比较器100来执行对磁体所经历的转数的计数。如果需要将硬件比较器100的输出与位于处理器90内的软件比较器的输出进行比较，则仅需要每转执行一次相关检查，而非每45度执行一次。

可以理解的是，在不对编码器进行初始化的情况下，不可能知晓传感器所接收的信号是位于图2中的正角度范围还是负角度范围。然而，假设一旦被初始化，备有电池的编码器就可在其整个寿命期内保留相关信息，那么这是无足轻重的。此外，可由本领域技术人员来在安装或甚至后续生产时进行初始化，从而在安装完编码器之后不再需要对其配置进行更进一步的变化。

优选实施方式的唤醒功能

如上所述，编码器10包括基于电池的备用电源150。期望电池的寿命越长越好，优选为超过10年。还可以预见的是，轴/磁体50可在很长的时间周期期间保持静态。用作用于对活动门的位置进行跟踪的编码器的旋转编码器10可以例如仅需要每天对变化的角位置进行跟踪数次，正如编码器被用于对门和入口的开和关进行监视的情况那样。这是本发明编码器的优选用途。

在磁体50/轴不旋转的时间周期期间，微处理器的大部分功能将不需要。例如，在已知磁体50/轴基本没有移动的情况下，则不需要确定磁体50/轴的角位置。如果已知磁体50/轴的角位置并未变化，则与确定磁体50/轴的角位置相关联的功能可被禁用或被切换至节能模式。然后，仅需要在磁体50/轴已经保持静态一段时间周期之后，监视磁体50/轴的角位置是否开始再次改变。在该情况下，可重新激活整个编码器10，以确定磁体50/轴的新的旋转位置。

所述微处理器可通过将信号60/70或110/120的当前值与先前值进行比较，来监视磁体50/轴的选择位置的变化。如果使用信号60/70来进行该比较，或者如果软件比较器的输出被用于构成此比较的基础，则提供于微处理器90内的模拟数字转换器需要保持在活动状态。基于此原因，提供硬件比较器100。如上所述，他们提供信号110和120至微处理器90，该微处理器90将该信号110和120识别为数字信号。从而，所述比较器100提供数字化功能，尽管仅有45度的低分辨率。可由微处理器90将信号110和120的状态与先前状态进行比较。针对此目的，仅需要微处理器90的非常小部分的功能保持激活。这可显著减少编码器10所消耗的能量。如果检测到信号110或120的状态变化，则可重新激活整个微处理器90，可将比较器100的输出与被重新激活的软件编码器的输出进行比较，并且如果确定磁体50/轴已经移动，则可确定该磁体50/轴的新的角位置。

优选实施方式可通过进一步地禁用微处理器90以实现进一步的节能，从而仅在低能模式下所执行的功能为对信号60、70、110和120的先前值的缓冲，并提供一在预定时间周期过后激活部分微处理器90的程序，从而可执行如上所述的信号110和120的先前值与这些信号的可能改变之后的值之间的比较。在预定时间周期之后，只要需要执行所期望的比较，优选实施方式便给传感器IC 20、放大器80以及比较器90进行供电，并对其自身进行重新激活。一旦完成了比较，如果确定磁体50/轴尚未进行足够的旋转来促使信号110和120改变，则可再次对编码器进行停用，以仅提供缓冲功能和在预定时间周期再次逝去之后重新激活编码器10的程序。

如多数旋转编码器那样，优选实施方式的旋转编码器仅适用于与以小于最大加速度的加速度进行加速的轴相关联的操作。为了使上述节能程序可靠地运行，对所述微处理器进行重新激活，以使其能够在磁体50/轴进行45度旋转所需的时间周期(如果磁体50/轴以最大允许加速度从静止状态开始旋转)期间，执行至少一次信号110和120的先前值与当前值的比较。

例如，以高达100弧度/s²的加速度进行加速的轴可在88.6ms内经历45度的旋转。如果编码器的微处理器90在该时间周期内不对信号110和120的先前值和当前值进行比较，则它将不再可能明确地确定出磁体50/轴相对于磁体50/轴的之前位置的相对角位置。因此，假设编码器10仅在磁体50/轴为静态时切换至节能状态，则适用于此类轴的旋转编码器10将不得不至少每88.6ms重新激活一次微处理器90。当然，更为优选地是更为频繁地激活微处理器90，以提供误差允许量。用于与可以以高达100rad/s²的加速度进行加速的轴一起使用的优选旋转编码器大约每15ms激活一次微处理器。在该时间周期期间，磁体50/轴的旋转位置可以最大变化1.3度。激活微处理器90以进行上述比较所需的持续时间不需要很长，且在优选编码器中，花费的时间不超过大约60μs。该短暂的时间周期足以确定出轴/磁体50的旋转位置是否已经改变。

虽然上述节能模式无论是在可获得外部供电还是在无法获得外部供电的情况下均是有用的，但优选编码器仅在外部电源被中断的情况下切换至节能模式。

可以理解的是，上述具体描述仅是以示例性方式作出的。该描述并非用于限定本发明的范围，且本发明的范围仅由所附权利要求书来确定。

Claims (8)

1.一种旋转编码器，该旋转编码器包括磁体、被设置为产生两个信号的AMR或GMR传感器以及用于对所述传感器所产生的两个信号进行评估的装置，所述用于评估的装置包括两个用于将所述传感器所产生的两个信号数字化的装置，两个装置中的一者被设置为比另一装置提供更低分辨率的所述两个信号的数字表示，该编码器被设置为被切换至节能状态一段预定时间周期，且在该预定时间周期之后被至少部分地重新激活，并将从所述信号获取的当前值与所存储的从所述信号获取的先前值进行比较；

其中，所述AMR或GMR传感器被设置为产生所述两个信号，以便对所述磁体在预定旋转位置范围内的旋转位置以及所述磁体的旋转方向进行明确的编码；

其中在节能状态时不对所述磁体所产生的磁场进行监视，其中所述磁体的加速度不允许超过最大值，并且其中所述预定时间周期使得能够发生在该预定时间周期内的所述磁体的旋转位置变化小于所述预定旋转位置范围的一半；

其中所述编码器被设置为，当被部分激活时，使用较低分辨率的数字化装置来创建所述两个信号的当前数字表示，以将所述信号的当前数字表示与所存储的所述两个信号的先前数字表示进行比较，且如果所述比较表明当前数字表示与先前数字表示不同，则进一步重新激活，并且当所述编码器被进一步激活时，使用较高分辨率的数字化装置来创建比当所述编码器被部分激活时所创建的所述信号的数字表示具有更高分辨率的所述两个信号的数字表示。

2.根据权利要求1所述的旋转编码器，该旋转编码器还包括评估装置，该评估装置被设置为从所述信号获取单转和多转信息。

3.根据权利要求1或2所述的旋转编码器，该旋转编码器被设置为仅重新激活处于节能状态的编码器的进行所述比较所需的部分。

4.根据权利要求1或2所述的编码器，该编码器进一步包括用于将所述较低分辨率的数字化装置的输出信号转换为脉冲信号的装置。

5.根据权利要求1或2所述的编码器，其中所述较低分辨率的数字化装置为比较器。

6.根据权利要求1或2所述的编码器，该编码器还包括多个查找表，所述查找表存储输出值，所述旋转编码器被设置为使用从所述传感器产生的所述两个信号中获取的值来对所述查找表中的项进行寻址，其中所述从所述传感器产生的所述两个信号中获取的值能够对不止一个查找表进行寻址；

所述编码器被设置为基于从所述两个信号获取的当前值以及从所述两个信号获取的先前值，由所确定的值来对所述查找表进行寻址。

7.根据权利要求1或2所述的编码器，其中，被设置为提供所述两个信号的较低分辨率数字表示的数字化装置为硬件比较器或软件比较器，所述数字化装置被设置为将所述两个信号与预定信号水平进行比较，并产生代表所述信号是否高于或低于所述预定信号水平的输出，其中所述编码器被设置为将部分决定基于所述输出。

8.根据权利要求7所述的编码器，该编码器进一步包括微处理器，该微处理器被设置为进行所述两个信号与所述预定信号水平之间进一步的比较，并将所述硬件比较器的输出与该微处理器所执行的比较的结果进行比较，其中如果所述硬件比较器的输出不同于所述微处理器所产生的比较结果，则不依赖于该比较器的输出。

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