CN105210102A - 管理系统以及管理方法 - Google Patents

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CN105210102A CN201380004021.4A CN201380004021A CN105210102A CN 105210102 A CN105210102 A CN 105210102A CN 201380004021 A CN201380004021 A CN 201380004021A CN 105210102 A CN105210102 A CN 105210102A
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Abstract

提供一种管理系统，其具备：输入装置，其设置于装货机械，该装货机械在向配置于矿山的装货场的第一装货位置的第一搬运机械装入装载货物的第一装货作业结束后，进行向在第一装货作业中已经配置在不同于第一装货位置的第二装货位置上的第二搬运机械装入装载货物的第二装货作业；以及处理装置，其输出由输入装置生成的操作信号，处理装置根据在第一装货作业结束时由输入装置生成的操作信号，规定所述第二装货作业的开始时间点。

Description

管理系统以及管理方法
技术领域
本发明涉及一种矿山机械的管理系统以及管理方法。
背景技术
在矿山的挖掘现场，有搬运装载货物的搬运机械、向搬运机械装入装载货物的装货机械等矿山机械进行工作。在专利文献1公开了一种涉及使用IC标签对装运作业进行管理的管理系统的技术。
【在先技术文献】
【专利文献】
【专利文献1】日本特开2009-002109号公报
在矿山如果不对搬运机械的各种动作所需的时间进行管理，则例如难以进行矿山中的搬运机械的适当的分配(配车)，其结果是，矿山生产率有可能下降。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种能够抑制矿山生产率的下降的矿山机械的管理系统以及管理方法。
本发明的管理系统，其具备：输入装置，其设置于装货机械，该装货机械在向配置于矿山的装货场的第一装货位置的第一搬运机械装入装载货物的第一装货作业结束后，进行向在所述第一装货作业中已经配置在不同于所述第一装货位置的第二装货位置上的第二搬运机械装入装载货物的第二装货作业；以及处理装置，其输出由所述输入装置生成的操作信号，所述处理装置根据在所述第一装货作业结束时由所述输入装置生成的操作信号，规定所述第二装货作业的开始时间点。
所述处理装置可以根据在所述第二装货作业结束时由所述输入装置生成的操作信号规定所述第二装货作业的结束时间点。
也可以是在所述第二装货作业结束时由所述输入装置生成的操作信号包括对所述第二搬运机械指令其从所述第二装货位置出发的指令信号。
也可以是在所述第一装货作业结束时由所述输入装置生成的操作信号包括对所述第一搬运机械指令其从所述第一装货位置出发的指令信号。
也可以是所述管理系统具备对所述第二搬运机械的位置信息进行检测的位置检测装置，所述处理装置根据所述位置检测装置的检测结果和在所述第一装货作业结束时由所述输入装置生成的操作信号，导出从所述第二搬运机械到达所述第二装货位置的时间点到所述第二装货作业的开始时间点为止的待机时间。
也可以是所述搬运机械在所述装货场、进行装载货物的排出作业的排土场以及连接所述装货场和所述排土场的搬送路行驶，所述处理装置根据在所述第二装货作业结束时由所述输入装置生成的操作信号，规定以装有装载货物的状态行驶的所述第二搬运机械的动作的开始时间点。
也可以是所述处理装置根据从所述位置检测装置输出的所述第二搬运机械的位置信息，对所述第二搬运机械的如下三种动作的至少一者的开始时间点以及结束时间点进行规定，所述三种动作为：以未装有装载货物的状态行驶的动作、在所述装货场的入口的待机位置处的待机状态被解除后移动到所述装货场的装货位置的动作、以及在所述装货位置由装货机械装入装载货物的动作。
也可以是所述处理装置算出在所述装货场与进行装载货物的排出作业的排土场之间往复的所述第二搬运机械的循环动作所需的时间。
本发明的管理方法包括：将由输入装置生成的操作信号向处理装置输出的步骤，其中输入装置设置于装货机械，该装货机械在向配置于矿山的装货场的第一装货位置的第一搬运机械装入装载货物的第一装货作业结束后，进行向在所述第一装货作业中已经配置在不同于所述第一装货位置的第二装货位置上的第二搬运机械装入装载货物的第二装货作业；以及根据在所述第一装货作业结束时由所述输入装置生成的操作信号，规定所述第二装货作业的开始时间点的步骤。
根据本发明，抑制矿山生产率的下降。
附图说明
图1是表示本实施方式的矿山机械的管理系统的一例的图。
图2是表示本实施方式的管理装置的一例的图。
图3是表示本实施方式的翻斗卡车的一例的图。
图4是表示本实施方式的翻斗卡车的控制系统的一例的图。
图5是表示本实施方式的装货机械的一例的图。
图6是表示本实施方式的装货机械的控制系统的一例的图。
图7是表示本实施方式的一个循环中的翻斗卡车的动作的一例的流程图。
图8是表示本实施方式的一个循环中的翻斗卡车的动作的一例的模式图。
图9是表示本实施方式的翻斗卡车的动作的一例的模式图。
图10是表示本实施方式的翻斗卡车的动作的一例的模式图。
图11是表示本实施方式的一个循环中的翻斗卡车的动作的一例的流程图。
图12是表示全循环时间与基准循环时间的关系的图。
具体实施方式
以下，参照附图说明本发明的实施方式，但本发明不限于此。
<矿山机械的管理系统的概要>
图1是示意地表示适用本实施方式的矿山机械的管理系统1的现场的图。在图1中，管理系统1具备：配置于管制施设7、对矿山机械进行管理的管理装置10；以及能够传递信息的通信系统9。管理系统1对矿山机械的运行进行管理，或对生产率进行评价。所谓矿山机械，是在矿山中用于各种作业的机械类的总称。在本实施方式中，作为矿山机械的一种的搬运机械，对于管理翻斗卡车2的例子进行说明，该翻斗卡车2以通过挖掘矿山而产生的砂土等作为装载货物并对其进行搬运。翻斗卡车2是根据来自管理装置10的指令信号而动作的、所谓无人翻斗卡车，在翻斗卡车2上未搭乘作业者(驾驶员)。需要说明的是，矿山机械也可以包括向翻斗卡车2装入装载货物的液压挖掘机那样的装货机械3。
在矿山中，翻斗卡车2在进行装载货物的装货作业的装货场LPA与进行装载货物的排出作业的排土场DPA之间、在与装货场LPA以及排土场DPA相通的搬送路HL上行驶移动。装货机械3在装货场LPA向翻斗卡车2装入装载货物。在装货场LPA的装货位置LP装入了装载货物的翻斗卡车2沿着搬送路HL行驶而移动到排土场DPA，在排土场DPA的排土位置DP将装载货物排出。在排土场DPA将装载货物排出后的翻斗卡车2沿着搬送路HL行驶而移动到装货场LPA。
通信系统9包括无线通信系统，在管理装置10与翻斗卡车2与装货机械3之间传递信息。管理装置10与翻斗卡车2与装货机械3可通过通信系统9进行无线通信。
在本实施方式中，翻斗卡车2的位置以及装货机械3的位置是使用全球定位系统(GlobalPositioningSystem：GPS)来检测的。GPS具有GPS卫星5，检测规定纬度、经度、以及高度的坐标系(GPS坐标系)中的位置。由GPS检测的位置包括纬度、经度以及高度的坐标数据(坐标值)。通过GPS，检测矿山中的翻斗卡车2的位置以及装货机械3的位置。由GPS检测的位置是在GPS坐标系中规定的绝对位置。在以下说明中，将由GPS检测的位置适当称为GPS位置。
<管理装置>
下面，对在管制施设7配置的管理装置10进行说明。图2是表示本实施方式的管理装置10的一例的功能框图。如图1以及图2所示，管理装置10具备：电脑系统11、显示装置16、输入装置17、无线通信装置18。
电脑系统11具备处理装置12、存储装置13、输入输出部15。显示装置16、输入装置17以及无线通信装置18通过输入输出部15与电脑系统11连接。输入输出部15用于与处理装置12、显示装置16、输入装置17以及无线通信装置18的至少一个的信息的输入输出(接口)。
处理装置12包括CPU(CentralProcessingUnit)，执行与翻斗卡车2的管理相关的各种处理。处理装置12处理通过通信系统9取得的与翻斗卡车2的位置相关的信息，生成翻斗卡车2行驶的行驶路径CS。行驶路径CS生成在GPS坐标系中，翻斗卡车2在装货场LPA、排土场DPA以及搬送路HL的至少一部分中按照由处理装置12生成的行驶路径CS行驶。
存储装置13包括RAM(RandomAccessMemory)、ROM(ReadOnlyMemory)、闪存、以及硬盘驱动器的至少一者，并存储与翻斗卡车2的管理相关的各种信息。显示装置16例如包括液晶显示器那样的平板显示器，可以显示与翻斗卡车2的位置相关的信息。输入装置17包括键盘、触摸面板、鼠标以及操作开关中的至少一者，通过操作输入装置17，输入操作信号。在输入装置17输入的操作信号被输入给处理装置12。即，输入装置17作为可向处理装置12输入操作信号的操作部起作用。
通信系统9包括在管制施设7配置的无线通信装置18。无线通信装置18具有天线18A，并通过输入输出部15而与处理装置12连接。无线通信装置18能够接收从翻斗卡车2以及装货机械3的至少一方发送的信息，并将接收的信息向处理装置12输出。由无线通信装置18接收的信息被存储(登录)在存储装置13。另外，无线通信装置18可向翻斗卡车2以及装货机械3的至少一方发送信息。例如，将与由处理装置12生成的行驶路径CS相关的信息通过通信系统9发送向翻斗卡车2。
<翻斗卡车>
下面，对翻斗卡车2进行说明。图3是示意地表示本实施方式的翻斗卡车2的外观的图，图4是本实施方式的翻斗卡车2的功能框图。如图3以及图4所示，翻斗卡车2具备：车辆主体21、货斗22、车轮23、处理装置20、存储装置25、压力传感器26、速度传感器27、连接天线28A的无线通信装置28、连接天线29A的位置检测装置29。
在车辆主体21上配置包括内燃机的驱动装置，通过该驱动装置驱动车轮23。车轮23包括轮胎以及轮子，在从驱动装置传递来的动力作用下进行旋转。
货斗22包括装载货物的货台，货斗22以可摇动的方式配置在车辆主体21的上部。在装货作业中，通过装货机械3向货斗22中装入货物。在排出作业中将货斗22抬起，将货物排出。
压力传感器26作为荷重传感器起作用，即通过检测作用于悬架液压缸的负载，检测悬架液压缸的工作油液的压力，从而进行货斗22中有无装载货物的检测以及装载货物的重量(载积量)的检测。压力传感器26与处理装置20连接，并将检测信号向处理装置20输出。
速度传感器27检测车轮23的旋转速度，从而检测翻斗卡车2的行驶速度。速度传感器27与处理装置20连接，并将检测信号向处理装置20输出。
位置检测装置29包括GPS接收机，并检测翻斗卡车2的GPS位置。位置检测装置29具有配置于翻斗卡车2的GPS用的天线29A，通过检测天线29A的GPS位置，由此检测翻斗卡车2的GPS位置。位置检测装置29与处理装置20连接，并将检测信号向处理装置20输出。
处理装置20包括CPU(CentralProcessingUnit)，并执行与翻斗卡车2的管理相关的各种处理。处理装置20控制翻斗卡车2的行驶，使得翻斗卡车2按照由处理装置12生成的行驶路径CS行驶。翻斗卡车2的行驶的控制包括翻斗卡车2的操作的控制，而翻斗卡车2的操作的控制包括转向、加速以及制动的至少一者的操作。
存储装置25包括RAM(RandomAccessMemory)、ROM(ReadOnlyMemory)、闪存以及硬盘驱动器的至少一者，并存储与翻斗卡车2的管理相关的各种信息。
通信系统9包括配置于翻斗卡车2的无线通信装置28。无线通信装置28具有天线28A，并与处理装置20连接。无线通信装置28能够接收从管理装置10以及装货机械3的至少一方发送的信息(包括指令信号)，并将接收的信息向处理装置20输出。由无线通信装置28接收的信息被存储(登录)在存储装置25。处理装置20按照由无线通信装置28接收的指令信号，能够控制翻斗卡车2的行驶。另外，无线通信装置28能够向管理装置10以及装货机械3的至少一方发送信息。例如，将压力传感器26、速度传感器27以及位置检测装置29的至少一者的检测信号通过通信系统9向管理装置10发送。
<装货机械>
下面，说明装货机械3。图5是示意地表示本实施方式的装货机械3的外观的图，图6是本实施方式的装货机械3的功能框图。如图5以及图6所示，装货机械3是具备行驶体38、回旋体37、臂35、铲斗34、处理装置30、存储装置39、连接天线32A的无线通信装置32、连接天线33A的位置检测装置33、显示装置36、输入装置31的液压挖掘机。在本实施方式中，在装货机械3上搭乘作业者WM，通过作业者WM的操作，进行装货作业。在本实施方式中，装货机械3举出液压挖掘机的例子，但也可以是轮式装载机。
位置检测装置33包括GPS接收机，检测装货机械3的GPS位置。位置检测装置33具有配置于装货机械3的GPS用的天线33A，通过检测天线33A的GPS位置，从而检测装货机械3的GPS位置。位置检测装置33与处理装置30连接，并将检测信号向处理装置30输出。
处理装置30包括CPU(CentralProcessingUnit)，并执行与装货机械3的装货作业的管理相关的各种处理。存储装置39包括RAM(RandomAccessMemory)、ROM(ReadOnlyMemory)、闪存以及硬盘驱动器的至少一个，并存储与装货机械3的装货作业的管理相关的各种信息。显示装置36例如包括液晶显示器那样的平板显示器，能够显示与翻斗卡车2的位置相关的信息、与装货机械3的位置相关的信息、以及与装货机械3的动作状态(例如，发动机的水温等)相关的信息的至少一者。
输入装置31包括键盘、触摸面板以及操作开关的至少一者，通过操作输入装置31，生成操作信号。将由输入装置31生成的操作信号输入给处理装置30。即，输入装置31作为能够向处理装置30输入操作信号的操作部起作用。装货机械3的作业者(驾驶员)WM能够操作输入装置31而生成操作信号，并能够通过输入装置31向处理装置30输入操作信号。
通信系统9包括配置于装货机械3的无线通信装置32。无线通信装置32具有天线32A，并与处理装置30连接。无线通信装置32能够接收从管理装置10以及翻斗卡车2的至少一方发送的信息(包括指令信号)，并将接收的信息向处理装置30输出。由无线通信装置32接收的信息被存储(登录)在存储装置39。另外，无线通信装置32能够向管理装置10以及翻斗卡车2的至少一方发送信息。例如，将由输入装置31生成的操作信号通过通信系统9向管理装置10以及翻斗卡车2的至少一方发送。
<翻斗卡车2的动作>
下面，说明翻斗卡车2的动作的一例。翻斗卡车2在矿山的装货场LPA的装货位置LP由装货机械3进行了装载货物的装货作业之后，向排土场DPA从装货场LPA出发，沿搬送路HL行驶而到达排土场DPA，之后，在排土场DPA的排土位置DP进行装载货物的排出作业，在进行了排出作业后，向装货场LPA从排土场DPA出发，沿搬送路HL行驶而到达装货场LPA，之后，在装货位置DP进行装货作业，再次向排土场DPA从装货场LPA出发，重复上述这样的一系列的动作。
装货场LPA是在矿山中进行装载货物的装货作业的区域(场所)，装货位置LP是在装货场LPA中进行装载货物的装货作业的位置(装货点)，装货作业是向翻斗卡车2装入装载货物的作业。排土场DPA是在矿山中进行装载货物的排出作业的区域(场所)，排土位置DP是在排土场DPA中进行装载货物的排出作业的位置(排出点)，排出作业是从翻斗卡车2卸下(排出)装载货物的作业。搬送路HL连接装货场LPA和排土场DPA，翻斗卡车2在搬送路HL上行驶，从而能够在装货场LPA与排土场DPA之间往复移动。在本实施方式中，装货位置LP以及排土位置DP是由处理装置12规定的。装货位置LP以及排土位置DP也可以分别是由处理装置12生成的行驶路径CS的一部分的位置。
在以下说明中，将翻斗卡车2从装货场LPA出发，然后经过排出装载货物的排土场DPA，到达装货场LPA，再次从装货场LPA出发为止的一系列动作适当称为循环动作，并将一次循环动作适当称为一个循环。循环动作包括翻斗卡车2在装货场LPA与排土场DPA之间往复的动作。
需要说明的是，一个循环的定义不限于此，例如也可以将在装货场LPA到达后进行装货作业以及在排土场DPA进行排出作业后，再次到达装货场LPA为止的一系列动作定义为一个循环，还可以将从排土场DPA出发后，经过装货场LPA，再次从排土场DPA出发为止的一系列动作定义为一个循环。需要说明的是，当进行了第一装货作业后，经过一次循环动作，进行第二装货作业的情况下，第一装货作业中的装货位置LP与第二装货作业中的装货位置LP可以是同一位置，也可以是不同位置。需要说明的是，当进行了第一排出作业后，经过一次循环动作，进行第二排出作业的情况下，第一排出作业中的排土位置DP与第二排出作业中的排土位置DP可以是同一位置，也可以是不同位置。
另外，如图1所示，在矿山中，有存在多个装货场LPA，或者存在多个排土场DPA的情况。在进行了第一装货作业后，经过一次循环动作，进行第二装货作业的情况下，进行第一装货作业的装货场LPA与进行第二装货作业的装货场LPA可以是同一装货场LPA，也可以是不同的装货场LPA。在进行了第一排出作业后，经过一次循环动作，进行第二排出作业的情况下，进行第一排出作业的排土场DPA与进行第二排出作业的排土场DPA可以是同一排土场DPA，也可以是不同的排土场DPA。
在循环动作中，翻斗卡车2进行多个动作。翻斗卡车2的多个动作例如包括如下动作中的至少一者，即：在排土场DPA进行装载货物的排出作业的排出动作；在排土场DPA的排出作业后，以未装有装载货物的空载状态行驶到装货场LPA的入口的空载行驶动作；到达装货场LPA的入口后，在该入口待机的入口待机动作；将在装货场LPA的入口的待机位置的待机状态解除后，移动到装货场LPA的装货位置LP的定点(spot)动作；在装货位置LP由装货机械3装入装载货物的装货动作；以及以装入了装载货物的装载货物状态从装货场LPA行驶到排土场DPA的装载货物行驶动作。另外，翻斗卡车2的多个动作包括在搬送路HL中停止行驶的行驶停止动作。
在循环动作的至少一部分，使用GPS检测翻斗卡车2的位置信息。即，利用包括配置于翻斗卡车2的GPS接收机在内的位置检测装置29，检测该翻斗卡车2的GPS位置。与由位置检测装置29检测的翻斗卡车2的GPS位置相关的信息通过通信系统9被输出给管理装置10的处理装置12。
在本实施方式中，处理装置12根据从位置检测装置29输出的翻斗卡车2的位置信息，对上述的翻斗卡车2的多个动作之中的至少一个动作的开始时间点以及结束时间点的一方或两方进行规定。例如，处理装置12根据从位置检测装置29输出的翻斗卡车2的GPS位置，分别规定：排出动作的开始时间点以及结束时间点；空载行驶动作的开始时间点以及结束时间点；入口待机动作的开始时间点以及结束时间点；定点行驶动作的开始时间点以及结束时间点；装货动作的开始时间点以及结束时间点；装载货物行驶动作的开始时间点以及结束时间点；以及行驶停止动作的开始时间点以及结束时间点。
另外，处理装置12根据翻斗卡车2的动作的开始时间点以及结束时间点，能够导出该动作所需的时间。处理装置12根据排出动作的开始时间点和结束时间点，能够导出翻斗卡车2进行排出作业所需的排出作业时间，根据空载行驶动作的开始时间点和结束时间点，能够导出翻斗卡车2以未装有装载货物的状态所行驶的空载行驶时间，根据入口待机动作的开始时间点和结束时间点，能够导出在装货场LPA的入口翻斗卡车2待机的入口待机时间，根据定点动作的开始时间点和结束时间点，能够导出装货场LPA的入口的待机位置处的待机状态被解除后翻斗卡车2移动到装货场LPA的装货位置LP的时间所需的定点时间，根据装货动作的开始时间点和结束时间点，能够导出翻斗卡车2进行装货作业所需的装货作业时间，根据装载货物行驶动作的开始时间点和结束时间点，能够导出翻斗卡车2以装有装载货物的状态行驶的装载货物行驶时间，根据行驶停止动作的开始时间点和结束时间点，能够导出在搬送路HL中翻斗卡车2的行驶停止的停止时间。
在矿山中有多个翻斗卡车2工作，多个翻斗卡车2各自进行循环动作。将多个翻斗卡车2的各自的与GPS位置相关的信息通过通信系统9输出给管理装置10的处理装置12。处理装置12根据多个翻斗卡车2各自的位置信息，规定这些翻斗卡车2各自的动作的开始时间点以及结束时间点，并且导出该动作所需的时间。
<一个循环中的翻斗卡车以及装货机械的动作>
下面，对于一个循环中的翻斗卡车2的动作的一例，参照图7的流程图以及图8的模式图进行说明。
对在装货场LPA的装货位置LP配置的翻斗卡车2开始装货作业(步骤SA1)。在装货位置LP进行装货作业时的与翻斗卡车2的GPS位置相关的信息通过通信系统9被输出给管理装置10的处理装置12。
在本实施方式中，处理装置12将翻斗卡车2配置于装货位置LP的时间点规定为翻斗卡车2的装货动作的开始时间点Ts1。如上所述，翻斗卡车2按照由处理装置12生成的行驶路径CS行驶，行驶路径CS包括装货位置LP。即，装货位置LP在GPS坐标系中由处理装置12规定，处理装置12根据与从位置检测装置29输出的翻斗卡车2的GPS位置相关的信息，能够判定翻斗卡车2是否配置在装货位置LP。处理装置12根据处理装置12所生成的行驶路径CS(装货位置LP)和位置检测装置29的检测结果，判定翻斗卡车2是否配置于装货位置LP，并将翻斗卡车2配置于装货位置LP的时间点规定为翻斗卡车2的装货动作的开始时间点Ts1。
在装货作业结束时，由装货机械3的作业者WM操作输入装置31(步骤SA2)。输入装置31包括触摸面板，触摸面板包括用于将装货作业的结束通知给翻斗卡车2以及管理装置10的操作部(输入按钮)。作业者WM在装货作业结束时，操作该操作部(按下输入按钮)。由输入装置31生成的操作信号通过通信系统9被分别输出给管理装置10的处理装置12以及翻斗卡车2的处理装置20。
在本实施方式中，处理装置12根据在装货作业结束时由输入装置31生成的操作信号，规定翻斗卡车2的装货动作的结束时间点Te1。需要说明的是，处理装置12也可以在翻斗卡车2存在于装货位置LP的状态下，将由输入装置31生成操作信号的时间点规定作为结束时间点Te1。即，结束时间点Te1也可以是：在由处理装置12规定的装货位置LP和由位置检测装置29检测的翻斗卡车2的GPS位置一致了的状态下，操作输入装置31而生成操作信号的时间点(将操作信号输入给处理装置12的时间点)。
在本实施方式中，由输入装置31生成的操作信号包括指示翻斗卡车2从装货位置LP出发的指令信号。由输入装置31生成的操作信号通过通信系统9被输入给翻斗卡车2的处理装置20时，翻斗卡车2从装货位置LP向排土场DPA出发。需要说明的是，接收了来自输入装置31的操作信号的管理装置10的处理装置12也可以通过通信系统9指令翻斗卡车2从装货位置LP出发。
需要说明的是，处理装置12也可以根据从位置检测装置29输出的翻斗卡车2的位置信息，规定结束时间点Te1。当装货动作结束而翻斗卡车2开始行驶时，翻斗卡车2的位置发生变化，因此，处理装置12根据从位置检测装置29输出的与翻斗卡车2的GPS位置相关的信息，能够判定翻斗卡车2是否从装货位置LP出发。处理装置12也可以根据位置检测装置29的检测结果，判定翻斗卡车2是否开始从装货位置LP移动，将翻斗卡车2从装货位置LP开始移动的时间点规定为翻斗卡车2的装货动作的结束时间点Te1。
在装货动作结束后，翻斗卡车2开始装载货物行驶动作(步骤SA3)。在本实施方式中，处理装置12根据在装货作业结束时由输入装置31生成的操作信号，规定翻斗卡车2的装载货物行驶动作的开始时间点Ts2。即，在本实施方式中，装载货物行驶动作的开始时间点Ts2是操作输入装置31而生成操作信号的时间点(将操作信号输入处理装置12的时间点)，与装货动作的结束时间点Te1相同。需要说明的是，处理装置12也可以根据位置检测装置29的检测结果，判定翻斗卡车2是否开始从装货位置LP移动，将翻斗卡车2开始从装货位置LP移动的时间点规定为翻斗卡车2的装载货物行驶动作的开始时间点Ts2。需要说明的是，处理装置12也可以将在装货作业结束时由输入装置31生成操作信号的时间点规定为结束时间点Te1，并将根据位置检测装置29的检测结果判断为翻斗卡车2开始从装货位置LP移动的时间点规定为开始时间点Ts2。
翻斗卡车2以装载货物状态，按照由处理装置12生成的行驶路径CS行驶，到达排土场DPA的入口GD。到达排土场DPA的入口GD的翻斗卡车2从该入口GD进入排土场DPA，并朝向排土位置DP行驶，到达排土位置DP(步骤SA4)。在本实施方式中，处理装置12将翻斗卡车2配置于排土位置DP的时间点规定为翻斗卡车2的装载货物行驶动作的结束时间点Te2。如上所述，翻斗卡车2按照由处理装置12生成的行驶路径CS行驶，行驶路径CS包括排土位置DP。即，排土位置DP在GPS坐标系中由处理装置12规定，处理装置12根据从位置检测装置29输出的与翻斗卡车2的GPS位置相关的信息，能够判定翻斗卡车2是否配置于排土位置DP。处理装置12根据处理装置12生成的行驶路径CS(排土位置DP)和位置检测装置29的检测结果，判定翻斗卡车2是否配置于排土位置DP，并将翻斗卡车2配置于排土位置DP的时间点规定为翻斗卡车2的装载货物行驶动作的结束时间点Te2。
需要说明的是，在从装货场LPA到排土场DPA的搬送路HL中，有时在该搬送路HL上存在岔路口。此时，处理装置12可以将翻斗卡车2的装载货物行驶动作分成从装货场LPA到搬送路HL的岔路口的第一装载货物行驶动作以及从搬送路HL的岔路口到排土场DPA的第二装载货物行驶动作，并规定翻斗卡车2的第一装载货物行驶动作的开始时间点以及结束时间点和第二装载货物行驶动作的开始时间点以及结束时间点。第一装载货物行驶动作的结束时间点以及第二装载货物行驶动作的开始时间点的一方或两方包括翻斗卡车2通过搬送路HL的岔路口的时间点，并可以基于翻斗卡车2的GPS位置来规定。另外，当从搬送路HL的岔路口分支成通向第一排土场DPA的搬送路HL和通向第二排土场DPA的搬送路HL的情况下，处理装置12可以将翻斗卡车2的装载货物行驶动作分成从搬送路HL的岔路口到第一排土场DPA的第三装载货物行驶动作和从搬送路HL的岔路口到第二排土场DPA的第四装货行驶动作，并规定翻斗卡车2的第三装载货物行驶动作的开始时间点以及结束时间点和第四装载货物行驶动作的开始时间点以及结束时间点。第三装载货物行驶动作的开始时间点以及第四装载货物行驶动作的开始时间点的一方或两方包括翻斗卡车2通过搬送路HL的岔路口的时间点，并可以基于翻斗卡车2的GPS位置来规定。
在装载货物行驶动作结束后，翻斗卡车2开始排出动作(步骤SA5)。处理装置12对配置于排土位置DP的翻斗卡车2输出(发送)排出作业的指令信号。接收了指令信号的翻斗卡车2的处理装置20使货斗22上升。由此，从货斗22排出装载货物(步骤SA6)。当从货斗22排出装载货物而排出作业结束时，翻斗卡车2从排土位置DP向装货场LPA出发。
在本实施方式中，处理装置12将翻斗卡车2配置于排土位置DP的时间点规定为翻斗卡车2的排出动作的开始时间点Ts3。即，在本实施方式中，排出动作的开始时间点Ts3与装载货物行驶动作的结束时间点Te2相同，结束时间点Te2被规定为开始时间点Ts3。另外，由于排出作业所需时间很短，是几秒的程度，因此在本实施方式中，处理装置12将排出动作的开始时间点Ts3规定为排出动作的结束时间点Te3。即，在本实施方式中，排出动作的结束时间点Te3与排出动作的开始时间点Ts3相同。需要说明的是，处理装置12也可以将通过排出作业的指令信号的输出而开始货斗22上升的时间点规定为排出动作的开始时间点Ts3。
需要说明的是，处理装置12可以规定成使结束时间点Te2与开始时间点Ts3不同。例如，处理装置12可以将翻斗卡车2配置于排土位置DP的时间点规定为结束时间点Te2，将货斗22开始上升的时间点规定为开始时间点Ts3。需要说明的是，处理装置12可以规定成使开始时间点Ts3与结束时间点Te3不同。例如，处理装置12可以将输出排出作业的指令信号的时间点，或将货斗22开始上升的时间点规定为开始时间点Ts3，将根据能够检测货斗22的装载货物的重量的压力传感器26的检测结果而判断为装载货物完成排出的时间点规定为结束时间点Te3。
需要说明的是，处理装置12也可以根据从位置检测装置29输出的翻斗卡车2的位置信息，规定翻斗卡车2的排出动作的结束时间点Te3。当排出作业结束而翻斗卡车2开始行驶时，由于翻斗卡车2的位置变化，因此处理装置12能够根据从位置检测装置29输出的与翻斗卡车2的GPS位置相关的信息判定翻斗卡车2是否从排土位置DP出发。处理装置12也可以根据位置检测装置29的检测结果，判定翻斗卡车2是否开始从排土位置DP移动，将翻斗卡车2开始从排土位置DP移动的时间点规定为翻斗卡车2的排出动作的结束时间点Te3。
在排出动作结束后，翻斗卡车2开始空载行驶动作(步骤SA7)。在本实施方式中，排出作业所需时间短，因此将排出动作的开始时间点Ts3(或结束时间点Te3)规定为空载行驶动作的开始时间点Ts4。即，在本实施方式中，开始时间点Ts3与结束时间点Te3与开始时间点Ts4相同。需要说明的是，开始时间点Ts3(或结束时间点Te3)也可以不同于开始时间点Ts4。
需要说明的是，处理装置12可以根据从位置检测装置29输出的翻斗卡车2的位置信息，规定翻斗卡车2的空载行驶动作的开始时间点Ts4。处理装置12可以根据位置检测装置29的检测结果，判定翻斗卡车2是否从排土位置DP开始移动，将翻斗卡车2开始从排土位置DP移动的时间点规定为翻斗卡车2的空载行驶动作的开始时间点Ts4。
翻斗卡车2以空载状态，按照由处理装置12生成的行驶路径CS行驶，到达装货场LPA的入口GL。由此，翻斗卡车2结束搬送路HL中的空载行驶动作(步骤SA8)。在本实施方式中，处理装置12将翻斗卡车2到达装货场LPA的入口GL的时间点规定为翻斗卡车2的空载行驶动作的结束时间点Te4。如上所述，翻斗卡车2按照由处理装置12生成的行驶路径CS行驶，行驶路径CS包括入口GL的位置。即，入口GL的位置在GPS坐标系中由处理装置12规定，处理装置12根据从位置检测装置29输出的与翻斗卡车2的GPS位置相关的信息，能够判定翻斗卡车2是否到达入口GL。处理装置12根据处理装置12生成的行驶路径CS(入口GL的位置)和位置检测装置29的检测结果，判定翻斗卡车2是否到达入口GL，将翻斗卡车2到达入口GL的时间点规定为翻斗卡车2的空载行驶动作的结束时间点Te4。
需要说明的是，在从排土场DPA到装货场LPA的搬送路HL中，有时在该搬送路HL中存在岔路口。此时，处理装置12可以将翻斗卡车2的空载行驶动作分成从排土场DPA到搬送路HL的岔路口的第一空载行驶动作和从搬送路HL的岔路口到装货场LPA的第二空载行驶动作，规定翻斗卡车2的第一空载行驶动作的开始时间点以及结束时间点和第二空载行驶动作的开始时间点以及结束时间点。第一空载行驶动作的结束时间点以及第二空载行驶动作的开始时间点的一方或两方包括翻斗卡车2通过搬送路HL的岔路口的时间点，可以基于翻斗卡车2的GPS位置来规定。另外，当从搬送路HL的岔路口分支成通向第一装货场LPA的搬送路HL和通向第二装货场LPA的搬送路HL的情况下，处理装置12可以将翻斗卡车2的空载行驶动作分成从搬送路HL的岔路口到第一装货场LPA的第三空载行驶动作和从搬送路HL的岔路口到第二装货场LPA的第四空载行驶动作，规定翻斗卡车2的第三空载行驶动作的开始时间点以及结束时间点和第四空载行驶动作的开始时间点以及结束时间点。第三空载行驶动作的开始时间点以及第四空载行驶动作的开始时间点的一方或两方包括翻斗卡车2通过搬送路HL的岔路口的时间点，可以基于翻斗卡车2的GPS位置来规定。
在本实施方式中，能够配置(能够进入)到装货场LPA的翻斗卡车2的数量受到限制。因此，当在装货场LPA已经存在规定数量的翻斗卡车2的情况下，到达装货场LPA的入口GL的翻斗卡车2在该入口GL待机(停止)，直到装货场LPA的至少1台翻斗卡车2向装货场LPA外移动。然后，装货场LPA的至少1台翻斗卡车2向装货场LPA外移动，在入口GL待机的翻斗卡车2的待机状态被解除后，该入口GL的翻斗卡车2移动到装货场LPA的装货位置LP。需要说明的是，当在装货场LPA已经存在规定数量的翻斗卡车2的情况下，到达装货场LPA的入口GL的翻斗卡车2的待机状态被解除的时刻可以是装货场LPA的至少1台翻斗卡车2向装货场LPA外移动的时间点，也可以是在装货位置LP结束了装载货物的装货作业的翻斗卡车2开始从该装货位置LP移动的时间点。图9是表示装货场LPA的一例的模式图。对位于装货场LPA的装货位置LP的翻斗卡车2进行由装货机械3实施的装货作业。图9表示翻斗卡车2C在装货场LPA的入口GL待机的状态。翻斗卡车2C到达入口GL并停止翻斗卡车2C的行驶，由此，开始在入口GL的翻斗卡车2C的待机动作。在装货场LPA的入口GL在待机状态的翻斗卡车2C的后面，有可能接着有翻斗卡车2到达。当翻斗卡车2C在入口GL正待机的情况下，在翻斗卡车2C的后面到达的翻斗卡车2在距离翻斗卡车2C隔开规定距离(5m到10m的程度)的后面停止行驶而待机。
需要说明的是，在前方的翻斗卡车2C进入装货场LPA之前，或者前方的翻斗卡车2C进入装货场LPA并在装货位置LP开始装货作业后经过规定时间之前，存在翻斗卡车2在入口GL待机的情况。另外，存在根据挖掘状况等而装货位置LP在装货场LPA内发生变化的可能性，在生成与变化后的装货位置LP对应的行驶路径CS之前，存在翻斗卡车2在装货场LPA的入口GL待机的情况。
翻斗卡车2C的GPS位置由搭载于该翻斗卡车2C上的位置检测装置29检测，翻斗卡车2的GPS位置由搭载于该翻斗卡车2上的位置检测装置29检测。翻斗卡车2C的位置检测装置29以及翻斗卡车2的位置检测装置29各自的检测结果通过通信系统9被输出给处理装置12。处理装置12根据翻斗卡车2C的位置检测装置29的检测结果能够判断翻斗卡车2C是否到达入口GL。另外，处理装置12根据翻斗卡车2C的位置检测装置29的检测结果以及翻斗卡车2的位置检测装置29的检测结果，能够判断在到达入口GL而处于待机状态的翻斗卡车2C的后面是否有翻斗卡车2到达。在本实施方式中，处理装置12当在入口GL处于待机状态的翻斗卡车2C的后面有翻斗卡车2到达时，判定为翻斗卡车2已到达入口GL。
另外，处理装置12将在入口GL处于待机状态的翻斗卡车2C的后面有空载状态的翻斗卡车2到达的时间点规定为翻斗卡车2到达入口GL的到达时间点。在本实施方式中，处理装置12将在入口GL处于待机状态的翻斗卡车2C的后面有翻斗卡车2到达的时间点规定为翻斗卡车2的空载行驶动作的结束时间点Te4。
在入口GL处于待机状态的翻斗卡车2C的后面有翻斗卡车2到达且停止翻斗卡车2的行驶，由此，开始在入口GL处的翻斗卡车2的待机动作(步骤SA9)。处理装置12将在入口GL处于待机状态的翻斗卡车2C的后面有翻斗卡车2到达的时间点规定为翻斗卡车2的入口待机动作的开始时间点Ts5。即，在本实施方式中，空载行驶动作的结束时间点Te4与入口待机动作的开始时间点Ts5相同。
当装货场LPA的至少1台翻斗卡车2向装货场LPA外移动，且成为在入口GL待机的翻斗卡车2能够进入装货场LPA的状态之后，处理装置12对在入口GL待机的翻斗卡车2输出(发送)行驶开始的指令信号。由此，解除翻斗卡车2的待机状态，入口待机动作结束(步骤SA10)。待机状态解除后的翻斗卡车2开始行驶，按照行驶路径CS，从入口GL进入装货场LPA。
处理装置12将在入口GL处于待机状态的翻斗卡车2开始行驶(再出发)的时间点规定为翻斗卡车2的入口待机动作的结束时间点Te5。处理装置12根据从位置检测装置29输出的翻斗卡车2的位置信息规定结束时间点Te5。当解除待机状态而翻斗卡车2开始行驶时，翻斗卡车2的位置变化，因此，处理装置12根据从位置检测装置29输出的与翻斗卡车2的GPS位置相关的信息，能够判定翻斗卡车2是否从入口GL的待机位置出发。处理装置12根据位置检测装置29的检测结果，判定翻斗卡车2是否从入口GL的待机位置开始移动，将翻斗卡车2从入口GL的待机位置开始移动的时间点规定为翻斗卡车2的入口待机动作的结束时间点Te5。需要说明的是，处理装置12也可以将解除入口GL的翻斗卡车2的待机状态并输出行驶开始的指令信号的时间点规定为结束时间点Te5。
在入口待机动作结束后，翻斗卡车2开始定点动作(步骤SA11)。所谓定点动作，是指在入口GL的待机位置处的待机状态被解除后，移动到装货场LPA的装货位置LP的动作。在本实施方式中，处理装置12根据从位置检测装置29输出的翻斗卡车2的位置信息，将翻斗卡车2从入口GL的待机位置开始移动的时间点规定为定点动作的开始时间点Ts6。即，在本实施方式中，入口待机动作的结束时间点Te5与定点动作的开始时间点Ts6相同。需要说明的是，处理装置12也可以将解除入口GL的翻斗卡车2的待机状态而输出行驶开始的指令信号的时间点规定为开始时间点Ts6。需要说明的是，在本实施方式中，当在装货场LPA已经存在规定数量的翻斗卡车2的情况下，到达了装货场LPA的入口GL的翻斗卡车2虽然为待机状态，但是当装货场LPA中不存在规定数量的翻斗卡车2时(装货场LPA空闲的情况)，到达装货场LPA的入口GL的翻斗卡车2也可以在入口GL不停止(待机)，而进入装货场LPA，行驶到装货位置LP。此时，可以将翻斗卡车2通过装货场LPA的入口GL的时间点规定为翻斗卡车2的空载行驶动作的结束时间点Te4，也可以将翻斗卡车2通过装货场LPA的入口GL的时间点规定为定点动作的开始时间点Ts6。
翻斗卡车2按照由处理装置12生成的行驶路径CS行驶，从入口GL移动到装货位置LP。由此，定点动作结束(步骤S12)。处理装置12将翻斗卡车2到达装货位置LP的时间点规定为定点动作的结束时间点Te6。处理装置12根据从位置检测装置29输出的与翻斗卡车2的GPS位置相关的信息，判定翻斗卡车2是否配置于装货位置LP，将翻斗卡车2配置于装货位置LP的时间点规定为翻斗卡车2的定点动作的结束时间点Te6。
定点动作也可以分为第一定点动作和第二定点动作。例如，在翻斗卡车2进入装货位置LP的情况下，有可能进行所谓的之字爬坡(switchback)动作，即，以翻斗卡车2的前部朝向装货位置LP的状态，翻斗卡车2从入口GL向装货场LPA前进，进入后，进行翻斗卡车2的转向操作，使得该翻斗卡车2的后部朝向装货位置LP，之后，翻斗卡车2一边倒车，一边进入装货位置LP。此时，翻斗卡车2在开始倒车之前，有在远离装货位置LP的装货场LPA的规定位置(之字爬坡位置)待机的情况。此时，处理装置12可以将在入口GL的待机位置的待机状态被解除后移动到之字爬坡位置的翻斗卡车2的动作称为第一定点动作，将从之字爬坡位置移动到装货位置LPA的翻斗卡车2的动作称为第二定点动作。处理装置12也可以规定翻斗卡车2的第一定点动作的开始时间点以及结束时间点和第二定点动作的开始时间点以及结束时间点。
在本实施方式中，定点动作的结束时间点Te6与装货动作的开始时间点Ts1相同。对配置于装货位置LP的翻斗卡车2进行装货作业。
需要说明的是，处理装置12当翻斗卡车2在搬送路HL中停止行驶时，规定该翻斗卡车2的行驶停止动作的开始时间点Ts7以及结束时间点Te7。处理装置12根据从位置检测装置29输出的翻斗卡车2的GPS位置，能够规定在搬送路HL中的行驶停止动作的开始时间点Ts7以及结束时间点Te7。当翻斗卡车2停止行驶时，翻斗卡车2的GPS位置不变化，当行驶停止状态的翻斗卡车2开始行驶时，翻斗卡车2的GPS位置变化，因此，处理装置12能够基于翻斗卡车2的GPS位置来规定行驶停止动作的开始时间点Ts7以及结束时间点Te7。需要说明的是，处理装置12也可以基于翻斗卡车2的速度传感器27的检测结果来规定行驶停止动作的开始时间点Ts7以及结束时间点Te7。
以上，对于一个循环进行了说明。以下，重复同样的循环动作。另外，在矿山中，有多个翻斗卡车2工作，对于多个翻斗卡车2分别规定各动作的开始时间点(Ts1～Ts7)和结束时间点(Te1～Te7)。多个翻斗卡车2分别具有识别构件(ID)，处理装置12对多个翻斗卡车2的各个翻斗卡车2按照与识别构件建立对应的方式规定各动作的开始时间点(Ts1～Ts7)以及结束时间点(Te1～Te7)。
处理装置12根据对多个翻斗卡车2的各个翻斗卡车2的各动作的开始时间点(Ts1～Ts7)以及结束时间点(Te1～Te7)，能够导出各动作所需的时间。例如，处理装置12根据开始时间点Ts5和结束时间点Te5，能够算出翻斗卡车2从到达入口GL的到达时间点到入口GL处的待机状态被解除为止的翻斗卡车2的入口待机时间。
<装货动作的开始时间点的规定的一例>
在上述的实施方式中，在装货机械3的一侧确定装货位置LP，在该装货位置LP顺次配置空载状态的翻斗卡车2，将空载状态的翻斗卡车2被配置于装货位置LP的时间点作为装货动作的开始时间点Ts1。在装货场LPA中，有可能在装货机械3的两侧确定装货位置LP，在对配置于一侧的装货位置LP的翻斗卡车2进行的装货作业中，在另一侧的装货位置LP配置翻斗卡车2。下面说明在装货机械3的两侧确定装货位置LP，对在该两侧的装货位置LP配置的翻斗卡车2分别进行装载货物的装货作业(两侧装货作业)的场合下的装货动作的开始时间点的规定的一例。
图10是表示装货场LPA的一例的模式图，图11是表示装货作业的一例的流程图。如图10所示，在本实施方式中，由装货机械3对在装货场LPA的装货位置LPc配置的翻斗卡车2C进行装货作业(步骤SC1)。装货位置LPc设定在装货机械3的一侧。在装货位置LPc进行装货作业时的翻斗卡车2C的与GPS位置相关的信息通过通信系统9被输出给管理装置10的处理装置12。
当对翻斗卡车2C的装货作业结束时，由装货机械3的作业者WM操作输入装置31(步骤SC2)。作业者WM在对翻斗卡车2C的装货作业结束时，按下(操作)输入按钮。由输入装置31生成的操作信号通过通信系统9被分别输出给管理装置10的处理装置12以及翻斗卡车2C的处理装置20。
处理装置12根据在装货作业结束时由输入装置31生成的操作信号，规定翻斗卡车2C的装货动作的结束时间点Te1(步骤SC3)。翻斗卡车2C的装货动作的结束时间点Te1包括翻斗卡车2C的装载货物行驶动作的开始时间点Ts2。
在对翻斗卡车2C的装货作业结束时(步骤SC2)由输入装置31生成的操作信号包括指令翻斗卡车2C从装货位置LPc出发的指令信号。当由输入装置31生成的操作信号通过通信系统9被输入给翻斗卡车2C的处理装置20时，翻斗卡车2C从装货位置LPc向排土场DPA出发。需要说明的是，接收了来自输入装置31的操作信号的管理装置10的处理装置12也可以通过通信系统9指令翻斗卡车2C从装货位置LPc出发。
在对翻斗卡车2C的装货作业结束后，由装货机械3进行向配置于装货位置LP的翻斗卡车2装入装载货物的装货作业(步骤SA1)。在本实施方式中，在对翻斗卡车2C的装货作业结束之前，翻斗卡车2到达装货位置LP(步骤SA0)。装货位置LP是与装货位置LPc不同的位置，设定在装货机械3的另一侧。即，在本实施方式中，在向配置于装货位置LPc的翻斗卡车2C装入装载货物的装货作业中，翻斗卡车2已经配置在不同于装货位置LPc的装货位置LP。到达装货位置LP的翻斗卡车2在装货位置LP待机(行驶停止)，直到对翻斗卡车2C的装货作业结束。
如图10所示，装货位置LPc与装货位置LP是不同的位置，在本实施方式中，在装货机械3的一侧设定装货位置LPc，在装货机械3的另一侧设定装货位置LP。装货机械3在对配置于装货位置LPc的翻斗卡车2C进行完装货作业后，转圈，对在对翻斗卡车2C的装货作业中已经配置于装货位置LP的翻斗卡车2进行装货作业。装货位置LPc以及装货位置LP例如包含于行驶路径CS，并由处理装置12规定。装货机械3对配置于两侧的翻斗卡车2C以及翻斗卡车2分别进行装货作业(两侧装货作业)。
翻斗卡车2到达装货位置LP的到达时间点是翻斗卡车2的定点动作的结束时间点Te6，并基于与翻斗卡车2的GPS位置相关的信息求得。处理装置12根据位置检测装置29的检测结果求出翻斗卡车2的GPS位置，根据该翻斗卡车2的GPS位置，规定(设定)到达时间点Te6。处理装置12也可以根据速度传感器27的检测结果以及与翻斗卡车2的GPS位置相关的信息的至少一方，来规定到达时间点Te6。
在步骤SC2中由输入装置31生成的操作信号是对翻斗卡车2C的装货作业结束的通知信号以及指令翻斗卡车2C从装货位置LPc出发的指令信号，并且是对翻斗卡车2的装货作业开始的通知信号。由输入装置31生成的操作信号通过通信系统9被分别输出给管理装置10的处理装置12以及翻斗卡车2的处理装置20。处理装置12根据在对翻斗卡车2C的装货作业结束时由输入装置31生成的操作信号，规定(设定)对翻斗卡车2的装货作业的开始时间点Ts1。即，在本实施方式中，处理装置12根据在装货作业开始时由输入装置31生成的操作信号，规定对翻斗卡车2的装货作业的开始时间点Ts1。
在本实施方式中，从翻斗卡车2到达装货位置LP的到达时间点Te6到对翻斗卡车2开始装货作业的开始时间点Ts1为止的时间是在装货位置LP的翻斗卡车2的待机时间(停止时间)。如上所述，根据位置检测装置29的检测结果规定到达时间点Te6，根据在对翻斗卡车2C的装货作业结束时由输入装置31生成的操作信号，规定开始时间点Ts1。处理装置12在翻斗卡车2存在于装货位置LP的状态下，将输入了来自输入装置31的操作信号的时间点规定作为开始时间点Ts1。即，开始时间点Ts1是在由处理装置12规定的装货位置LP和由位置检测装置29检测到的翻斗卡车2的GPS位置一致的状态下，操作输入装置31而生成操作信号的时间点。处理装置12根据位置检测装置29的检测结果和在对翻斗卡车2C的装货作业结束时由输入装置31生成的操作信号，导出从翻斗卡车2到达装货位置LP的到达时间点Te6到装货作业的开始时间点Ts1为止的待机时间。
当对翻斗卡车2的装货作业结束时，由装货机械3的作业者WM操作输入装置31(步骤SA2)。由输入装置31生成的操作信号通过通信系统9，被分别输出给管理装置10的处理装置12以及翻斗卡车2的处理装置20。处理装置12根据在对翻斗卡车2的装货作业结束时由输入装置31生成的操作信号，规定对翻斗卡车2的装货作业的结束时间点Te1。
在本实施方式中，在对翻斗卡车2的装货作业结束时(步骤SA2)由输入装置31生成的操作信号包括指令翻斗卡车2从装货位置LP出发的指令信号。处理装置12根据在对翻斗卡车2的装货作业结束时(步骤SA2)由输入装置31生成的操作信号，规定翻斗卡车2的装载货物行驶动作的开始时间点Ts2。处理装置12将由输入装置31生成操作信号的时间点(向处理装置12输入操作信号的时间点)规定为开始时间点Ts2(步骤SA3)。当由输入装置31生成的操作信号通过通信系统9被输入给翻斗卡车2的处理装置20时，翻斗卡车2从装货位置LP向排土场DPA出发。
需要说明的是，在对翻斗卡车2的装货作业中，当下一翻斗卡车2到达装货位置LPc时，根据在对翻斗卡车2的装货作业结束时(步骤SA2)由输入装置31生成的操作信号，规定对下一翻斗卡车2的装货作业的开始时间点Ts1。
<配车指令>
处理装置12根据多个翻斗卡车2各自的位置信息，将矿山中的翻斗卡车2的分配指令输出给翻斗卡车2。需要说明的是，与分配指令相关的信号可以基于作业者对输入装置17的操作来输出，也可以由处理装置12计算翻斗卡车2的分配而自动输出。处理装置12根据翻斗卡车2的位置信息，来规定多个翻斗卡车2的各动作的开始时间点以及结束时间点，从而正确把握与翻斗卡车2的各动作建立对应的翻斗卡车2的位置信息以及时间信息(开始时间点以及结束时间点)。因此，处理装置12能够根据与翻斗卡车2的各动作建立对应的翻斗卡车2的位置信息以及时间信息，进行适当的配车管理，能够输出配车指令(分配指令)。例如，当在矿山存在多个装货场LPA的情况下，有时存在于各个装货场LPA的装货机械3的处理能力(例如，能够进行装货作业的翻斗卡车2的每单位时间的数量)不同。此时，例如，如果向处理能力低的装货机械3分配的翻斗卡车2的数量增多，则为了装货作业而必须待机的翻斗卡车2的数量增加，矿山生产率存在下降的可能性。根据本实施方式，为了抑制矿山生产率的下降(不使为了装货作业而必须待机的翻斗卡车2的数量增加)，处理装置12根据与翻斗卡车2的各动作建立对应的翻斗卡车2的正确的时间信息，能够导出只要向哪个装货场LPA(装货机械3)分配几台翻斗卡车2即可。处理装置12能够将其导出的翻斗卡车2的分配分别向多个翻斗卡车2输出。
另外，当以分别通往多个装货场LPA以及排土场DPA的方式设有多个搬送路HL的情况下，根据搬送路HL的特征(坡度的角度、转弯数量、路面状况等)的不同，有可能在这些搬送路HL中的翻斗卡车2的行驶时间(装载货物行驶时间，空载行驶时间)在每个搬送路HL不同。另外，根据搬送路HL的修补作业等作业状况的不同，在搬送路HL中的翻斗卡车2的行驶时间也有可能不同。另外，根据搬送路HL的岔路口的数量的不同，在搬送路HL中的翻斗卡车2的行驶时间也有可能发生变化。另外，在翻斗卡车2行驶通过搬送路HL的岔路口时，根据搬送路HL的特征或作业状况等的不同，从搬送路HL的第一位置到岔路口的翻斗卡车2的行驶时间有可能不同于从搬送路HL的岔路口到第二位置的翻斗卡车2的行驶时间。另外，例如，当从搬送路HL的岔路口分支成通向第一装货场LPA的搬送路HL和通向第二装货场LPA的搬送路HL的情况下，根据通向第一装货场LPA的搬送路HL以及通向第二装货场DPA的搬送路HL各自的特征或作业状况等的不同，在通向第一装货场LPA的搬送路HL行驶的翻斗卡车2的行驶时间有可能不同于在通向第二装货场LPA的搬送路HL行驶的翻斗卡车2的行驶时间。另外，例如，当从搬送路HL的岔路口分支成通向第一排土场DPA的搬送路HL和通向第二排土场DPA的搬送路HL的情况下，根据通向第一排土场DPA的搬送路HL以及通向第二排土场DPA的搬送路HL各自的特征或作业状况等的不同，在通向第一排土场DPA的搬送路HL行驶的翻斗卡车2的行驶时间有可能不同于在通向第二排土场DPA的搬送路HL行驶的翻斗卡车2的行驶时间。即，根据搬送路HL的特征或现场状况，发生必须限制翻斗卡车2的行驶速度的状况，其结果是，在该搬送路HL中的翻斗卡车2的行驶时间有可能发生变化。根据本实施方式，翻斗卡车2在哪个搬送路HL上行驶(装载货物行驶、空载行驶)需要多少时间这样的、将翻斗卡车2的动作和位置信息与时间信息建立对应而能够正确把握，因此，处理装置12能够进行适当的配车管理或配车指令，使得不产生翻斗卡车2的低速行驶或拥堵。另外，例如在从搬送路HL的岔路口分支成通向第一装货场LPA的搬送路HL和通向第二装货场LPA的搬送路HL的情况下，针对从排土场DPA出发并通过搬送路HL的岔路口而要朝向第一装货场LPA的翻斗卡车2，为了不使翻斗卡车2在通向第一装货场LPA的搬送路HL或第一装货场LPA的入口低速行驶或产生拥堵，可以向该翻斗卡车2输出分配指令，使得该翻斗卡车2朝向第二装货场LPA在搬送路HL上行驶。另外，例如，在从搬送路HL的岔路口分支成通向第一排土场DPA的搬送路HL和通向第二排土场DPA的搬送路HL的情况下，针对从装货场LPA出发并通过搬送路HL的岔路口而要朝向第一排土场DPA的翻斗卡车2，为了不使翻斗卡车2在通向第一排土场DPA的搬送路HL低速行驶或产生拥堵，可以向该翻斗卡车2输出分配指令，使得该翻斗卡车2朝向第二排土场DPA在搬送路HL上行驶。
另外，例如在雨天时存在翻斗卡车2无法高速行驶的情况，如果投入矿山的翻斗卡车2的数量少，则在装货机械3对翻斗卡车2的装货作业结束后，下一翻斗卡车2到达装货位置LP之前空出时间，在下一翻斗卡车2到达前，装货机械3处于待机状态，生产率下降。在本实施方式中，处理装置12正确把握翻斗卡车2的与各动作建立对应的位置信息以及时间信息(动作所需时间)，因此，根据这些信息，能够决定投入矿山的翻斗卡车2的适当的数量。同样，当投入矿山的翻斗卡车2过多时，处理装置12能够决定投入矿山的翻斗卡车2的适当的数量。
从以上说明可知，根据本实施方式，由于根据翻斗卡车2的位置信息来规定翻斗卡车2的规定动作的开始时间点以及结束时间点，因此，能够正确求出与翻斗卡车2的位置信息建立对应的规定动作的开始时间点以及结束时间点。即，根据本实施方式，与翻斗卡车2的多个动作分别建立对应，正确求出进行该动作的翻斗卡车2的位置信息以及时间信息，因此，能够取得矿山中的翻斗卡车2的正确的配车状况(分配状况、工作状况)。因此，能够根据该取得的配车状况，进行抑制矿山生产率下降的适当的配车管理(分配管理)。
即，例如，在只取得翻斗卡车2的规定动作所需的时间的情况下，马上执行不增加为了装货作业而必须待机的翻斗卡车2的数量的配车管理、或者马上执行在搬送路HL不产生拥堵的配车管理存在变困难的可能性。根据本实施方式，处理装置12对每个翻斗卡车2都能够把握在矿山的哪个位置进行何种动作时需要多长时间，因此，能够使多个翻斗卡车2分别朝向适当的现场(装货场LPA、排土场DPA)行驶，以免产生长时间的待机状态或拥堵等。
另外，在本实施方式中，当在装货场LPA的入口GL在待机状态的翻斗卡车2C的后面，有翻斗卡车2到达距离该翻斗卡车2C离开规定距离的位置(待机位置)时，判定为该翻斗卡车2到达入口GL。因此，即使翻斗卡车2C在入口GL待机，也可以正确求出翻斗卡车2的空载行驶时间。因此，根据该求出的空载行驶时间，能够进行适当的配车管理，使得在多个装货场LPA各自中为了装货作业而必须待机的翻斗卡车2的数量不会增加。
另外，如参照图10以及图11说明的那样，当在装货机械3的两侧设定装货位置LP的情况下，当在装货场LP(装货位置LPc)对前面的翻斗卡车2C进行装货作业时下一翻斗卡车2到达装货位置LP时，根据在对该翻斗卡车2C进行装货作业结束时由输入装置31生成的操作信号，规定对翻斗卡车2的装货作业的开始时间点Ts1，因此，考虑从翻斗卡车2到达装货位置LP的到达时间点Te6到开始时间点Ts1的待机时间，能够进行适当的配车管理。
另外，根据本实施方式，在装货作业结束时由输入装置31生成的操作信号被用于结束时间点Te1以及开始时间点Ts2的规定，并且兼作指令翻斗卡车2从装货位置LP出发的指令信号。因此，当未操作输入装置31时，翻斗卡车2不会从装货位置LP出发，而留在装货位置LP。因此，防止作业者WM忘记操作输入装置31。
需要说明的是，在上述的实施方式中，虽然使用GPS检测翻斗卡车2的位置信息，但是检测翻斗卡车2的位置信息的方法不限于使用GPS的方法。例如，也可以使用配置于翻斗卡车2的陀螺仪以及速度传感器，通过推测行车法求出翻斗卡车2的位置信息。
需要说明的是，在上述的实施方式中，处理装置12可以从翻斗卡车2的多个动作分别所需的时间求出一个循环所需的时间(循环时间)。例如，处理装置12可以从开始时间点Ts1和经过一个循环后的开始时间点Ts1，求出循环时间。另外，处理装置12也可以从根据由输入装置31生成的操作信号而规定的开始时间点Ts2(结束时间点Te1)和经过一个循环后的开始时间点Ts2(结束时间点Te1)，求出循环时间。
另外，矿山的现场状况(挖掘状况、作业状况等)时刻变化，伴随于此，存在搬送路HL中的行驶停止时间发生变化的可能性。在想要求出不受现场状况影响的循环时间(不包括搬送路HL中的行驶停止时间的循环时间)的情况下，只要求出上述各动作所需的时间(排出作业时间、空载行驶时间、入口待机时间、定点时间、装货作业时间)之和即可。
需要说明的是，例如图12所示，从开始时间点Ts1与经过一个循环后的开始时间点Ts1之间的时间(全循环时间)之中，减掉搬送路HL中的行驶停止时间，也可以求出不受现场状况的影响的循环时间(基准循环时间)。
需要说明的是，也可以从全循环时间之中，求出减掉搬送路HL中的行驶停止时间和入口待机时间之后得到的循环时间。
需要说明的是，如参照图10以及图11说明的那样，当在装货机械3的两侧设定装货位置LP的情况下，也可以从全循环时间之中，求出减掉搬送路HL中的行驶停止时间和装货位置LP中的待机时间(从相对于装货位置LP的到达时间点Te6到装货动作的开始时间点Ts1的时间)之后得到的循环时间，也可以从全循环时间之中，求出减掉搬送路HL中的行驶停止时间、入口待机时间及装货位置LP中的待机时间之后得到的循环时间。
需要说明的是，也可以根据不受现场状况影响的循环时间，进行矿山中的翻斗卡车2的配车管理(投入矿山的翻斗卡车2的数量等)。
需要说明的是，在上述的各实施方式中，翻斗卡车2也可以是通过作业者(驾驶员)的操作而动作的所谓有人翻斗卡车。
上述的各实施方式的构成要件包括本领域技术人员容易想到的内容、实质上相同的内容、所谓均等范围内的内容。另外，上述的各实施方式的构成要件可以适当组合。另外，还存在不使用一部分的构成要素的情况。
符号说明
1管理系统
2翻斗卡车(搬运机械)
3装货机械
9通信系统
10管理装置
12处理装置
13存储装置
18无线通信装置
20处理装置
25存储装置
28无线通信装置
29位置检测装置
29A天线
30处理装置
31输入装置
32无线通信装置
33位置检测装置
39存储装置
DP排土位置
DPA排土场
HL搬送路
LP装货位置
LPA装货场

Claims (9)

1.一种管理系统，其具备：
输入装置，其设置于装货机械，该装货机械在向配置于矿山的装货场的第一装货位置的第一搬运机械装入装载货物的第一装货作业结束后，进行向在所述第一装货作业中已经配置在不同于所述第一装货位置的第二装货位置上的第二搬运机械装入装载货物的第二装货作业；以及
处理装置，其输出由所述输入装置生成的操作信号，
所述处理装置根据在所述第一装货作业结束时由所述输入装置生成的操作信号，规定所述第二装货作业的开始时间点。
2.如权利要求1所述的管理系统，其中，
所述处理装置根据在所述第二装货作业结束时由所述输入装置生成的操作信号，规定所述第二装货作业的结束时间点。
3.如权利要求2所述的管理系统，其中，
在所述第二装货作业结束时由所述输入装置生成的操作信号包括对所述第二搬运机械指令其从所述第二装货位置出发的指令信号。
4.如权利要求1至3中任一项所述的管理系统，其中，
在所述第一装货作业结束时由所述输入装置生成的操作信号包括对所述第一搬运机械指令其从所述第一装货位置出发的指令信号。
5.如权利要求1至4中任一项所述的管理系统，其中，
所述管理系统具备对所述第二搬运机械的位置信息进行检测的位置检测装置，
所述处理装置根据所述位置检测装置的检测结果和在所述第一装货作业结束时由所述输入装置生成的操作信号，导出从所述第二搬运机械到达所述第二装货位置的时间点到所述第二装货作业的开始时间点为止的待机时间。
6.如权利要求5所述的管理系统，其中，
所述搬运机械在所述装货场、进行装载货物的排出作业的排土场以及连接所述装货场和所述排土场的搬送路行驶，
所述处理装置根据在所述第二装货作业结束时由所述输入装置生成的操作信号，规定以装有装载货物的状态行驶的所述第二搬运机械的动作的开始时间点。
7.如权利要求5或6所述的管理系统，其中，
所述处理装置根据从所述位置检测装置输出的所述第二搬运机械的位置信息，对所述第二搬运机械的如下三种动作的至少一者的开始时间点以及结束时间点进行规定，所述三种动作为：以未装有装载货物的状态行驶的动作、在所述装货场的入口的待机位置处的待机状态被解除后移动到所述装货场的装货位置的动作、以及在所述装货位置由装货机械装入装载货物的动作。
8.如权利要求1至7中任一项所述的管理系统，其中，
所述处理装置算出在所述装货场与进行装载货物的排出作业的排土场之间往复的所述第二搬运机械的循环动作所需的时间。
9.一种管理方法，其包括：
将由输入装置生成的操作信号向处理装置输出的步骤，其中输入装置设置于装货机械，该装货机械在向配置于矿山的装货场的第一装货位置的第一搬运机械装入装载货物的第一装货作业结束后，进行向在所述第一装货作业中已经配置在不同于所述第一装货位置的第二装货位置上的第二搬运机械装入装载货物的第二装货作业；
根据在所述第一装货作业结束时由所述输入装置生成的操作信号，规定所述第二装货作业的开始时间点的步骤。
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