CN1501233A - 使用家庭服务器的家庭机器人及其家庭网络系统 - Google Patents

Abstract

一种由家庭服务器控制的家庭机器人。当用户对家庭机器人给出语音命令，家庭机器人A/D转换该语音命令，并把语音命令发送到家庭服务器。家庭服务器解译该语音命令，并产生针对该命令的响应控制信号，通过无线传送，把响应控制信号传送到家庭机器人。家庭机器人上的控制单元接收响应控制信号，输出响应控制信号作为一个或多个数字语音信号，运动控制信号和图像信号。数字语音信号被转换成模拟信号，通过扬声器再现出来。驱动单元响应控制单元的一个或多个运动控制信号，移动家庭机器人的身体部件。显示单元响应图像信号显示图像。

Description

使用家庭服务器的家庭机器人及其家庭网络系统

优先权要求

本申请参考、包含了2002年11月13日在韩国知识产权局先行申请的“使用家庭服务器的家庭机器人及其家庭网络系统”、并同时指定序号为2002-70444的申请的内容，并要求其根据35U.S.C§119产生的所有权益。

技术领域

本发明涉及一种家庭网络系统，尤其涉及一种使用家庭服务器(homeserver)的家庭机器人以及具有上述装置的家庭网络系统，它能够使机器人的处理操作最小化，并通过网络在家庭服务器中进行其他处理操作，通过运用处理结果使机器人能执行用户的指令。

背景技术

机器人是设计用来具有一定速度和精度地反复执行一项或多项任务的机器。机器人根据其要执行的任务可以分为多种不同类型。

机器人有些时候可由人工操作者从远距离进行控制。但是大多数机器人是由计算机控制的，它们可分为两类：自主式机器人和昆虫式机器人。自主式机器人用作独立系统，由其自己的计算机完成。昆虫式机器人工作在数量从几到几千范围内的队列中，所有队列成员处于一个独立的控制器的监控下。昆虫这一术语起源于系统与一群昆虫类似，个体是简单的，而队列作为整体却是复杂的。

机器人有时根据它们第一次广泛使用的时间范围来分类。第一代机器人从20世纪70年代开始，由固定、不可编程、不带传感器的机电装置组成。第二代机器人在20世纪80年代开发出来，包含传感器和可编程控制器。第三代机器人是大约1990年至目前开发出的。这些机器可以是固定的或是移动的，自主型或昆虫型的，具有复杂编程，语言识别和/或合成，以及其他高级特征。第四代机器人正处于研究和开发阶段，包括了如人工智能、自装配以及毫微尺寸(纳米级的物理尺寸，或10^-9米单位)等特征。

“cobot”或者“协作机器人”是一种设计用来在特定任务中作为向导或助手辅助人类的机器人。常规的机器人可设计编程为工作更自主或少自主一些。在用于cobot设计的一种方法中，cobot在人们处于任务范围时，使他们成功地进行某些操作，而当人类偏离或超出任务范围时，指导其处于正确的途径上。

一些高级机器人由于其外形类似人类而称为人形机器人(android)。人形机器人是移动的，通常延轮子或轨道来移动(机器人的四肢是不稳定的，难于设计)。人形机器人并不一定是机器人演化的终点。一些最深奥和强大的机器人看上去或其行为并不象人类。机器人智能与研究的尖端所呈现的形式目前可能还无法想象。

Parker、Andrew J.Parker等人的名为“具有遥控和视频系统的多功能机器人”的美国专利US 6 507 773，其主题是一个包含身体、两条胳膊、两条腿、若干传感器、语音系统、发光装置以及视频装置的机器人。遍及机器人全身的传感器与边缘检测传感器相结合，使机器人与房间中的物体交互作用，防止机器人走到障碍物边缘或撞击障碍物。语音系统使机器人能检测并发送语音。视频装置使用户能远距离地看见机器人前方的区域。此外，机器人还可以多种方式操作，这些方式使机器人能独立地运作。机器人可以按自动模式、安全模式、问候模式和监测模式进行操作。机器人更可以由远程控制来操纵。

Naohiro Yokoo等人的名为“电子宠物系统、网络系统、机器人，以及存储介质”的美国专利US 6 560 511讨论了机器人通过调制解调器或作为无线电装置的蓝牙模块与因特网的连接。在这种情况下，机器人和虚拟电子宠物装置或个人电脑分别具有蓝牙模块，作为无线电发射/接收部分。因此，调制解调器或蓝牙模块与因特网(即，共用电话网)连接，以及使用机器人内的蓝牙模块和虚拟电子宠物装置或个人电脑的蓝牙模块来执行数据的发送/接收。在这种情况下，蓝牙是利用无需作为载波频率的2.4GHz频带的ISM(工业、科学及医药设备)的无线电接口。

Tomoaki Kasuga等人的名为“机器人管理系统、机器人管理方法以及信息管理装置”的美国专利US 6 577 924讨论了机器人通过服务器和个人电脑与因特网的连接。个人电脑具有把机器人上的信息传送到通信线的功能，还具有通过通信线接收服务器传送到机器人用户的应答信息的功能，服务器根据通过通信线由个人电脑传送的有关机器人的信息，以及预先存储在信息存储装置中的、对应于有关机器人信息的参考信息，产生应答信息，并通过通信线传送应答信息到个人电脑。应答信息是对机器人的诊断报告。

Robert Van Kommer的名为“移动机器人和控制移动机器人的方法”的美国专利US 6 584 376描述了一种移动机器人，包括自主移动装置、麦克风、扬声器、移动电话模块，以及语音分析模块，该语音分析模块能解译通过移动电话模块而来的语音指令从而控制移动机器人的移动。

图1是一个结构图，表示了Jin Yeong Jung等人在2001年3月5日公开的韩国未审公开专利2001_016048，名为“多用途家庭个人机器人”，涉及一种多功能家庭个人机器人，其中机器人的功能并入到遥控计算机中。

如图1所示，家庭个人机器人200处理由图像处理单元207中的图像传感器201所检测到的图像，处理由语音处理单元208中的语音传感器202所检测到的语音，并将它们通过无线通信模块212远距离发送。家庭个人机器人200包括再现语音的扬声器203，再现图像的显示单元204，处理运动的运动处理单元210，电机组206，以及障碍检测模块205。此外，家庭个人机器人200还包括用来控制各模块的主控制单元209和存储数据的存储单元211。

家庭个人机器人200执行用户的命令，检测主控制单元209和各模块辅助处理器，即图像处理单元207、运动处理单元210和语音处理单元208中的数据和其他机器人操作。另一方面，通信功能用来输入/输出用户的指令，或远程更新机器人所需软件。

如前所述，机器人在其微处理器(主处理器和辅助处理器)中设计用来处理低水平加工操作以及高水平加工操作。

相应地，机器人需要多个处理器，这增加了单元成本。机器人还会由于其增加的重量而快速消耗电池电源。由于机器人的操作速度依赖于主控制单元209的处理器的性能，因而机器人无法平稳地执行需要大量计算的高水平加工命令。

发明内容

因此，本发明的目的就是要提供一种能够使机器人的处理负载和单元成本最小化的、利用家庭服务器的家庭机器人，以及具有上述内容的家庭网络系统。

要实现上述目的，在此提供了一种控制家庭机器人的系统，包括：响应用户指令来控制所述家庭机器人的家庭服务器，所述家庭服务器和所述家庭机器人处于同一房屋(premises)中；所述家庭机器人受控制而只响应由所述家庭服务器产生的指令结果信号运行，所述指令结果信号响应所述用户指令而产生。

根据本发明的另一方面，利用家庭服务器操作家庭机器人的方法包括：在家庭机器人上接收语音服务请求A/D，转换语音，并通过无线通信将语音传送到家庭服务器；在家庭服务器上接收来自家庭机器人的语音，识别语音，通过语音的识别来解译请求的服务，为请求的服务执行相应操作，对请求的服务产生响应信息，将响应信息合成语音，并传送语音响应信息到家庭机器人；以及在家庭机器人上接收来自家庭服务器的语音响应信息，将语音响应信息通过扬声器再现为语音。

附图说明

通过参考以下详细的说明，并与附图相结合考虑，本发明更完整的理解及其许多其他优点会变得更好理解从而更加清楚，幅图中类似的标记指代相同或类似的部件，其中：

图1是表示相关的多功能家庭个人机器人的方块图；

图2是表示根据本发明优选实施例的家庭网络的方块图；

图3是表示图2的家庭服务器的方块图；以及

图4是表示图2的家庭机器人的方块图。

具体实施方式

下面将参考附图描述本发明的优选实施例。在以下说明中，即使在不同的图中，对于同样的元件也采用同样的附图标记。说明中所限定的内容，如具体构造和电路元件，用来有助于对本发明的全面理解。然而，没有这些具体限定的内容本发明就可实现。此外，公知的功能或构造没有详细描述，因为其不必要的详细会使本发明不易理解。

图2是表示根据本发明优选实施例的家庭网络的方块图。该网络包括维护服务器10、物理网络20、家庭服务器30和家庭机器人40。

通常，一个网络是一系列通过通信路径相连的点或节点。网络可与其他网络互连并包含子网络。网络最通用的布局或常用的构造包括总线、星形和令牌网布局。网络也可根据空间距离的特征来区分为局域网(LAN)、都市网(MAN)，以及广域网(WAN)。给定的网络还可以其所用的数据传输技术的类型为特征(如，TCP/IP或系统网络架构网络SystemsNetwork Architecture network)；以其传送的是语音、数据或二者兼有的信号为特征；以谁使用该网络(公共或专用)为特征；以其连接的一般性质(拨号或交换、专用或非交换，或折虚拟连接)为特征；以其物理连接的类型(例如，光纤、同轴电缆，以及无屏蔽双绞线)为特征。大型电话网络和使用其基本结构的网络(如因特网)与其他公司共享或交换配置，这样更大型的网络形成了。网关是作为进入另一网络入口的网络节点。在因特网上，节点或断点可以是网关节点或主机(端点)节点。因特网用户的计算机和为用户提供网页的计算机都是主机节点。在公司网络内或本地因特网服务提供器(ISP)上控制通信量的计算机是网关节点。在企业网络中，作为网关节点的计算机服务器通常也用作代理服务器和防火墙服务器。在因特网上，节点或断点可以是网关节点或主机(端点)节点。因特网用户的计算机和为用户提供网页的计算机都是主机节点。在公司网络内或本地因特网服务提供器(ISP)上控制通信量的计算机是网关节点。通常，服务器是一段计算机程序，它为同一计算机或其他计算机上的其他计算机程序提供服务。服务器程序在其上运行的计算机也经常被称为服务器(尽管它可能包含许多服务器和客户程序)。在客户机/服务器编程模型中，服务器是一段程序，它等待并满足来自同一计算机或其他计算机上的客户程序的请求。在计算机中给定的应用程序可以用作从其他程序请求服务的客户机，也可用作来自其他程序请求的服务器。尽管客户机/服务器的概念可以由单个计算机中的程序所使用，它还是在网络中才是一个更重要的概念。在网络中，客户机/服务器模型为相互连接的、有效地分配在不同位置的程序提供了更方便的途径。尤其对于Web，Web服务器是为请求的HTML(超文本标识语言)网页或文件服务的计算机程序(安装在一台计算机中)。Web客户机是与用户相关的请求程序。个人电脑上的Web浏览器是向Web服务器请求HTML文件的客户机。

根据本发明，如以下所讨论的，家庭服务器30具有内部无线网络模块，用来与家庭机器人40通信，外部网络模块，与外部网络相连，从而与维护服务器10通信，以及处理数据的硬件模块。

硬件模块是家庭服务器30除了内部/外部网络模块以外的一个硬件部分。它包括控制单元、存储器、硬盘、多个数据/控制总线和电源元件。操作系统(OS)选自各种实时操作系统(RTOS)，可以嵌入在硬件模块中。

用来运行操作系统(OS)并提供服务的软件，即包含操作系统(OS)、服务架构和各种机器人功能服务的软件模块形成在硬件模块中。

家庭机器人40可由一些基本模块，如CPU、麦克风、LCD、扬声器和网络模块组成。即，家庭机器人40不必包括功能和模块与一般自主式机器人类似的子处理器。这样，通过使家庭机器人40由最小数量的基本模块组成，就可以缩减单位成本和电池能耗。家庭机器人40将通过图4进一步讨论。

维护服务器10提供可下载的服务软件，即软件模块，下载到家庭服务器30上。

图3表示根据本发明优选实施例的家庭服务器的方块图。

参照图3，家庭服务器30包括外部通信单元31，语音识别单元32、语音合成单元33、控制单元34、内部通信单元35、家庭机器人驱动管理单元36以及历史管理单元37。

外部通信单元31是一通信接口，当需要维护服务器10的信息进行操作来解译来自家庭机器人40的信号，并产生应答信号时，该通信接口通过网络20访问对应的外部维护服务器10。外部通信单元31可与通信路径上的通信设备接口，该通信路径可根据网络访问的类型包括数字用户线(DSL)、有线调制解调器和专用线路中的至少一个。

内部通信单元35从家庭机器人40接收无线信号，并发送响应信号给家庭机器人40。因此，内部通信单元35选择本地无线通信类型之一或多个。

要进一步理解下述发明，无线局域网(WLAN)是用户可通过无线(无线电)通信连接到局域网(LAN)的网络。IEEE802.11标准规定了无线LAN的技术。IEEE标准包括加密方法，有线等效保密算法，在本发明中可以使用也可以不使用。

例如，内部通信单元35可选择IEEE802.11a，IEEE802.11b，蓝牙或红外线通信，来与家庭机器人40联系；可选择HPNA(家庭电话线网络联盟(又称为，电话线网络协会))模块和PLC(电源线交换)模块来与PC(个人电脑)和家用电器进行通话。

内部和外部通信单元35和31都包括选定的网络接口装置和控制选定装置的通信模块控制单元。

从家庭机器人40接受到语音信号后，语音识别单元32识别语音，这样控制单元34就能解译语音信号从而解译用户的指令。

当控制单元34要发送响应信号给家庭机器人40时，语音合成单元33合成语音来产生语音响应信号。

也就是说，在通过内部通信单元35接收来自家庭机器人40的无线信号之后，控制单元34发送语音信号数据(无线信号)给语音识别单元32并发送家庭机器人40的状态信息数据(无线信号)给家庭机器人驱动管理单元36和历史管理单元37。此外，控制单元34从语音识别单元32接收语音识别结果，解译用户的指令，并为解译的指令进行操作。

家庭机器人驱动管理单元36包含通过内部通信单元35接收的、无线信号形式的家庭机器人40的状态信息，并确认家庭机器人40的当前状态(如当前位置)。当根据控制单元34的操作结果需要驱动家庭机器人40时，家庭机器人驱动管理单元36产生相应的驱动控制信号，来移动家庭机器人40的各种可移动部件，并通过控制单元34和内部通信单元35发送驱动控制信号给家庭机器人40。家庭机器人40根据家庭机器人驱动管理单元36产生的驱动控制信号移动。

历史管理单元37对于控制单元34的各种操作，管理家庭机器人40的一般历史，如注册信息、操作信息、事故信息和居住位置。注册信息包括家庭机器人40的ID(身份)，家庭机器人40的产品号和产品规格，主人的个人信息(名字，地址，电话号码和居住注册号)。个人信息可通过网络20从服务器10加入或更新，以有效地管理家庭机器人40。

支持家庭网络如家庭PNA、PLC或IEEE1394(高性能串行总线，用于连接装置到个人电脑的电子标准)的家庭服务器30有希望普遍安装在每个家庭房产中。因此，前述软件模块可以进行安装而不产生附加硬件费用或将其最小化。

尽管没有表示出，家庭服务器30还可以进一步包括图像处理单元，用来处理图像并产生图像响应信息，这样在控制单元34中产生的响应信息可在家庭机器人40的液晶显示器(LCD)上重新生成图像。

图4示表示根据本发明优选实施例的家庭机器人的方块图。如图4所示，家庭机器人包括无线通信单元41，控制单元42，模拟-数字(A/D)转换器43，数字-模拟(D/A)转换器44，驱动单元45，LCD46，扬声器47和麦克风48。

无线通信单元41把A/D转换器43和控制单元42产生的数字信号转换成无线(WLAN)信号，并发送该无线信号到家庭服务器30上。此外，无线通信单元41从家庭服务器30接收无线信号，把它转换成数字信号，并发送该数字信号到控制单元42。

在通过麦克风48从用户接收语音指令后，A/D转换器43数字化转换语音信号并将其传送到控制单元42，该控制单元接着通过无线通信单元41传送语音指令到家庭服务器30。

当家庭服务器30解译了指令并对指令作出响应后，控制单元42通过无线通信单元41接收响应结果。控制单元42于是或者发送响应结果到D/A转换器44，将其转换为模拟语音信号，以便扬声器47输出语音，或者产生驱动控制信号来移动家庭机器人40的一个或多个部件，并发送驱动控制信号到驱动单元45，和/或将其转换成图像信号供LCD46显示。

控制单元42的存储器需要最小的存储规格以便作为一种高速缓存。因此不需要处理大量信号的大容量存储器。

A/D转换器43和D/A转换器44与相关技术的不同在于它们执行数字通信的最低限度的功能。

麦克风48接收用户的语音，将其转换成电信号，并传送给电信号到A/D转换器43。

如前所述，本发明的家庭机器人40由最小数量的模块组成。

家庭机器人40可由本发明所属领域的普通技术人员轻易地组装。如果需要，它还可进一步包括图像传感器，如传感相机(camera)或其他传感器，如声波传感器，红外传感器等。

本发明的家庭机器人40可用作移动接口装置或远程控制器。

下面解释家庭机器人中处理用户语音指令的过程。

家庭服务器30和家庭机器人40通过网络模块彼此通信。因此，家庭机器人40包括无线通信单元41。更好地，数字无线通信模块用作网络模块。可使用各种网络模块类型，但最好采用高数据传送率网络模块。例如，在802.11b WLAN的情况下，可获得10Mbps的数据传送率，在802.11a WLAN的情况下，可获得50Mbps的数据传送率。在本发明的优选实施例中，推荐使用至少10Mbps数据传送率的通信模块。

家庭机器人40的使用通常限制在用户居住处。因此，数据传送率较少受家庭服务器30和家庭机器人40之间通信距离的限制。当家庭服务器30接收来自家庭机器人40的指令后，家庭服务器30通过语音识别单元32分析指令，并传送该分析和指令结果到控制单元34。控制单元34执行对应于指令结果的操作，接着运行执行指令的函数。

例如，为了根据分析结果移动家庭机器人40，控制单元34会发送指令结果到家庭机器人驱动管理单元36，它接着产生使家庭机器人40移动的驱动控制信号。控制单元34从家庭机器人驱动管理单元36接收驱动控制信号，并通过内部通信单元35和无线通信单元41发送驱动控制信号到家庭机器人40的控制单元42。控制单元42再传送驱动控制信号到驱动单元45。

尽管没有表示出，家庭服务器30可以从外部维护服务器10下载家庭机器人40要执行的服务的软件模块，并将其放置在硬件模块的服务框架中。

即，家庭服务器30通过外部通信单元31访问多个维护服务器10，并下载各维护服务器10提供的各种服务模块。相应地，在家庭服务器30中，访问维护服务器10并请求和接收必要信息的服务模块可以软件形式包含进来。这种软件模块包括家用电器控制模块或因特网信息搜寻模块。

相应地，当用户通过语音指令要求家庭机器人40打开电视时，家庭服务器30上的软件模块中的家用电器控制模块运作，产生电视-开指令，接着该指令被传送到机器人40以执行该指令。

此外，就因特网信息搜寻功能来说，当指令是第二天的天气预报命令时，因特网信息搜寻模块运行并获得结果。该结果可作为语音信号或图像信号发送。

在作为语音信号传送该结果时，语音合成模块33用来把天气信息转换成数字语音信息，并传送到家庭机器人40。家庭机器人40在D/A转换器44中对语音信息再作数字-模拟转换，并通过扬声器47通知用户。

另一方面，如果结果作为图像信号传送，家庭服务器30可直接把因特网搜寻信息传送到家庭机器人40，家庭机器人40可通过LCD46的屏幕将其通知给用户。

根据本发明的另一方面，它还可执行信使功能。即，用户向家庭机器人40发出指令，来发送信息给另一个人。在这种情况，家庭机器人40可能需要照相机(camera)和距离识别传感器。

此外，家庭服务器30还可包括地图创建模块和机器人路径控制模块。地图创建功能使家庭机器人40和家庭服务器30获得图像信息并创建家庭机器人环境的地图。许多相关的已有专利已受注册保护，因此很容易由本领域普通技术人员实现。路径控制功能利用距离识别传感器的信息来形成从一点到另一点的最优机器人路径。

当一个房间中的用户对家庭机器人40发出指令，要求传送一条信息给另一房间的用户(预期的接收者)时，看来是家庭机器人40解译和执行了用户的命令，而实际却是家庭服务器30理解了用户的命令，家庭机器人40只是充当理解指令而工作。

由于家庭机器人40需要从一处移动到另一处，家庭机器人40的当前位置由家庭服务器30连续监测，家庭服务器30可根据家庭机器人40的位置信息、地图创建功能和路径控制功能，来控制家庭机器人40使其移动到另一用户所处房间。

家庭机器人40根据家庭服务器30的指令来移动而无需作出任何决定。当家庭机器人40到达另一房间，家庭服务器30把从用户处收到的、并存储在其本地存储器中的信息，发送给家庭机器人40，家庭机器人40再向预期的接受者提供该信息。

面容识别模块可以用来确认预期的接受者是否存在。如果家庭机器人40遇到了预期的接受者，它会向其传送该信息。

此外，家庭机器人40还可用来覆盖家庭无线网络中的屏蔽区。也就是说，执行中继器功能的软件模块安装在家庭机器人40上，这样家庭机器人40就可利用它的移动性用来作为电波屏蔽区中的移动中继器。这里，中继器模块是公知的，因而在此省略其具体解释。

家庭机器人还可用作家庭检测服务。也就是说，通过把有关人类、家用电器和预防犯罪的信息发送到家庭服务器30上，在家庭服务器30中建立了数据库，从而分析和处理特定情况。这里，这种数据库的建立是公知的，因而在此省略其具体解释。

此外，家庭机器人40还可以用在教育领域中。也就是说，从用户接收语音问题后，家庭机器人40在A/D转换器43中数字化地转换语音问题，并借助控制单元42通过无线通信单元41把它发送到家庭服务器30。家庭服务器30搜寻语音问题的答案，并把找到的答案发送到家庭机器人40上。家庭机器人40通过无线通信单元41接收回答作为数字语音信号，在D/A转换器44中把该语音信号转换成模拟语音信号，并通过扬声器47把转换后的信号再现出来，从而实现问题和回答的功能。

家庭机器人40还可实现家庭对讲机的功能。也就是说，当外部用户通过网络20向家庭服务器30发送图像和语音信号，家庭机器人通过LCD46接收图像信号并将其再现，同时接收语音信号，在D/A转换器41中数字/模拟转换该语音信号，并通过扬声器47把转换的语音信号再现出来，从而实现图像对讲机功能。

根据本发明，由于家庭服务器执行软件服务，过去高价机器人都没有成功实现的大容量处理操作，现在都可由低价格的机器人来成功实现，用户可以连续地获得高质量的服务，因为在更新服务期间机器人的硬件不必更换。

尽管本发明参考其某些优选实施例进行了表示和描述，本领域普通技术人员仍可理解，其中可以作出形式和细节上的多种变化，而不脱离以下所附权利要求所定义的发明的精神和范围。

Claims (7)

1.一种控制家庭机器人的系统，包括：

家庭服务器，响应用户指令，控制所述家庭机器人，所述家庭服务器和所述家庭机器人处于同一房屋；以及

所述家庭机器人受控制而只响应由所述家庭服务器产生的指令结果信号而运行，所述指令结果信号响应所述用户指令而产生。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于所述用户指令作为无线局域网(WLAN)信号通过所述家庭机器人发送到所述家庭服务器，供所述家庭服务器分析。

3.如权利要求1所述的系统，其特征在于所述家庭服务器包括：

内部通信单元，产生和接收无线局域网(WLAN)信号，与所述家庭机器人通信；

控制单元，用来分析用户命令，其中所述无线局域网(WLAN)信号包含了所述用户的命令；

语音识别单元，对构成所述用户命令的语音信号执行语音识别功能，并基于所述语音信号的识别，提供命令信息给所述控制单元，供所述控制单元响应命令信息，分析出用户的命令；

语音合成单元，当所述控制单元确定所述命令信息需要语音响应时，产生数字语音信号；以及

家庭机器人驱动管理单元，用来产生被发送到所述家庭机器人的移动控制信号，以控制所述家庭机器人的移动，所述数字语音信号和所述移动控制信号，通过所述控制单元和所述内部通信单元，被发送到所述家庭机器人上，作为所述命令结果信号。

4.如权利要求1所述的系统，其特征在于所述家庭机器人包括：

麦克风，用来接收用户的命令作为来自用户的外部语音命令信号，并把该语音命令信号转换成电命令信号；

模拟-数字转换器，用来把电命令信号转换成数字命令信号；

无线通信单元，用来把数字命令信号转换成无线命令信号，并把无线命令信号发送到所述家庭服务器，并从家庭服务器接收无线命令结果信号，所述无线通信单元把无线命令结果信号转换成数字命令结果信号；

数字-模拟转换器，当所述数字语音信号包含在所述数字命令结果信号中时，把数字语音信号转换成模拟语音信号；

扬声器，响应来自数字-模拟转换器的模拟语音信号，产生音频语音信号；

控制单元，从无线命令单元接收所述数字命令结果信号，并分析所述数字命令结果信号，基于所述分析来控制所述家庭机器人的一个或多个动作，所述控制单元输出一个或多个所述数字语音信号、运动控制信号和图像信号；

驱动单元，响应来自控制单元的一个或多个所述运动控制信号，移动所述家庭机器人的身体部件，每个运动控制信号通过所述控制单元对所述数字命令结果信号进行的分析来决定。

显示单元，响应所述图像信号显示图像。

5.如权利要求4所述的系统，其特征在于所述显示单元再现家庭机器人的操作状态显示信息。

6.如权利要求1所述的系统，其特征在于进一步包括与一个或多个维护服务器通信的网络，所述维护服务器具有供下载到所述家庭服务器上的软件模块，每个维护服务器用来产生控制所述家庭机器人的相应的命令。

7.一种利用家庭服务器操作家庭机器人的方法，其特征在于该方法包括以下步骤：

在家庭机器人上接收语音服务请求模拟-数字转换，用来转换该语音，并通过无线通信将该语音传送到家庭服务器；

在家庭服务器上接收来自家庭机器人的语音，通过语音的识别来解译请求的服务，为请求的服务执行相应操作，对请求的服务产生响应信息，将响应信息合成为语音，并传送该语音响应信息到家庭机器人；以及

在家庭机器人上接收来自家庭服务器的语音响应信息，将语音响应信息通过扬声器再现为语音。

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