CN1636172B - 轨迹控制方法 - Google Patents

轨迹控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN1636172B
CN1636172B CN02819726.7A CN02819726A CN1636172B CN 1636172 B CN1636172 B CN 1636172B CN 02819726 A CN02819726 A CN 02819726A CN 1636172 B CN1636172 B CN 1636172B
Authority
CN
China
Prior art keywords
linear axis
rate curve
axle
corner axle
corner
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN02819726.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN1636172A (zh
Inventor
J·豪纳丁格
J·扎塞科
A·布拉德
M·劳思
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Dr Johannes Heidenhain GmbH
Original Assignee
Dr Johannes Heidenhain GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Dr Johannes Heidenhain GmbH filed Critical Dr Johannes Heidenhain GmbH
Publication of CN1636172A publication Critical patent/CN1636172A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN1636172B publication Critical patent/CN1636172B/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/34—Director, elements to supervisory
    • G05B2219/34042—Filter
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
    • G05B2219/43056—Asynchronous acceleration between slow, fast axes, rotational, linear axes
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
    • G05B2219/43057—Adjust acceleration, speed until maximum allowable moment for axis
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
    • G05B2219/43105—ADC time constants as function of type of axis rotational or linear
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45145—Milling
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
    • G05B2219/49243—5-D
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
    • G05B2219/50297—Compensation of positioning error due to a-axis, b-axis tool rotation
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
    • G05B2219/50353—Tool, probe inclination, orientation to surface, posture, attitude

Abstract

本发明涉及借助数控系统(5)来控制轨迹的方法，该系统能够分头控制一个机床(1)的直线轴(X，Y，Z)的速度和转角轴(A，B)。使转角轴(A，B)的速度曲线比直线轴的速度曲线便得更顺畅圆滑。这样所产生的刀具(2)相对工件(3)的定位误差通过沿直线轴(X，Y，Z)的补偿运动来校正。该任务可以有利地由一个大多在现代的多轴机床中已有的RTCP单元(6)来承担。由于在转角轴上的加速度较小，因此改善了表面质量或可选择地也提高了加工速度。

Description

轨迹控制方法
技术领域
本发明涉及一种轨迹控制方法，其中通过一个数控系统的一零件加工程序来设定刀具相对工件的运动，其中，在数控系统中分别为直线轴和转角轴进行单独的速度控制，因单独速度控制而出现的刀具和工件之间运动的偏差通过直线轴的补偿运动来校正，这样实现用于直线轴和用于转角轴的单独的速度控制，使在转角轴上的速度曲线比在直线轴上的速度曲线变得更顺畅圆滑。
背景技术
在现代机床中都采用了数控系统来控制刀具相对工件的定位和运动。为了根据预定条件加工工件，必须使刀具相对工件按预定轨迹移动。因此，这就是轨迹控制。确定所需要的轨迹是在一个由数控系统编制的零件加工程序里进行的。数控系统将零件加工程序的几何形状语句转变成调节机床各轴位置的语句。
在一个这样的零件加工程序中，例如通过基点来逼近任意的刀具轨迹，在这些基点之间轨迹控制线性插值。在现代机床如五轴铣床中有多个运动轴，所希望的轨迹可以传给这些轴。每个运动轴的预定条件又包括这些基点(轴向位置)，它们必须与每个轴同步地依次起动。这既适于直线轴，也适于转角轴。
由于机床运动轴在最大加速度和最大冲击(加速度变化)方面都有一定限制，因而在零件加工程序里规定的、在刀具轨迹的两个轨迹段之间的拐点不能以一个有限的速度精确经过，因为为此必须有一个无限的加速度。因此，拐点能以之经过的最大速度取决于最大允许公差，实际刀具轨迹应以该允许公差偏离理想刀具轨迹。公差越大，可能的速度越高。在零件加工程序里规定的一个拐点随着速度提高而越来越强烈地顺畅圆滑。
即使在完成单个轨迹段时，也有类似的限制条件，为此，每个轴必须从一个起点(第一基点的投影)运动至一个终点(第二基点的投影)。通常，为这种运动预先规定一个速度。但由于在一个轨迹段起点的速度跃变可能伴随着无限的加速度，因而必须使速度曲线顺畅圆滑。这种顺畅圆滑可通过用FIR滤波器对速度曲线滤波来实现，例如在EP864952A1中描述的那样。由于每条轨迹都由所有轴运动的叠加而成，因而各轨迹段的滤波必须速度中的所有跃变点都以相同方式变平缓。这样，就能保证每个轴有同步的速度控制或加速度控制，这导致遵守规定的刀具轨迹。
所述轨迹控制方法的缺点是，在多轴机床中，这些轴各自按最差的运动学(即最小的最大加速度)规定了速度控制。动态的轴必须等候当时最慢的、参与一轨迹段的轴。通常，这种动态差的轴是机床的转角轴。此外，若是转角轴带来限制，则转角轴本身会有限地运转。这就导致加工工件表面质量受影响，因为转角轴在这种情况下充分利用了它允许的轨迹偏差。
发明内容
因而，本发明的任务是提出一种轨迹控制方法，它可以保证加工工件有更好的表面质量且加工时间缩短.
该任务通过一种轨迹控制方法来完成，在所述方法中通过一个数控系统的一零件加工程序来设定刀具相对工件的运动，其中，在数控系统中分别为直线轴和转角轴进行单独的速度控制，因单独速度控制而出现的刀具和工件之间运动的偏差通过直线轴的补偿运动来校正，这样实现用于直线轴和用于转角轴的单独的速度控制，使在转角轴上的速度曲线比在直线轴上的速度曲线变得更顺畅圆滑。
按照本发明，使用三角形滤波器来使转角轴上的速度曲线变圆滑。
按照本发明，使用低通滤波器来使直线轴上的速度曲线变圆滑。
按照本发明，分头设定用于转角轴速度曲线的和用于直线轴速度曲线的圆滑化程度。
按照本发明，为转角轴和直线轴分别设定用于速度曲线圆滑化的特有公差。
按照本发明，为转角轴和直线轴分别设定用于速度曲线圆滑化的不同滤波参数。
业已知道，如果一个在许多当代机床中都有的刀具位置校正系统已被启动，则一个转角轴对刀具相对一夹紧在机床上的工件的相对位置就不重要了。该刀具位置校正系统通常也被称为RTCP(回转刀具中心点)单元，它用于当在一转角轴上运动时跟踪直线轴，从而保持刀具作用于工件的作用点。
本发明的转角轴和直线轴的速度控制是单独进行的。这例如这样做到，为转角轴速度曲线的顺畅圆滑化采用了比用于直线轴速度曲线的顺畅圆滑化更柔和的滤波器。这样一来，在转角轴上出现更小的加速度(和更高的速度曲线导数)，转角轴调节系统的偏差减小，因而又提高了加工工件表面质量。但为了得到所需的真实轨迹，RTCP(回转刀具中心点)单元必须控制直线轴上的补偿运动，从而使刀具作用于工件的作用点相对同步速度控制来说并不改变。在相应参数化时，改善表面质量的效果可以改变，这完全或部分有利于更高的加工速度。
附图说明
本发明的其它优点和细节见以下结合附图的说明。附图所示为：
图1：具有数控系统的机床；
图2a，b：以两个视图表示刀具轨迹；
图3a，b：两个轴的位置曲线；
图4a，b：两个轴的速度曲线。
具体实施方式
图1表示一台带一刀具2的机床1。一工件3被夹紧在一加工台4上。工件3和刀具2可以沿多个轴相互运动。在图中可以见到在X和Z方向上的直线轴，在Y方向上的第三直线轴垂直于图面。在一个五轴铣床中，尚有二个转角轴，其中在图1中表示出了B轴。刀具可以绕Y轴方向转动。若加工台4可以绕X轴翻转，就出现第二转角轴A。轴X、Y、Z、A、B借助数控系统5来控制，该系统例如可以编制一个零件加工程序或者接受并实施该机床操作者的各项指令。
如在图1中可以方便看到的那样，刀具2绕转角轴B的运动造成刀具2尖端相对工件3移动.为简化在有至少一个转角轴A、B的多轴X、Y、Z、A、B上进行工件加工的编程，编程员必须只设定刀具2尖端的所希望的轨迹和刀具方向，转角轴A、B的理论位置自动算出.数控系统5的一个RTCP单元6确保了当沿转角轴A、B运动时能跟踪直线轴X、Y、Z，从而使刀具2作用于工件3的作用点保持在预定轨迹上，只是刀具2相对工件3的方向改变了.为了在围绕一个转角轴B运动时校正该作用点，至少要有两个直线轴X、Z.因而，本发明明智地只用在有至少一个转角轴A、B和至少两个直线轴X、Y、Z的机床上.
根据图2a、2b，表示一个在数控系统5的零件加工程序里设定的、在刀具2和工件3之间的沿两个轴Y、B的运动的一个很简单的例子。编程员(或一个数控系统5里的内插器，它通过基点来逼近由编程员设定的轨迹)设定一个起点10和一个终点11，在两者之间，刀具2应与Y轴相关地以既定速度走完一个轨迹段12。刀具应从一个起始位置13绕转角轴B转动到一个结束位置14。在时刻T1，起始位置13在起点10处为，而在时刻T2，结束位置14在终点11处。由于刀具2尖端在从位置13向位置14转动时例如沿Z轴运动，因此，加工台4必须在直线轴Z上做相应的补偿运动，同样需要沿直线轴X的补偿运动。这个任务由数控系统5里的RTCP单元来承担。因而，在图2b里示出了刀尖沿转角轴B移动的情况。
图3a表示由编程员在Y轴上设定的直线运动20。在起点10和终点11之间进行线性插补，这首先相当于速度不变的运动，如图4a的虚线所示。类似地，图3b表示由编程员在B轴上设定的转角运动21，在起始位置13和结束位置14之间进行线性内插，这首先相当于速度恒定的转动，如在图4b中用虚线所示的那样。在此应该说明，通常在对一个刀具轨迹编程时要注意克服速度跃变。但结合这个简化的例子，可以简单地介绍本发明。
但由于如图4a或4b所示地速度或角速度的跃变是不可能的(最大加速度对每个轴是有限的)，因而，图4a、4b所示的速度曲线必须被顺畅圆滑化，以便不再出现无法连续微分的区域(跃变点、拐点)。这可以例如借助滤波器来实现，如在开头所述EP 864952 A1中描述的那样。若通过这样的滤波器使每个轴的速度有跃变，则出现用于经过滤波的直线运动30或者经过滤波的转角运动31的预定条件。在现有技术中已经注意到，对所有轴X、Y、Z、A、B的速度曲线都进行同样程度的圆滑顺畅化，以便使所有轴得到同步运动。也可以将此称为所有轴的同步速度控制。结果，总是必须对速度曲线进行顺畅圆滑化，以至具有最小的最大加速度的轴(或者也可以是具有最小的最大冲击的轴)就不会过载。其余轴的运动学特性因此没有被充分利用。
但由于通常恰好是转角轴A、B的动态性比直线轴X、Y、Z差，因而建议，对转角轴A、B和直线轴X、Y、Z采用分开的速度控制，而不是用于所有轴X、Y、Z、A、B的同步速度控制。在转角轴A、B上的速度跃变应比直线轴X、Y、Z上的速度跃变更强烈地被顺畅圆滑化。为此，例如使转角轴A、B的速度曲线通过其它的且最好与直线轴X、Y、Z的速度曲线时相比更柔和的滤波器变平滑。这可以通过一类滤波器(如低通滤波器)的不同参数化或通过不同类型的滤波器(如硬低通滤波器用于直线轴X、Y、Z，软三角形滤波器用于转角轴A、B)来进行。
图4b中的曲线32表示在相应较软的滤波后的转角轴B的速度曲线.如图所示，现在出现了比按照曲线31的同步速度控制更小的加速度.这就改善了工件3表面质量，因为在单独的速度控制时在转角轴A、B上出现的较低加速度导致更高的轨迹精度.即，转角轴B可以比按曲线31的理论轨迹更好地遵守按曲线32的理论轨迹.
但是，如果利用以下事实，即转角轴A、B有一个“加速度余量”，则也可以实现速度提高。若总体提高预定的轨迹速度，则虽然转角轴A、B又接近极限，但所有轴X、Y、Z、A、B都更快地从起点10到达终点11。想优先利用这两种效果中的哪一种对零件加工程序的编程员来说是随意的。在一个方向或另一方向上对单独的速度控制的效果施加影响的措施在于，分头设定直线轴X、Y、Z的速度曲线和转角轴A、B的速度曲线的圆滑度，例如也就是相应地设定滤波器参数。于是，可以分别对直线轴X、Y、Z的滤波器和转角轴A，B的滤波器设定公差，这种公差规定了由编程员设定的直线运动20或转角运动21的最大偏差。该公差越大，各滤波器的特性就越软并且各速度曲线的顺畅圆滑程度越强。
对用单独的速度控制来控制轨迹的本发明方法重要的是，尽管在直线轴X、Y、Z和转角轴A、B之间不再有同步运动，但刀具2在工件3上的作用点保持不变，也就是留在由编程员最初设定的轨迹上。工件的尺寸精度因而没什么变化。在图4b中可以看到的曲线31(同步速度控制)和曲线32(单独速度控制)之间的差别表示与同步速度控制时的转角轴B偏差。即，这种偏差必须通过在直线轴X，Y、Z上的补偿运动来校正，以便得到刀具2尖端相对工件3的一个合成轨迹，该轨迹相当于同步速度控制时的轨迹。该任务由RTCP单元6来承担。
只是必须使直线轴X、Y、Z同步运动，而转角轴A、B可以以单独速度控制来控制。RTCP单元考虑了偏离于同步理论位置的刀具2位置开使刀具2作用于工件3上的作用点保持在理论轨迹上。
以上的研究都是根据在转角轴上的有限加速度进行的。曾提到一种速度控制。当然，也为刀具轨迹的高阶导数规定了极限，例如为加速度的最大变化，也就是冲击。因而，不仅不可能有速度跃变，而且拐点也不可能出现。也就是说，一个速度曲线的拐点也必须被圆滑化。但由于这些参数除常数外都是各自相互确定的，因而这些研究也适用于由最大冲击引起的限制条件。在此意义上，也可以讲是同步的或说单独的加速度控制。
刀具2和工件3之间的运动也可以通过与举例所述的不同的方法来设定。因此，在现代的数控系统5中可以用仿样函数或NURBS对零件加工程序进行编程，通过零件加工程序，可设定在速度曲线或加速度曲线中没有跃变的弯曲轨迹。在这里，最后也设定速度曲线(或加速度曲线)，按照本发明，它们的处理可以用直线轴X、Y、Z和转角轴A、B的单独速度控制来进行。

Claims (8)

1.一种在至少两个直线轴(X、Y、Z)上和至少一个转角轴(A，B)上控制轨迹的方法，其中通过一个数控系统(5)的一零件加工程序来设定刀具(2)相对工件(3)的运动，其中，在数控系统(5)中分别为直线轴(X、Y、Z)和转角轴(A，B)进行单独的速度控制，因单独速度控制而出现的刀具(2)和工件(3)之间运动的偏差通过直线轴(X、Y、Z)的补偿运动来校正，这样实现用于直线轴(X、Y、Z)和用于转角轴(A，B)的单独的速度控制，使在转角轴(A，B)上的速度曲线比在直线轴(X、Y、Z)上的速度曲线变得更顺畅圆滑。
2.按权利要求1所述的方法，其中，直线轴(X、Y、Z)的补偿运动通过一个RTCP(回转刀具中心点)单元来控制，该RTCP单元在转角轴线(A，B)既定地偏离所有轴线(X、Y、Z、A、B)的同步速度控制时保持刀具(2)在工件(3)上的作用点不变。
3.按权利要求1所述的方法，其中，为使转角轴(A，B)上的速度曲线变圆滑，使用了比为使直线轴(X、Y、Z)上的速度曲线变圆滑更软的滤波器。
4.按权利要求3所述的方法，其中，使用三角形滤波器来使转角轴(A，B)上的速度曲线变圆滑。
5.按权利要求3或4所述的方法，其中，使用低通滤波器来使直线轴(X、Y、Z)上的速度曲线变圆滑。
6.按权利要求1所述的方法，其中，分头设定用于转角轴(A，B)速度曲线的和用于直线轴(X、Y、Z)速度曲线的圆滑化程度。
7.按权利要求6所述的方法，其中，为转角轴(A，B)和直线轴(X、Y、Z)分别设定用于速度曲线圆滑化的特有公差。
8.按权利要求6所述的方法，其中，为转角轴(A，B)和直线轴(X、Y、Z)分别设定用于速度曲线圆滑化的不同滤波参数。
CN02819726.7A 2001-10-04 2002-09-12 轨迹控制方法 Expired - Fee Related CN1636172B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10149175A DE10149175A1 (de) 2001-10-04 2001-10-04 Verfahren zur Bahnsteuerung
DE10149175.1 2001-10-04
PCT/EP2002/010227 WO2003032098A2 (de) 2001-10-04 2002-09-12 Verfahren zur bahnsteuerung

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN1636172A CN1636172A (zh) 2005-07-06
CN1636172B true CN1636172B (zh) 2010-05-12

Family

ID=7701519

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN02819726.7A Expired - Fee Related CN1636172B (zh) 2001-10-04 2002-09-12 轨迹控制方法

Country Status (7)

Country Link
US (1) US7012395B2 (zh)
EP (1) EP1470458B1 (zh)
CN (1) CN1636172B (zh)
AT (1) ATE500544T1 (zh)
DE (2) DE10149175A1 (zh)
ES (1) ES2359803T3 (zh)
WO (1) WO2003032098A2 (zh)

Families Citing this family (42)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6242880B1 (en) 1998-09-08 2001-06-05 Cimplus, Inc. Tolerance based motion control system
DE10164496A1 (de) * 2001-12-28 2003-07-17 Siemens Ag Automatisierungssystem
KR101016466B1 (ko) * 2003-10-17 2011-02-24 트리나리 안라겐바우 게엠베하 오작동에 대해 보호되는 공작 기계 및 기계 제어파라미터에 의한 기계 오작동을 회피하는 방법
KR101261059B1 (ko) * 2003-10-17 2013-05-06 트리나리 안라겐바우 게엠베하 나사곡면이 형성된 공작물을 제조하는 공작 기계용 중립데이터 컴퓨터 제어 시스템 및 부속 공작 기계
US8473092B2 (en) * 2004-08-06 2013-06-25 Horkos Corporation Complete round working method and complete round working device in NC machine tool
CN1306352C (zh) * 2004-12-11 2007-03-21 东方汽轮机厂 一种四轴联动数控加工后置处理方法及其控制系统
CN101180591A (zh) 2005-03-23 2008-05-14 赫克有限公司 基于公差的轨迹规划和控制方法
US8725283B2 (en) * 2006-08-04 2014-05-13 Hurco Companies, Inc. Generalized kinematics system
WO2008019340A2 (en) * 2006-08-04 2008-02-14 Hurco Companies, Inc. System and method for tool use management
US7933677B2 (en) * 2006-08-04 2011-04-26 Hurco Companies, Inc. System and method for surface finish management
US8024068B2 (en) 2006-08-04 2011-09-20 Hurco Companies, Inc. Machine tool control system
DE102006048684A1 (de) * 2006-10-14 2008-04-17 Dr. Johannes Heidenhain Gmbh Verfahren zum Positionieren von Achsen in Werkzeugmaschinen
DE102007040022A1 (de) * 2007-08-24 2009-02-26 Trumpf Werkzeugmaschinen Gmbh + Co. Kg Verfahren zur optimierten Bewegungskoordination von Mess- oder Werkzeugmaschinen mit redundanten translatorisch wirksamen Achsen
JP4291386B2 (ja) * 2007-10-04 2009-07-08 ファナック株式会社 ワーク設置誤差補正手段を有する数値制御装置
JP4351281B2 (ja) * 2007-12-13 2009-10-28 ファナック株式会社 ５軸加工機を制御する数値制御装置
JP4406034B2 (ja) * 2008-03-07 2010-01-27 ファナック株式会社 ５軸加工機を制御する数値制御装置
JP4467625B2 (ja) * 2008-03-31 2010-05-26 三菱電機株式会社 数値制御装置および数値制御方法
JP5293389B2 (ja) * 2009-05-07 2013-09-18 株式会社ジェイテクト 工作機械の制御装置
CN102428419B (zh) * 2009-06-03 2013-12-25 三菱电机株式会社 数控装置以及生产系统
JP5353586B2 (ja) * 2009-09-11 2013-11-27 株式会社ジェイテクト 工作機械および加工方法
JP5079165B2 (ja) * 2010-03-24 2012-11-21 三菱電機株式会社 数値制御装置及び数値制御方法
CN101840217A (zh) * 2010-05-27 2010-09-22 江苏安泰动力机械有限公司 具有逻辑判断的数控程序控制方法
CN101980091B (zh) * 2010-08-23 2012-08-15 西安交通大学苏州研究院 双转台五轴联动数控加工旋转刀具中心点补偿方法
JP5619640B2 (ja) * 2011-01-28 2014-11-05 Dmg森精機株式会社 工作機械、加工方法、プログラム及びｎｃデータ生成装置
US9690282B2 (en) 2011-02-28 2017-06-27 Solidcam Ltd. Computerized tool path generation
US8489224B2 (en) * 2011-02-28 2013-07-16 Solidcam Ltd. Computerized tool path generation
CN103135446B (zh) * 2011-12-05 2015-02-11 中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司 一种多轴数控机床刀具运动轨迹验证装置
CN103576610A (zh) * 2012-08-03 2014-02-12 德马吉森精机株式会社 机床、加工方法、程序和nc数据生成装置
CN103365243B (zh) * 2013-06-18 2015-05-27 南京航空航天大学 转角侧铣加工轨迹快速生成方法
CN104199381B (zh) * 2014-09-19 2017-04-26 深圳市英威腾电气股份有限公司 一种数控系统的刀补控制方法及装置
CN104589071A (zh) * 2014-12-15 2015-05-06 广西科技大学 数控工作中心线轨鞍座的工作方法
CN104959872A (zh) * 2015-06-05 2015-10-07 电子科技大学 五轴联动运动轨迹生成方法及基于该轨迹的精度测试方法
CZ306228B6 (cs) * 2015-07-31 2016-10-12 České vysoké učení technické v Praze, Fakulta strojní, Ústav výrobních strojů a zařízení Způsob korekce dráhy nástroje víceosého počítačem řízeného obráběcího stroje
TWI599438B (zh) * 2016-01-21 2017-09-21 Hurco Automation Ltd Handwheel test method and device for five axis CNC machine tool RTCP activation
US10416648B2 (en) 2017-03-20 2019-09-17 Solidcam Ltd. Computerized system and method for generating an undesirable chatter free milling CNC program for use in machining a workpiece
DE102017008748A1 (de) * 2017-09-19 2019-03-21 Innolite Gmbh Software-Baustein, Präzisionsmaschine, Verfahren und Bauteil
CN110456729B (zh) * 2018-05-07 2021-09-28 苏州睿牛机器人技术有限公司 一种轨迹跟踪控制方法及轨迹跟踪系统
CN111367234B (zh) * 2018-12-26 2022-12-27 沈阳高精数控智能技术股份有限公司 一种基于三环形队列的手轮试切回退控制方法
CN111580461A (zh) * 2020-06-08 2020-08-25 南京佳和牙科技术有限公司 基于开放式五轴数控系统rtcp算法的机床控制方法
CN113946136A (zh) * 2020-07-17 2022-01-18 配天机器人技术有限公司 数控系统的控制方法、数控系统及具有存储功能的装置
CN114253217B (zh) * 2021-11-18 2023-12-22 武汉华中数控股份有限公司 带有自修正功能的五轴机床rtcp自动标定方法
CN116500969B (zh) * 2023-06-30 2023-09-05 采埃孚汽车科技(张家港)有限公司 复合角度孔的加工位置确定方法、装置、设备和介质

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5394513A (en) * 1991-10-28 1995-02-28 Commissariat A L'energie Atomique Process for generating a trajectory for a robotized system
US5434489A (en) * 1993-07-30 1995-07-18 Fanuc Robotics North America, Inc. Method and system for path planning in cartesian space
US5545959A (en) * 1993-05-20 1996-08-13 Fanuc Ltd. Speed control method for a numerical control apparatus

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4750965A (en) * 1986-03-28 1988-06-14 The Ingersoll Milling Machine Company Adaptive control for tape laying head having natural path generation
JPH03281083A (ja) * 1990-03-29 1991-12-11 Fanuc Ltd Ｃｎｃレーザ加工機の姿勢制御方式
JP3083870B2 (ja) * 1991-05-10 2000-09-04 ファナック株式会社 数値制御装置
JPH06131029A (ja) * 1992-10-15 1994-05-13 Fanuc Ltd 加速度定数切り換え方式
DE19710268A1 (de) * 1997-03-13 1998-09-24 Heidenhain Gmbh Dr Johannes Verfahren zur Bearbeitung eines Werkstücks mit maximaler Bearbeitungsgeschwindigkeit
JP3235535B2 (ja) 1997-09-26 2001-12-04 松下電器産業株式会社 ロボット制御装置とその制御方法
US6934601B2 (en) * 1999-09-20 2005-08-23 Hitachi, Ltd. Numerically controlled curved surface machining unit

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5394513A (en) * 1991-10-28 1995-02-28 Commissariat A L'energie Atomique Process for generating a trajectory for a robotized system
US5545959A (en) * 1993-05-20 1996-08-13 Fanuc Ltd. Speed control method for a numerical control apparatus
US5434489A (en) * 1993-07-30 1995-07-18 Fanuc Robotics North America, Inc. Method and system for path planning in cartesian space

Also Published As

Publication number Publication date
WO2003032098A3 (de) 2004-08-19
US7012395B2 (en) 2006-03-14
US20050035734A1 (en) 2005-02-17
EP1470458A2 (de) 2004-10-27
CN1636172A (zh) 2005-07-06
DE10149175A1 (de) 2003-04-17
WO2003032098A2 (de) 2003-04-17
ES2359803T3 (es) 2011-05-27
DE50214941D1 (de) 2011-04-14
ATE500544T1 (de) 2011-03-15
EP1470458B1 (de) 2011-03-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN1636172B (zh) 轨迹控制方法
US5713253A (en) Rotational machining method
US8818549B2 (en) Controller for machine tool and five-axis simultaneous control machine tool controlled thereby
EP2295181B1 (en) Method and use of a machine for machining parts using spark-erosion milling
US8712576B2 (en) Controller for machine tool and five-axis simultaneous control machine tool controlled thereby
US20030118416A1 (en) Method for setting a machining feed rate and a machine tool using the same
EP3101498A1 (en) Machining method and machine-tool control device
WO2018179401A1 (ja) 工具経路生成方法および装置
US6728595B2 (en) Numerical controller and numerical control method for NC machine tools
US7518329B2 (en) Method and device for cutting freeform surfaces by milling
WO2014068675A1 (ja) 工作機械の制御装置および工作機械
JP2008117032A (ja) 加工制御装置およびそのプログラム
JP7065213B2 (ja) ミリング方法
JP2022537257A (ja) 周期構造体に、具体的には歯部に歯車形削りする方法およびそのために設計された形削り盤
JP2619532B2 (ja) インボリュート補間誤差補正方式
WO2022176929A1 (ja) 送り軸の制御方法および装置
JP6742943B2 (ja) 工作機械送り系の制御装置
JP6865413B2 (ja) Ｎｃ旋盤及びこれを用いた切削加工方法
US20030161698A1 (en) Method of machining workpieces having straight surface recesses
JPS6375907A (ja) フルクロ−ズフイ−ドバツクｎｃシステムにおける追従遅れの除去方法
KR20060123135A (ko) 나사곡면이 형성된 공작물을 제조하는 공작 기계용 중립데이터 컴퓨터 제어 시스템 및 부속 공작 기계
JPH02156308A (ja) 数値制御装置
JP2005157980A (ja) 機械加工方法
JPH05108134A (ja) 主軸の割出対応の座標変換方法
RU2169643C1 (ru) Способ обработки деталей с криволинейными поверхностями

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20100512

Termination date: 20190912

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee