CN1957835B - 在腔内穿行的装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了用于在腔、例如胃肠道内穿过的多种示例性方法和装置。所述装置包括细长主体，该细长主体具有定位在远例的管状元件和定位在近侧的控制元件。所述管状元件适于选择性地独立地沿径向扩张和收缩以及纵向运动，从而使管状元件的运动可驱动装置穿过腔。另外，管状元件包括附着摩擦表面，以便减小打滑。

Description

在腔内穿行的装置
技术领域
本发明涉及用于在管状身体部分中穿行的方法和装置。 
背景技术
为了进行手术、诊断和/或输送，多种医疗装置要穿过管状的身体部分。例如，内窥镜是用于可视化检查和/或促进内部体腔(例如在胃肠(GI)道中)部位的治疗的器械。在涉及使用内窥镜的手术中，器械必须被仔细地导引通过腔来接近所需的部位并避免对身体部分的内腔壁造成穿孔。 
但是，许多传统的内窥镜在胃肠道的内腔工作期间具有固有的进入问题。由于在GI道的弯曲部分附近推动柔性窥镜随着腔长度的增加变得越来越困难，内窥镜的进入受到限制。其它装置(例如以囊为基础的肠爬行器(bowel crawler))也由于在肠内壁上的速度和附着摩擦力而限制了它们的成功使用。也就是说，能证明难于使用肠壁来推/拉装置，需要避免撕裂胃肠道和注意腔直径的变化。 
因此，需要改进的用于在管状身体部分中穿过的方法和装置。 
发明内容
这里描述的方法和装置用于在腔(例如体腔)中穿行。与传统的装置不同，这里描述的实施方式使用可单独的扩张和运动的管状元件来驱动装置穿过腔。在至少一种实施方式中，所述管状元件适于减小打滑。例如，所述管状元件可包括促进腔壁夹持的牵引表面。 
在一种实施方式中，所述装置包括沿着纵向轴线从近端向远端延伸的细长主体。远端可包括第一和第二管状元件，每个管状元件适于独立地沿径向扩张。除了沿径向扩张之外，管状元件可彼此相 对运动。通过顺序扩张(和收缩)管状元件并使管状元件彼此相对运动，可驱动所述装置穿过腔。 
在一个方面，当管状元件沿径向扩张与腔壁接触时，它们具有夹持腔的内表面而不撕裂腔的能力。例如，管状元件可包括帮助减小打滑的附着摩擦表面。在一种实施方式中，管状元件包括粗糙或者多孔的涂层，其提供了附着摩擦表面。 
作为替代，或者附加地，至少一个管状元件由提供了附着摩擦表面的网状材料形成。网状的管状元件的纵向收缩(例如，使长度变短)引起管状元件沿径向扩张，管状元件的纵向扩张引起管状元件沿径向收缩。 
所述装置的远侧部分可包括与第一管状元件配合的第一近侧和第一远侧主体构件，以及与第二管状元件配合的第二近侧和第二远侧主体构件。为了使第一管状元件沿径向扩张，第一近侧主体构件和第一远侧主体构件可拉到一起使第一管状元件的长度变短。类似地，为了使第二管状元件扩张，第二近侧主体构件和第二远侧主体构件可拉到一起使第二管状元件的长度变短。为了使该过程逆转，使近侧和远侧主体构件运动分离而使管状元件变长。 
在另一方面，所述装置包括第一和第二控制元件，它们适于控制管状元件的扩张和收缩。例如，定位在近侧的控制元件可允许医生遥控定位在远侧的管状元件的扩张和收缩。另外，控制元件可适于使管状元件彼此相对运动。例如，一个控制元件相对于其它控制元件的运动可使一个管状元件相对于其它管状元件运动。 
在另一个实施方式中，公开了腔内穿行装置。所述装置包括可动地定位在细长主体构件上并能够有选择地独立地进行纵向运动的至少两个管状元件。每个管状元件可具有可选择性控制的长度。例如，每个管状元件可具有带有延伸的长度和收缩的直径的第一构造，和带有减小的长度和扩张的直径的第二构造。在一种实施方式中，管状元件由网状材料制成。 
在又一个实施方式中，公开了在腔内穿行的方法。该方法包括 提供腔内穿行装置的步骤，所述腔内穿行装置具有从近端到远端延伸的细长主体并包括近侧和远侧网状管状元件。在一个方面，装置被插入到身体的内腔中并且近侧管状元件扩张，从而使扩张的第一管状元件的外表面安放在体腔的内表面上。随着管状元件的扩张，远侧管状元件相对于近侧管状元件向远侧运动。远侧管状元件然后扩张，使扩张的远侧管状元件的外表面安放在体腔的内表面。随着远侧管状元件的扩张，近侧管状元件收缩并朝着远侧管状元件向远侧运动。 
在一个方面，腔内穿行装置包括用于单独地控制近侧和远侧管状元件的第一和第二定位在近侧的控制元件。例如，第一手柄可被致动使近侧管状元件扩张，第二手柄可被致动使远侧管状元件扩张。另外，使近侧和/或远侧管状元件向远侧运动的步骤可通过向远侧运动第一和第二手柄来进行。 
更具体地说，本发明涉及了如下内容： 
(1)一种用于在内部体腔中穿行的装置，包括： 
沿着纵向轴线从近端延伸到远端并具有内腔的细长主体，所述近端包括第一和第二控制元件，所述远端包括网状的第一和第二管状元件，致动杆设置于所述内腔中并位于所述第一和第二管状元件与所述第一和第二控制元件之间，每个管状元件具有第一和第二末端并适于通过所述第一和第二控制元件控制所述致动杆来选择性地独立地沿径向扩张和收缩，其中所述管状元件适于彼此相对运动。 
(2)如第(1)项所述的装置，其中，所述装置适于通过夹持体腔的内表面来穿过体腔。 
(3)如第(1)项所述的装置，其中，所述第一和第二控制元件能有效地控制所述管状元件的纵向运动、扩张和收缩。 
(4)如第(3)项所述的装置，其中，所述第一控制元件相对于第二控制元件的运动使第一管状元件相对于第二管状元件运动。 
(5)如第(3)项所述的装置，其中，所述第二控制元件相对于第一控制元件的运动使第二管状元件相对于第一管状元件运动。 
(6)如第(1)项所述的装置，其中，所述主体包括与第一管状元件配合的第一近侧和远侧主体构件，还包括与第二管状元件配 合的第二近侧和远侧主体构件。 
(7)如第(6)项所述的装置，其中，所述第一近侧主体构件向第一远侧主体构件的运动使第一管状元件的长度减小，同时使第一管状元件沿径向扩张。 
(8)如第(6)项所述的装置，其中，所述第二近侧主体构件向第二远侧主体构件的运动使第二管状元件的长度减小，同时使第二管状元件沿径向扩张。 
(9)如第(1)项所述的装置，其中，所述第一和第二管状元件由织造的网状材料制成。 
(10)一种用于在内部体腔内穿行的装置，包括： 
可动地定位在细长主体构件上并能够有选择地独立地进行纵向运动的至少两个管状元件，每个管状元件具有可选择性控制的长度，其中每个管状元件具有带有延长的长度和收缩的直径的第一构造，以及带有减小的长度和扩张的直径的第二构造。 
(11)如第(10)项所述的装置，其中，所述管状元件由织造的网状材料制成。 
(12)如第(10)项所述的装置，其中，所述囊包括附着摩擦表面。 
(13)如第(10)项所述的装置，还包括在主体的近端处的控制机构，它能有效地控制第一和第二管状元件的纵向运动。 
(14)如第(13)项所述的装置，还包括在主体的近端处的控制机构，它能有效地控制处于第一构造和第二构造中的第一管状元件的定位。 
(15)如第(13)项所述的装置，还包括在主体的近端处的控制机构，它能有效地控制处于第一构造和第二构造中的第二管状元件的定位。 
(16)如第(14)项所述的装置，其中，所述控制机构是第一控制元件，该第一控制元件能有效地控制第一管状元件的纵向运动和第一管状元件在第一构造和第二构造中的定位。 
(17)如第(15)项所述的装置，其中，所述控制机构是第二控制元件，该第二控制元件能有效地控制第二管状元件的纵向运动和第二管状元件在第一构造和第二构造中的定位。 
(18)一种在身体内腔中穿行的方法，包括： 
a.通过开口插入可在腔内穿行的装置，该装置具有从近端向远端延伸的细长主体并包括远侧和近侧网状的管状元件； 
b.沿径向扩张所述近侧管状元件，从而使扩张的近侧管状元件的外表面与腔的内表面接合； 
c.使远侧管状元件相对于近侧管状元件向远侧运动； 
d.沿径向扩张所述远侧管状元件，从而使扩张的远侧管状元件的外表面与腔的内表面接合； 
e.沿径向收缩近侧管状元件并使近侧管状元件向着远侧管状元件向远侧运动；和 
f.重复步骤b-e，直到该装置到达腔中需要的部位。 
(19)如第(18)项所述的方法，其中，所述装置包括有效地用于外科手术和/或诊断过程的医疗装置。 
(20)如第(18)项所述的方法，其中，所述开口是身体中的天然开口。 
(21)如第(19)项所述的方法，其中，所述医疗装置是内窥镜。 
通过附图和下列对附图和优选实施方式的详细描述，本发明的其它特征、其本质和多种优点将更加明显。 
附图说明
通过下列结合附图的详细描述，可更全面地理解本发明，其中： 
图1是这里描述的腔内穿行装置的一种实施方式的透视图； 
图2是这里描述的腔内穿行装置的一种实施方式的局部透视图，其具有由网状材料形成的管状元件； 
图3是这里描述的装置的一种实施方式的远侧部分的剖视图； 
图4是这里描述的装置的一种实施方式的近侧部分的剖视图； 
图5是这里描述的装置的另一种实施方式的透视图； 
图6是这里描述的装置的一种实施方式的透视图，其中近侧管状元件处于扩张位置； 
图7是图6的装置的透视图，其中远侧管状元件向远侧运动； 
图8是图7的装置的透视图，其中近侧和远侧管状元件均处于扩张位置； 
图9是图8的装置的透视图，其中近侧管状元件处于收缩位置；以及 
图10是图9的装置的透视图，其中近侧管状元件向远侧运动。 
具体实施方式
将在下面描述一些解释性实施方式，以提供对这里公开的装置和方法的结构、功能、制造和使用的原理的全面理解。这些实施方式的一个或多个例子在附图中示出。本领域技术人员将会理解，这里具体描述并显示在附图中的装置和方法是非限制性的示例性实施方式，本发明的范围仅仅由权利要求书来限定。就一种示例性实施方式显示或描述的特征可与其它实施方式的特征结合。旨在将这些修改和变化包含在本发明的精神和范围内。 
本发明总体上提供了用于穿过管状身体部分的腔(例如GI道)的方法和装置。在一种示例性实施方式中，所述方法和装置利用管状元件使装置运动穿过腔。管状元件可夹持腔壁并抵靠腔壁推/拉，以驱动所述装置和/或相对于腔壁将装置保持在适当位置中。本领域技术人员将会理解，这里公开的方法和装置可具有多种构造，它们可适合于在多种医疗手术中使用。例如，所述方法和装置可用于诊断目的，诸如检查管状身体部分的内腔壁，作为输送植入物、工具、空气、水、光、能量、药物、不透过射线的试剂等的输送部件，和/或在远程位置进行内窥镜外科手术。虽然在这里主要以GI道为参照对本发明进行了描述，本领域技术人员将会理解，本发明的装置可 用于进入体内的其它腔。 
图1示出了装置10的一种示例性实施方式，该装置10包括沿着纵向轴线L从近端14向远端16延伸的细长主体12。在一个方面，装置10的远端16包括远尖端17，该远尖端17可具有锥形形状以便于装置经过腔的插入和运动。另外，或者作为替代，远尖端17可适于与医疗装置和/或植入物配合，以输送到治疗区域。本领域技术人员将会理解，远尖端17可具有多种形状和尺寸，这取决于装置10的期望用途，例如包括输送胃肠植入物和外科器械。 
装置10可包括至少两个可选择性独立扩张和收缩的管状元件18a、18b，它们有时在这里被称为“囊”。在一个方面，管状元件18a、18b设置在主体12的远端16处，并可用设置在近侧的控制元件20a、20b致动。如下所述，控制元件的操作可引起管状元件18a、18b沿着轴线L相对运动。另外，控制元件20a、20b可便于管状元件18a、18b的选择性扩张和收缩。管状元件18a、18b的协同的向远侧运动和沿径向扩张和收缩将把装置10有效方便地导引到内部体腔的远距离区域。 
管状元件18a、18b可由多种材料制成，这些材料在成管状形式时能够在管状构件的长度减小时沿径向扩张，当管状构件的长度增加时，它们能够沿径向收缩。示例性材料可包括可为织造的网的形式的生物相容性聚合物、金属和金属合金。示例性材料包括由尼龙纤维、镍钛形状记忆合金(“镍钛诺”)线、不锈钢线(例如300系列或者400系列)和它们的组合形成的织造网状织物。 
在一个方面，形成管状元件18a、18b的材料帮助管状元件夹持腔的内壁。例如，所述材料在管状元件的扩张状态下可为管状元件提供附着摩擦力，使管状元件可抵靠腔保持它们的位置。在一种实施方式中，囊可包括摩擦增强的处理表面或者零件22，以帮助囊夹持腔壁。在腔壁是解剖学表面时，附着摩擦表面22可以更好地适用，它夹持着壁而不会撕裂壁。例如，附着摩擦表面22可以是设置在囊18a、18b的表面上的多孔的或者粗糙的涂层或者覆盖物。本领域技 术人员将会理解，许多种材料都可提供夹持表面。 
作为替代，附着摩擦表面22可由管状构件自身的外表面来提供。例如，囊18a和/或18b可由织造的网状材料形成，如图2中所示。当压靠着腔壁时，囊18a、18b的表面可提供比具有光滑表面的传统装置更好的保持。织造网状织物具有提供附着摩擦表面22的粗糙和/或多孔表面，使囊可足以夹持腔壁而不会撕裂腔。另外，网状材料可提供孔或者开口23，所述孔或者开口23在网被扩张时扩张，和/或在网收缩时收缩。在扩张状态下当管状元件压靠腔的内壁时，开口23可促进夹持。相反，当囊收缩时，收缩的(或者闭合的)开口23可更容易地穿过腔。 
本领域技术人员将会理解，术语“网”用于指多种具有多孔表面的材料，包括编织的、纺织的和网状材料。另外，“网”包括具有大量孔的片材形成的材料。在一个方面，网状囊是由柔性或者可扩张的线织造而成。这种网可以多种模式织造，这取决于所需的网孔密度和形成网的材料。例如，所述网可以下/上模式(under/overpattern)织造，并且网的线相对于装置的纵向轴线L以一定角度设置。本领域技术人员将会理解，所述线可由包括不同材料的单个绞股形成，和/或可使用不同合成物的线。 
无论管状元件的结构如何，它们都优选根据所需的使用来设置尺寸和形状。例如，处于它们的沿径向收缩状态的管状元件与主体12一道可被设置成能穿过身体的开口的尺寸，该身体开口将用于进入腔内。优选的，所述身体中的开口是天然的口。除了尺寸被设置成与经过的身体开口相匹配以外，包括处于它们的沿径向收缩状态的囊的装置的尺寸还必须设置成与该装置将穿过的腔的最窄部分相匹配。此外，管状元件在沿径向扩张状态下的尺寸应使它们能够与该装置穿过的腔壁的最宽部分接触。 
在一种实施方式中，管状元件18a、18b具有从近端30a、31a向远端30b、31b延伸的大体细长或者管状的形状。管状元件18a、18b的径向扩张可通过使近端30a、31a和远端30b、31b向一起运动 来实现。当端部被拉到一起时，囊的长度缩短，囊18a、18b的中间部分33a、33b扩张。相反地，使近端30a、31a和远端30b、31b分开将增加囊的长度，从而收缩囊的直径。 
在一种实施方式中，管状元件18a、18b的扩张和收缩可通过主体构件26a、26b、28a、28b的相对运动来实现。图3示出了装置10的远侧部分的一种实施方式，其中囊18a、18b与主体构件26a、26b、28a、28b匹配。特别地，囊18a在末端30a、30b分别与第一近侧和第一远侧主体构件26a、26b匹配，囊18b在末端31a、31b分别与第二近侧和第二远侧主体构件28a、28b匹配。近侧控制元件20a、20b的致动可使近侧和远侧主体构件彼此相对运动，并引起囊长度的减小(即，通过将近侧主体构件26a、28a和远侧主体构件26b、28b拉到一起)，从而使囊沿径向扩张。相反地，控制元件的增加囊长度的致动(即，通过使近侧主体构件26a、28a和远侧主体构件26b、28b分开)引起囊18a、18b的直径收缩。除了控制囊18a、18b的收缩和扩张外，控制元件20a、20b的致动可使主体构件26a、26b、28a、28b能够使囊18a、18b彼此独立地沿着纵向轴线L相对运动。例如，第一主体构件26a、26b和第二主体构件28a、28b可相对彼此沿纵向运动。 
管状元件18a、18b可通过多种固定技术与主体构件26a、26b、28a、28b配合。例如，如图3所示，管状元件18a、18b可固定在主体构件的外表面32和保持带34之间。本领域技术人员将会理解，管状元件18a、18b可通过多种其它作为替代或者附加的固定方法固定于主体构件26a、26b、28a、28b上。例如，囊可被粘接、焊接、粘附和/或使用摩擦配合与主体12配合。 
在一种实施方式中，从控制元件20a、20b延伸到主体构件26a、26b、28a、28b的致动杆40可用于使主体构件26a、26b、28a、28b运动并控制囊18a、18b的选择性扩张、收缩和纵向运动。在一种实施方式中，如图3所示，使用了多个杆。例如，杆40b可伸向第二远侧主体构件28b，而杆40a可伸向第二近侧主体构件28a。杆40a、 40b可与第二主体构件28a、28b配合，从而使杆40a、40b的运动可导致主体构件的相应运动。此外，杆40a、40b可被一起运动，从而使囊18a相对于囊18a相对运动。类似地，对于囊18a，主体构件26a、26b可与另外两个杆(未显示)配合，以允许囊18a的控制。杆可控制囊18a的沿径向扩张以及囊18a相对于囊18b的相对运动。例如，杆可使囊18a相对于囊18b向近侧或远侧运动。 
虽然管状元件18a、18b和主体构件26a、26b、28a、28b的扩张和收缩以杆为参照进行了描述，本领域技术人员将会理解，可以多种替代方式控制囊。例如，本领域技术人员将会理解，多种其它机械致动元件可用于选择性地控制每个管状元件的长度，由此控制扩张/收缩以及每个管状元件的独立地纵向运动。 
在一种实施方式中，装置10的位于管状元件18a、18b和控制元件20a、20b之间的主体12可由上述杆来限定。在另一种实施方式中，主体12包括限定了内腔(未显示)的外部保护壳，杆40a、40b可设置于其中。外壳还可适于将多种组成元件容纳于其中和/或可适于输送工具和/或治疗剂。在一个例子中，主体12可包括用于从装置10的近侧部分14向远侧部分16输送植入物、工具和/或治疗介质的通道。 
细长主体12(例如杆40和/或外壳)可由多种材料形成，包括提供柔性和/或可变形性的材料。在一些示例性实施方式中，细长主体12由金属、金属合金、生物相容性聚合物或者它们的组合形成。例如，杆可由罩在聚合物(例如，聚乙烯、聚丙烯和/或尼龙)外套管中的编织的不锈钢形成。杆还可由实心的柔性材料(例如镍钛诺或者弹簧钢)制备。本领域技术人员将会理解，用于形成主体12的材料可根据装置的预期使用和装置围绕解剖学特征的操纵的需要来选择。 
细长主体12的近侧部分可延伸到用于控制管状元件的扩张/收缩和/或相对运动的机构。图4示出了装置10的近端的一种实施方式的局部剖视图，所述装置包括允许用户控制近侧和远侧管状元件 18a、18b(在图4中未示出)的运动的第一和第二控制元件20a、20b。每个控制元件20a、20b可控制其中一个管状元件18a、18b。 
在一个方面，控制元件20a、20b分别包括近侧和远侧控制构件，所述近侧和远侧控制构件彼此相对运动来控制管状元件18a、18b的直径。如图4所示，控制元件构件48a、48b、50a、50b可与杆40a、40b、40c(为清楚起见，仅仅显示出三个杆)配合。致动手柄20b使第二近侧和远侧手柄构件50a、50b彼此相对运动，引起杆40a、40b彼此相对运动。杆40a、40b的运动引起囊18b扩张/收缩，如上所述。类似地，致动手柄20使近侧和远侧控制元件构件48a、48b彼此相向(或远离)运动，引起囊18a的直径扩张(或者收缩)。 
另外，使控制元件20a、20b彼此相对运动可使管状元件18a、18b彼此相对运动。例如，控制元件20a、20b可彼此相向或远离运动，从而使与控制元件相连的杆运动。由于杆将囊18a、18b与控制元件20a、20b连接，控制元件20a、20b的相对运动使管状元件18a、18b彼此相对运动。例如，控制元件20a、20b的彼此远离运动使控制元件18a、18b彼此远离运动，相反地，控制元件20a、20b的彼此相向运动使控制元件18a、18b彼此相向运动。 
如图4中所示，控制元件20a、20b可包括将囊偏压成扩张构造的弹簧52、54。当管状元件18a、18b设置在腔中并且控制元件20a、20b没有被致动时，弹簧52、54通过抵靠腔壁扩张的管状元件的作用相对于腔保持装置10的位置。抵抗弹簧的力挤压一个或者两个控制元件20a、20b引起管状元件收缩，使一个或者两个管状元件18a、18b可运动穿过腔。 
图5示出了包括与管状元件18a’、18b’连接的控制元件20a’、20b’的装置10’的作为替代的实施方式。每个控制元件20a’、20b’分别包括第一和第二杆臂70a、70b、71a、71b。使杆臂运动到一起或者分开控制杆40并由此控制管状元件18a’，18b’。本领域技术人员将会理解，多种替代的控制元件都可用于装置10，这取决于预期使用和管状元件18a、18b的构造。 
图6到10示出了用于使至少一部分装置10(例如，远侧部分)运动通过体腔(未显示)的方法的一种实施方式。在患者准备好外科手术之后，将装置由开口(诸如肛门)插入患者的身体。接着，如图6所示，近侧囊18a的长度减小，使其沿径向扩张，从而与腔的内表面接触。如图7所示，处于变长的直径收缩状态的远侧部分18b然后经过腔向远侧运动，而扩张的近侧囊18a将装置相对于腔壁锚定在位置中。如上所述，囊18a的表面22帮助防止/减小装置的打滑。如图8所示，一旦囊18b运动到其需要的位置，囊18b的长度减小使囊扩张到与腔壁接触并保持其位置。近侧囊18a的长度然后减小使囊收缩，然后囊18a朝着囊18b向远侧运动，如图9和10所示，同时扩张的囊18b将装置10保持在腔中。重复该步骤使装置行进到腔中需要的位置。 
本领域技术人员将会理解，虽然各个附图描绘并示出的装置10具有两个管状元件18a、18b，装置10可包括任意数量的管状元件来促进装置穿过腔的运动。 
在一些示例性实施方式中，装置10可被用于检查和/或治疗GI道。由于装置10的尺寸可以相对较小，并且由于管状元件18a、18b可选择性地减小直径，该装置与标准内窥镜和其它内腔装置相比可被插入得更深。对于上部GI来说，该装置可经过患者的口腔插入，对于下部GI而言，该装置可经过患者的肛门插入。无论如何，装置10优选具有允许装置与GI道的壁接合并运动穿过GI道的尺寸。典型地，GI道的最大直径在下部GI中大约为30mm，在上部GI中大约为16mm。因此，在一些示例性实施方式中，管状元件18a、18b可具有从在未扩张状态下的大约16mm到在扩张状态下的大约33mm范围内的直径。当然，形状和尺寸可根据预期使用而变化。 
根据上述实施方式，本领域技术人员将会理解本发明的其它特征和优点。因此，本发明不由已经特别显示和描述的内容来限定，仅仅由所附的权利要求书来表明。这里引证的所有出版物和参考文献都通过引用全文并入本申请中。 

Claims (8)

1.一种用于在内部体腔中穿行的装置，包括：
沿着纵向轴线从近端延伸到远端并具有内腔的细长主体，所述近端包括第一和第二控制元件，所述远端包括网状的第一和第二管状元件，致动杆设置于所述内腔中并位于所述第一和第二管状元件与所述第一和第二控制元件之间，每个管状元件具有第一和第二末端并适于通过所述第一和第二控制元件控制所述致动杆来选择性地独立地沿径向扩张和收缩，其中所述管状元件适于彼此相对运动。
2.如权利要求1所述的装置，其中，所述装置适于通过夹持体腔的内表面来穿过体腔。
3.如权利要求1所述的装置，其中，所述第一控制元件相对于第二控制元件的运动使第一管状元件相对于第二管状元件运动。
4.如权利要求1所述的装置，其中，所述第二控制元件相对于第一控制元件的运动使第二管状元件相对于第一管状元件运动。
5.如权利要求1所述的装置，其中，所述主体包括与第一管状元件配合的第一近侧主体构件和第一远侧主体构件，还包括与第二管状元件配合的第二近侧主体构件和第二远侧主体构件。
6.如权利要求5所述的装置，其中，所述第一近侧主体构件向第一远侧主体构件的运动使第一管状元件的长度减小，同时使第一管状元件沿径向扩张。
7.如权利要求5所述的装置，其中，所述第二近侧主体构件向第二远侧主体构件的运动使第二管状元件的长度减小，同时使第二管状元件沿径向扩张。
8.如权利要求1所述的装置，其中，所述第一和第二管状元件由织造的网状材料制成。
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