DE102005031652A1 - Miniaturized medical instrument e.g. for endoscope, has housing in which gyroscope is arranged and instrument is designed as endoscope or endorobot - Google Patents

Miniaturized medical instrument e.g. for endoscope, has housing in which gyroscope is arranged and instrument is designed as endoscope or endorobot Download PDF

Info

Publication number
DE102005031652A1
DE102005031652A1 DE102005031652A DE102005031652A DE102005031652A1 DE 102005031652 A1 DE102005031652 A1 DE 102005031652A1 DE 102005031652 A DE102005031652 A DE 102005031652A DE 102005031652 A DE102005031652 A DE 102005031652A DE 102005031652 A1 DE102005031652 A1 DE 102005031652A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
medical device
miniaturized medical
gyroscope
miniaturized
housing
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
DE102005031652A
Other languages
German (de)
Inventor
Rainer Kuth
Sebastian Dr. Schmidt
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Siemens AG
Original Assignee
Siemens AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Siemens AG filed Critical Siemens AG
Priority to DE102005031652A priority Critical patent/DE102005031652A1/en
Publication of DE102005031652A1 publication Critical patent/DE102005031652A1/en
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
    • A61B1/041—Capsule endoscopes for imaging
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
    • A61B1/00158—Holding or positioning arrangements using magnetic field
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/72—Micromanipulators
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
    • A61B5/065—Determining position of the probe employing exclusively positioning means located on or in the probe, e.g. using position sensors arranged on the probe
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/07—Endoradiosondes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/145—Measuring characteristics of blood in vivo, e.g. gas concentration, pH value; Measuring characteristics of body fluids or tissues, e.g. interstitial fluid, cerebral tissue
    • A61B5/14546—Measuring characteristics of blood in vivo, e.g. gas concentration, pH value; Measuring characteristics of body fluids or tissues, e.g. interstitial fluid, cerebral tissue for measuring analytes not otherwise provided for, e.g. ions, cytochromes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A61B2017/00345—Micromachines, nanomachines, microsystems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B2562/00—Details of sensors; Constructional details of sensor housings or probes; Accessories for sensors
    • A61B2562/02—Details of sensors specially adapted for in-vivo measurements
    • A61B2562/0219—Inertial sensors, e.g. accelerometers, gyroscopes, tilt switches

Abstract

The miniaturized medical instrument has a housing in which a gyroscope is arranged. The medical instrument is designed as an endoscope or endorobot. The housing has a memory unit and or a transmission unit. A sensor is further arranged in the housing for the detection of medically relevant data. The housing has a processor unit arranged. The instrument is naviagatbale.

Description

Die Erfindung betrifft ein miniaturisiertes medizinisches Gerät.The The invention relates to a miniaturized medical device.

In der US 2001/0049497 A1 ist ein miniaturisiertes medizinisches Gerät bekannt, das als Endoskop ausgeführt ist. Das bekannte Endoskop dient zur Behandlung von inneren Blutungen oder zum Schließen von offenen Schnittwunden im Körperinneren eines Lebewesens und ist mit einem Clip ausgestattet. Der Clip weist endseitig eine Zange auf, die in einer dem Endoskop zugeordneten Führung gelagert ist. Zum Verklemmen der inneren Blutung oder zum Schließen der Schnittwunde wird der Clip aus der Führung des Endoskops heraus gefahren, wobei nach einer Aktivierung des Clips das von der Zange umfasste Gewebe verklemmt und die Blutung gestoppt oder die Schnittwunde geschlossen wird.In US 2001/0049497 A1 discloses a miniaturized medical device, this is done as an endoscope is. The well-known endoscope is used to treat internal bleeding or to close of open cuts in the body of a living being and is equipped with a clip. The clip points at the end a pair of pliers, which in a the endoscope associated guide is stored. To pinch the internal bleeding or to close the Gash, the clip is out of the guide of the endoscope driven, wherein after activation of the clip that covered by the pliers Tissue jammed and the bleeding stopped or cut is closed.

Weiterhin ist aus DE 100 12 560 A1 ein Roboterendoskop zur Durchführung von endoskopischen Verfahren bekannt. Das bekannte Roboterendoskop weist mehrere Segmente auf, die über eine biegsame Gliederverbindungen miteinander verbunden sind. Durch eine Vielzahl von biegsamen linearen Vortriebselementen, die in Bezug auf die Längsachse des Roboterendoskops schräg seitlich in Umfangsrichtung um jedes Segment herum angebracht sind und die pneumatisch oder hydraulisch druckangetrieben sind, wird das Roboterendoskop innerhalb eines menschlichen oder tierischen Hohlorgans bewegt.Furthermore, it is off DE 100 12 560 A1 a robotic endoscope for performing endoscopic procedures known. The known robot endoscope has a plurality of segments which are interconnected via a flexible link connections. By means of a plurality of flexible linear propulsion elements obliquely laterally circumferentially about each segment with respect to the longitudinal axis of the robot endoscope and pneumatically or hydraulically pressure driven, the robotic endoscope is moved within a human or animal hollow organ.

Aus der DE 101 42 253 C1 ist ein miniaturisiertes medizinisches Gerät bekannt, das als magnetisch navigierbare Endoskopiekapsel (Endoroboter) ausgebildet ist. Im Gehäuse des bekannten Endoroboters ist ein Stabmagnet angeordnet, der von einem externen Magnetspulensystem mit definierten Magnetfeldern beaufschlagt wird, wodurch der Endoroboter im Hohlraum eines Patienten navigierbar ist. Die auf den Endoroboter wir kende magnetische Kraft hängt ab von der Lage des magnetischen Dipols zum externen Magnetfeld. Nur wenn dieses bekannt ist, kann die magnetische Kraft optimal dosiert werden.From the DE 101 42 253 C1 is a miniaturized medical device known, which is designed as a magnetically navigable endoscopy capsule (Endoroboter). In the housing of the known Endoroboters a bar magnet is arranged, which is acted upon by an external magnetic coil system with defined magnetic fields, whereby the Endoroboter is navigable in the cavity of a patient. The magnetic force on the endo robot depends on the position of the magnetic dipole and the external magnetic field. Only if this is known, the magnetic force can be optimally dosed.

Der aus der DE 101 42 253 C1 bekannte Endoroboter kann nicht mit Hilfe von Magnetfeldern frei schwebend an einem vorbestimmten Ort gehalten werden. Der Grund hierfür ist, dass nach dem Earnshaw Theorem (vergleiche „Transactions of the Cambridge Philosophical Society", Vol. 7, 1842, Seiten 97 bis 120) jede solche Konfiguration in mindestens einer Richtung instabil ist. Ein Freischweben ist damit niemals stabil, sondern erfordert eine ständige Stabilisierung und Anwendung von Korrekturkräften, die ohne Kenntnis der Position und der Lage des miniaturisierten medizinischen Gerätes (Endoskopiekapsel, Katheder) nicht applizierbar sind.The from the DE 101 42 253 C1 known Endoroboter can not be held in a predetermined location with the help of magnetic fields levitating. The reason for this is that according to the Earnshaw Theorem (see "Transactions of the Cambridge Philosophical Society", Vol 7, 1842, pages 97 to 120) any such configuration is unstable in at least one direction, so free floating is never stable requires constant stabilization and application of correction forces that can not be applied without knowing the position and position of the miniaturized medical device (endoscopy capsule, catheter).

Das vorstehend beschriebene Problem stellt sich in besonderem Maße dann, wenn mit dem miniaturisierten medizinischen Gerät interventionelle Eingriffe vorgenommen werden sollen, beispielsweise Biopsien. Bei derartigen interventionellen Eingriffen ist es erforderlich, das miniaturisierte medizinische Gerät sehr exakt an einer bestimmten Position zu halten, wozu auch feine Auslenkungen exakt erfasst werden müssen.The the problem described above arises in particular when using the miniaturized medical device interventional intervention to be made, for example biopsies. In such Interventional intervention requires the miniaturized medical device To hold very precisely at a certain position, including fine Deflections must be accurately detected.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein miniaturisiertes medizinisches Gerät zu schaffen, mit der Bewegungen im Magen und im Darm detektierbar sind.task The present invention is a miniaturized medical Device too create with the movements in the stomach and intestine are detectable.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein miniaturisiertes medizinisches Gerät gemäß Anspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind jeweils Gegenstand von weiteren Ansprüchen.The The object is achieved by a miniaturized medical device according to claim 1. advantageous Embodiments of the invention are each the subject of further Claims.

Das miniaturisierte medizinische Gerät nach Anspruch 1 umfasst ein Gehäuse, in dem wenigstens ein Gyroskop angeordnet ist.The miniaturized medical device according to claim 1 comprises a housing, in which at least one gyroscope is arranged.

Im Rahmen der Erfindung kann es sich bei dem miniaturisierten medizinischen Gerät beispielsweise um eine Endoskopiekapsel oder einen Endoroboter handeln. Eine Endoskopiekapsel wird passiv, also nach ihrer Einnahme allein aufgrund der Peristaltik durch den Magen-Darm-Trakt befördert. Demgegenüber handelt es sich bei einem Endoroboter um ein miniaturisiertes medizinisches Gerät, das über ein internes Magnetelement mittels eines externen Magnetfeldes aktiv navigierbar ist.in the The scope of the invention may be in the miniaturized medical Device for example to act an endoscopy capsule or an endorobot. An endoscopy capsule becomes passive, ie after its ingestion solely because of peristalsis transported through the gastrointestinal tract. In contrast, is an endorobot a miniaturized medical Device, the above an internal magnetic element by means of an external magnetic field active is navigable.

Das Gyroskop liefert bei dem miniaturisierten medizinischen Gerät gemäß der Erfindung Informationen über Änderungen seines Raumwinkels. Bei einer Endoskopiekapsel, die ausschließlich durch die Peristaltik bewegt wird, können dadurch Bewegungen im Magen und im Darm bzw. ausbleibende Bewegungen im Magen-Darm-Trakt zuverlässig erkannt werden. Damit sind zum Beispiel Diarrhö, Obstipation, Obstruktion oder Obturation zuverlässig detektierbar. Die vom Gyroskop hierbei erfassten Informationen können z.B. in wenigstens einer geräteinterne Speichereinheit abgespeichert und/oder über wenigstens eine geräteinterne Sendeeinheit an eine geräteexterne Auswerteeinheit übermittelt werden.The Gyroscope provides in the miniaturized medical device according to the invention Information about changes his solid angle. For an endoscopy capsule exclusively by the peristalsis can be moved thereby movements in the stomach and in the intestine or missing movements reliable in the gastrointestinal tract be recognized. This includes, for example, diarrhea, constipation, obstruction or obturation reliable detectable. The information gathered by the gyroscope herein can be e.g. in at least one device-internal storage unit saved and / or over at least one device internal Send unit to an external device Evaluation unit transmitted become.

Bei einem Endoroboter, der über ein externes Magnetfeld navigierbar ist, können durch die vom Gyroskop erfassten Rotationen oder kleinen Translationen zusätzlich die Erfassung der absoluten Position im Magen-Darm-Trakt dienen, wodurch eine möglicherweise erforderlich Lagekorrektur noch genauer durchführbar ist. Insbesondere wenn der Endoroboter im externen Magnetfeld frei schwebend gehalten werden soll, ohne zu „wackeln", kann die ständige Stabilisierung, welche die Anwendung von Korrekturkräften erforderlich macht, wesentlich genauer durchgeführt werden.In the case of an endorobot that can be navigated via an external magnetic field, the rotations or small translations recorded by the gyroscope can additionally detect the absolute positives on the gastrointestinal tract, whereby a possibly required position correction is even more accurate feasible. In particular, if the endorobot is to be levitated in the external magnetic field without "wobbling", the constant stabilization that requires the application of correction forces can be made much more accurate.

Die Informationen des Gyroskops werden also genutzt, um die Lage des miniaturisierten medizinischen Gerätes zu korrigieren. Dies kann entweder im miniaturisierten medizinischen Gerät selbst erfolgen, wenn dieses über interne Möglichkeiten (eigener Antrieb) zur Lagekorrektur verfügt. Alternativ dazu kann die Lage des miniaturisierten medizinischen Gerätes extern, beispielsweise über ein externes Magnetfeld, das von einem Navigationsmagneten erzeugt wird, korrigiert werden.The Information from the gyroscope are thus used to determine the location of the miniaturized medical device to correct. This can either in the miniaturized medical device itself, if this is done via internal options (own drive) for the position correction has. Alternatively, the Location of the miniaturized medical device externally, for example via a external magnetic field generated by a navigation magnet, Getting corrected.

Unabhängig davon, ob die Bewegung des miniaturisierten medizinischen Gerätes durch die Peristaltik des Magen-Darm-Traktes (Endoskopiekapsel) oder durch eine manuelle Bewegung (Endoskop) oder durch einen geräteinternen Antrieb oder druch ein geräteexternes Magnetfeld (Endoroboter) erfolgt, kann die Positionsänderung durch ein geeignetes visuelles und/oder akustisches Signal angezeigt werden. Wird die Bewegung des miniaturisierten medizinischen Gerätes von einer Bedienperson veranlasst, dann kann diese entsprechende Korrekturbewegungen des miniaturisierten medizinischen Gerätes veranlassen.Independently of, whether the movement of the miniaturized medical device through the peristalsis of the gastrointestinal tract (Endoscopy capsule) or by manual movement (endoscope) or through a device internal Drive or an external device Magnetic field (endorobot) takes place, the position change indicated by a suitable visual and / or audible signal become. Will the movement of the miniaturized medical device of causes an operator, then this can correct corrections of the miniaturized medical device.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung werden die Messdaten des Gyroskops permanent oder zumindest in regelmäßigen Abständen, vorzugsweise in Kombination mit anderen medizinisch relevanten Daten (Druck, Temperatur, pH-Wert, Leitfähigkeit, Sauerstoffsättigung, Puls usw.) aufgezeichnet. In einer Auswertung, die geräteextern und/oder geräteintern erfolgen kann, können Korrelationen zwischen den Messwerten des Gyroskops und den anderen medizinisch relevanten Daten ermittelt werden. Damit können z.B. Störungen des Herzpulses und/oder des Blutdrucks in Abhängigkeit von der Körperstellung des Patienten ermittelt werden.According to one Advantageous embodiment of the invention, the measurement data of Gyroscope permanently or at least at regular intervals, preferably in combination with other medically relevant data (pressure, temperature, pH, conductivity, Oxygen saturation, Pulse, etc.) recorded. In an evaluation, the external and / or internally can be done Correlations between gyroscopic readings and the others medically relevant data are determined. Thus, e.g. disorders the heart rate and / or the blood pressure as a function of the body position of the patient.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen miniaturisierten medizinischen Gerätes werden die Messwerte des Gyroskops in Echtzeit in einer geräteinternen Prozessoreinheit ausgewertet und gegebenenfalls Warnhinweise ausgegeben. Alternativ können die Messwerte des Gyroskops sowie weitere medizinisch relevante Daten auch in einer Auswerteeinheit außerhalb des miniaturisierten medizinischen Gerätes erfolgen. Eine derartige Auswerteeinheit könnte z.B. am Gürtel des Patienten getragen werden. Durch die Warnmeldungen werden Patient und Arzt darauf hingewiesen, dass sich der Patient in einer für ihn gefährlichen Situation befindet.In a further advantageous embodiment of the miniaturized invention medical device gyroscope readings are displayed in real-time in a device-internal Processor unit evaluated and possibly issued warnings. Alternatively you can the measured values of the gyroscope as well as other medically relevant data also in an evaluation unit outside the miniaturized medical device respectively. Such an evaluation unit could e.g. on the belt of the Patients are being carried. The alerts become patient and doctor pointed out that the patient is in a dangerous for him Situation is.

Im Rahmen der Erfindung ist es auch möglich, dass die vorgenannten Warnhinweise bzw. Warnmeldungen an andere miniaturisierte medizinische Geräte, die sich ebenfalls im Magen-Darm-Trakt des Patienten befinden, weiter gegeben werden. Die anderen miniaturisierten medizinischen Geräte werden dann in einen speziellen Modus geschaltet oder erst aktiviert. So kann z.B. ein Herzschrittmacher aktiviert oder eine das Herz unterstützende Pumpe zugeschaltet werden.in the Under the invention, it is also possible that the aforementioned Warnings or warnings to other miniaturized medical Equipment, which is also in the gastrointestinal tract be given to the patient. The others miniaturized medical devices are then switched to a special mode or only activated. Thus, e.g. a pacemaker activates or one's heart supportive Pump be switched on.

Nachfolgend wird anhand eines in der Zeichnung schematisch dargestellten Ausführungsbeispiels die Erfindung näher erläutert.following is based on an embodiment schematically illustrated in the drawing the invention closer explained.

In der Zeichnung ist mit 1 ein miniaturisiertes medizinisches Gerät bezeichnet, dass als Endoskopiekapsel ausgebildet ist. Die Endoskopiekapsel 1 umfasst ein Gehäuse 2, in dem im dargestellten Ausführungsbeispiel ein Gyroskop 3 angeordnet ist.In the drawing is with 1 denotes a miniaturized medical device that is designed as an endoscopy capsule. The endoscopy capsule 1 includes a housing 2 in which in the illustrated embodiment, a gyroscope 3 is arranged.

Erfolgt eine passive Lageänderung der Endoskopiekapsel 1, in der Zeichnung durch einen Doppelpfeil 4 dargestellt, dann entsteht als Resultat eine Kraft auf die Achse 5 des Gyroskops 3. Die auf die Achse 5 des Gyroskops wirkende Kraft wird durch einen Detektor 6 gemessen, wodurch die Lageänderung beschrieben wird.If there is a passive change in the position of the endoscopy capsule 1 , in the drawing by a double arrow 4 represented, then results as a result of a force on the axis 5 of the gyroscope 3 , The on the axis 5 The force acting on the gyroscope is detected by a detector 6 measured, which describes the change in position.

Die durch den Doppelpfeil 4 symbolisierte Lageänderung der Endoskopiekapsel 1 kann z.B. durch einen auf die Darmwand wirkenden Druck entstehen.The by the double arrow 4 symbolized change of position of endoscopy capsule 1 can be caused for example by a pressure acting on the intestinal wall.

Die vom Detektor 6 gelieferte Information wird über eine Sendeeinheit 7 mit Hilfe von elektromagnetischen Wellen 8 an ein externes Magnetsystem übertragen. Das externe Magnetsystem passt das erzeugte Magnetfeld 9 entsprechend an, wodurch eine magnetische Kraft auf die Endoskopiekapsel 1 ausgeübt wird. Dadurch wird die ursprüngliche Lageänderung der Endoskopiekapsel 1 kompensiert.The one from the detector 6 The information provided is transmitted via a transmission unit 7 with the help of electromagnetic waves 8th transferred to an external magnet system. The external magnet system fits the generated magnetic field 9 accordingly, causing a magnetic force on the endoscopy capsule 1 is exercised. This will change the original position of the endoscopy capsule 1 compensated.

Durch die Verwendung eines dreiachsigen Gyroskops und eines Accelerometers (Beschleunigungsmesser) können beliebige Dreh- und Translationsbewegungen auf einfache Weise detektiert werden.By the use of a three-axis gyroscope and an accelerometer (Accelerometer) can arbitrary turning and Translational movements are detected in a simple manner.

Für die in dem erfindungsgemäßen miniaturisierten medizinischen Gerät verwendbaren Gyroskope sind unter anderem Kreiselgyroskope – wie in der Zeichnung beispielhaft dargestellt – CVGs (Coriolis Vibratory Gyroscopes) oder optische Gyroskope, beispielsweise Lasergyroskope, möglich.Gyroscopes which can be used in the miniaturized medical device according to the invention include, among other things, gyro-gyroscopes - as shown by way of example in the drawing - CVGs (Coriolis Vibratory Gyroscopes) or optical gyroscopes, For example, laser gyroscopes, possible.

Bei einem Lasergyroskop wird ein Laserstrahl über eine Spiegelanordnung in zwei Teilstrahlen aufgeteilt, die beide einen Ring durchlaufen und von einem Detektor erfasst werden. Bei einer Rotation des Systems andern sich die Weglängen der beiden Teilstrahlen bis zum Detektor, wodurch es zu einer Phasenverschiebung der beiden Teilstrahlen relativ zueinander kommt („Sagnac-Effect"). Aus dieser Phasenverschiebung lässt sich die Rotationsgeschwindigkeit des Gyroskops bestimmen.at In a laser gyroscope, a laser beam is transmitted through a mirror array split two sub-beams, both of which pass through a ring and from be detected by a detector. Change with a rotation of the system the path lengths of the two partial beams to the detector, which causes a phase shift the two partial beams are relative to each other ("Sagnac Effect") .This phase shift let yourself determine the rotational speed of the gyroscope.

Derartige miniaturisierte Gyroskope lassen sich beispielsweise als MEMS (Mikro-elektro-mechanische Systeme) realisieren. So befasst sich das SIGEM-Projekt mit der Herstellung von Gyroskopen auf der Oberfläche von konventionellen CMOS-Chips. Damit kann zukünftig die Gyroskop-Funktionalität in die ohnehin vorhandene Elektronik (z.B. für die Bildverarbeitung) integriert werden.such Miniaturized gyroscopes can be described, for example, as MEMS (micro-electro-mechanical Systems). This is how the SIGEM project deals with the Production of gyroscopes on the surface of conventional CMOS chips. In order to may in the future the gyroscope functionality integrated into the already existing electronics (for example for image processing) become.

Claims (17)

Miniaturisiertes medizinisches Gerät mit einem Gehäuse, in dem wenigstens ein Gyroskop angeordnet ist.Miniaturized medical device with a housing, in the at least one gyroscope is arranged. Miniaturisiertes medizinisches Gerät nach Anspruch 1, das als Endoskopiekapsel ausgebildet ist.Miniaturized medical device according to claim 1, which is designed as endoscopy capsule. Miniaturisiertes medizinisches Gerät nach Anspruch 1, das als Endoroboter ausgebildet ist.Miniaturized medical device according to claim 1, which is designed as Endoroboter. Miniaturisiertes medizinisches Gerät nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei dem im Gehäuse wenigstens eine Speichereinheit und/oder wenigstens eine Sendeeinheit angeordnet sind.Miniaturized medical device after a the claims 1 to 3, in which in the housing at least one memory unit and / or at least one transmitting unit are arranged. Miniaturisiertes medizinisches Gerät nach einem der Ansprüche 1 bis 4, bei dem im Gehäuse wenigstens eine weitere Sensoreinrichtung zur Detektion medizinisch relevanter Daten angeordnet ist.Miniaturized medical device after a the claims 1 to 4, in which in the housing at least one further sensor device for detection medical relevant data is arranged. Miniaturisiertes medizinisches Gerät nach einem der Ansprüche 1 bis 5, bei dem im Gehäuse eine Prozessoreinheit angeordnet ist.Miniaturized medical device after a the claims 1 to 5, in which in the housing a processor unit is arranged. Miniaturisiertes medizinisches Gerät nach Anspruch 1 oder 3, das kabellos navigierbar ist.Miniaturized medical device according to claim 1 or 3, which can be navigated wirelessly. Miniaturisiertes medizinisches Gerät nach einem der Ansprüche 1 bis 3, das über ein externes Magnetfeld navigierbar ist.Miniaturized medical device after a the claims 1 to 3, about an external magnetic field is navigable. Miniaturisiertes medizinisches Gerät nach Anspruch 1, bei dem das Gyroskop als dreiachsiges Gyroskop ausgebildet ist.Miniaturized medical device according to claim 1, in which the gyroscope is designed as a three-axis gyroscope. Miniaturisiertes medizinisches Gerät nach Anspruch 1, bei dem das Gyroskop als Kreisel-Gyroskop ausgebildet ist.Miniaturized medical device according to claim 1, in which the gyroscope is designed as a gyro gyroscope. Miniaturisiertes medizinisches Gerät nach Anspruch 1, bei dem das Gyroskop als CVG ausgebildet ist.Miniaturized medical device according to claim 1, in which the gyroscope is designed as CVG. Miniaturisiertes medizinisches Gerät nach Anspruch 1, bei dem das Gyroskop als optisches Gyroskop ausgebildet ist.Miniaturized medical device according to claim 1, in which the gyroscope is designed as an optical gyroscope. Miniaturisiertes medizinisches Gerät nach Anspruch 5, bei dem die weitere Sensoreinrichtung einen optischen Sensor umfasst.Miniaturized medical device according to claim 5, in which the further sensor device is an optical sensor includes. Miniaturisiertes medizinisches Gerät nach Anspruch 5, bei dem die weitere Sensoreinrichtung einen pH-Wert umfasst.Miniaturized medical device according to claim 5, in which the further sensor device comprises a pH. Miniaturisiertes medizinisches Gerät nach Anspruch 5, bei dem die weitere Sensoreinrichtung einen Drucksensor umfasst.Miniaturized medical device according to claim 5, in which the further sensor device comprises a pressure sensor. Miniaturisiertes medizinisches Gerät nach Anspruch 5, bei dem die weitere Sensoreinrichtung einen Temperatursensor umfasst.Miniaturized medical device according to claim 5, in which the further sensor device is a temperature sensor includes. Miniaturisiertes medizinisches Gerät nach Anspruch 5, bei dem die weitere Sensoreinrichtung ein Accelerometer umfasst.Miniaturized medical device according to claim 5, in which the further sensor device comprises an accelerometer.
DE102005031652A 2005-07-06 2005-07-06 Miniaturized medical instrument e.g. for endoscope, has housing in which gyroscope is arranged and instrument is designed as endoscope or endorobot Ceased DE102005031652A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102005031652A DE102005031652A1 (en) 2005-07-06 2005-07-06 Miniaturized medical instrument e.g. for endoscope, has housing in which gyroscope is arranged and instrument is designed as endoscope or endorobot

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102005031652A DE102005031652A1 (en) 2005-07-06 2005-07-06 Miniaturized medical instrument e.g. for endoscope, has housing in which gyroscope is arranged and instrument is designed as endoscope or endorobot

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102005031652A1 true DE102005031652A1 (en) 2006-10-12

Family

ID=37026432

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102005031652A Ceased DE102005031652A1 (en) 2005-07-06 2005-07-06 Miniaturized medical instrument e.g. for endoscope, has housing in which gyroscope is arranged and instrument is designed as endoscope or endorobot

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102005031652A1 (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2008138962A1 (en) * 2007-05-16 2008-11-20 Siemens Aktiengesellschaft Miniaturized device
EP2501320A2 (en) * 2009-11-19 2012-09-26 The Johns Hopkins University Low-cost image-guided navigation and intervention systems using cooperative sets of local sensors
ITPI20120071A1 (en) * 2012-06-22 2013-12-23 Scuola Superiore Di Studi Universit Ari E Di Perfe METHOD FOR THE LOCALIZATION OF MAGNETICALLY GUIDED DEVICES AND RELATIVE MAGNETIC DEVICE.

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20040199054A1 (en) * 2003-04-03 2004-10-07 Wakefield Glenn Mark Magnetically propelled capsule endoscopy
US20050043587A1 (en) * 2003-08-04 2005-02-24 Olympus Corporation Capsular endoscope
DE102004019763A1 (en) * 2003-04-25 2005-03-17 Medtronic, Inc., Minneapolis System and method for monitoring the gastrointestinal system

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20040199054A1 (en) * 2003-04-03 2004-10-07 Wakefield Glenn Mark Magnetically propelled capsule endoscopy
DE102004019763A1 (en) * 2003-04-25 2005-03-17 Medtronic, Inc., Minneapolis System and method for monitoring the gastrointestinal system
US20050043587A1 (en) * 2003-08-04 2005-02-24 Olympus Corporation Capsular endoscope

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2008138962A1 (en) * 2007-05-16 2008-11-20 Siemens Aktiengesellschaft Miniaturized device
DE102007023059A1 (en) 2007-05-16 2008-12-04 Siemens Ag Miniaturized device
EP2501320A2 (en) * 2009-11-19 2012-09-26 The Johns Hopkins University Low-cost image-guided navigation and intervention systems using cooperative sets of local sensors
EP2501320A4 (en) * 2009-11-19 2014-03-26 Univ Johns Hopkins Low-cost image-guided navigation and intervention systems using cooperative sets of local sensors
ITPI20120071A1 (en) * 2012-06-22 2013-12-23 Scuola Superiore Di Studi Universit Ari E Di Perfe METHOD FOR THE LOCALIZATION OF MAGNETICALLY GUIDED DEVICES AND RELATIVE MAGNETIC DEVICE.

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2910206B1 (en) Set of medical instruments
DE10004264C2 (en) Device for the intracorporeal, minimally invasive treatment of a patient
DE60122201T2 (en) ROTARY LOCK DRIVER FOR IMAGED INSTRUMENTS
EP0975257B1 (en) Endoscopic system
US6817973B2 (en) Apparatus for controlling force for manipulation of medical instruments
DE19914455B4 (en) Method for determining the movement of an organ or therapeutic area of a patient and a system suitable for this purpose
EP1190679B1 (en) Therapeutic and/or diagnostic medical apparatus with a position detection device
DE102007051861B4 (en) Method for guiding a capsule endoscope and endoscope system
DE112017001645T5 (en) Control device and control method
EP1686912B1 (en) Actuator platform for guiding end effectors in minimally invasive interventions
EP3476358B1 (en) System for tracking a position of a target object
DE102007059599A1 (en) Device for a medical intervention, medical instrument and operating method for a device for a medical intervention
EP2179703A1 (en) Integration of surgical instrument and display device for supporting image-based surgery
DE102011005917A1 (en) Medical workplace
DE102005032378A1 (en) Magnetic navigable endoscopy capsule with sensor for detecting a physiological size
EP2853223A1 (en) Navigation attachment and method of using the same
DE10029737B4 (en) Navigation of a medical instrument
DE102005031652A1 (en) Miniaturized medical instrument e.g. for endoscope, has housing in which gyroscope is arranged and instrument is designed as endoscope or endorobot
DE602004004995T2 (en) Trocar device for the passage of a surgical instrument
DE102005032290A1 (en) Capsule and method to be used for magnetic wireless diagnosis and treatment of gastrointestinal tract, comprises substance releasing facility and anchor
EP3024409B1 (en) Device and method for connecting a medical instrument to a position-detecting system
DE102007023059A1 (en) Miniaturized device
EP3925563A1 (en) Device for robotic surgery
US9055865B2 (en) Method and system for measuring inserted length of a medical device using internal referenced sensors
DE102005031374A1 (en) Capsule to be used for magnetic wireless diagnosis of gastrointestinal tract, comprises cover to be removed after use

Legal Events

Date Code Title Description
OAV Applicant agreed to the publication of the unexamined application as to paragraph 31 lit. 2 z1
OP8 Request for examination as to paragraph 44 patent law
8131 Rejection