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Die
vorliegende Erfindung betrifft im Allgemeinen eine Steuerung einer
Kraftfahrzeugbewegung und betrifft spezieller eine Vorrichtung und
Verfahren zum Detektieren eines Objekts auf dem voraussichtlichen
Weg eines Fahrzeugs.
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Es
wird kontinuierlich angestrebt, dass Verfahren und Vorrichtungen
die Bedienersteuerung einer Kraftfahrzeugbewegung unterstützen. Besonders wünschenswert
sind Verfahren und Vorrichtungen, die einen Bediener dabei unterstützen, zu
detektieren, wenn ein Objekt auf dem voraussichtlichen Weg eines
Fahrzeugs liegt, wie beispielsweise ein Kraftfahrzeug, ein Gabelstapler,
ein Golfkart, Baugeräte und
dergleichen.
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Wenn
ein Fahrzeug zunächst
in Bewegung gesetzt wird, beabsichtigt der Bediener im Allgemeinen,
das Fahrzeug geradeaus oder rückwärts zu bewegen,
oder er beabsichtigt, das Fahrzeug in einem Vorwärts- oder Rückwärtswinkel zu steuern. Somit kann
das Fahrzeug einen einer Vielzahl an voraussichtlichen Wegen haben.
Es kann häufig
vorkommen, dass ein Objekt, das in nächster Nähe des Fahrzeugs liegt, auf
dem voraussichtlichen Weg des Fahrzeugs liegen kann. Wenn sich das
Objekt nicht in der Sicht des Bedieners befindet, d.h. das Objekt befindet
sich in einem "toten
Winkel", oder ist
zu nah oder zu klein, um von dem Bediener gesehen zu werden, wenn
das Fahrzeug seinem voraussichtlichen Weg folgt, kann es mit dem
Objekt zusammenstoßen,
sogar wenn das Fahrzeug sich langsam genug bewegt, so dass die Bewegung
des Fahrzeugs hätte an gehalten
werden können,
wenn eine frühzeitige Warnung über das
Vorhandensein des Objekts geliefert worden wäre.
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Dementsprechend
ist es wünschenswert, eine
Vorrichtung zum Detektieren eines Objekts auf dem voraussichtlichen
Weg eines Fahrzeugs bereitzustellen. Zusätzlich ist es wünschenswert,
ein Verfahren zum Detektieren eines Objekts auf dem voraussichtlichen
Weg eines Fahrzeugs bereitzustellen. Außerdem werden andere wünschenswerte
Merkmale und Charakteristika der vorliegenden Erfindung aus der
nachfolgenden detaillierten Beschreibung der Erfindung und den beigefügten Ansprüchen, zusammen
mit den begleitenden Zeichnungen und diesem Hintergrund der Erfindung,
ersichtlich.
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Gemäß einer
beispielhaften Ausführungsform
der Erfindung ist eine Vorrichtung zum Detektieren eines Objekts
auf dem voraussichtlichen Weg eines Fahrzeugs vorgesehen. Die Vorrichtung
umfasst einen Giersensor, der ausgebildet ist, um das Gieren des
Fahrzeugs zu bestimmen, und einen Objektdetektionssensor, der ausgebildet
ist, um ein Binärfeld im
wirksamen Bereich (Actual Range Bin) auszuwerten, und um Hindernisdaten
zu erzeugen, wenn das Objekt in dem Binärfeld im wirksamen Bereich
erfasst wird. Die Vorrichtung umfasst auch einen Controller, der
ausgebildet ist, um das Gieren zu empfangen, das durch den Giersensor
bestimmt wird, und um einen voraussichtlichen Weg des Fahrzeugs
zumindest teilweise auf der Grundlage des Gierens zu bestimmen.
Der Controller ist auch ausgebildet, um ein Binärfeld im wahren Bereich (True
Range Bin) zumindest teilweise auf der Grundlage des voraussichtlichen
Wegs des Fahrzeugs und des Binärfelds
im wirksamen Bereich zu bestimmen. Der Controller ist des weiteren
ausgebildet, um die Hindernisdaten von dem Objektdetektionssensor
zu empfangen, und um zu bestimmen, ob sich das Objekt in dem Binärfeld im wahren
Bereich befindet.
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Gemäß einer
anderen beispielhaften Ausführungsform
der Erfindung ist ein Verfahren vorgesehen, um ein Objekt auf dem
voraussichtlichen Weg eines Fahrzeugs zu detektieren. Das Verfahren
umfasst die Schritte Bestimmen des Gierens eines Fahrzeugs und Bestimmen
eines voraussichtlichen Wegs des Fahrzeugs zumindest teilweise auf
der Grundlage des Gierens des Fahrzeugs. Es wird ein Binärfeld im
wirksamen Bereich hergestellt, das sich in der Nähe des Fahrzeugs befindet,
und ein Binärfeld
im wahren Bereich wird zumindest teilweise auf der Grundlage des
voraussichtlichen Wegs des Fahrzeugs und des Binärfelds im wirksamen Bereich
bestimmt. Das Verfahren umfasst des weiteren ein Auswerten, ob sich
das Objekt in dem Binärfeld
im wahren Bereich befindet.
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Die
Erfindung wird im Folgenden beispielhaft anhand der Zeichnung beschrieben;
in dieser zeigt:
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1 eine
vereinfachte Erläuterung
einer Vorrichtung zum Detektieren eines Objekts auf dem voraussichtlichen
Weg eines Fahrzeugs gemäß einer beispielhaften
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung;
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2 eine
Darstellung, die den voraussichtlichen Weg eines Fahrzeugs, Binärfelder
im wirksamen Bereich von drei (3) Objektsensoren, und Binärfelder
im wahren Bereich erläutert;
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3 ein
Flussdiagramm, das ein Verfahren zum Detektieren von Objekten auf
dem voraussichtlichen Weg eines Fahrzeugs gemäß einer beispielhaften Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung erläutert;
und
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4 einen
Satz repräsentativer
Nachschlagtabellen, die verwendet werden können, um Binärfelder
im wahren Bereich gemäß einer
beispielhaften Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung zu bestimmen.
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Die
folgende detaillierte Beschreibung der Erfindung ist lediglich exemplarischer
Natur und beabsichtigt nicht, die Erfindung oder die Anwendung und
Verwendungen der Erfindung zu beschränken. Des weiteren besteht
keine Absicht, durch eine in dem vorhergehenden Hintergrund der
Erfindung oder in der folgenden detaillierten Beschreibung der Erfindung
dargestellte Theorie begrenzt zu sein.
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In 1 ist
ein vereinfachtes Schema einer Vorrichtung 10 zum Detektieren
eines oder mehrerer Objekte auf dem voraussichtlichen Weg eines
Fahrzeugs (nicht dargestellt) gemäß einer beispielhaften Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung erläutert.
Vorzugsweise ist das Fahrzeug ein Kraftfahrzeug. Es sei jedoch angemerkt,
dass das Fahrzeug jedes geeignete Fahrzeug wie beispielsweise ein Lastkraftwagen,
einen Golfkart, ein Gabelstapler und dergleichen sein kann. Im Allgemeinen
umfasst die Vorrichtung 10 einen Giersensor 12,
der ausgebildet ist, um das Gieren des Fahrzeugs zu bestimmen. Wie hierin
verwendet, besitzt der Begriff "Gieren" seine ursprüngliche
Bedeutung und meint den Abweichwinkel von einer Referenzachse des
Fahrzeugs. Zusätzlich
umfasst die Vorrichtung 10 mindestens einen Objektsensor 14,
der ausgebildet ist, um ein Objekt in einem Binärfeld im wirksamen Bereich
zu detektieren, was nachstehend detailliert beschrieben ist, und um
Hindernisdaten zu erzeugen, wenn ein Objekt in einem Binärfeld im
wirksamen Bereich detektiert wird. Die Vorrichtung 10 umfasst
auch einen Controller 16, der ausgebildet ist, um das Gieren
zu empfangen, das durch den Giersensor bestimmt wird, und um einen
voraussichtlichen Weg des Fahrzeugs zumindest teilweise auf der
Grundlage des Gierens zu bestimmen. Der Controller 16 ist
auch ausgebildet, um ein Binärfeld
im wahren Bereich zu bestimmen, wie es unten detailliert beschrieben
ist, zumindest teilweise auf der Grundlage des voraussichtlichen Wegs
des Fahrzeugs und des Binärfelds
im wirksamen Bereich, das durch den Objektsensor ausgewertet wird.
Der Controller 16 ist des weiteren ausgebildet, um die
Hindernisdaten von dem Objektdetektionssensor zu empfangen, und
um zu bestimmen, ob sich das Objekt in einem Binärfeld im wahren Bereich befindet.
Der Controller 16 kann bewirken, dass eine akustische und/oder
optische (A/V-) Warnung generiert wird, wenn sich das Objekt in
dem Binärfeld
im wahren Bereich befindet.
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Der
Giersensor 12 kann jede Anzahl an Ausgestaltungen aufweisen
und jede Anzahl an Techniken verwenden, um das Gieren eines Fahrzeugs
zu bestimmen. In einer beispielhaften Ausführungsform kann der Giersensor 12 ein
Lenkradsensor sein, der ausgebildet ist, um den Drehwinkel des Lenkrads über der
Lenkradsäule
zu messen. In einer anderen beispielhaften Ausführungsform kann der Giersensor 12 ein
Giergeschwindigkeitssensor sein, der die Umdrehungsgeschwindigkeit
oder Winkelgeschwindigkeit des Sensors über einer Achse, die senkrecht
zu der Bewegung des Sensors steht, misst. In einer weiteren beispielhaften
Ausführungsform
kann der Giersensor 12 ausgebildet sein, um die Drehung
der Räder
beiderseits des Fahrzeugs über
der Vorder- und/oder Hinterachse des Fahrzeugs zu messen. In wieder
einer anderen beispielhaften Ausführungsform kann der Giersensor 12 jede
geeignete Kombination dieser Sensoren umfassen. In einer weiteren beispielhaften
Ausführungsform
kann der Giersensor 12, wenn das Fahrzeug durch eine Steuerung
vom Joystick-Typ gelenkt wird, mit dem Joystick kompatibel sein,
um das Gieren des Fahrzeugs zu messen. Es sei angemerkt, dass der
Giersensor 12 jede andere Anzahl an geeigneten Ausgestaltungen
annehmen kann, um das Gieren eines Fahrzeugs zu messen.
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Der
Objektsensor 14 kann jede Anzahl an Ausgestaltungen aufweisen
und kann jede Anzahl an Techniken verwenden, um ein Binärfeld im
wirksamen Bereich auszuwerten, das sich in der Nähe des Fahrzeugs befindet,
und um Hindernisdaten zu erzeugen, wenn ein Objekt in dem Binärfeld im
wirksamen Bereich erfasst wird. In 2 ist ein
Fahrzeug 20 mit drei (3) Objektsensoren erläutert. Während die Objektsensoren
selber nicht gezeigt sind, sind die Flächen in der Nähe des Fahrzeugs,
die jeder Sensor ausgewertet oder absucht, erläutert. Zum Beispiel kann ein
erster Objektsensor eine Fläche 22 hinter der
linken Heckseite eines Fahrzeugs auswerten, ein zweiter Objektsensor
kann eine Fläche 24 hinter
der Heckseite in der Mitte eines Fahrzeugs auswerten und ein dritter
Objektsensor kann eine Fläche 26 hinter
der rechten Heckseite eines Fahrzeugs auswerten. Es sei angemerkt,
dass der Objektsensor auch an einem Fahrzeug angeordnet sein kann,
um die Flächen
vor einem Fahrzeug zu messen. Die Flächen 22, 24 und 26 sind
in Teile oder Abschnitte aufgeteilt, die "Binärfelder
im wirksamen Bereich" genannt
werden. Zu Erläuterungszwecken
ist jede der Flächen 22, 24 bzw. 26 in
fünf Binärfelder 22a–e, 24a–e bzw. 26a–e im wirksamen
Bereich geteilt, obwohl jeder Objektsensor programmiert sein kann,
um die Fläche,
die er auswertet oder absucht, in jede Anzahl an Binärfeldern
im wirksamen Bereich mit jeder geeigneten Breite und Länge und
angeordnet in jeder geeigneten Ausgestaltung zu teilen, wobei die
Genauigkeit von Vorrichtung 10 sich mit erhöhender Anzahl an
Binärfeldern
im wirksamen Bereich erhöht.
Um die Binärfelder
im wirksamen Bereich abzusuchen, können die Objektsensoren jeden
geeigneten Sensor, wie beispielsweise einen Ultraschalltransponder,
einen Mikrowellentransponder, einen Lasertransponder, einen Funkfrequenztransponder
und dergleichen umfassen. Die Objektsensoren können auch Bild-/Kamerasensoren
umfassen, die eine Fernseh- oder Digitalkamera mit Bildverarbeitungshardware und/oder
-software kombinieren, um Objekte in dem Sichtfeld der Kamera zu
detektieren, sowie die Entfernung des Objekts und seine Näherungsgeschwindigkeit
zu bestimmen. In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung kann
der Objektsensor jede Kombination aus diesen Sensoren umfassen.
Obwohl das Fahrzeug 20 unter Verwendung von drei Objektsensoren
erläutert
ist, kann das Fahrzeug 20 jede geeignete Anzahl an Objektsensoren
umfassen, wobei jeder Objektsensor jede geeignete Fläche absucht.
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In 1 werden
die Gier- und Hindernisdaten von dem Controller 16 empfangen,
so dass der Controller bestimmen kann, ob sich ein Objekt in einem
Binärfeld
im wahren Bereich befindet. Der Controller 16 kann eine
einzelne Recheneinheit oder mehrere Recheneinheiten mit einem oder
mehreren Speichern sein. Der eine oder die mehreren Speicher des
Controllers 16 können
ausgebildet sein, um Daten und ausführbare Befehle zu speichern
und somit zu bewirken, dass eine Warnung generiert wird, wenn sich
ein Objekt in einem Binärfeld
im wahren Bereich befindet.
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Wenn
sich ein Objekt in einem Binärfeld
im wahren Bereich befindet, kann jede Anzahl an Warnungen generiert
werden, um einen Fahrer des Fahrzeugs zu alarmieren, dass ein Objekt
auf dem voraussichtlichen Weg des Fahrzeugs liegt. In einer beispielhaften
Ausführungsform
kann die Vorrichtung 10 eine Warneinrichtung 18 umfassen,
die durch den Controller 16 aktiviert werden kann, wenn
der Controller 16 bestimmt, dass sich ein Objekt in einem
Binärfeld
im wahren Bereich befindet. Die Warneinrichtung 18 kann
jede geeignete akustische oder optische Einrichtung, wie beispielsweise
eine LED-Lampe, eine blinkende LED-Lampe, eine Hupe, einen Piepser,
ein Warnton (chime) und dergleichen umfassen. In einer bevorzugten
Ausführungsform
der Erfindung umfasst die Vorrichtung 10 eine Kombination aus
akustischen und optischen Warneinrichtungen. Zum Beispiel kann der
Controller 16 bewirken, dass eine LED auf einem Fahrzeugarmaturenbrett
aufleuchtet, wenn ein Objekt zum ersten Mal in einem Binärfeld im
wahren Bereich detektiert wird, kann dann bewirken, dass die LED
blinkt, wenn sich das Fahrzeug dem Objekt nähert, und kann dann einen Warnton
aktivieren, wenn sich das Fahrzeug dem Objekt noch mehr nähert. In
einer anderen Ausführungsform
der Erfindung kann der Controller 16 ausgebildet sein,
um die Bremsen des Fahrzeugs zu aktivieren, so dass das Fahrzeug
verhindert, mit dem Objekt zusammenzustoßen.
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Weiter
ist in 1 und zusätzlich
bezugnehmend auf 2 und 3 ein Verfahren 100 gemäß einer
beispielhaften Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung erläutert.
Das Verfahren 100 kann durch den Controller 16 ausgeführt werden,
um ein Objekt auf dem voraussichtlichen Weg eines Fahrzeugs zu detektieren.
Das Verfahren 100 umfasst ein Empfangen des Gierens des
Fahrzeugs, Schritt 102, und fährt mit einem Bestimmen des
voraussichtlichen Wegs 28 des Fahrzeugs zumindest teilweise auf
der Grundlage des Gierens des Fahrzeugs fort, Schritt 104.
Die Gleichungen zum Berechnen des voraussichtlichen Wegs 28 eines
bestimmten Fahrzeugs hängen
von einer Anzahl an Variablen ab, die die Spurbreite des Fahrzeugs,
das Lenkverhältnis des
Fahrzeugs, wenn der Giersensor ein Lenkradsensor ist, den Wenderadius
des Fahrzeugs, wenn der Giersensor ein Achsensensor ist, und andere
Variablen, die mit der Fahrzeuggeometrie in Beziehung stehen, umfassen,
aber nicht auf diese beschränkt sind.
Im Allgemeinen ist der voraussichtliche Weg des Fahrzeugs proportional
zu der Gleichung: Voraussichtlicher Weg ≈ kθΘs, wobei Θs das
Gieren des Fahrzeugs ist, wie beispielsweise der Lenkradwinkel,
wenn der Giersensor 12 ein Lenkradsensor ist, und kθ ein
fahrzeugabhängiger
Skalierungsfaktor ist.
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Das
Verfahren 100 umfasst des weiteren ein Herstellen von Binärfeldern
im wirksamen Bereich aus einem Gebiet oder einer Fläche vor
oder hinter dem Fahrzeug für
den Objektsensor 14, oder, wenn das Fahrzeug mehr als einen
Objektsensor aufweist, dann für
den ersten Objektsensor 14 (Objektsensorn, wobei
n = 1), Schritt 106. Der Objektsensor 14 ist im Allgemeinen
ausgebildet, um ein Signal von dem Sensor entweder direkt vor oder
direkt hinter dem Fahrzeug zu übertragen,
wobei der Signalbereich typischerweise ungefähr kegelförmig ist. Wie oben beschrieben
kann der Objektsensor 14 ausgebildet sein, um die Fläche oder
das Gebiet, die oder das er auswertet oder absucht, in jede Anzahl
an Binärfelder im
wirksamen Bereich zu teilen, die in jeder Ausgestaltung angeordnet
sind, typischerweise in Reihen. Daten, die die Binärfelder
im wirksamen Bereich betreffen, das heißt, die Position relativ zu
dem Fahrzeug und/oder dem Objektsensor, und die Fläche der zusätzlichen
Binärfelder
im wirksamen Bereich, werden von dem Objektsensor 14 zu
dem Controller 16 übertragen,
in dem sie gespeichert werden. Ein Objekt in einem Binärfeld im
wirksamen Bereich reflektiert das Signal, das durch den Objektsensor 14 übertragen
wird, zurück
zu dem Objektsensor 14. Wenn der Objektsensor 14 ein
reflektiertes Signal detektiert, sendet er ein Hindernisdatensignal
an den Controller 16.
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Wenn
die Binärfelder
im wirksamen Bereich eines Objektsensors 14 hergestellt
sind, umfasst das Verfahren 100 ein Bestimmen, ob ein Binärfeld im wirksamen
Bereich ein "Binärfeld im
wahren Bereich" ist,
Schritt 108. Ein Binärfeld
im wahren Bereich ist ein Binärfeld 22a–e, 24a–e, 26a–e im wirksamen
Bereich, von dem jeder Abschnitt über dem voraussichtli chen Weg 28 des
Fahrzeugs liegt. Um zu bestimmen, ob ein Binärfeld im wirksamen Bereich über dem
voraussichtlichen Weg 28 liegt, könnte der Controller 16 eine
Reihe von Gleichungen berechnen, um zu bestimmen, ob die Flächen des
Binärfelds
im wirksamen Bereich und des voraussichtlichen Wegs sich überlappen.
Diese Gleichungen wären
für die
verwendeten Fahrzeuggeometrien und Sensoren spezifisch. Alternativ
könnte
der Controller 16 Nachschlagtabellen speichern und verwenden,
die eine Bestimmung von Binärfeldern
im wahren Bereich vereinfachen würden.
In 4 sind zwei repräsentative Nachschlagtabellen
für den
Heckobjektsensor 22 und den Heckobjektsensor 26 zur
Verwendung in einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung
erläutert,
in der der Giersensor ein Lenkradsensor ist. Die X-Achse ist der
Wert des voraussichtlichen Wegs, der durch kθΘs dargestellt ist, wobei Θs der
Drehwinkel des Lenkrads des Fahrzeugs ist. Die Y-Achse ist das Gebiet
oder die Fläche
der Binärfelder 22a–e und 26a–e im wirksamen
Bereich. Ein Binärfeld
im wahren Bereich ist mit einer "1" bezeichnet, und
ein Binärfeld
im falschen Bereich, d.h. ein Binärfeld im wirksamen Bereich,
von dem ein Abschnitt nicht den voraussichtlichen Weg des Fahrzeugs überlappt,
ist mit einer "0" bezeichnet. Somit sind
gemäß diesen
bestimmten Nachschlagtabellen, ungeachtet der Stärke der Drehung des Lenkrads, die
ersten Binärfelder 22a, 26a im
wirksamen Bereich Binärfelder
im wahren Bereich. Bei Linksdrehungen des Lenkrads des Fahrzeugs
jedoch, wenn das Fahrzeug sich rückwärts bewegt,
ist es unwahrscheinlich, dass das Binärfeld 26e im wirksamen
Bereich des Objektsensors 26 ein Binärfeld im wahren Bereich ist, während es
bei Rechtsdrehungen des Lenkrads des Fahrzeugs, wenn sich das Fahrzeug
rückwärts bewegt,
unwahrscheinlich ist, dass das Binärfeld 22e im wirksamen
Bereich des Objektsensors 22 ein Binärfeld im wahren Bereich ist.
In 1, 2 und 3 sind die
Binärfelder 22a–e, 24a–c und 26a–c im wirksamen
Bereich Binärfelder
im wahren Bereich, da sie den voraussichtlichen Weg 28 überlappen.
Die Binärfelder 24d, 24e, 26d und 26e im
wirksamen Bereich, die eine Schraffur aufweisen, sind Binärfelder
im falschen Bereich, da sie den voraussichtlichen Weg 28 nicht überlappen.
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Wenn
die Binärfelder
im wahren Bereich für einen
Objektsensor 14 (Objektsensorn)
bestimmt sind, wertet der Controller 16 dann aus, ob sich
ein Objekt 30, 32 in einem der Binärfelder
im wahren Bereich befindet, Schritt 110. Wenn, wie es oben
beschrieben ist, ein Objekt in einem Binärfeld im wirksamen Bereich
ein Signal reflektiert, das durch den Objektsensor 14 übertragen
wird, detektiert der Objektsensor 14 das reflektierte Signal
und sendet ein Hindernisdatensignal an den Controller 16.
Der Controller 16 verwendet das Hindernisdatensignal, um
zu bestimmen, ob das Objekt in einem Binärfeld im wirksamen Bereich
angeordnet ist, das ein Binärfeld
im wahren Bereich ist.
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Wenn
das Objekt in einem Binärfeld
im wahren Bereich angeordnet ist, kann der Controller 16 in einer
beispielhaften Ausführungsform
der Erfindung dann bewirken, dass eine Warnung für den Fahrer generiert wird,
so dass die Bewegung des Fahrzeugs beendet werden kann. Alternativ
kann der Controller 16 ausgebildet sein, um die Bewegung
des Fahrzeugs selbst zu beenden. In einer anderen beispielhaften
Ausführungsform
der Erfindung kann der Controller 16 dann mit dem nächsten Objektsensor 14 fortfahren,
wenn es mehr als einen Objektsensor 14 gibt (d.h. wenn
n ≠ N, mit
N gleich der Gesamtanzahl an Objektsensoren, dann n = n + 1). Wenn,
nachdem alle Objektsensoren 14 ausgewertet wurden, um die Binärfelder
im wahren Bereich zu bestimmen, und alle Binärfelder im wahren Bereich ausgewertet
wurden, um zu bestimmen, ob ein Objekt darin liegt, sich ein Objekt
in solch einem der Binärfelder
im wahren Bereich befindet, dann kann der Controller 16 bewirken,
dass eine War nung generiert wird, oder kann andernfalls die Bewegung
des Fahrzeugs beenden.
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Zusammengefasst
betrifft die Erfindung Verfahren und Vorrichtungen zum Detektieren
eines Objekts auf dem voraussichtlichen Weg eines Fahrzeugs. Die
Vorrichtung umfasst einen Giersensor, der ausgebildet ist, um das
Gieren des Fahrzeugs zu bestimmen, und einen Objektdetektionssensor,
der ausgebildet ist, um ein Binärfeld
im wirksamen Bereich auszuwerten und Hindernisdaten zu erzeugen, wenn
ein Objekt in dem Binärfeld
im wirksamen Bereich erfasst wird. Die Vorrichtung umfasst auch
einen Controller, der ausgebildet ist, um das Gieren, das durch
den Giersensor bestimmt ist, zu empfangen, und um einen voraussichtlichen
Weg des Fahrzeugs zumindest teilweise auf der Grundlage des Gierens
zu bestimmen. Der Controller ist auch ausgebildet, um ein Binärfeld im
wahren Bereich zumindest teilweise auf der Grundlage des voraussichtlichen
Wegs des Fahrzeugs und des Binärfelds
im wirksamen Bereich zu bestimmen. Der Controller ist des weiteren
ausgebildet, um die Hindernisdaten von dem Objektdetektionssensor
zu empfangen und zu bestimmen, ob sich das Objekt in einem Binärfeld im wahren
Bereich befindet.