DE102005032373A1 - Medical system for puncturing e.g. small intestine, has end robot which is navigated in wireless manner at selectable position in human or animal hollow organ, and removal device which is put on position identified by end robot - Google Patents

Medical system for puncturing e.g. small intestine, has end robot which is navigated in wireless manner at selectable position in human or animal hollow organ, and removal device which is put on position identified by end robot Download PDF

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Abstract

The system has an end robot (1) which is navigated in a wireless manner at a selectable position in a human or animal hollow organ. A removal device is provided, where the removal device is put on the position identified by the end robot. The removal device is designed as a puncture device. An active identification of the selected position is realizable by the end robot. The end robot includes an LED. An independent claim is also included for a method for puncture of a hollow organ.

Description

Die Erfindung betrifft ein medizinisches System.The The invention relates to a medical system.

Bestimmte Behandlungsverfahren erfordern bei einem Patienten eine Punktion eines Hohlorgans, z.B. des Gastrointestinaltrakts, von außen. Beispiele für derartige Verfahren sind das Schaffen eines künstlichen Darmausgangs, die Punktion einer Harnblase oder das Anlegen einer PEG-Sonde (perkutane endoskopische Gastrostomie). Hierbei ist das Problem, dass die Punktion einerseits von außen erfolgen muss, andererseits aber durch die Haut nicht erkennbar ist, welche Einstichstelle ideal ist, um das betreffende Hohlorgan zu erreichen. Dadurch besteht die Gefahr, entweder erfolglos zu punktieren und/oder benachbarte Organe durch die Punktion zu verletzen.Certain Treatment procedures require a puncture in a patient a hollow organ, e.g. of the gastrointestinal tract, from the outside. Examples of such Procedures are the creation of an artificial intestinal outlet, the Puncture of a bladder or the application of a PEG probe (percutaneous endoscopic gastrostomy). Here is the problem that the puncture on the one hand from the outside on the other hand, but not recognizable by the skin is which puncture site is ideal to the respective hollow organ to reach. There is a risk, either unsuccessful puncture and / or injure neighboring organs through the puncture.

Es ist bekannt, ein flexibles oder ein starres Endoskop in das betreffende Hohlorgan eines Patienten einzuführen. Anschließend wird die Spitze des eingeführten Endoskops zur Außenwand des Körpers hin ausgerichtet. Der Operateur sieht den Lichtschein der Beleuchtungseinrichtung durch die Körperwand, z.B. die Bauchdecke, und wählt diese Stelle für seine Punktion. Bestimmte Darmabschnitte, beispielsweise Dünndarm, sind jedoch durch das Endoskop nicht oder nur sehr schwer zugänglich.It It is known to have a flexible or rigid endoscope in the subject Introduce hollow organ of a patient. Subsequently will be the tip of the introduced Endoscope to the outer wall of the body aligned. The surgeon sees the light of the illumination device through the body wall, e.g. the abdominal wall, and choose this place for his puncture. Certain intestinal sections, such as the small intestine, However, they are not or only very difficult to access through the endoscope.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein medizinisches System zu schaffen, mit dem auch bei schwer zugänglichen menschlichen oder tierischen Hohlorganen Punktionen und Biopsien einfacher und zuverlässiger durchführbar sind.task the present invention is to provide a medical system with that even with hard to reach human or animal hollow organs punctures and biopsies easier and more reliable feasible are.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein medizinisches System nach Anspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind jeweils Gegenstand von weiteren Ansprüchen.The The object is achieved by a Medical system according to claim 1 solved. Advantageous embodiments The invention are each the subject of further claims.

Das medizinische System nach Anspruch 1 umfasst einen Endoroboter, der kabellos an eine wählbare Stelle in einem menschlichen oder tierischen Hohlorgan navigierbar ist, und eine Entnahmevorrichtung, die an einer von dem Endoroboter gekennzeichneten Stelle ansetzbar ist.The The medical system of claim 1 comprises an endo-robot that wirelessly to a selectable Site navigable in a human or animal hollow organ and a sampling device attached to one of the endo robots marked spot is attachable.

Im Rahmen der vorliegenden Erfindung ist unter dem Begriff „Endoroboter" eine magnetische Endoskopiekapsel zu verstehen, die auch als magnetisches Kapselendoskop bezeichnet wird.in the Within the scope of the present invention, the term "endorobot" is a magnetic endoscopy capsule to understand, also referred to as a magnetic capsule endoscope becomes.

Bei dem erfindungsgemäßen medizinischen System wird anstelle eines Endoskops ein kabellos navigierbarer Endoroboter verwendet. Der Endoroboter wird hierfür für die Dauer der Ortung stabil an einem Ort, z.B. an der Vorderwand des Magens, positioniert und gehalten.at the medical system according to the invention becomes a wireless navigable endorobot instead of an endoscope used. The endorobot becomes stable for the duration of the positioning in one place, e.g. positioned on the anterior wall of the stomach, and held.

Bei dem medizinischen System gemäß Anspruch 1 wird dem Arzt eine exakte Rückmeldung über Position und Lage des Endoskops gegeben. Fehlfunktionen und Fehlentnahmen von Körperflüssigkeiten (Fehlpunktionen) bzw. von Körpergewebe (Fehlbiopsien) werden dadurch weitgehend vermieden.at the medical system according to claim 1 will give the doctor exact feedback on position and location of the endoscope. Malfunctions and misappropriation of body fluids (Malfunctioning punctures) or of body tissue (incorrect biopsies) are thereby largely avoided.

Das medizinische System gemäß der Erfindung ermöglicht durch die Verwendung eines Endoroboters eine schnellere und für Arzt und Patienten bequemere Prozedur. Das Einbringen eines Endoskops, das für den Patienten unangenehm ist und einen Zeitaufwand von ca. 15 Minuten erfordert, entfällt. Demgegenüber kann die Endoskopiekapsel durch einfaches orales Verabreichen innerhalb von Sekunden in den Magen des Patienten gelangen.The medical system according to the invention allows by using a Endoroboters a faster and for doctor and Patients more convenient procedure. The introduction of an endoscope, the for the Patient is uncomfortable and takes about 15 minutes requires, deleted. In contrast, The endoscopy capsule can be easily administered by oral administration of seconds into the stomach of the patient.

Durch die Verwendung eines Endoroboters sind mit dem medizinischen System auch menschliche oder tierische Hohlräume erreichbar, z.B. der Dünndarm, die durch konventionelle Endoskopie nicht oder nur schwer zugänglich sind.By The use of an endo robot are with the medical system also reach human or animal cavities, e.g. the small intestine, which are not or only with difficulty accessible by conventional endoscopy.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung des medizinischen Systems ist von dem Endoroboter eine aktive Kennzeichnung der gewählten Stelle ausführbar, wobei es sich vorzugsweise um eine optische Kennzeichnung handelt. Der Endoroboter kann hierzu beispielsweise wenigstens einen Festkörperlaser oder wenigstens eine LED aufweisen. Der Festkörperlaser bzw. die LED gibt hierbei gemäß einer besonderen Ausgestaltung extrem kurze und leistungsstarke Lichtblitze ab. So kann beispielsweise eine kommerzielle LED für wenige Nanosekunden mit typisch 10 Ampere bestromt werden.According to one advantageous embodiment of the medical system is of the Endoroboter executable active marking of the chosen body, where it is preferably an optical marking. Of the For this endorobot can, for example, at least one solid-state laser or at least one LED. The solid state laser or the LED gives here according to a special Design extremely short and powerful flashes of light. So For example, a commercial LED for a few nanoseconds may be typical 10 amps are energized.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung kann von dem Endoroboter eine passive Kennzeichnung der gewählten Stelle ausgeführt werden. Bei derartigen passiven Kennzeichnungen wird der Endoroboter beispielsweise mittels Ultraschallwellen oder mittels Röntgenstrahlung von außen lokalisiert. Als weitere Alternative ist der Endoroboter mittels einer Hall-Sonde, die vorzugsweise an der Entnahmevorrichtung (Punktionsvorrichtung, Biopsievorrichtung) angeordnet ist, von außen lokalisierbar. Der Grund hierfür ist, dass der Endoroboter, während er an der Magenwand anliegt, Ultraschallwellen wie ein Festkörper reflektiert. Erfolgt eine Lokalisierung des Endoroboters mittels Röntgenstrahlung, dann ist wegen des hohen Kontrastes nur eine sehr geringe Röntgendosis erforderlich.According to one Another advantageous embodiment of the Endoroboter a passive identification of the selected Place executed become. With such passive markings, the endorobot becomes for example by means of ultrasonic waves or by means of X-radiation from the outside localized. As another alternative, the Endoroboter means a Hall probe, preferably at the sampling device (puncture device, Biopsy device) is arranged, externally locatable. The reason therefor is that the endo robot while it rests against the stomach wall, reflecting ultrasonic waves like a solid. If a localization of the Endoroboters by means of X-rays, then, because of the high contrast, only a very low X-ray dose required.

Ist die Lage des Endoroboters von einer der Entnahmevorrichtung zugeordneten Sensoreinrichtung detektierbar, dann ist es vorteilhaft, wenn die detektierte Lage des Endoroboters über eine visuelle und/oder audiologische Meldung ausgebbar ist.Is the position of the Endoroboters of one of the Detecting device associated sensor device detectable, then it is advantageous if the detected position of the endorobot can be output via a visual and / or audiological message.

Handelt es sich bei dem kabellos navigierbaren Endoroboter um einen magnetisch navigierbaren Endoroboter, dann kann die (Absolut-)Position relativ zu einem den Endoroboter umgebenden Magnetsystem, durch das der Endoroboter navigiert wird, gemessen werden.These it is the wireless navigable endorobot around a magnetic navigable endorobot, then the (absolute) position relative to a magnetic system surrounding the endorobot, through which the endorobot is navigated, measured.

Gemäß einer bevorzugten Variante der Erfindung weist das Ortungssystem wenigstens eine in einer externen Navigationseinrichtung angeordnete Sendespule und wenigstens eine im Endo roboter angeordnete Empfangsspule auf. Das externe Navigationssystem kann z.B. Bestandteil des umgebenden Magnetsystems sein.According to one preferred variant of the invention, the location system at least a transmission coil arranged in an external navigation device and at least one arranged in Endo robot receiving coil. The external navigation system may e.g. Part of the surrounding magnet system be.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des medizinischen Systems ist ein externes Objekt, also ein Objekt außerhalb des Patienten, vorgesehen, das einen zum Endoroboter identischen Positionssensor enthält und das zusammen mit dem Endoroboter mittels eines Ortungssystems von außen lokalisierbar ist. Das magnetische Ortungssystem umfasst wenigstens eine im Endoroboter angeordnete Empfangsspule und wenigstens eine im externen Objekt angeordnete Empfangsspule. Durch Umschalten zwischen den Empfangsspulen des Endoroboters und den Empfangsspulen des externen Objekts lassen sich aus den entsprechenden Signalen die Absolutpositionen von Endoroboter und externem Objekt bestimmen. Das externe Objekt wird nun automatisch auf der Körperoberfläche des Patienten verschoben, bis der Abstand zwischen dem Endoroboter und dem externen Objekt minimal wird. Damit kann nicht nur die Einstichstelle optisch markiert werden, sondern auch die optimale Orientierung der Entnahmevorrichtung gekennzeichnet werden. Dies kann beispielsweise durch einen optischen Leit-Lichtstrahl oder durch eine akustische Mitteilung über eine Abweichung der korrekten Orientierung erfolgen. Damit trifft die Entnahmevorrichtung vom Einstichpunkt aus zuverlässig die vom Endoroboter gekennzeichnete Stelle.According to one further advantageous embodiment The medical system is an external object, ie an object outside the patient, provided, the one identical to Endorobot position sensor contains and this together with the endorobot by means of a locating system from the outside is locatable. The magnetic location system comprises at least a reception coil arranged in the endorobot and at least one arranged in the external object receiving coil. By switching between the reception coils of the endorobot and the reception coils of the external object can be the absolute positions from the corresponding signals of endorobot and external object. The external object will now be automatically on the body surface of the Patients postponed until the distance between the endorobot and the external object becomes minimal. This is not only the puncture site be optically marked, but also the optimal orientation the sampling device are marked. This can be, for example through an optical guiding light beam or by an acoustic message about a deviation of the correct ones Orientation done. Thus, the removal device from the hits Puncture point from reliable the place marked by the endorobot.

Anstelle einer völlig freien Bewegung des externen Objekts kann auch wenigstens eine Schnittebene vorgesehen sein, entlang derer das externe Objekt die Patientenoberfläche „abscannt" und wiederum die Stelle mit dem geringsten Abstand zum Endoroboter kennzeichnet.Instead of one completely free movement of the external object may also be at least one cutting plane be provided along which the external object "scans" the patient surface and turn the Spot with the shortest distance to the endorobot features.

Wenn der Einstich nicht an einer speziellen Stelle im Hohlorgan, sondern nur innerhalb eines Gebietes des Hohlorgans erfolgen soll, kann analog zum externen Objekt auch die Position des Endoroboters im Hohlorgan optimiert werden.If the puncture is not at a specific point in the hollow organ, but to take place only within an area of the hollow organ can analogous to the external object also the position of the endo robot in Hollow organ to be optimized.

Durch die Verwendung eines externen Objektes, das einen zum Endoroboter identischen Positionssensor enthält, können auch Patienten behandelt werden, bei denen der Lichtschein eines Endoskops nicht durch die Bauchdecke erkennbar ist. Zusätzlich können Hohlorgane erreicht werden, die weiter von der Körperoberfläche entfernt liegen, z.B. retroperitonale Darmabschnitte.By the use of an external object, the one to Endoroboter contains identical position sensor, can also be treated for patients who have the light of a Endoscope is not recognizable by the abdominal wall. In addition, hollow organs which are farther from the body surface, e.g. retroperitoneal Intestinal segments.

Eine schnelle interaktive Positionierung der Entnahmevorrichtung wird erreicht, wenn die Winkel- und Ortsdifferenzen zwischen der Soll-Trajektorie und der Ist-Stellung der Entnahmevorrichtung akustisch anzeigbar sind. Hierbei kann z.B. die Grundfrequenz bei Annäherung an den Sollwinkel minimal werden (tiefer Ton). Dem tiefen Ton ist ein rhythmischer Ton überlagert, solange die Soll-Einstichstelle noch nicht erreicht ist. Bei Annäherung an die Soll-Einstichstelle wird dieser rhythmische Ton immer schneller. Zusätzlich oder alternativ ist es möglich, die Markierung für die Lokalisation der Entnahmevorrichtung (Punktionsvorrichtung, Biopsievorrichtung) von außen auf die Körperwand zu projizieren. Die Position des Endoroboters im Raum ist dem medizinischen System durch die integrierte Positionserkennung bekannt, so dass mit einfachen Mitteln, z.B. Projektion eines Laserstrahls, die für eine Entnahme optimale Einstichstelle auf der äußeren Körperwand angezeigt werden kann.A fast interactive positioning of the sampling device is achieved when the angular and spatial differences between the desired trajectory and the actual position of the sampling device can be displayed acoustically. Here, e.g. the fundamental frequency becomes minimal when approaching the target angle (low tone). The low tone is superimposed by a rhythmic tone, as long as the target puncture site has not yet been reached. When approaching the target puncture site, this rhythmic sound is getting faster and faster. additionally or alternatively it is possible the Mark for the location of the sampling device (puncture device, Biopsy device) from the outside on the body wall to project. The position of the endo robot in the room is medical System known by the integrated position detection, so that by simple means, e.g. Projection of a laser beam, which is optimal for a removal Penetration point displayed on the outer body wall can be.

Auch eine automatische Orientierung des Entnahmeinstruments in einem stereotaktischen Rahmen auf die Koordinaten des Endoroboters ist möglich. Im Rahmen der Erfindung ist ebenso eine automatisierte oder halbautomatisierte Punktion oder eine automatisierte oder halbautomatisierte Biopsie möglich. Hierbei wird das Entnahmeinstrument von einem Roboterarm in eine korrekte Lage und eine korrekte Orientierung gebracht Vom Arzt ist dann nur noch den Vorschub auszuführen. Bei einer derartigen Ausgestaltung ist es möglich, die Entnahmevorrichtung und den Endoroboter jeweils mit einem zueinander kompatiblen Kupplungselement auszustatten. Bei einem „Rendezvous" der Entnahmevorrichtung mit dem Endoroboter ist der En doroboter ankoppelbar und kann anschließend durch den Punktionskanal oder durch den Biopsiekanal entfernt werden.Also an automatic orientation of the removal instrument in one stereotactic frame on the coordinates of the Endoroboters is possible. in the The scope of the invention is also an automated or semi-automated Puncture or an automated or semi-automated biopsy possible. in this connection The removal tool is transformed from a robotic arm into a correct one Location and a correct orientation brought by the doctor is then only to execute the feed. In such an embodiment, it is possible, the removal device and the endorobot each with a mutually compatible coupling element equip. In a "rendezvous" of the sampling device with the Endoroboter the doroboter can be coupled and then by the puncture channel or through the biopsy channel.

Nachfolgend ist anhand der Zeichnung ein schematisch dargestelltes Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen medizinischen Systems näher erläutert.following is a schematically illustrated embodiment with reference to the drawing of the medical invention Systems explained in more detail.

Ein Endoroboter 1, der einem Patienten 2 oral verabreicht wurde, ist über die Speiseröhre 6 in den Magen 4 gelangt.An endo robot 1 , the one patient 2 Orally administered is via the esophagus 6 in the stomach 4 arrives.

Der Endoroboter 1 wird von einem Magnetfeld 3 an einer Position im Magen 4 nahe an der vorderen Bauchwand 5 gehalten.The endorobot 1 is from a magnet field 3 at a position in the stomach 4 close to the front abdominal wall 5 held.

Der Endoroboter 1 enthält bei dem in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiel eine Lampe 7, deren Lichtschein 8 von außen auf der Bauchwand 5 als heller Fleck 9 erkennbar ist.The endorobot 1 contains in the embodiment shown in the drawing a lamp 7 whose light shines 8th from the outside on the abdominal wall 5 as a bright spot 9 is recognizable.

Der Fleck 9 kennzeichnet dem Arzt die Stelle, an dem die Entnahmevorrichtung (in der Zeichnung eine Punktionsnadel 10 dargestellt) ansetzbar ist. Bei der Entnahmevorrichtung kann es sich beispielsweise um eine Punktionsvorrichtung (Entnahme von Körperflüssigkeit) oder um eine Biopsievorrichtung (Entnahme von Körpergewebe) handeln.The spot 9 indicates to the physician the point at which the removal device (in the drawing a puncture needle 10 shown) can be attached. The removal device can be, for example, a puncture device (removal of body fluid) or a biopsy device (removal of body tissue).

Über den Entnahmekanal kann anschließend eine PEG-Sonde (perkutane endoskopische Gastrostomie) eingeführt werden.On the Withdrawal channel can subsequently a PEG tube (percutaneous endoscopic gastrostomy) will be introduced.

Nach erfolgte Entnahme (Punktion, Biopsie) kann der Endoroboter 1 den menschlichen Körper des Patienten 2 über den Darmtrakt 11 auf natürlichem Weg verlassen.After removal (puncture, biopsy), the Endoroboter 1 the human body of the patient 2 over the intestinal tract 11 leave naturally.

Anhand dieses Ausführungsbeispiels ist die einfache Durchführbarkeit von Punktionen und Biopsien durch das erfindungsgemäße medizinische System erkennbar.Based this embodiment is the easy feasibility of punctures and biopsies by the medical invention System recognizable.

Claims (23)

Medizinisches System mit – einem Endoroboter, der kabellos an eine wählbare Stelle in einem menschlichen oder tierischen Hohlorgan navigierbar ist, und – einer Entnahmevorrichtung, die an einer von dem Endoroboter gekennzeichneten Stelle ansetzbar ist.Medical system with - one Endorobot, wirelessly to a selectable location in a human or animal hollow organ is navigable, and - one Extraction device, which is marked on one of the Endoroboter Job is attachable. Medizinisches System, bei dem die Entnahmevorrichtung als Punktionsvorrichtung ausgebildet ist.Medical system in which the removal device is designed as a puncture device. Medizinisches System, bei dem die Entnahmevorrichtung als Biopsievorrichtung ausgebildet ist.Medical system in which the removal device is designed as a biopsy device. Medizinisches System nach Anspruch 1, wobei von dem Endoroboter eine aktive Kennzeichnung der gewählten Stelle ausführbar ist.The medical system of claim 1, wherein of the Endoroboter an active identification of the selected body is executable. Medizinisches System nach Anspruch 1, wobei von dem Endoroboter eine passive Kennzeichnung der gewählten Stelle ausführbar ist.The medical system of claim 1, wherein of the Endoroboter passive identification of the selected body is executable. Medizinisches System nach Anspruch 4, wobei es sich bei der aktiven Kennzeichnung um eine optische Kennzeichnung handelt.The medical system of claim 4, wherein active marking is an optical marking. Medizinisches System nach Anspruch 4 oder 6, wobei der Endoroboter wenigstens einen Festkörperlaser zur optischen Kennzeichnung aufweist.A medical system according to claim 4 or 6, wherein the endorobot at least one solid-state laser for optical identification having. Medizinisches System nach Anspruch 7, wobei wenigstens ein Festkörperlaser extrem kurze und leistungsstarke Lichtblitze abgibt.The medical system of claim 7, wherein at least a solid-state laser emits extremely short and powerful flashes of light. Medizinisches System nach Anspruch 4 oder 6, wobei der Endoroboter wenigstens eine LED aufweist.A medical system according to claim 4 or 6, wherein the endorobot has at least one LED. Medizinisches System nach Anspruch 9, wobei wenigstens eine LED extrem kurze und leistungsstarke Lichtblitze abgibt.A medical system according to claim 9, wherein at least a LED emits extremely short and powerful flashes of light. Medizinisches System nach Anspruch 5, wobei es sich bei der passiven Kennzeichnung um eine Kennzeichnung handelt, bei der die Lage des Endoroboters von einer der Entnahmevorrichtung zugeordneten Sensoreinrichtung detektierbar und hierzu eine visuelle und/oder audiologische Meldung ausgebbar ist.The medical system of claim 5, wherein in the case of passive marking is a marking the position of the Endoroboters of one of the removal device associated sensor device detectable and this a visual and / or audiological message can be output. Medizinisches System nach Anspruch 3 oder 9, wobei der Endoroboter mittels Ultraschallwellen von außen lokalisierbar ist.A medical system according to claim 3 or 9, wherein the endorobot can be located externally by means of ultrasonic waves. Medizinisches System nach Anspruch 3 oder 9, wobei der Endoroboter mittels Röntgenstrahlung von außen lokalisierbar ist.A medical system according to claim 3 or 9, wherein the endorobot by X-ray of Outside is locatable. Medizinisches System nach Anspruch 3 oder 9, wobei der Endoroboter mittels einer Hallsonde, die vorzugsweise an der Punktionsvorrichtung angeordnet ist, von außen lokalisierbar ist.A medical system according to claim 3 or 9, wherein Endoroboter means of a Hall probe, preferably at the Puncture device is arranged, can be located from the outside. Medizinisches System nach Anspruch 1, bei dem der Endoroboter mittels eines magnetischen Ortungssystems von außen lokalisierbar ist, wobei das auf magnetischen Wechselfeldern beruhende Ortungssystem wenigstens eine in einer externen magnetischen Navigationseinrichtung angeordnete Sendespule und wenigstens eine im Endoroboter angeordnete Empfangsspule umfasst.The medical system of claim 1, wherein the Endoroboter locatable by means of a magnetic locating system from the outside is, which is based on alternating magnetic fields location system at least one in an external magnetic navigation device arranged transmitting coil and at least one arranged in Endoroboter Receiving coil includes. Medizinisches System nach Anspruch 1, bei dem ein externes Objekt vorgesehen ist, das bezüglich seiner Ortbarkeit identisch zum Endoroboter ausgebildet ist, und bei dem der Endoroboter und das externe Objekt mittels eines Ortungssystems von außen lokalisierbar sind.A medical system according to claim 1, wherein a external object is provided, which is identical in terms of its location is designed for Endoroboter, and in which the Endoroboter and the external object can be localized by means of a location system from the outside are. Medizinisches System nach Anspruch 16, bei dem das externe Objekt in wenigstens einer vorgebbaren Schnittebene bewegbar ist.The medical system of claim 16, wherein the external object movable in at least one predetermined cutting plane is. Medizinisches System nach Anspruch 1, bei dem Winkeldifferenzen und Abstandsdifferenzen zwischen einer Soll-Trajektorie und einer Ist-Stellung der Entnahmevorrichtung akustisch anzeigbar sind.The medical system of claim 1, wherein the angle differences and distance differences between a desired trajectory and an actual position of the sampling device are acoustically displayed. Medizinisches System nach Anspruch 1 oder Anspruch 18, bei dem die Markierung der gekennzeichneten Stelle von außen auf die Körperwand projizierbar ist.A medical system according to claim 1 or claim 18, wherein the mark of the gekenn is drawn from the outside on the body wall projected. Medizinisches System nach einem der vorherigen Ansprüche, bei dem eine automatische Orientierung der Entnahmevorrichtung in einem stereotaktischen Rahmen auf die Koordinaten des Endoroboters erfolgt.Medical system according to one of the preceding claims, in an automatic orientation of the removal device in one stereotactic frame takes place on the coordinates of the endorobot. Medizinisches System nach einem der vorherigen Ansprüche, bei dem eine automatische oder halbautomatische Positionierung der Entnahmevorrichtung in ihre korrekte Lage durch einen Roboterarm erfolgt und nur noch der Vorschub manuell ausführbar ist.Medical system according to one of the preceding claims, in an automatic or semi-automatic positioning of the sampling device done in its correct position by a robotic arm and only the feed can be executed manually is. Medizinisches System nach einem der vorherigen Ansprüche, bei dem die Entnahmevorrichtung und der Endoroboter jeweils ein Kopplungselement aufweisen, die miteinander kompatibel sind.Medical system according to one of the preceding claims, in in that the removal device and the endorobot each have a coupling element, which are compatible with each other. Verfahren zur Punktion eines Hohlorgans, das folgende Verfahrensschritte aufweist: – Verabreichung eines Endoroboters an einen Patienten, – Navigation des Endoroboters in das Zielgebiet eines Hohlorgans im Patienten, – Stabilisierung des Endoroboters im Zielgebiet, – Kennzeichnung einer gewählten Stelle im Zielgebiet, – Ansetzen einer Entnahmevorrichtung an der gekennzeichneten Stelle, – Punktion und/oder Biopsie an der gekennzeichneten Stelle.Method for puncturing a hollow organ, the following Method steps comprises: - Administration of an endo-robot to a patient - Navigation of the endorobot into the target area of a hollow organ in the patient, - stabilization the endo robot in the target area, - Marking of an elected body in the target area, - Apply a sampling device at the marked point, - puncture and / or biopsy at the designated location.
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