DE102005056666A1

DE102005056666A1 - Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung

Info

Publication number: DE102005056666A1
Application number: DE102005056666A
Authority: DE
Inventors: Nobuharu Wako Nagaoka; Takayuki Wako Tsuji
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2004-11-30
Filing date: 2005-11-28
Publication date: 2006-06-01
Anticipated expiration: 2025-11-29
Also published as: US20060115118A1; US7545955B2; DE102005056666B4

Abstract

Eine Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung, welche einen in der Umgebung eines Fahrzeugs (10) vorhandenen Körper als ein Objekt auf Grundlage eines durch eine Infrarotabbildungseinrichtung (2R, 2L) aufgenommenen Bildes extrahiert, umfasst eine Extraktionseinrichtung für ein binärisiertes Objekt, die ein binärisiertes Objekt aus durch Binärisieren eines Graustufenbildes des Bildes erhaltenen Bilddaten extrahiert, eine Bereichseinstelleinrichtung, die einen das binärisierte Objekt enthaltenden Bereich in dem Graustufenbild festlegt, eine Luminanzstatusgrößen-Berechnungseinrichtung, die eine Luminanzstatusgröße des durch die Bereichseinstelleinrichtung festgelegten Bereichs berechnet, eine Luminanzverteilungs-Bestimmungseinrichtung, die auf Grundlage der durch die Luminanzstatusgrößen-Berechnungseinrichtung berechneten Luminanzstatusgröße bestimmt, ob eine vorbestimmte Luminanzverteilung in dem Bereich existiert, sowie eine Objekttyp-Bestimmungseinrichtung, die auf Grundlage eines Bestimmungsergebnisses der Luminanzverteilungs-Bestimmungseinrichtung einen Objekttyp bestimmt.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung, die Objekte durch Durchführen einer Binärisierungsverarbeitung von durch Infrarotkameras aufgenommenen Bildern extrahiert.
Es wird die Priorität der japanischen Patentanmeldung mit der Nr. 2004-347332, eingereicht am 30. November 2004, beansprucht, deren Inhalt hiermit durch Bezugnahme einbezogen wird.

Herkömmlich ist eine Anzeigeverarbeitungseinrichtung bekannt, bei der ein Objekt, etwa ein Fußgänger, der möglicherweise mit einem Fahrzeug zusammenstößt, aus einem durch eine Infrarotkamera aufgenommen Infrarotbild einer Fahrzeugumgebung extrahiert wird und Information über dieses Objekt dem Fahrer zur Verfügung gestellt wird (siehe beispielsweise die JP-A-H 11-328364).

Diese Anzeigeverarbeitungseinrichtung sucht durch Binärisieren des Inrarotbilds einen Bereich (binärisiertes Objekt), in dem helle Teile konzentriert sind, und bestimmt auf Grundlage des aus einem Seitenverhältnis oder Füllfaktor des binärisierten Objekts berechneten Abstands, ob das binärisierte Objekt der Kopf eines Fußgängers ist. Sie bestimmt darüber hinaus eine tatsächliche Fläche und einen Schwerpunkt im Infrarotbild. Dann wird die Höhe des Fußgängers im Infrarotbild aus dem Abstand zwischen dem Kopfteilbereich des Fußgängers und der Infrarotkamera sowie einer Durchschnittshöhe von erwachsenen Personen berechnet, und ein den Körper eines Fußgängers enthaltender Körperbereich wird festgelegt. Durch Trennen und Anzeigen des Kopfbereichs und des Körperbereichs von anderen Bereichen wird bezüglich eines Fußgängers eine anschauliche Unterstützung für den Fahrer durchgeführt.

Da übrigens die Anzeigeverarbeitungsvorrichtung des Beispiels des oben genannten Stands der Technik einen Fußgänger aufgrund einer Bestimmung der Form für einen Kopfteilbereich oder einen Körperteilbereich im Infrarotbild erfasst, kann es schwierig werden, einen Fußgänger von einer künstlichen Struktur zu unterscheiden, die die Form eines Fußgängers hat, und insbesondere eine ähnliche Form, Größe und Positionshöhe des Fußgängerkopfes hat und Wärme abstrahlt.

Die vorliegende Erfindung berücksichtigt die oben genannten Umstände, und es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung bereitzustellen, die in der Lage ist, einen Fußgänger und eine künstliche Struktur in einem Infrarotbild genau zu unterscheiden und zu extrahieren.

Zur Lösung der genannten Aufgabe sieht die vorliegende Erfindung eine Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung vor, die einen in der Umgebung eines Fahrzeugs vorhandenen Körper als ein Objekt auf Grundlage eines durch eine Infrarotabbildungseinrichtung aufgenommenen Bildes extrahiert, umfassend eine Extraktionseinrichtung für ein binärisiertes Objekt, die ein binärisiertes Objekt aus durch Binärisieren eines Graustufenbildes des Bildes erhaltenen Bilddaten extrahiert, eine Bereichseinstelleinrichtung, die einen Bereich in dem Graustufenbild festlegt, der das durch die Extraktionseinrichtung für das binärisierte Objekt extrahierte binärisierte Objekt enthält, eine Luminanzstatusgrößen-Berechnungseinrichtung, die eine Luminanzstatusgröße des durch die Bereichseinstelleinrichtung festgelegten Bereichs berechnet, eine Luminanzverteilungs-Bestimmungseinrichtung, die auf Grundlage der durch die Luminanzstatusgrößen-Berechnungseinrichtung berechneten Luminanzstatusgröße bestimmt, ob eine vorbestimmte Luminanzverteilung in dem Bereich existiert, und eine Objekttyp-Bestimmungseinrichtung, die einen Objekttyp auf Grundlage eines Bestimmungsergebnisses der Luminanzverteilungs-Bestimmungseinrichtung bestimmt.

Gemäß der obigen Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung bestimmt die Luminanzverteilungs-Bestimmungseinrichtung, ob eine vorbestimmte Luminanzverteilung, etwa eine Verteilungsform oder Verteilungszahl, in einem Bereich existiert, der durch die Bereichseinstelleinrichtung auf Grundlage der durch die Luminanzstatusgrößen-Berechnungseinrichtung berechneten Luminanzstatusgröße, etwa ein Luminanzwert pro Pixel oder/und eine Verteilung des Durchschnittswerts eines Luminanzwerts entlang einer vorbestimmten Richtung, festgelegt wurde. Hierbei kann beispielsweise durch Festlegen einer Luminanzverteilung als die vorbestimmte Luminanzverteilung auf Grundlage der Strukturmerkmale einer vorbestimmten künstlichen Struktur eine künstliche Struktur als ein Objekttyp und etwas anderes als ein künstliches Objekt voneinander unterschieden werden.

Die vorbestimmte Luminanzverteilung kann mit einer Mehrzahl von Maximalbereichen versehen sein, welche im Wesentlichen äquivalente Maximalluminanzwerte aufweisen.

Gemäß der obigen Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung kann verhindert werden, dass die Luminanzverteilung mit der Mehrzahl von Maximalbereichen, welche ungefähr äquivalente Maximalluminanzwerte aufweisen, fälschlicherweise als ein Kopf eines Fußgängers erkannt wird.

Ferner kann die Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung weiter eine Fußgängererkennungseinrichtung umfassen, welche in der Umgebung eines Fahrzeugs vorhandene Fußgänger auf Grundlage des Bildes erkennt, wobei die Fußgängererkennungseinrichtung eine Fußgängererkennungsverarbeitung an dem Objekt ausführt, wenn durch die Objekttypbestimmungseinrichtung bestimmt wird, dass das Objekt etwas anderes als eine künstliche Struktur ist oder dass das Objekt ein Fußgänger ist.

Gemäß der obigen Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung kann die Genauigkeit einer Fußgängererkennung verbessert werden, indem eine Fußgängererkennungsverarbeitung für das Objekt durchgeführt wird, das als etwas anderes als eine künstliche Struktur bestimmt wird sowie für das Objekt, das als ein Fußgänger bestimmt wird.

Die Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung kann ferner eine Warnungsausgabeeinrichtung enthalten, die eine das Objekt betreffende Warnung ausgibt, wenn durch die Objekttypbestimmungseinrichtung bestimmt wird, dass das Objekt etwas anderes als eine künstliche Struktur ist oder dass das Objekt ein Fußgänger ist.

Da gemäß der obigen Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung eine Warnung für ein Objekt, das als etwas anderes als eine künstliche Struktur bestimmt wird, sowie für ein Objekt, das als ein Fußgänger bestimmt wird, ausgegeben werden kann, können unnötige Warnungen für künstliche Strukturen vermieden werden.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die angefügten Zeichnungen näher erläutert. Es zeigt:
1 ein Blockdiagramm, das die Konstruktion einer Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt;
2 ein Diagramm, das ein mit der in 1 gezeigten Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung ausgestattetes Fahrzeug zeigt;
3 ein Flussdiagramm, das die Betriebsvorgänge der in 1 gezeigten Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung zeigt;
4 ein Flussdiagramm, das die in 3 gezeigte Warnungsbestimmungsverarbeitung zeigt;
5 ein Diagramm, das ein Beispiel einer Relativposition zwi schen einem Fahrzeug und einem Objekt zeigt;
6 ein Diagramm, das ein Beispiel der Klassifikation der Bereiche, etwa eines vor dem Fahrzeug festgelegten Annäherungsbestimmungsbereichs zeigt;
7 ein Diagramm, das ein Beispiel eines Zielbereichs (Maske) zeigt, welcher (welche) ein Ziel einer Luminanzstatusgrößenberechnung ist, welches Beispiel ein Bereich ist, der zwei binärisierte Objekte enthält,
8 ein Schaubild, das ein Beispiel einer horizontalen Durchschnittsluminenzprojektion in der in 7 gezeigten Maske zeigt.
Hierin wird im Folgenden eine Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.
Die beispielhaft in 1 gezeigte Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform umfasst: eine Bildverarbeitungseinheit 1, die mit einer CPU (zentralen Prozessoreinheit) ausgestattet ist, welche die Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung steuert/regelt, zwei Infrarotkameras 2R und 2L, die in der Lage sind, entfernte Infrarotstrahlung zu erfassen, einen Gierratensensor 3, der die Gierrate des Fahrzeugs erfasst, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 4, der die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs erfasst, einen Bremssensor 5, der eine Bremsbetätigung eines Fahrers erfasst, einen Lautsprecher 6 und eine Anzeigevorrichtung 7. Beispielsweise erfasst die Bildverarbeitungseinheit 1 ein sich bewegendes Objekt, etwa einen Fußgänger oder ein Tier vor dem Fahrzeug in dessen Bewegungsrichtung aus Infrarotbildern der Umgebung des Fahrzeugs, die durch die beiden Infrarotkameras 2R, 2L aufgenommen werden, und aus Erfassungssignalen, welche den Bewegungszustand des durch jeden der Sensoren 3, 4 und 5 erfassten Fahrzeugs betreffen. In dem Fall, in dem die Möglichkeit einer Kollision zwischen dem erfassten sich bewegenden Objekt und dem Fahrzeug bestimmt wird, wird über die Lautsprecher 6 oder die Anzeigeeinrichtung 7 eine Warnung ausgegeben.
Weiterhin ist die Anzeigeeinrichtung 7 beispielsweise mit einer Anzeigeeinrichtung konstruiert, welche Instrumente umfasst, die verschiedene Bewegungszustände des Fahrzeugs anzeigen, mit einer Anzeigeeinrichtung in der Art einer Navigationseinrichtung, und ferner mit einem HUD (Head Up Display = projizierte Frontscheibenanzeige) 7a, welches Information verschiedener Art an einer Position an der Windschutzscheibe anzeigt, an der das Sichtfeld des Fahrers nicht beeinträchtigt ist.
Weiterhin enthält die Bildverarbeitungseinheit 1 einen A/D-Wandler, der Eingangsanalogsignale zu Digitalsignalen umwandelt, einen Bildspeicher, der digitalisierte Bildsignale speichert, eine CPU (zentrale Prozessoreinheit), die verschiedene arithmetische Prozeduren durchführt, einen RAM (Arbeitsspeicher), der zum Speichern von Daten in der Mitte der arithmetischen Prozedur verwendet wird, einen ROM (Nur-Lesespeicher), der durch die CPU ausgeführte Programme und Tabellen, Kennfelder und dergleichen speichert sowie eine Ausgangsschaltung, die Treibersignale für die Lautsprecher 6 und Anzeigesignale für das HUD 7a ausgibt. Die Bildverarbeitungseinheit 1 ist derart konstruiert, dass die Ausgangssignale der Infrarotkameras 2R und 2L und der jeweiligen Sensoren 3, 4 und 5 in die CPU eingegeben werden, nachdem sie in Digitalsignale umgewandelt worden sind.
Wie in 2 gezeigt ist, sind ferner zwei Infrarotkameras 2R und 2L an der Vorderseite des Fahrzeugs 10 an Stellen symmetrisch in Breitenrichtung relativ zur zentralen Achse des Fahrzeugs 10 angeordnet. Die optischen Achsen beider Kameras 2R, 2L sind parallel zueinander und beide Infrarotkameras 2R, 2L sind in derselben Höhe von der Straßenoberfläche aus befestigt. Eine Charakteristik der Infrarotkameras 2R, 2L ist, dass der Ausgangssignalpegel (das heißt die Luminanz oder Bildhelligkeit) ansteigt, wenn die Tem peratur des Objekts ansteigt.
Weiterhin ist das HUD 7a derart vorgesehen, dass es die Bilder an einer Position an der Windschutzscheibe des Fahrzeugs 10 anzeigt, an der das Sichtfeld des Fahrers nicht beeinträchtigt ist.
Die Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist mit der oben beschriebenen Konstruktion ausgestattet. Nachfolgend wird die Funktionsweise der Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.
Die Betriebsvorgänge der Bildverarbeitungseinheit 1 zur Erfassung eines Objekts, etwa eines Fußgängers, und Ausgabe einer Warnung werden im Folgenden beschrieben.
Zunächst erhält in dem in 3 gezeigten Schritt S1 die Bildverarbeitungseinheit 1 Infrarotbilder, die die Ausgangssignale von den Infrarotkameras 2R, 2L sind.
Nachfolgend wird in Schritt S2 eine A/D-Wandlung der erhaltenen Bilder durchgeführt.
Nachfolgend wird in Schritt S3 ein Graustufenbild, welches Halbtongradationsinformation (Graustufenrasterinformation) enthält, erhalten und in einem Bildspeicher abgespeichert. Hierbei nimmt die Infrarotkamera 2R das rechte Bild auf und die Infrarotkamera 2L das linke Bild auf. Weil ferner im rechten Bild und im linken Bild die horizontale Position am Anzeigeschirm für dasselbe Objekt verschoben erscheint, ermöglicht diese Verschiebung (das heißt die Parallaxe) die Berechnung des Abstands von dem Fahrzeug 10 zum Objekt.
Nachfolgend wird das durch die Infrarotkamera 2R aufgenommene rechte Bild als Referenzbild bestimmt und eine Binärisierungsverarbeitung dieses Bildsignals wird durchgeführt, das heißt Bereiche, die heller sind als ein vorbestimmter Luminanzschwellenwert (Bildhelligkeitsschwellenwert) ITH, werden auf "1" (weiß) gesetzt und dunklere Bereiche werden auf "0" (schwarz) gesetzt.
Die Prozedur von Schritt S4 bis S9 oben wird für das aus der Binärisierungsverarbeitung erhaltene Referenzbild durchgeführt (beispielsweise das rechte Bild).
Nachfolgend werden in Schritt S5 die als Ergebnis der Binärisierungsverarbeitung für die Infrarotbilder erhaltenen Bilddaten in lauflängenkodierte Daten umgewandelt. In den lauflängenkodierten Daten werden Bereiche, welche als Ergebnis der Binärisierungsverarbeitung weiß geworden sind, auf dem Pixelniveau als Zeilen angezeigt. Jede Zeile ist derart festgelegt, dass sie in der y-Richtung die Breite eines Pixels und in der x-Richtung die Länge einer entsprechend zugehörigen Anzahl von Pixeln aufweist.
Nachfolgend wird in Schritt S6 eine Kennzeichnung des Objekts für die in lauflängenkodierte Daten umgewandelten Bilddaten durchgeführt.
Nachfolgend wird in Schritt S7 das Objekt nach Maßgabe der Kennzeichnung des Objekts extrahiert. Hierbei werden in dem Fall, in dem aus jeweiligen Zeilen der lauflängenkodierten Daten Zeilen mit gleichen Koordinaten in x-Richtung zueinander benachbart sind, erkannt, dass die benachbarten Zeilen ein einzelnes Objekt bilden.
Nachfolgend wird in Schritt S8 der Schwerpunkt G des extrahierten Objekts, die Fläche S und das Seitenverhältnis ASPECT des umschriebenen Vierecks berechnet.
Hierbei werden, unter der Annahme, dass die lauflängenkodierten Daten des als A bezeichneten Objekts (x(i), y(i), Lauflänge(i), A)(i = 0, 1, 2, ..., N-1, wobei N eine willkürliche nicht negative ganze Zahl ist), die Flächen S durch Addieren der Längen (Lauflänge(i) – 1) jedes lauflängenkodierten Datums für dasselbe Objekt berechnet.
Ferner werden die Koordinaten (xc, yc) des Schwerpunkts G des mit A bezeichneten Objekts durch Multiplizieren der Länge (Lauflänge(i) – 1), jedes lauflängenkodierten Datums mit den Koordinaten x(i) oder y(i) (das heißt (Lauflänge(i) – 1) x X(i) oder (Lauflänge(i) – 1) x y(i)), Addieren der Multiplikationsprodukte für dasselbe Objekt und Teilen des Ergebnisses durch die Fläche S berechnet.
Weiterhin wird das Seitenverhältnis ASPECT als das Verhältnis Dy / Dx der Länge Dy in der Vertikalrichtung eines um das mit A bezeichnete Objekt umschriebenen Vierecks gegenüber der Länge Dx in der Horizontalrichtung berechnet.
Da die lauflängenkodierten Daten durch die Anzahl von Pixeln (Anzahl von Koordinaten) repräsentiert werden (= Lauflänge(i)), ist es notwendig, von der tatsächlichen Länge 1 zu subtrahieren (= Lauflänge(i) – 1). Ferner können die Koordinaten des Schwerpunkts G durch den Schwerpunkt des umschriebenen Vierecks des Objekts ersetzt werden.
Nachfolgend werden die Schritte S9 und S10 sowie die Schritte S11 bis S13 parallel abgearbeitet.
Zunächst wird in Schritt S9 eine zeitliche Verfolgung des Objekts durchgeführt, das heißt dasselbe Objekt wird zu jeder Abtastzeit erkannt. Die zeitliche Verfolgung wird durchgeführt, um zu bestimmen, ob zwei zum Zeitintervall k extrahierte Objekte A und B dieselben sind wie die Körper C und D, die zur diskreten Zeit (k + 1) extrahiert worden sind. Die Zeitintervalle k, k+1 sind hierbei eine innerhalb eines Abtastintervalls diskrete analoge Zeit. Wenn bestimmt wird, dass die Objekte A und B dieselben sind wie die Objekte C und D, werden die Objekte C und D als Objekte A und B umbenannt. Dann werden die Koordinaten jedes erkannten Objekts (beispielsweise der Schwerpunkt) in dem Speicher als Zeitserienpositionsdaten gespeichert.
Nachfolgend wird in Schritt S10 die durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 4 erfasste Fahrzeuggeschwindigkeit VCAR und die durch den Gierratensensor 3 erfasste Gierrate YR erhalten und durch Nehmen des zeitlichen Integrals der Gierrate YR wird der Lenkwinkel θr des Fahrzeugs 10 berechnet.
Mittlerweile wird parallel zur Verarbeitung in Schritt S9 und S10 eine Verarbeitung zum Berechnen des Abstands z zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug 10 in Schritt S11 bis Schritt S13 durchgeführt. Weil die Verarbeitung von Schritt S11 mehr Zeit erfordert als diejenige von Schritt S9 und S10, wird dieser für eine längere Zeitdauer als die Schritte S9 und S10 durchgeführt (eine Zeitdauer, die beispielsweise ungefähr dreimal länger ist als die Zeitdauer für die Schritte S1 bis S10).
Zunächst wird in Schritt S11 eine Mehrzahl der Objekte, die in den binärisierten Bilddaten des Referenzbilds (beispielsweise des rechten Bilds) verfolgt wurden, ausgewählt und beispielsweise wird der gesamte Bereich, welcher das ausgewählte Objekt durch ein umschriebenes Viereck umschließt, als ein Suchbild R1 aus dem Referenzbild (beispielsweise dem rechten Bild) ausgewählt.
Nachfolgend wird in Schritt S12 ein Suchbereich zum Suchen eines Bilds (entsprechendes Bild) R2 entsprechend dem Suchbereich R1 in dem Bild (beispielsweise dem linken Bild) festgelegt, das dem Referenzbild (beispielsweise dem rechten Bild) entspricht, und eine Korrelationsberechnung wird durchgeführt, um ein entsprechendes Bild R2 zu extrahieren. Hier wird beispielsweise ein Suchbereich in dem linken Bild festgelegt nach Maßgabe der Vertexkoordinaten des Suchbilds R1 festgelegt, ein Luminanzdifferenzsummenwert C (a, b), welcher den Korrelationsgrad des Suchbilds R1 in dem Suchbereich zeigt, berechnet und der Bereich, in dem dieser Summenwert C (a, b) am niedrigsten ist, als das entsprechende Bild R2 extrahiert.
Weiterhin wird diese Korrelationsberechnung für das Graustufenbild durchgeführt, nicht für die von dem Binärisierungsprozess erhaltenen Bilddaten. In dem Fall, in dem die historischen Positionsdaten für dasselbe Objekt zur Verfügung stehen, kann der Suchbereich auf Grundlage der historischen Positionsdaten kleiner sein.
Nachfolgend wird in Schritt S13 die Position der Schwerpunkte sowohl des Suchbilds R1 als auch des entsprechenden Bilds R2 und die Parallaxe Δd auf dem Pixelniveau berechnet. Ferner wird der Abstand zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Objekt, das heißt der Abstand z(m) (Objektabstand) von den Infrarotkameras 2R, 2L zum Objekt berechnet, beispielsweise auf Grundlage der Basislänge der Kameras, d.h. des horizontalen Abstands D (m) zwischen Mittelpunkten jeder Abbildungseinrichtung der Infrarotkameras 2R, 2L, dem Brennpunktsabstand der Kamera, d.h. dem Brennpunktsabstand f(m) jeder Linse der Infrarotkameras 2R, 2L, der Pixelteilung p (m/Pixel) und der Parallaxe Δd (Pixel), wie im Ausdruck (1) gezeigt ist.
Wenn weiterhin in Schritt S14 die Berechnung des Lenkwinkels θr in Schritt S10 und die Berechnung des Abstands z in Schritt S13 vollständig sind, werden die Koordinaten im Bild (x, y) und der Abstand z in reale Raumkoordinaten (X, Y, Z) umgewandelt.
Wie in 2 gezeigt ist, werden hierbei beispielsweise die realen Raumkoordinaten (X, Y, Z) festgelegt durch Zuweisen des Ursprungs 0 zu der Mittelposition der Montageposition der Infrarotkameras 2R, 2L vor dem Fahrzeug 10 und die Koordinaten in dem Bild werden derart festgelegt, dass die Horizontalrichtung die x-Richtung ist und die Vertikalrichtung die y-Richtung ist, wobei der Mittelpunkt des Bilds im Ursprung liegt. Ferner sind die Koordinaten (xc, yc) die Koordinaten, die umgewandelt wurden aus den Koordinaten (x, y) im Referenzbild (beispielsweise dem rechten Bild) in die Koordinaten in einem virtuellen Bild, welches erhalten wurde durch Ausrichten des Ursprungs O des realen Raums und des Mittelpunkts der Bilddaten derart, dass sie zusammenfallen, auf Grundlage der Relativpositionsbeziehung zwischen der Montageposition der Infrarotkamera 2R und des Ursprungs O im realen Raum.
Nachfolgend wird in Schritt S15 eine Lenkwinkelkorrektur durchgeführt, um die Verlagerung des Objekts im Bild, welche durch das Lenken des Fahrzeugs 10 verursacht wird, zu kompensieren. Diese Lenkwinkelkorrekturprozedur wird durchgeführt, um eine Verlagerung um Δx in der x-Richtung im Bereich der durch die Infrarotkameras 2R, 2L aufgenommenen Bilddaten zu kompensieren, wenn beispielsweise das Fahrzeug 10 um einen Winkel von θr innerhalb einer Zeitdauer von der Zeit k bis (k + 1) nach links lenkt. Wie beispielsweise in dem nummerischen Ausdruck (3) gezeigt ist, werden die als ein Ergebnis der Kompensation der Koordinaten im realen Raum (X, Y, Z) kompensierten Koordinaten (Xr, Yr, Zr) als neue Koordinaten (X, Y, Z) im realen Raum erhalten.
Nachfolgend wird in Schritt S16 eine ungefähr gerade Linie LMV, die dem Relativbewegungsvektor zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug 10 entspricht, aus N (beispielsweise beträgt N ungefähr 10) Stücken von realen Raumpositionsdaten, welche Zeitseriendaten bilden und welche einer Lenkwinkelkorrektur unterzogen wurden, für dasselbe Objekt während einer vorbestimmten Überwachungszeitdauer ΔT erhalten.
In diesem Schritt S16 werden die jüngsten Koordinaten P(0) _ (X(0), Y(0), Z (0)) und die Koordinaten P vor dem Abtasten (vor der vorbestimmten Zeitdauer ΔT) (N – 1) = (X(N – 1), Y(N – 1), Z(N – 1) zu Positionen auf der ungefähr geraden Linie LMV korrigiert und die korrigierten Koordinaten Pv(0) _ (Xv(0), Yv(0), Zv(0)) und Pv(N – 1) = (Xv(N – 1), Yv(N – 1), Zv(N – 1)) berechnet.
Diese Prozedur ergibt den Relativbewegungsvektor als ein sich von den Koordinaten Pv(N – 1) zu Pv(0) bewegenden Vektor.
Durch Erhalten eines Relativbewegungsvektors durch Berechnen einer angenäherten geraden Linie, welche den Relativbewegungsweg des Objekts relativ zum Fahrzeug 10 aus einer Mehrzahl von (beispielsweise N) Stücken von realen Raumpositionsdaten innerhalb der vorbestimmten Überwachungszeitdauer ΔT annähert, ist es möglich, mit besserer Genauigkeit abzuschätzen, ob eine Möglichkeit eines Zusammenstoßes zwischen dem Fahrzeug 10 und einem Objekt besteht, wobei der Effekt von Positionserfassungsfehlern verringert wird.
Nachfolgend wird in Schritt S17 bei der Warnungsbestimmungsverarbeitung auf Grundlage der Möglichkeit einer Kollision zwischen dem erfassten Objekt und dem Fahrzeug 10 bestimmt, ob das erfasste Objekt Anlass zu einer Warnung sein soll.
Wenn das Ergebnis dieser Bestimmung "NEIN" ist, geht der Ablauf weiter zu Schritt S1 und die Verarbeitung der oben beschriebenen Schritte S1 bis S17 wird wiederholt.
Wenn andererseits das Ergebnis dieser Bestimmung "JA" ist, geht der Ablauf weiter zu Schritt S18.
Weiterhin wird in Schritt S18 in dem Warnungsausgabebestimmungsprozess auf Grundlage der Ausgabe BR des Bremssensors 5 je nachdem, ob der Fahrer des Fahrzeugs 10 die Bremse betätigt, bestimmt, ob die Warnungsausgabe erforderlich ist.
Wenn das Bestimmungsergebnis in Schritt S18 "NEIN" ist, wird beispielsweise in dem Fall, in dem ein Beschleunigungs/Verzögerungsgrad Gs (positiv in der Verzögerungsrichtung) größer ist als ein vorbestimmter Schwellenwert GTH, während der Fahrer des Fahrzeugs 10 die Bremse betätigt, bestimmt, dass die Kollision durch die Bremsbetätigung vermieden werden kann. Der Ablauf kehrt zu Schritt S1 zurück und die Verarbeitung der oben beschriebenen Schritte S1 bis S18 wird wiederholt.
Wenn andererseits das Bestimmungsergebnis in Schritt S18 "JA" ist, wird beispielsweise in dem Fall, in dem ein Beschleunigungs/Verzögerungsgrad Gs (positiv in der Verzögerungsrichtung) nicht größer als der vorbestimmte Schwellenwert GTH ist, während der Fahrer des Fahrzeugs 10 die Bremse betätigt, oder in dem Fall, in dem der Fahrer des Fahrzeugs 10 die Bremse nicht betätigt, die Möglichkeit einer Kollision als hoch bestimmt und der Ablauf geht weiter zu Schritt S19.
Der vorbestimmte Schwellenwert GTH ist ein Wert, der einer Beschleunigung/Verzögerung entspricht, welche dazu führen würde, dass das Fahrzeug 10, sofern dieser Beschleunigungs/Verzögerungsgrad Gs während des Bremsvorgangs beibehalten wird, nach einem Bewegungsabstand anhält, der nicht größer ist als der Abstand Zv(0) zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug 10.
Danach wird in Schritt S19 ein hörbarer Warnton ausgegeben, beispielsweise durch den Lautsprecher 6, oder eine visuelle Warnanzeige ausgegeben, beispielsweise durch die Anzeigevorrichtung 7, oder eine erlastbare Warnung ausgegeben durch Erzeugen einer Befestigungskraft, die für den Fahrer tastend wahrnehmbar ist, mit Erzeugung einer vorbestimmten Spannung im Sicherheitsgurt oder durch Erzeugen von Vibration (Lenkvibration), beispielsweise an einem Lenkrad, das durch den Fahrer tastend wahr nehmbar ist.
Nachfolgend werden in Schritt S20 beispielsweise die von der Infrarotkamera 2R erhaltenen Bilddaten an die Anzeigevorrichtung 7 ausgegeben, um das sich relativ annähernde Objekt als ein hervorgehobenes Bild anzuzeigen.
Hierin wird im Folgenden die oben beschriebene Warnungsbestimmungsverarbeitung in Schritt S17 unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben.
Diese Warnungsbestimmungsverarbeitung bestimmt die Möglichkeit einer Kollision zwischen dem Fahrzeug 10 und einem erfassten Objekt auf Grundlage der Kollisionsbestimmungsverarbeitung, einer Verarbeitung zur Bestimmung, ob ein Objekt sich in einem Annäherungsbestimmungsbereich befindet, einer Eindringkollisionsbestimmungsverarbeitung, einer Verarbeitung zur Bestimmung einer künstlichen Struktur und einer Verabeitung zur Bestimmung eines Fußgängers, wie in 4 gezeigt ist. Die folgende Beschreibung nimmt Bezug auf ein Beispiel, wie es in 5 gezeigt ist, bei dem ein Objekt 20 sich mit einer Geschwindigkeit Vp in der Richtung im Wesentlichen in einem 90°-Winkel relativ zur Bewegungsrichtung des Fahrzeugs 10 (beispielsweise der Z-Richtung) bewegt.
Zunächst wird in dem in 4 gezeigten Schritt S31 eine Kollisionsbestimmungsverarbeitung durchgeführt. Die Kollisionsbestimmungsverarbeitung berechnet die Relativgeschwindigkeit Vs des Fahrzeugs 10 und des Objekts 20 in der Z-Richtung in dem Fall, in dem, wie in 5, das Objekt 20 sich von einem Abstand von Zv(N – 1) auf einen Abstand von Zv(0) während einer Zeitdauer ΔT annähert, und unter der Annahme, dass die Höhen sowohl des Fahrzeugs 10 als auch des Objekts 20 nicht größer als ein vorbestimmter Bodenabstand sind und die Relativgeschwindigkeit Vs beibehalten wird. Sie bestimmt ferner, ob das Fahrzeug 10 und das Objekt 20 innerhalb der vorbestimmten erlaubten Zeit Ts miteinander zusammenstoßen.
Wenn das Bestimmungsergebnis "NEIN" ist, geht der Ablauf weiter zu Schritt S37, der später beschrieben wird.
Wenn andererseits das Ergebnis dieser Bestimmung "JA" ist, geht der Ablauf weiter zu Schritt S32.
Weiterhin soll die erlaubte Zeit Ts die Bestimmung der Möglichkeit einer Kollision um eine vorbestimmte Zeitdauer Ts vor der geschätzten Kollisionszeit ermöglichen, und ist beispielsweise auf ungefähr 2 bis 5 Sekunden eingestellt. Ferner wird der vorbestimmte Bodenabstand N beispielsweise auf ungefähr zweimal die Höhe des Fahrzeugs 10 eingestellt.
Nachfolgend wird in Schritt S32 bestimmt, ob das Objekt sich innerhalb eines Annäherungsbestimmungsbereichs befindet. Wie beispielsweise in 6 gezeigt ist, bestimmt in einem Bereich AR0, welcher durch die Infrarotkameras 2R, 2L überwacht werden kann, diese Bestimmungsverarbeitung, ob das Objekt sich innerhalb eines Bereichs AR1 befindet, der sich in einem Abstand (Vs x Ts) näher zum Fahrzeug 10 als eine vordere Position Z1 befindet und der eine Gesamtbreite (α + 2β) mit einer vorbestimmten Breite β (beispielsweise ungefähr 50 bis 100 cm) aufweist, die zu beiden Seiten der Breite α des Fahrzeugs 10 in der Fahrzeugquerrichtung (das heißt der X-Richtung) addiert ist, und der den vorbestimmten Bodenabstand H aufweist. Das heißt, AR1 ist ein Annäherungsbestimmungsbereich, in dem eine hohe Wahrscheinlichkeit besteht, dass eine Kollision mit dem Fahrzeug 10 auftritt, wenn das Objekt an seiner Stelle bleibt.
Wenn das Bestimmungsergebnis "JA" ist, geht der Ablauf weiter zu Schritt S34, der später beschrieben wird.
Wenn andererseits das Ergebnis der Bestimmung "NEIN" ist, geht der Ablauf weiter zu Schritt S33.
Danach wird in Schritt S33 eine Eindringkollisionsbestimmungsverarbeitung durchgeführt, um zu bestimmen, ob eine Möglichkeit existiert, dass das Objekt in den Annäherungsbestimmungsbereich eintritt und mit dem Fahrzeug 10 zusammenstößt. Wie beispielsweise in 6 gezeigt ist, bestimmt diese Eindringkollisionsbestimmungsverarbeitung, ob eine Möglichkeit besteht, dass das sich in den außerhalb des Annäherungsbestimmungsbereichs AR1 in der Fahrzeugquerrichtung (das heißt der x-Richtung) liegenden Eindringbestimmungsbereichen AR2 und AR3 bewegende Objekt mit dem Bodenabstand H in den Annäherungsbestimmungsbereich AR1 eintritt und mit dem Fahrzeug 10 zusammenstößt.
Wenn das Bestimmungsergebnis "JA" ist, geht der Ablauf weiter zu Schritt S36, der später beschrieben wird.
Wenn andererseits das Bestimmungsergebnis "NEIN" ist, geht der Ablauf weiter zu Schritt S37, der später beschrieben wird.
Danach wird in Schritt S34 eine Verarbeitung zur Bestimmung einer künstlichen Struktur durchgeführt, um zu bestimmen, ob das Objekt eine künstliche Struktur ist. Diese Verarbeitung zur Bestimmung einer künstlichen Struktur bestimmt, dass das Objekt eine künstliche Struktur ist und schließt das Objekt von der Warnungsbestimmung aus, wenn bestimmte Charakteristiken, etwa die unten genannten, erfasst werden, welche bedeuten, dass das Objekt kein Fußgänger sein kann.
Wenn das Ergebnis dieser Bestimmung "NEIN" ist, geht der Ablauf weiter zu Schritt S35.
Wenn andererseits das Ergebnis dieser Bestimmung "JA" ist, geht der Ablauf weiter zu Schritt S37.
Danach wird in Schritt S35 eine Verarbeitung zur Bestimmung eines Fußgängers durchgeführt, um zu bestimmen, ob das Objekt ein Fußgänger ist.
Wenn das Ergebnis der Bestimmung in Schritt S35 "JA" ist, geht der Ablauf weiter zu Schritt S36.
Wenn anderersits das Ergebnis der Bestimmung in Schritt S35 "NEIN" ist, geht der Ablauf weiter zu Schritt S37, welcher später beschrieben wird.
Danach wird in Schritt S36, dann, wenn in Schritt S33 eine Möglichkeit existiert, dass das Objekt in den Annäherungsbestimmungsbereich eindringt und mit dem Fahrzeug 10 zusammenstößt (JA in Schritt S33), oder wenn in Schritt S35 das als möglicherweise ein Fußgänger bestimmte Objekt keine künstliche Struktur ist (JA in Schritt S35), bestimmt, dass eine Möglichkeit besteht, dass das Fahrzeug 10 mit dem erfassten Objekt zusammenstößt und eine Warnung gerechtfertigt ist, und die Verarbeitung wird beendet.
In Schritt S37 wird andererseits dann, wenn in Schritt S31 keine Möglichkeit eines Zusammenstoßes zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Objekt innerhalb der vorbestimmten erlaubten Zeit Ts besteht (NEIN in Schritt S31) oder in Schritt S33 keine Möglichkeit besteht, dass das Objekt in den Annäherungsbestimmungsbereich eindringt und mit dem Fahrzeug 10 zusammenstößt (NEIN in Schritt S33), oder in Schritt S34 eine Bestimmung gemacht wird, dass das Objekt eine künstliche Struktur ist (JA in Schritt S34), oder wenn das in Schritt S34 als keine künstliche Struktur bestimmte Objekt kein Fußgänger ist (NEIN in Schritt S35), bestimmt, dass keine Möglichkeit einer Kollision zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug 10 besteht und eine Warnung nicht gerechtfertigt ist, und die Verarbeitung wird beendet.
Hierin wird im Folgenden als die oben genannte Verarbeitung zur Bestimmung einer künstlichen Struktur in Schritt S34 eine Verarbeitung zur Unterscheidung einer künstlichen Struktur mit einer Form ähnlich einem Fußgänger, insbesondere einer ähnlichen Form und Höhe eines Kopfes, der Wärme emittiert, beschrieben.
Wie beispielsweise in 7 gezeigt ist, legt in einem Referenzbild (z.B. das von der Infrarotkamera 2R aufgenommene rechte Bild) diese Bestimmungsverarbeitung für eine künstliche Struktur einen Zielbereich (Maske) OA fest, der ein Ziel einer Luminanzstatusgrößenberechnung ist, wobei der Zielbereich ein Bereich ist, der eine Mehrzahl von binärisierten Objekten OB enthält und in der Vertikalrichtung (Höhenrichtung) verläuft.
Die Maske OA ist derart festgelegt, dass sie beispielsweise eine horizontale Breite gleich der horizontalen Breite Wb einer Mehrzahl von binärisierten Objekten OB aufweist und eine vertikale Breite gleich der vertikalen Breite eines vorbestimmten Graustufenbereichs (d.h. eines Bereichs, in dem ein Objekt in einem Graustufenbild existiert) aufweist.
Dann wird die Fluktuation (horizontale Durchschnittsluminanzprojektion) F(J) in Beziehung zu der Vertikalposition J eines Durchschnittswerts des Luminanzwerts (horizontale Durchschnittsluminanz) entlang der horizontalen Richtung (das heißt der x-Richtung) für jede Vertikalposition J (J ist eine geeignete ganze Zahl) in der Vertikalrichtung (d.h. der y-Richtung, wobei die positive Richtung vertikal nach unten zeigt) berechnet.
Das heißt, es wird bestimmt, ob eine vorbestimmte Luminanzverteilung, beispielsweise die Maximalpositionen Hi1, Hi2 und die Minimalpositionen Low1, Low2, wie sie in 8 gezeigt sind, für die horizontale Durchschnittsluminanzprojektion F(J) existieren.
Hierbei ist die Maximaposition Hi1 eine Position, die einen maximalen Luminanzwert in dem Bereich von der oberen Endposition des binärisierten Objekts, der aus den zu lauflängenkodierten Daten umgewandelten Bilddaten erfasst wird, bis zu einer um einen vorbestimmten Abstand (beispielsweise 80 cm) niedrigeren Position aufweist, und ist eine Position, bei der der Luminanzunterschied bezüglich der oberen Endposition nicht kleiner ist als ein vorgeschriebener Wert (beispielsweise 30 Grade/Gradationsstufen).
Darüber hinaus ist die Minimalposition Low1 eine Position, die einen minimalen Luminanzwert in einem Bereich von der Maximalposition Hi1 bis zu einer um einen vorgeschriebenen Abstand (z.B. 40 cm) niedrigeren Position aufweist, und ist eine Position, bei der der Luminanzunterschied bezüglich der Maximalposition Hi1 nicht kleiner ist als ein vorgeschriebener Wert (beispielsweise 30 Grade/Gradationsstufen).
Weiterhin ist die Maximalposition Hi2 eine Position, die einen maximalen Luminanzwert in einem Bereich von der Minimalposition Low1 zu einer um einen vorgeschriebenen Abstand (z.B. 80 cm) niedrigeren Position aufweist, und ist eine Position, bei der der Luminanzunterschied bezüglich der minimalen Position Low1 nicht kleiner ist als ein vorgeschriebener Wert (beispielsweise 30 Grade/Gradationsstufen).
Darüber hinaus ist die Minimalposition Low2 eine Position, die einen minimalen Luminanzwert in einem Bereich von der Maximalposition Hi2 zu einer um einen vorgeschriebenen Abstand (z.B. 40 cm) niedrigeren Position aufweist, und ist eine Position, bei der der Luminanzunterschied bezüglich der Maximalposition Hi2 nicht kleiner ist als ein vorgeschriebener Wert (beispielsweise 30 Grade/Gradationsstufen).
In dem Fall, in dem die Maximalpositionen Hi1, Hi2 und die Minimalpositionen Low1, Low2 als eine vorbestimmte Luminanzverteilung existieren, wird bestimmt, dass das binärisierte Objekt eine künstliche Struktur (z.B. ein Fußgänger oder dergleichen) ist, bei der zwei exotherme Körper in einem vorgeschriebenen Intervall entlang der Vertikalrichtung angeordnet sind, und die Prozedur wird beendet.
In dem Fall, dass die vorgeschriebene Luminanzverteilung nicht existiert, wird bestimmt, dass das binärisierte Objekt etwas anderes als eine künstliche Struktur ist, und die Prozedur wird beendet.
Wie oben bemerkt, kann gemäß der Fahrzeugumgebungsüberwachungsvor richtung der vorliegenden Ausführungsform durch Bestimmen, ob eine Luminanzverteilung auf Grundlage der Strukturmerkmale einer vorbestimmten künstlich hergestellten Struktur in einem Zielbereich (Maske) OA existiert, der eine Mehrzahl von binärisierten Objekten OB enthält und ein Ziel einer Luminanzstatusgrößenberechnung ist, eine künstliche Struktur und etwas anderes als eine künstliche Struktur (z.B. ein Fußgänger oder dergleichen) genau unterschieden werden.
Obwohl bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung oben beschrieben und gezeigt wurden, versteht es sich, dass diese lediglich beispielhaft für die Erfindung sind und nicht als beschränkend anzusehen sind. Hinzufügungen, Weglassungen, Ersetzungen und andere Modifikationen können gemacht werden, ohne von der Idee oder dem Rahmen der vorliegenden Erfindung abzuweichen. Demzufolge ist die Erfindung nicht als durch die vorangehende Beschreibung beschränkt zu verstehen und ist lediglich durch den Rahmen der angefügten Ansprüche beschränkt.
Eine Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung, welche einen in der Umgebung eines Fahrzeugs (10) vorhandenen Körper als ein Objekt auf Grundlage eines durch eine Infrarotabbildungseinrichtung (2R, 2L) aufgenommenen Bildes extrahiert, umfasst eine Extraktionseinrichtung für ein binärisiertes Objekt, die ein binärisiertes Objekt aus durch Binärisieren eines Graustufenbildes des Bildes erhaltenen Bilddaten extrahiert, eine Bereichseinstelleinrichtung, die einen das binärisierte Objekt enthaltenden Bereich in dem Graustufenbild festlegt, eine Luminanzstatusgrößen-Berechnungseinrichtung, die eine Luminanzstatusgröße des durch die Bereichseinstelleinrichtung festgelegten Bereichs berechnet, eine Luminanzverteilungs-Bestimmungseinrichtung, die auf Grundlage der durch die Luminanzstatusgrößen-Berechnungseinrichtung berechneten Luminanzstatusgröße bestimmt, ob eine vorbestimmte Luminanzverteilung in dem Bereich existiert, sowie eine Objekttyp-Bestimmungseinrichtung, die auf Grundlage eines Bestimmungsergebnisses der Luminanzverteilungs-Bestimmungseinrichtung einen Objekttyp bestimmt.

Claims

Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung, die einen in der Umgebung eines Fahrzeugs (10) vorhandenen Körper als ein Objekt auf Grundlage eines durch eine Infrarotabbildungseinrichtung (2R, 2L) aufgenommenen Bildes extrahiert, umfassend: eine Extraktionseinrichtung für ein binärisiertes Objekt, die ein binärisiertes Objekt aus durch Binärisieren eines Graustufenbildes des Bildes erhaltenen Bilddaten extrahiert, eine Bereichseinstelleinrichtung, die einen Bereich in dem Graustufenbild festlegt, der das durch die Extraktionseinrichtung für das binärisierte Objekt extrahierte binärisierte Objekt enthält, eine Luminanzstatusgrößen-Berechnungseinrichtung, die eine Luminanzstatusgröße des durch die Bereichseinstelleinrichtung festgelegten Bereichs berechnet, eine Luminanzverteilungs-Bestimmungseinrichtung, die auf Grundlage der durch die Luminanzstatusgrößen-Berechnungseinrichtung berechneten Luminanzstatusgröße bestimmt, ob eine vorbestimmte Luminanzverteilung in dem Bereich existiert, und eine Objekttyp-Bestimmungseinrichtung, die einen Objekttyp auf Grundlage eines Bestimmungsergebnisses der Luminanzverteilungs-Bestimmungseinrichtung bestimmt.
Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die vorbestimmte Luminanzverteilung mit einer Mehrzahl von Maximalbereichen versehen ist, welche im Wesentlichen äquivalente Maximalluminanzwerte aufweisen.
Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 oder 2, ferner gekennzeichnet durch eine Fußgängererkennungseinrichtung, die in der Umgebung eines Fahrzeugs (10) vorhandene Fußgänger auf Grundlage des Bildes erkennt, wobei die Fußgängererkennungseinrichtung eine Fußgängererkennungsverarbeitung an dem Objekt durchführt, wenn durch die Objekttypbestimmungseinrichtung bestimmt wird, dass das Objekt etwas als eine künstliche Struktur ist oder dass das Objekt ein Fußgänger ist.
Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, ferner gekennzeichnet durch eine Warnungsausgabeeinrichtung (6, 7), die eine das Objekt betreffende Warnung ausgibt, wenn durch die Objekttypbestimmungseinrichtung bestimmt wird, dass das Objekt etwas anderes als eine künstliche Struktur ist oder dass das Objekt ein Fußgänger ist.