DE102006001794A1 - Satellite navigation system e.g. global positioning system, receiver interferences reducing method, involves influencing residual error based on eigen characteristic reflections, which are inferred back due to detector types characteristics - Google Patents
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Reduzieren von durch Mehrwegeempfang verursachten Störungen des in einem Empfänger eines Satellitennavigationssystems, z.B. GPS oder Galileo, empfangenen Signals eines Navigationssatelliten unter Verwendung einer Mehrwegeempfang unterdrückenden Korrelation.The The invention relates to a method of reducing multipath reception caused disturbances in a receiver a satellite navigation system, e.g. GPS or Galileo, received Signals of a navigation satellite using a multipath reception suppressive correlation.
Beim Empfangen von Signalen in Satellitennavigationssystemen, wie z.B. GPS (Global Positioning System) oder dem zukünftigen Galileo, kommt es unter anderem zum Empfang von Reflexionssignalen infolge von Mehrwegeausbreitungseffekten der Satellitensignale. Diese Reflexionssignale stellen eine Störung dar, welche die Genauigkeit von Navigationsempfängern beeinträchtigt. Daher sollten Reflexionssignale bzw. deren Störeinflüsse reduziert werden.At the Receiving signals in satellite navigation systems, e.g. GPS (Global Positioning System) or the future Galileo, it comes under to receive reflection signals due to multipath propagation effects the satellite signals. These reflection signals are a disturbance, which affects the accuracy of navigation receivers. Therefore, reflection signals or their interference should be reduced.
Im Zusammenhang mit der Kombination von Satellitennavigation und anderen Positionierungsverfahren, z.B. mittels Mobilfunk und E-Maps und/oder Sensoren für beispielsweise Beschleunigung, Luftdruck, Magnetfeld, Trägheitskräften, Doppler-Frequenzverschiebung ist zur bestmöglichen Positionsbestimmung eine Bewertung der einzelnen Verfahren und damit eine Gewichtung ihrer Ergebnisse erforderlich. Ein wesentliches Kriterium zur Bewertung der Distanzmessung zu einem Satelliten im Rahmen eines Satelliten-Funknavigationssystems ist der Mehrwegeempfang.in the Related to the combination of satellite navigation and others Positioning method, e.g. using mobile and e-maps and / or sensors for example Acceleration, air pressure, magnetic field, inertial forces, Doppler frequency shift is the best possible Position determination an evaluation of each procedure and thus a weighting of their results required. An essential Criterion for the evaluation of the distance measurement to a satellite in the The framework of a satellite radio navigation system is multipath reception.
Es ist bisher bekannt, eine Schätzung des Mehrwegekanals mit sogenannten Multipath Estimating Receivern vorzunehmen. Da die hiermit vorgenommenen Schätzungen aber häufig fehlerhafte und somit schlechte Ergebnisse liefern, bleibt trotzdem ein großer Restfehler im Multipfadfall.It is previously known, an estimate of the multipath channel with so-called Multipath Estimating receivers make. But the estimates made here are often erroneous and thus give bad results, still remains a big residual error in the multipath case.
Es werden zu diesem Zweck auch Empfänger eingesetzt, die mit Hilfe eines speziellen Korrelators den Empfang reflektierter Signale weitgehend unterdrücken, so dass im wesentlichen nur das direkte Empfangssignal ausgewertet wird. Solche speziellen Korrelatoren, die den Mehrwegeempfang unterdrücken, sind beispielsweise der sogenannte Double-Delta-Korrelator und der Strobe-KorrelatorTM und sind im Konferenzbeitrag von M. Irsigler, G. W. Hein, B. Eissfeller: "Multipath Performance Analysis for Future GNSS Signals" in Proceedings of the National Technical Meeting of the Satellite Division of the Institute of Navigation, ION NTM 2004, 26.–28. Januar 2004, San Diego California beschrieben.It also receivers are used for this purpose, which largely suppress the reception of reflected signals using a special correlator, so that essentially only the direct received signal is evaluated. Such special correlators suppressing the multipath reception are, for example, the so-called double-delta correlator and the strobe correlator TM and are in the conference contribution of M. Irsigler, GW Hein, B. Eissfeller: "Multipath Performance Analysis for Future GNSS Signals" Proceedings of the National Technical Meeting of the Satellite Division of the Institute of Navigation, ION NTM 2004, 26.-28. January 2004, San Diego California.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren zu schaffen, mit dem sich der Mehrwegeempfang detektieren und bewerten lässt und mit dem insbesondere der Restfehler der Distanzmessung im Multipfadfall bewertet und minimiert werden kann.task The present invention is to provide a method with the multipath reception can be detected and evaluated and in particular the residual error of the distance measurement in the multipath case can be assessed and minimized.
Gemäß der Erfindung, die sich auf ein Verfahren zum Reduzieren von durch Mehrwegeempfang verursachten Störungen der eingangs genannten Art bezieht, wird diese Aufgabe in vorteilhafter Weise dadurch gelöst, dass zur Bewertung und Minimierung von bei Mehrwegekanalschätzung verbleibenden, den Abstand betreffenden Restfehlern beim Empfangen von digitalen Funksignalen im Empfänger parallel mehrere verschiedene Korrelationsdetektortypen verwendet werden, bei denen sich entsprechend ihrer jeweiligen verzögerungsabhängigen Fehlereinhüllenden-Eigencharakteristik Reflexionen unterschiedlich auf den Restfehler auswirken, und dass infolge der unterschiedlichen, bekannten, verzögerungsabhängigen Eigencharakteristiken der verschiedenen Korrelationsdetektortypen auf die jeweils vorliegende Reflexion zurückgeschlossen wird.According to the invention, referring to a method for reducing multipath reception caused disturbances refers to the above-mentioned type, this object is achieved in an advantageous manner solved by that remaining for evaluation and minimization of multipath channel estimation, the distance related residual errors when receiving digital Radio signals in the receiver used in parallel several different types of correlation detectors which are corresponding to their respective delay-dependent error envelope characteristic Reflections affect the residual error differently, and that due to the different, known, delay-dependent characteristics of the different types of correlation detectors on the respective present Reflection closed becomes.
In vorteilhafter Weise werden zumindest zwei der nachfolgend angegebenen Korrelationsdetektortypen verwendet, nämlich der "Wide" Korrelator, der "Narrow" Korrelator und der "Double Delta(ΔΔ)"-Korrelator, wobei der "Double Delta(ΔΔ)"-Korrelator vorzugsweise in jedem Fall enthalten ist.In Advantageously, at least two of the following are given Correlation detector types, namely the "wide" correlator, the "Narrow" correlator and the "Double Delta (ΔΔ)" correlator, where the "double delta (ΔΔ)" correlator is preferred is included in every case.
Der grundsätzliche Gedanke der vorliegenden Erfindung besteht darin, einen Satellitennavigationsempfänger funktionsmäßig so auszubilden, dass er parallel mit mehreren Korrelationsdetektortypen, wie z.B. einem "Narrow" Korrelator und einem "Double Delta(ΔΔ)"-Korrelator arbeiten kann. Bei unterschiedlichen Korrelatortypen in einem Empfänger wirken sich von einem Satelliten stammende Reflexionssignale unterschiedlich auf den Restfehler aus. Im besonderen hat z.B. ein "Double Delta(ΔΔ)"-Korrelator einen Verzögerungs(Delay)bereich, in dem er zufolge Multipath ziemlich unsensitiv ist. Tritt eine Reflexion mit einer derartigen Verzögerung auf, so erfährt dieser Korrelatordetektortyp nur einen kleinen Fehler, während "Narrow" Korrelatoren oder "Wide" Korrelatoren einen größeren Fehler machen. Auf Grund der jeweils bekannten Eigencharakteristik der unterschiedlichen Detektortypen kann somit auf die jeweils vorliegende Reflexion zurückgeschlossen werden.Of the fundamental The purpose of the present invention is to functionally design a satellite navigation receiver such that in parallel with several correlation detector types, e.g. a "Narrow" correlator and a "Double Delta (ΔΔ)" correlator can. Act on different types of correlators in a receiver differs from a satellite reflection signals on the residual error. In particular, e.g. a "Double Delta (ΔΔ)" correlator Delay (Delay) area, in which he says Multipath is quite insensitive. Kick a reflection with such a delay up, so learns this correlator detector type will only make a small error, while "narrow" correlators or "wide" correlators will bigger mistake do. On the basis of the respectively known characteristic of the different Detector types can thus be deduced to the particular reflection present.
Das Verfahren nach der vorliegenden Erfindung nutzt, allgemein formuliert, die unterschiedliche Eigencharakteristik (Fehlereinhüllende) von verschiedenen Detektortypen aus, die sich eben dadurch unterscheiden, dass eine Reflexion mit einer bestimmten Verzögerung verschiedene Detektorfehler erzeugt.The Method according to the present invention uses, in general terms, the different eigencharacteristic (error envelopes) from different types of detectors that differ that a reflection with a certain delay different detector errors generated.
Die Ausgangsinformationen der hinsichtlich ihres Typs unterschiedlichen Korrelationsdetektoren können zweckmäßig dazu herangezogen werden, um den Mehrwegerestfehler zu bewerten und damit die Varianz einer Positionsschätzung infolge von Multipfadausbreitung anzugeben.The output information of the different types of correlation detectors may suitably be used to evaluate the multipath test error and thus indicate the variance of a position estimate due to multipath propagation.
In dem eine Mehrwegekanalschätzung mittels eines Multidetektorverfahrens gemäß der Erfindung durchführenden Empfänger kann vorteilhaft noch eine Apriori-Information über die ungefähre Lage der Reflexion zur Verbesserung der Kanalschätzung herangezogen werden. Ein derartiger Multidetektorempfänger liefert also im Fall eines Multipath Estimating Receivers, bei dem die Apriori-Information über die ungefähre Lage von Reflexionen zur Verbesserung der Kanalschätzung führt, eine zusätzliche Verbesserung.In a multipath channel estimation performing by means of a multi-detector method according to the invention receiver can advantageously still a Apriori information about the approximate location reflection to improve channel estimation. Such a multi-detector receiver So in the case of a Multipath Estimating Receiver, in which the apriori information about the approximate Location of reflections leads to the improvement of channel estimation, a additional Improvement.
Durch das Verfahren nach der vorliegenden Erfindung wird mithin eine die Distanz betreffende Restfehlerminimierung und -bewertung durch unterschiedliche verzögerungs(delay)abhängige Detektorsensitivitäten erreicht. Darüber hinaus lässt sich damit eine erhebliche Verbesserung von Multipath Estimating Receivern erzielen.By the method according to the present invention will thus become one of Distance related residual error minimization and evaluation by different achieved delay dependent detector sensitivities. About that lets out This represents a significant improvement in multipath estimating Achieve receivers.
Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen der Erfindung sind in den sich auf den Patentanspruch 1 unmittelbar oder mittelbar rückbeziehenden Unteransprüchen angegeben.advantageous Further developments and embodiments of the invention are in the to the claim 1 directly or indirectly rückbeziehenden dependent claims specified.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand von beigefügten Zeichnungen erläutert. Es zeigen:The The invention will be explained below with reference to the accompanying drawings. It demonstrate:
In
In
Aus
dem Vergleich der beiden in
In
Wird
nun der Empfänger
in eine Multipfadumgebung verbracht, so wird der "Wide"-Korrelator von diesem
Effekt am ehesten betroffen sein. Es folgt danach der "Narrow"-Korrelator. Der "Double Delta(ΔΔ)"-Korrelator ist der
insensitivste Korrelatortyp gegen Multipfad, wie das Diagrammbeispiel
in
Bei dem an sich bekannten Soft-Location(SoLo)-Verfahren werden die Daten von verschiedenen Lokalisierungssensoren als zwei- oder dreidimensionale Wahrscheinlichkeitsdichtefunktionen dargestellt, die implizit eine Aussage über die Genauigkeit der jeweiligen Lokalisierungsverfahren beinhalten und eine Schnittstelle definieren, um die Lage- und/oder Bewegungsinformationen geeignet zu verarbeiten. Das Soft-Location(SoLo)-Verfahren ist z.B. aus dem Beitrag von K. Wendlandt, A. Ouhmich, M. Angermann, P. Robertson: "Implementation of Soft Location on mobile devices", International Symposium on Indoor Localisation and Position Finding, July 2nd 2002, DGON, Bonn (Germany) bekannt.at the known soft-location (SoLo) method, the data of different localization sensors as two- or three-dimensional Probability density functions that implicitly represent a Statement about include the accuracy of the respective localization methods and define an interface to the attitude and / or motion information suitable to process. The soft-location (SoLo) method is e.g. out K. Wendlandt, A. Ouhmich, M. Angermann, P. Robertson: "Implementation of Soft Location on mobile devices ", International Symposium on Indoor Localization and Position Finding, July 2nd 2002, DGON, Bonn (Germany) known.
Eine andere Weiterbildung der Erfindung besteht darin, dass die Signale eines solchen Navigationssatelliten fortgelassen werden, der eine unzuverlässige Lösung liefert.A Another development of the invention is that the signals of such a navigation satellite to be omitted, the one unreliable solution supplies.
Ungeachtet
der Ermittlung einer Zuverlässigkeitsinformation
besteht die Aufgabe des Empfängers
darin, die bestmögliche
Entfernungsschätzung zu
erreichen. In diesem Fall wird, wie
Insofern kann das Wissen über die Existenz von Multipfad-Empfang genutzt werden, um den besonders geeigneten Detektor auszuwählen.insofar can the knowledge about the existence of multipath reception are used to the particular to select a suitable detector.
Hierzu sei als erstes Ausführungsbeispiel Fall 1 mit einem AWGN-Kanal angeführt. In diesem Fall zeigen die Differenzprozesse geringe Leistung gegebenenfalls in Relation zum "Double-Delta(ΔΔ)"-Korrelator-Prozess. Es ergibt sich somit:
- Fall 1A: Geringer Signalpegel → Umschalten auf "Wide"-Korrelator.
- Fall 1B: Hoher Signalpegel → Umschalten auf "Narrow"-Korrelator.
- Case 1A: Low signal level → Switch to "Wide" correlator.
- Case 1B: High Signal Level → Switch to Narrow Correlator.
Als zweites Ausführungsbeispiel sei hierzu Fall 2 mit einem Multipfad-Kanal angeführt. In diesem Fall zeigen die Differenzprozesse: hohe oder höhere Leistungen → Umschalten auf "Double Delta(ΔΔ)"-Korrelator.When second embodiment case 2 with a multipath channel is given. In In this case, the difference processes show: high or higher powers → switching on "Double Delta (ΔΔ)" correlator.
Wie
bereits erwähnt
wurde, besteht, ungeachtet der Ermittlung einer Zuverlässigkeitsinformation,
die Aufgabe des Empfängers
also darin, die bestmögliche
Entfernungsschätzung
zu erreichen. Typischerweise werden hierfür sogenannte Multipfad-Kanalschätzer eingesetzt,
die insbesondere mit Hilfe der Apriori-Informationen die Kanalimpulsantwort des
Mehrwegekanals schätzen.
Diese Apriori-Informationen lassen sich verbessern, wenn bekannt
ist, in welchem Verzögerungsbereich
eine Reflexion wahrscheinlich ist. In diesem Fall werden entsprechend
Im Falle eines "Short Multipfad-Empfangs" muss entsprechend anders gewichtet werden. Die Verbesserung der Apriori-Statistiken verbessert zwingend die Genauigkeit der Schätzung.In case of a short multipath reception must be weighted differently. The improvement of apriori statistics necessarily improves the accuracy of the estimate.
Ungeachtet hiervon wird über die Zuverlässigkeitsprozesse eine Abschätzung der Multipfadleistung erreicht, die dann dazu genutzt werden kann, die Kanalschätzung zu verbessern.regardless this is about the reliability processes an estimate reached the multipath performance, which can then be used to channel estimation to improve.
- 11
- DLL-Nachführschleife mit "Wide"-KorrelatorDLL tracking loop with "wide" correlator
- 22
- DLL-Nachführschleife mit "Narrow"-KorrelatorDLL tracking loop with "Narrow" correlator
- 33
- DLL-Nachführschleife mit "Double Delta(ΔΔ)"-KorrelatorDLL tracking loop with "Double Delta (ΔΔ)" correlator
- 44
- Antenneantenna
- 55
- Subtrahiergliedsubtractor
- 66
- Subtrahiergliedsubtractor
- 77
- Subtrahiergliedsubtractor
- 88th
- Elektronischer Umschalterelectronic switch
- 99
- Logik-BoxLogic Box
- 1010
- Kanalschätzerchannel estimator
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