DE102008003073A1

DE102008003073A1 - Verarbeitung für eine Gefahrenbewertung eines Zustands für eine Kollisionswarnung, -Abschwächung und/oder ein Vermeiden bei bodenbasierten Fahrzeugen

Info

Publication number: DE102008003073A1
Application number: DE102008003073A
Authority: DE
Inventors: Pamela I. Shelby Township Labuhn; Osman D. Northville Altan; Charles A. Canton Green; Uzmaa H. Canton Balbale; William J. Rochester Hills Chundrlik jun.
Original assignee: GM Global Technology Operations LLC
Current assignee: GM Global Technology Operations LLC
Priority date: 2007-01-08
Filing date: 2008-01-03
Publication date: 2008-08-07
Anticipated expiration: 2028-01-04
Also published as: CN101219659A; DE102008003073B4; US7719410B2; CN101219659B; US20080167781A1

Abstract

Es werden ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Detektieren und Vermeiden eines Hindernisses unter Verwendung eines Systems eines Fahrzeugs bereitgestellt. Das Verfahren umfasst die Schritte, dass eine Distanz zwischen dem Hindernis und dem Fahrzeug detektiert wird, eine Aktion erzeugt wird, wenn die Distanz zwischen dem Hindernis und dem Fahrzeug kleiner als ein Schwellenwert ist, ermittelt wird, ob ein Außerkraftsetzen des Systems initiiert wurde, und die Aktion gesperrt wird, wenn ermittelt wird, dass das Außerkraftsetzen initiiert wurde. Das System umfasst einen Hindernisdetektor, einen Aktionsgenerator, einen Außerkraftsetzungs-Mechanismus und einen Prozessor, der ausgestaltet ist, um die Schritte des oben ausgeführten Verfahrens zu realisieren.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung betrifft allgemein ein Fahrzeughindernisdetektions- und -vermeidungssystem und -verfahren und insbesondere ein Hindernisdetektions- und -vermeidungssystem und -verfahren zum Benachrichtigen eines Fahrers bezüglich Hindernissen und der Wahrscheinlichkeit einer Kollision mit diesen über einem Bereich von Geschwindigkeiten und Distanzen.
HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Unter den meisten Umständen hat der Fahrer eines Fahrzeugs (z. B. eines Autos, Lastwagens, Geländewagens oder eines anderen Fahrzeugs) eine geeignete Sicht, um den sicheren Betrieb seines Fahrzeugs zu ermöglichen. Trotzdem begegnen Fahrer jedoch häufig Situationen, in denen ihre Fähigkeit, den Pfad des Fahrzeugs und Hindernisse auf dem Pfad des Fahrzeugs zu sehen, nicht unbedingt ideal ist.
Es wurde eine Vielzahl von Hindernisdetektions- und -vermeidungssystemen ("ODA-Systemen") entwickelt, die einen Fahrer bezüglich Hindernissen in der Nähe des oder auf dem projizierten Pfad des Fahrzeugs alarmieren und auf diese Weise die Wahrscheinlichkeit einer Kollision minimieren. Beispielsweise können ODA-Systeme eine Kamera und einen oder mehrere Sensoren (z. B. Infrarot-, Ultraschall- oder Radarsensoren oder jede Kombination hiervon) einsetzen, die den Pfad des Fahrzeugs überwachen und den Fahrer hinsichtlich jeglicher darin detektierter Hindernisse alarmieren, indem hörbare und visuelle Alarme erzeugt werden. In einigen Fällen kann es jedoch bevorzugt sein, zusätzliche Warnungen oder Maßnahmen bereitzustellen und/oder dem Fahrer zu ermöglichen, solch ein ODA-System außer Kraft zu setzen.
Demgemäß ist es erwünscht, ein Hindernisdetektions- und -vermeidungssystem bereitzustellen, das ausgestaltet ist, um einen Fahrer hinsichtlich eines Hindernisses und der Wahrscheinlichkeit einer Kollision mit diesem effektiv zu warnen, und das Fahrern ermöglichen kann, das System in bestimmten Situationen außer Kraft zu setzen. Ferner werden andere erwünschte Merkmale und Funktionen der vorliegenden Erfindung aus der nachfolgenden detaillierten Beschreibung der Erfindung und den beigefügten Ansprüchen in Verbindung mit den begleitenden Zeichnungen und diesem Hintergrund der Erfindung ersichtlich.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Es wird ein Verfahren zum Detektieren und Vermeiden eines Hindernisses unter Verwendung eines Systems eines Fahrzeugs bereitgestellt. Bei einer Ausführungsform, und lediglich beispielhaft, umfasst das Verfahren die Schritte, dass eine Distanz zwischen dem Hindernis und dem Fahrzeug detektiert wird, eine Aktion erzeugt wird, wenn die Distanz zwischen dem Hindernis und dem Fahrzeug kleiner als ein Schwellenwert ist, ermittelt wird, ob ein Außerkraftsetzen des Systems initiiert wurde, und die Aktion gesperrt wird, wenn ermittelt wird, dass das Außerkraftsetzen initiiert wurde.
Bei einer anderen Ausführungsform, und lediglich beispielhaft, umfasst das Fahrzeug Bremsen und einen Antriebsstrang und umfasst das Verfahren, dass eine Distanz zwischen dem Hindernis und dem Fahrzeug detektiert wird, die Leistung von dem Antriebsstrang reduziert wird, wenn die Distanz zwischen dem Hindernis und dem Fahrzeug kleiner als ein erster Schwellenwert ist, die Bremsen betätigt werden, wenn die Distanz zwischen dem Hindernis und dem Fahrzeug kleiner als ein zweiter Schwellenwert ist, ermittelt wird, ob ein Außerkraftsetzen des Systems initiiert wurde, und ein Wiedereinsetzen der Leistung von dem Antriebsstrang und/oder ein Sperren der Betätigung der Bremsen durchgeführt wird, wenn ermittelt wird, dass das Außerkraftsetzen initiiert wurde.
Es wird eine Vorrichtung für ein System eines Fahrzeugs zum Detektieren und Vermeiden eines Hindernisses bereitgestellt. Bei einer Ausführungsform, und lediglich beispielhaft, umfasst das System einen Hindernisdetektor, einen Aktionsgenerator, einen Außerkraftsetzungs-Mechanismus und einen Prozessor. Der Hindernisdetektor ist mit dem Fahrzeug gekoppelt und ist ausgestaltet, um eine Distanz zwischen dem Hindernis und dem Fahrzeug zu detektieren. Der Aktionsgenerator ist ausgestaltet, um eine Aktion zu erzeugen. Der Außerkraftsetzungs-Mechanismus ist ausgestaltet, um ein Ermitteln, ob ein Außerkraftsetzen initiiert wurde, zumindest zu vereinfachen. Der Prozessor ist mit dem Hindernisdetektor, dem Aktionsgenerator und dem Außerkraftsetzungs-Mechanismus gekoppelt und ist ausgestaltet, um (i) dem Aktionsgenerator zu befehlen, die Aktion zu erzeugen, wenn die durch den Hindernisdetektor detektierte Distanz zwischen dem Hindernis und dem Fahrzeug kleiner als ein Schwellenwert ist, und (ii) die erzeugte Aktion zu sperren, wenn ermittelt wird, dass das Außerkraftsetzen initiiert wurde.
BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Die vorliegende Erfindung wird hierin nachfolgend in Verbindung mit den folgenden Zeichnungen beschrieben, in denen gleiche Bezugszeichen gleiche Elemente bezeichnen, und
1 eine Draufsicht auf ein Fahrzeug bereitstellt, das mit einer beispielhaften Ausführungsform eines Hindernisdetektions- und -vermeidungssystems ausgestattet ist;
2 ein funktionales Blockdiagramm des Hindernisdetektions- und -vermeidungssystems von 1 bereitstellt;
3 eine beispielhafte Ausführungsform eines Verarbeitungsverfahrens zum Verwenden des Hindernisdetektions- und -vermeidungssystems von 2 zeigt, wobei verschiedene dem Verarbeitungsverfahren zugehörige Bedingungszustände gezeigt sind;
4 eine beispielhafte Ausführungsform von verschiedenen den Bedingungszuständen von 3 zugehörigen Übergangsbedingungen zeigt; und
5 ein Flussdiagramm verschiedener Schritte einer beispielhaften Ausführungsform des Verarbeitungsverfahrens von 3 zeigt.
BESCHREIBUNG EINER BEISPIELHAFTEN AUSFÜHRUNSFORM
Die folgende detaillierte Beschreibung ist lediglich beispielhafter Natur und beabsichtigt nicht, die Erfindung oder die Anwendung und Verwendungen der Erfindung zu beschränken. Ferner besteht keine Absicht, durch irgendeine beschriebene oder implizierte Theorie gebunden zu sein, die in dem vorangehenden technischen Gebiet, dem vorangehenden Hintergrund, der vorangehenden Kurzzusammenfassung oder der folgenden detaillierten Beschreibung dargestellt ist.
1 stellt eine Draufsicht auf ein Fahrzeug 100 bereit, das mit einer beispielhaften Ausführungsform eines Hindernisdetektions- und -vermeidungssystems (ODA-Systems) 102 ausgestattet ist und in der Nähe eines Hindernisses 106 auf einem Pfad 104 fährt. Das ODA-System 102 des Fahrzeugs 100 ist mit einem oder mehreren Hindernisdetektoren 108 zum Überwachen eines oder mehrerer spezifizierter Detektionsfelder hinter dem Fahrzeug 100 ausgestattet, indem beispielsweise Impulse (z. B. Infrarot-, Ultraschall-, oder Radar-)gesendet werden und von einem oder mehreren Hindernissen 106 zurückreflektierte Impulse empfangen werden. Gemäß anderen Ausführungsformen können die Hindernisdetektoren 108 an der Vorderseite und/oder an anderen Teilen des Fahrzeugs 100 angeordnet sein. Der Hindernisdetektor 108 kann sowohl Ultraschall- als auch Radarsensoren umfassen, oder der Detektor kann lediglich Radarsensoren umfassen, die ein relativ weites Detektionsfeld erzeugen können, während gleichzeitig Hindernisse 106 genau detektiert werden, die sich relativ nahe an dem Fahrzeug 100 befinden.
Wie es in 1 gezeigt ist, kann der Hindernisdetektor 108 an der Hinterseite des Fahrzeugs 100 angeordnet sein. Es sei jedoch angemerkt, dass der Hindernisdetektor 108 auch an jedem einer Anzahl von anderen ver schiedenen Orten an dem Fahrzeug 100 angeordnet sein kann. Es sei gleichermaßen angemerkt, dass das Hindernis 106 ein anderes Fahrzeug (wie in 1 gezeigt) oder ein beliebiger einer Anzahl von verschiedenen Objekttypen sein kann.
1 zeigt auch erläuternde Punkte entlang dem Pfad 104, an denen das ODA-System 102 verschiedene Hindernisvermeidungsaktionen durchführen kann, wenn das Fahrzeug 100 in der Nähe eines Hindernisses 106 an Punkten 110, 112, 114 und 116 vorbei entlang dem Pfad 104 fährt. Wie es in 1 gezeigt ist, können eine erste, eine zweite, eine dritte und eine vierte Hindernisvermeidungsaktion an den Punkten 110, 112, 114 bzw. 116 durchgeführt werden, wenn das Fahrzeug 100 entlang dem Pfad 104 fährt.
Beispielsweise kann das ODA-System 102 in 1 ausgestaltet sein, um an Punkt 110 einen Vorsichts-Alarm auszugeben, der einen visuellen Alarm (z. B. ein blinkendes gelbes Licht, das durch eine in der Nähe der Heckscheibe des Fahrzeugs angebrachte Anzeige erzeugt wird) und/oder einen hörbaren Alarm (z. B. einen kurzen klingelähnlichen Ton) umfassen kann. Bei einer bevorzugten Ausführungsform kann der hörbare Alarm nur einmal erklingen und kann der visuelle Alarm anhalten, bis das Fahrzeug 100 Punkt 112 erreicht. An diesem Punkt kann ein Alarm einer bevorstehenden Gefahr erzeugt werden, wobei der Alarm einer bevorstehenden Gefahr vorzugsweise einen neuen visuellen Alarm (z. B. an der in der Nähe der Heckscheibe des Fahrzeugs angebrachten Anzeige erscheint auch ein blinkendes rotes Licht), einen neuen hörbaren Alarm (z. B. einen sich wiederholenden klingelähnlichen Ton) und/oder einen haptischen Alarm (z. B. eine Sitzvibration oder eine kurze Betätigung der Bremse, bezeichnet als Bremsimpuls, die von dem Fahrer oder anderen Insassen gespürt werden kann) umfasst.
Als Nächstes kann das ODA-System 102 ausgestaltet sein, um, wenn das Fahrzeug 100 Punkt 114 erreicht, die Drosselklappe auszurücken und/oder auf andere Weise die Leistung von dem Antriebsstrang zu reduzieren, um die Geschwindigkeit zu verringern und/oder eine Erhöhung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 zu verhindern. Es sei angemerkt, dass bei verschiedenen Typen von Fahrzeugen 100, beispielsweise bei verschiedenen Typen von Antriebssträngen, die Leistung von dem Antriebsstrang dementsprechend auf verschiedene Arten reduziert werden kann. Als Nächstes kann das ODA-System 102 ausgestaltet sein, um, wenn das Fahrzeug 100 Punkt 116 erreicht, eine ausreichende Bremsung anzuwenden, um eine Kollision mit dem Hindernis 106 zu verhindern. Zusätzlich kann das ODA-System 102 ausgestaltet sein, um eine oder mehrere der Hindernisvermeidungsaktionen zu sperren, wenn ermittelt wird, dass der Fahrer versucht, das ODA-System 102 außer Kraft zu setzen.
Es sei angemerkt, dass 1 und die Beschreibung hiervon lediglich ein Beispiel eines Warn- und Vermeidungsschemas sind, das gemäß dem ODA-System 102 angewandt werden kann. Es sei gleichermaßen angemerkt, dass in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100, verschiedenen Umgebungs- und/oder anderen Bedingungen und/oder in Abhängigkeit davon, ob das Fahrzeug 100 vorwärts oder rückwärts fährt, ähnliche oder verschiedene Warn- und Vermeidungsschemas verwendet werden können. Es sei gleichermaßen angemerkt, dass das ODA-System 102 jede von zahlreichen verschiedenen Hindernisvermeidungsaktionen und/oder Kombinationen hiervon verwenden kann, um einer Vielzahl von Situationen und Ausführungsformen zu entsprechen.
2 stellt ein funktionales Blockdiagramm eines ODA-Systems 102 gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung bereit. Das ODA-System 102 umfasst vorzugsweise den oben erwähnten Hindernisdetektor 108, einen Außerkraftsetzungs-Mechanismus 118, einen Generator 120 für hörbare Alarme (z. B. ein Klingel-Modul), einen Generator 122 für visuelle Alarme (z. B. eine Heckscheibenanzeige), einen Sperrschalter 124, ein Motor- und Getriebesteuermodul (ECM/TCM) 126, einen Prozessor 128, ein Drosselklappenmodul 130, das vorzugsweise Teil eines durch das ECM/TCM 126 gesteuerten elektronischen Drosselklappensteuersystems ist, ein Bremssystem oder Bremsmodul 132, einen Lenkradwinkelsensor 134 und einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 136.
Wie es in 2 gezeigt ist, weist der Prozessor 128 vorzugsweise einen ersten, einen zweiten, einen dritten, einen vierten und einen fünften Eingang auf, die mit den Ausgängen des Hindernisdetektors 108, des Außerkraftsetzungs-Mechanismus 118, des Sperrschalters 124, des ECM/TCM 126 bzw. des Bremsmoduls 132 gekoppelt sind. Der Prozessor 128 umfasst vorzugsweise auch einen ersten, einen zweiten, einen dritten und einen vierten Ausgang, die mit den Eingängen des Generators 120 für hörbare Alarme, des Generators 122 für visuelle Alarme, des ECM/TCM 126 bzw. des Bremsmoduls 132 gekoppelt sind. Das Bremsmodul 132 weist vorzugsweise einen ersten, einen zweiten und einen dritten Eingang auf, die mit den Ausgängen des Prozessors 128, des Lenkradwinkelsensors 134 bzw. des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors 136 gekoppelt sind. Das ECM/TCM 126 weist vorzugsweise einen ersten und einen zweiten Eingang auf, die mit den Ausgängen des Prozessors 128 und des Drosselklappenmoduls 130 gekoppelt sind.
Obwohl es in 2 nicht gezeigt ist, können in dem ODA-System 102 auch eine nach hinten gerichtete Kamera und/oder ein anderer Typ von Kamera umfasst sein. Die Kamera kann mit dem Prozessor 128 und einer Anzeige gekoppelt sein und einem Fahrer des Fahrzeugs 100 Bilder des Rückwärtspfads des Fahrzeugs 100 und/oder andere Bilder bereitstellen. Solch eine Kamera kann ferner die Wahrscheinlichkeit erhöhen, dass ein Fahrer geeignete Maßnahmen ergreift, um eine Kollision mit einem Hindernis zu vermeiden.
Das ODA-System 102 verwendet vorzugsweise Daten, die folgendes angeben: (i) die Distanz, in der Hindernisse 106 durch den Hindernisdetektor 108 detektiert werden; (ii) die momentane Geschwindigkeit des Fahrzeugs, die durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 136 ermittelt wird; (iii) den Gang, in dem das Fahrzeug momentan betrieben wird, was aus dem ECM/TCM 126 ermittelt wird; (iv) ob das ODA-System 102 freigegeben ist (d. h. ob das ODA-System 102 angeschaltet ist), was aus dem Sperrschalter 124 ermittelt wird; und (v) ob der Fahrer versucht, das ODA-System 102 außer Kraft zu setzen (z. B. ob der Fahrer die Bremsen oder das Gaspedal des Fahrzeugs 100 betätigt), was zumindest teilweise aus dem Außerkraftsetzungs-Mechanismus 118 ermittelt wird. Vorzugsweise umfasst der Außerkraftsetzungs-Mechanismus 118 einen oder mehrere Sensoren und/oder andere Einrichtungen, die ausgestaltet sind, um die Ermittlung, ob der Fahrer ein Außerkraftsetzen des Systems versucht oder nicht, zumindest zu vereinfachen. Beispielsweise kann der Außerkraftsetzungs-Mechanismus 118 bei einigen Ausführungsformen selbst ermitteln, ob der Fahrer ein Außerkraftsetzen des Systems versucht oder nicht, während der Außerkraftsetzungs-Mechanismus 118 bei anderen Ausführungsformen dem Prozessor 128 eine Information bereitstellen kann, um das Durchführen dieser Ermittlung zu vereinfachen.
Die obige Information wird gemäß einer oder mehreren Funktionen von zumindest Geschwindigkeit und Distanz verarbeitet, um zu ermitteln, welche Hindernisvermeidungsaktionen gegebenenfalls durchgeführt werden sollten. Der Prozessor 128 kann auch die momentane Position des Lenkrads (z. B. wie sie durch den Lenkradwinkelsensor 134 angegeben wird) und jegliche anderen relevanten Daten (z. B. Fahrzeuggierrate) verwenden, um einen oder mehrere projizierte Pfade des Fahrzeugs 100 zu ermitteln, die durch den Hindernisdetektor 108 hinsichtlich Hindernissen 106 überwacht werden sollen.
3 zeigt eine beispielhafte Ausführungsform eines Verarbeitungsverfahrens 150, das das ODA-System 102 verwendet. Insbesondere zeigt 3 verschiedene dem Verarbeitungsverfahren 150 zugehörige Bedingungszustände, nämlich einen Zustand 152 keine Aktion, einen Zustand 154 Warnung 1, einen Zustand 156 Warnung 2, einen Zustand 158 Drosselklappenleerlaufstellung, Warnung, einen Zustand 160 Bremsenbetätigung, Drosselklappenleerlaufstellung, Warnung, einen Zustand 162 Anhalten des Fahrzeugs und einen Zustand 164 Steuerungsfreigabe. Jeder dieser Bedingungszustände 152–160 weist eine Schwellenwertdistanz auf, sodass, wenn die Distanz zwischen dem Fahrzeug 100 und dem Hindernis 106 kleiner als die bestimmte Schwellenwertdistanz für einen bestimmten Bedingungszustand ist, solch ein bestimmter Bedingungszustand realisiert wird. Die Schwellenwertdistanzen können jeweils von einem beliebigen einer Anzahl von verschiedenen möglichen Faktoren abhängen, die lediglich beispielhaft die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100, die Geschwindigkeit des Hindernisses 106, die Beschleunigung des Fahrzeugs 100, die relative Geschwindigkeit des Hindernisses 106, den Typ von Fahrzeug 100 einschließlich Brems- und Drosselklappeneigenschaften, den Typ des Hindernisses 106, Wetterbedingungen und/oder andere Umgebungsbedingungen und/oder jede Anzahl von anderen möglichen Faktoren umfassen. Vorzugsweise sind die Schwellenwertdistanzen eine Funktion von zumindest der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100. Zusätzlich kann es auch erwünscht sein, in Bezug auf die Schwellenwertdistan zen eine Hysterese einzubeziehen, um ein unerwünschtes Hin- und Herbewegen zwischen Bedingungszuständen, möglicherweise auf der Grundlage von Messrauschen, zu vermeiden.
Der Übergang zwischen den Bedingungszuständen 152–164 wird durch verschiedene Kriterien überwacht, die in 3 und 4 als Übergangsnummern 1–10 bezeichnet sind und in 4 ausführlich beschrieben sind. Wie es in 4 dargestellt ist, hängen die Übergangsnummern 1–10 zumindest teilweise von den Schwellenwertdistanzen für die bestimmten Bedingungszustände 152–164 ab. Die beispielhafte Ausführungsform des Verarbeitungsverfahrens 150 von 3 und 4 wird nun nachstehend ausführlicher erläutert.
Sobald das ODA-System 102 angeschaltet ist, beginnt es in dem Bedingungszustand 152 keine Aktion. In dem Zustand 152 keine Aktion stellt das ODA-System 102 keine Warnungen und keine Steuerung bereit. Das ODA-System 102 bleibt in dem Zustand 152 keine Aktion, bis die Bedingungen zum Übergehen zu entweder dem Zustand 154 Warnung 1 (in 4 als Übergangsnummer 1 bezeichnet) oder dem Zustand 156 Warnung 2 (in 4 als Übergangsnummer 2 bezeichnet) erfüllt sind. Beispielsweise bleibt das ODA-System 102 in dem Zustand 152 keine Aktion, wenn das ODA-System 102 vorzugsweise über den Sperrschalter 124, beispielsweise durch den Fahrer (durch ein Betätigen eines Schalters, ein Auswählen aus einem Menü oder ein anderes Mittel) oder durch das ODA-System 102 selbst, wenn bestimmte Diagnosebedingungen erfüllt sind, gesperrt wird.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform spring das ODA-System 102 von dem Zustand 152 keine Aktion zu dem Zustand 154 Warnung 1, wenn jede der folgenden Bedingungen (Übergangsnummer 1) erfüllt ist: (i) das ODA-System 102 ist freigegeben, (ii) der dem Zustand 154 Warnung 1 zu gehörige Alarm wurde noch nicht bereitgestellt; und (iii) die Distanz zu dem Hindernis 106 ist kleiner oder gleich dem Warnung 1-Schwellenwert, jedoch größer als der Warnung 2-Schwellenwert. Alternativ springt das ODA-System 102 von dem Zustand 152 keine Aktion zu dem Zustand 156 Warnung 2, wenn beide der folgenden Bedingungen (Übergangsnummer 2) erfüllt sind: (i) das ODA-System 102 ist freigegeben; und (ii) die Distanz zu dem Hindernis 106 ist kleiner oder gleich dem Warnung 2-Schwellenwert.
In dem Zustand 154 Warnung 1 wird der Fahrer hinsichtlich des Vorhandenseins des Hindernisses 106, dem er sich nähert, alarmiert. Der Alarm Warnung 1 ist vorzugsweise ein momentaner Alarm, wie beispielsweise ein hörbarer Piepton, der über durch den Prozessor 128 bereitgestellte Anweisungen durch den Generator 120 für hörbare Alarme erzeugt wird. Bei bestimmten Ausführungsformen kann der Alarm Warnung 1 jedoch anstatt momentan eher kontinuierlich sein. Es sei angemerkt, dass der Alarm Warnung 1 in Abhängigkeit davon, ob das Fahrzeug 100 rückwärts oder vorwärts fährt, und/oder in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 und/oder einem beliebigen oder mehreren einer Anzahl von verschiedenen Faktoren unterschiedlich sein kann. Es sei auch angemerkt, dass der Alarm Warnung 1 bei bestimmten Ausführungsformen beseitigt sein kann. Das ODA-System 102 bleibt in dem Zustand 154 Warnung 1, bis die Bedingungen zum Übergehen zu entweder dem Zustand 152 keine Aktion (in 4 als Übergangsnummer 9 bezeichnet) oder dem Zustand 156 Warnung 2 (Übergangsnummer 2) erfüllt sind.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform springt das ODA-System 102 von dem Zustand 154 Warnung 1 zu dem Zustand 152 keine Aktion zurück, wenn eine der folgenden Bedingungen (Übergangsnummer 9) erfüllt ist: (i) das ODA-System 102 ist gesperrt; (ii) es ist kein Hindernis 106 mehr vorhanden; oder (iii) der Alarm Warnung 1 wurde bereits bereitgestellt. Bei solch einer bevorzugten Ausführungsform springt das ODA-System 102, sobald der momentane Alarm bereitgestellt ist, zurück zu dem Zustand 152 keine Aktion, wenn nicht die Bedingungen zum Übergehen zu dem Zustand 156 Warnung 2 (Übergangsnummer 2) erfüllt sind. Alternativ springt das ODA-System 102 von dem Zustand 154 Warnung 1 direkt zu dem Zustand 156 Warnung 2, wenn beide der folgenden Bedingungen (Übergangsnummer 2) erfüllt sind: (i) das ODA-System 102 ist freigegeben; und (ii) die Distanz zu dem Hindernis 106 ist kleiner oder gleich dem Warnung 2-Schwellenwert. Es sei angemerkt, dass die Bedingungen in anderen Ausführungsformen variieren können. Beispielsweise kann das ODA-System 102 bei bestimmten Ausführungsformen in dem Zustand 154 Warnung 1 bleiben, ohne in den Zustand 152 keine Aktion zurück überzugehen, bis die Bedingungen zum Übergehen zu dem Zustand 156 Warnung 2 (Übergangsnummer 2) erfüllt sind.
In dem Zustand 156 Warnung 2 wird der Fahrer hinsichtlich des Hindernisses 106 gewarnt, dem er sich nähert. Diese Warnung soll dringender sein als der Alarm Warnung 1 und wird vorzugsweise über durch den Prozessor 128 bereitgestellte Anweisungen durch den Generator 120 für hörbare Alarme und/oder den Generator 122 für visuelle Alarme erzeugt. Es sei angemerkt, dass die Typen von Warnung(en), die für den Zustand 156 Warnung 2 verwendet werden, in Abhängigkeit davon, ob das Fahrzeug 100 rückwärts oder vorwärts fährt, von der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 und/oder einem beliebigen oder mehreren einer Anzahl von verschiedenen Faktoren unterschiedlich sein können. Das ODA-System 102 bleibt in dem Zustand 156 Warnung 2, bis die Bedingungen zum Übergehen zu entweder dem Zustand 152 keine Aktion (in 4 als Übergangsnummer 10 bezeichnet) oder dem Zustand 158 Drosselklappenleerlaufstellung, Warnung (in 4 als Übergangsnummer 3 bezeichnet) erfüllt sind.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform spring das ODA-System 102 von dem Zustand 156 Warnung 2 zu dem Zustand 158 Drosselklappenleerlaufstellung, Warnung, wenn jede der folgenden Bedingungen (Übergangsnummer 3) erfüllt ist: (i) das ODA-System 102 ist freigegeben; (ii) der Fahrer setzt das ODA-System 102 nicht außer Kraft; und (iii) die Distanz zu dem Hindernis 106 ist kleiner oder gleich dem Drosselklappenleerlaufstellung-Schwellenwert. Alternativ springt das ODA-System 102 von dem Zustand 156 Warnung 2 zu dem Zustand 152 keine Aktion zurück, wenn eine der folgenden Bedingungen (Übergangsnummer 10) erfüllt ist: (i) das ODA-System 102 ist gesperrt; (ii) es ist kein Hindernis mehr vorhanden; oder (iii) die Distanz zu dem Hindernis 106 ist größer als der Warnung 2-Schwellenwert.
In dem Zustand 158 Drosselklappenleerlaufstellung, Warnung (hierin nachfolgend als der "Zustand 158 Drosselklappenleerlaufstellung" bezeichnet) wird die Drosselklappe vorzugsweise über Anweisungen, die durch den Prozessor 128 bereitgestellt werden, in die Leerlaufstellung gebracht, um das Motordrehmoment zu reduzieren, wobei das Drosselklappenmodul 130 verwendet wird. Wie oben erwähnt kann dies auch durch Reduzieren der Leistung von dem Antriebsstrang auf verschiedene Weisen entsprechend verschiedenen Typen von Fahrzeugen 100 erreicht werden. Vorzugsweise hält die dem Zustand 156 Warnung 2 zugehörige Warnung in dem Zustand 158 Drosselklappenleerlaufstellung an. Das ODA-System 102 bleibt in dem Zustand 158 Drosselklappenleerlaufstellung, bis die Bedingungen zum Übergehen zu entweder dem Zustand 160 Bremsenbetätigung, Drosselklappenleerlaufstellung, Warnung (in 4 als Übergangsnummer 4 bezeichnet) oder dem Zustand 164 Steuerungsfreigabe (in 4 als Übergangsnummer 7 bezeichnet) erfüllt sind.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform springt das ODA-System 102 von dem Zustand 158 Drosselklappenleerlaufstellung zu dem Zustand 160 Bremsenbetätigung, Drosselklappenleerlaufstellung, Warnung, wenn jede der folgenden Bedingungen (Übergangsnummer 4) erfüllt ist: (i) das ODA-System 102 ist freigegeben; (ii) der Fahrer setzt das ODA-System 102 nicht außer Kraft; und (iii) die Distanz zu dem Hindernis 106 ist kleiner oder gleich dem Bremsenbetätigung-Schwellenwert. Alternativ springt das ODA-System 102 von dem Zustand 158 Drosselklappenleerlaufstellung zu dem Zustand 164 Steuerungsfreigabe, wenn eine der folgenden Bedingungen (Übergangsnummer 7) erfüllt ist: (i) das ODA-System 102 ist gesperrt; (ii) der Fahrer setzt das ODA-System 102 außer Kraft; (iii) es ist kein Hindernis mehr vorhanden; oder (iv) die Distanz zu dem Hindernis 106 ist größer als der Drosselklappenleerlaufstellung-Schwellenwert.
In dem Zustand 160 Bremsenbetätigung, Drosselklappenleerlaufstellung, Warnung (hierin nachfolgend als der "Zustand 160 Bremsenbetätigung" bezeichnet) wird die Drosselklappe in die Leerlaufstellung gebracht und wird durch das Bremsmodul 132 ein automatisches Bremsen angewandt, vorzugsweise über durch den Prozessor 128 bereitgestellte Anweisungen, um das Fahrzeug zu stoppen. Die dem Zustand 156 Warnung 2 zugehörige Warnung hält vorzugsweise in dem Zustand 160 Bremsenbetätigung an. Das ODA-System 102 bleibt in dem Zustand 160 Bremsenbetätigung, bis die Bedingungen zum Übergehen zu entweder dem Zustand 162 Anhalten des Fahrzeugs, Warnung (in 4 als Übergangsnummer 5 bezeichnet) oder dem Zustand 164 Steuerungsfreigabe (Übergangsnummer 7) erfüllt sind.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform springt das ODA-System 102 von dem Zustand 160 Bremsenbetätigung zu dem Zustand 162 Anhalten des Fahrzeugs, Warnung, wenn jede der folgenden Bedingungen (Über gangsnummer 5) erfüllt ist: (i) das ODA-System 102 ist freigegeben; (ii) der Fahrer setzt das ODA-System 102 nicht außer Kraft; und (iii) das Fahrzeug wurde gestoppt. Alternativ springt das ODA-System 102 von dem Zustand 160 Bremsenbetätigung zu dem Zustand 164 Steuerungsfreigabe, wenn eine der folgenden Bedingungen (Übergangsnummer 7) erfüllt ist: (i) das ODA-System 102 ist gesperrt; (ii) der Fahrer setzt das ODA-System 102 außer Kraft; (iii) es ist kein Hindernis mehr vorhanden; oder (iv) die Distanz zu dem Hindernis 106 ist größer als der Drosselklappenleerlaufstellung-Schwellenwert.
In dem Zustand 162 Anhalten des Fahrzeugs, Warnung (hierin nachfolgend als der "Zustand 162 Anhalten des Fahrzeugs" bezeichnet) hält das ODA-System 102 das Fahrzeug vorzugsweise gestoppt und fährt mit der dem Zustand 156 Warnung 2 zugehörigen Warnung fort. Beispielsweise kann das Bremsmodul 132 das Fahrzeug gestoppt halten. Zusätzlich können bei bestimmten Typen von Fahrzeugen 100 ein oder mehrere Befehle gesendet werden, um das Fahrzeug, beispielsweise über eine elektronische Parkbremse, in den Parkmodus zu schalten. In Bezug auf die andauernde Verwendung der Warnung 2 in dem Zustand 162 Anhalten des Fahrzeugs, Warnung, kann bei bestimmten Ausführungsformen in dem Zustand 162 Anhalten des Fahrzeugs eine andere Warnung verwendet werden, beispielsweise, indem ein hörbarer Teil (falls vorhanden) der dem Zustand 156 Warnung 2 zugehörigen Warnung beseitigt wird. Das ODA-System 102 bleibt in dem Zustand 162 Anhalten des Fahrzeugs, bis die Bedingungen zum Übergehen zu dem Zustand 164 Steuerungsfreigabe (in 4 als Übergangsnummer 6 bezeichnet) erfüllt sind.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform springt das ODA-System 102 von dem Zustand 162 Anhalten des Fahrzeugs in den Zustand 164 Steuerungsfreigabe, wenn eine der folgenden Bedingungen (Übergangsnummer 6) erfüllt ist: (i) das ODA-System 102 ist gesperrt; (ii) es ist kein Hindernis mehr vorhanden; (iii) die Distanz zu dem Hindernis 106 ist größer als der Drosselklappenleerlaufstellung-Schwellenwert; (iv) der Fahrer drückt das Bremspedal, um das Fahrzeug gestoppt zu halten; oder (v) der Fahrer führt eine andere Aktion durch und versucht, das ODA-System 102 außer Kraft zu setzen, beispielsweise durch Betätigen des Gaspedals. Bei bestimmten Ausführungsformen können sich die Kriterien zum Übergehen von dem Zustand 162 Anhalten des Fahrzeugs in den Zustand 164 Steuerungsfreigabe jedoch unterscheiden. Beispielsweise kann das ODA-System 102 bei bestimmten Ausführungsformen automatisch nach einer bestimmten (vorzugsweise kurzen) Zeitdauer von dem Zustand 162 Anhalten des Fahrzeugs in den Zustand 164 Steuerungsfreigabe übergehen. Als ein weiteres Beispiel muss das ODA-System 102 bei verschiedenen anderen Ausführungsformen nicht von dem Zustand 162 Anhalten des Fahrzeugs in den Zustand 164 Steuerungsfreigabe übergehen, wenn kein Hindernis mehr vorhanden ist und/oder wenn die Distanz zu dem Hindernis 106 größer als der Drosselklappenleerlaufstellung-Schwellenwert ist.
In dem Zustand 164 Steuerungsfreigabe wird das automatische Bremsen freigegeben und kehrt die Drosselklappensteuerung zu dem Zustand zurück, in dem sie sich ohne das ODA-System 102 befände, wie beispielsweise zu dem Drosselklappenumfang, der durch den Fahrer über das Gaspedal angefordert wird. Wie oben erwähnt, kann dies auch erreicht werden, indem die Leistung von dem Antriebsstrang auf verschiedene Weisen entsprechend verschiedenen Typen von Fahrzeugen 100 wieder eingesetzt wird. Das ODA-System 102 bleibt in dem Zustand 164 Steuerungsfreigabe, bis die Bedingungen zum Übergehen zu dem Zustand 158 Drosselklappenleerlaufstellung (Übergangsnummer 3), dem Zustand 160 Bremsenbetätigung (Übergangsnummer 4) oder dem Zustand 152 keine Aktion (in 4 als Übergangsnummer 8 bezeichnet) erfüllt sind.
Vorzugsweise hängt die bestimmte Realisierung des Zustands 164 Steuerungsfreigabe zumindest teilweise davon ab, was Fahrer und Fahrzeug in diesem Zustand tun. Wenn der Fahrer beispielsweise versucht, das ODA-System 102 außer Kraft zu setzen, und zwar beispielsweise, indem er das Gaspedal drückt, kann das automatische Bremsen langsamer freigegeben werden, als wenn der Fahrer das Bremspedal bei einem Stopp drücken würde, um das Fahrzeug 100 anzuhalten. Es sei auch angemerkt, dass die Geschwindigkeit, mit der das automatische Bremsen freigegeben werden kann, wenn der Fahrer das Bremspedal drückt, unter einer beliebigen Anzahl von anderen möglichen Faktoren von dem Typ von Bremsmodul 132 in dem Fahrzeug 100 abhängen kann.
Das ODA-System 102 springt von dem Zustand 164 Steuerungsfreigabe zu dem Zustand 158 Drosselklappenleerlaufstellung, wenn jede der folgenden Bedingungen (Übergangsnummer 3) erfüllt ist: (i) das ODA-System 102 ist freigegeben; (ii) der Fahrer setzt das ODA-System 102 nicht außer Kraft; und (iii) die Distanz zu dem Hindernis 106 ist kleiner oder gleich dem Drosselklappenleerlaufstellung-Schwellenwert. Alternativ springt das ODA-System 102 von dem Zustand 164 Steuerungsfreigabe zu dem Zustand 160 Bremsenbetätigung, wenn jede der folgenden Bedingungen (Übergangsnummer 4) erfüllt ist: (i) das ODA-System 102 ist freigegeben; (ii) der Fahrer setzt das ODA-System 102 nicht außer Kraft; und (iii) die Distanz zu dem Hindernis 106 ist kleiner oder gleich dem Bremsenbetätigung-Schwellenwert. Alternativ springt das ODA-System 102 von dem Zustand 164 Steuerungsfreigabe unter den folgenden Umständen (Übergangsnummer 8) zu dem Zustand 152 keine Aktion; nämlich, wenn sowohl (i) die Steuerung freigegeben wurde; als auch (ii) mindestens eine der folgenden zusätzlichen Bedingungen erfüllt ist: (a) das ODA-System 102 ist gesperrt; (b) es ist kein Hindernis 106 vorhanden; oder (c) die Distanz zu dem Hindernis 106 ist größer als der Warnung 2-Schwellenwert.
Bei bestimmten Ausführungsformen kann in dem Zustand 164 Steuerungsfreigabe in Abhängigkeit davon, was der Fahrer in diesem Zustand tut, eine Warnung erwünscht sein. Wenn das ODA-System 102 beispielsweise freigegeben ist und der Fahrer das ODA-System 102 außer Kraft setzt, kann eine Warnung geeignet sein, wenn sich das Fahrzeug 100 immer noch in der Nähe eines Hindernisses 106 befindet.
Ferner kann das ODA-System 102 bei bestimmten Ausführungsformen von einem oder mehreren anderen Zuständen (z. B. dem Zustand 160 Bremsenbetätigung und/oder dem Zustand 162 Anhalten des Fahrzeugs) zu dem Zustand Steuerungsfreigabe übergehen, wenn ein automatisches Bremsen angewandt wird, wenn eine Diagnosebedingung aktiv wird. Beispielsweise kann bei bestimmten Ausführungsformen, wenn das Fahrzeug 100 automatisch bis zu einem Stopp bremst und Diagnosen ermitteln, dass der Hindernisdetektor 108 nicht entsprechend bestimmten Zuverlässigkeitsstandards arbeitet, ein Bremsen für eine Zeitdauer fortgeführt werden, während der Fahrer gewarnt wird, dass er die Steuerung des Fahrzeugs 100 übernehmen muss.
5 zeigt ein Flussdiagramm verschiedener Schritte einer beispielhaften Ausführungsform des Verarbeitungsverfahrens 150 von 3 und 4. Zuerst beginnt das ODA-System 102 wie oben erläutert in dem Zustand 152 keine Aktion. Als Nächstes wird in Schritt 166 ermittelt, ob das ODA-System 102 gesperrt wurde oder nicht. Wenn ermittelt wird, dass das ODA-System 102 gesperrt wurde, dann fährt das Verfahren mit dem Rücksprung des ODA-Systems 102 zu dem Zustand 152 keine Aktion fort, und das Verfahren beginnt erneut – andernfalls fährt das Verfahren mit Schritt 168 fort. In Schritt 168 werden Daten erhalten, die das Fahrzeug 100 und das Hindernis 106 betreffen und/oder Wetter- oder andere Umgebungsbedingungen oder andere mögliche Faktoren betreffen, beispielsweise unter Verwendung des Hindernisdetektors 108, des Lenkradwinkelsensors 134 und/oder des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors 136 und/oder eines oder mehrerer anderer verschiedener Sensoren oder anderer Einrichtungen.
Als Nächstes wird in Schritt 170 ermittelt, ob sich ein Hindernis 106 in der Nähe des Fahrzeugs 100 befindet oder nicht. Wenn in Schritt 170 ermittelt wird, dass kein Hindernis 106 vorhanden ist, fährt das Verfahren mit dem Rücksprung des ODA-Systems 102 zu dem Zustand 152 keine Aktion fort und das Verfahren beginnt erneut – andernfalls fährt das Verfahren mit Schritt 172 fort.
In Schritt 172 werden relevante Werte, wie beispielsweise jene, die die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100, die Geschwindigkeit des Hindernisses 106 und die Distanz zwischen dem Fahrzeug 100 und dem Hindernis 106 betreffen, vorzugsweise zumindest teilweise durch den Prozessor 128 berechnet. Vorzugsweise werden zumindest die Schritte 168 und 172 kontinuierlich ausgeführt, sodass die relevanten Daten, Werte und Berechnungen in Echtzeit oder so nahe wie möglich daran vorliegen. Die momentane Distanz zwischen dem Fahrzeug 100 und dem Hindernis 106, die wiederholt und bevorzugt kontinuierlich über die Dauer des Verarbeitungsverfahrens 150 gemessen wird, wird hierin nachfolgend als "Distanz" bezeichnet.
Es sei angemerkt, dass diese und/oder andere Werte bei bestimmten Ausführungsformen auch teilweise auf der Grundlage des Typs von Fahrzeug 100, des Typs von Hindernis 106, der Wetter- und/oder anderer Umge bungsbedingungen und/oder jeglicher anderer möglicher Faktoren berechnet werden können. Es sei auch angemerkt, dass sich die Berechnungen in Schritt 172 in dem Fall, dass ein oder mehrere Hindernisse 106 detektiert werden, bei verschiedenen Ausführungsformen unterscheiden können. Bei einer bevorzugten Ausführungsform wird für die Berechungen in Schritt 172 das nächstliegende Hindernis 106 verwendet.
Als Nächstes wird in Schritt 174 die Distanz mit einem ersten Schwellenwert (in 5 als "T1" gezeigt), nämlich dem oben beschriebenen Warnung 1-Schwellenwert, verglichen. Wenn die Distanz größer als der Warnung 1-Schwellenwert ist, fährt das Verfahren mit dem Rücksprung des ODA-Systems 102 zu dem Zustand 152 keine Aktion fort, und das Verfahren beginnt von neuem. Andernfalls fährt das Verfahren mit einem Schritt 176 fort, in dem die Distanz mit einem zweiten Schwellenwert (in 5 als "T2" gezeigt), nämlich dem oben beschriebenen Warnung 2-Schwellenwert, verglichen wird. Vorzugsweise werden diese und die anderen genannten Vergleiche zwischen der (vorzugsweise kontinuierlich gemessenen) Distanz und den verschiedenen Schwellenwertdistanzen kontinuierlich durchgeführt und aktualisiert, und zwar auf der Grundlage der jüngsten Messungen der Distanz und/oder anderer betreffender Informationen, sodass die Vergleiche in Echtzeit oder so nahe wie möglich daran vorliegen. Zusätzlich können bei verschiedenen Ausführungsformen die verschiedenen Schwellenwertdistanzen auch kontinuierlich berechnet und/oder auf der Grundlage von neuen oder aktualisierten Messungen und/oder anderen Informationen aktualisiert werden.
Wenn in Schritt 176 ermittelt wird, dass die Distanz größer als der Warnung 2-Schwellenwert ist, dann wird in Schritt 178 ermittelt, ob der Alarm des Zustands 154 Warnung 1 bereits bereitgestellt wurde. Wenn in Schritt 178 ermittelt wird, dass dieser Alarm bereits bereitgestellt wurde, dann fährt das Verfahren mit dem Rücksprung des ODA-Systems 102 zu dem Zustand 152 keine Aktion zurück, und das Verfahren beginnt erneut – andernfalls fährt das ODA-System 102 mit dem oben beschriebenen Zustand 154 Warnung 1 fort, in dem der Alarm des Zustands 154 Warnung 1 bereitgestellt wird, und zwar vorzugsweise durch den Generator 120 für Audioalarme und/oder den Generator 122 für visuelle Alarme über Anweisungen, die durch den Prozessor 128 bereitgestellt werden. Dann wird in Schritt 182 vorzugsweise aus dem Außerkraftsetzungs-Mechanismus 118 ermittelt, ob der Fahrer versucht, das ODA-System 102 außer Kraft zu setzen, wie es nachstehend weiter beschrieben ist. Wenn in Schritt 182 ermittelt wird, dass der Fahrer versucht, das ODA-System 102 außer Kraft zu setzen, dann fährt das Verfahren mit dem Rücksprung des ODA-Systems 102 zu dem Zustand 152 keine Aktion fort, und das Verfahren beginnt erneut – andernfalls wird in Schritt 184 ermittelt, ob immer noch ein Hindernis 106 vorhanden ist. Wenn in Schritt 184 ermittelt wird, dass kein Hindernis 106 mehr vorhanden ist, fährt das Verfahren mit dem Rücksprung des ODA-Systems 102 zu dem Zustand 152 keine Aktion fort, und das Verfahren beginnt erneut – andernfalls springt das Verfahren zu Schritt 176 zurück.
Wenn in Schritt 176 ermittelt wird, dass die Distanz kleiner oder gleich dem Warnung 2-Schwellenwert ist, fährt das ODA-System 102 mit dem oben beschriebenen Zustand 156 Warnung 2 fort, in dem die Warnung des Zustands 156 Warnung 2 bereitgestellt wird, und zwar vorzugsweise durch den Generator 120 für Audioalarme und/oder den Generator 122 für visuelle Alarme über durch den Prozessor 128 bereitgestellte Anweisungen. Dann wird in Schritt 186 ermittelt, ob der Fahrer versucht, das ODA-System 102 außer Kraft zu setzen. Wenn in Schritt 186 ermittelt wird, dass der Fahrer versucht, das ODA-System 102 außer Kraft zu setzen, fährt das Verfahren mit dem Rücksprung des ODA-Systems 102 zu dem Zustand 152 keine Aktion fort, und das Verfahren beginnt erneut – andernfalls wird in Schritt 188 ermittelt, ob immer noch ein Hindernis 106 vorhanden ist. Wenn in Schritt 188 ermittelt wird, dass kein Hindernis 106 mehr vorhanden ist, fährt das Verfahren mit dem Rücksprung des ODA-Systems 102 zu dem Zustand 152 keine Aktion fort, und das Verfahren beginnt erneut – andernfalls fährt das Verfahren mit Schritt 190 fort, in dem die Distanz mit einem dritten Schwellenwert (in 5 als "T3" gezeigt) verglichen wird, nämlich mit dem oben beschriebenen Drosselklappenleerlaufstellung-Schwellenwert.
Wenn in Schritt 190 ermittelt wird, dass die Distanz größer als der Drosselklappenleerlaufstellung-Schwellenwert ist, dann wird in Schritt 192 der momentane Wert der Distanz mit dem Warnung 2-Schwellenwert verglichen. Wenn in Schritt 192 ermittelt wird, dass die momentane Distanz größer als der Warnung 2-Schwellenwert ist, fährt das Verfahren mit dem Rücksprung des ODA-Systems 102 zu dem Zustand 152 keine Aktion fort, und das Verfahren beginnt erneut – andernfalls springt das Verfahren zu Schritt 186 zurück.
Alternativ fährt das ODA-System 102, wenn in Schritt 190 ermittelt wird, dass die Distanz kleiner oder gleich dem Drosselklappenleerlaufstellung-Schwellenwert ist, mit dem oben beschriebenen Zustand 158 Drosselklappenleerlaufstellung fort, in dem die Drosselklappe durch das Drosselklappenmodul 130 in die Leerlaufstellung gebracht wird, um das Motordrehmoment zu reduzieren, und wobei die Warnung des Zustands 156 Warnung 2 vorzugsweise andauert. Dann wird in Schritt 194 ermittelt, ob der Fahrer versucht, das ODA-System 102 außer Kraft zu setzen. Wenn in Schritt 194 ermittelt wird, dass der Fahrer versucht, das ODA-System 102 außer Kraft zu setzen, fährt das Verfahren mit dem Rücksprung des ODA-Systems 102 zu dem Zustand 152 keine Aktion fort, und das Verfahren beginnt erneut – andernfalls wird in Schritt 196 ermittelt, ob immer noch ein Hindernis 106 vorhanden ist. Wenn in Schritt 196 ermittelt wird, dass kein Hindernis 106 mehr vorhanden ist, fährt das Verfahren mit dem Rücksprung des ODA-Systems 102 zu dem Zustand 152 keine Aktion fort, und das Verfahren beginnt erneut – andernfalls fährt das Verfahren mit dem Schritt 198 fort, in dem die Distanz mit einem vierten Schwellenwert, nämlich dem oben beschriebenen Bremsenbetätigung-Schwellenwert, verglichen wird.
Wenn in Schritt 198 ermittelt wird, dass die Distanz größer als der Bremsenbetätigung-Schwellenwert ist, dann springt das Verfahren zu Schritt 190 zurück, in dem der momentane Wert der Distanz mit dem Drosselklappenleerlaufstellung-Schwellenwert verglichen wird. Alternativ, wenn in Schritt 198 ermittelt wird, dass die Distanz kleiner oder gleich dem Bremsenbetätigung-Schwellenwert ist, fährt das ODA-System 102 mit dem oben beschriebenen Zustand 160 Bremsenbetätigung fort, in dem die Drosselklappe in die Leerlaufstellung gebracht wird und ein automatisches Bremsen durch das Bremsmodul 132 angewandt wird, um das Fahrzeug 100 zu stoppen, wobei die Warnung des Zustands 156 Warnung 2 vorzugsweise andauert.
Als Nächstes wird in Schritt 200 ermittelt, ob der Fahrer versucht, das ODA-System 102 außer Kraft zu setzen. Wenn in Schritt 200 ermittelt wird, dass der Fahrer versucht, das ODA-System 102 außer Kraft zu setzen, fährt das Verfahren mit dem Rücksprung des ODA-Systems 102 zu dem Zustand 152 keine Aktion fort, und das Verfahren beginnt erneut – andernfalls wird in Schritt 202 ermittelt, ob immer noch ein Hindernis 106 vorhanden ist. Wenn in Schritt 202 ermittelt wird, dass kein Hindernis 106 mehr vorhanden ist, fährt das Verfahren mit dem Rücksprung des ODA-Systems 102 zu dem Zustand 152 keine Aktion fort, und das Verfah ren beginnt erneut – andernfalls fährt das Verfahren mit Schritt 204 fort, in dem die momentane Distanz mit dem Bremsenbetätigung-Schwellenwert verglichen wird.
Wenn in Schritt 204 ermittelt wird, dass die momentane Distanz größer als der Bremsenbetätigung-Schwellenwert ist, springt das Verfahren wieder zu Schritt 190 zurück, in dem der momentane Wert der Distanz mit dem Drosselklappenleerlaufstellung-Schwellenwert verglichen wird. Alternativ, wenn in Schritt 204 ermittelt wird, dass die momentane Distanz kleiner oder gleich dem Bremsenbetätigung-Schwellenwert ist, fährt das ODA-System 102 mit Schritt 206 fort, in dem ermittelt wird, ob das Fahrzeug 100 gestoppt wurde.
Wenn in Schritt 206 ermittelt wird, dass das Fahrzeug 100 nicht gestoppt wurde, bleibt das ODA-System 102 in dem Zustand 160 Bremsenbetätigung, und das Verfahren springt zu Schritt 200 zurück. Wenn alternativ in Schritt 206 ermittelt wird, dass das Fahrzeug 100 gestoppt wurde, fährt das Verfahren mit dem oben beschriebenen Zustand 162 Anhalten des Fahrzeugs fort, in dem das ODA-System 102 das Fahrzeug vorzugsweise gestoppt hält und die Warnung des Zustands 156 Warnung 2 andauern lässt. Wie oben erwähnt sei angemerkt, dass diese und/oder andere Bedingungszustände in anderen Ausführungsformen auf gewisse Weise variieren können und/oder dass bestimmte Bedingungszustände bei bestimmten Ausführungsformen weggelassen oder kombiniert werden können.
Als Nächstes fährt das ODA-System 102 vorzugsweise in dem Zustand 162 Anhalten des Fahrzeugs mit einer oder mehreren Realisierungen des oben erwähnten Zustands 164 Steuerungsfreigabe fort, wie es in den Schritten 208–216 von 5 gezeigt ist. In dem Zustand 164 Steue rungsfreigabe wird vorzugsweise ein automatisches Bremsen freigegeben und kehrt die Drosselklappensteuerung in den Zustand zurück, in dem sie sich ohne das ODA-System 102 befände, und kehrt das ODA-System 102 dann in Abhängigkeit von den in den Schritten 208–216 durchgeführten Ermittlungen in einen anderen Bedingungszustand zurück, wie es nachstehend ausführlicher beschrieben ist.
In Schritt 208 wird ermittelt, ob der Fahrer versucht, das ODA-System 102 außer Kraft zu setzen. Wenn in Schritt 208 ermittelt wird, dass der Fahrer versucht, das ODA-System 102 außer Kraft zu setzen, wird in Schritt 209 die automatische Betätigung des Bremsmoduls 132 freigegeben, und wird das Drosselklappenmodul 130 wieder eingerückt (oder wird die Leistung von dem Antriebsstrang auf andere Weise zurückgegeben, wie es oben erwähnt ist), und fährt das Verfahren mit dem Rücksprung des ODA-Systems 102 zu dem Zustand 152 keine Aktion fort und beginnt das Verfahren erneut – andernfalls wird in Schritt 210 ermittelt, ob immer noch ein Hindernis 106 vorhanden ist. Wenn in Schritt 210 ermittelt wird, dass kein Hindernis 106 mehr vorhanden ist, wird die automatische Betätigung des Bremsmoduls 132 freigegeben und wird das Drosselklappenmodul 130 wieder eingerückt (oder wird die Leistung von dem Antriebsstrang auf andere Weise zurückgegeben, wie oben erwähnt) und fährt das Verfahren mit dem Rücksprung des ODA-Systems 102 zu dem Zustand 152 keine Aktion fort und beginnt das Verfahren erneut – andernfalls fährt das Verfahren mit Schritt 212 fort, in dem die momentane Distanz mit dem Warnung 2-Schwellenwert verglichen wird. Wenn in Schritt 212 ermittelt wird, dass die momentane Distanz größer als der Warnung 2-Schwellenwert ist, wird die automatische Betätigung des Bremsmoduls 132 freigegeben und wird das Drosselklappenmodul 130 wieder eingerückt (oder wird die Leistung von dem Antriebsstrang auf andere Weise zurückgegeben, wie es oben erläutert ist) und fährt das Verfahren mit dem Rücksprung des ODA-Systems 102 zu dem Zustand 152 keine Aktion fort und beginnt das Verfahren erneut – andernfalls fährt das Verfahren mit Schritt 214 fort, in dem die Distanz mit dem Drosselklappenleerlaufstellung-Schwellenwert verglichen wird. Wenn in Schritt 214 ermittelt wird, dass die Distanz größer als der Drosselklappenleerlaufstellung-Schwellenwert ist, wird in Schritt 211 die automatische Betätigung des Bremsmoduls 132 freigegeben und wird das Drosselklappenmodul 130 wieder eingerückt (oder wird die Leistung auf andere Weise von dem Antriebsstrang zurückgegeben, wie es oben erläutert ist) und fährt das Verfahren mit dem Rücksprung des ODA-Systems 102 zu dem Zustand 156 Warnung 2 fort, gefolgt von Schritt 186 – andernfalls fährt das Verfahren mit Schritt 216 fort, in dem die Distanz mit dem Bremsenbetätigung-Schwellenwert verglichen wird. Wenn in Schritt 216 ermittelt wird, dass die Distanz größer als der Bremsenbetätigung-Schwellenwert ist, wird in Schritt 213 die automatische Betätigung des Bremsmoduls 132 freigegeben, und das Verfahren fährt mit dem Rücksprung des ODA-Systems 102 zu dem Zustand 158 Drosselklappenleerlaufstellung zurück, gefolgt von Schritt 194 – andernfalls fährt das Verfahren mit dem Rücksprung des ODA-Systems 102 zu dem Zustand 160 Bremsenbetätigung fort, gefolgt von dem Schritt 200.
Wie oben erwähnt können bestimmte Schritte des Verarbeitungsverfahrens 150 auf der Grundlage des Typs von Fahrzeug 100, für den das Verarbeitungsverfahren 150 realisiert wird, bestimmten Änderungen unterliegen. Gleichermaßen sei angemerkt, dass das Verarbeitungsverfahren 150 auch auf herkömmliche, Diesel-, Hybrid- und/oder jegliche zahlreichen anderen Typen von Fahrzeugen 100 mit entsprechenden Änderungen bestimmter Schritte des Verarbeitungsverfahrens 150 angewandt werden kann.
Während in der vorangehenden detaillierten Beschreibung mindestens eine beispielhafte Ausführungsform dargestellt wurde, sei angemerkt, dass eine große Anzahl von Abwandlungen existiert. Es sollte auch erkannt werden, dass die beispielhafte Ausführungsform oder die beispielhaften Ausführungsformen nur Beispiele sind und nicht beabsichtigen, den Schutzumfang, die Anwendbarkeit oder Ausgestaltung der Erfindung auf irgendeine Weise einzuschränken. Vielmehr bietet die vorangehende detaillierte Beschreibung Fachleuten einen geeigneten Plan zum Realisieren der beispielhaften Ausführungsform oder der beispielhaften Ausführungsformen. Es ist zu verstehen, dass verschiedene Änderungen an der Funktion und Anordnung von Elementen vorgenommen werden können, ohne von dem Schutzumfang der Erfindung abzuweichen, wie er in den beigefügten Ansprüchen und den rechtlichen Äquivalenten hiervon dargelegt ist.

152: keine Aktion/Beginn
154: Warnung 1
156: Warnung 2
158: Drosselklappenleerlaufstellung
160: Bremsenbetätigung
162: Anhalten des Fahrzeugs
164: Steuerungsfreigabe
166: System gesperrt?
168: erhalte Fahrzeug- und Hindernisdaten
170: Hindernis vorhanden?
172: Führe relevante Berechnungen durch
174: Distanz < T1?
176: Distanz < T2?
178: Wurde Warnung 1 ausgegeben?
182: Außerkraftsetzen durch Fahrer?
184: Hindernis noch vorhanden?
186: Außerkraftsetzen durch Fahrer?
188: Hindernis noch vorhanden?
190: Distanz < T3?
192: Distanz > T2?
194: Außerkraftsetzen durch Fahrer?
196: Hindernis noch vorhanden?
198: Distanz < T4?
200: Außerkraftsetzen durch Fahrer?
202: Hindernis noch vorhanden?
204: Distanz > T4?
206: Fahrzeug gestoppt?
208: Außerkraftsetzen durch Fahrer?
209: Gib Bremsen frei und betätige Drosselklappe wieder
210: Hindernis noch vorhanden?
211: Gib Bremsen frei und betätige Drosselklappe wieder
212: Distanz < T2?
213: Gib Bremsen frei
214: Distanz < T3?
216: Distanz < T4?
RS 152: Rücksprung zu 152
J: Ja
N: Nein

Claims

Verfahren zum Detektieren und Vermeiden eines Hindernisses unter Verwendung eines Systems eines Fahrzeugs, wobei das Verfahren die Schritte umfasst, dass eine Distanz zwischen dem Hindernis und dem Fahrzeug detektiert wird; eine Aktion erzeugt wird, wenn die Distanz zwischen dem Hindernis und dem Fahrzeug kleiner als ein Schwellenwert ist; ermittelt wird, ob ein Außerkraftsetzen des Systems initiiert wurde; und die Aktion gesperrt wird, wenn ermittelt wird, dass das Außerkraftsetzen initiiert wurde.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Fahrzeug Bremsen umfasst und die Aktion umfasst, dass die Bremsen betätigt werden.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Fahrzeug einen Antriebsstrang umfasst und die Aktion umfasst, dass die Leistung von dem Antriebsstrang reduziert wird.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Fahrzeug Bremsen umfasst, und das Ermitteln, ob das Außerkraftsetzen initiiert wurde, umfasst, dass ermittelt wird, ob ein Fahrer des Fahrzeugs eine Betätigung der Bremsen anfordert.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Fahrzeug ein Gaspedal umfasst, und das Ermitteln, ob das Außerkraftsetzen initiiert wurde, umfasst, dass ermittelt wird, ob ein Fahrer des Fahrzeugs das Gaspedal betätigt.
Verfahren nach Anspruch 1, das ferner die Schritte umfasst, dass eine zweite Aktion erzeugt wird, wenn die Distanz zwischen dem Hindernis und dem Fahrzeug kleiner als ein zweiter Schwellenwert ist; und die zweite Aktion gesperrt wird, wenn ermittelt wird, dass das Außerkraftsetzen initiiert wurde.
Verfahren nach Anspruch 6, wobei das Fahrzeug einen Antriebsstrang und Bremsen umfasst, und wobei die Aktion umfasst, dass die Leistung von dem Antriebsstrang reduziert wird; und die zweite Aktion umfasst, dass die Bremsen betätigt werden.
Verfahren nach Anspruch 7, das ferner den Schritt umfasst, dass eine Warnung erzeugt wird, wenn die Distanz zwischen dem Hindernis und dem Fahrzeug kleiner als ein dritter Schwellenwert ist.
Verfahren zum Detektieren und Vermeiden eines Hindernisses unter Verwendung eines Systems eines Fahrzeugs, wobei das Fahrzeug Bremsen und einen Antriebsstrang umfasst und das Verfahren die Schritte umfasst, dass eine Distanz zwischen dem Hindernis und dem Fahrzeug detektiert wird; die Leistung von dem Antriebsstrang reduziert wird, wenn die Distanz zwischen dem Hindernis und dem Fahrzeug kleiner als ein erster Schwellenwert ist; die Bremsen betätigt werden, wenn die Distanz zwischen dem Hindernis und dem Fahrzeug kleiner als ein zweiter Schwellenwert ist; ermittelt wird, ob ein Außerkraftsetzen des Systems initiiert wurde; und ein Wiedereinsetzen der Leistung von dem Antriebsstrang und/oder ein Sperren der Betätigung der Bremsen durchgeführt wird, wenn ermittelt wird, dass das Außerkraftsetzen initiiert wurde.
Verfahren nach Anspruch 9, wobei das Ermitteln, ob das Außerkraftsetzen initiiert wurde, umfasst, dass ermittelt wird, ob ein Fahrer des Fahrzeugs eine Betätigung der Bremsen anfordert.
Verfahren nach Anspruch 9, wobei das Fahrzeug auch ein Gaspedal umfasst, und das Ermitteln, ob das Außerkraftsetzen initiiert wurde, umfasst, dass ermittelt wird, ob ein Fahrer des Fahrzeugs das Gaspedal betätigt.
Verfahren nach Anspruch 9, das ferner den Schritt umfasst, dass eine Warnung erzeugt wird, wenn die Distanz zwischen dem Hindernis und dem Fahrzeug kleiner als dritter Schwellenwert ist.
System eines Fahrzeugs zum Detektieren und Vermeiden eines Hindernisses, wobei das System umfasst: einen Hindernisdetektor, der mit dem Fahrzeug gekoppelt und ausgestaltet ist, um eine Distanz zwischen dem Hindernis und dem Fahrzeug zu detektieren; einen Aktionsgenerator, der ausgestaltet ist, um eine Aktion zu erzeugen; einen Außerkraftsetzungs-Mechanismus, der ausgestaltet ist, um ein Ermitteln, ob ein Außerkraftsetzen des Systems initiiert wurde, zumindest zu vereinfachen; und einen Prozessor, der mit dem Hindernisdetektor, dem Aktionsgenerator und dem Außerkraftsetzungs-Mechanismus gekoppelt ist, wobei der Prozessor ausgestaltet ist, um (i) dem Aktionsgenerator zu befehlen, die Aktion zu erzeugen, wenn die durch den Hindernisdetektor detektierte Distanz zwischen dem Hindernis und dem Fahrzeug kleiner als ein Schwellenwert ist; und (ii) die erzeugte Aktion zu sperren, wenn ermittelt wird, dass das Außerkraftsetzen initiiert wurde.
System nach Anspruch 13, wobei das Fahrzeug Bremsen aufweist und die Aktion umfasst, dass die Bremsen betätigt werden.
System nach Anspruch 13, wobei das Fahrzeug einen Antriebsstrang aufweist und die Aktion umfasst, dass die Leistung von dem Antriebsstrang reduziert wird.
System nach Anspruch 13, wobei das Fahrzeug Bremsen aufweist, und das Ermitteln, ob das Außerkraftsetzen initiiert wurde, umfasst, dass ermittelt wird, ob ein Fahrer des Fahrzeugs eine Betätigung der Bremsen anfordert.
System nach Anspruch 13, wobei das Fahrzeug ein Gaspedal aufweist, und das Ermitteln, ob das Außerkraftsetzen initiiert wurde, umfasst, dass ermittelt wird, ob ein Fahrer des Fahrzeugs das Gaspedal betätigt.
System nach Anspruch 13, wobei der Aktionsgenerator ferner ausgestaltet ist, um eine zweite Aktion zu erzeugen; und der Prozessor ferner ausgestaltet ist, um (i) dem Aktionsgenerator zu befehlen, die zweite Aktion zu erzeugen, wenn die durch den Hindernisdetektor gemessene Distanz zwischen dem Hindernis und dem Fahrzeug kleiner als ein Schwellenwert ist; und (ii) die zweite Aktion zu sperren, wenn ermittelt wird, dass das Außerkraftsetzen initiiert wurde.
System nach Anspruch 18, wobei das Fahrzeug einen Antriebsstrang und Bremsen aufweist, und wobei die Aktion umfasst, dass die Leistung von dem Antriebsstrang reduziert wird; und die zweite Aktion umfasst, dass die Bremsen betätigt werden.
System nach Anspruch 13, wobei der Aktionsgenerator ferner ausgestaltet ist, um eine Warnung zu erzeugen; und der Prozessor ferner ausgestaltet ist, um dem Aktionsgenerator zu befehlen, die Warnung zu erzeugen, wenn die durch den Hindernisdetektor detektierte Distanz zwischen dem Hindernis und dem Fahrzeug kleiner als ein dritter Schwellenwert ist.