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TECHNISCHES GEBIET
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Die
vorliegende Erfindung betrifft allgemein Fahrzeughindernisdetektionsund
-vermeidungssysteme und insbesondere ein Verfahren und ein System
zum Zurückgeben
einer Bremssteuerung an einen Fahrer, nachdem ein automatisches
Bremsen angewandt wurde.
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HINTERGRUND DER ERFINDUNG
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Unter
den meisten Umständen
hat der Fahrer eines Fahrzeugs (z. B. eines Autos, Lastwagens, Geländewagens
oder eines anderen Fahrzeugs) eine geeignete Sicht, um den sicheren
Betrieb seines Fahrzeugs zu ermöglichen.
Trotzdem begegnen Fahrer jedoch manchmal Situationen, in denen ihr
Vermögen,
den Pfad des Fahrzeugs und Hindernisse auf dem Pfad des Fahrzeugs
zu sehen, nicht unbedingt ideal ist.
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Es
wurde eine Vielzahl von Hindernisdetektions- und -vermeidungssystemen
("ODA-Systemen") entwickelt, die
einen Fahrer bezüglich
Hindernissen in der Nähe
des oder auf dem projizierten Pfad des Fahrzeugs alarmieren und/oder
die in solchen Fällen ein
automatisches Bremsen bereitstellen. Ein Fahrer kann jedoch in bestimmten
Situationen wünschen, das
automatische Bremsen solcher ODA-Systeme außer Kraft zu setzen. Demgemäß kann es
vorzuziehen sein, eine verbesserte Ermittlung bezüglich dessen
zu umfassen, wann ein Fahrer wünscht,
solche ODA-Systeme
und/oder andere automatische Fahrzeugsteuersysteme außer Kraft
zu setzen, um die Steuerung selektiv an den Fahrer zurückzugeben, wenn
der Fahrer solch ein Außerkraftsetzen
versucht.
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Demgemäß ist es
erwünscht,
ein verbessertes Verfahren und eine verbesserte Vorrichtung zum Außerkraftsetzen
eines automatischen Fahrzeugsteuersystems bereitzustellen, um die
Fahrzeugsteuerung unter solchen Umständen selektiv an den Fahrer
zurückzugeben.
Ferner werden andere erwünschte
Merkmale und Funktionen der vorliegenden Erfindung aus der nachfolgenden
detaillierten Beschreibung der Erfindung und den beigefügten Ansprüchen in
Verbindung mit den begleitenden Zeichnungen und diesem Hintergrund
der Erfindung ersichtlich.
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ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
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Es
wird ein Verfahren zum Zurückgeben
einer Fahrersteuerung in einem Fahrzeug mit einem Gaspedal während eines
automatischen Bremsens bereitgestellt. Bei einer Ausführungsform
und lediglich beispielhaft umfasst das Verfahren die Schritte, dass
ein Minimalwert der Gaspedalstellung während des automatischen Bremsens
ermittelt wird, ein momentaner Wert der Gaspedalstellung ermittelt
wird und das automatische Bremsen ausgeschaltet wird, wenn der momentane
Wert um mindestens einen vorbestimmten Wert größer als der Minimalwert ist.
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Es
wird eine Vorrichtung für
ein System zum Zurückgeben
einer Fahrersteuerung in einem Fahrzeug mit einem Gaspedal während eines
automatischen Bremsens bereitgestellt. Bei einer Ausführungsform
und lediglich beispielhaft umfasst das System einen Gaspedaldetektor
und einen Prozessor. Der Gaspedaldetektor ist ausgestaltet, um während des
automatischen Bremsens eine Gaspedalstellung zu detektieren. Der
Prozessor ist ausgestaltet, um auf der Grundlage der detektierten
Gaspedalstellung während
des automatischen Bremsens einen Minimalwert der Gaspedalstellung
zu ermitteln, auf der Grundlage der detektierten Gaspedalstellung
zu einem momentanen Zeitpunkt während
des automatischen Bremsens einen momentanen Wert der Gaspedalstellung
zu ermitteln, den momentanen Wert mit dem Minimalwert zu vergleichen
und das automatische Bremsen auszuschalten, wenn eine oder mehrere
der folgenden Bedingungen erfüllt
ist bzw. sind: der momentane Wert ist größer oder gleich einem ersten
vorbestimmten Wert oder der momentane Wert ist um mindestens einen
zweiten vorbestimmten Wert größer als
der Minimalwert.
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BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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Die
vorliegende Erfindung wird hierin nachfolgend in Verbindung mit
den folgenden Zeichnungen beschrieben, in denen gleiche Bezugszeichen gleiche
Elemente bezeichnen, und
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1 ein
funktionales Blockdiagramm eines Außerkraftsetzungssystems zum
Zurückgeben
einer Fahrersteuerung in einem Fahrzeug mit einem Gaspedalmodul
und einem Modul für
ein automatisches Bremsen ist;
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2 ein
Flussdiagramm ist, das einen Prozess zum Zurückgeben einer Fahrersteuerung
in einem Fahrzeug zeigt, der in Verbindung mit einem Außerkraftsetzungssystem
wie dem in 1 gezeigten verwendet werden
kann;
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3 ein
Flussdiagramm ist, das einen Teil des Prozesses von 2 zeigt,
nämlich
das Ermitteln, ob ein Außerkraftsetzen
durch den Fahrer angefordert wurde;
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4 ein
Flussdiagramm ist, das einen Unterabschnitt des Teils des Prozesses
zeigt, der in 3 gezeigt ist; und
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5 ein
Flussdiagramm ist, das einen anderen Teil des Prozesses von 2 zeigt,
nämlich das
Ermitteln, ob eine Außerkraftsetzungsanforderung
beendet wurde.
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BESCHREIBUNG EINER BESPIELHAFTEN
AUSFÜHRUNGSFORM
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Die
folgende detaillierte Beschreibung ist lediglich beispielhafter
Natur und beabsichtigt nicht, die Erfindung oder die Anwendung und
Verwendungen der Erfindung zu beschränken. Ferner besteht keine Absicht,
durch irgendeine beschriebene oder implizierte Theorie gebunden
zu sein, die in dem vorangehenden technischen Gebiet, dem vorangehenden Hintergrund,
der vorangehenden Kurzzusammenfassung oder der folgenden detaillierten
Beschreibung dargestellt ist.
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1 ist
ein funktionales Blockdiagramm eines Außerkraftsetzungssystems 10 zum
Zurückgeben
der Steuerung eines Fahrzeugs an einen Fahrer hiervon, nachdem ein
automatisches Bremsen initiiert wurde und eine gültige Außerkraftsetzungsanforderung
detektiert wurde. Das Außerkraftsetzungssystem 10 umfasst
einen Gaspedaldetektor 12 und einen Prozessor 14 und
wird in einem Fahrzeug mit einem Gaspedalmodul 16 und einem
Modul 18 für automatisches
Bremsen (das verwendet wird, um in bestimmten Situationen die Fahrzeugbremsen
automatisch anzuwenden, beispielsweise, wenn ein Objekt in der Nähe detektiert
wird) verwendet. Das Außerkraftsetzungssystem 10 kann
auch einen Speicher 20 umfassen.
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Vorzugsweise
ist das Außerkraftsetzungssystem 10 ausgestaltet,
um in Verbindung mit einem Hindernisdetektions- und -vermeidungssystem (ODA-System)
realisiert zu werden. Das Außerkraftsetzungssystem 10 und/oder
der Gaspedaldetektor 12 und/oder der Prozessor 14 und/oder
das Gaspedalmodul 16 und/oder das Modul 18 für automatisches
Bremsen und/oder der Speicher 20 kann oder können auch
Teil solch eines ODA-Systems sein. Es sei angemerkt, dass das Außerkraftsetzungssystem 10 auch
in Verbindung mit anderen Typen von ODA-Systemen und/oder als ein
Teil dieser und/oder einer anderen Vorrichtung realisiert sein kann,
die ein automatisches Bremsen eines Fahrzeugs bereitstellt.
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Der
Gaspedaldetektor 12 ist mit dem Gaspedalmodul 16 gekoppelt
und ist ausgestaltet, um periodisch Werte einer Gaspedalstellung
während
einer Anwendung eines automatischen Bremsens durch das Modul 18 für automatisches
Bremsen zu detektieren. Der Gaspedaldetektor 12 ist ferner
ausgestaltet, um solche Gaspedalstellungswerte an den Prozessor 14 zu
senden.
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Der
Prozessor 14 ist mit dem Gaspedaldetektor 12 und
dem Modul 18 für
automatisches Bremsen gekoppelt. Der Prozessor 14 empfangt
die Gaspedalstellungswerte von dem Gaspedaldetektor 12 und
berechnet einen momentanen Gaspedalstellungswert und einen minimalen
Gaspedalstellungswert während
des automatischen Bremsens. Der Prozessor 14 führt auch
mehrere andere Ermittlungen, Vergleiche und/oder Berechnungen durch,
wie beispielsweise, unter verschiedenen anderen Typen von Ermittlungen,
Vergleichen und/oder Berechnungen, ein Subtrahieren des minimalen
Gaspedalstellungswerts von dem momentanen Gaspedalstellungswert,
wodurch eine Gaspedaldifferenz berechnet wird, und/oder ein Berechnen
verschiedener Zeitgrößen, wie
beispielsweise des Umfangs an Zeit, für die ein automatisches Bremsen
angewandt wurde, oder des Um fangs an Zeit, für die ein Außerkraftsetzen
durch den Fahrer andauerte. Der Prozessor 14 ist auch ausgestaltet,
um auf der Grundlage dieser Ermittlungen, Vergleiche und/oder Berechnungen das
automatische Bremsen auszuschalten, wenn eine oder mehrere Bedingungen
zutrifft bzw. zutreffen.
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Der
Speicher 20 ist mit dem Prozessor 14 gekoppelt.
Der Speicher 20 ist ausgestaltet, um während oder zwischen verschiedenen
Iterationen des Prozesses 100 verschiedene Werte zu speichern, wie
beispielsweise jene, die oben in Verbindung mit dem Außerkraftsetzungssystem 10 und/oder
nachstehend in Verbindung mit dem Prozess 100 beschrieben
sind.
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Bei
einer beispielhaften Ausführungsform
ist der Prozessor 14 ausgestaltet, um das automatische Bremsen
auszuschalten, wenn der momentane Gaspedalstellungswert größer oder
gleich einem ersten vorbestimmten Wert ist, oder wenn die Gaspedaldifferenz
größer oder
gleich einem zweiten vorbestimmten Wert ist. Der Prozessor 14 kann
ferner ausgestaltet sein, um das automatische Bremsen auf der Grundlage
eines oder mehrerer zusätzlicher
Faktoren selektiv auszuschalten oder wieder einzuschalten, wie beispielsweise
auf der Grundlage eines Umfangs an verstrichener Zeit seit dem Beginn
des automatischen Bremsens und/oder eines Umfangs an verstrichener
Zeit, nachdem ein Außerkraftsetzen durch
den Fahrer angefordert wurde. Diese und andere Beispiele werden
nachstehend in Verbindung mit dem Prozess 100, der in 2–5 gezeigt
ist, ausführlicher
erläutert.
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Nun
auf 2 Bezug nehmend ist ein Flussdiagramm des oben
erwähnten
beispielhaften Prozesses 100 zum Zurückgeben der Steuerung eines Fahrzeugs
an einem Fahrer hiervon gezeigt, das einer gültigen Außerkraftsetzungsanforderung
folgt, nachdem ein automatisches Bremsen durch das Modul 18 für automatisches
Bremsen angewandt wurde. Der Prozess 100 durchläuft vorzugsweise
mehrere Iterationen, wobei verschiedene Flags verwendet werden,
um zu ermitteln, ob ein automatisches Bremsen realisiert wurde,
ob ein Außerkraftsetzen
detektiert wurde und ob ein Au-ßerkraftsetzen
ignoriert werden sollte. Diese Flags werden vorzugsweise periodisch über verschiedene
Iterationen des Prozesses 100 aktualisiert und in dem Speicher 20 gespeichert.
Beispielsweise wird ein Bremsen Beim Letzten Mal Erforderlich-Flag
verwendet, um zu verfolgen, ob ein automatisches Bremsen während einer
vorherigen Iteration des Prozesses 100 angewandt wurde. Ein
Außerkraftsetzen-Flag
informiert den Prozessor 14, dass ein Außerkraftsetzen
durch den Fahrer angefordert wurde. In Ansprechen darauf schaltet
der Prozessor 14 die automatische Anwendung der Bremsen
dementsprechend aus. Ein Ignoriere Außerkraftsetzen-Flag wird verwendet,
um dabei zu helfen, sicherzustellen, dass das Außerkraftsetzen-Flag zurückgesetzt
wird, wenn bestimmte Bedingungen erfüllt sind, wie es nachstehend
ausführlicher
beschrieben wird.
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Zuerst
werden in Schritt 105 nach dem Anschalten des Fahrzeugs
das Bremsen Beim Letzten Mal Erforderlich-Flag, das Außerkraftsetzen-Flag und
das Ignoriere Außerkraftsetzen-Flag
jeweils zurückgesetzt.
Nachdem die drei Flags nach dem Anschalten zurückgesetzt wurden, fährt der
Prozess mit Schritt 110 fort, in dem der Prozessor 14 wartet,
bis es Zeit ist, die verbleibenden Schritte des Prozesses 100 auszuführen. Beispielsweise
kann der Prozessor 14 in Schritt 110 warten, bis
ein Objekt durch ein ODA-System detektiert wird, das, wie oben erwähnt, bei
bestimmten Ausführungsformen
auch das Außerkraftsetzungssystem 10 umfassen
kann. Der Prozess 100 soll mit mehreren Iterationen mit
einer periodischen Rate, beispielsweise eine Iteration alle 40 Millisekunden,
ausgeführt
werden. Es sei jedoch angemerkt, dass die Rate, mit der die Iterationen
ausgeführt
werden, variieren kann. Es sei auch angemerkt, dass sich die Rate
der Ausführung
der Iterationen des Prozesses 100 von der Rate unterscheiden kann,
mit der jegliche ODA-Systeme oder Teile hiervon in Verbindung damit
arbeiten.
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Der
Prozess fährt
dann mit Schritt 120 fort, in dem eine Ermittlung bezüglich dessen
durchgeführt wird,
ob eine Bewertung bezüglich
dessen durchgeführt
werden muss, ob ein Außerkraftsetzen
durch den Fahrer angefordert wurde. Solch eine Bewertung kann beispielsweise
notwendig sein, wenn ein Objekt detektiert wurde und ein ODA-System
das Modul 18 für
automatisches Bremsen aktiviert hat. In anderen Situationen, wie
beispielsweise, wenn kein Objekt detektiert wurde, und/oder wenn
ein Außerkraftsetzen
durch den Fahrer nicht erlaubt ist, muss solch eine Bewertung jedoch
nicht unbedingt nötig
sein. Diese Bewertung und die anderen Ermittlungen, Vergleiche und
Berechnungen und die verschiedenen anderen Schritte des Prozesses 100 werden
vorzugsweise durch den Prozessor 14 ausgeführt.
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Wenn
in Schritt 120 ermittelt wird, dass eine Bewertung bezüglich dessen,
ob ein Außerkraftsetzen
durch den Fahrer angefordert wurde, nicht notwendig ist, fährt der
Prozess mit Schritt 130 fort, in dem das Ignoriere Außerkraftsetzen-Flag
zurückgesetzt
wird, und dann mit Schritt 140, in dem das Außerkraftsetzen-Flag
zurückgesetzt
wird. Dann springt der Prozess zu Schritt 110 zurück, und
der Prozessor 14 wartet auf das nächste Mal, bei dem die verbleibenden
Schritte des Prozesses 100 auszuführen sind.
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Wenn
in Schritt 120 ermittelt wird, dass eine Bewertung bezüglich dessen
notwendig ist, ob ein Außerkraftsetzen
durch den Fahrer angefordert wurde, fährt der Prozess mit Schritt 150 fort,
in dem ermittelt wird, ob ein automatisches Bremsen erforderlich
ist. Wenn in Schritt 150 ermittelt wird, dass ein automatisches
Bremsen nicht erforderlich ist, fährt der Prozess mit den oben
erwähnten
Schritten 130 und 140 fort, in denen das Ignoriere
Außerkraftsetzen-Flag
zurückgesetzt
wird bzw. das Außerkraftsetzen-Flag zurückgesetzt
wird, wonach der Prozess zu Schritt 110 zurückspringt
und der Prozessor 14 auf das nächste Mal wartet, bei dem die
verbleibenden Schritte des Prozesses 100 auszuführen sind.
Wenn in Schritt 150 ermittelt wird, dass ein automatisches Bremsen
erforderlich ist, fährt
der Prozess mit Schritt 160 fort, wie es nachstehend beschrieben
ist.
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In
Schritt 160 wird ermittelt, ob das Ignoriere Außerkraftsetzen-Flag
gesetzt ist. Das Ignoriere Außerkraftsetzen-Flag
wird an dieser Stelle in der ersten Iteration des Prozesses 100 nicht
gesetzt sein, da es in Schritt 105 zurückgesetzt wurde, es kann jedoch
an dieser Stelle in nachfolgenden Iterationen gesetzt sein. Wenn
in Schritt 160 ermittelt wird, dass das Ignoriere Außerkraftsetzen-Flag
gesetzt wurde, fährt
der Prozess mit Schritt 140 fort, in dem das Außerkraftsetzen-Flag
zurückgesetzt
wird, und springt der Prozess dann zu Schritt 110 zurück und wartet der
Prozessor 14 auf das nächste
Mal, bei dem die verbleibenden Schritte des Prozesses 100 auszuführen sind.
Wenn in Schritt 160 ermittelt wird, dass das Ignoriere
Außerkraftsetzen-Flag
nicht gesetzt wurde, fährt
der Prozess mit Schritt 170 fort, wie es nachstehend beschrieben
wird.
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In
Schritt 170 ermittelt der Gaspedaldetektor 12 einen
momentanen Wert der Gaspedalstellung von dem Gaspedalmodul 16 zu
einem momentanen Zeitpunkt während
des Ereignisses eines automatischen Bremsens. Der momentane Gaspedalstellungswert
wird vorzugsweise als ein Prozentanteil ermittelt, wobei null Prozent
dem Zustand entsprechen, in dem der Fahrer das Gaspedal überhaupt
nicht niederdrückt,
und wobei hundert Prozent dem Zustand entsprechen, in dem der Fahrer
das Gaspedal vollständig
niederdrückt.
Es sei jedoch angemerkt, dass bei verschiedenen Ausfüh rungsformen
andere Ermittlungen der Gaspedalstellung verwendet werden können.
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Der
Prozess fährt
dann mit Schritt 190 fort, in dem ermittelt wird, ob das
Außerkraftsetzen-Flag
gesetzt ist, oder, mit anderen Worten, ob der Fahrer bereits ein
Außerkraftsetzen
initiiert hat. Wenn in Schritt 190 ermittelt wird, dass
das Außerkraftsetzen-Flag nicht
gesetzt ist, fährt
der Prozess mit Schritt 200 fort, in dem der Prozess nach
einem Außerkraftsetzen durch
den Fahrer sucht. Wenn in Schritt 190 ermittelt wird, dass
das Außerkraftsetzen-Flag
gesetzt ist, fährt
der Prozess mit Schritt 400 fort, in dem der Prozess nach
einem Ende des Außerkraftsetzens
durch den Fahrer sucht. Nachdem entweder Schritt 200 oder
Schritt 400 abgeschlossen ist, springt der Prozess zu Schritt 110 zurück, und
der Prozessor 14 wartet auf das nächste Mal, bei dem die verbleibenden
Schritte des Prozesses 100 auszuführen sind. Schritt 200 ist
in 3 und 4 ausführlicher gezeigt und wird in
Bezug darauf nachstehend beschrieben. Schritt 400 ist in 5 ausführlicher
gezeigt und wird in Bezug darauf nachstehend beschrieben.
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Nun
auf 3 und 4 Bezug nehmend sind Flussdiagramme
bereitgestellt, die ausführlicher den
Schritt 200 des Suchens nach einem Außerkraftsetzen durch den Fahrer
zeigen. Zuerst und mit Bezugnahme auf 3 wird in
Schritt 210 ermittelt, ob das Bremsen Beim Letzten Mal
Erforderlich-Flag
gesetzt ist. Das Bremsen Beim Letzten Mal Erforderlich-Flag ist
beispielsweise gesetzt, wenn ein automatisches Bremsen in einer
vorherigen Iteration des Prozesses 100 erforderlich war
und das Ignoriere Außerkraftsetzen-Flag
während
solch einer Iteration nicht gesetzt war.
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Wenn
in Schritt 210 ermittelt wird, dass das Bremsen Beim Letzten
Mal Erforderlich-Flag gesetzt ist, fährt der Prozess mit Schritt 300 fort,
um weiterhin nach einem Außerkraftsetzen
zu suchen. Schritt 300 ist in 4 ausführlicher
gezeigt und wird nachstehend in Bezug hierauf weiter beschrieben.
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Wenn
in Schritt 210 ermittelt wird, dass das Bremsen Beim Letzten
Mal Erforderlich-Flag nicht gesetzt ist, fährt der Prozess mit Schritt 230 fort,
in dem das Bremsen Beim Letzten Mal Erforderlich-Flag gesetzt wird
und vorzugsweise zur Verwendung bei nachfolgenden Iterationen gespeichert
wird. Dieser Speicher- und die anderen Speicher- und/oder Abrufschritte
in dem Prozess 100 werden vorzugsweise unter Verwendung
des Speichers 20 ausgeführt.
Als Nächstes
wird in Schritt 240 der momentane Gaspedalstellungswert,
der in Schritt 170 ermittelt wurde, mit einem vorbestimmten
hohen Pedalwert verglichen. Der hohe Pedalwert entspricht vorzugsweise
einem Wert, der eine Betätigung
des Gaspedals darstellt, die stärker
ist als die, der normalerweise beim alltäglichen Fahren begegnet wird, wenn
der Fahrer nicht in Ausweichmanöver
verwickelt ist. Dementsprechend soll der hohe Pedalwert einen Wert
darstellen, der angibt, dass der Fahrer ein Außerkraftsetzen des automatischen
Bremsens versucht. Bei einer beispielhaften Ausführungsform beträgt der hohe
Pedalwert sechzig Prozent. Es sei jedoch angemerkt, dass der hohe
Pedalwert bei anderen Ausführungsformen
abweichen kann. Ferner kann der hohe Pedalwert bei bestimmten Ausführungsformen
eine Funktion einer oder mehrerer anderer Messgrößen sein, wie beispielsweise
der Fahrzeuggeschwindigkeit, des Getriebegangs, der Fahrermodusauswahl
und/oder eines beliebigen oder mehrerer einer Anzahl von anderen
Typen von Messgrößen.
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Wenn
in Schritt 240 ermittelt wird, dass der momentane Gaspedalstellungswert
größer oder gleich
dem hohen Pedalwert ist, fährt
der Prozess mit Schritt 250 fort. In Schritt 250 wird
das Außerkraftsetzen-Flag
gesetzt und schaltet der Prozessor 14 das automatische
Bremsen aus, wodurch die Fahrzeugsteuerung an den Fahrer zurückgegeben
wird. Der Prozess fährt
dann mit Schritt 260 fort, in dem ein Ende-des-Außerkraftsetzens-Timer zurückgesetzt
wird. Der Ende-des-Außerkraftsetzens-Timer
wird nachfolgend über
verschiedene Iterationen oder Schleifen des Prozesses 100 inkrementiert,
um eine nachfolgende Ermittlung bezüglich dessen zu vereinfachen, ob
die Außerkraftsetzungsanforderung
beendet wurde. Der Prozess kann dann zu Schritt 110 zurückspringen,
in dem der Prozessor 14 auf das nächste Mal wartet, bei dem die
verbleibenden Schritte des Prozesses 100 auszuführen sind,
oder kann optional direkt mit Schritt 400 von 5 fortfahren,
in dem, wie es nachstehend ausführlicher
erläutert
wird, der Prozess nach einem Ende des Außerkraftsetzungsereignisses
sucht.
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Wenn
in Schritt 240 ermittelt wird, dass der momentane Gaspedalstellungswert
kleiner als der hohe Pedalwert ist, fährt der Prozess stattdessen
mit Schritt 270 fort. In Schritt 270 wird ein
Ignoriere Außerkraftsetzen-Timer mit einer Anzahl
von Schleifen initialisiert, die einem vorbestimmten Ignoriere Außerkraftsetzen-Zeitwert
entspricht. Die Werte des Ignoriere Außerkraftsetzen-Timers werden
periodisch mit dem vorbestimmten Ignoriere Außerkraftsetzen-Zeitwert verglichen,
der einen vorbestimmten Umfang an Zeit nach dem Start eines Ereignisses
eines automatischen Bremsens reflektiert, wobei bestimmte Erhöhungen der
Gaspedalstellungswerte wahrscheinlich durch andere Faktoren als
ein von einem Fahrer angefordertes Außerkraftsetzen verursacht werden.
Bei einer beispielhaften Ausführungsform
beträgt
der vorbestimmte Ignoriere Außerkraftsetzen-Zeitwert ungefähr 500 Millisekunden.
Es sei jedoch angemerkt, dass dies bei verschiedenen Ausführungsformen
variieren kann.
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Als
Nächstes
wird in Schritt 280 ein Minimalwert der Gaspedalstellung
berechnet. Der Minimalwert wird in Schritt 280 vorzugsweise
durch den Prozessor 14 auf der Grundlage der Gaspedalstellungswerte
berechnet, die während
des Ereignisses eines automatischen Bremsens über verschiedene Iterationen
von Schritt 170 ermittelt werden. Bei einer beispielhaften
Ausführungsform
wird der Minimalwert aus Pedalstellungswerten über der gesamten Dauer des
Ereignisses eines automatischen Bremsens bis zu dem Punkt berechnet,
an dem solch ein Minimalwert einer bestimmten Iteration in Schritt 280 ermittelt wird.
Bei bestimmten anderen Ausführungsformen wird
der Minimalwert aus Pedalstellungswerten über nur einem Teil des Ereignisses
eines automatischen Bremsens berechnet, wie beispielsweise einem
Teil des Ereignisses eines automatischen Bremsens, der zu einem
vorbestimmten Zeitpunkt nach dem Beginn des Ereignisses eines automatischen
Bremsens beginnt (z. B. nachdem der oben erwähnte vorbestimmte Ignoriere
Außerkraftsetzen-Zeitwert
erreicht wurde), bis zu dem Punkt, an dem solch ein Minimalwert einer
bestimmten Iteration in Schritt 280 ermittelt wird. In
jedem Fall kann sich der Minimalwert mit einer anderen Berechnung
in dem Schritt 280 einer beliebigen bestimmten Iteration ändern. Der
Minimalwert wird vorzugsweise zur Verwendung während der nächsten Iteration des Prozesses 100 in
dem Speicher 20 gespeichert. Nach Schritt 280 springt
der Prozess dann zu Schritt 110 zurück, und der Prozessor 14 wartet
auf das nächste
Mal, bei dem die verbleibenden Schritte des Prozesses 100 auszuführen sind.
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Nun
auf 4 Bezug nehmend ist ein Flussdiagramm bereitgestellt,
das ausführlicher
den Schritt 300 des Fortfahrens mit dem Suchen nach einem
Außerkraftsetzen
zeigt. Wie erwähnt,
tritt dieser Schritt nach dem Ermitteln in Schritt 210,
dass das Bremsen Beim Letzten Mal Erforderlich-Flag gesetzt wurde
(d. h. es wurde ein automatisches Bremsen angewandt), auf. Wie nachstehend
in Verbindung mit 4 beschrieben, umfasst Schritt 300 eine
Anzahl von "Unter-"Schritten 310–380.
Zuerst wird in Schritt 310 der Ignoriere Außerkraftsetzen-Timer
dekrementiert und auf Null begrenzt. Mit anderen Worten fährt der
Ignoriere Außerkraftsetzen-Timer
damit fort, nach unten zu zählen,
bis der vorbestimmte Ignoriere Außerkraftsetzen-Zeitwert erreicht
wird. Insbesondere wird, wenn bestimmte Bedingungen, die ansonsten einer
Außerkraftsetzungsanforderung
entsprechen könnten,
erfüllt
sind, während
der Ignoriere Außerkraftsetzen-Timer
nicht Null ist, die Außerkraftsetzungsanforderung
ignoriert, da dies innerhalb einer Zeitdauer liegt, in der es wahrscheinlicher
ist, dass bestimmte Gaspedalstellungsänderungen andere Faktoren reflektieren
als ein durch den Fahrer angefordertes Außerkraftsetzen. Nach dem Aktualisieren des
Ignoriere Außerkraftsetzen-Timers
in Schritt 310 fährt
der Prozess mit Schritt 320 fort, in dem der momentane
Gaspedalstellungswert mit dem vorbestimmten hohen Pedalwert verglichen
wird.
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Wenn
in Schritt 320 ermittelt wird, dass der momentane Gaspedalstellungswert
größer oder gleich
dem hohen Pedalwert ist, werden die Bedingungen für ein Außerkraftsetzen
vorläufig
als erfüllt betrachtet.
Dementsprechend fährt
der Prozess dann mit Schritt 330 fort, in dem ermittelt
wird, ob der Ignoriere Außerkraftsetzen-Timer
abgelaufen ist. Wenn in Schritt 330 ermittelt wird, dass
der Ignoriere Außerkraftsetzen-Timer
abgelaufen ist (d. h. der Ignoriere Außerkraftsetzen-Timer ist gleich
Null), fährt
der Prozess mit Schritt 340 fort, in dem das Außerkraftsetzen-Flag
gesetzt wird, und der Prozessor 14 schaltet das automatische
Bremsen aus, wodurch die Fahrzeugsteuerung an den Fahrer zurückgegeben
wird. Wenn in Schritt 330 ermittelt wird, dass der Ignoriere Außerkraftsetzen-Timer nicht abgelaufen
ist (d. h. der Ignoriere Außerkraftsetzen-Timer
ist nicht Null), fährt der
Prozess mit Schritt 350 fort, in dem das Ignoriere Außerkraftsetzen-Flag
gesetzt wird. In jedem Fall springt der Prozess nach dem Schritt 340 oder
dem Schritt 350 zu Schritt 110 zurück, und
der Prozessor 14 wartet auf das nächste Mal, bei dem die verbleibenden
Schritte des Prozesses 100 auszuführen sind.
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Demgemäß wird bei
dieser Ausführungsform,
wenn der momentane Gaspedalstellungswert ursprünglich kleiner als der hohe
Pedalwert war, wie in Schritt 240 ermittelt, (z. B. zu
Beginn des Ereignisses eines automatischen Bremsens), jedoch nachfolgend
zu dem Zeitpunkt, zu dem die nachfolgende Ermittlung in Schritt 320 durchgeführt wird,
größer oder gleich
dem hohen Pedalwert ist, eine Außerkraftsetzungsanforderung
nur erkannt, wenn der Ignoriere Außerkraftsetzen-Timer abgelaufen
ist. Jedoch wäre, wie
oben beschrieben und in 3 gezeigt, wenn der momentane
Gaspedalstellungswert ursprünglich
größer oder
gleich dem hohen Pedalwert war, wie in Schritt 240 ermittelt,
dann die Außerkraftsetzungsanforderung
zu diesem Zeitpunkt erkannt worden, wäre das Außerkraftsetzen-Flag in Schritt 250 gesetzt
worden und wäre
die Fahrzeugsteuerung zu diesem Zeitpunkt an den Fahrer zurückgegeben
worden. Dieser Unterschied zwischen den Schritten 240 und 320 reflektiert
bei dieser Ausführungsform
die oben erwähnte
Tatsache, dass es wahrscheinlicher ist, dass andere Faktoren als
ein Außerkraftsetzen
durch den Fahrer für
bestimmte Änderungen
der Gaspedalstellung für
eine kurze Zeitdauer unmittelbar nach dem Beginn des Bremsereignisses
verantwortlich sind. Es sei angemerkt, dass bei anderen Ausführungsformen stattdessen
Schritt 240 die Kriterien von Schritt 320 verwenden
kann und/oder umgekehrt, und/oder dass unter anderen möglichen
Abwandlungen dieser und/oder der Schritte des Prozesses 100 verschiedene
hohe Pedalwerte in den Schritten 240 und 320 eingesetzt
werden können.
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Wenn
in Schritt 320 ermittelt wird, dass der momentane Gaspedalstellungswert
kleiner als der hohe Pedalwert ist, fährt der Prozess stattdessen
mit Schritt 355 fort. In Schritt 355 wird der
Minimalwert von dem momentanen Gaspedalstellungswert subtrahiert,
wodurch eine Gaspedaldifferenz erzeugt wird. Als Nächstes wird
die Gaspedaldifferenz in Schritt 360 mit einem vorbestimmten
Deltapedalwert verglichen, um zu ermitteln, ob der Fahrer ein Außerkraftsetzen
anfordert. Alternativ können
die Schritte 355 und 360 zu den funktional äquivalenten
Schritten des Ermittelns, ob der momentane Gaspedalstellungswert
größer als
die Summe des Minimalwerts und des Deltapedalwerts ist, kombiniert
werden.
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Vorzugsweise
reflektiert der vorbestimmte Deltapedalwert eine Änderung
der Gaspedalstellung, die erheblich genug ist, um eine absichtliche
Fahreraktion anzugeben, jedoch nicht zu groß ist, sodass eine absichtliche
Fahreraktion nicht als ein Außerkraftsetzen
detektiert wird. Bei einer beispielhaften Ausführungsform stellt der vorbestimmte
Deltapedalwert eine Änderung
der Gaspedalstellung von zwanzig Prozent dar. Dies kann jedoch bei
verschiedenen Ausführungsformen
variieren.
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Wenn
in Schritt 360 ermittelt wird, dass die Gaspedaldifferenz
größer oder
gleich dem vorbestimmten Deltapedalwert ist (oder anders ausgedrückt, dass
der momentane Gaspedalstellungswert um einen Betrag, der größer oder
gleich dem vorbestimmten Deltapedalwert ist, größer als der Minimalwert ist),
werden die Bedingungen für
ein Außerkraftsetzen
vorläufig
als erfüllt
betrachtet, und der Prozess fährt
mit dem oben beschriebenen Schritt 330 fort.
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Wenn
in Schritt 360 ermittelt wird, dass die Gaspedaldifferenz
kleiner als der vorbestimmte Deltapedalwert ist (oder anders ausgedrückt, dass
der momentane Gaspedalstellungswert nicht um einen Betrag, der größer oder
gleich dem vorbestimmten Deltapedalwert ist, größer als der Minimalwert ist), werden
die Bedingungen für
ein Außerkraftsetzen
als nicht erfüllt
betrachtet und fährt
der Prozess stattdessen mit Schritt 370 fort, in dem ermittelt
wird, ob der Minimalwert aktualisiert werden muss.
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Insbesondere
wird in Schritt 370 ermittelt, ob der momentane Gaspedalstellungswert
größer oder gleich
dem in der vorherigen Iteration berechneten Minimalwert ist. Wenn
die Antwort auf Schritt 370 Ja ist, muss der Minimalwert
nicht aktualisiert werden, und der Prozess fährt mit Schritt 110 fort.
Wenn die Antwort auf Schritt 370 Nein ist, muss der Minimalwert
aktualisiert werden und fährt
der Prozess stattdessen mit Schritt 380 fort, in dem der
Minimalwert auf den momentanen Gaspedalstellungswert zu diesem bestimmten
Zeitpunkt zurückgesetzt
wird. Solch ein zurückgesetzter
Minimalwert wird dann vorzugsweise in dem Speicher 20 gespeichert
und in der nächsten
Iteration des Prozesses 100 verwendet. Als Nächstes fährt der
Prozess mit Schritt 110 fort, und der Prozessor 14 wartet
auf das nächste
Mal, bei dem die verbleibenden Schritte des Prozesses 100 auszuführen sind.
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Nun
auf 5 Bezug nehmend wird ein Flussdiagramm bereitgestellt,
das den Schritt 400 des Suchens nach einem Ende des Außerkraftsetzungsereignisses
ausführlich
zeigt. Wie oben erwähnt
findet Schritt 400 statt, nachdem das Außerkraftsetzen-Flag
in Schritt 190 gesetzt war, und kann Schritt 400 bei
bestimmten Ausführungsformen
optional auch direkt nach Schritt 260 auftreten. In Schritt 400 wird
eine Überprüfung hinsichtlich
des Endes des Außerkraftsetzungsereignisses
auf der Grundlage eines Loslassens des Gaspedals durchgeführt. Schritt 400 kann
eine Zeithysterese umfassen, um zuzulassen, dass der Fahrer das
Gaspedal für
eine kurze Dauer loslässt,
ohne eine Ermittlung, dass das Außerkraftsetzungsereignis beendet
wurde, auszulösen.
Bei bestimmten Ausführungsformen
muss die Hysterese jedoch nicht notwendig sein, wie beispielsweise,
wenn die Dauer eines Ereignisses eines automatischen Bremsens kurz
ist. Zusätzlich
kann ein Außerkraftsetzen
durch den Fahrer bei bestimmten Situationen als ein Ergebnis anderer
Umstände
beendet werden, wie bei spielsweise, wenn in Schritt 150 ermittelt
wird, dass ein automatisches Bremsen nicht mehr erforderlich ist.
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Wie
nachstehend in Verbindung mit 5 beschrieben,
umfasst Schritt 400 eine Anzahl von "Unter-"Schritten 410–460.
Zuerst wird in Schritt 410 ermittelt, ob der momentane
Gaspedalstellungswert größer als
ein vorbestimmter Loslassstellungswert ist. Der vorbestimmte Loslassstellungswert
liegt vorzugsweise nahe an Null oder ist gleich Null und reflektiert
einen Wert, der angibt, dass der Fahrer das Gaspedal losgelassen
hat.
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Wenn
in Schritt 410 ermittelt wird, dass der Gaspedalstellungswert
größer als
der vorbestimmte Loslassstellungswert ist (d. h. das Gaspedal wurde nicht
losgelassen), fährt
der Prozess mit Schritt 420 fort, in dem ein Endedes-Außerkraftsetzens-Timer zurückgesetzt
wird. Der Ende-des-Außerkraftsetzens-Timer
wird vorzugsweise verwendet, um die oben erwähnte Zeithysterese bei dem
Außerkraftsetzungsereignis
bereitzustellen, um zu überprüfen, dass
das Gaspedal für
mindestens einen vorbestimmten Umfang an Zeit (vorzugsweise einen
kurzen Umfang an Zeit) losgelassen wurde, bevor das Außerkraftsetzungsereignis
als beendet betrachtet wird. Nach dem Zurücksetzen des Ende-des-Außerkraftsetzens-Timers
in Schritt 420 springt der Prozess zu Schritt 110 zurück, und
der Prozessor 14 wartet auf das nächste Mal, bei dem der Prozess 100 ausgeführt wird.
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Wenn
in Schritt 410 ermittelt wird, dass der momentane Gaspedalstellungswert
kleiner oder gleich dem vorbestimmten Loslassstellungswert ist (d.
h. der Fahrer hat das Gaspedal losgelassen), fährt der Prozess mit Schritt 430 fort.
In Schritt 430 wird der Ende-des-Außerkraftsetzens-Timer inkrementiert.
Als Nächstes
wird in Schritt 440 ermittelt, ob der Ende-des-Außerkraftsetzens-Timer
größer als
ein anderer vorbestimmter Umfang an Zeit ist, der das Ende eines
typischen Außerkraftsetzungsereignisses
reflektiert. Wenn die Antwort auf Schritt 440 Nein ist,
wird ermittelt, dass das Außerkraftsetzen
anhält, und
der Prozess springt zu Schritt 110 zurück, und der Prozessor 14 wartet
auf das nächste
Mal, bei dem der Prozess 100 ausgeführt wird. Wenn die Antwort
auf Schritt 440 Ja ist, wird ermittelt, dass das Außerkraftsetzen
geendet hat, und der Prozess fährt
mit Schritt 450 fort. In Schritt 450 wird das
Außerkraftsetzen-Flag zurückgesetzt,
und der Prozessor 14 schaltet das automatische Bremsen
wieder ein, wodurch die Fahrzeugsteuerung an das ODA-System zurückgegeben
wird. Als Nächstes
wird in Schritt 460 der Minimalwert auf den momentanen
Gaspedalstellungswert zurückgesetzt.
Der Prozess springt dann zu Schritt 110 zurück, und
der Prozessor 14 wartet auf das nächste Mal, bei dem der Prozess 100 ausgeführt wird.
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Das
Außerkraftsetzungssystem 10 und
der Prozess 100 ermöglichen
ein selektives Zurückgeben
der Fahrzeugsteuerung an einen Fahrer, wenn der Fahrer ein Außerkraftsetzen
eines ODA-Systems in geeigneten Situationen versucht, und das Zurückgeben
der Steuerung an ein ODA-System in geeigneten Situationen, wenn
das Außerkraftsetzen
durch den Fahrer geendet hat. Es sei angemerkt, dass das Außerkraftsetzungssystem 10 in
Verbindung mit verschiedenen Abwandlungen des Prozesses 100 und umgekehrt
verwendet werden kann.
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Zusätzlich kann
der Prozess 100 unter anderen Abwandlungen eine oder mehrere
einer Anzahl von verschiedenen Abwandlungen wie den oben erwähnten umfassen.
Beispielsweise können
bei bestimmten Ausführungsformen
alle Außerkraftsetzungsermittlungen
zu Beginn des Ereignisses eines automatischen Bremsens ignoriert
werden, sogar, wenn der momentane Gaspedalstellungswert größer oder
gleich dem hohen Pedalwert ist. Dies kann unter der oben erläuterten
Ausführungsform
des Prozesses 100 zum Beispiel erreicht werden, indem der hohe
Pedalwert in der oben beschriebenen Ausführungsform auf einhundert Prozent
gesetzt wird. Alternativ kann bei bestimmten Ausführungsformen
eine Außerkraftsetzungsermittlung
nur während
des Beginns des Ereignisses eines automatischen Bremsens oder kurz
danach zugelassen werden, wenn der Fahrer das Gaspedal zuerst losgelassen
hat und das Gaspedal dann bis zu mindestens einer bestimmten vorbestimmten
Stellung betätigt
hat.
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Als
ein anderes Beispiel, das oben erwähnt wurde, kann der Minimalwert
am Ende einer anfänglichen
Dauer nach dem Beginn eines automatischen Bremsens anstatt zu Beginn
des automatischen Bremsens zurückgesetzt
werden, oder er kann an einem anderen vorbestimmten Punkt dazwischen
gesetzt werden. Bei einem anderen oben erwähnten Beispiel kann sich der
hohe Pedalwert in Schritt 240 in 3 (Suchen
nach einem Außerkraftsetzen)
von dem hohen Pedalwert in Schritt 320 in 4 (fortwährendes
Suchen nach einem Außerkraftsetzen) unterscheiden,
da beispielsweise Schritt 320 weiter von dem Beginn des
Ereignisses eines automatischen Bremsens entfernt ist. Es können auch
bestimmte andere Werte, Ermittlungen, Berechnungen und/oder Vergleiche,
wie beispielsweise eine oder mehrere Änderungsraten der Pedalstellung über einer
spezifischen Zeitdauer, als Faktoren beim Ermitteln eines Außerkraftsetzens
und Zurückgeben
der Fahrzeugsteuerung an den Fahrer eingesetzt werden. Diese und/oder
andere Abwandlungen können allein
oder zusammen in dem Prozess 100 realisiert werden.
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Während mindestens
eine beispielhafte Ausführungsform
in der vorangehenden detaillierten Beschreibung dargestellt wurde,
sei angemerkt, dass ein große
Anzahl von Abwandlungen existiert. Es sei auch angemerkt, dass die
beispielhafte Ausführungsform
oder die beispielhaften Ausführungsformen
lediglich Beispiele sind und nicht den Schutzumfang, die Anwendbarkeit
oder Ausgestaltung der Erfindung auf irgendeine Weise beschranken
sollen. Vielmehr liefert die vorangehende detaillierte Beschreibung Fachleuten
einen geeigneten Plan zum Realisieren der beispielhaften Ausführungsform
oder der beispielhaften Ausführungsformen.
Es sei angemerkt, dass verschiedene Änderungen der Funktion und
der Anordnung von Elementen vorgenommen werden können, ohne von dem Schutzumfang
der Erfindung abzuweichen, wie er in den beigefügten Ansprüchen und den rechtlichen Äquivalenten
hiervon ausgeführt ist.