DE102008062468B3 - Medical instrument for position determining system, has detectable optical mark or defined coil and switching device, where switching device is provided to arrange coordinate system - Google Patents

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Abstract

The medical instrument (2,32) has a detectable optical mark or a defined coil and a switching device. The switching device is provided to arrange a coordinate system that is assigned to determine the target position of the instrument. The switching device is operated in contact less manner. An independent claim is also included for a method for determining target position of a medical instrument.

Description

Die Erfindung betrifft ein Instrument für ein Positionserfassungssystem und ein Verfahren zur Bestimmung einer Zielposition des Instrumentes.The The invention relates to an instrument for a position detection system and a method for determining a target position of the instrument.

Minimal-invasive medizinische Eingriffe gewinnen zunehmend an Bedeutung. So sind beispielsweise bei der Behandlung von koronaren Herzerkrankung die chirurgischen Bypass-Operationen am Herzen deutlich zu Gunsten der Ballon-Dilatation (PTCA = Perkutane Transluminale Koronare Angioplastie) und dem Einsetzen eines Stents zurückgegangen. Auch im Bereich der Biopsien, Wirbelsäulentherapien und Tumorablationen nehmen minimal-invasive Eingriffe zu.Minimally invasive Medical interventions are becoming increasingly important. So are for example, in the treatment of coronary heart disease the Surgical bypass surgery on the heart clearly in favor of Balloon Dilatation (PTCA = Percutaneous Transluminal Coronary Angioplasty) and the insertion of a stent decreased. Also in the area biopsies, spine therapies and tumor ablation increase with minimally invasive procedures.

Bei einem minimal-invasiven Eingriff werden z. B. eines oder mehrere medizinische Instrumente in den Körper eines Patienten zur Therapie oder Diagnostik eingeführt. Nach der Einführung eines medizinischen Instrumentes in den Körper des Patienten ist dieses optisch für einen den Eingriff durchführen Arzt nicht mehr sichtbar. Zur Navigation des Instrumentes im Körper des Patienten muss dieses daher in geeigneter Weise für den Arzt in Bildinformationen visualisiert werden. Zur Positionsbestimmung des Instrumentes im Körper des Patienten bei minimal-invasiven medizinischen Eingriffen, welche für die Visualisierung des Instrumentes, insbesondere der Spitze des Instrumentes, in Bildinformationen aus dem Körperinneren des Patienten erforderlich ist, stehen heutzutage verschiedenartiger insbesondere optische und elektromagnetische Positionserfassungssysteme zur Verfügung.at a minimally invasive procedure z. B. one or more medical instruments in the body of a patient for therapy or diagnostics. After the introduction a medical instrument into the patient's body is this optically for to perform the procedure Doctor no longer visible. To navigate the instrument in the body of the Patients must therefore do this appropriately for the doctor visualized in image information. For position determination of the instrument in the body the patient in minimally invasive medical interventions, which for the Visualization of the instrument, in particular the tip of the instrument, in image information from inside the body the patient is required, are nowadays more diverse in particular optical and electromagnetic position detection systems to disposal.

Bevor eine Einblendung der mit einem Positionserfassungssystem ermittelten Position bzw. eines Abbildes eines medizinischen Instrumentes in Bildinformationen erfolgen kann, ist jedoch eine Registrierung erforderlich, bei der eine Koordinatentransformation zwischen einem dem Positionserfassungssystem zugeordneten Koordinatensystem und einem den Bildinformationen zugeordneten Koordinatensystem ermittelt wird. Die Registrierung erfolgt zumeist mit Hilfe sogenannter Landmarken. Bei den Landmarken kann es sich um künstliche am Patienten angebrachte und in den Bildinformationen abgebildete Marken oder um anatomische Landmarken, also charakteristische Körpermerkmale des Patienten, welche ebenfalls in den Bildinformationen abgebildet sind, handeln. Die Positionen der Landmarken werden in dem den Bildinformationen zugeordneten Koordinatensystem ermittelt. Des Weiteren werden die Landmarken mit der Spitze eines Zeigerinstrumentes des Positionserfassungssystems nacheinander berührt und jeweils die Position der Spitze zum Zeitpunkt der Berührung in dem dem Positionserfassungssystem zugeordneten Koordinatensystem bestimmt. Basierend auf den in den Koordinatensystemen ermittelten Koordinaten der Landmarken kann schließlich die Koordinatentransformation berechnet werden.Before an insertion of the determined with a position detection system Position or an image of a medical instrument in image information However, a registration is required in which a coordinate transformation between a position detection system associated coordinate system and a picture information associated with the Coordinate system is determined. Registration is usually done with the help of so-called landmarks. The landmarks can be around artificial attached to the patient and depicted in the image information Marks or anatomical landmarks, so characteristic body features of the patient, which is also shown in the image information are, act. The positions of the landmarks are in the image information determined coordinate system determined. Furthermore, the Landmarks with the tip of a pointer instrument of the position detection system touched in succession and respectively the position of the tip at the time of touching in the coordinate system assigned to the position detection system certainly. Based on the coordinates determined in the coordinate systems Coordinates of the landmarks can finally be the coordinate transformation be calculated.

Nachteilig ist dabei, dass immer dann, wenn eine Berührung einer Landmarke mit dem Zeigerinstrument erfolgt, mit einem Fußschalter oder einer Computermaus ein an eine Recheneinheit des Positionserfassungssystems gerichtetes Signal ausgelöst werden muss, um die Ermittlung der Position der Spitze des Zeigerinstrumentes zu veranlassen. Dies ist jedoch hinderlich für den Arbeitsablauf bei der Registrierung und erfordert im ungünstigsten Fall sogar eine zweite Person, die die Signalauslösung veranlasst.adversely is that whenever a touch of a landmark with the Pointer instrument done with a footswitch or a computer mouse a directed to a computing unit of the position detection system Signal to be triggered must to determine the position of the tip of the pointer instrument to induce. However, this is a hindrance to the workflow at the Registration and in the worst case even requires a second one Person receiving the signal causes.

In der nächstkommenden Druckschrift DE 10 2006 032 127 A1 sind ein Kalibrierverfahren und eine Kalibriervorrichtung für eine chirurgische Referenzierungseinheit eines chirurgischen Navigationssystems beschrieben, um eine Position und eine Orientierung im Raum der mit mindestens einem Inertialsensor ausgestatteten Referenzierungseinheit angeben zu können. Zur Kalibrierung der Referenzierungseinheit dient eine Kalibriereinheit der Kalibriervorrichtung. Die Kalibriereinheit ist eine Art Pointer, welche beispielsweise von einem Navigationssystem detektierbare Markerelemente und eine Spitze aufweist. Die Kalibriereinheit muss, um zur Bestimmung der Position und Orientierung eingesetzt werden zu können, genullt werden, wozu sie in eine Ursprungskalibrierlehre eingesetzt wird. In einer Ausführungsform weist die Kalibriereinheit einen Schalter auf, bei dessen Betätigung die Kalibriereinheit kalibriert bzw. genullt wird.In the closest publication DE 10 2006 032 127 A1 For example, a calibration method and a calibration device for a surgical referencing unit of a surgical navigation system are described in order to be able to specify a position and an orientation in the space of the referencing unit equipped with at least one inertial sensor. For calibration of the referencing unit, a calibration unit of the calibration device is used. The calibration unit is a kind of pointer which has, for example, marker elements detectable by a navigation system and a tip. The calibration unit must be zeroed in order to be used for determining the position and orientation, for which purpose it is used in an origin calibration gauge. In one embodiment, the calibration unit has a switch, upon actuation of which the calibration unit is calibrated or zeroed.

Aus der Druckschrift DE 199 09 816 A1 ist ein Zeigernavigationsinstrument mit einem integralen Magnetfeldsensor bekannt. Der in einem Handstück des Zeigernavigationsinstrumentes angeordnete Magnetfeldsensor übermittelt die Position des Zeigernavigationsinstrumentes zu einem Navigationsgerät. Das Auslösen der Positionsübermittlung erfolgt über einen im Zeigernavigationsinstrument angeordneten Taster, der über eine Signalleitung mit dem Navigationsgerät in Verbindung steht.From the publication DE 199 09 816 A1 For example, a pointer navigation instrument with an integral magnetic field sensor is known. The magnetic field sensor arranged in a handpiece of the pointer navigation instrument transmits the position of the pointer navigation instrument to a navigation device. The triggering of the position transmission takes place via a button arranged in the pointer navigation instrument, which is connected to the navigation device via a signal line.

In der Druckschrift EP 1 990 021 A1 ist ein medizinisches Instrument mit separater Sendereinheit zur Ansteuerung einer behandlungsunterstützenden Software beschrieben. Die Sendereinheit kann in einer Ausnehmung des Instrumentes angeordnet werden und weist einen Druckknopf auf. Die Sendereinheit ist eine drahtlose Sendereinheit zur Übertragung von Kommunikationssignalen, insbesondere Funksignalen an ein Navigationssystem. Das Navigationssystem wird auch dazu benutzt, das Instrument mit Hilfe eines medizinischen Trackingsystems über Reflektormarken zu orten und positionell zu verfolgen. Das Instrument kann als Registrierungspointer verwendet werden, wobei mit der Spitze des Instrumentes ein Registrierungspunkt angefahren wird und mit dem Druckknopf bestätigt wird, dass die angefahrene Position erreicht ist, so dass ein Registrierungspunkt in der Software gesetzt werden kann.In the publication EP 1 990 021 A1 a medical instrument with a separate transmitter unit for controlling a treatment-supporting software is described. The transmitter unit can be arranged in a recess of the instrument and has a push button. The transmitter unit is a wireless transmitter unit for transmitting communication signals, in particular radio signals, to a navigation system. The navigation system is also used to locate and positionally track the instrument using a medical tracking system via reflector markers. The instrument can be registered With the tip of the instrument a registration point is approached and confirmed with the push button that the approached position is reached, so that a registration point can be set in the software.

Aus der Druckschrift US 5 617 857 A ist ein interaktives medizinisches Instrument bekannt. Das Instrument weist eine Anzahl von LEDs auf, welche zur Positionsbestimmung des Instrumentes mit einer Sensoranordnung detektierbar sind. Das Instrument ist ferner mit einer Taste versehen, wobei beispielsweise eine spezifische Koordinate an dem Punkt erhalten wird, an dem die Taste gedrückt wird.From the publication US Pat. No. 5,617,857 is an interactive medical tool known. The instrument has a number of LEDs, which are detectable for determining the position of the instrument with a sensor arrangement. The instrument is further provided with a key whereby, for example, a specific coordinate is obtained at the point where the key is pressed.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein Instrument und ein Verfahren der eingangs genannten Art derart anzugeben, dass die Registrierung vereinfacht wird.Of the The invention is based on the object, an instrument and a method of the type mentioned above indicate that the registration is simplified.

Nach der Erfindung wird diese Aufgabe gelöst durch ein Instrument für ein Positionserfassungssystem sowie durch ein Verfahren zur Bestimmung einer Zielposition des Instrumentes, welches Instrument wenigstens eine detektierbare, definiert an dem Instrument angeordnete optische Marke eines Positionserfassungssystems oder wenigstens eine definiert in oder an dem Instrument angeordnete Spule eines Positionserfassungssystems und eine Schalteinrichtung aufweist, wobei bei Betätigung der Schalteinrichtung die Ermittlung einer Zielposition des Instrumentes in einem dem Positionserfassungssystem zugeordneten Koordinatensystem basierend auf einem aus der Detektion der optischen Marke erhaltenen Messwert oder basierend auf wenigstens einem mit der Spule erhaltenen oder auf der Spule beruhenden Messwert mit dem Positionserfassungssystem veranlasst wird. Es ist also eine Schalteinrichtung in das Instrument integriert, welche einem Benutzer z. B. eine einfache Signalabgabe zur Auslösung der Bestimmung einer Zielposition des Instrumentes, insbesondere der Spitze oder des distalen Endes des Instrumentes, ermöglicht und zwar ohne die Hand oder die Augen von dem Instrument abwenden zu müssen. Bei der Registrierung, bei der der Benutzer mit der Spitze bzw. dem distalen Ende des Instrumentes eine Landmarke berührt und bei der durch die Bestimmung der Zielposition des Instrumentes auch die Position der Landmarke bestimmt wird, wird dieser für die Signalabgabe dabei weder von dem eigentlichen Zielpunkt, sprich der Landmarke, abgelenkt noch ist eine zweite Person für die Signalabgabe erforderlich, so dass die Registrierung vereinfacht wird.To According to the invention, this object is achieved by an instrument for a position detection system and by a method for determining a target position of the Instrument, which instrument has at least one detectable, defines on the instrument arranged optical mark a position detection system or at least one defined in or on the instrument Coil of a position detection system and a switching device wherein, when actuated the switching device, the determination of a target position of the instrument in a coordinate system assigned to the position detection system based on one obtained from the detection of the optical mark Measured value or based on at least one obtained with the coil or coil based reading with the position sensing system is initiated. So it's a switching device in the instrument integrated, which a user z. B. a simple signal delivery for triggering the determination of a target position of the instrument, in particular the tip or distal end of the instrument, allows and though without turning your hand or eyes away from the instrument too have to. At the registration, where the user with the tip or touches a landmark on the distal end of the instrument and at the same time by determining the target position of the instrument the position of the landmark is determined, this is for the signal delivery neither from the actual target point, ie the landmark, distracted nor is a second person required for signaling, so that the registration is simplified.

Handelt es sich bei dem Positionserfassungssystem um ein optisches, beispielsweise Kameras umfassendes Positionserfassungssystem, ist das Instrument in definierter Weise mit wenigstens einer optischen, mit den Kameras erfassbaren Marke versehen. Durch die definierte Anordnung der Marke an dem Instrument ist z. B. nach einer Signalauslösung durch Betätigung der Schalteinrichtung die Zielposition der Spitze oder des distalen Endes des Instrumentes eindeutig bestimmbar.These it is in the position detection system to an optical, for example Cameras comprehensive position detection system, is the instrument in a defined manner with at least one optical, with the cameras provided recordable brand. By the defined arrangement of the brand the instrument is z. B. after a signal release by pressing the Switching device the target position of the tip or the distal End of the instrument clearly determinable.

Ist das Positionserfassungssystem ein elektromagnetisches Positionserfassungssystem, so ist in oder an dem Instrument in definierter Weise wenigstens eine Spule angeordnet, bei der es sich um eine Empfangsspule handeln kann, die sich zur Bestimmung der Zielposition des Instrumentes in einem mit einem Feldgenerator des elektromagnetischen Positionserfassungssystems erzeugten elektromagnetischen Feld befindet. Alternativ kann die wenigstens eine Spule jedoch auch eine Sendespule sein, deren ausgesendete elektromagnetische Signale zur Bestimmung der Zielposition des Instrumentes detektiert werden.is the position detecting system is an electromagnetic position detecting system, so is in or on the instrument in a defined manner at least arranged a coil, which is a receiving coil can be used to determine the target position of the instrument in one with a field generator of the electromagnetic position detection system generated electromagnetic field is located. Alternatively, the at least one coil but also be a transmitting coil whose emitted electromagnetic signals for determining the target position of the instrument be detected.

Nach einer ersten erfindungsgemäßen Alternative werden mit dem Instrument kontinuierlich oder intermittierend Messwerte zur Ermittlung einer Zielposition aufgenommen, wobei jeweils derjenige Messwert zur Ermittlung einer Zielposition des Instrumentes mit dem Positionserfassungssystem herangezogen wird, welcher zeitlich unmittelbar vor der Betätigung der Schalteinrichtung aufgenommen wurde. Die Recheneinheit des Positionserfassungssystems erfasst dabei in festen zeitlichen Abständen, die bei der kontinuierlichen Messung von der maximalen Messrate und bei der intermittierenden Messung von der Vorgabe des Messintervalls abhängen, Messwert des Instrumentes und speichert diese zwischen. Der Speicher kann dabei als FIFO-Speicher (First In First OUT) mit hinreichender Speicherkapazität ausgebildet sein. Hierin liegt eine Maßnahme Ungenauigkeiten bei der Bestimmung einer Zielposition infolge eines Verwackelns oder Verschiebens des Instrumentes bei Betätigung der Schalteinrichtung zu vermeiden. Dabei wird davon ausgegangen, dass sich die Spitze des Instrumentes bereits vor Betätigung der Schalteinrichtung am Zielort, also einer Landmarke befindet und vor Betätigung der Schalteinrichtung mangels Kraftausübung auf das Instrument kein Verwackeln oder Verschieben des Instrumentes aufgetreten ist.To a first alternative according to the invention become measured values continuously or intermittently with the instrument recorded to determine a target position, wherein in each case that measured value for determining a target position of the instrument with the position detection system is used, which in time immediately before the actuation of Switching device was added. The arithmetic unit of the position detection system detected at fixed intervals, the continuous measurement of the maximum measuring rate and in the intermittent measurement of the specification of the measurement interval depend, Measured value of the instrument and stores this between. The memory can be used as FIFO memory (First In First OUT) with sufficient memory be educated. Herein lies a measure of inaccuracies the determination of a target position due to a shake or Moving the instrument when operating the switching device to avoid. It is assumed that the top of the instrument already before actuation the switching device at the destination, ie a landmark located and before exercise the switching device for lack of power on the instrument no Blurring or moving the instrument has occurred.

Nach einer zweiten erfindungsgemäßen Alternative werden mit dem Instrument wieder kontinuierlich oder intermittierend Messwerte zur Ermittlung einer Zielposition aufgenommen, wobei aus einer vorzugsweise vorgebbaren Anzahl von Messwerten, welche zeitlich unmittelbar vor der Betätigung der Schalteinrichtung aufgenommen wurden, der Mittelwert der Messwerte gebildet wird, aus dem mit dem Positionserfassungssystem die Zielposition ermittelt wird. Die Intention dieser Maßnahme ist die bereits zuvor beschriebene, nämlich Ungenauigkeiten bei der Bestimmung der Position des Instrumentes möglichst zu vermeiden.According to a second alternative according to the invention, measured values for determining a target position are again recorded continuously or intermittently with the instrument, the mean value of the measured values being formed from a preferably predefinable number of measured values which were recorded immediately before the actuation of the switching device the position detection system, the target position is determined. The intention of this measure is that already described above, namely inaccuracies in Avoiding the determination of the position of the instrument as much as possible.

Nach einer Variante der Erfindung ist die Schalteinrichtung des Instrumentes berührungslos betätigbar. Vorzugsweise weist die Schalteinrichtung dabei als berührungslos betätigbaren Schalter einen kapazitiven Näherungsschalter auf. Diese Ausführungsform der Erfindung beruht auf der Überlegung, dass die Betätigung einer konventionellen Schalteinrichtung, z. B. eines Druckschalters, mit der Ausübung einer Kraft auf das Instrument verbunden ist, was zu einem Verwackeln oder einer unbeabsichtigten Verschiebung des Instrumentes und somit zu einer Ungenauigkeit bei der Bestimmung der Zielposition des Instrumentes und somit der Landmarke führen kann. Durch eine berührungslose Betätigung der Schalteinrichtung ist diese Gefahr der Ungenauigkeit bei der Bestimmung der Position zumindest reduziert.To A variant of the invention is the switching device of the instrument can be actuated without contact. Preferably, the switching device in this case as non-contact actuated Switch a capacitive proximity switch on. This embodiment The invention is based on the consideration that the operation a conventional switching device, for. B. a pressure switch, with the exercise a force is connected to the instrument, causing a blurring or an unintentional displacement of the instrument and thus an inaccuracy in determining the target position of the instrument and thus lead the landmark can. By a non-contact activity the switching device is this danger of inaccuracy in the Determination of the position at least reduced.

Nach einer Ausführungsform der Erfindung ist die Schalteinrichtung über einen separaten Stromkreis mit einer Recheneinheit des Positionserfassungssystems verbindbar. Die Auslösung eines Signals zur Positionsbestimmung ist also beispielsweise vom Stromkreis der wenigstens einen Spule getrennt.To an embodiment the invention is the switching device via a separate circuit connectable to a computing unit of the position detection system. The trigger a signal for position determination is thus for example from Circuit of at least one coil separated.

Ist die wenigstens eine Spule über einen Spulenstromkreis mit einer Recheneinheit des Positionserfassungssystems verbindbar, so kann nach einer Variante der Erfindung der Spulenstromkreis mit der Schalteinrichtung geschlossen und unterbrochen werden. Auf diese Weise wird beim Schließen oder Öffnen des Schalters der Schalteinrichtung die Bestimmung der Position ausgelöst.is the at least one coil over a coil circuit with a computing unit of the position detection system connectable, Thus, according to a variant of the invention, the coil circuit with the Switching device closed and interrupted. To this Way becomes when closing or open the switch of the switching device determining the position triggered.

Alternativ kann der Spulenstromkreis mit der Schalteinrichtung kurzgeschlossen werden, so dass immer dann, wenn der Kurzschluss aufgehoben oder hergestellt wird, die Bestimmung der Position erfolgt.alternative the coil circuit can be short-circuited to the switching device so that whenever the short circuit is canceled or established is, the determination of the position takes place.

Nach einer Ausführungsform der Erfindung ist das Instrument als reines Zeigerinstrument für die Bestimmung der Positionen von Landmarken oder als medizinisches Instrument ausgebildet, welches nicht nur für die Registrierung, sondern auch für medizinische Eingriffe verwendet wird.To an embodiment the invention is the instrument as a pure pointer instrument for the determination the positions of landmarks or as a medical instrument trained, which not only for the registry, but also used for medical interventions becomes.

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den beigefügten schematischen Zeichnungen dargestellt. Es zeigen:embodiments The invention are in the attached schematic drawings shown. Show it:

1 einen medizinischen Arbeitsplatz mit einem ein medizinisches Instrument aufweisenden elektromagnetischen Positionserfassungssystem, 1 a medical workstation with a medical device having an electromagnetic position detection system,

2–5 Ausführungsformen des medizinischen Instrumentes aus 1 und 2 - 5 Embodiments of the medical instrument 1 and

6 ein für ein optisches Positionserfassungssystem vorgesehenes medizinisches Instrument. 6 a medical instrument provided for an optical position detecting system.

In 1 ist ein medizinischer Arbeitsplatz zur Durchführung eines minimal-invasiven Eingriffs im Bereich der Brust eines auf einer schematisch dargestellten Patientenliege 1 gelagerten Patienten P gezeigt. Der minimal-invasive Eingriff soll mit einem in den Körper des Patienten P einführbaren medizinischen Instrument 2 erfolgen, welches zur Navigation im Körper des Patienten P in geeigneter Weise in Bildinformationen aus dem Körperinneren des Patienten P einzublenden ist.In 1 is a medical workstation for performing a minimally invasive procedure in the region of the chest of a patient bed shown schematically 1 stored patient P shown. The minimally invasive procedure is intended to be implemented with a medical instrument that can be inserted into the body of the patient P. 2 take place, which is to be inserted for navigation in the body of the patient P in a suitable manner in image information from the body of the patient P inside.

Die Bildinformationen aus dem Körperinneren werden im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispieles der Erfindung mit einem C-Bogen-Röntgengerät 3 gewonnen. Das C-Bogen-Röntgengerät 3 weist unter anderem einen C-Bogen 4 auf, an dem einander gegenüber liegend eine Röntgenstrahlenquelle 5 und ein Röntgenstrahlenempfänger 6 angeordnet sind. Der C-Bogen 3 ist an einer Halterung 7 um seine Orbitalachse O in die Richtungen des Doppelpfeils a verstellbar gelagert. Die Halterung 7 ist im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels an einem Deckenstativ 8 angeordnet, welches die in 1 mit Doppelpfeilen c, d, e und f gekennzeichneten Verstellmöglichkeiten der mit dem C-Bogen 4 versehenen Halterung 7 bietet. Außerdem ist der C-Bogen 4 mit der Halterung 7 um seine Angulationsachse A in die Richtungen des Doppelpfeils b verstellbar.The image information from the inside of the body in the case of the present embodiment of the invention with a C-arm X-ray device 3 won. The C-arm X-ray machine 3 has, among other things, a C-arm 4 on, opposite to each other, an X-ray source 5 and an X-ray receiver 6 are arranged. The C-arm 3 is on a bracket 7 about its orbital axis O in the directions of the double arrow a adjustable stored. The holder 7 is in the case of the present embodiment of a ceiling stand 8th arranged, which the in 1 with double arrows c, d, e and f marked adjustment options with the C-arm 4 provided bracket 7 offers. Besides, the C-arm is 4 with the bracket 7 about its Angulationsachse A in the directions of the double arrow b adjustable.

Mit dem C-Bogen-Röntgengerät 3 können in an sich bekannter Weise von dem auf der Patientenliege 1 gelagerten Patienten P 2D-Röntenprojektionen oder Durchleuchtungsbilder aus unterschiedlichen Projektionsrichtungen aufgenommen werden, die auf einem an einem Bildrechner 9 angeschlossenen Sichtgerät 10 darstellbar sind.With the C-arm X-ray machine 3 can in a conventional manner of the on the patient bed 1 Paged patients P 2D X-ray projections or fluoroscopic images from different projection directions are taken on an image processor 9 connected viewing device 10 are representable.

In ein auf dem Sichtgerät 10 dargestelltes Röntgenbild soll, wie bereits erwähnt, die Position des während des Eingriffs in den Körper des Patienten P eingeführten Instrumentes 2 eingeblendet werden, wozu der medizinische Arbeitsplatz im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels ein elektromagnetisches Positionserfassungssystem oder Navigationssystem 11 auf.In one on the viewer 10 illustrated X-ray image, as already mentioned, the position of the introduced during the procedure in the body of the patient P instrument 2 to be displayed, including the medical workstation in the case of the present embodiment, an electromagnetic position detection system or navigation system 11 on.

Das elektromagnetische Positionserfassungssystem 11 umfasst im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels eine Steuer- und Recheneinheit 12, an die ein Transmitter oder Feldgenerator 13 zur Erzeugung eines alternierenden elektromagnetischen Feldes angeschlossen ist. Der Feldgenerator 13 ist hierzu in der Nähe der Brust des Patienten P angeordnet. Des Weiteren umfasst das Positionserfassungssystem 11 kleine, an sich bekannte, nicht explizit dargestellte Spulen, welche definiert in oder an der Spitze des medizinischen Instrumentes 2 angeordnet und mit der Steuer- und Recheneinheit 12 mittels in einem Kabel 14 zusammengefasster Zuleitungen verbunden sind. Das elektromagnetische Feld des Feldgenerators 13 induziert Spannungen in den kleinen Spulen des medizinischen Instrumentes 2, die mit der Steuer- und Recheneinheit 12 gemessen und dazu verwendet werden, die jeweilige Position und Orientierung der Spitze des medizinischen Instrumentes 2 in einem dem Positionserfassungssystem 11 zugeordneten Koordinatensystem KP zu ermitteln.The electromagnetic position detection system 11 comprises in the case of the present embodiment, a control and processing unit 12 to which a transmitter or field generator 13 connected to generate an alternating electromagnetic field. The field generator 13 For this purpose, it is arranged near the chest of the patient P. Furthermore, the position detection system comprises 11 small, known per se, not explicitly shown coils, which defined in or at the top of the medical instrument 2 arranged and with the control and computing unit 12 by means of a cable 14 combined supply lines are connected. The electromagnetic field of the field generator 13 induces tension in the small coils of the medical instrument 2 that with the control and computing unit 12 measured and used to determine the particular position and orientation of the tip of the medical instrument 2 in a position detection system 11 to determine assigned coordinate system KP.

Zur Einblendung wenigstens eines Abbildes zumindest der Spitze des medizinischen Instrumentes 2 in ein mit dem C-Bogen-Röntgengerät 3 gewonnenes Röntgenbild vom Körperinneren des Patienten P und somit zur Unterstützung der Navigation des medizinischen Instrumentes 2 müssen ein Patienten- oder Bildkoordinatensystem KB und das Koordinatensystem KP des Positionserfassungssystems 11, in dem die Koordinaten der Spitze des medizinischen Instrumentes 2 bestimmt werden, miteinander registriert werden, d. h. es muss eine Koordinatentransformation ermittelt werden.For the insertion of at least one image of at least the tip of the medical instrument 2 in one with the C-arm X-ray machine 3 obtained X-ray image of the body of the patient P and thus to support the navigation of the medical instrument 2 need a patient or image coordinate system KB and the coordinate system KP of the position detection system 11 in which the coordinates of the top of the medical instrument 2 be determined, are registered with each other, ie it must be determined a coordinate transformation.

Hierzu sind im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels der Erfindung röntgenpositive Marker 15 an der Brust des Patienten P angeordnet, welche sich in einem Röntgenbild abzeichnen und deren Koordinaten in dem Patienten- oder Bildkoordinatensystem KB im vorliegenden Fall mit der Steuer- und Recheneinheit 12 ermittelt werden. Die Marker 15 werden im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispieles der Erfindung außerdem nacheinander mit der Spitze des medizinischen Instrumentes 2 berührt, wobei jeweils die Zielposition der Spitze des medizinischen Instrumentes 2 und somit die Position des jeweiligen Markers 15 in dem dem Positionserfassungssystem zugeordneten Koordinatensystem KP ermittelt wird, so dass die Steuer- und Recheneinheit 12 die Koordinatentransformation berechnen kann. Die Ermittlung der jeweiligen Zielposition der Spitze des medizinischen Instrumentes 2 durch die Steuer- und Recheneinheit 12 wird dabei jeweils durch Betätigung einer in den 2–5 näher erläuterten Schalteinrichtung des medizinischen Instrumentes 2 ausgelöst. Die Schalteinrichtung ist dabei bevorzugt seitlich in den Griffbereich des medizinischen Instrumentes 2 integriert und mit einem Finger der Hand des Benutzers betätigbar, die das medizinische Instrument 2 führt. Das medizinische Instrument 2 ist in den 2–5 dabei dahingehend vereinfacht dargestellt, dass nur eine Spule 20 gezeigt ist, die definiert in der Spitze 21 des medizinischen Instrumentes 2 angeordnet und mit der Steuer- und Recheneinheit 12 verbunden ist. Tatsächlich können jedoch auch zwei oder mehr Spulen in oder an der Spitze des medizinischen Instrumentes angeordnet sein.For this purpose, in the case of the present embodiment of the invention X-ray positive markers 15 arranged on the chest of the patient P, which are emerging in an X-ray image and their coordinates in the patient or image coordinate system KB in the present case with the control and computing unit 12 be determined. The markers 15 are in the case of the present embodiment of the invention also in succession with the tip of the medical instrument 2 touches, each case the target position of the tip of the medical instrument 2 and thus the position of the respective marker 15 is determined in the position detection system associated coordinate system KP, so that the control and computing unit 12 can calculate the coordinate transformation. The determination of the respective target position of the tip of the medical instrument 2 through the control and computing unit 12 is in each case by pressing one in the 2 - 5 explained in more detail switching device of the medical instrument 2 triggered. The switching device is preferably laterally in the grip region of the medical instrument 2 integrated and operated with a finger of the user's hand holding the medical instrument 2 leads. The medical instrument 2 is in the 2 - 5 Simplified to the effect that only one coil 20 shown is that defined in the top 21 of the medical instrument 2 arranged and with the control and computing unit 12 connected is. In fact, however, two or more coils may be disposed in or at the tip of the medical instrument.

Bei der in 2 dargestellten Ausführungsform des medizinischen Instrumentes 2 weist die Spule 20 einen eigenen Spulenstromkreis mit Zuleitungen 22 auf, die über das Kabel 14 mit der Steuer- und Recheneinheit 12 verbunden sind. Die Schalteinrichtung 23 umfasst einen Druckschalter 24 mit Taste 31, der über einen separaten Stromkreis mit Zuleitung 25 verfügt, die ebenfalls über das Kabel 14 mit der Steuer- und Recheneinheit 12 verbunden sind. Die Erfassung einer Zielposition der Spitze 21 des medizinischen Instrumentes 2 kann nun derart erfolgen, dass bei Betätigung des Druckschalters 24, die in der Spule 20 induzierte Spannung von der Steuer- und Recheneinheit 12 gemessen wird und basierend darauf die Zielposition der Spitze 21 des medizinischen Instrumentes 2 in dem Koordinatensystem KP von der Steuer- und Recheneinheit 12 bestimmt wird.At the in 2 illustrated embodiment of the medical instrument 2 assigns the coil 20 a separate coil circuit with supply lines 22 on that over the cable 14 with the control and computing unit 12 are connected. The switching device 23 includes a pressure switch 24 with button 31 that has a separate circuit with supply line 25 which also has the cable 14 with the control and computing unit 12 are connected. The detection of a target position of the tip 21 of the medical instrument 2 can now be made such that upon actuation of the pressure switch 24 that in the coil 20 induced voltage from the control and computing unit 12 is measured and based on the target position of the tip 21 of the medical instrument 2 in the coordinate system KP of the control and processing unit 12 is determined.

3 zeigt eine alternative Ausführungsform des medizinischen Instrumentes, bei der die Schalteinrichtung 23 keinen eigenen Stromkreis aufweist, sondern derart in den Spulenstromkreis geschaltet ist, dass dieser geschlossen und unterbrochen werden kann. Die Erfassung einer Zielposition der Spitze 21 des medizinischen Instrumentes 2 kann in diesem Fall derart erfolgen, dass bei Betätigung des Druckschalters 24 unter Schließung des Stromkreises, die in der Spule 20 induzierte Spannung von der Steuer- und Recheneinheit 12 gemessen wird und basierend darauf die Zielposition der Spitze 21 des medizinischen Instrumentes 2 in dem Koordinatensystem KP von der Steuer- und Recheneinheit 12 bestimmt wird. 3 shows an alternative embodiment of the medical instrument, wherein the switching device 23 does not have its own circuit, but is connected in such a way in the coil circuit that it can be closed and interrupted. The detection of a target position of the tip 21 of the medical instrument 2 can be done in this case such that upon actuation of the pressure switch 24 closing the circuit in the coil 20 induced voltage from the control and computing unit 12 is measured and based on the target position of the tip 21 of the medical instrument 2 in the coordinate system KP of the control and processing unit 12 is determined.

4 zeigt eine weitere alternative Ausführungsform des medizinischen Instrumentes 2, bei der der Druckschalter 24 der Schalteinrichtung 23 ebenfalls in den Spulenstromkreis geschaltet ist, wobei der Spulenstromkreis mit dem Druckschalter 24 kurzgeschlossen werden kann. Die Erfassung der Zielposition der Spitze 21 des medizinischen Instrumentes 2 kann in diesem Fall derart erfolgen, dass der Spulenstromkreis mittels des Druckschalters 24 zunächst kurzgeschlossen ist. Bei Betätigung des Druckschalters 24 wird der Kurzschluss aufgehoben und die in der Spule 20 induzierte Spannung von der Steuer- und Recheneinheit 12 gemessen. Basierend auf der gemessenen Spannung wird wiederum die Zielposition der Spitze 21 des medizinischen Instrumentes 2 in dem Koordinatensystem KP von der Steuer- und Recheneinheit 12 ermittelt. 4 shows a further alternative embodiment of the medical instrument 2 in which the pressure switch 24 the switching device 23 is also connected in the coil circuit, wherein the coil circuit with the pressure switch 24 can be shorted. The capture of the target position of the tip 21 of the medical instrument 2 can be done in this case such that the coil circuit by means of the pressure switch 24 initially shorted. When the pressure switch is pressed 24 the short circuit is canceled and that in the coil 20 induced voltage from the control and computing unit 12 measured. Based on the measured voltage, in turn, the target position of the tip 21 of the medical instrument 2 in the coordinate system KP of the control and processing unit 12 determined.

Eine weitere alternative Ausführungsform des medizinischen Instrumentes 2 ist in 5 dargestellt, welche sich an die in 2 dargestellte Ausführungsform anlehnt. Der Schalter der Schalteinrichtung 23 ist im Falle dieses Ausführungsbeispiels als berührungslos betätigbarer Schalter und zwar als kapazitiver Näherungsschalter 26 ausgebildet. Bei Annäherung eines Fingers eines Benutzers ändert sich die Kapazität zwischen den im vorliegenden Fall ringförmigen Elektroden 27, 28. Die Kapazitätsänderung wird von einer Elektronik 29 der Schalteinrichtung 23 ausgewertet und der Schaltvorgang der Steuer- und Recheneinheit 12 über die Zuleitungen 25 signalisiert. Wie bereits zuvor erwähnt, soll auf diese Weise verhindert werden, dass es bei der Betätigung des Schalters zu Verwacklungen oder Verschiebungen insbesondere der Spitze 21 des medizinischen Instrumentes 2 bei der Bestimmung der Zielposition kommt, welche der Position eines Markers 15 entspricht.Another alternative embodiment of the medical instrument 2 is in 5 represented, which correspond to the in 2 illustrated embodiment is based. The switch of the switching device 23 is in the case of this embodiment as a non-contact actuated switch and that as a capacitive proximity switch 26 educated. When approaching a finger of a user changes the capacitance between the annular electrodes in the present case 27 . 28 , The capacity change is made by electronics 29 the switching device 23 evaluated and the switching operation of the control and processing unit 12 over the supply lines 25 signaled. As already mentioned above, it should be prevented in this way that it is in the operation of the switch to blurring or shifts in particular the tip 21 of the medical instrument 2 when determining the target position comes which of the position of a marker 15 equivalent.

Der Näherungsschalter 26 ist im Übrigen auch bei den in den 3 und 4 gezeigten Ausführungsbeispielen des medizinischen Instrumentes 2 an Stelle der Druckschalter 24 einsetzbar.The proximity switch 26 is incidentally also in the in the 3 and 4 shown embodiments of the medical instrument 2 in place of the pressure switch 24 used.

Um Verwacklungen des medizinischen Instrumentes 2 und somit Ungenauigkeiten bei der Bestimmung der Zielposition der Spitze 21 des medizinischen Instrumentes 2 zu vermeiden, werden nach einer alternativen Vorgehensweise zur Bestimmung einer Zielposition des medizinischen Instrumentes 2 kontinuierlich oder intermittierend Messwerte mit der Spule 20 des medizinischen Instrumentes 2 aufgenommen und der Steuer- und Recheneinheit 12 zugeführt. Vorzugsweise werden dabei in Abständen von einigen Millisekunden Messwerte erfasst und in einem FIFO-Speicher 30 zwischengespeichert.To shake the medical instrument 2 and thus inaccuracies in determining the target position of the tip 21 of the medical instrument 2 To be avoided, following an alternative approach to determining a target position of the medical instrument 2 continuous or intermittent readings with the coil 20 of the medical instrument 2 recorded and the control and processing unit 12 fed. Preferably, measured values are recorded at intervals of a few milliseconds and stored in a FIFO memory 30 cached.

Nach einer ersten Alternative wird derjenige Messwert zur Ermittlung einer Zielposition verwendet, der zeitlich unmittelbar vor der Betätigung der Schalteinrichtung 23 ermittelt wurde und im FIFO-Speicher 30 vorliegt. Der dieser Zielposition zugrundeliegende Messwert ist nicht durch die Betätigung der Schalteinrichtung verwackelt. Die Bestimmung der Zielposition wird im Falle des in 2 gezeigten medizinischen Instrumentes 2 durch Schließen oder Öffnen des Druckschalters 23, im Falle des in 3 gezeigten medizinischen Instrumentes 2 durch Öffnen des Druckschalters 23, im Falle des in 4 gezeigten medizinischen Instrumentes 2 durch Herstellen des Kurzschlusses mit dem Druckschalter 23 und im Falle des in 5 gezeigten medizinischen Instrumentes 2 durch Schließen oder Öffnen des kapazitiven Näherungsschalters 26 veranlasst.According to a first alternative, that measured value is used to determine a target position which is immediately prior to the actuation of the switching device 23 was determined and in the FIFO memory 30 is present. The measured value underlying this target position is not shaken by the actuation of the switching device. The determination of the target position is in the case of in 2 shown medical instrument 2 by closing or opening the pressure switch 23 , in the case of in 3 shown medical instrument 2 by opening the pressure switch 23 , in the case of in 4 shown medical instrument 2 by making the short circuit with the pressure switch 23 and in the case of in 5 shown medical instrument 2 by closing or opening the capacitive proximity switch 26 causes.

Nach einer weiteren Alternative wird nicht nur der der Betätigung der Schalteinrichtung 23 unmittelbar vorausgehend ermittelte Messwert der Spitze 21 des medizinischen Instrumentes 2 zur Ermittlung der Zielposition, sondern eine bestimmte, vorgebbare Anzahl von vor der Betätigung der Schalteinrichtung 23 ermittelten und im FIFO-Speicher 30 zwischengespeicherten Messwerten verwendet, wobei der Mittelwert aus diesen Messwerten ermittelt und die Zielposition aus dem Mittelwert bestimmt wird.According to another alternative, not only the operation of the switching device 23 Immediately preceding measured value of the peak 21 of the medical instrument 2 for determining the target position, but a specific, specifiable number of before the operation of the switching device 23 ascertained and in the FIFO memory 30 cached measured values are used, wherein the mean value is determined from these measured values and the target position is determined from the mean value.

Die Erfindung wurde vorstehend am Beispiel eines medizinischen Instrumentes für ein elektromagnetisches Positionserfassungssystem beschrieben. Das Instrument kann jedoch auch für ein optisches Positionserfassungssystem vorgesehen sein. In 6 ist exemplarisch ein derartiges medizinisches Instrument 32 gezeigt, welches an das in 2 gezeigte medizinische Instrument 2 angelehnt ist. Anstelle der Spule 20 weist das medizinische Instrument 32 eine optische Marke 33 auf, die mittels Kameras des optischen Positionserfassungssystems detektierbar ist, so dass ebenfalls die Position der Spitze 34 des medizinischen Instrumentes 32 ermittelbar ist. Die Bestimmung der Position kann wie zuvor beschrieben durch Betätigung der Schalteinrichtung 23 ausgelöst werden. Die Schalteinrichtung 23 kann dabei einen Druckschalter oder einen kapazitiven Näherungsschalter aufweisen.The invention has been described above using the example of a medical instrument for an electromagnetic position detection system. However, the instrument may also be provided for an optical position detection system. In 6 exemplarily is such a medical instrument 32 shown, which to the in 2 shown medical instrument 2 is ajar. Instead of the coil 20 has the medical instrument 32 an optical brand 33 which is detectable by means of cameras of the optical position detection system, so that also the position of the tip 34 of the medical instrument 32 can be determined. The determination of the position can be as described above by actuation of the switching device 23 to be triggered. The switching device 23 can have a pressure switch or a capacitive proximity switch.

Im Unterschied zu dem beschriebenen Ausführungsbeispielen muss das Instrument 2 nicht notwendigerweise ein medizinisches Instrument sein, sondern kann für die Registrierung auch ein reines Zeigerinstrument sein.In contrast to the described embodiments, the instrument 2 not necessarily a medical instrument, but may also be a pure pointer instrument for registration.

Claims (18)

Instrument (2, 32) für ein Positionserfassungssystem (11), aufweisend – wenigstens eine detektierbare, definiert an dem Instrument (32) angeordnete optische Marke (33) des Positionserfassungssystems (11) oder wenigstens eine definiert an oder in dem Instrument (2) angeordnete Spule (20) des Positionserfassungssystems (11) und – eine Schalteinrichtung (23), bei deren Betätigung die Ermittlung einer Zielposition des Instruments (2, 32) in einem dem Positionserfassungssystem (11) zugeordneten Koordinatensystem basierend auf einem aus der Detektion der wenigstens einen optischen Marke (33) erhaltenen Messwert oder basierend auf wenigstens einem mit der wenigstens einen Spule (20) des Instruments (2) erhaltenen oder auf der wenigstens einen Spule (20) des Instruments (2) beruhenden Messwert mit dem Positionserfassungssystem (11) veranlasst wird, – mit dem Instrument (2, 32) kontinuierlich oder intermittierend Messwerte zur Ermittlung einer solchen Zielposition des Instruments (2, 32) aufgenommen werden, bei der jeweils derjenige Messwert zur Ermittlung einer solchen Zielposition des Instrumentes (2, 32) mit dem Positionserfassungssystem (11) herangezogen wird, welcher zeitlich unmittelbar vor der Betätigung der Schalteinrichtung (23) aufgenommen wurde.Instrument ( 2 . 32 ) for a position detection system ( 11 ), comprising - at least one detectable, defined on the instrument ( 32 ) arranged optical mark ( 33 ) of the position detection system ( 11 ) or at least one defined on or in the instrument ( 2 ) arranged coil ( 20 ) of the position detection system ( 11 ) and - a switching device ( 23 ), when actuated, the determination of a target position of the instrument ( 2 . 32 ) in a position detection system ( 11 coordinate system based on one of the detection of the at least one optical mark ( 33 ) or based on at least one with the at least one coil ( 20 ) of the instrument ( 2 ) or on the at least one coil ( 20 ) of the instrument ( 2 ) based reading with the position sensing system ( 11 ), - with the instrument ( 2 . 32 ) continuously or intermittently measuring values for determining such a target position of the instrument ( 2 . 32 ), in which in each case that measured value for determining such a target position of the instrument ( 2 . 32 ) with the position detection system ( 11 ), which is timed immediately before the actuation of the switching device ( 23 ) has been recorded. Instrument (2, 32) für ein Positionserfassungssystem (11) aufweisend – wenigstens eine detektierbare, definiert an dem Instrument (32) angeordnete optische Marke (33) des Positionserfassungssystems (11) oder wenigstens eine definiert an oder in dem Instrument (2) angeordnete Spule (20) des Positionserfassungssystems (11) und – eine Schalteinrichtung (23), bei deren Betätigung die Ermittlung einer Zielposition des Instruments (2, 32) in einem dem Positionserfassungssystem (11) zugeordneten Koordinatensystem basierend auf einem aus der Detektion der wenigstens einen optischen Marke (33) erhaltenen Messwert oder basierend auf wenigstens einem mit der wenigstens einen Spule (20) des Instruments (2) erhaltenen oder auf der wenigstens einen Spule (20) des Instruments (2) beruhenden Messwert mit dem Positionserfassungssystem (11) veranlasst wird, – mit dem Instrument (2, 32) kontinuierlich oder intermittierend Messwerte zur Ermittlung einer solchen Zielposition des Instruments (2, 32) aufgenommen werden, bei der aus einer Anzahl von Messwerten, welche zeitlich unmittelbar vor der Betätigung der Schalteinrichtung (23) aufgenommen wurden, der Mittelwert der Messwerte gebildet wird, aus dem mit dem Positionserfassungssystem (11) die Zielposition des Instruments (2, 32) ermittelt wird. Instrument ( 2 . 32 ) for a position detection system ( 11 ) - at least one detectable, defined on the instrument ( 32 ) arranged optical mark ( 33 ) of Position detection system ( 11 ) or at least one defined on or in the instrument ( 2 ) arranged coil ( 20 ) of the position detection system ( 11 ) and - a switching device ( 23 ), when actuated, the determination of a target position of the instrument ( 2 . 32 ) in a position detection system ( 11 coordinate system based on one of the detection of the at least one optical mark ( 33 ) or based on at least one with the at least one coil ( 20 ) of the instrument ( 2 ) or on the at least one coil ( 20 ) of the instrument ( 2 ) based reading with the position sensing system ( 11 ), - with the instrument ( 2 . 32 ) continuously or intermittently measuring values for determining such a target position of the instrument ( 2 . 32 ), in which a number of measured values, which occur just prior to the actuation of the switching device ( 23 ), the mean of the measured values is formed, from which the position detection system ( 11 ) the target position of the instrument ( 2 . 32 ) is determined. Instrument (2, 32) nach Anspruch 1 oder 2, bei dem die Schalteinrichtung (23) berührungslos betätigbar ist.Instrument ( 2 . 32 ) according to claim 1 or 2, wherein the switching device ( 23 ) is contactlessly actuated. Instrument (2, 32) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei dem die Schalteinrichtung (23) einen kapazitiven Näherungsschalter (26) aufweist.Instrument ( 2 . 32 ) according to one of claims 1 to 3, in which the switching device ( 23 ) a capacitive proximity switch ( 26 ) having. Instrument (2, 32) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, bei dem die Schalteinrichtung (23) über einen separaten Stromkreis mit dem Positionserfassungssystem (11) verbindbar ist.Instrument ( 2 . 32 ) according to one of claims 1 to 4, in which the switching device ( 23 ) via a separate circuit with the position detection system ( 11 ) is connectable. Instrument (2, 32) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, bei dem die wenigstens eine Spule (20) über einen Spulenstromkreis mit dem Positionserfassungssystem (11) verbindbar ist.Instrument ( 2 . 32 ) according to one of claims 1 to 5, wherein the at least one coil ( 20 ) via a coil circuit with the position detection system ( 11 ) is connectable. Instrument (2, 32) nach Anspruch 6, bei dem der Spulenstromkreis mit der Schalteinrichtung (23) schließbar und unterbrechbar ist.Instrument ( 2 . 32 ) according to claim 6, wherein the coil circuit with the switching device ( 23 ) is closable and interruptible. Instrument (2, 32) nach Anspruch 6, bei dem der Spulenstromkreis mit der Schalteinrichtung (23) kurzschließbar ist.Instrument ( 2 . 32 ) according to claim 6, wherein the coil circuit with the switching device ( 23 ) is short-circuitable. Instrument (2, 32) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, welches ein Zeigerinstrument (2, 32) oder ein medizinisches Instrument (2, 32) ist.Instrument ( 2 . 32 ) according to one of claims 1 to 8, which is a pointer instrument ( 2 . 32 ) or a medical instrument ( 2 . 32 ). Verfahren zur Bestimmung einer Zielposition eines Instrumentes (2, 32) eines Positionserfassungssystems (11), welches Instrument (2, 32) – wenigstens eine detektierbare, definiert an dem Instrument (32) angeordnete optische Marke (33) des Positionserfassungssystems (11) oder wenigstens eine definiert in oder an dem Instrument (2) angeordnete Spule (20) des Positionserfassungssystems (11) und – eine Schalteinrichtung (23) aufweist, bei der bei Betätigung die Ermittlung einer solchen Zielposition des Instruments (2, 32) in einem dem Positionserfassungssystem (11) zugeordneten Koordinatensystem basierend auf einem aus der Detektion der wenigstens einen optischen Marke (33) erhaltenen Messwert oder basierend auf wenigstens einem mit der wenigstens einen Spule (20) des Instruments (2) erhaltenen oder auf der wenigstens einen Spule (20) des Instruments (2) beruhenden Messwert mit dem Positionserfassungssystem (11) veranlasst wird, – mit dem Instrument (2, 32) kontinuierlich oder intermittierend Messwerte zur Ermittlung einer solchen Zielposition des Instruments (2, 32) aufgenommen werden, bei der jeweils derjenige Messwert zur Ermittlung einer solchen Zielposition des Instrumentes (2, 32) mit dem Positionserfassungssystem (11) herangezogen wird, welcher zeitlich unmittelbar vor der Betätigung der Schalteinrichtung (23) aufgenommen wurde. Method for determining a target position of an instrument ( 2 . 32 ) of a position detection system ( 11 ), which instrument ( 2 . 32 ) - at least one detectable, defined on the instrument ( 32 ) arranged optical mark ( 33 ) of the position detection system ( 11 ) or at least one defined in or on the instrument ( 2 ) arranged coil ( 20 ) of the position detection system ( 11 ) and - a switching device ( 23 ), when actuated, the determination of such a target position of the instrument ( 2 . 32 ) in a position detection system ( 11 coordinate system based on one of the detection of the at least one optical mark ( 33 ) or based on at least one with the at least one coil ( 20 ) of the instrument ( 2 ) or on the at least one coil ( 20 ) of the instrument ( 2 ) based reading with the position sensing system ( 11 ), - with the instrument ( 2 . 32 ) continuously or intermittently measuring values for determining such a target position of the instrument ( 2 . 32 ), in which in each case that measured value for determining such a target position of the instrument ( 2 . 32 ) with the position detection system ( 11 ), which is timed immediately before the actuation of the switching device ( 23 ) has been recorded. Verfahren zur Bestimmung einer Zielposition eines Instrumentes (2, 32) eines Positionserfassungssystems (11), welches Instrument (2, 32) – wenigstens eine detektierbare, definiert an dem Instrument (32) angeordnete optische Marke (33) des Positionserfassungssystems (11) oder wenigstens eine definiert in oder an dem Instrument (2) angeordnete Spule (20) des Positionserfassungssystems (11) und – eine Schalteinrichtung (23) aufweist, bei der bei Betätigung die Ermittlung einer solchen Zielposition des Instruments (2, 32) in einem dem Positionserfassungssystem (11) zugeordneten Koordinatensystem basierend auf einem aus der Detektion der wenigstens einen optischen Marke (33) erhaltenen Messwert oder basierend auf wenigstens einem mit der wenigstens einen Spule (20) des Instruments (2) erhaltenen oder auf der wenigstens einen Spule (20) des Instruments (2) beruhenden Messwert mit dem Positionserfassungssystem (11) veranlasst wird, – mit dem Instrument (2, 32) kontinuierlich oder intermittierend Messwerte zur Ermittlung einer solchen Zielposition des Instruments (2, 32) aufgenommen werden, bei der aus einer Anzahl von Messwerten, welche zeitlich unmittelbar vor der Betätigung der Schalteinrichtung (23) aufgenommen wurden, der Mittelwert der Messwerte gebildet wird, aus dem mit dem Positionserfassungssystem (11) die Zielposition des Instruments (2, 32) ermittelt wird.Method for determining a target position of an instrument ( 2 . 32 ) of a position detection system ( 11 ), which instrument ( 2 . 32 ) - at least one detectable, defined on the instrument ( 32 ) arranged optical mark ( 33 ) of the position detection system ( 11 ) or at least one defined in or on the instrument ( 2 ) arranged coil ( 20 ) of the position detection system ( 11 ) and - a switching device ( 23 ), when actuated, the determination of such a target position of the instrument ( 2 . 32 ) in a position detection system ( 11 coordinate system based on one of the detection of the at least one optical mark ( 33 ) or based on at least one with the at least one coil ( 20 ) of the instrument ( 2 ) or on the at least one coil ( 20 ) of the instrument ( 2 ) based reading with the position sensing system ( 11 ), - with the instrument ( 2 . 32 ) continuously or intermittently measuring values for determining such a target position of the instrument ( 2 . 32 ), in which a number of measured values, which occur just prior to the actuation of the switching device ( 23 ), the mean of the measured values is formed, from which the position detection system ( 11 ) the target position of the instrument ( 2 . 32 ) is determined. Verfahren nach Anspruch 10 oder 11, bei dem die Schalteinrichtung (23) berührungslos betätigt wird.Method according to Claim 10 or 11, in which the switching device ( 23 ) is operated without contact. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 12, bei dem die Schalteinrichtung (23) einen kapazitiven Näherungsschalter (26) aufweist.Method according to one of claims 10 to 12, in which the switching device ( 23 ) a capacitive proximity switch ( 26 ) having. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 13, bei dem die Schalteinrichtung (23) über einen separaten Stromkreis mit dem Positionserfassungssystem (11) verbindbar ist.Method according to one of Claims 10 to 13, in which the switching device ( 23 ) via a separate circuit with the position detection system ( 11 ) is connectable. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 14, bei dem die wenigstens eine Spule (20) über einen Spulenstromkreis mit dem Positionserfassungssystem (11) verbindbar ist.Method according to one of claims 10 to 14, wherein the at least one coil ( 20 ) via a coil circuit with the position detection system ( 11 ) is connectable. Verfahren nach Anspruch 15, bei dem der Spulenstromkreis mit der Schalteinrichtung (23) geschlossen und unterbrochen wird.The method of claim 15, wherein the coil circuit with the switching device ( 23 ) is closed and interrupted. Verfahren nach Anspruch 15, bei dem der Spulenstromkreis mit der Schalteinrichtung (23) kurzgeschlossen wird.The method of claim 15, wherein the coil circuit with the switching device ( 23 ) is short-circuited. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 17, bei dem das Instrument (2, 32) ein Zeigerinstrument (2, 32) oder ein medizinisches Instrument (2, 32) ist.Method according to one of Claims 10 to 17, in which the instrument ( 2 . 32 ) a pointer instrument ( 2 . 32 ) or a medical instrument ( 2 . 32 ).
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