DE102009015920A1 - Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung - Google Patents

Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung Download PDF

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Abstract

Bei einer Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung, die als Laserscanner (10) ausgebildet ist, mit einem Lichtsender (17), der einen Sendelichtstrahl (18) aussendet, einem Lichtempfänger (21), der einen von einem Objekt (O) in der Umgebung des Laserscanners (10) reflektierten oder sonst irgendwie gestreuten Empfangslichtstrahl (20) empfängt, und einer Steuer- und Auswertevorrichtung (22), die für eine Vielzahl von Messpunkten (X) jeweils wenigstens die Distanz zum Objekt (O) ermittelt, ist der Sendelichtstrahl (18) eine Überlagerung dreier Laserstrahlen (R, G, B), die unterschiedliche Wellenlängen aufweisen, welche den dreidimensionalen Farbraum aufspannen.

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruches 1.
  • Mit einer aus der DE 20 2006 005 643 U1 bekannten Vorrichtung, die als Laserscanner ausgebildet ist, kann die Umgebung des Laserscanners optisch abgetastet und vermessen werden. Für zusätzliche Informationen ist auf dem Laserscanner eine Zeilen-Kamera montiert, die RGB-Signale aufnimmt, so dass die Messpunkte des Scans um eine Farbinformation ergänzt werden können. Der Halter der Kamera ist schwenkbar ausgebildet. Um Parallaxenfehler zu vermeiden, wird die Kamera für ihre Aufnahmen auf die vertikale Drehachse des Laserscanners geschwenkt und der Laserscanner abgesenkt, bis die Kamera die horizontale Drehachse erreicht hat. Dieses Verfahren erfordert eine hohe Präzision der Bauteile.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, eine Alternative zur Vorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen. Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruches 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der Unteransprüche.
  • Mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist es möglich, den Sendelichtstrahl ”farbig” auszubilden, so dass der Empfangslichtstrahl bereits die Farbinformation enthält. Eine Verknüpfung des als Gesamtheit der Messpunkte gebildeten Scans mit Farbbildern oder verschiedenfarbigen Bildern nach Erstellung des Scans entfällt. Parallaxenfehler werden automatisch vermieden.
  • Für die Ermittlung der Farb- und Helligkeitsinformation werden alle drei Laserstrahlen benötigt. Für die Ermittlung der Distanzen hingegen reicht ein Laserstrahl aus, welcher moduliert ist. Die beiden anderen Laserstrahlen liefern gegebenenfalls weitere Distanzinformationen, ansonsten aber weitgehend redundante Informationen, die für Fehlerkorrekturen verwendet werden können.
  • Für spezielle Anwendungsfälle oder Betriebsarten ist es von Vorteil, wenn nur einzelne, monochromatische Laserstrahlen zur Verfügung stehen. Hierfür ist der Lichtsender vorzugsweise so aufgebaut, dass dass die drei Laserstrahlen unabhängig voneinander, also jeder einzeln, ein- und ausschaltbar, vorzugsweise auch noch in ihrer Intensität regelbar, und/oder ein- und ausbaubar sind.
  • Zum Schutz der Augen des Bedieners und etwaiger Personen in der Umgebeung kann es von Vorteil sein, den blauen Laserstrahl mit einer Wellenlänge von weniger als 400 nm bevorzugt zu verwenden. Die anderen beiden Laserstrahlen haben vorzugsweise eine geringere Intensität als diese blaue Laserstrahl. In einer nicht-erfindungsgemäßen Weise ist der Laserscanner baulich so ausgeführt, dass ausschließlich der blauen Laserstrahl mit einer Wellenlänge von weniger als 400 nm erzeugt werden kann.
  • Im folgenden ist die Erfindung anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen
  • 1 eine teilweise geschnittene Darstellung des Laserscanners, und
  • 2 eine schematische Darstellung des Laserscanners.
  • Ein Laserscanner 10 ist als Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung des Laserscanners 10 vorgesehen. Der Laserscanner 10 weist einen Messkopf 12 und ein Stativ 14 auf. Der Messkopf 12 ist als eine um eine vertikale Achse drehbare Einheit auf dem Stativ 14 montiert. Der Messkopf 12 weist einen um eine horizontale Achse drehbaren Spiegel 16 auf. Der Schnittpunkt der beiden Drehachsen sei als Zentrum C10 des Laserscanners 10 bezeichnet.
  • Der Messkopf 12 weist ferner einen Lichtsender 17 zum Aussenden eines Sendelichtstrahls 18 auf. Der Sendelichtstrahl 18 ist eine Überlagerung dreier Laserstrahlen R, G und B, die mit jeweils unterschiedlichen Wellenlängen im sichtbaren Bereich von ca. 300 bis 1000 nm liegen, beispielsweise 790 nm, 555 nm und 375 nm. Die Wellenlängen der drei Laserstrahlen R, G und B sind so gewählt, dass sie den dreidimensionalen RGB-Farbraum aufspannen, also gut über den sichtbaren Bereich verteilt sind. Der Lichtsender 17 weist drei Laserdioden 17R, 17G, 17B (oder sonstige Laser) auf, die jeweils einen der drei Laserstrahlen R, G oder B erzeugen. Die Überlagerung kann durch Einspeisung der drei freien Laserstrahlen R, G und B in der Kollimator des Lichtsenders 17 oder durch Einspeisung in eine gemeinsame Glasfaser, die dann dem Kollimator zugeführt wird, erfolgen.
  • Wenigstens einer der drei Laserstrahlen R, G, B im Sendelichtstrahl 18, vorzugsweise alle drei Laserstrahlen R, G, B, sind mit einem – beispielsweise sinusförmigen oder rechteckförmigen – Modulationssignal amplitudenmoduliert. Der Sendelichtstrahl 18 wird vom Lichtsender 17 auf den Spiegel 16 gegeben, dort umgelenkt und in die Umgebung ausgesandt. Ein von einem Objekt O in der Umgebung reflektierter oder sonst irgendwie gestreuter Empfangslichtstrahl 20 wird vom Spiegel 16 wieder eingefangen, umgelenkt und auf einen Lichtempfänger 21 gegeben. Die Richtung des Sendelichtstrahls 18 und des Empfangslichtstrahls 20 ergibt sich aus den Winkelstellungen des Spiegels 16 und des Messkopfes 12, welche von den Stellungen ihrer jeweiligen Drehantriebe abhängen, die wiederum von jeweils einem Encoder erfasst werden. Eine Steuer- und Auswertevorrichtung 22 steht mit dem Lichtsender 17 und dem Lichtempfänger 21 im Messkopf 12 in Datenverbindung, wobei Teile derselben auch außerhalb des Messkopfes 12 angeordnet sein, beispielsweise als ein am Stativ 14 angeschlossener Computer. Die Steuer- und Auswertevorrichtung 22 ist dazu ausgebildet, für eine Vielzahl von Messpunkten X die Distanz d des Laserscanners 10 (d. h. des Zentrums C10) zu dem (beleuchteten Punkt am) Objekt O aus der Laufzeit des Sendelichtstrahls 18 und des Empfangslichtstrahls 20 zu ermitteln. Hierzu wird die Phasenverschiebung zwischen den beiden Lichtstrahlen 18, 20 bestimmt und ausgewertet.
  • Mittels der (schnellen) Drehung des Spiegels 16 wird entlang einer Kreislinie abgetastet. Mittels der (langsamen) Drehung des Messkopfes 12 relativ zum Stativ 14 wird mit den Kreislinien nach und nach der gesamte Raum abgetastet. Die Gesamtheit der Messpunkte X einer solchen Messung sei als Scan bezeichnet. Das Zentrum C10 des Laserscanners 10 definiert für einen solchen Scan das stationäre Bezugssystem des Laserscanners 10, in welchem das Stativ 14 ruht. Nähere Einzelheiten des Laserscanners 10, insbesondere des Aufbaus des Messkopfes 12, sind beispielsweise in der US 7,430,068 B2 und der DE 20 2006 005 643 U1 beschrieben, deren diesbezüglicher Offenbarungsgehalt ausdrücklich einbezogen wird.
  • Für die Ermittlung der Distanz d der Messpunkte X mittels der Auswertung der Phasenverschiebung genügt es, nur eine der drei Wellenlängen zu verwenden, nämlich den modulierten der drei Laserstrahlen R, G und B. Dieser kann dann gegebenenfalls eine etwas größere Intensität (d. h. Leistung der elektromagnetischen Welle) im Vergleich zu den beiden anderen aufweisen. Grundsätzlich wären alle Wellenlängen gleichermaßen geeignet. In Hinblick auf ein Schutz der Augen, der mit Wellenlängen unterhalb von 400 nm aufgrund des Verhaltens der Rezeptoren im menschlichen Auge besser erreicht werden kann, ist es jedoch vorteilhaft, den blauen Laserstrahl B (mit einer Wellenlängen kleiner als 400 nm) für die Ermittlung der Distanzen d der Messpunkte X zu verwenden. Soweit die anderen beiden Laserstrahlen R und G ebenfalls moduliert sind, kann deren Auswertung zur Eliminierung von Fremdlicht oder für zusätzliche Distanzinformationen verwendet werden.
  • Jeder Messpunkt X umfasst außer der Distanz d zum Zentrums C10 des Laserscanners 10 noch eine Farb- und Helligkeitsinformation, welche ebenfalls von der Steuer- und Auswertevorrichtung 22 ermittelt wird, nämlich die Helligkeitswerte für jede der drei Farben der Laserstrahlen R, G und B. Jeder Helligkeitswert entspricht einem Graustufenwert, welcher beispielsweise durch Integration des bandpass-gefilterten und verstärkten Signal des Lichtempfängers 21 über eine dem Messpunkt X zugeordnete Messperiode ermittelt wird, und zwar für jeden der drei Laserstrahlen R, G und B getrennt. Folglich tragen alle drei Laserstrahlen R, G und B zur Ermittlung der Farb- und Helligkeitsinformation bei.
  • Optional kann der Lichtsender 17 so aufgebaut sein, dass die drei Laserstrahlen R, G und B unabhängig voneinander ein- und ausschaltbar sind, vorzugsweise auch noch in ihrer Intensität regelbar sind. Die Zusammensetzung des Sendestrahls 18 kann dann an den Anwendungsfall angepasst. Sollen beispielsweise nur die Distanz d und die Helligkeit (Graustufenwert) gemessen werden, genügt es, beispielsweise den blauen Laserstrahl B zu verwenden und die anderen beiden Laserstrahlen R und G abgeschaltet zu lassen. Es ist auch möglich, dass der Lichtsender 17 in modularer Bauweise so ausgebildet ist, dass die Laserdioden für die Erzeugung der drei Laserstrahlen R, G und B unabhängig voneinander ein- und ausbaubar sind, beispielsweise Einsteckteile oder dergleichen sind. Gegebenenfalls ist dann nur die Laserdiode zur Erzeugung desjenigen Laserstrahls, welcher der Ermittlung der Distanz d dient, dauerhaft eingebaut.
    • 10
    Laserscanner
    12
    Messkopf
    14
    Stativ
    16
    Spiegel
    17
    Lichtsender
    17R, 17G, 17B
    Laserdioden
    18
    Sendelichtstrahl
    20
    Empfangslichtstrahl
    21
    Lichtempfänger
    22
    Steuer- und Auswertevorrichtung
    d
    Distanz
    C10
    Zentrum des Laserscanners
    O
    Objekt
    R, G, B
    Laserstrahlen
    X
    Messpunkt
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • - DE 202006005643 U1 [0002, 0014]
    • - US 7430068 B2 [0014]

Claims (11)

  1. Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung, die als Laserscanner (10) ausgebildet ist, mit einem Lichtsender (17), der einen Sendelichtstrahl (18) aussendet, einem Lichtempfänger (21), der einen von einem Objekt (O) in der Umgebung des Laserscanners (10) reflektierten oder sonst irgendwie gestreuten Empfangslichtstrahl (20) empfängt, und einer Steuer- und Auswertevorrichtung (22), die für eine Vielzahl von Messpunkten (X) jeweils wenigstens die Distanz zum Objekt (O) ermittelt, dadurch gekennzeichnet, dass der Sendelichtstrahl (18) eine Überlagerung dreier Laserstrahlen (R, G, B) ist, die unterschiedliche Wellenlängen aufweisen, welche den dreidimensionalen Farbraum aufspannen.
  2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Lichtsender (17) drei Laserdioden (17R, 17G, 17B) oder sonstige Laser aufweist, die jeweils einen der drei Laserstrahlen (R, G, B) erzeugen.
  3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Überlagerung der drei Laserstrahlen (R, G, B) durch Einspeisung der drei freien Laserstrahlen (R, G, B) in einen Kollimator des Lichtsenders (17) oder durch Einspeisung in eine gemeinsame Glasfaser, die dann dem Kollimator des Lichtsenders (17) zugeführt wird, erfolgt.
  4. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass alle drei Laserstrahlen (R, G, B) gemeinsam zur Ermittlung einer Farb- und Helligkeitsinformation für die Messpunkte (X) dienen.
  5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass einer der drei Laserstrahlen (R, G, B) zur Ermittlung der Distanz (d) und die beiden anderen Laserstrahlen (R, G, B) für zusätzliche Distanzinformationen und/oder Fehlerkorrekturen dienen.
  6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass derjenige der drei Laserstrahlen (R, G, B), welcher zur Ermittlung der Distanz (d) dient, eine höhere Intensität als die beiden anderen Laserstrahlen (R, G, B) aufweist.
  7. Vorrichtung nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass derjenige der drei Laserstrahlen (R, G, B), welcher zur Ermittlung der Distanz (d) dient, eine Wellenlänge kleiner als 400 nm aufweist.
  8. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Lichtsender (17) so aufgebaut sein, dass die drei Laserstrahlen (R, G, B) unabhängig voneinander ein- und ausschaltbar sind, insbesondere auch noch in ihrer Intensität regelbar sind.
  9. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Lichtsender (17) so aufgebaut sein, dass die drei Laserstrahlen (R, G, B) unabhängig voneinander ein- und ausbaubar sind.
  10. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Laserscanner (10) einen rotierenden Spiegel (16) aufweist, mittels dessen der Sendelichtstrahl (18) ausgesandt und der Empfangslichtstrahl (20) eingefangen wird.
  11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Laserscanner (10) einen Messkopf (12) aufweist, der um eine vertikale Achse rotiert, wobei der Spiegel (16) um eine horizontale Achse rotiert.
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