DE102010020925B4 - Verfahren zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung - Google Patents

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Abstract

Verfahren zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung, bei dem a) ein Laserscanner (10) mittels eines Lichtsenders (17) einen Sendelichtstrahl (18) aussendet, mittels eines Lichtempfängers (21) einen von einem Objekt (O) in der Umgebung des Laserscanners (10) reflektierten oder sonst irgendwie gestreuten Empfangslichtstrahl (20) empfängt, und mittels einer Steuer- und Auswertevorrichtung (22) für eine Vielzahl von Messpunkten (X) jeweils wenigstens die Distanz (d) vom Objekt (O) zu einem Zentrum (C10) des Laserscanners (10) ermittelt, und bei dem wenigstens einige Messpunkte (X) auf einer Anzeigevorrichtung (30) angezeigt werden, wofür b) die Messpunkte (X) jeweils Pixeln (P) einer Ebene (E) zugeordnet werden und wenigstens die Pixel (P) zwischen den den Messpunkten (X) zugeordneten Pixeln (P) mit Werten gefüllt werden, wobei c) jedem Pixel (P) eine Tiefe (z) als Feldelement eines Hilfsfeldes (Z-Buffer) zugeordnet ist, d) jeder anzuzeigende Messpunkt (X) demjenigen Pixel (P) zugeordnet wird, welcher der Projektion des Messpunktes (X) auf die Ebene (E) entspricht, dieser Pixel (P) mit dem Wert des zugeordneten Messpunktes (X) gefüllt wird, und die Tiefe (z), welche dem Pixel (P) mit dem Wert des zugeordneten Messpunktes (X) zugeordnet ist, auf eine Tiefe (z0, z1, z2, ...) gesetzt wird, welche dem Abstand des zugeordneten Messpunktes (X) zur Ebene (E) entspricht, d) Pixel (P0) ausgewählt werden, welche in Abhängigkeit von den Werten der benachbarten Pixel (P1, P2, ...) und von deren Tiefen (z1, z2, ...) zu füllen sind, e) zu jedem ausgewählten Pixel (P0) nacheinander die benachbarten Pixel (P1, P2...) gesucht werden, welche eine geringere Tiefe (z1, z2, ...) als der ausgewählte Pixel (P0) aufweisen, wobei Pixel (P) übersprungen werden, die noch nicht gefüllt sind und/oder deren Tiefe (z1, z2, ...) größer als die Tiefe (z0) des ausgewählten Pixels (P0) ist, f) nachdem die zum ausgewählten Pixel (P0) benachbarten Pixel (P1, P2) gefunden sind, die bereits gefüllt sind und deren Tiefen (z1, z2) kleiner als die Tiefe (z0) des ausgewählten Pixels (P0) sind, geprüft wird, ob die Differenz ihrer Tiefen (z1, z2) betragsmäßig einen Tiefen-Schwellwert (zcrit) unterschreitet, g) wenn die Differenz der Tiefen (z1, z2) der gefundenen benachbarten Pixel (P1, P2) betragsmäßig einen Tiefen-Schwellwert (zcrit) unterschreitet, der ausgewählte Pixel (P0) mit dem Wert gefüllt wird, der zwischen den Werten der benachbarten Pixel (P1, P2) interpoliert ist, und die Tiefe (z0) des ausgewählten Pixels (P0) auf die Tiefe (z) gesetzt wird, die zwischen den Tiefen (z1, z2) der gefundenen benachbarten Pixel (P1, P2) interpoliert ist.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung, bei dem ein Laserscanner mittels eines Lichtsenders einen Sendelichtstrahl aussendet, mittels eines Lichtempfängers einen von einem Objekt in der Umgebung des Laserscanners reflektierten oder sonst irgendwie gestreuten Empfangslichtstrahl empfängt, und mittels einer Steuer- und Auswertevorrichtung für eine Vielzahl von Messpunkten jeweils wenigstens die Distanz vom Objekt zu einem Zentrum des Laserscanners ermittelt, und bei dem wenigstens einige Messpunkte auf einer Anzeigevorrichtung angezeigt werden, wofür die Messpunkte jeweils Pixeln einer Ebene zugeordnet werden und wenigstens die Pixel zwischen den den Messpunkten zugeordneten Pixeln mit Werten gefüllt werden.
  • Eine Vorrichtung zum Durchführen dieses Verfahrens ist beispielsweise aus der WO 2009/095384 A2 bekannt. Damit wird ein dreidimensionaler Scan aufgenommen, der dann zweidimensional angezeigt wird. Ein derartiges Verfahren zeigt beispielsweise die WO 2008/048424 A2 . Sofern die Dichte und Ausdehnung der Messpunkte kleiner als die Pixel der Anzeige sind, wird ein besserer Bildeindruck erzeugt, wenn ein gap-filling zwischen den Messpunkten erfolgt, d. h. aus den einzelnen Messpunkten Flächen erzeugt werden. So können alle Messpunkte in eine Ebene projiziert und einzelnen Pixeln zugeordnet werden. Die dazwischen liegenden Pixel der Ebene werden dann beispielsweise durch Interpolation gefüllt.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, bei einem Verfahren der eingangs genannten Art das Füllen der Pixel in Hinblick auf eine bessere Anzeige zu optimieren. Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruches 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der Unteransprüche.
  • Das Füllen der Pixel erfolgt erfindungsgemäß quasi dreidimensional, so dass gegenüber einem zweidimensionalen Füllen die vorhandene Tiefeninformation zur besseren Anzeige genutzt werden kann. Das Füllen der ausgewählten Pixel erfolgt in Abhängigkeit der Tiefe, d. h. dem Abstand zu der Ebene, welche dem Bildschirm entspricht. Außer der Tiefe, welche dem jeweils ausgewählten Pixel zugeordnet ist, wird auch die Tiefe berücksichtigt, welche den jeweils benachbarten Pixeln zugeordnet ist. Zu den ausgewählten Pixeln werden also benachbarte Pixel gesucht, die bereits gefüllt sind, insbesondere weil sie Messpunkten zugeordnet sind, und um so den ausgewählten Pixel in die Fläche derjenigen Pixel einzubauen, welche den Messpunkten zugeordnet sind, oder ihn durch eine Kante abzutrennen. So bleiben verdeckte Flächen und verdeckte Kanten unsichtbar. Die gesamte Verarbeitung des Auswählens, Suchens und Füllens erfolgt vorzugsweise parallel – für alle Pixel auf einmal – auf einer Grafikkarte, so dass Rechenzeit gespart wird.
  • Im Folgenden ist die Erfindung anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen
  • 1 eine schematische Darstellung des Zuordnens und Füllens der Pixel mit Blick in die Ebene, wobei die benachbarten Pixel auf der gleichen Fläche liegen,
  • 2 eine 1 entsprechende schematische Darstellung des Zuordnens und Füllens der Pixel mit Blick auf die Ebene,
  • 3 eine schematische Darstellung des Zuordnens und Füllens der Pixel mit Blick in die Ebene, wobei die benachbarten Pixel auf verschiedenen Flächen liegen,
  • 4 eine 3 entsprechende schematische Darstellung des Zuordnen und Füllens der Pixel mit Blick auf die Ebene,
  • 5 eine schematische Darstellung des Laserscanners in der Umgebung samt Anzeigevorrichtung, und
  • 6 eine teilweise geschnittene Darstellung des Laserscanners.
  • Ein Laserscanner 10, wie in 5 gezeigt, ist als Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung des Laserscanners 10 vorgesehen. Der Laserscanner 10 weist einen Messkopf 12 und einen Fuß 14 auf. Der Messkopf 12 ist als eine um eine vertikale Achse drehbare Einheit auf dem Fuß 14 montiert. Der Messkopf 12 weist einen um eine horizontale Achse drehbaren Spiegel 16 auf. Der Schnittpunkt der beiden Drehachsen sei als Zentrum C10 des Laserscanners 10 bezeichnet.
  • Der Messkopf 12 weist, wie in 6 gezeigt, ferner einen Lichtsender 17 zum Aussenden eines Sendelichtstrahls 18 auf. Der Sendelichtstrahl 18 ist vorzugsweise ein Laserstrahl im Bereich von ca. 300 bis 1600 nm Wellenlänge, beispielsweise 790 nm, 905 nm oder weniger als 400 nm, jedoch sind prinzipiell auch andere elektromagnetische Wellen mit beispielsweise größerer Wellenlänge verwendbar. Der Sendelichtstrahl 18 ist mit einem – beispielsweise sinusförmigen oder rechteckförmigen – Modulationssignal amplitudenmoduliert. Der Sendelichtstrahl 18 wird vom Lichtsender 17 auf den Spiegel 16 gegeben, dort umgelenkt und in die Umgebung ausgesandt. Ein von einem Objekt O in der Umgebung reflektierter oder sonst irgendwie gestreuter Empfangslichtstrahl 20 wird vom Spiegel 16 wieder eingefangen, umgelenkt und auf einen Lichtempfänger 21 gegeben. Die Richtung des Sendelichtstrahls 18 und des Empfangslichtstrahls 20 ergibt sich aus den Winkelstellungen des Rotorspiegels 16 und des Messkopfes 12, welche von den Stellungen ihrer jeweiligen Drehantriebe abhängen, die wiederum von jeweils einem Encoder erfasst werden.
  • Eine Steuer- und Auswertevorrichtung 22 steht mit dem Lichtsender 17 und dem Lichtempfänger 21 im Messkopf 12 in Datenverbindung, wobei Teile derselben auch außerhalb des Messkopfes 12 angeordnet sein können, beispielsweise als ein am Fuß 14 angeschlossener Computer. Die Steuer- und Auswertevorrichtung 22 ist dazu ausgebildet, für eine Vielzahl von Messpunkten X die Distanz d des Laserscanners 10 zu dem (beleuchteten Punkt am) Objekt O aus der Laufzeit des Sendelichtstrahls 18 und des Empfangslichtstrahls 20 zu ermitteln. Hierzu kann beispielsweise die Phasenverschiebung zwischen den beiden Lichtstrahlen 18, 20 bestimmt und ausgewertet werden.
  • Mittels der (schnellen) Drehung des Spiegels 16 wird entlang einer Kreislinie abgetastet. Mittels der (langsamen) Drehung des Messkopfes 12 relativ zum Fuß 14 wird mit den Kreislinien nach und nach der gesamte Raum abgetastet. Die Gesamtheit der Messpunkte X einer solchen Messung sei als Scan bezeichnet. Das Zentrum C10 des Laserscanners 10 definiert für einen solchen Scan den Ursprung des lokalen stationären Bezugssystems. In diesem lokalen stationären Bezugssystem ruht der Fuß 14.
  • Jeder Messpunkt X umfasst außer der Distanz d zum Zentrums C10 des Laserscanners 10 als Wert noch eine Helligkeit, welche ebenfalls von der Steuer- und Auswertevorrichtung 22 ermittelt wird. Die Helligkeit ist ein Graustufenwert, welcher beispielsweise durch Integration des bandpass-gefilterten und verstärkten Signals des Lichtempfängers 21 über eine dem Messpunkt X zugeordnete Messperiode ermittelt wird. Optional können mittels einer Farbkamera noch Bilder erzeugt werden, mittels derer den Messpunkten noch Farben (R, G, B) als Wert zugeordnet werden können.
  • An die Steuer- und Auswertevorrichtung 22 ist eine Anzeigevorrichtung 30 angeschlossen. Die Anzeigevorrichtung 30 kann in den Laserscanner 10 integriert sein, beispielsweise in den Messkopf 12 oder in den Fuß 14, oder sie kann ein externes Gerät sein, beispielsweise Teil eines Computer, der am Fuß 14 angeschlossen ist. Die Anzeigevorrichtung 30 weist eine Grafikkarte 32 und einen Bildschirm 34 auf, welche getrennt voreinander oder als bauliche Einheit angeordnet werden können. Die Steuer- und Auswertevorrichtung 22 liefert 3D-Daten des Scans.
  • Die Grafikkarte 32 wandelt die 3D-Daten in 2D-Daten um (rendering), welche auf dem Bildschirm 34 angezeigt werden. Die 3D-Daten sind die Messpunkte X, wobei mehrere Scans (von verschiedenen Positionen des Laserscanners 10 aus) zu einer Szene zusammengesetzt sein können. Für die Darstellung der 2D-Daten dienen einerseits Pixel P, d. h. aneinander anschließende, kleine Polygon-Flächen (z. B. Quadrate oder Hexagone), die in einer (zweidimensionalen) Ebene E (entspricht dem Bildschirm 34) angeordnet sind. Ausgangspunkt ist dabei die Projektion der Messpunkte X auf die Ebene E mit einem Betrachter (Auge, Kamera) an einem bestimmten Standpunkt V (viewpoint). Die Projektion erscheint dabei perspektivisch (Standpunkt V im Endlichen) oder orthografisch (Standpunkt V im Unendlichen). Die projizierten Messpunkte X sind einzelnen Pixel P zugeordnet. Für die Darstellung der 2D-Daten dient andererseits ein Z-Buffer, d. h. ein zweidimensionales Hilfsfeld für die Pixel P. In diesem Z-Buffer ist jedem Pixel P ein Feldelement zugeordnet mit einer Tiefe z. Das Feld der Pixel P und der Z-Buffer werden vorzugsweise gleichartig als Bilder behandelt.
  • Der Standpunkt V ist an sich beliebig und wird normalerweise beim Betrachten des Scans bzw. der Szene mehrfach geändert.
  • Da die Messpunkte X punktförmig – mit Lücken dazwischen – sind und die Pixel P in der Regel (bei nahe gelegenen Objekten O) in der Ebene E eine größere Dichte als die Projektionen der Messpunkte X aufweisen, wird ein sogenanntes gap-filling vorgenommen, um für eine verbesserte Darstellung so viele Pixel P wie möglich zu füllen. Die Grafikkarte 32 führt dies parallel durch und benutzt dabei die 3D-Daten und die Angabe der Standpunktes V (und der Ebene E).
  • Zunächst sind nur diejenigen Pixeln P gefüllt, denen die Projektion eines Messpunktes X zugeordnet ist, die also exakt einen Messpunkt X abdecken. Gefüllt sind diese Pixel P mit dem Wert des zugeordneten Messpunktes X, d. h. Helligkeit und gegebenenfalls Farbe. Alle anderen Pixel P, die nicht exakt mit einer Projektion eines Messpunktes X übereinstimmen, also ”dazwischen” liegen, sind zunächst leer, beispielsweise auf Null gesetzt. Die den gefüllten Pixeln P zugeordneten Feldelemente des Z-Buffers sind jeweils auf eine Tiefe z0, z1, z2, ... gesetzt, welche dem Abstand des zugeordneten Messpunktes X zur Ebene E entspricht. Alle anderen Feldelemente des Z-Buffers sind beispielsweise auf Unendlich gesetzt. Stellt sich bei der Bildung der Projektion der Messpunkte X heraus, dass zu einem Pixel P zwei Messpunkte X vorhanden sind, wird derjenige mit der kleiner Tiefe z ausgewählt und der andere verworfen, damit verdeckte Flächen und verdeckte Kanten nicht sichtbar sind.
  • Erfindungsgemäß erfolgt das gap-filling in Abhängigkeit der Tiefe z0, z1, z2, ..., also dem Abstand zur Ebene E. Die Grafikkarte 32 wählt (zeitlich) parallel alle Pixel P aus. Beispielhaft wird nun ein ausgewählter Pixel P0 betrachtet. Das zugeordnete Feldelement des Z-Buffers enthält die Tiefe z0. Zu jedem ausgewählten Pixel P0 werden nacheinander die benachbarten Pixel P1, P2... gesucht, also nach links und rechts (und oben und unten). Wenn der benachbarte Pixel P1 noch nicht gefüllt ist oder wenn seine Tiefe z größer ist als die Tiefe z0 des ausgewählten Pixels P0, wird er übersprungen und der übernächste Pixel P als benachbarter P1 genommen, gegebenenfalls iterativ. Wenn in eine der Richtungen ein benachbarter Pixel P1 gefunden wird, dessen Tiefe z1 kleiner ist als die Tiefe z0 des ausgewählten Pixels P0, so wird zur nächsten Richtung gewechselt und der benachbarte Pixel P2 gesucht (dessen Tiefe z2 kleiner ist als die Tiefe z0 des ausgewählten Pixels P0).
  • Wenn in gegenüberliegende Richtungen die zum ausgewählten Pixel P0 benachbarten Pixel P1 und P2 gefunden sind, deren Tiefen z1 und z2 kleiner sind als die Tiefe z0, wird geprüft, ob P1 und P2 ”auf der gleichen Fläche liegen”, d. h. ob die Differenz von z2 und z1 betragsmäßig einen Tiefen-Schwellwert zcrit unterschreitet, also |z2 – z1| < zcirt gilt. Wenn dies der Fall ist, wird der ausgewählte Pixel P0 mit dem zwischen P1 und P2 interpolierten Wert, d. h. Helligkeit und gegebenenfalls Farbe, gefüllt. Ebenso wird das zugeordnete Feldelement des Z-Buffers auf die zwischen z1 und z2 interpolierte Tiefe z gesetzt. Die Interpolation ist abhängig vom Abstand des ausgewählten Pixels P0 zu P1 und P2 in der Ebene E.
  • Wenn die Differenz der Tiefen zu groß ist, d. h. die Bedingung |z2 – z1| > zcirt gilt, wird angenommen, dass P1 und P2 ”auf verschiedenen Flächen liegen”. Der ausgewählte Pixel P0 wird dann mit dem Wert, d. h. Helligkeiten und gegebenenfalls Farbe, des beispielsweise entfernteren Pixels P1 oder P2 gefüllt und das zugeordnete Feldelement des Z-Buffers mit der größeren Tiefe z1 oder z2. Alternativ wird der Wert und Tiefe des Pixels P1 oder P2 mit der geringeren Tiefe z1 oder z2 übernommen. Bei mehr als zwei benachbarten Pixeln P1, P2... kann der (Mittel-)Wert der Mehrheit, d. h. der auf der gleichen Fläche liegenden benachbarten Pixeln P1, P2..., übernommen werden.
  • Optional werden ausgewählte Pixel P0, die bereits durch Werte der Messpunkte gefüllt sind, durch die Interpolation der Werte der benachbarten Pixel P1 und P2 überschrieben.
  • Soweit beim Aufsuchen der Pixel P1 und P2 Pixel P übersprungen wurden, weil sie nicht gefüllt waren oder eine zu große Tiefe z hatten, sind ihre benachbarten Pixel P1, P2... die gleichen wie beim ausgewählten Pixel P0, so dass sie und die zugeordneten Feldelemente des Z-Buffers im Rahmen der parallel erfolgenden Auswahl ebenfalls entweder mit einem zwischen den Pixeln P1 und P2 bzw. den Tiefen z1 und z2 interpolierten Wert (abhängig vom Abstand des ausgewählten Pixels P0 zu P1 und P2 in der Ebene E) oder mit dem Wert bzw. der Tiefe z1 oder z2 des entfernteren der Pixel P1 oder P2 (oder dem Mittelwert der Mehrheit) gefüllt werden.
  • Das Füllen mit dem Wert bzw. der Tiefe z1 oder z2 des entfernteren der Pixel P1 oder P2 wegen einer zu großen Differenz der Tiefen führt aufgrund der parallel erfolgenden Auswahl dazu, dass der nähere Pixel P1 oder P2 eine Kante bildet. Auch wenn kein benachbarter Pixel P1 oder P2 gefunden wird, dessen Tiefe z1 oder z2 kleiner ist als die Tiefe z0 des ausgewählten Pixels P0, weil sich der ausgewählte Pixel P0 am Rand (des Bildschirms 34) befindet, entsteht eine Kante, weil diese ausgewählten Pixel P0 (am Rand) dann nicht gefüllt werden.
  • Vorzugsweise wird das gap-filling nochmals durchgeführt, um weitere Pixel zu füllen, d. h. die Darstellung (nochmals) zu verbessern.
  • Das gap-filling könnte in der Steuer- und Auswertevorrichtung 22 oder softwaremäßig auf einem externen Computer erfolgen. Bevorzugt ist aber – wegen der Zeitersparnis durch das parallele Auswählen – das hardware-mäßige gap-filling auf der Grafikkarte 32, wofür vorzugsweise deren Programmierschnittstelle verwendet wird.
  • Bezugszeichenliste
    • 10
    Laserscanner
    12
    Messkopf
    14
    Fuß
    16
    Spiegel
    17
    Lichtsender
    18
    Sendelichtstrahl
    20
    Empfangslichtstrahl
    21
    Lichtempfänger
    22
    Steuer- und Auswertevorrichtung
    30
    Anzeigevorrichtung
    32
    Grafikkarte
    34
    Bildschirm
    C10
    Zentrum des Laserscanners
    d
    Distanz
    E
    Ebene
    O
    Objekt
    P, P0, P1, P2
    Pixel
    V
    Standpunkt
    X
    Messpunkt
    z0, z1, z2
    Tiefe
    zcrit
    Tiefen-Schwellwert

Claims (6)

  1. Verfahren zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung, bei dem a) ein Laserscanner (10) mittels eines Lichtsenders (17) einen Sendelichtstrahl (18) aussendet, mittels eines Lichtempfängers (21) einen von einem Objekt (O) in der Umgebung des Laserscanners (10) reflektierten oder sonst irgendwie gestreuten Empfangslichtstrahl (20) empfängt, und mittels einer Steuer- und Auswertevorrichtung (22) für eine Vielzahl von Messpunkten (X) jeweils wenigstens die Distanz (d) vom Objekt (O) zu einem Zentrum (C10) des Laserscanners (10) ermittelt, und bei dem wenigstens einige Messpunkte (X) auf einer Anzeigevorrichtung (30) angezeigt werden, wofür b) die Messpunkte (X) jeweils Pixeln (P) einer Ebene (E) zugeordnet werden und wenigstens die Pixel (P) zwischen den den Messpunkten (X) zugeordneten Pixeln (P) mit Werten gefüllt werden, wobei c) jedem Pixel (P) eine Tiefe (z) als Feldelement eines Hilfsfeldes (Z-Buffer) zugeordnet ist, d) jeder anzuzeigende Messpunkt (X) demjenigen Pixel (P) zugeordnet wird, welcher der Projektion des Messpunktes (X) auf die Ebene (E) entspricht, dieser Pixel (P) mit dem Wert des zugeordneten Messpunktes (X) gefüllt wird, und die Tiefe (z), welche dem Pixel (P) mit dem Wert des zugeordneten Messpunktes (X) zugeordnet ist, auf eine Tiefe (z0, z1, z2, ...) gesetzt wird, welche dem Abstand des zugeordneten Messpunktes (X) zur Ebene (E) entspricht, d) Pixel (P0) ausgewählt werden, welche in Abhängigkeit von den Werten der benachbarten Pixel (P1, P2, ...) und von deren Tiefen (z1, z2, ...) zu füllen sind, e) zu jedem ausgewählten Pixel (P0) nacheinander die benachbarten Pixel (P1, P2...) gesucht werden, welche eine geringere Tiefe (z1, z2, ...) als der ausgewählte Pixel (P0) aufweisen, wobei Pixel (P) übersprungen werden, die noch nicht gefüllt sind und/oder deren Tiefe (z1, z2, ...) größer als die Tiefe (z0) des ausgewählten Pixels (P0) ist, f) nachdem die zum ausgewählten Pixel (P0) benachbarten Pixel (P1, P2) gefunden sind, die bereits gefüllt sind und deren Tiefen (z1, z2) kleiner als die Tiefe (z0) des ausgewählten Pixels (P0) sind, geprüft wird, ob die Differenz ihrer Tiefen (z1, z2) betragsmäßig einen Tiefen-Schwellwert (zcrit) unterschreitet, g) wenn die Differenz der Tiefen (z1, z2) der gefundenen benachbarten Pixel (P1, P2) betragsmäßig einen Tiefen-Schwellwert (zcrit) unterschreitet, der ausgewählte Pixel (P0) mit dem Wert gefüllt wird, der zwischen den Werten der benachbarten Pixel (P1, P2) interpoliert ist, und die Tiefe (z0) des ausgewählten Pixels (P0) auf die Tiefe (z) gesetzt wird, die zwischen den Tiefen (z1, z2) der gefundenen benachbarten Pixel (P1, P2) interpoliert ist.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein ausgewählter Pixel (P0), der bereits gefüllt ist, unverändert bleibt.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass wenn in eine der durchsuchten Richtungen ein benachbarter Pixel (P1) gefunden wird, der bereits gefüllt ist und dessen Tiefe (z1) kleiner ist als die Tiefe (z0) des ausgewählten Pixels (P0) ist, wird zur nächsten, noch nicht durchsuchten Richtung gewechselt.
  4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenn die Differenz der Tiefen (z1, z2) der gefundenen benachbarten Pixel (P1, P2) betragsmäßig einen Tiefen-Schwellwert (zcrit) überschreitet, der ausgewählte Pixel (P0) mit dem Wert des benachbarten Pixels (P1, P2) mit der größeren Tiefe (z1, z2) gefüllt wird und die Tiefe (z0) des ausgewählten Pixels (P0) auf die Tiefe (z) des benachbarten Pixels (P1, P2) mit der größeren Tiefe (z1, z2) gesetzt wird.
  5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die auszuwählenden Pixel (P0) zeitlich parallel ausgewählt werden und/oder dass das Ausfüllen wenigstens zweimal erfolgt.
  6. Vorrichtung mit einem Laserscanner (10), welcher einen Lichtsender (17), vorzugsweise einen rotierenden Spiegel (16), einen Lichtempfänger (21) und eine Steuer- und Auswertevorrichtung (22) aufweist, und mit einer Anzeigevorrichtung (30), welche eine an die Steuer- und Auswertevorrichtung (22) angeschlossene Grafikkarte (32) und einen Bildschirm (34) aufweist, wobei die Grafikkarte (32) dazu dient, nach einem Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche die Messpunkte (X) des Laserscanners (10) jeweils Pixeln (P) einer dem Bildschirm (34) entsprechenden Ebene (E) zuzuordnen und wenigstens die Pixel (P) zwischen den den Messpunkten (X) zugeordneten Pixeln (P) mit Werten zu füllen.
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