DE10300620B4 - Trägervorrichtung für ein medizinisch-optisches Gerät - Google Patents
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Abstract
Trägervorrichtung für ein medizinisch-optisches Gerät (11) – mit wenigstens einem Haltearm (19), der über eine Gelenkeinheit (18) an einem Tragearm (15) angeschlossen ist, und – mit einem Versorgungsleitungsstrang (45), der an Haltearm (19) und Tragarm (15) verläuft, wobei – der Verlauf des Versorgungsleitungsstranges (45) von dem Haltearm (19) zu dem Tragarm (15) abgedeckt ist, dadurch gekennzeichnet, dass als Gelenkeinheit (18) ein Drehgelenk (20) vorhanden ist, welches ein in einer Gelenkaufnahme drehbar gelagertes Gelenkelement (41) umfasst, das einen als Hohlwelle ausgebildeten Abschnitt (42) aufweist, der über einen Verbindungsabschnitt (43) mit einem zur Aufnahme des Haltearms (19) dienenden ringförmigen Abschnitt (44) verbunden ist.
Description
- Die Erfindung betrifft eine Trägervorrichtung für ein medizinisches Gerät.
- Eine derartige Trägervorrichtung wird beispielsweise unter der Bezeichnung „NC-4-Bodenstativ” bzw. „NC-4-Deckenstativ” von der Firma Carl Zeiss hergestellt und vertrieben. Entsprechende Trägervorrichtungen werden auch von der Firma Leica als „Leica OHS-1 Bodenstativ” angeboten. Die Firma „Altvic Italia” vertreibt ebenfalls derartige Trägervorrichtungen. Diese Trägervorrichtungen haben mehrere Gelenkarme, die beispielsweise ein Operationsmikroskop tragen. An diesen Gelenkarmen sind Leitungsstränge angeordnet, welche das Operationsmikroskop mit elektrischer Energie versorgen, eine Übertragung von Daten mit einem Videosystem ermöglichen, oder in Form eines Lichtleiters Beleuchtungslicht für eine Beleuchtung eines Beobachtungsbereiches bereitstellen.
- In der
DE 26 43 780 A1 ist eine kippbare Standleuchte beschrieben, welche ein Kugelgelenk mit Kabeldurchführung im Lampenfuß aufweist. An diesem Kugelgelenk ist eine Teleskoprohr-Anordnung aufgenommen, in der ein Lampenkabel geführt ist. Um ein übermäßiges verdrehen der Teleskoprohre zueinander zu vermeiden, wird vorgeschlagen, bei den Teleskoprohren Begrenzungsstifte und Begrenzungsleisten vorzusehen. - In der
DE 42 02 176 A1 ist ein mittels Überwurfmutter festklemmbares Kugelgelenk beschrieben, bei dem eine Kabeldurchführung ausgebildet ist. Dieses Kugelgelenk ist einer Steckervorrichtung zugeordnet. - Werden unter Verwendung von Operationsmikroskopen chirurgische Eingriffen durchgeführt, so bergen sie die Gefahr eines Infektionsherdes. Aus diesem Grund werden Operationsmikroskope üblicherweise für Operationen mit einem sterilen „Drape” überzogen, das einerseits Keimfreiheit gewährleistet und welches andererseits das Operationsmikroskop vor Verschmutzung schützt. Operationsmikroskope werden nunmehr zunehmend in den Dentalsektor und auf dem Gebiet der Hals-Nasen-Ohrenheilkunde im Praxisalltag eingesetzt. Bei diesem Einsatzbereich sind die Anforderungen an Sterilität und Sauberkeit von entsprechenden Geräten nicht so hoch wie in Operationssälen. Dennoch ist eine leichte Reinigung von Apparaturen und Instrumenten, die auf diesem Gebiet eingesetzt werden, wünschenswert.
- Frei geführte Kabel, Vertiefungen und Vorsprünge an einer Trägervorrichtung lassen sich jedoch nur schwer reinigen.
- Die
DE 195 21 060 A1 offenbart eine Trägervorrichtung für chirurgische Geräte mit mehreren Trag- bzw. Haltearmen, bei der ein Versorgungsleitungsstrang im Inneren der Armsegmente und durch die Gelenke zwischen den Armsegmenten geführt ist. - Aus der
US 3 072 374 ist ebenfalls eine Trägervorrichtung mit mehreren Trag- bzw. Haltearmen und einem Versorgungsleitungsstrang bekannt, der im Übergangsbereich von Trag- zu Haltearm abgedeckt ist. - In der
EP 0 855 002 B1 ist eine weitere Trägervorrichtung offenbart, die in einem Übergangsbereich zwischen einem Trag- und einem Haltearm eine Abdeckung für einen Versorgungsstrang aufweist. - Aufgabe der Erfindung ist es daher, eine Trägervorrichtung für ein medizinisches Gerät zu schaffen, die sich leicht reinigen lässt und für kleinere Operationseingriffe auch ohne steriles „Drape” verwendet werden kann, da eine gewisse Mindeststerilität auf einfache Weise, etwa durch abwischen des Gerätes, herstellbar ist.
- Diese Aufgabe wird mit dem Gegenstand des Anspruchs 1 gelöst.
- Auf diese Weise wird eine Führung für einen Kabelstrang geschaffen, die vermeidet, dass herumhängende Kabelschlaufen die Funktionalität eines Gerätes beeinträchtigen.
- In Weiterbildung der Erfindung sind bei der Gelenkeinheit Mittel zur Drehbegegnung vorgesehen. Auf diese Weise wird ein übermäßiges verdrillen eines durch die Gelenkeinheit durchgeführten Kabelstranges unterbunden.
- In Weiterbildung der Erfindung ist an dem Haltearm ein Kabelführungskanal ausgebildet. Auf diese Weise wird eine Trennung von Kabelstrang und Antrieb ermöglicht.
- In Weiterbildung der Erfindung ist der Kabelführungskanal mittels einer Kunststoffleiste abgedeckt. Auf diese Weise wird eine leichte Zugänglichkeit eines in einem Trägerarm verlegten Kabelstranges gewährleistet.
- In Weiterbildung der Erfindung ist zur Führung der Kunststoffleiste an dem Haltearm eine Führungsnut vorgesehen. Auf diese Weise wird ein leichtes entfernen der Kunststoffleiste ermöglicht.
- In Weiterbildung der Erfindung ist zur Aufnahme eines medizinischen Gerätes ein erster Haltearm und ein zweiter Haltearm vorgesehen, wobei der erste Haltearm von dem Tragarm getragen wird und der zweite Haltearm als Anschlussarm für das medizinische Gerät ausgebildet ist. Auf diese Weise kann das medizinische Gerät mit wenigstens zwei Bewegungsfreiheitsgraden positioniert werden.
- In Weiterbildung der Erfindung sind der erste Haltearm und der zweite Haltearm über eine Gelenkeinheit verbunden, der Mittel zur Kompensation eines Last-Drehmomentes zugeordnet sind. Auf diese Weise wird eine weitgehend kräftefreie Bewegung des medizinisch-optischen Geräts ermöglicht.
- In Weiterbildung der Erfindung ist der zweite Haltearm O-förmig ausgebildet. Auf diese Weise wird eine gewichtssparende Baugruppe mit hoher Stabilität für die Trägervorrichtung geschaffen.
- In Weiterbildung der Erfindung ist bei der Gelenkeinheit zur Verbindung des ersten Haltearmes mit dem zweiten Haltearm eine Abdeckung vorgesehen. Auf diese Weise wird eine gute Zugänglichkeit des Kabelstranges an der Gelenkeinheit gewährleistet.
- Bei einer Trägervorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung ist als Gelenkeinheit ein Drehgelenk vorgesehen, welches ein in einer Gelenkaufnahme drehbar gelagertes Gelenkelement umfasst, das einen als Hohlwelle ausgebildeten Abschnitt aufweist, der über einen Verbindungsabschnitt mit einem zur Aufnahme eines Haltarmes dienenden ringförmigen Abschnitt verbunden ist. Auf diese Weise wird eine stabile Gelenkverbindung geschaffen, die es ermöglicht, bei gewichtsgarender Bauweise einen Kabelstrang durchzuführen.
- In Weiterbildung der Erfindung sind in dem Verbindungsabschnitt Bohrungen für Drehbegrenzungsglieder vorgesehen, die über eine in der Gelenkaufnahme ausgebildete Anschlagnase eine Drehbegrenzung bewirken. Auf diese Weise ist durch einsetzen von Drehbegrenzungsglieder in Bohrungen eine gewünschten Drehbegrenzung einstellbar.
- In Weiterbildung der Erfindung ist der Versorgungsleitungsstrang durch den ringförmigen Abschnitt geführt. Auf diese Weise wird bei verstellen des Drehgelenks eine Bewegung eines durch das Drehgelenk geführten Kabelstranges minimiert.
- Bei einer Trägervorrichtung nach Anspruch 13 ist als Gelenkeinheit ein Drehgelenk vorgesehen, welches ein rohrförmiges Halteglied umfasst, an dem ein oder mehrere Haltefinger ausgebildet sind, die ein Drehlager halten. Auf diese Weise wird eine stabile Gelenkanordnung für eine Kabeldurchführung geschaffen, welche gewichtssparend aufgebaut ist.
- In Weiterbildung der Erfindung ist an dem Drehlager ein Wellenelement gelagert, an das ein rohrförmiges Hülsestück angeschlossen ist, das mit dem Haltearm verbunden ist. Auf diese Weise wird eine Gelenkanordnung mit leicht reinigbarer Oberfläche geschaffen.
- In Weiterbildung der Erfindung ist das rohrfömige Halteglied mittels eines Drehgelenks an dem Tragarm angeschlossen. Auf diese Weise wird eine gute Beweglichkeit für medizinisch-optische Ausrüstung gewährleistet, die an der Trägervorrichtung aufgenommen ist.
- In Weiterbildung der Erfindung ist wenigstens eine Gelenkeinheit als Drehgelenk mit Kabeldurchführung ausgebildet. Auf diese Wiese wird eine verdeckte Kabeldurchführung durch die gesamte Trägervorrichtung hindurch ermöglicht.
- In Weiterbildung der Erfindung sind die Mittel Kompensation eines Last-Drehmomentes als Federmittel ausgebildet. Auf diese Weise wird eine kräftefreie Bewegung für medizinisch-optische Ausrüstung ermöglicht.
- In Weiterbildung der Erfindung umfassen die Federmittel eine Drehfeder. Auf diese Weise wird eine platzsparende Bauweise für eine Einrichtung zur Kompensation eines Last-Drehmomentes ermöglicht.
- In Weiterbildung der Erfindung umfassen die Federmittel eine Linearfeder. Auf diese Weise kann bei einer Einrichtung zur Drehentkopplung ein Gleichgewichtszustand präzise eingestellt werden.
- In Weiterbildung der Erfindung ist bei der Trägervorrichtung wenigstens einer Gelenkeinheit eine Magnetbremse zugeordnet. Auf diese Weise wird eine benutzerfreundliche Arretierung der Trägervorrichtung ermöglicht.
- Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden nachfolgend beschrieben.
- Es zeigen:
-
1 ein Trägervorrichtung mit einem Operationsmikroskop; -
2 einen Teilansicht einer Trägervorrichtung mit Operationsmikroskop; -
3 eine weitere Teilansicht einer Trägervorrichtung mit Operationsmikroskop; -
4 eine dreidimensionale Schnittansicht der Trägervorrichtung aus2 ; -
5 eine Schnittansicht einer Gelenkeinheit der Trägervorrichtung; -
6 eine Baugruppe der Gelenkeinheit aus5 ; -
7 eine weitere Ansicht der Gelenkeinheit aus5 ; -
8 eine weitere Ansicht der Gelenkeinheit aus5 ; -
9 eine Abdeckung für die Gelenkeinheit aus5 ; -
10 einen Abschnitt eines Haltearms der Trägervorrichtung mit der Gelenkeinheit aus5 : -
11 einen weiteren Abschnitt eines Haltearms der Trägervorrichtung mit einer Gelenkeinheit; und die -
12 ,13 und14 eine Baugruppe der Gelenkeinheit aus11 . - Die
1 zeigt eine als Stativeinheit ausgebildete Trägervorrichtung10 für ein medizinisches Gerät, an der ein Operationsmikroskop11 aufgenommen ist. Die Stativeinheit10 umfasst eine Stativsäule12 , welche von einem fahrbaren Bodenteil13 gehalten ist. An der Stativsäule12 ist ein erster Tragarm14 drehbeweglich augenommen. Dieser erste Tragarm14 trägt einen weiteren Tragarm15 , an welchem ein Tragglied16 in einem Drehgelenk17 gelagert ist. An dieses Tragglied16 ist mit einer als Drehgelenk ausgebildeten Gelenkeinheit18 das Operationsmikroskop11 mit einem ersten Haltearm19 aufgenommen, der über ein als Drehgelenk ausgebildeten Gelenkeinheit20 mit einem zweiten Haltearm21 verbunden ist. Der zweite Haltearm21 dient als Anschlussarm zur Aufnahme des Operationsmikroskopes11 . - Das Drehgelenk
17 ermöglicht dabei eine Drehbewegung des Operationsmikroskopes11 um eine Achse21 , welche in einem Winkel zu einer mit dem Bezugszeichen22 bezeichneten Drehachse der Gelenkeinheit18 steht. Die Gelenkeinheit20 ermöglicht eine Drehbewegung des Operationsmikroskops11 um eine Achse23 . - Mit dem zweiten Haltearm
21 ist das Operationsmikroskop11 starr verbunden. - Die Trägervorrichtung
10 umfasst ein Versorgungsmodul25 , in dem eine Beleuchtungseinheit angeordnet ist. Weiter sind bei dem Versorgungsmodul Anschlüsse für ein Videokabel und ein Netzanschluss vorgesehen. - Von dem Versorgungsmodul
25 ist ein Strang von Versorgungsleitungen zu dem Operationsmikroskop11 geführt. Dieser Strang von Versorgungsleitungen umfasst einen Lichtleiter sowie elektrische Kabel für die Getriebemotoren einer Zoombaugruppe und für eine in das Operationsmikroskop11 integrierte Videoeinheit. Der Strang von Versorgungsleitungen ist in der1 nicht sichtbar. Er verläuft in einem Kabelführungskanal, welcher an jedem Querschnitt einen Durchmesser von 30 mm nicht unterschreitet. - An dem Operationsmikroskop
11 sind Handgriffe26 und27 ausgebildet, mit denen das an der Trägervorrichtung10 aufgenommene Operationsmikroskop11 bewegt werden kann. Zur Betätigung von Mikroskopsteuerfunktionen sind an den Handgriffen26 und27 Bedienelemente vorgesehen. - Den Gelenkeinheiten
18 und20 sind Mittel zur Kompensation eines Last-Drehmomentes zugeordnet, das von dem Gewicht des Operationsmikroskopes und der entsprechenden Masseverteilung der Halteglieder in den Drehachsen23 und24 hervorgerufen wird. - Die
2 und3 zeigen eine Teilansicht der Trägervorrichtung mit Operationsmikroskop aus1 unter verschiedenen Blickwinkeln. Soweit in den2 und3 dieselben Baugruppen wie in1 sichtbar sind, sind sie mit den Bezugszeichen aus der1 versehen. - Die
4 zeigt eine perspektivische Schnittansicht eines Teils der Trägervorrichtung mit Operationsmikroskop aus1 . Soweit Baugruppen einander entsprechen sind sie wiederum mit den bei der Beschreibung der vorherigen1 ,2 und3 verwendeten Bezugszeichen versehen. - Als Mechanismus zur Kompensation eines Last-Drehmomentes ist der Gelenkeinheit
20 eine Gasdruckfeder40 zugeordnet, welche sich an dem Haltearm19 abstützt. Mit einer Magnetbremse41 kann eine Bewegung der Gelenkeinheit20 unterbunden werden. Die Gelenkeinheit20 umfasst eine drehbar gelagertes Gelenkelement41 , das mit der Gasdruckfeder40 in Wirkverbindung steht. Das Gelenkelement41 hat einen wellenförmigem Abschnitt42 , der über einen Verbindungsabschnitt43 mit einem zur Aufnahme eines Anschlussarmes dienenden ringförmigen Abschnitt44 verbunden ist. An diesen ringförmigen Abschnitt44 ist der Haltearm21 angeschlossen. - Der Haltearm
21 ist rohrförmig ausgebildet. Er umgibt von allen Seiten den Strang von Versorgungsleitungen45 , der durch die Tragearme und Haltearme der Trägervorrichtung von dem Versorgungsmodul zu dem Operationsmikroskop11 geführt ist. Der Strang von Versorgungsleitungen45 verläuft durch den ringförmigen Abschnitt44 des Gelenkelementes41 und wird, abgedeckt von einem Abdeckteil46 in den Haltearm19 geführt. Das Abdeckteil46 ist mit nur einer Schraube am der Gelenkeinheit20 befestigt. An dem Haltearm19 ist eine Kunststoffleiste46 vorgesehen, die in einer entsprechenden Führungsnut verläuft. Wird die Abdeckeinheit46 abgenommen, so kann die Kunststoffleiste46 aus der Führungsnut gezogen werden. Der in dem Haltearm19 verlaufende Strang von Versorgungsleitungen45 wir dann zugänglich. - Die
5 zeigt in vergrößerter Ansicht die Gelenkeinheit20 in einer perspektivischen Schnittansicht. Der wellenförmige Abschnitt42 des Gelenkelementes41 ist als Hohlwelle ausgebildet und auf einem Nadellager50 ,51 ,52 ,53 gelagert. Soweit die in der5 sichtbaren Baugruppen schon anhand den vorhergehenden Figuren beschrieben wurden, sind sie mit den entsprechenden Bezugszeichen aus den vorhergehenden Figuren versehen. - Die
6 zeigt das Gelenkelement41 . An dem Verbindungsabschnitt43 sind Bohrungen60 und61 vorgesehen, in die Schrauben als Drehbegrenzungsglieder eingesetzt werden können, um in Zusammenwirkung mit entsprechenden Vorsprüngen an einer Aufnahme für das Gelenkelement bei der Gelenkeinheit20 einen Mechanismus zur Drehbegrenzung zu bilden. Indem entweder in die Bohrung60 oder in die Bohrung61 eine Schraube eingesetzt wird, kann ein bestimmter Winkelbereich festgelegt werden, entsprechend dem die Gelenkeinheit20 verstellt werden kann. Diese unterbindet ein übermäßiges Verdrillen des Stranges von Versorgungskabeln wenn die Gelenkeinheit20 bewegt wird. - Die
7 zeigt eine Schnittansicht der Gelenkeinheit20 , bei der eine Schraube70 zur Drehbegrenzung und eine entsprechende Anschlagnase71 an dem Gehäuse72 der Gelenkeinheit20 sichtbar sind. - Der Verbindungsbereich zwischen der Gelenkeinheit
20 und dem Haltearm19 ist in der8 gezeigt. Um die Kunststoffleiste leicht herausnehmen zu können, ist an dem Haltearm19 eine Aussparung vorgesehen. - Die
9 zeigt die Abdeckeinheit46 der5 in vergrößerter Ansicht. Die Abdeckeinheit46 hat einen Sitz90 mit Bohrung91 für eine Schraube sowie Haltelamellen92 , die eine stabile Befestigung der Abdeckeinheit46 an dem Gehäuse der Gelenkeinheit20 ermöglichen. - Wie aus der
10 hervorgeht ist die Außenkontur der Abdeckeinheit46 abgerundet und so gehalten, dass bei dem Übergang des Haltearmes21 aus der1 , an den das Operationsmikroskop11 angeschlossen ist, zu dem Haltearm19 und dem Drehgelenk20 eine leicht reinigbare Fläche ergibt. - Die
11 zeigt die Gelenkeinheit18 aus1 in vergrößerter Darstellung. Die Gelenkeinheit18 hat ein rohrförmiges Halteglied110 , das in dem Drehgelenk17 gehalten ist. An dem rohrförmigen Halteglied sind Haltefinger111 und112 ausgebildet. Diese Haltefinger111 und112 halten ein Drehlager113 . In diesem Drehlager113 ist ein Wellenelement114 gelagert, an das ein rohrförmiges Hülsenstück115 angeschlossen ist. Dieses rohrförmige Hülsenstück115 ist mit dem Haltearm19 verbunden. Als Mittel zur Kompensation eines Last-Drehmomentes ist bei der Gelenkeinheit18 eine Drehfeder116 vorgesehen. Die Gelenkeinheit18 umfasst weiter auch eine Stellschraube117 , mittels der eine Friktionskraft eingestellt werden kann, die auf das Wellenelement114 wirkt. Durch Betätigen der Stellschraube117 kann somit auch eine Drehung der Gelenkeinheit18 unterbunden werden. - Die
12 ,13 und14 zeigen das rohrförmige Halteglied110 aus jeweils unterschiedlichen Blickwinkeln. - Zwischen den zueinander beweglichen Baugruppen der Trägervorrichtung sind Schattenfugen mit einer Breite von etwa 1 mm vorgesehen. Auf diese Weise wird auch im Falle von Bauteiltoleranzen immer eine gute Beweglichkeit der Trägervorrichtung gewährleistet. Die Oberfläche der Baugruppen ist kratz- und wischfest gehalten. Sie besteht aus einem Material, das durch Desinfektionsmittel nicht angegriffen wird.
- Statt ein Operationsmikroskop kann an der Trägervorrichtung auch eine beliebig anderes Gerät aufgenommen werden.
Claims (17)
- Trägervorrichtung für ein medizinisch-optisches Gerät (
11 ) – mit wenigstens einem Haltearm (19 ), der über eine Gelenkeinheit (18 ) an einem Tragearm (15 ) angeschlossen ist, und – mit einem Versorgungsleitungsstrang (45 ), der an Haltearm (19 ) und Tragarm (15 ) verläuft, wobei – der Verlauf des Versorgungsleitungsstranges (45 ) von dem Haltearm (19 ) zu dem Tragarm (15 ) abgedeckt ist, dadurch gekennzeichnet, dass als Gelenkeinheit (18 ) ein Drehgelenk (20 ) vorhanden ist, welches ein in einer Gelenkaufnahme drehbar gelagertes Gelenkelement (41 ) umfasst, das einen als Hohlwelle ausgebildeten Abschnitt (42 ) aufweist, der über einen Verbindungsabschnitt (43 ) mit einem zur Aufnahme des Haltearms (19 ) dienenden ringförmigen Abschnitt (44 ) verbunden ist. - Trägervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Gelenkeinheit (
18 ) Mittel zur Drehbegrenzung vorhanden sind. - Trägervorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass an dem Haltearm (
19 ) ein Kabelführungskanal ausgebildet ist. - Trägervorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Kabelführungskanal mittels einer Kunststoffleiste (
47 ) abgedeckt ist. - Trägervorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass zur Führung der Kunststoffleiste (
47 ) an dem Haltearm (19 ) eine Führungsnut vorhanden ist. - Trägervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass zur Aufnahme des medizinischen Geräts (
11 ) ein erster Haltearm (19 ) und ein zweiter Haltearm (21 ) vorhanden sind, wobei der erste Haltearm von dem Tragarm (15 ) getragen wird und der zweite Haltearm (21 ) als Anschlussarm für das medizinische Gerät (11 ) ausgebildet ist. - Trägervorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Haltearm (
19 ) und der zweite Haltearm (21 ) über eine Gelenkeinheit (20 ) verbunden sind, die Mittel zur Kompensation eines Last-Drehmomentes aufweist. - Trägervorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Haltearm (
21 ) rohrförmig ausgebildet ist. - Trägervorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass in dem Verbindungsabschnitt (
43 ) Bohrungen für Drehbegrenzungsglieder vorhanden sind, die über eine in der Gelenkaufnahme ausgebildete Anschlagnase eine Drehbegrenzung bewirken. - Trägervorrichtung nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Versorgungsleitungsstrang (
45 ) durch den ringförmigen Abschnitt (44 ) geführt ist. - Trägervorrichtung für ein medizinisch-optisches Gerät (
11 ) nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass ein Drehgelenk (18 ) vorhanden ist, welches ein rohrförmiges Halteglied (110 ) umfasst, an dem ein oder mehrere Haltefinger (111 ) ausgebildet sind, die ein Drehlager (113 ) halten. - Trägervorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass in dem Drehlager (
43 ) ein Wellenelement (114 ) gelagert ist, an das ein rohrförmiges Hülsenstück (115 ) angeschlossen ist, das mit dem Haltearm (19 ) verbunden ist. - Trägervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eine Gelenkeinheit als Drehgelenk mit Kabeldurchführung ausgebildet ist.
- Trägervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel zur Kompensation eines Last-Drehmomentes als Federmittel ausgebildet sind.
- Trägervorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Federmittel eine Drehfeder umfassen.
- Trägervorrichtung nach Anspruch 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Federmittel eine Linearfeder umfassen.
- Trägervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eine Gelenkeinheit eine Magnetbremse umfasst.
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