DE10307054B4 - Holding and guiding system - Google Patents

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Abstract

Halte- und Führungssystem für ein medizinisches Instrument, vorzugsweise ein Endoskop (10), mit wenigstens einem Führungsarm (4), an den das medizinische Instrument mittels einer Instrumentenhalterung (7) angekoppelt ist und dieser Führungsarm (4) unter Ausbildung eines kinematischen Dreibeins (1) mittels zweier Haltestangen (5,6) beweglich gelagert ist dadurch gekennzeichnet, dass die Instrumentenhalterung (7) als kardanisches Lager ausgebildet ist, das als solches mittels des Dreibeins dreidimensional im Raum beweglich ist, so dass das medizinische Instrument im Eintrittspunkt des medizinischen Instruments in den bestimmungsgemäß unterhalb der Instrumentenhalterung (7) angeordneten Patientenkörper weitgehend frei beweglich gelagert ist.holding and leadership system for a medical Instrument, preferably an endoscope (10), with at least one guide (4) to which the medical instrument by means of an instrument holder (7) is docked and this guide arm (4) forming a kinematic tripod (1) by means of two Handrails (5,6) movably mounted is characterized the instrument holder (7) is designed as a cardanic bearing is, as such by means of the tripod three-dimensional in space is movable, so that the medical instrument in the entry point the medical instrument in the intended below the instrument holder (7) arranged patient body largely is freely movable stored.

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Figure 00000001

Description

Die Erfindung betrifft ein Halte- und Führungssystem für ein medizinisches Instrument, vorzugsweise ein Endoskop, mit wenigstens einem Führungsarm, an den das medizinische Instrument mittels einer Instrumentenhalterung angekoppelt ist und dieser Führungsarm unter Ausbildung eines kinematischen Dreibeins mittels zweier Haltestangen (5,6) beweglich gelagert ist.The invention relates to a holding and guiding system for a medical instrument, preferably an endoscope, with at least one guide arm to which the medical instrument is coupled by means of an instrument holder and this guide arm to form a kinematic tripod by means of two support rods ( 5 . 6 ) is movably mounted.

Ein derartiges System ist beispielsweise aus der DE 198 22 195 C1 bekannt. Es handelt sich dabei um eine Haltevorrichtung für ein chirurgisches Instrument um eine Verschwenkung des Instruments unter Vermeidung einer gleichzeitigen Translationsbewegung zu ermöglichen. Bei der hier verwirklichten Instrumentenlagerung bildet also die Eintrittsstelle des Instruments in den Patientenkörper einen invarianten Punkt, wobei der Schaft des Instruments um diesen invarianten Punkt schwenkbar ist. Allerdings muss hierzu entweder die Haltevorrichtung als solche ganz erheblich um diese Eintrittsöffnung herum bewegt werden oder eine entsprechend reduzierte Beweglichkeit des Instruments insbesondere im direkten Vergleich zu händisch geführten Systemen, hingenommen werden.Such a system is for example from the DE 198 22 195 C1 known. It is a holding device for a surgical instrument to allow pivoting of the instrument while avoiding a simultaneous translational movement. In the case of instrument storage realized here, the point of entry of the instrument into the patient's body therefore forms an invariant point, with the shank of the instrument being pivotable about this invariant point. However, for this purpose, either the holding device as such must be moved quite considerably around this inlet opening or a correspondingly reduced mobility of the instrument, in particular in direct comparison to manually guided systems, be accepted.

Aus der US 5776126 A ist ein weiterer um eine vertikale Achse beweglicher Roboterarm für chirurgische Anwendungen bekannt.From the US 5776126 A is another about a vertical axis movable robotic arm for surgical applications known.

Neben den vorstehend beschriebenen einarmigen Systemen ist beispielsweise aus der US 5571072 A ein zweiarmiger Endoskophalter bekannt. Schließlich ist aus der US 5397323 A ein passives System bekannt, bei dem chirurgische Instrumente mittels eines kinematischen Parallelogramms bewegt und gehalten werden können. Der Vorteil des zuletzt beschriebenen Systems soll insbesondere in der elektrischen Installation zwischen den proximalen und distalen Instrumenten und Halteteilen bestehen. Hierdurch soll vor allem die Sterilisation des Haltesystems erleichtert werden. Ein- und/oder mehrarmige Halte- und Führungssysteme in passiver oder aktiver Führung für medizinische Instrumente zählen insbesondere im Bereich der minimal invasiven Chirurgie zum Stand der Technik. Die minimal invasive Chirurgie bietet den Vorteil, daß durch den gegenüber der klassischen Chirurgie verkleinerten Eingriff mit entsprechend verkleinerten Operationsöffnungen und -wunden des Körpers das Operationstrauma des Patienten minimiert ist.In addition to the one-arm systems described above, for example, from US 5571072 A a two-armed endoscope holder known. Finally, out of the US 5397323 A a passive system known in which surgical instruments can be moved and held by means of a kinematic parallelogram. The advantage of the system described last is to exist in particular in the electrical installation between the proximal and distal instruments and holding parts. As a result, especially the sterilization of the holding system should be facilitated. Single-arm and / or multi-arm holding and guiding systems in passive or active guidance for medical instruments are state of the art, especially in the field of minimally invasive surgery. The minimally invasive surgery has the advantage that the operation trauma of the patient is minimized by the reduced compared to the classical surgery surgery with correspondingly reduced surgical openings and wounds of the body.

Dabei stellen Operationen im Bereich der minimal invasiven Chirurgie erhebliche Anforderungen an das üblicherweise in einem abgedunkelten Saal arbeitende Operationsteam. Nur beispielhaft sei auf die mehrstündige laparoskopische Cholezystektomie verwiesen. Im Rahmen einer derartigen Operation muß das Endoskop zwischen verschiedenen Positionen hin und her gefahren und während der Operation mehrfach gereinigt werden. Dabei wird das Endoskop während der Operation üblicherweise von einem Assistenzarzt bedient. Die Führung des Endoskops, die mit zunehmender Dauer der Operation üblicherweise zunehmend unruhig wird, beeinträchtigt unter Umständen den operierenden Chirurgen, so, daß die weitere Zusammenarbeit hierdurch oftmals erschwert wird.there Consider surgery in the area of minimally invasive surgery significant Requirements for the customary Operation team working in a darkened hall. Only by way of example be on the several hours referenced laparoscopic cholecystectomy. As part of such Operation has to do that Endoscope moved between different positions back and forth and while The operation can be cleaned several times. This is the endoscope while the surgery usually operated by a medical assistant. The guidance of the endoscope, which with increasing duration of surgery usually increasingly restless, impaired in certain circumstances the operating surgeon, so that further cooperation This often makes it difficult.

Das Erfordernis, das Endoskop in einer gewünschten Position für eine längere Zeit möglichst bewegungsfrei zu halten, kann durch passive Haltesysteme nachhaltig unterstützt werden.The Require the endoscope in a desired position for a longer time as motion-free as possible can be sustainably supported by passive retention systems.

Allerdings müssen auch derartige Systeme grundsätzlich manuell von einem Assistenten eingestellt werden. Aktive Systeme bieten den Vorteil, daß hierbei der Chirurg selbst das Endoskop über dem entsprechende Operationsfeld führen kann. Teilweise kann der Assistenzarzt vollständig eingespart werden. Bei derartigen aktiven Systemen beschränkt und bestimmt der Bewegungsradius des aktiven Führungssystems den Operationsradius des Chirurgen.Indeed have to also such systems in principle be set manually by a wizard. Active systems offer the advantage that this the surgeon himself over the endoscope can lead to the appropriate surgical field. Partially, the Resident physician completely be saved. Limited in such active systems and the range of motion of the active guidance system determines the radius of operation of the surgeon.

Ausgehend von diesem Stand der Technik ist somit ein Halte- und Führungssystem für medizinische Instrumente zu schaffen, das einen hohen Bedienkomfort mit einem möglichst großen Bewegungsradius verbindet.outgoing from this prior art is thus a holding and guiding system for medical To create instruments that provide a high level of ease of use with a preferably huge Movement radius connects.

Diese Aufgabe wird im Rahmen der Erfindung mit einem Halte- und Führungssystem gemäß den gegenständlichen Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst; es ergibt sich trotz einer kompakten und ansprechenden Bauweise ein erheblich vergrößertes Operationsfeld, denn zusätzlich zu einem kinematischen Dreibein ist die Instrumentenhalterung dieses Systems als kardanisches Lager ausgebildet.These Task is within the scope of the invention with a holding and guiding system according to the subject Characteristics of claim 1 solved; It results despite a compact and attractive design a considerably enlarged surgical field, because in addition to a kinematic tripod is the instrument holder of this system trained as a cardanic camp.

Um das Halte- und Führungssystem aktiv auszubilden, sind die Führungs- und/oder Haltestangen mit pneumatischen, hydraulischen, oder elektromotorischen Arbeitszylindern versehen.Around the holding and guiding system actively training, the management and / or handrails with pneumatic, hydraulic, or electromotive Provided working cylinders.

Die beiden Haltestangen sind gelenkig, vorzugsweise kugelgelenkig, mit dem Führungsarm verbunden.The both handrails are articulated, preferably ball-jointed, with the guide arm connected.

Hierdurch wird eine nahezu uneingeschränkte Beweglichkeit des Führungsarms innerhalb des von dem kinematischen Dreibein überstrichenen Bereichs erreicht. Die Kugelgelenklagerung innerhalb eines Dreibeins stellt sicher, daß innerhalb des von dem Dreibein erreichbaren Operationsbereichs nahezu jeder Punkt aktiv oder passiv angefahren werden kann.As a result, an almost unlimited mobility of the guide arm is achieved within the swept by the kinematic triplet area. The ball joint bearing within a tripod ensures that within the reachable by the tripod operation area na Any point can be approached actively or passively.

Dabei sind die beiden Haltestangen als solche vorzugsweise selbst kugelgelenkig gelagert. Der zentrale Führungsarm ist vorzugsweise kardanisch gelagert.there the two support rods as such are preferably themselves ball-jointed stored. The central guide arm is preferably gimbaled.

Das erwähnte Führungssystem ist idealerweise mit einem Befestigungsbogen, der als Haltesystem fungiert, verbunden. Der Befestigungsbogen ist dabei dem zu operierenden Körper bzw. der Behandlungsfläche derart zugeordnet, daß der Befestigungsbogen über dem zu operierenden Körper angeordnet ist.The mentioned guidance system is ideally with a mounting bow, as a holding system functions, connected. The attachment bow is the one to be operated body or the treatment area assigned such that the Fixing bow over the body to be operated on is arranged.

Das Führungssystem ist dabei in einfacher Weise über eine Cliphalterung mit dem Befestigungsbogen lösbar verbunden. Hierdurch kann das komplette Führungssystem in einfacher Weise von dem Befestigungsbogen beispielsweise zu Zwecken der Sterilisation gelöst werden.The guidance system is doing in a simple way a clip holder releasably connected to the mounting arch. This can the complete guidance system in a simple manner of the mounting sheet, for example, for purposes the sterilization solved become.

Der ist dabei in vorteilhafter Weise beidseits der Operationsfläche vorzugsweise relativ beweglich zu dieser Operationsfläche angeordnet. Somit kann über das Verfahren des Befestigungsbogens relativ zum Patientenkörper ein noch größerer Bewegungsradius für das Halte- und Führungssystem erreicht werden.Of the is advantageously on both sides of the surgical area preferably arranged relatively movable to this surgical area. Thus, over the Method of attachment sheet relative to the patient's body even greater range of motion for the Holding and guiding system be achieved.

Dabei können die beiden Haltestangen und die zentrale Führungsstange über einen auf dem Befestigungsbogen längsbeweglich angeordneten Wagen relativ zum Befestigungsbogen bewegt werden. Im Ergebnis wird somit das Halte- und Führungssystem ebenfalls relativ zum Patienten, insbesondere von der linken zur rechten Körperseite und umgekehrt bewegt, so daß die gesamte Breite des Patientenkörpers ohne weiteres anfahrbar ist.there can the two handrails and the central guide bar over one longitudinally movable on the mounting arch arranged carriage are moved relative to the mounting sheet. in the Result, therefore, the holding and guiding system also relative to the patient, especially from the left to the right side of the body and vice versa, so that the entire width of the patient's body is approachable without further ado.

Das insbesondere aus dem kinematischen Dreibein mit den Arbeitszylindern bestehende Führungssystem wird elektromotorisch angetrieben.The in particular from the kinematic tripod with the working cylinders existing leadership system is driven by an electric motor.

In vollständiger Ausgestaltung umfaßt das Führungs- und Haltesystem zusätzlich eine Kontrolleinheit sowie eine Bedieneinheit mit wenigstens einer Benutzerschnittstelle. Die Bedieneinheit ist in vorteilhafter Ausgestaltung mit einem Hand- und/oder Fußschalter sowie mit einem Mikrofon und/oder Touch Panel ausgestattet. Bei dieser Ausgestaltung kann der operierende Chirurg über eines oder mehrere der genannten Bedienelemente das Endoskop unproblematisch an der gewünschten Stelle relativ zum Patientenkörper positionieren.In complete Embodiment includes the leadership and holding system in addition a control unit and a control unit with at least one User interface. The operating unit is in an advantageous embodiment with a hand and / or foot switch and equipped with a microphone and / or touch panel. at In this embodiment, the operating surgeon can use one or more of the several of the above controls the endoscope unproblematic at the desired location relative to the patient's body position.

Um das Halte- und Führungssystem mit den unterschiedlichen medizinischen Instrumenten versehen zu können, weist die Kontrolleinheit in vorteilhafter Weise ein variables Interface zum Anschluss unterschiedlichster medizinischer Instrumente auf.Around the holding and guiding system provided with the different medical instruments can, the control unit advantageously has a variable interface for connecting a wide variety of medical instruments.

Die Erfindung wird nachstehend anhand eines in der Zeichnung nur beispielhaft dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert.The Invention will now be described by way of example only in the drawing illustrated embodiment explained in more detail.

Es zeigen:It demonstrate:

1 ein Halte- und Führungssystem in perspektivischer Ansicht, 1 a holding and guiding system in perspective view,

2 ein Halte- und Führungssystem gemäß 1, in einer Seitenansicht 2 a holding and guiding system according to 1 in a side view

3 eine veränderte Ausführung des Halte- und Führungssystems in einer perspektivischen Darstellung, 3 a modified embodiment of the holding and guiding system in a perspective view,

4 eine Detailansicht zur Verbindung von Haltestangen und Führungsarmen und 4 a detailed view of the connection of handrails and guide arms and

5 eine abermals veränderte Ausführung des Halte- und Führungssystems in perspektivischer Darstellung. 5 a again modified version of the holding and guiding system in a perspective view.

6 das Gesamtsystem ist in einem Blockschaltbild dargestellt. 6 the entire system is shown in a block diagram.

1 und 2 zeigen im Wesentlichen ein kinematisches Dreibein 1 umfassendes Führungssystem, das mit einem Befestigungsbogen 2 verbunden ist. Das kinematische Dreibein 1 besteht im Wesentlichen aus einem zentralen Führungsarm 4 der mit einer ersten und zweiten Haltestange 5 und 6 kugelgelenkig verbunden ist. Der Führungsarm 4 ist mit einer Instrumentenhalterung 7 als kardanisches Lager für ein Endoskop 10 versehen. Sowohl der Führungsarm 4 als auch die Haltestan gen 5 und 6 sind jeweils mit pneumatischen Arbeitszylindern 11 versehen, wobei über deren Druckbeaufschlagung die Länge von Führungsarm und Haltestangen gesteuert variierbar ist. 1 and 2 essentially show a kinematic tripod 1 Comprehensive guidance system, with a fastening bow 2 connected is. The kinematic tripod 1 consists essentially of a central guide arm 4 the one with a first and second handrail 5 and 6 is connected ball joint. The guide arm 4 is with an instrument holder 7 as a cardanic bearing for an endoscope 10 Mistake. Both the guide arm 4 as well as the Haltestan gene 5 and 6 are each with pneumatic working cylinders 11 provided, over the pressurization of the length of the guide arm and support rods is controlled variable.

Der Befestigungbogen 2 ist üblicherweise an einem hier nicht weiter dargestellten Operationstisch befestigt. In der Regel ist der Befestigungsbogen 2 zusätzlich zu dem zu anderen Zwecken benötigten C-Bogen am Operationstisch befestigt.The attachment bow 2 is usually attached to an operating table not shown here. As a rule, the attachment bow 2 attached to the operating table in addition to the C-arm needed for other purposes.

Das Führungssystem für das Endoskop 10 ist nicht direkt an dem Befestigungsbogen 2, sondern vielmehr über einen entlang des Befestigungsbogens 2 längsverschieblichen Läufer 8 befestigt. Der Läufer 8 ist über eine lösbare Klemmarretierung 9 mit dem Befestigungsbogen 2 verbunden. Der Läufer 8 umfasst im übrigen eine die Krümmung des Befestigungsbogens 2 aufnehmende gekrümmte Basisschiene 20, auf der ein U-Profil 21 aufsitzt, dessen Offenseite an die Basisschiene 20 anschließt. Der Führungsarm 4 ist in einer kardanischen Lagerung 22, die mit der Basisschiene 20 verbunden ist, gelagert. Die Haltestangen 5 und 6 sind auf einer von dem Befestigungsbogen 2 weiter entfernten Befestigungsebene mit dem U-Profil 21 drehgelenkig verbunden.The guidance system for the endoscope 10 is not directly on the attachment bow 2 but rather over one along the mounting arch 2 longitudinally displaceable runner 8th attached. The runner 8th is about a releasable Klemmarretierung 9 with the attachment bow 2 connected. The runner 8th Incidentally, one includes the curvature of the fastening sheet 2 receiving curved base rail 20 on which a U-profile 21 seated, whose open side to the base rail 20 followed. The guide arm 4 is in a gimbal storage 22 that with the base rail 20 connected, stored. The handrails 5 and 6 are on one of the attachment bow 2 distant mounting plane with the U-profile 21 pivotally connected.

Alternativ kann gemäß der Darstellung in 3 der Befestigungsbogen 2 in Abhängigkeit vom jeweiligen Anwendungsfall unterschiedlich gestaltet sein.Alternatively, as shown in FIG 3 the attachment bow 2 be designed differently depending on the particular application.

Anstelle eines eigenen Befestigungsbogens 2 kann auch der üblicherweise einer Operationsfläche 3 zugeordnete C-Bogen, über den normalerweise ein Schutztuch für den Patienten gebreitet wird, als Haltesystem für das kinematische Dreibein 1, vorzugsweise in Verbindung mit einer entsprechenden Aussteifung des C-Bogens, genutzt werden.Instead of a separate attachment sheet 2 can also be the usual surgery area 3 associated C-arm, over which a protective cloth is normally spread for the patient, as a support system for the kinematic tripod 1 , preferably in conjunction with a corresponding stiffening of the C-arm, are used.

Gemäß der Detaildarstellung in 4 ist der Führungsarm 4 bei dieser Ausführung mit den Haltestangen 5 und 6 durch ein Kugelgelenk 13 verbunden. Durch die Verwendung der Kugelgelenke 13 kann der Führungsarm 4 nahezu in jeder beliebigen Position relativ zur Operationsfläche 3 bzw. zum Patientenkörper bewegt werden.According to the detailed representation in 4 is the guide arm 4 in this version with the handrails 5 and 6 through a ball joint 13 connected. By using the ball joints 13 can the guide arm 4 almost in any position relative to the surgical area 3 or moved to the patient's body.

5 zeigt eine abermals veränderte Ausführung des Befestigungsbogens 2, wobei auch bei dieser Lösung ein kinematisches Dreibein 1 von dem zentralen Führungsarm 4 und den beiden Haltestangen 5 und 6 gebildet wird. 5 shows a again changed version of the fastening sheet 2 , whereby also in this solution a kinematic tripod 1 from the central guide arm 4 and the two handrails 5 and 6 is formed.

Das Gesamtsystem ist in einem Blockschaltbild in 6 dargestellt. Dabei wird das im Wesentlichen von dem kinematischen Dreibein 1 gebildete Führungssystem 13 über ein Haltesystem 14 mechanisch gehalten. Das Führungssystem 13 wird über eine Kontrolleinheit 15 angesteuert, die wiederum über eine Bedieneinheit 16 als Mensch-Maschine-Interface MMI bedient wird. Die Kontrolleinheit 15 ist zur Kontrolle der Operation mit einem Display 17 versehen. Um unterschiedliche medizinische Instrumente mit der Kontrolleinheit 15 betreiben zu können, ist das Führungssystem über ein Interface 18 mit der Kontrolleinheit 15 verbunden.The overall system is shown in a block diagram in 6 shown. This is essentially the kinematic tripod 1 educated leadership system 13 via a holding system 14 mechanically held. The leadership system 13 is about a control unit 15 controlled, which in turn via a control unit 16 is operated as a human-machine interface MMI. The control unit 15 is to control the operation with a display 17 Mistake. To different medical instruments with the control unit 15 To be able to operate is the guidance system via an interface 18 with the control unit 15 connected.

Vorstehend ist somit ein Halte- und Führungssystem für medizinische Instrumente, vorzugsweise der Endoskopie beschrieben, daß aufgrund einer neuartigen kinematischen Anordnung trotz seines mechanisch einfachen Aufbaus einen erheblichen Bedienkomfort und ein erweitertes Operations feld erlaubt. Dabei sind die medizinischen Instrumente in jeder Stellung des Führungssystems sicher gelagert. Dies gilt sowohl für eine aktive, wie auch eine passive Ausführung des Systems.above is thus a holding and guiding system for medical Instruments, preferably endoscopy described that due a novel kinematic arrangement despite its mechanical simple construction a considerable ease of use and an expanded Operations field allowed. These are the medical instruments in every position of the management system safely stored. This applies to both active and passive execution of the system.

11
kinematisches Dreibeinkinematic tripod
22
Befestigungsbogenmounting sheet
33
Operationsflächeoperation area
44
Führungsarmguide
5,65.6
HaltestangenHandrails
77
Instrumentenhalterunginstrument holder
als kardanische Lagerungwhen Cardanic storage
88th
Läuferrunner
99
KlemmarretierungKlemmarretierung
1010
Endoskopendoscope
1111
Arbeitszylinderworking cylinder
1212
Cliphalterungclip bracket
1313
Führungssystemguidance system
1414
Haltesystemholding system
1515
Kontrolleinheitcontrol unit
1616
Bedieneinheitoperating unit
1717
Displaydisplay
1818
Interfaceinterface
2020
Basisschienebase rail
2121
U-ProfilU-profile
2222
Kardanische Lagerunggimbal storage

Claims (14)

Halte- und Führungssystem für ein medizinisches Instrument, vorzugsweise ein Endoskop (10), mit wenigstens einem Führungsarm (4), an den das medizinische Instrument mittels einer Instrumentenhalterung (7) angekoppelt ist und dieser Führungsarm (4) unter Ausbildung eines kinematischen Dreibeins (1) mittels zweier Haltestangen (5,6) beweglich gelagert ist dadurch gekennzeichnet, dass die Instrumentenhalterung (7) als kardanisches Lager ausgebildet ist, das als solches mittels des Dreibeins dreidimensional im Raum beweglich ist, so dass das medizinische Instrument im Eintrittspunkt des medizinischen Instruments in den bestimmungsgemäß unterhalb der Instrumentenhalterung (7) angeordneten Patientenkörper weitgehend frei beweglich gelagert ist.Holding and guiding system for a medical instrument, preferably an endoscope ( 10 ), with at least one guide arm ( 4 ) to which the medical instrument is attached by means of an instrument holder ( 7 ) and this guide arm ( 4 ) forming a kinematic tripod ( 1 ) by means of two handrails ( 5 . 6 ) is movably mounted, characterized in that the instrument holder ( 7 ) is designed as a cardanic bearing, which as such is movable three-dimensionally in space by means of the tripod so that the medical instrument can be inserted as intended below the instrument holder (at the entry point of the medical instrument). 7 ) arranged patient body is mounted largely freely movable. Halte- und Führungssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Führungsarm (4) und/oder die Haltestangen (5,6), vorzugsweise mittels pneumatischer, elektromotorischer und/oder hydraulischer Arbeitszylinder (11), längenveränderlich ausgebildet sind.Holding and guiding system according to claim 1, characterized in that the guide arm ( 4 ) and / or the handrails ( 5 . 6 ), preferably by means of pneumatic, electromotive and / or hydraulic working cylinders ( 11 ), are formed variable in length. Halte- und Führungssystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Haltestangen (5,6) gelenkig, vorzugsweise mittels je eines Kugelgelenkes, mit dem Führungsarm (4) verbunden sind.Holding and guiding system according to claim 1 or 2, characterized in that the two handrails ( 5 . 6 ) articulated, preferably by means of a ball joint, with the guide arm ( 4 ) are connected. Halte- und Führungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Haltestangen (5,6) gelenkig, vorzugsweise mittels eines Kugelgelenks, gelagert sind.Holding and guiding system according to one of the preceding claims, characterized in that the two handrails ( 5 . 6 ) are articulated, preferably by means of a ball joint, are stored. Halte- und Führungssystem nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Führungsarm (4) als solcher kardanisch gelagert ist.Holding and guiding system according to claim 3 or 4, characterized in that the guide arm ( 4 ) is gimballed as such. Halte- und Führungssystem nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Führungsarm (4) und die beiden Haltestangen (5,6) jeweils an einer, einen zu operierenden Körper übergreifenden Befestigungsbogen (2) angelenkt sind.Holding and guiding system according to claim 4 or 5, characterized in that the guide arm ( 4 ) and the two handrails ( 5 . 6 ) in each case at one, a body to be operated over the attachment sheet ( 2 ) are articulated. Halte- und Führungssystem nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Führungsarm (4) und die beiden Haltestangen (5,6) jeweils mit einer Cliphalterung (12) an dem Befestigungsbogen (2) lösbar befestigt sind.Holding and guiding system according to claim 6, characterized in that the guide arm ( 4 ) and the two handrails ( 5 . 6 ) each with a clip holder ( 12 ) on the attachment bow ( 2 ) are releasably attached. Halte- und Führungssystem nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Befestigungsbogen (2) beidseits einer Operationsfläche (3), vorzugsweise relativ beweglich zur Operationsfläche, befestigt ist.Holding and guiding system according to claim 6 or 7, characterized in that the fixing sheet ( 2 ) on both sides of an operating area ( 3 ), preferably relatively movable to the operating surface, is attached. Halte- und Führungssystem nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Führungsarm (4) und die beiden Haltestangen (5,6) über einen entlang dem Befestigungsbogen (2) längsbeweglichen Wagen (8) mit der Befestigungsstange (2) verbunden sind.Holding and guiding system according to one of claims 6 to 8, characterized in that the guide arm ( 4 ) and the two handrails ( 5 . 6 ) over one along the attachment bow ( 2 ) longitudinally movable carriages ( 8th ) with the mounting rod ( 2 ) are connected. Halte- und Führungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das kinematische Dreibein (1) elektromotorisch bewegbar ist.Holding and guiding system according to one of the preceding claims, characterized in that the kinematic tripod ( 1 ) is movable by an electric motor. Halte- und Führungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das kinematische Dreibein (1) als Führungssystem (13) mechanisch über ein Haltesystem (14) im Operationsbereich befestigbar und das Führungssystem mit einer Kontrolleinheit (15) wirkverbunden ist, die mit einer Bedieneinheit (16), die wenigstens eine Benutzerschnittstelle umfaßt, verbunden ist.Holding and guiding system according to one of the preceding claims, characterized in that the kinematic tripod ( 1 ) as a management system ( 13 ) mechanically via a holding system ( 14 ) attachable in the operating area and the guide system with a control unit ( 15 ) operatively connected to a control unit ( 16 ), which comprises at least one user interface, is connected. Halte- und Führungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Bedieneinheit (16) als Benutzerschnittstellen einen Hand- und/oder Fußschalter sowie ein Mikrofon und/oder ein Touch Panel aufweist.Holding and guiding system according to one of the preceding claims, characterized in that the operating unit ( 16 ) has as user interfaces a hand and / or foot switch and a microphone and / or a touch panel. Halte- und Führungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Kontrolleinheit (15) mit einer flexiblen Schnittstelle ausgestattet ist.Holding and guiding system according to one of the preceding claims, characterized in that the control unit ( 15 ) is equipped with a flexible interface. Halte- und Führungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Halte- und Führungssystem (13 und 14) als passives Halte- und Führungssystem ausgestaltet ist.Holding and guiding system according to one of the preceding claims, characterized in that the holding and guiding system ( 13 and 14 ) is designed as a passive holding and guiding system.
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