DE10329771B4

DE10329771B4 - Antriebsvorrichtung für einen Reinigungsroboter

Info

Publication number: DE10329771B4
Application number: DE10329771A
Authority: DE
Inventors: Jeong-Gon Song; Ju-Sang Lee; Jang-Youn Ko; Kyong-Hui Jeon; Ki-Man Kim
Original assignee: Samsung Gwangju Electronics Co Ltd
Current assignee: Samsung Electronics Co Ltd
Priority date: 2003-04-04
Filing date: 2003-07-01
Publication date: 2005-05-04
Anticipated expiration: 2023-07-02
Also published as: US20040195012A1; SE0302138L; KR20040087185A; KR100538949B1; JP3871135B2; GB2400087B; GB2400087A; RU2262879C2; NL1024425C2; US7004269B2; CN1535777A; FR2853219A1; GB0314811D0; JP2004305695A; DE10329771A1; SE0302138D0; CN1257779C; RU2003128062A; AU2003204862A1; SE524972C2

Abstract

Antriebsvorrichtung für einen Reinigungsroboter, umfassend:
– ein Reinigungsroboter-Hauptgehäuse (100);
– im Reinigungsroboter-Hauptgehäuse (100) eingebaute Antriebsmotoren (110) zur Kraftübertragung auf Antriebsräder (140), wobei die Antriebsräder (140) direkt mit den Antriebswellen (111) der Antriebsmotoren (110) gekoppelt sind;
– im Reinigungsroboter-Hauptgehäuse (100) um eine horizontale, die senkrechte Längsebene der Antriebswellen kreuzende Achse schwenkbar gelagerte Antriebsmotorgehäuse (120), worin die Antriebsmotoren (110) aufgenommen sind; und
– Druckelemente (130), die zwischen dem Reinigungsroboter-Hauptgehäuse (100) und den Antriebsmotorgehäusen (120) angeordnet sind und dabei auf die Antriebsmotorgehäuse (120) Druck ausüben, so dass die Antriebsräder (140) auf den Boden gedrückt werden.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Antriebsvorrichtung für einen Reinigungsroboter, der eine Antriebseinheit aufweist, die in der Lage ist, Schwellen und Hindernisse zu meistern.

Im Allgemeinen führt der Reinigungsroboter Reinigungsaufgaben alleine, ohne Befehle des Benutzers aus. Ein solcher Reinigungsroboter wird hauptsächlich in Innenräumen eingesetzt, so dass es sich oft ergibt, dass er auf Hindernisse stößt, wie z.B. Schwellen, Teppiche oder ähnliches. Für diese Fälle ist eine Dämpfeinheit vorgesehen, damit die Antriebsräder immer mit dem Boden in Berührung stehen und damit Stöße, die sich auf das Hauptgehäuse des Reinigungsroboters übertragen, vermindert werden.

1 und 3 sind Abbildungen, die eine Antriebsvorrichtung für einen Reinigungsroboter zeigen, der in PCT WO 02/067744 offenbart ist, bei dem eine Dämpfeinheit bereitgestellt ist.

Wie in 1 und 3 dargestellt, ist ein Reinigungsroboter in einem kreisförmigen Gehäuse 10 dicht eingeschlossen. Ein Filterbehälter (nicht dargestellt) ist im Innern des Gehäuses 10 angebracht, um aufgenommenen Staub und desgleichen darin zu sammeln. Weiterhin sind zwei Antriebsräder 12 innerhalb des Reinigungsroboters diametral gegenüberliegend installiert. Jedes Antriebsrad 12 ist drehbar auf einer Antriebswelle 13 angeordnet, und davor und dahinter sind zwei Stützteile angeordnet, nämlich die hinteren Rollen 14 und die vorderen Rollen 15. Die hinteren Rollen 14 stehen in Kontakt mit dem Boden, helfen dem Reinigungsroboter in seiner Funktion und sind auf jeder Seite einer zentralen Achse installiert, die nach der Bewegungsrichtung des Reinigungsroboters ausgerichtet ist. Weiterhin sind die vorderen Rollen 15 vor der Radantriebswelle 13 angeordnet. Die Stützteile, die mit den vorderen und hinteren Rollen 14 und 15 bereitgestellt sind, schaffen zwischen dem Boden und der Unterseite des Reinigungsroboters einen Abstand, so dass die Unterseite des Reinigungsroboters daran gehindert wird, direkt mit dem Boden in Kontakt zu kommen.

Die beiden Antriebsräder 12 sind aus Materialien mit einem hohen Reibungskoeffizienten gebildet und, wie in 2 und 3 gezeigt, auf einem Antriebsradhalter 16 angeordnet. Der Antriebsradhalter 16 ist mit einen Elektromotor 17 und einem Getriebe 18 verbunden.

Der Antriebsradhalter 16 verringert vertikale Bewegungen des Gehäuses 10, in welchem ein nach oben gerichtetes Teil 20 in ein Gleitlager 21 eingreift, und zwar mittels Schrauben zur Halterung der Räder 12 in vertikaler Richtung, und das Gleitlager 21 kann sich entlang der Gleitstange 22 nach oben und nach unten hin- und herbewegen.

Das Gleitlager 21 und die Gleitstange 22 erstrecken sich zwischen den oberen und unteren Gehäuseteilen 23 und 24, und ein Bolzen 25 begrenzt die Bewegung des Gleitlagers 21 und der Gleitstange 22, das obere Ende des Bolzens 28, der mit einer Spiralfeder 26 und einer Schulter 27 verbunden ist, ist in einer Aufnahme 29 gelagert, die im oberen Gehäuseteil 23 bereitgestellt ist, so dass der Bolzen 28 die Rolle eines Stoßdämpfers übernehmen kann.

Dazu ist bei dem Getriebe 18 ein Verlängerungsarm 34 bereitgestellt und gleitend an einen Halter 36 angekoppelt, auf welchem zwei mit einem unteren Gehäuseteil 24 verbundene Mikroschalter 35 installiert sind. Die Mikroschalter 35 werden aktiviert, wenn die Räder 12 sich aufgrund von Unebenheiten oder Hindernissen vom Boden abheben, wobei sie einer gewissen Steuereinheit anzeigen, ob die Räder 12 mit dem Boden in Kontakt stehen.

Wie jedoch in 1 bis 3 dargestellt, stellt der für die Antriebsräder 12 bereitgestellte Antriebsradhalter 16 nur einen kleinen Bereich für eine Auf- und Abwärtsbewegung bereit, wenn der Reinigungsroboter auf Hindernisse oder Schwellen stößt. Demgemäß, wenn ein Antriebsrad 12 über ein Loch im Boden oder eine geneigte Stelle rollt, wird das andere Antriebsrad 12 über dem Boden angehoben anstatt mit dem Boden in Kontakt zu bleiben. Daher kann der Reinigungsroboter, wenn ein Antriebsrad in der Luft hängt, nicht von selbst, d.h. ohne Hilfe der Benutzers, in seine Normallage zurückkehren.

Weiterhin, da die Kraft des Elektromotors 17 durch ein Zahnradgetriebe, d.h. das Getriebe 18, übertragen wird, besteht beim herkömmlichen Reinigungsro boter das Problem, dass aufgrund der Zahnräder Geräusche und Kraftverlust erzeugt werden können, und das der Aufbau kompliziert wird, wobei sich ein schlechter Zusammenbau ergeben könnte, was die Herstellungskosten erhöht, da für das Getriebe 18 zusätzliche Gehäusestützelemente erforderlich sind.

Die vorliegende Erfindung ist zur Lösung dieses Problems ausgelegt, so dass die Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin liegt, eine Antriebsvorrichtung mit einem verbesserten Aufbau für einen Reinigungsroboter bereitzustellen, die es den Antriebsrädern ermöglicht, jederzeit mit dem Boden in Kontakt zu bleiben. Es ist ferner die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Antriebsvorrichtung für einen Reinigungsroboter bereitzustellen, die eine vereinfachte Kraftübertragungseinheit für Antriebsmotor und Antriebsräder aufweist, wobei die Montage verbessert und die Herstellungskosten verringert werden.

Diese Aufgabe wird durch eine Antriebsvorrichtung für einen Reinigungsroboter mit den Merkmalen aus Patentanspruch 1 gelöst. Bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beinhaltet das Reinigungsroboter-Hauptgehäuse einen unteren Rahmen, der das Unterteil des Reinigungsroboters bildet, und mit diesem unteren Rahmen gekoppelte Stützhalter zur gelenkigen Aufhängung der Antriebsmotorgehäuse.

Die Stützhalter umfassen bevorzugt Scharnierstützelemente, die an einer Stelle gebildet sind, die mit den Scharnierelementen der Antriebsmotorgehäuse übereinstimmt, um die Scharnierelemente zum Unterteil hin abzustützen.

Weiterhin können die Antriebsräder äußere Mantelflächen haben, die wie Sägezähne ausgebildet sind.

Weiterhin können die Antriebsmotorgehäuse jeweils aus einem oberen Gehäuse und einem unteren Gehäuse gebildet sein, und die oberen und unteren Gehäuse haben vorzugsweise jeweils ein Drehscharnier, das bezüglich der Antriebsräder in vertikaler Richtung vorsteht und parallel zum Unterteil liegt.

Weiterhin können die Drehscharniere zylindrische Vorsprünge sein, die als halbkreisförmige Vorsprünge auf den oberen und unteren Gehäusen ausgebildet sind und miteinander im Eingriff stehen.

Weiterhin können die Druckelemente vorzugsweise Spiralfedern sein, und die Spiralfedern sind vorzugsweise mit ihrem einen Ende an erste Aufnahmevertiefungen befestigt, die auf den Unterseiten der Stützhalter ausgebildet sind, und die mit ihren anderen Enden in zweiten Aufnahmevertiefungen angeordnet sind, die auf den äußeren Mantelflächen der Antriebsmotorgehäuse ausgebildet sind.

Vorzugsweise haben die ersten Aufnahmevertiefungen jeweils eine Führungsrille, die in einer zylindrischen Form mit darin befindlichem Freiraum dazu ausgebildet ist, die Spiralfeder daran zu hindern, freigegeben zu werden; und einen Kopplungsvorsprung, der im zentralen Bereich der Führungsrille vorsteht und eine äußere Mantelfläche von einer Größe aufweist, die einer inneren Umfangsfläche der Spiralfeder entspricht.

Weiterhin sind die zweiten Aufnahmevertiefungen jeweils in Form eines Hohlzylinders ausgebildet, und sie weisen eine Aufnahmerille auf, die eine innere Mantelfläche von einer Größe aufweist, die einer äußeren Umfangsfläche der Spiralfeder entspricht.

Die Erfindung wird jetzt im Detail mit Bezug auf die folgenden Zeichnungen beschrieben, in denen gleiche Bezugsnummern sich auf gleichartige Teile beziehen, und wobei:
1 eine Teilschnitt-Ansicht eines herkömmlichen Reinigungsroboters ist;
2 eine Seitenansicht der Antriebsradwelle in 1 ist;
3 eine Draufsicht von 2 ist;
4 eine perspektivische Ansicht ist, um eine Antiebsvorrichtung für einen Reinigungsroboter gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zu zeigen;
5 eine explodierte Vorderansicht der Baugruppe ist, um eine Antriebsvorrichtung für einen Reinigungsroboter gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zu zeigen;
6 eine Vorderansicht ist, um eine Antiebsvorrichtung für einen Reinigungsroboter gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zu zeigen, der auf einem ebenen Boden arbeitet;
7 eine Vorderansicht ist, um eine Antiebsvorrichtung für einen Reinigungsroboter gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zu zeigen, der auf einem unebenen Boden arbeitet.
Hiernach wird eine bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die beiliegenden Zeichnungen beschrieben.
Wie in 4 und 5 dargestellt, weist eine Antriebsvorrichtung für einen Reinigungsroboter gemäß der vorliegenden Erfindung auf ein Reinigungsroboter-Hauptgehäuse 100, im Reinigungsroboter-Hauptgehäuse 100 angeordnete Antriebsmotoren 110 zum Antrieb des Reinigungsroboters, am Reinigungsroboter-Hauptgehäuse 100 angelenkte Antriebsmotorgehäuse 120 zur Aufnahme der Antriebsmotoren 110 darin, Druckelemente 130 zum Andrücken der Oberseiten der Antriebsmotorgehäuse 120 und zum Tragen der angelenkten Antriebsmotoren 110, sowie Antriebsräder 140.
Das Reinigungsroboter-Hauptgehäuse 100 weist einen unteren Rahmen 101 auf, der den unteren Teil des Reinigungsroboters bildet, und Stützhalter 102, die mit dem unteren Rahmen 101 im Eingriff stehen und die Antriebsmotorgehäuse 120 drehbar abstützen. Auf der Oberseite des unteren Rahmens 101 sind angeordnet die Antriebsmotorgehäuse 120, worin die Antriebsmotoren 110 installiert sind, und eine Schmutzsammeleinheit sowie ein Steuergerät, die nicht dargestellt sind.
Die drehbaren Stützhalter 102 stützen die Antriebsmotorgehäuse 120, die auf dem unteren Rahmen 101 sitzen. Die Stützhalter 102 sind mit angelenkten Stützelementen 102a ausgestattet. Die angelenkten Stützelemente 102a sind an Stellen ausgebildet, die mit den Drehscharnieren 123 übereinstimmen, die an den Antriebsmotorgehäusen 120 vorstehen, und welche die Drehscharniere 123 drehbar abstützen. Die angelenkten Stützelemente 102a werden später zusammen mit den Antriebsmotorgehäusen 120 im Detail beschrieben.
Die Antriebsmotoren 110 stellen die zum Bewegen des Reinigungsroboters notwendige Kraft bereit. In den Mitten der Antriebsmotoren 110 sind Antriebswellen 111 angekoppelt, die Kraft abgeben. Die Antriebsmotoren 110 übertragen Kraft mit den Antriebswellen 111, die direkt mit den Antriebsrädern 140 gekoppelt sind, anstatt eine zusätzliche Kraftübertragungseinheit wie ein Getriebe einzusetzen. D.h., da die Kraft der Antriebsmotoren 110 direkt auf die Antriebsräder 140 übertragen wird, dass ein Reinigungsroboter bereitgestellt werden kann, der aufgrund eines geringeren Leistungsverlustes eine kleinere Größe mit weniger Antriebseinheitsvolumen aufweist.
Gleichzeitig sind die Antriebsmotoren 110 mit Verbindungselementen 112 zum Verbinden der Antriebswellen 111 mit den Antriebsrädern 140 ausgestattet. Die Antriebswellen 111 sind an die Mitten der Verbindungselemente 112 angeschlossen, und in einer zylindrischen Form mit einer gewissen Dicke ausgebildet. Ein Paar Befestigungsnuten 113 ist sich gegenüberliegend jeweils auf dem Umfang der Verbindungselemente 112 ausgebildet, und Befestigungsvorsprünge 142a greifen in die Befestigungsnuten 113 ein, wobei die Befestigungsvorsprünge an den Stellen vorstehen, die mit den inneren Rädern 142 übereinstimmen, damit die Antriebsmotoren 110 und die Antriebsräder 140 sich gemeinsam drehen können, ohne dass zwischen ihnen ein Schlupf auftritt. Wenn es auch nicht dargestellt ist, so ist es nicht erforderlich, dass die Befestigungsnuten 113 als Paar bereitgestellt werden, sondern sie können auch als eine Vielzahl von Befestigungsnuten 113 bereitgestellt werden, die sich gegenüber liegen. Die Antriebsräder 140 sind weiter unten beschrieben.
Die Antriebsmotorgehäuse 120 sind jeweils aus einem oberen Gehäuse 121 und einem unteren Gehäuse 122 gebildet. Die oberen und unteren Gehäuse 121 und 122 weisen jeweils ein Drehscharnier 123 auf, das in Bezug auf die Antriebswellen 111 der Antriebsräder 140 in vertikaler Richtung vorsteht und parallel mit dem Unterteil verläuft. Die Drehscharniere 123 sind als zylindrische Vorsprünge ausgebildet, wofür halbkreisförmige Vorsprünge 123a und 123b kombiniert sind, die an Stellen ausgebildet sind, die mit den Verbindungsendteilen der oberen und unteren Gehäuse 121 und 122 übereinstimmen. Die mit den zylindrischen Vorsprüngen gebildeten Drehscharniere 123 stehen vorzugsweise an den Antriebsmotorgehäusen 120 vor, wie in 4 und 5 dargestellt, und zwar jeweils eins nach vorne und eins nach hinten zeigend.
Die oberen Teile der Drehscharniere 123 werden durch die angelenkten Stützelemente 102a gehalten. Die Endbereiche der angelenkten Stützelemente 102a haben innere Mantelflächen und sind so ausgebildet, dass sie mit den Drehscharnieren 123 übereinstimmen, um somit die äußeren Mantelflächen der Drehscharniere 123 zu umschließen. Vorzugsweise haben die angelenkten Stützelemente 102a halbkreisförmige Kontaktendbereiche, die mit den äußeren Mantelflächen der Drehscharniere 123 übereinstimmen. Indem die angelenkten Stützelemente 102a wie oben beschrieben ausgebildet sind, sind die Drehscharniere 123 so gehalten, dass die Antriebsmotorgehäuse 120 sich um die Drehscharniere 123 drehen können.
Die Druckelemente 130 sind vorzugsweise aus Spiralfedern geformt, die zwischen dem unteren Rahmen 101 und den Stützhaltern 102 eingesetzt sind. Die Spiralfedern sind mit einem Ende an die ersten Aufnahmevertiefungen 131 befestigt, die auf den unteren Seiten der Stützhalter 102 ausgebildet sind, und sind mit ihren anderen Enden in die zweiten Aufnahmevertiefungen 132 aufgenommen, die an Stellen ausgebildet sind, die auf den äußeren Mantelflächen der Antriebsmotorgehäuse 120 gegenüber den ersten Aufnahmevertiefungen 131 liegen.
Die ersten Aufnahmevertiefungen 131 sind in Form eines Hohlzylinders ausgebildet, und sie haben jeweils einen Koppelvorsprung 131a, der an die innere Umfangsfläche einer Spiralfeder gekoppelt ist, und eine Führungsrille 131b, die es verhindert, dass die Spiralfeder sich freisetzt. Dabei steht der Koppelvorsprung 131a im zentralen Bereich der ersten Aufnahmevertiefung 131 vor. Die zweiten Aufnahmevertiefungen 132 sind in einer zylindrischen Form ausgebildet, wobei sie darin einen definierten Raum haben. Dabei sind die unte ren Flächen 132a der zweiten Aufnahmevertiefungen 132 so ausgebildet, dass sie mit den äußeren Mantelflächen der Spiralfedern übereinstimmen, und deren Aufnahmerillen 132b sind so geformt, dass sich entlang der unteren Flächen 132a Stege bis zu einer gewissen Höhe erstrecken.
Demgemäß sind die Spiralfedern zwischen den ersten und zweiten Aufnahmevertiefungen 131 und 132 eingesetzt, wobei sie durch die Führungsrillen 131b daran gehindert werden, dass sie sich freisetzen, und sie drücken die Antriebsmotorgehäuse 120 gegen die unteren Flächen.
Die Antriebsräder 140 sind direkt an die Antriebsmotoren 110 gekoppelt. Wie oben erwähnt, haben die Antriebsmotoren 110 Antriebswellen 111, die direkt an die Antriebsräder 140 gekoppelt sind, ohne dass dabei ein zusätzliches Getriebe zur Kraftübertragung eingesetzt wäre. Jedes der Antriebsräder 140 besteht aus dem äußeren Rad 141, das direkt mit dem Boden in Kontakt steht, und dem inneren Rad 142, das mit einem Antriebsmotor 110 gekoppelt ist. Vorzugsweise ist das äußere Rad 141 aus einem Material mit einem hohen Reibungskoeffizienten gebildet und weist dabei eine äußere Mantelfläche in Form abgerundeter Sägezähne auf. Aufgrund des Materials und der Form eines solchen äußeren Rades 141 kann der Bodenkontaktdruck der Antriebsräder 140, die sich in Kontakt mit einem Boden befinden, erhöht werden. Demgemäß verhindert der erhöhte Bodenkontaktdruck der Antriebsräder 140, dass sich bei den Antriebsrädern 140 Leerlauf oder Schlupf ergibt.
Dabei können die äußeren bzw. inneren Räder 141, 142 aus einem Stück geformt sein oder als separate Elemente bereitgestellt sein, wobei das äußere Rad 141 auf der äußeren Mantelfläche des inneren Rades 142 angeordnet ist. Zum Beispiel kann das aus Gummi oder Harz bestehende äußere Rad 141 mit einem hohen Reibungskoeffizienten auf die äußere Mantelfläche des kreisförmigen inneren Rades 142 aufgebracht sein.
Hiernach sind die Arbeitsweise der Antriebsvorrichtung für einen Reinigungsroboter gemäß der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die beiliegenden Zeichnungen beschrieben.
6 und 7 sind Ansichten zur Darstellung der Arbeitsweise der Antriebsvorrichtung für einen Reinigungsroboter gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
6 ist eine Draufsicht zur Darstellung eines Teilschnitts eines Reinigungsroboters, der eine auf einem flachen Boden arbeitende Antriebsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung aufweist.
Wie in 6 und 7 gezeigt, kommen bei einem flachen Boden alle Antriebsrädern 140 des Reinigungsroboter-Hauptgehäuses 100, die auf beiden Seiten davon angeordnet sind, mit dem Boden in Kontakt. D.h. die Druckelemente 130 beaufschlagen die Antriebsmotorgehäuse 120 mit einem Kraftmoment, um die Antriebsmotorgehäuse 120 um die Drehscharniere 123 zu drehen. Dieses Kraftmoment hat jedoch einen Wert, der kleiner ist als ein vertikaler, auf die Antriebsräder 140 wirkender Druck der Schwerkraft, d.h. die durch das Eigengewicht des Reinigungsroboters entstehende Kraft, so dass die Antriebsmotorgehäuse 120 sich nicht verdrehen, sondern sich in einer Lage parallel zum Boden befinden.
Wenn jedoch, wie in 7 gezeigt, die Antriebsräder auf einer Seite über dem Boden angehoben werden, aufgrund von Unebenheiten im Boden oder Hindernissen, wirkt auf die Antriebsräder 140 nur das von den Druckelementen 130 ausgehende Kraftmoment. Demgemäß bewegen sich die Antriebsmotorgehäuse 120, die als Aufnahme für die Antriebsmotoren 110 dienen, um die Drehscharniere 123 bis die Antriebsräder 140 wieder mit dem Boden in Kontakt kommen.
Demgemäß, wenn auch das Reinigungsroboter-Hauptgehäuse über dem Boden angehoben wird, aufgrund von Unebenheiten im Boden oder Hindernissen, stehen die Antriebsräder 140 ständig mit dem Boden in Kontakt und dabei wird ein Leerlauf verhindert, was eine stetige Arbeitsweise des Reinigungsroboters ermöglicht.
Wie oben erwähnt, sind die Antriebsmotorgehäuse bei der Antriebsvorrichtung für einen Reinigungsroboter gemäß der vorliegenden Erfindung so angeordnet, dass sie sich um die Mitte der Drehscharniere drehen, damit die An triebsräder ständig mit dem Boden in Kontakt bleiben, womit verhindert wird, dass die Antriebsräder über dem Boden angehoben werden und sich dabei aufgrund von Unebenheiten im Boden oder Hindernissen ein Leerlauf ergibt.
Weiterhin, da die Antriebsmotoren und die Antriebsräder in der Antriebsvorrichtung für einen Reinigungsroboter gemäß der vorliegenden Erfindung direkt gekoppelt sind, ist keine zusätzliche Kraftübertragungseinheit erforderlich, wodurch sich die verringerte Anzahl an Teilen, verbesserte Montagefähigkeit und reduzierte Herstellungskosten ergeben, was die Wettbewerbsfähigkeit der Erzeugnisse verstärkt.

Claims

Antriebsvorrichtung für einen Reinigungsroboter, umfassend: – ein Reinigungsroboter-Hauptgehäuse (100); – im Reinigungsroboter-Hauptgehäuse (100) eingebaute Antriebsmotoren (110) zur Kraftübertragung auf Antriebsräder (140), wobei die Antriebsräder (140) direkt mit den Antriebswellen (111) der Antriebsmotoren (110) gekoppelt sind; – im Reinigungsroboter-Hauptgehäuse (100) um eine horizontale, die senkrechte Längsebene der Antriebswellen kreuzende Achse schwenkbar gelagerte Antriebsmotorgehäuse (120), worin die Antriebsmotoren (110) aufgenommen sind; und – Druckelemente (130), die zwischen dem Reinigungsroboter-Hauptgehäuse (100) und den Antriebsmotorgehäusen (120) angeordnet sind und dabei auf die Antriebsmotorgehäuse (120) Druck ausüben, so dass die Antriebsräder (140) auf den Boden gedrückt werden.
Antriebsvorrichtung für einen Reinigungsroboter nach Anspruch 1, wobei das Reinigungsroboter-Hauptgehäuse (100) umfasst: – einen unteren Rahmen (101), der das Unterteil des Reinigungsroboters bildet; – und an den unteren Rahmen (101) gekoppelte Stützhalter (102), welche die Antriebsmotorgehäuse (120) drehbar tragen.
Antriebsvorrichtung für einen Reinigungsroboter nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Antriebsmotorgehäuse (120) jeweils ein oberes Gehäuse (121) und ein unteres Gehäuse (122) umfassen.
Antriebsvorrichtung für einen Reinigungsroboter nach Anspruch 3, wobei ein Drehscharnier (123) vorgesehen ist, das jeweils vom oberen Gehäuse (121) und unteren Gehäuse (122) in Bezug auf die Antriebsräder (140) senkrecht und in Bezug auf den unteren Rahmen (101) parallel vorsteht.
Antriebsvorrichtung für einen Reinigungsroboter nach Anspruch 4, wobei, die Stützhalter (102) Stützelemente (102a) umfassen, die an Stellen ausgebildet sind, die mit den Drehscharnieren (123) der Antriebsmotorgehäuse (120) übereinstimmen, um die Drehscharniere (123) zum unteren Rahmen (101) hin abzustützen.
Antriebsvorrichtung für einen Reinigungsroboter nach Anspruch 4 oder 5, wobei mehrere Drehscharniere (123) vorgesehen sind und die Drehscharniere (123) zylindrische Vorsprünge sind, die als halbkreisförmige Vorsprünge an dem oberen Gehäuse (121) und an dem unteren Gehäuse (122) ausgebildet sind und ineinander eingreifen.
Antriebsvorrichtung für einen Reinigungsroboter nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die Druckelemente (130) Spiralfedern sind.
Antriebsvorrichtung für einen Reinigungsroboter nach Anspruch 7, wobei die Spiralfedern (130) mit einem Ende an erste Aufnahmevertiefungen (131) befestigt sind, die an den Unterseiten der Stützhalter (102) ausgebildet sind, und an ihren anderen Enden in zweiten Aufnahmevertiefungen (132) angeordnet sind, die auf den äußeren Mantelflächen der Antriebsmotorgehäuse (120) ausgebildet sind.
Antriebsvorrichtung für einen Reinigungsroboter nach Anspruch 8, wobei die ersten Aufnahmevertiefungen (131) jeweils aufweisen: – eine als zylindrische Form gebildete Führungsrille (131b), die einen darin definierten Raum aufweist und dabei verhindert, dass die Spiralfeder (130) freigesetzt wird; – und einen Kopplungsvorsprung (131a), der im zentralen Bereich der Führungsrille (131b) vorsteht und eine äußere Mantelfläche von einer Größe aufweist, die einer inneren Umfangsfläche der Spiralfeder (130) entspricht.
Antriebsvorrichtung für einen Reinigungsroboter nach Anspruch 8 oder 9, wobei die zweiten Aufnahmevertiefungen (132) jeweils als Hohlzylinder ausgebildet sind und Aufnahmerillen (132b) aufweisen, die eine innere Mantelfläche von einer Größe aufweisen, die einer äußeren Umfangsfläche der Spiralfeder (130) entspricht.
Antriebsvorrichtung für einen Reinigungsroboter nach einem der Ansprüche 1 bis 10, wobei der äußere Umfang von jedem Antriebsrad (140) gezahnt ist.