DE112011100309T5 - Tragbares Gelenkarm-Koordinatenmessgerät mit abnehmbarem Zubehör - Google Patents
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Abstract
Es ist ein tragbares Gelenkarm-Koordinatenmessgerät (100) vorgesehen. Das Koordinatenmessgerät (100) umfasst ein Unterteil (116) mit einem Armabschnitt (104). Ein Sondenende (401) ist an ein Ende des Armabschnitts (104) distal von dem Unterteil (116) gekoppelt. Das Sondenende (401) weist eine Befestigungsvorrichtung (438) und ein erstes Verbindungsstück (428) auf. Eine Vorrichtung (400) ist durch die Befestigungsvorrichtung (438) abnehmbar an das Sondenende (401) gekoppelt, wobei die Vorrichtung (400) ein zweites Verbindungsstück (429) aufweist, das so angeordnet ist, dass es in das erste Verbindungsstück (428) eingreift, wenn die Befestigungsvorrichtung (438) die Vorrichtung (400) an das Sondenende (401) koppelt.
Description
- QUERVERWEIS AUF VERWANDTE ANMELDUNGEN
- Die vorliegende Anmeldung beansprucht den Vorteil der am 20. Januar 2010 angemeldeten vorläufigen Patentanmeldung, Aktenzeichen 61/296,555, der am 16. Juni 2010 angemeldeten vorläufigen Patentanmeldung, Aktenzeichen 61/355,279, und der am 4. Juni 2010 angemeldeten vorläufigen Patentanmeldung, Aktenzeichen 61/351,347, deren Inhalt hiermit in seiner Gesamtheit einbezogen wird.
- HINTERGRUND
- Die vorliegende Offenbarung betrifft ein Koordinatenmessgerät, und insbesondere ein tragbares Gelenkarm-Koordinatenmessgerät mit einem Verbindungsstück an einem Sondenende des Koordinatenmessgerätes, das es gestattet, Zubehörvorrichtungen abnehmbar mit dem Koordinatenmessgerät zu verbinden.
- Tragbare Gelenkarm-Koordinatenmessgeräte (Gelenkarm-KMGs) haben bei der Herstellung oder Produktion von Teilen, bei denen die Abmessungen dieser während verschiedener Phasen der Herstellung oder Produktion (z. B. Bearbeitung) des Teils schnell und präzise geprüft werden müssen, verbreitet Anwendung gefunden. Tragbare Gelenkarm-KMGs stellen eine enorme Verbesserung gegenüber bekannten ortsfesten oder feststehenden, kostspieligen und relativ schwierig zu verwendenden Messeinrichtungen dar, insbesondere in Bezug auf den Zeitaufwand für die Durchführung der Größenmessung von relativ komplexen Teilen. Normalerweise führt ein Benutzer eines tragbaren Gelenkarm-KMG einfach eine Sonde entlang der Oberfläche des zu messenden Teils oder Objekts. Die Messdaten werden dann aufgezeichnet und dem Bediener bereitgestellt. In einigen Fällen werden die Daten dem Bediener in optischer Form bereitgestellt, beispielsweise in dreidimensionaler (3-D) Form auf einem Computerbildschirm. In anderen Fällen werden die Daten dem Bediener in numerischer Form bereitgestellt, beispielsweise wenn bei der Messung des Durchmessers eines Lochs der Text ”Durchmesser = 1,0034” auf einem Computerbildschirm angezeigt wird.
- Ein Beispiel eines tragbaren Gelenkarm-KMG des Stands der Technik wird in dem
US-Patent Nr. 5,402,582 ('582) des gleichen Inhabers offenbart, welches hierin in seiner Gesamtheit einbezogen wird. Das Patent '582 offenbart ein 3-D-Messsystem, das ein manuell bedientes Gelenkarm-KMG mit einem Tragunterteil an einem Ende und einer Messsonde am anderen Ende umfasst. DasUS-Patent Nr. 5,611,147 ('147) des gleichen Inhabers, welches hierin in seiner Gesamtheit einbezogen wird, offenbart ein ähnliches Gelenkarm-KMG. In dem Patent '147 umfasst das Gelenkarm-KMG mehrere Merkmale einschließlich einer zusätzlichen Drehachse am Sondenende, wodurch für einen Arm eine Konfiguration mit zwei-zwei-zwei oder zwei-zwei-drei Achsen bereitgestellt wird (wobei Letztere ein Arm mit sieben Achsen ist). - Obwohl bestehende Gelenkarm-KMGs für ihren beabsichtigten Zweck geeignet sind, besteht Bedarf an einem tragbaren Gelenkarm-KMG, das gewisse Merkmale von Ausgestaltungen der vorliegenden Erfindung aufweist.
- ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
- Gemäß einer Ausgestaltung der Erfindung ist ein tragbares Gelenkarm-Koordinatenmessgerät (Gelenkarm-KMG) zum Messen der Koordinaten eines Objekts im Raum vorgesehen. Das Gelenkarm-KMG umfasst ein Unterteil. Ein manuell positionierbarer Armabschnitt mit einem entgegengesetzten ersten und zweiten Ende ist vorgesehen, wobei der Armabschnitt drehbar an das Unterteil gekoppelt ist, wobei der Armabschnitt eine Vielzahl von verbundenen Armsegmenten umfasst, wobei jedes Armsegment mindestens ein Positionsmessgerät zum Erzeugen eines Positionssignals umfasst. Eine Messvorrichtung ist an das erste Ende gekoppelt. Eine elektronische Schaltung empfängt das Positionssignal von dem mindestens einen Positionsmessgerät und stellt Daten zur Verfügung, die einer Position der Messvorrichtung entsprechen. Ein Sondenende ist zwischen der Messvorrichtung und dem ersten Ende angeordnet, wobei das Sondenende eine Befestigungsvorrichtung und ein erstes Verbindungsstück aufweist. Eine Vorrichtung ist durch die Befestigungsvorrichtung abnehmbar an das Sondenende gekoppelt, wobei die Vorrichtung ein zweites Verbindungsstück aufweist, das so angeordnet ist, dass es in das erste Verbindungsstück eingreift, wenn die Befestigungsvorrichtung die Vorrichtung an das Sondenende koppelt.
- Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist ein Gelenkarm-KMG zum Messen der Koordinaten eines Objekts im Raum vorgesehen. Das Gelenkarm-KMG umfasst einen manuell positionierbaren Armabschnitt mit einem entgegengesetzten ersten und zweiten Ende, wobei der Armabschnitt eine Vielzahl von verbundenen Armsegmenten umfasst, wobei jedes Armsegment mindestens ein Positionsmessgerät zum Erzeugen eines Positionssignals umfasst. Eine Messvorrichtung ist an das erste Ende gekoppelt. Eine elektronische Schaltung empfängt das Positionssignal von dem mindestens einen Positionsmessgerät und stellt Daten zur Verfügung, die einer Position der Messvorrichtung entsprechen. Ein Gehäuse ist zwischen dem ersten Ende und der Messvorrichtung angeordnet. Ein erster Controller ist innerhalb des Gehäuses angeordnet. Ein erster Koppler ist auf einer Seite des Gehäuses angeordnet. Eine Vorrichtung ist abnehmbar an das Gehäuse gekoppelt und weist einen Griffabschnitt auf, wobei die Vorrichtung einen zweiten Koppler an einem Ende aufweist, der so angeordnet ist, dass er in den ersten Koppler eingreift, wodurch die Vorrichtung an dem Gehäuse sicher befestigt wird.
- Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist ein Verfahren zum Betreiben eines Gelenkarm-KMG zum Messen der Koordinaten eines Objekts im Raum vorgesehen. Das Verfahren umfasst das Vorsehen eines manuell positionierbaren Armabschnitts mit einem entgegengesetzten ersten und zweiten Ende, wobei der Armabschnitt eine Vielzahl von verbundenen Armsegmenten umfasst, wobei jedes Armsegment mindestens ein Positionsmessgerät zum Erzeugen eines Positionssignals umfasst. Ein Sondenende ist zur Messung des Objekts vorgesehen, wobei das Sondenende einen ersten Controller aufweist, wobei das Sondenende ein erstes elektrisches Verbindungsstück, das elektrisch mit dem ersten Controller gekoppelt ist, sowie eine Befestigungsvorrichtung aufweist, wobei das Sondenende an das erste Ende gekoppelt ist. Es ist eine Messvorrichtung vorgesehen, die betriebsbereit an das Sondenende gekoppelt ist. Eine elektronische Schaltung empfangt die Positionssignale von den Positionsmessgeräten. Mit der elektronischen Schaltung werden einer Position der Messvorrichtung entsprechende Daten bestimmt. Es ist eine Vorrichtung mit einem zweiten Controller vorgesehen, wobei die Vorrichtung ein zweites elektrisches Verbindungsstück aufweist, das elektrisch mit dem zweiten Controller und einem Koppler gekoppelt ist. Die Vorrichtung ist mit dem Koppler und der Befestigungsvorrichtung mechanisch an das Sondenende gekoppelt. Das erste elektrische Verbindungsstück ist elektrisch mit dem zweiten elektrischen Verbindungsstück gekoppelt. Ein erstes Signal wird von dem zweiten Controller an den ersten Controller übertragen.
- Gemäß einer Ausgestaltung der Erfindung ist ein Gelenkarm-KMG zum Messen der Koordinaten eines Objekts im Raum vorgesehen. Das Gelenkarm-KMG umfasst ein Unterteil. Ein manuell positionierbarer Armabschnitt mit einem entgegengesetzten ersten und zweiten Ende ist vorgesehen, wobei der Armabschnitt drehbar an das Unterteil gekoppelt ist, wobei der Armabschnitt eine Vielzahl von verbundenen Armsegmenten umfasst, wobei jedes Armsegment mindestens ein Positionsmessgerät zum Erzeugen eines Positionssignals umfasst. Ein Sondenende ist an das erste Ende gekoppelt. Eine elektronische Schaltung empfängt das Positionssignal von dem mindestens einen Positionsmessgerät und stellt Daten zur Verfügung, die einer Position des Sondenendes entsprechen. Ein erster Projektor ist abnehmbar an das Sondenende gekoppelt, wobei der erste Projektor betriebsbereit ist, um eine erste Information auf eine erste Projektionsfläche zu projizieren, wobei die projizierte erste Information das Vorliegen sowie die Position von einem oder mehreren, der ersten Projektionsfläche zugeordneten Merkmalen anzeigt.
- Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist ein abnehmbares Zubehör für ein Gelenkarm-KMG zum Messen der Koordinaten eines Objekts im Raum vorgesehen. Das Gelenkarm-KMG umfasst ein an ein Ende des Gelenkarm-KMG gekoppeltes Sondenende, wobei das Sondenende einen ersten mechanischen Koppler sowie einen ersten elektrischen Koppler aufweist. Das abnehmbare Zubehör umfasst einen zweiten mechanischen Koppler, der abnehmbar an den ersten mechanischen Koppler gekoppelt ist. Ein Griffabschnitt ist an den zweiten mechanischen Koppler gekoppelt.
- KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
- Nun bezugnehmend auf die Zeichnungen sind beispielhafte Ausgestaltungen gezeigt, die hinsichtlich des gesamten Rahmens der Offenbarung nicht als beschränkend anzusehen sind und wobei die Elemente in mehreren Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen sind:
-
1 einschließlich1A und1B sind perspektivische Darstellungen eines tragbaren Gelenkarm-Koordinatenmessgeräts (Gelenkarm-KMG), das Ausgestaltungen verschiedener Aspekte der vorliegenden Erfindung darin aufweist; -
2 einschließlich2A –2D zusammengenommen sind Blockschaltbilder der Elektronik, die als Teil des Gelenkarm-KMG von1 gemäß einer Ausgestaltung verwendet wird; -
3 einschließlich3A und3B zusammengenommen sind Blockschaltbilder, die detaillierte Merkmale des elektronischen Datenverarbeitungssystems von2 gemäß einer Ausgestaltung beschreiben; -
4 ist eine Schrägansicht des Sondenendes des Gelenkarm-KMG aus1 ; -
5 ist eine Seitenansicht des Sondenendes aus4 , wobei der Griff an dieses gekoppelt ist; -
6 ist eine teilweise Seitenansicht des Sondenendes von4 , an das der Griff angebracht ist; -
7 ist eine vergrößerte teilweise Seitenansicht des Schnittstellenabschnitts des Sondenendes von6 ; -
8 ist eine weitere vergrößerte teilweise Seitenansicht des Schnittstellenabschnitts des Sondenendes von5 ; -
9 ist eine teilweise geschnittene Schrägansicht des Griffs von4 ; -
10 ist eine Schrägansicht des Sondenendes des Gelenkarm-KMG von1 mit einer daran angebrachten Laserliniensondenvorrichtung; -
11 ist eine teilweise geschnittene Schrägansicht der Laserliniensonde von10 ; -
12 ist eine Schrägansicht des Sondenendes des Gelenkarm-KMG von1 mit einer daran angebrachten anderen abnehmbaren Vorrichtung; -
13 ist eine Schrägansicht des Sondenendes des Gelenkarm-KMG von1 mit einem daran angebrachten Lackiervorrichtung; -
14 , einschließlich14A –14C , sind Darstellungen eines Projektionsbildes, das so eingestellt werden kann, dass es als Funktion der Armposition und -ausrichtung mit einem Teilekennzeichen ausgerichtet bleiben kann, gemäß einer Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung; -
15 , einschließlich15A –15B , sind Ansichten einer Oberfläche eines Teils mit einem darauf projizierten Bild, wobei das Projektionsbild Informationen über die Sondenführung und den Sondenstatus enthält; -
16 ist eine Perspektivdarstellung eines Gelenkarm-KMG mit zwei auf einem Sondenende montierten Projektoren und einem dritten, auf einem weiteren Abschnitt des Gelenkarm-KMG montierten Projektor; -
17 ist eine Perspektivdarstellung eines weiteren Gelenkarm-KMG mit zwei auf einem Sondenende montierten Projektoren; und -
18 ist eine Perspektivdarstellung eines Gelenkarm-KMG mit einem auf einem Sondenende montierten Projektor, wobei der Projektor ein Bild auf eine Oberfläche eines Teils projiziert, wobei das Projektionsbild verborgene Kennzeichen hinter der Oberfläche des Teils enthält; - DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
- Tragbare Gelenkarm-Koordinatenmessgeräte (”Gelenkarm-KMG”) werden in vielen verschiedenen Anwendungen eingesetzt, um Messungen von Objekten zu erhalten. Ausgestaltungen der vorliegenden Erfindung bieten den Vorteil, dass sie es einem Bediener gestatten, verschiedene Messzubehör-Vorrichtungen einfach und schnell an ein Sondenende des Gelankarm-KMG zu koppeln. Ausgestaltungen der vorliegenden Erfindung bieten den weiteren Vorteil, dass sie für die Einbringung eines gewissen Steuerungsgrades des Sondenendes mit der Zubehörvorrichtung sorgen. Ausgestaltungen der vorliegenden Erfindung bieten noch den weiteren Vorteil, dass sie in einem abnehmbaren Zubehör Strom und eine Datenkommunikation ohne externe Verbindungen oder Verkabelung vorsehen.
- Die
1A und1B veranschaulichen perspektivisch ein Gelenkarm-KMG100 nach verschiedenen Ausgestaltungen der vorliegenden Erfindung, wobei ein Gelenkarm eine Art von Koordinatenmessgerät ist. Wie in den1A und1B gezeigt ist, kann das beispielhafte Gelenkarm-KMG100 ein Gelenkmessgerät mit sechs oder sieben Achsen umfassen, das ein Sondenende401 aufweist, das ein Messsondengehäuse102 umfasst, das an einem Ende an einen Armabschnitt104 des Gelenkarm-KMG100 gekoppelt ist. Der Armabschnitt104 umfasst ein erstes Armsegment106 , das durch eine erste Gruppierung von Lagereinsätzen110 (z. B. zwei Lagereinsätze) an ein zweites Armsegment108 gekoppelt ist. Eine zweite Gruppierung von Lagereinsätzen112 (z. B. zwei Lagereinsätze) koppelt das zweite Armsegment108 an das Messsondengehäuse102 . Eine dritte Gruppierung von Lagereinsätzen114 (z. B. drei Lagereinsätze) koppelt das erste Armsegment106 an ein Unterteil116 , das am anderen Ende des Armabschnitts104 des Gelenkarm-KMG100 angeordnet ist. Jede Gruppierung von Lagereinsätzen110 ,112 ,114 stellt mehrere Achsen der Gelenkbewegung bereit. Das Sondenende401 kann auch ein Messsondengehäuse102 umfassen, das die Welle des siebten Achsenabschnitts des Gelenkarm-KMG100 umfasst (z. B. einen Einsatz, der ein Kodierersystem enthält, das die Bewegung des Messgeräts, beispielsweise einer Sonde118 , in der siebten Achse des Gelenkarm-KMG100 bestimmt). In dieser Ausgestaltung kann sich das Sondenende401 um eine Achse drehen, die sich durch die Mitte des Messsondengehäuses102 erstreckt. Das Unterteil116 ist bei der Verwendung des Gelenkarm-KMG100 normalerweise an einer Arbeitsfläche befestigt. - Jeder Lagereinsatz in jeder Lagereinsatzgruppierung
110 ,112 ,114 enthält normalerweise ein Kodierersystem (z. B. ein optisches Winkelkodierersystem). Das Kodierersystem (d. h. ein Positionsmessgerät) stellt eine Angabe der Position der jeweiligen Armsegmente106 ,108 und der entsprechenden Lagereinsatzgruppierungen110 ,112 ,114 bereit, die alle zusammen eine Angabe der Position der Sonde118 in Bezug auf das Unterteil116 (und somit die Position des durch das Gelenkarm-KMG100 gemessenen Objekts in einem bestimmten Bezugssystem – beispielsweise einem lokalen oder globalen Bezugssystem) bereitstellen. Die Armsegmente106 ,108 können aus einem in geeigneter Weise starren Material bestehen, beispielsweise, ohne darauf beschränkt zu sein, einem Kohlefaserverbundmaterial. Ein tragbares Gelenkarm-KMG100 mit sechs oder sieben Achsen der Gelenkbewegung (d. h. Freiheitsgraden) stellt die Vorteile bereit, dass dem Bediener gestattet wird, die Sonde118 an einer gewünschten Stelle in einem 360°-Bereich rings um das Unterteil116 zu positionieren, wobei ein Armabschnitt104 bereitgestellt wird, der leicht von dem Bediener gehandhabt werden kann. Es ist jedoch zu erkennen, dass die Darstellung eines Armabschnitts104 mit zwei Armsegmenten106 ,108 als Beispiel dient und dass die beanspruchte Erfindung nicht dadurch eingeschränkt sein sollte. Ein Gelenkarm-KMG100 kann eine beliebige Anzahl an Armsegmenten aufweisen, die durch Lagereinsätze (und somit mehr oder weniger als sechs oder sieben Achsen der Gelenkbewegung bzw. Freiheitsgrade) miteinander gekoppelt sind. - Die Sonde
118 ist abnehmbar am Messsondengehäuse102 angebracht, welches mit der Lagereinsatzgruppierung112 verbunden ist. Ein Griff126 ist in Bezug auf das Messsondengehäuse102 beispielsweise mittels eines Schnellverbinders abnehmbar. Der Griff126 kann durch ein anderes Gerät ersetzt werden (z. B. eine Laserliniensonde, einen Strichcodeleser), wodurch die Vorteile bereitgestellt werden, dass dem Bediener die Verwendung verschiedener Messgeräte mit demselben Gelenkarm-KMG100 gestattet wird. Das Messsondengehäuse102 beherbergt bei beispielhaften Ausgestaltungen eine abnehmbare Sonde118 , die ein Kontaktmessgerät ist und verschiedene Spitzen118 aufweisen kann, die das zu messende Objekt physisch berühren und folgende umfassen, ohne darauf beschränkt zu sein: Sonden vom Typ Kugel, berührungsempfindlich, gebogen oder verlängert. Bei anderen Ausgestaltungen wird die Messung beispielsweise durch ein berührungsloses Gerät wie z. B. eine Laserliniensonde (LLP) durchgeführt. Der Griff126 ist bei einer Ausgestaltung durch die LLP ersetzt, wobei der Schnellverbinder verwendet wird. Andere Typen von Messgeräten können den abnehmbaren Griff126 ersetzen, um eine zusätzliche Funktionalität bereitzustellen. Die Beispiele für solche Messgeräte umfassen, ohne darauf beschränkt zu sein, z. B. eine oder mehrere Beleuchtungslampen, einen Temperatursensor, einen Thermoscanner, einen Strichcodescanner, einen Projektor, eine Lackierpistole, eine Kamera oder dergleichen. - In
1A und1B ist ersichtlich, dass das Gelenkarm-KMG100 den abnehmbaren Griff126 umfasst, der die Vorteile bereitstellt, dass Ausrüstungsteile oder Funktionalitäten ausgetauscht werden können, ohne dass das Messsondengehäuse102 von der Lagereinsatzgruppierung112 entfernt werden muss. Wie unter Bezugnahme auf2 detaillierter besprochen wird, kann der abnehmbare Griff126 auch einen elektrischen Anschluss umfassen, der es gestattet, dass elektrische Energie und Daten mit dem Griff126 und der im Sondenende angeordneten entsprechenden Elektronik ausgetauscht werden. - Bei verschiedenen Ausgestaltungen ermöglicht jede Gruppierung von Lagereinsätzen
110 ,112 ,114 , dass der Armabschnitt104 des Gelenkarm-KMG100 um mehrere Drehachsen bewegt wird. Wie bereits erwähnt, umfasst jede Lagereinsatzgruppierung110 ,112 ,114 entsprechende Kodierersysteme wie beispielsweise optische Winkelkodierer, die jeweils koaxial mit der entsprechenden Drehachse z. B. der Armsegmente106 ,108 angeordnet sind. Das optische Kodierersystem erfasst eine Drehbewegung (Schwenkbewegung) oder Querbewegung (Gelenkbewegung) beispielsweise von jedem der Armsegmente106 ,108 um die entsprechende Achse und überträgt ein Signal zu einem elektronischen Datenverarbeitungssystem in dem Gelenkarm-KMG100 , wie hierin im Folgenden ausführlicher beschrieben wird. Jede einzelne unverarbeitete Kodiererzählung wird separat als Signal zu dem elektronischen Datenverarbeitungssystem gesendet, wo sie zu Messdaten weiterverarbeitet wird. Es ist kein von dem Gelenkarm-KMG100 selbst getrennter Positionsberechner (z. B. eine serielle Box) erforderlich, der in demUS-Patent Nr. 5,402,582 ('582) des gleichen Inhabers offenbart wird. - Das Unterteil
116 kann eine Befestigungs- bzw. Montagevorrichtung120 umfassen. Die Montagevorrichtung120 ermöglicht die abnehmbare Montage des Gelenkarm-KMG100 an einer gewünschten Stelle wie beispielsweise einem Inspektionstisch, einem Bearbeitungszentrum, einer Wand oder dem Boden. Das Unterteil116 umfasst bei einer Ausgestaltung einen Griffabschnitt122 , der eine zweckmäßige Stelle ist, an welcher der Bediener das Unterteil116 hält, während das Gelenkarm-KMG100 bewegt wird. Bei einer Ausgestaltung umfasst das Unterteil116 ferner einen beweglichen Abdeckungsabschnitt124 , der herunterklappbar ist, um eine Benutzerschnittstelle wie beispielsweise einen Bildschirm freizugeben. - Gemäß einer Ausgestaltung enthält bzw. beherbergt das Unterteil
116 des tragbaren Gelenkarm-KMG100 ein elektronisches Datenverarbeitungssystem, das zwei Hauptkomponenten umfasst: ein Basisverarbeitungssystem, das die Daten der verschiedenen Kodierersysteme im Gelenkarm-KMG100 sowie Daten, die andere Armparameter zur Unterstützung der dreidimensionalen (3-D) Positionsberechnungen repräsentieren, verarbeitet; und ein Benutzerschnittstellen-Verarbeitungssystem, das ein integriertes Betriebssystem, einen berührungssensitiven Bildschirm und eine residente Anwendungssoftware umfasst, welche die Implementierung relativ vollständiger messtechnischer Funktionen innerhalb des Gelenkarm-KMG100 gestattet, ohne dass dabei eine Verbindung zu einem externen Computer vorhanden sein muss. - Das elektronische Datenverarbeitungssystem im Unterteil
116 kann mit den Kodierersystemen, Sensoren und anderer peripherer Hardware, die entfernt vom Unterteil116 angeordnet ist (z. B. eine LLP, die am abnehmbaren Griff126 an dem Gelenkarm-KMG100 montiert werden kann), kommunizieren. Die Elektronik, die diese peripheren Hardwarevorrichtungen oder -merkmale unterstützt, kann in jeder der in dem tragbaren Gelenkarm-KMG100 angeordneten Lagereinsatzgruppierungen110 ,112 ,114 angeordnet sein. -
2 ist ein Blockschaltbild der Elektronik, die gemäß einer Ausgestaltung in einem Gelenkarm-KMG100 verwendet wird. Die in2 dargestellte Ausgestaltung umfasst ein elektronisches Datenverarbeitungssystem210 , das eine Basisprozessorkarte204 zur Implementierung des Basisverarbeitungssystems, eine Benutzerschnittstellenkarte202 , eine Basisenergiekarte206 zur Bereitstellung von Energie, ein Bluetooth-Modul232 und eine Basisneigungskarte208 umfasst. Die Benutzerschnittstellenkarte202 umfasst einen Computerprozessor zum Ausführen der Anwendungssoftware, um die Benutzerschnittstelle, den Bildschirm und andere hierin beschriebene Funktionen auszuführen. - In
2 ist ersichtlich, dass das elektronische Datenverarbeitungssystem210 über einen oder mehrere Armbusse218 mit den vorgenannten mehreren Kodierersystemen kommuniziert. Jedes Kodierersystem erzeugt bei der in2 dargestellten Ausgestaltung Kodiererdaten und umfasst: eine Kodierer-Armbus-Schnittstelle214 , einen digitalen Kodierer-Signalprozessor (DSP)216 , eine Kodierer-Lesekopf-Schnittstelle234 und einen Temperatursensor212 . Andere Geräte wie beispielsweise Dehnungssensoren können an den Armbus218 angeschlossen werden. - In
2 ist auch die Sondenende-Elektronik230 dargestellt, die mit dem Armbus218 kommuniziert. Die Sondenende-Elektronik230 umfasst einen Sondenende-DSP228 , einen Temperatursensor212 , einen Griff-/LLP-Schnittstellenbus240 , der bei einer Ausgestaltung über den Schnellverbinder mit dem Griff126 oder der LLP242 verbindet, und eine Sondenschnittstelle226 . Der Schnellverbinder ermöglicht den Zugang des Griffs126 zu dem Datenbus, den Steuerleitungen, dem von der LLP242 benutzten Energiebus und anderen Ausrüstungsteilen. Die Sondenende-Elektronik230 ist bei einer Ausgestaltung in dem Messsondengehäuse102 an dem Gelenkarm-KMG100 angeordnet. Der Griff126 kann bei einer Ausgestaltung von dem Schnellverbinder entfernt werden und die Messung kann mit der Laserliniensonde (LLP)242 , die über den Griff-/LLP-Schnittstellenbus240 mit der Sondenende-Elektronik230 des Gelenkarm-KMG100 kommuniziert, durchgeführt werden. Bei einer Ausgestaltung sind das elektronische Datenverarbeitungssystem210 im Unterteil116 des Gelenkarm-KMG100 , die Sondenende-Elektronik230 im Messsondengehäuse102 des Gelenkarm-KMG100 und die Kodierersysteme in den Lagereinsatzgruppierungen110 ,112 ,114 angeordnet. Die Sondenschnittstelle226 kann durch ein beliebiges geeignetes Kommunikationsprotokoll, das im Handel erhältliche Produkte von Maxim Integrated Products, Inc., die als 1-Wire®-Kommunikationsprotokoll236 ausgebildet sind, umfasst, mit dem Sondenende-DSP228 verbunden werden. -
3 ist ein Blockschaltbild, das detaillierte Merkmale des elektronischen Datenverarbeitungssystems210 des Gelenkarm-KMG100 gemäß einer Ausgestaltung beschreibt. Das elektronische Datenverarbeitungssystem210 ist bei einer Ausgestaltung im Unterteil116 des Gelenkarm-KMG100 angeordnet und umfasst die Basisprozessorkarte204 , die Benutzerschnittstellenkarte202 , eine Basisenergiekarte206 , ein Bluetooth-Modul232 und ein Basisneigungsmodul208 . - Bei einer in
3 dargestellten Ausgestaltung umfasst die Basisprozessorkarte204 die verschiedenen hierin dargestellten funktionellen Blöcke. Eine Basisprozessorfunktion302 wird beispielsweise verwendet, um die Erfassung von Messdaten des Gelenkarm-KMG100 zu unterstützen, und empfängt über den Armbus218 und eine Bussteuermodulfunktion308 die unverarbeiteten Armdaten (z. B. Daten des Kodierersystems). Die Speicherfunktion304 speichert Programme und statische Armkonfigurationsdaten. Die Basisprozessorkarte204 umfasst ferner eine für eine externe Hardwareoption vorgesehene Portfunktion310 , um mit etwaigen externen Hardwaregeräten oder Ausrüstungsteilen wie beispielsweise einer LLP242 zu kommunizieren. Eine Echtzeituhr (RTC; real time clock) und ein Protokoll306 , eine Batteriesatzschnittstelle (IF; interface)316 und ein Diagnoseport318 sind ebenfalls in der Funktionalität bei einer Ausgestaltung der in3 abgebildeten Basisprozessorkarte204 enthalten. - Die Basisprozessorkarte
204 leitet auch die gesamte drahtgebundene und drahtlose Datenkommunikation mit externen (Host-Rechner) und internen (Bildschirmprozessor202 ) Geräten. Die Basisprozessorkarte204 ist in der Lage, über eine Ethernet-Funktion320 mit einem Ethernet-Netzwerk (wobei z. B. eine Taktsynchronisations-Norm wie beispielsweise IEEE (Institute of Electrical and Electronics Engineers)1588 verwendet wird), über eine LAN-Funktion322 mit einem drahtlosen Local Area Network (WLAN; wireless local area network) und über eine Parallel-Seriell-Kommunikations-Funktion (PSK-Funktion)314 mit dem Bluetooth-Modul232 zu kommunizieren. Die Basisprozessorkarte204 umfasst des Weiteren einen Anschluss an ein Universal-Seril-Bus-Gerät (USB-Gerät)312 . - Die Basisprozessorkarte
204 überträgt und erfasst unverarbeitete Messdaten (z. B. Zählungen des Kodierersystems, Temperaturmesswerte) für die Verarbeitung zu Messdaten, ohne dass dabei irgendeine Vorverarbeitung erforderlich ist, wie sie beispielsweise bei der seriellen Box des vorgenannten Patents '582 offenbart wird. Der Basisprozessor204 sendet die verarbeiteten Daten über eine RS485-Schnittstelle (IF)326 zu dem Bildschirmprozessor328 auf der Benutzerschnittstellenkarte202 . Bei einer Ausgestaltung sendet der Basisprozessor204 auch die unverarbeiteten Messdaten an einen externen Computer. - Nun Bezug nehmend auf die Benutzerschnittstellenkarte
202 in3 , werden die vom Basisprozessor empfangenen Winkel- und Positionsdaten von auf dem Bildschirmprozessor328 ausgeführten Anwendungen verwendet, um ein autonomes messtechnisches System in dem Gelenkarm-KMG100 bereitzustellen. Die Anwendungen können auf dem Bildschirmprozessor328 ausgeführt werden, um beispielsweise folgende, aber nicht darauf beschränkte Funktionen zu unterstützen: Messung von Merkmalen, Anleitungs- und Schulungsgrafiken, Ferndiagnostik, Temperaturkorrekturen, Steuerung verschiedener Betriebseigenschaften, Verbindung zu verschiedenen Netzwerken und Anzeige gemessener Objekte. Die Benutzerschnittstellenkarte202 umfasst zusammen mit dem Bildschirmprozessor328 und einer Benutzerschnittstelle für einen Flüssigkristallbildschirm (LCD-Bildschirm; liquid crystal display)338 (z. B. ein berührungssensitiver LCD-Bildschirm) mehrere Schnittstellenoptionen, zu denen eine Secure-Digital-Karten-Schnittstelle (SD-Karten-Schnittstelle)330 , ein Speicher332 , eine USB-Host-Schnittstelle334 , ein Diagnoseport336 , ein Kameraport340 , eine Audio-/Video-Schnittstelle342 , ein Wähl-/Funkmodem344 und ein Port346 für das Global Positioning System (GPS) gehören. - Das in
3 abgebildete elektronische Datenverarbeitungssystem210 umfasst des Weiteren eine Basisenergiekarte206 mit einem Umgebungsaufzeichnungsgerät362 zur Aufzeichnung von Umgebungsdaten. Die Basisenergiekarte206 stellt auch Energie für das elektronische Datenverarbeitungssystem210 bereit, wobei ein Wechselstrom-Gleichstrom-Wandler358 und eine Batterieladegerät-Steuerung360 verwendet werden. Die Basisenergiekarte206 kommuniziert über einen seriellen Single-Ended-Bus354 , der eine Inter-Integrated Circuit (I2C) aufweist, sowie über eine serielle Peripherieschnittstelle einschließlich DMA (DSPI)356 mit der Basisprozessorkarte204 . Die Basisenergiekarte206 ist über eine Ein-/Ausgabe-Erweiterungsfunktion (I/O-Erweiterungsfunktion)364 , die in der Basisenergiekarte206 implementiert ist, mit einem Neigungssensor und einem Radiofrequenzidentifikations-Modul (RFID-Modul)208 verbunden. - Obwohl sie als getrennte Komponenten dargestellt sind, können alle oder eine Untergruppe der Komponenten bei anderen Ausgestaltungen physisch an verschiedenen Stellen angeordnet sein und/oder die Funktionen auf andere Art als bei der in
3 dargestellten kombiniert sein. Beispielsweise sind die Basisprozessorkarte204 und die Benutzerschnittstellenkarte202 bei einer Ausgestaltung in einer physischen Karte kombiniert. - Nun mit Bezug auf die
4 –9 ist eine beispielhafte Ausgestaltung eines Sondenendes401 mit einem Messsondengehäuse102 mit einer mechanischen und elektrischen Schnellverbinderschnittstelle gezeigt, die das Koppeln einer abnehmbaren und austauschbaren Vorrichtung400 an das Gelenkarm-KMG100 gestattet. In der beispielhaften Ausgestaltung umfasst die Vorrichtung400 ein Gehäuse402 , das einen Griffabschnitt404 umfasst, der so bemessen und geformt ist, dass er in der Hand eines Bedieners gehalten werden kann, wie zum Beispiel bei einem Kolbengriff. Das Gehäuse402 ist eine dünnwandige Struktur mit einem Hohlraum406 (9 ). Der Hohlraum406 ist so bemessen und konfiguriert, dass er einen Controller408 aufnehmen kann. Der Controller408 kann eine digitale Schaltung, zum Beispiel mit einem Mikroprozessor, oder eine analoge Schaltung sein. In einer Ausgestaltung kommuniziert der Controller408 asynchron und bidirektional mit dem elektronischen Datenverarbeitungssystem210 (2 und3 ). Die Kommunikationsverbindung zwischen dem Controller408 und dem elektronischen Datenverarbeitungssystem210 kann drahtgebunden sein (z. B. über den Controller420 ), oder sie kann eine direkte oder indirekte drahtlose Verbindung (z. B. Bluetooth oder IEEE 802.11), oder aber eine Kombination von einer drahtgebundenen und einer drahtlosen Verbindung sein. In der beispielhaften Ausgestaltung ist das Gehäuse402 in zwei Hälften410 ,412 gebildet, zum Beispiel aus einem Spritzguss-Kunststoffmaterial. Die Hälften410 ,412 können durch Befestigungsvorrichtungen, wie zum Beispiel Schrauben414 , aneinander befestigt sein. In anderen Ausgestaltungen können die Gehäusehälften410 ,412 zum Beispiel durch Klebstoffe oder Ultraschallschweißen aneinander befestigt sein. - Der Griffabschnitt
404 umfasst auch Tasten/Knöpfe oder Stellglieder416 ,418 , die durch den Bediener manuell aktiviert werden können. Die Stellglieder416 ,418 sind mit dem Controller408 gekoppelt, der ein Signal an einen Controller420 innerhalb des Sondengehäuses102 übermittelt. In den beispielhaften Ausgestaltungen führen die Stellglieder416 ,418 die Funktionen der Stellglieder422 ,424 , aus, die auf dem Sondengehäuse102 gegenüber der Vorrichtung400 angeordnet sind. Es ist ersichtlich, dass die Vorrichtung400 zusätzliche Schalter, Tasten/Knöpfe oder andere Stellglieder aufweisen kann, die auch verwendet werden können, um die Vorrichtung400 und das Gelenkarm-KMG100 zu steuern, oder umgekehrt. Die Vorrichtung400 kann zum Beispiel auch Anzeigevorrichtungen, wie Leuchtdioden (LEDs), Schallgeber, Messgeräte, Anzeigen oder Messinstrumente aufweisen. In einer Ausgestaltung kann die Vorrichtung400 ein digitales Sprachaufzeichnungsgerät umfassen, das die Synchronisation von verbalen Kommentaren mit einem gemessenen Punkt gestattet. In noch einer weiteren Ausgestaltung umfasst die Vorrichtung400 ein Mikrophon, das es dem Bediener gestattet, sprachgesteuerte Befehle an das elektronische Datenverarbeitungssystem210 zu übertragen. - In einer Ausgestaltung kann der Griffabschnitt
404 so konfiguriert sein, dass er mit jeder Hand des Bedieners oder mit einer bestimmten Hand (z. B. der linken Hand oder der rechten Hand) verwendet werden kann. Der Griffabschnitt404 kann auch so konfiguriert sein, dass er von Bedienern mit Behinderungen bedient werden kann (z. B. Bediener, denen Finger fehlen, oder Bediener mit einem Prothesearm). Des Weiteren kann der Griffabschnitt404 abgenommen und das Sondengehäuse102 alleine verwendet werden, wenn die Raumverhältnisse beengt sind. Wie oben besprochen, kann das Sondenende401 auch die Welle der siebten Achse des Gelenkarm-KMG100 aufweisen. Bei dieser Ausgestaltung kann die Vorrichtung400 so angeordnet sein, dass sie sich um die siebte Achse des Gelenkarm-KMG dreht. - Das Sondenende
401 umfasst eine mechanische und elektrische Schnittstelle426 mit einem ersten Verbindungsstück429 (8 ) auf der Vorrichtung400 , das mit einem zweiten Verbindungsstück428 auf dem Sondengehäuse102 zusammenwirkt. Die Verbindungsstücke428 ,429 können elektrische und mechanische Merkmale umfassen, die das Koppeln der Vorrichtung400 an das Sondengehäuse102 gestatten. In einer Ausgestaltung umfasst die Schnittstelle426 eine erste Oberfläche430 mit einem mechanischen Koppler432 und einem darauf angeordneten elektrischen Verbindungsstück434 . Das Gehäuse402 umfasst auch eine zweite Oberfläche436 , die angrenzend an und mit Versatz zu der ersten Oberfläche430 positioniert ist. In der beispielhaften Ausgestaltung ist die zweite Oberfläche436 eine planare Oberfläche, die um einen Abstand von etwa 1,27 cm (0,5 Inch) von der ersten Oberfläche430 versetzt ist. Wie später genauer besprochen wird, schafft dieser Versatz einen Zwischenraum für die Finger des Bedieners, wenn er eine Befestigungsvorrichtung, wie den Kragen438 , anzieht oder löst. Die Schnittstelle426 schafft eine relativ schnelle und sichere elektronische Verbindung zwischen der Vorrichtung400 und dem Sondengehäuse102 , ohne dass Steckerstifte ausgerichtet werden müssen, und ohne Bedarf an separaten Kabeln oder Verbindungsstücken. - Das elektrische Verbindungsstück
434 erstreckt sich von der ersten Oberfläche430 und umfasst einen oder mehrere Steckerstifte440 , die asynchron bidirektional mit dem elektronischen Datenverarbeitungssystem210 elektrisch gekoppelt sind (2 und3 ), wie zum Beispiel über einen oder mehrere Armbusse218 . Die bidirektionale Kommunikationsverbindung kann drahtgebunden (z. B. über den Armbus218 ), drahtlos (z. B. Bluetooth oder IEEE 802.11) oder eine Kombination aus einer drahtgebundenen und einer drahtlosen Verbindung sein. In einer Ausgestaltung ist das elektrische Verbindungsstück434 elektrisch an den Controller420 gekoppelt. Der Controller420 kann asynchron bidirektional mit dem elektronischen Datenverarbeitungssystem210 kommunizieren, wie zum Beispiel über einen oder mehrere Armbusse218 . Das elektrische Verbindungsstück434 ist so positioniert, dass es eine relativ schnelle und sichere elektronische Verbindung mit dem elektrischen Verbindungsstück442 auf dem Sondengehäuse102 bietet. Die elektrischen Verbindungsstücke434 ,442 sind miteinander verbunden, wenn die Vorrichtung400 an dem Sondengehäuse102 angebracht ist. Die elektrischen Verbindungsstücke434 ,442 können jeweils ein mit Metall ummanteltes Verbindungsstückgehäuse aufweisen, das eine Abschirmung gegenüber elektromagnetischer Störung bietet und die Steckerstifte schützt sowie beim Anbringen der Vorrichtung400 an dem Sondengehäuse102 das Ausrichten der Stifte unterstützt. - Der mechanische Koppler
432 schafft eine relativ starre mechanische Kopplung zwischen der Vorrichtung400 und dem Sondengehäuse102 , um relativ präzise Anwendungen zu unterstützen, bei denen sich die Position der Vorrichtung400 am Ende des Armabschnitts104 des Gelenkarm-KMG100 vorzugsweise nicht verschiebt oder bewegt. Jede derartige Bewegung kann typischerweise eine unerwünschte Beeinträchtigung der Genauigkeit des Messergebnisses nach sich ziehen. Diese gewünschten Ergebnisse werden unter Verwendung von verschiedenen Strukturmerkmalen des mechanischen Anbringungskonfigurationsabschnitts der mechanischen und elektronischen Schnellverbinder-Schnittstelle einer Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung erreicht. - In einer Ausgestaltung umfasst der mechanische Koppler
432 einen ersten Vorsprung444 , der an einem Ende448 (der Vorderkante oder der ”Stirnseite” der Vorrichtung400 ) positioniert ist. Der erste Vorsprung444 kann eine ausgerundete, gekerbte oder geneigte Schnittstelle umfassen, die einen Rand446 bildet, der sich von dem ersten Vorsprung444 erstreckt. Der Rand446 ist so bemessen, dass er in einem Schlitz450 aufgenommen werden kann, der durch einen Vorsprung452 definiert ist, der sich von dem Sondengehäuse102 erstreckt (8 ). Es ist ersichtlich, dass der erste Vorsprung444 und der Schlitz450 zusammen mit dem Kragen438 eine Koppleranordnung bilden, so dass, wenn der Rand446 innerhalb des Schlitzes450 positioniert ist, der Schlitz450 verwendet werden kann, um sowohl die längsgerichtete als auch die seitliche Bewegung der Vorrichtung400 einzuschränken, wenn diese auf dem Sondengehäuse102 angebracht ist. Wie später genauer besprochen wird, kann die Drehung des Kragens438 dazu verwendet werden, den Rand446 innerhalb des Schlitzes450 zu befestigen. - Gegenüber dem ersten Vorsprung
444 kann der mechanische Koppler432 einen zweiten Vorsprung454 umfassen. Der zweite Vorsprung454 kann eine ausgerundete, mit Kerbrand versehene oder geneigte Schnittstellenfläche456 aufweisen (5 ). Der zweite Vorsprung454 ist so positioniert, dass er in eine dem Sondengehäuse102 zugeordnete Befestigungsvorrichtung, wie zum Beispiel den Kragen438 , eingreift. Wie später genauer besprochen wird, umfasst der mechanische Koppler432 eine erhobene Oberfläche, die von der Oberfläche430 vorsteht, die an das elektrische Verbindungsstück434 angrenzt oder um dieses herum angeordnet ist, das einen Drehpunkt für die Schnittstelle426 bietet (7 und8 ). Dieser dient als der dritte von drei Punkten des mechanischen Kontakts zwischen der Vorrichtung400 und dem Sondengehäuse102 , wenn die Vorrichtung400 daran angebracht ist. - Das Sondengehäuse
102 umfasst einen Kragen438 , der koaxial an einem Ende angebracht ist. Der Kragen438 umfasst einen Gewindeabschnitt, der zwischen einer ersten Position (5 ) und einer zweiten Position (7 ) beweglich ist. Durch Drehen des Kragens438 kann der Kragen438 verwendet werden, um die Vorrichtung400 zu befestigen oder zu lösen, ohne dass externe Werkzeuge notwendig sind. Das Drehen des Kragens438 bewegt den Kragen438 entlang eines relativ groben Zylinders474 mit quadratischem Gewinde. Die Verwendung von derartig großen, mit quadratischem Gewinde versehenen und konturierten Oberflächen ermöglicht eine erhebliche Klemmkraft bei einem minimalen Drehmoment. Die grobe Steigung der Gewinde des Zylinders474 gestattet des Weiteren, dass der Kragen438 durch minimale Drehung angezogen oder gelöst werden kann. - Um die Vorrichtung
400 an das Sondengehäuse102 zu koppeln, wird der Rand446 in den Schlitz450 eingeführt und die Vorrichtung wird verschwenkt, um den zweiten Vorsprung454 zur Oberfläche458 hin zu drehen, wie es durch den Pfeil464 angezeigt ist (5 ). Der Kragen438 wird gedreht, wodurch sich der Kragen438 in die durch den Pfeil462 angezeigte Richtung bewegt oder verschiebt und mit der Oberfläche456 in Eingriff kommt. Die Bewegung des Kragens438 gegen die abgewinkelte Oberfläche456 treibt den mechanischen Koppler432 gegen die erhobene Oberfläche460 . Dadurch kann die Überwindung potentieller Probleme bezüglich der Verzerrung der Schnittstelle oder fremder Objekte auf der Oberfläche der Schnittstelle, die den starren Sitz der Vorrichtung400 auf dem Sondengehäuse102 beeinträchtigen können, unterstützt werden. Die Kraftaufbringung durch den Kragen438 auf den zweiten Vorsprung454 bewirkt, dass sich der mechanische Koppler432 nach vorne bewegt, wobei er den Rand446 in einen Sitz auf dem Sondengehäuse102 presst. Während der Kragen438 weiter angezogen wird, wird der zweite Vorsprung454 nach oben Richtung Sondengehäuse102 gepresst, wobei Druck auf einen Drehpunkt ausgeübt wird. Dadurch wird eine Art Wippenanordnung geschaffen, die Druck auf den zweiten Vorsprung454 , den Rand446 und den mittleren Drehpunkt ausübt, um ein Verschieben oder Wackeln der Vorrichtung400 zu verringern oder zu verhindern. Der Drehpunkt presst unmittelbar gegen den Boden auf dem Sondengehäuse102 , während der Rand446 eine nach unten gerichtete Kraft auf das Ende des Sondengehäuses102 ausübt.5 zeigt Pfeile462 ,464 , um die Bewegungsrichtung der Vorrichtung400 und des Kragens438 zu zeigen.7 zeigt Pfeile466 ,468 ,470 , um die Richtung des aufgebrachten Drucks innerhalb der Schnittstelle426 zu zeigen, wenn der Kragen438 angezogen wird. Es ist ersichtlich, dass der Abstand des Versatzes der Oberfläche436 der Vorrichtung400 einen Spalt472 zwischen dem Kragen438 und der Oberfläche436 schafft (6 ). Der Spalt472 gestattet es dem Bediener, einen festeren Griff an dem Kragen438 zu erhalten, während die Gefahr des Einklemmens von Fingern beim Drehen des Kragens438 verringert wird. In einer Ausgestaltung weist das Sondengehäuse102 eine ausreichende Steifigkeit auf, um eine Verzerrung zu verringern oder zu verhindern, wenn der Kragen438 angezogen wird. - Ausgestaltungen der Schnittstelle
426 ermöglichen die korrekte Ausrichtung des mechanischen Kopplers432 und des elektrischen Verbindungsstücks434 und schützen auch die Elektronikschnittstelle vor ausgeübten Belastungen, die ansonsten auf Grund der Klemmwirkung des Kragens438 , des Rands446 und der Oberfläche456 auftreten könnten. Dies schafft den Vorteil, dass eine Beschädigung der auf einer Leiterplatte476 montierten elektrischen Verbindungsstücke434 ,442 , die gelötete Anschlussklemmen aufweisen können, durch Belastung verringert oder verhindert werden kann. Die Ausgestaltungen bieten auch gegenüber bekannten Ansätzen den Vorteil, dass ein Benutzer kein Werkzeug braucht, um die Vorrichtung400 mit dem Sondengehäuse102 zu verbinden oder von diesem zu trennen. Dadurch kann der Bediener die Vorrichtung400 mit dem Sondengehäuse102 relativ einfach verbinden oder von diesem trennen. - Auf Grund der relativ hohen Zahl an möglichen abgeschirmten elektrischen Verbindungen mit der Schnittstelle
426 können sich das Gelenkarm-KMG100 und die Vorrichtung400 eine relativ hohe Zahl an Funktionen teilen. Zum Beispiel können Schalter, Tasten/Knöpfe oder andere Stellglieder, die sich an dem Gelenkarm-KMG100 befinden, verwendet werden, um die Vorrichtung400 zu steuern, oder umgekehrt. Des Weiteren können Befehle und Daten von dem elektronischen Datenverarbeitungssystem210 zur Vorrichtung400 übermittelt werden. In einer Ausgestaltung ist die Vorrichtung400 eine Videokamera, die Daten eines aufgezeichneten Bildes zur Speicherung in einem Speicher in dem Basisprozessor204 oder zur Anzeige auf der Anzeige328 überträgt. In einer anderen Ausgestaltung ist die Vorrichtung400 ein Bildprojektor, der Daten von dem elektronischen Datenverarbeitungssystem210 empfängt. Außerdem können entweder in dem Gelenkarm-KMG100 oder in der Vorrichtung400 angeordnete Temperatursensoren geteilt werden. Es ist ersichtlich, dass Ausgestaltungen der vorliegenden Erfindung den Vorteil schaffen, dass eine flexible Schnittstelle geschaffen wird, die es ermöglicht, eine große Vielfalt von Zubehörvorrichtungen400 schnell, einfach und zuverlässig an das Gelenkarm-KMG100 zu koppeln. Des Weiteren kann die Möglichkeit des Teilens von Funktionen zwischen dem Gelenkarm-KMG100 und der Vorrichtung400 zu einer Verringerung der Größe, des Stromverbrauchs und der Komplexität des Gelenkarm-KMG100 führen, indem auf eine doppelte Vorhaltung verzichtet werden kann. - In einer Ausgestaltung kann der Controller
408 den Betrieb oder die Funktionalität des Sondenendes401 des Gelenkarm-KMG100 ändern. Zum Beispiel kann der Controller408 Anzeigeleuchten auf dem Sondengehäuse102 so ändern, dass entweder ein Licht mit einer anderen Farbe oder eine andere Lichtintensität ausgestrahlt wird, oder dass das Licht zu anderen Zeiten ein- und ausgeschaltet wird, wenn die Vorrichtung400 angebracht ist, im Gegensatz zur alleinigen Verwendung des Sondengehäuses102 . In einer Ausgestaltung umfasst die Vorrichtung400 einen Entfernungsmess-Sensor (nicht gezeigt), der den Abstand zu einem Objekt misst. Bei dieser Ausgestaltung kann der Controller408 Anzeigeleuchten auf dem Sondengehäuse102 ändern, um dem Bediener eine Anzeige zur Verfügung zu stellen, die zeigt, wie weit das Objekt von der Sondenspitze118 entfernt ist. Dies schafft den Vorteil, dass die Erfordernisse eines Controllers420 vereinfacht werden und gestattet eine verbesserte oder höhere Funktionalität durch die Hinzufügung von Zubehörvorrichtungen. - Mit Bezug auf die
10 –11 bieten Ausgestaltungen der vorliegenden Erfindung Vorteile in Bezug auf Schnittstellen für eine Kamera, eine Signalverarbeitung, eine Steuerung und Anzeige für eine Laserliniensonden(LLP)-Scannervorrichtung500 . Die LLP500 umfasst ein Gehäuse502 mit einem Griffabschnitt504 . Die LLP500 umfasst des Weiteren eine Schnittstelle426 an einem Ende, die die LLP500 mechanisch und elektrisch an das Sondengehäuse102 koppelt, wie hier vorstehend beschrieben wurde. Die Schnittstelle426 ermöglicht das schnelle und einfache Koppeln und Abnehmen der LLP500 an das und von dem Gelenkarm-KMG100 ohne die Notwendigkeit zusätzlicher Werkzeuge. Angrenzend an die Schnittstelle426 umfasst das Gehäuse502 einen Abschnitt506 , der eine optische Vorrichtung510 , wie zum Beispiel eine Laservorrichtung, und einen Sensor508 umfasst. Der Sensor508 kann zum Beispiel ein Sensor vom Typ Ladungskopplungsspeicher (CCD) oder ein Sensor vom Typ Komplementär-Metalloxid-Halbleiter (CMOS) sein. In der beispielhaften Ausgestaltung sind die optische Vorrichtung510 und der Sensor508 in einem derartigen Winkel angeordnet, dass der Sensor508 reflektiertes Licht von der optischen Vorrichtung510 an einem gewünschten Brennpunkt erfassen kann. In einer Ausgestaltung ist der Brennpunkt der optischen Vorrichtung510 und des Sensors508 von der Sondenspitze118 derart versetzt, dass die LLP500 ohne Störung durch die Sondenspitze118 betrieben werden kann. Mit anderen Worten kann die LLP500 mit der Sondenspitze118 an ihrem Platz betrieben werden. Des Weiteren ist ersichtlich, dass die LLP500 im Wesentlichen relativ zu der Sondenspitze118 fixiert ist und Kräfte auf den Griffabschnitt504 die Ausrichtung der LLP500 relativ zu der Sondenspitze118 nicht beeinflussen. In einer Ausgestaltung kann die LLP500 ein zusätzliches Stellglied (nicht gezeigt) aufweisen, das es dem Bediener gestattet, zwischen der Erfassung von Daten von der LLP500 und der Sondenspitze118 hin- und herzuschalten. - Die optische Vorrichtung
510 und der Sensor508 sind elektrisch an einen Controller512 gekoppelt, der innerhalb des Gehäuses502 angeordnet ist. Der Controller512 kann einen oder mehrere Mikroprozessoren, digitale Signalprozessoren, Speicher- und Signalaufbereitungsschaltungen umfassen. Wegen der digitalen Signalverarbeitung und des von der LLP500 erzeugten großen Datenvolumens kann der Controller512 innerhalb des Griffabschnitts504 angeordnet werden. Der Controller512 ist über ein elektrisches Verbindungsstück434 elektrisch mit den Armbussen218 gekoppelt. Die LLP500 weist des Weiteren Stellglieder514 ,516 auf, die manuell vom Bediener aktiviert werden können, um den Betrieb und die Datenerfassung durch die LLP500 einzuleiten. - In anderen Ausgestaltungen der vorliegenden Erfindung kann die an das Gelenkarm-KMG
100 gekoppelte Vorrichtung600 (12 ) eine Funktionsvorrichtung602 umfassen. Je nach Art der Vorrichtung600 kann die Funktionsvorrichtung602 eine Fotokamera, eine Videokamera, ein Strichcodescanner, ein Thermoscanner, eine Lichtquelle (z. B. ein Blitzlicht), oder ein Bildprojektor sein. In einer Ausgestaltung kann die Funktionsvorrichtung602 einen Retro-Reflektorhalter umfassen, wie denjenigen, der in demUS-Patent 7,804,602 des gleichen Inhabers mit dem Titel ”Einrichtung und Verfahren zum Versetzen eines Gelenkarm-Koordinatenmessgerätes” beschrieben ist, das hierin in seiner Gesamtheit einbezogen ist. In noch einer weiteren Ausgestaltung kann die Funktionsvorrichtung602 eine Ultraschallsonde umfassen, wie diejenige, die in demUS-Patent 5,412,880 des gleichen Inhabers mit dem Titel ”Verfahren zum Aufbauen einer dreidimensionalen Karte einer messbaren Größe unter Verwendung eines dreidimensionalen Koordinatenmessgerätes” beschrieben wird, das hierin in seiner Gesamtheit einbezogen ist. Die Vorrichtung600 umfasst eine Schnittstelle426 , die es gestattet, eine Vorrichtung elektrisch und mechanisch an das Sondengehäuse102 zu koppeln. Die Vorrichtung600 umfasst des Weiteren einen Controller, der elektrisch an die Funktionsvorrichtung602 angeschlossen ist. Der Controller ist in asynchroner bidirektionaler Kommunikation mit dem elektronischen Datenverarbeitungssystem210 angeordnet. Die bidirektionale Kommunikationsverbindung kann drahtgebunden (z. B. über den Armbus218 ) oder drahtlos (z. B. Bluetooth oder IEEE 802.11) sein. In einer Ausgestaltung ist die Kommunikationsverbindung eine Kombination aus einer drahtgebundenen und einer drahtlosen Verbindung, wobei ein erster Signaltyp über eine drahtgebundene Verbindung über einen Controller420 und ein zweiter Signaltyp über eine drahtlose Verbindung übertragen wird. In einer Ausgestaltung, bei der die Funktionsvorrichtung602 mehrere Funktionen umfasst, wie einen Bildprojektor und eine Laserliniensonde, können die Bilddaten (z. B. CAD-Daten) über eine drahtlose Verbindung an den Bildprojektor gesendet werden, während die von dem LLP-Bildsensor erfassten Daten über eine drahtgebundene Verbindung gesendet werden. Es ist ersichtlich, dass die Integration dieser Vorrichtungen den Vorteil schaffen kann, dass der Bediener schneller und mit einem höheren Zuverlässigkeitsgrad Messungen erhalten kann. Zum Beispiel kann, wenn die Fotokamera- oder die Videokamera-Vorrichtung angebracht ist, der Bediener mit der Vorrichtung ein Bild oder Bilder von dem gemessenen Objekt aufzeichnen. Diese Bilder können auf der Anzeige328 angezeigt oder zum Beispiel in einen Inspektionsbericht eingefügt werden. In einer Ausgestaltung kann der Bediener graphische Markierungen auf dem angezeigten Bild anbringen, um über die Benutzerschnittstellenkarte202 Messpunkte zu definieren. Auf diese Weise kann der Bediener später das markierte Bild wieder aus dem Speicher abrufen und schnell sehen, wo Messungen vorzunehmen sind. In anderen Ausgestaltungen wird ein Video von dem gemessenen Objekt aufgezeichnet. Das Video wird dann über die Benutzerschnittstellenkarte202 wieder abgespielt, um den Bediener dabei zu unterstützen, mehrere Messungen an dem nächsten zu untersuchenden Objekt zu wiederholen, oder aber als ein Schulungswerkzeug für neue Bediener. - In noch einer weiteren Ausgestaltung kann die Vorrichtung eine Lackierpistolenvorrichtung
700 sein (13 ). Die Lackierpistolenvorrichtung700 umfasst eine Schnittstelle426 , die die Lackierpistolenvorrichtung700 elektrisch und mechanisch an das Sondengehäuse102 koppelt. Bei dieser Ausgestaltung umfasst die Vorrichtung700 einen Controller, der mit dem elektronischen Datenverarbeitungssystem210 kommunizierend angeordnet ist. Die Kommunikationsverbindung kann drahtgebunden (z. B. über den Armbus218 ), drahtlos (z. B. Bluetooth oder IEEE 802.11) oder eine Kombination aus einer drahtgebundenen und einer drahtlosen Verbindung sein. Der Controller der Vorrichtung700 empfängt ein Signal von dem elektronischen Datenverarbeitungssystem210 und sprüht selektiv eine oder mehrere Farben aus einer oder mehreren Sprühdüsen702 auf, die jeweils mit einem Vorratsbehälter704 (z. B. rot, grün blau) jeweils mit einer einzigen Lackierfarbe, verbunden sind. Es ist ersichtlich, dass die Sprühdüsen702 auch ein Lackiermechanismus vom Tintenstrahltyp sein können, die Tröpfchen von Farbe, Tinte, Pigmenten oder Farbstoffen auf eine Oberfläche auftragen. Die Tintendüsen können, ohne darauf beschränkt zu sein, kontinuierliche Tintenstrahler, Thermo-Tintenstrahler sowie piezoelektrische Tintenstrahler umfassen. Da das elektronische Datenverarbeitungssystem210 die Position und Ausrichtung des Sondengehäuses102 kennt, kann die Vorrichtung Befehle empfangen, eine bestimmte Farbe auf eine bestimmte Stelle aufzusprühen, um zu einem gewünschten, in dem Speicher hinterlegten Bild zu passen. Somit kann eine Abbildung oder ein Bild von der Vorrichtung700 reproduziert werden, wenn der Bediener die Vorrichtung700 über die gewünschte Oberfläche (z. B. eine Wand) führt. Diese Ausgestaltung kann auch in Herstellungsumgebungen Vorteile bieten, um Layout-Markierungen auf einem Gegenstand, wie zum Beispiel einem Blech, zu schaffen. - Es ist ersichtlich, dass, während
13 die Vorratsbehälter704 außerhalb des Gelenkarm-KMG100 veranschaulicht, dies nur als Beispiel dient und die beanspruchte Erfindung nicht darauf beschränkt werden sollte. In einer Ausgestaltung sind die Vorratsbehälter704 in dem Griff der Vorrichtung700 angeordnet. In einer anderen Ausführungsform sind die Vorratsbehälter704 in dem Unterteil116 angeordnet, und es erstrecken sich Leitungen durch den Arm104 , wodurch ein System keine externen Verdrahtungen, Rohre oder Leitungen aufweisen muss. - Nun mit Bezug auf
12 und die14 –18 ist eine Ausgestaltung einer Vorrichtung600 gezeigt, die einen oder mehrere Bildprojektoren602 enthält. Gemäß Ausgestaltungen der vorliegenden Erfindung können einer oder mehrere relativ kleine handelsübliche Projektoren (z. B. ”Ultra-Mini-” oder ”Pico”-Projektoren)604 an dem Sondenende401 des Gelenkarm-KMG100 oder an anderen verschiedenen Positionen auf diesem (z. B. gegenüber dem Griff, auf einem Armsegment) montiert, damit verbunden oder anderweitig angebracht sein. In14A –14D ist der Projektor604 an die Vorrichtung600 angrenzend an den Griff126 montiert gezeigt. Der Projektor604 kann jedoch irgendwo auf dem Gelenkarm-KMG100 montiert sein, und er kann an einer Laserliniensonde montiert sein, wenn diese im Zusammenhang mit dem Gelenkarm-KMG100 genutzt wird. Der Projektor604 kann einen gewissen Grad an Verarbeitungskapazität enthalten. In einer Ausgestaltung ist der Projektor604 mit dem elektronischen Datenverarbeitungssystem210 verbunden oder kommuniziert mit diesem. Als solches kann der Projektor604 mit visuellen Leitinformationen oder -daten (z. B. einem Bild606 ) versehen sein, die der Projektor604 dann auf das Teil oder das Objekt608 projiziert, das zu messen oder anderweitig durch einen Bediener des Gelenkarm-KMG100 zu bearbeiten ist, wie es in ”Position 1” von14B gezeigt ist. - Sobald die Ausrichtung des Teils
608 innerhalb des Koordinatensystems des Gelenkarm-KMG100 ausgerichtet ist, können der Maßstab des projizierten Bildes606 und dessen Perspektive unter Verwendung der Positionsdaten des Arms104 mit der Bewegung des Gelenkarm-KMG100 synchronisiert werden. Das Bild606 , das auf das Teil608 projiziert wird, kann durch einen dem Projektor604 zugeordneten Prozessor oder über das elektronische Datenverarbeitungssystem210 in Abhängigkeit der Position des Sondenendes401 so eingestellt werden, dass, wenn die Vorrichtung600 bewegt wird, das auf das Teil608 projizierte Bild608 unbeweglich ist, das sich sowohl in Bezug auf den Maßstab als auch auf die Ausrichtung ändert, um dem Bediener ein stabiles Bild zu präsentieren. Dies ist an der ”Position 2” in14C ersichtlich. Beispielsweise könnte ein gefärbter (z. B. grüner) Kreis610 so projiziert werden, dass er mit einem Loch612 in dem zu messenden Teil ausgerichtet ist. Wenn der Sondenwinkel oder der Abstand relativ zu dem Teil608 geändert wird, ändert sich die Position des Kreises610 in dem projizierten Bild606 , der Kreis610 bleibt jedoch in seiner Position über dem Loch612 ”gesperrt” und behält die gleiche Größe bei wie das Loch612 . Dies ist mit dem Synchronisieren und Verfolgen eines Ziels vergleichbar. Ein Vorteil dieser Konfiguration besteht darin, dass der Bediener seinen Blick nicht von dem Teil608 an einem Computerbildschirm, einer Benutzerschnittstelle oder einer anderen visuellen Anzeige lösen muss, wenn der Bediener das Gelenkarm-KMG100 bewegt. - Durch die Verwendung von projiziertem Bildmaterial auf dem Teil
608 gegenüber einfachen Gitterlinien im Stand der Technik erhält man einen weiten Bereich von Möglichkeiten projizierter Informationen, einschließlich, jedoch nicht darauf beschränkt: (1) Farbsteuerung – ein roter Kreis kann sich zu grün ändern, nachdem eine Messung erfolgreich abgeschlossen wurde. Die Farbe des Markierers oder der Graphik kann sich ändern, um die Sichtbarkeit (Kontrast) für die Farbe des Teils608 zu optimieren. (2) Animationen – Markierer, Pfeile oder andere Anzeiger können aufblinken, die Frequenz ändern, abwechselnd die Farben ändern, um einen Vorgang zu beginnen oder zu beenden. (3) Text – Nachrichten, Daten oder Abmessungen können auf das Teil projiziert werden. Eine digitale Ausgabe, die normalerweise auf dem Computerbildschirm angezeigt wird, kann auf das Teil608 projiziert werden. (4) CAD-Bilder – können, zusammen mit Anmerkungen, Abmessungen oder anderen Informationen, Teilen überlagert werden. Zu messende Merkmale können nacheinander mit Farbe oder einer Animation hervorgehoben werden. (5) Fotografien – aktuelle Bilder des Teils (wie ausgeführt) können auf das zu messende Teil projiziert werden, wobei sofort alle Unterschiede angezeigt werden, wie ein fehlendes Loch oder ein Merkmal an einer falschen Stelle. (”Projektion mit Leitung”; siehe15A ). (6) Bereichsanzeiger – für berührungslose Vorrichtungen, wie die LLP500 , können Bereichsanzeiger614 auf die Oberfläche des Teils608 projiziert werden. Diese können animiert oder gefärbt sein und Text und/oder Daten enthalten. - Das Gelenkarm-KMG
100 kann auch den Projektor604 nutzen, um dem Bediener eine Führung zur Verfügung zu stellen, wie es in15A veranschaulicht ist. Der Projektor604 erzeugt ein Bild auf dem Teil608 und hebt das Merkmal612 hervor, wobei die Messungen mit dem Kreis610 vorzunehmen sind, wobei auch Anzeiger616 überlagert werden, an denen die Messvorrichtung118 die Messpunkte erfassen sollte. Es können auch Textanweisungen618 projiziert und dem Teil608 überlagert werden. Nachdem eine Messung eines Teils oder Objekts608 oder ein kompletter Satz von Messungen des Teils608 vorgenommen wurde, kann eine Anzeige620 der Ergebnisse direkt auf das Teil608 projiziert werden, wie in15B veranschaulicht ist. Dies kann verwendet werden, um bestimmte Merkmale des Teils hervorzuheben, die innerhalb und/oder außerhalb der Toleranz liegen. Für einen Oberflächenscan können Hoch- und Tiefpunkte farbkodiert sein und direkt auf das Teil608 projiziert werden. Für Messungen von Abmessungsmerkmalen kann eine graphische oder Textanzeige622 auf das Teil608 projiziert werden, die den Bediener darüber informiert, ob Merkmale innerhalb und/oder außerhalb der Toleranz liegen. Wie oben besprochen, bringt dies den Vorteil, dass der Zeitaufwand für die Inspektion des Teils608 verringert wird, da der Bediener seinen Blick nicht von einem Computerterminal oder einer Benutzerschnittstelle lösen muss. - Der Projektor
604 kann auch verwendet werden, um den Arbeitsbereich zu beleuchten, indem weißes Licht projiziert wird, und die Größe und Form der Beleuchtung können gesteuert werden. Außerdem kann der Beleuchtungsbereich gesperrt werden, während die Vorrichtung600 bewegt wird, da die Stelle und Größe der Spot-Beleuchtung unter Verwendung der Positionsdaten von dem Sondenende401 gesteuert werden können. Wenn die Vorrichtung600 derart ausgerichtet ist, dass der Projektor604 irgendeine Stelle des Teils608 nicht beleuchten kann (z. B. wenn er auf die Decke gerichtet ist), kann sich der Projektor604 automatisch ausschalten oder auf schwarz schalten. - Mit Bezug auf die
16 –17 können gemäß Ausgestaltungen eines weiteren Aspekts der vorliegenden Erfindung mehrere Projektoren604 ,624 ,626 mit dem Gelenkarm-KMG100 verwendet werden. Eine Ausgestaltung besteht darin, dass der Projektor624 auf eine Wand628 oder Arbeitsfläche weist. Hier kann der Projektor624 an eine bewegliche (z. B. verschwenkbare) Halterung an einem feststehenden (unbeweglichen) Abschnitt des Gelenkarm-KMG100 angebracht sein, wie zum Beispiel an dem Unterteil116 . Das Bild630 von dem Projektor624 kann die gleichen Informationen oder andere Informationen als der an dem Sondenende401 montierte Projektor604 anzeigen. Das Bild630 kann zur Betrachtung durch eine zweite Person dienen, oder es kann dazu dienen, die integrierte Anwendungssoftware-Anzeige oder eine zusätzliche Computeranzeige zu replizieren. Auf diese Weise können Daten vergrößert werden (das bedeutet einen größeren Erfassunsbereich), oder die Daten können auf eine Oberfläche628 projiziert werden, die von dem Bediener während der Messsitzung besser eingesehen werden kann. - Außerdem können mehrere Projektoren
604 ,626 , die an dem Sondenende401 des Gelenkarm-KMG100 montiert sind, die Erfassungsfläche oder die Erfassung von 3D-Profilen erhöhen, wodurch eine relativ größere Bewegung des Sondenendes401 ohne Verlust der Bilderfassung ermöglicht werden kann. Die Bildkonturen können an die Konturen des Teils608 angepasst werden. - Mit Bezug auf
18 kann gemäß Ausgestaltungen eines weiteren Aspekts der vorliegenden Erfindung ein Gelenkarm-KMG100 mit einem daran montierten Projektor604 dem Bediener eine visuelle Aufgabenanweisung zur Verfügung stellen. Eine derartige visuelle Aufgabenanweisung kann in Form der Sichtbarmachung von Merkmalen von Objekten oder Gegenständen vorliegen, die durch eine Oberfläche oder eine andere Art von Hindernis (z. B. eine Wand oder menschliche Haut) vor dem Blick verborgen sein können. Zum Beispiel kann der Projektor604 CAD-Daten, CAT-Scandaten, Laserscan-Daten oder andere Daten auf verschiedene Oberflächen632 projizieren, bei denen ein oder mehrere Objekte634 ,636 oder Gegenstände hinter der Oberfläche632 liegen, auf die zugegriffen werden muss und die bearbeitet werden müssen. Es ist jedoch wichtig, dass der Arbeiter die genaue Stelle dieser Objekte erkennt, so dass kein Schaden an anderen Objekten verursacht wird, oder dass der Zeitaufwand verringert wird, der beim Versuch, diese verborgenen Objekte634 ,636 zu orten, entsteht. Die Oberfläche632 kann eine Oberfläche einer Wand, eines Aufbaus, eines menschlichen Körpers oder eine andere Art von Oberfläche sein, die zu bearbeitende Merkmale oder Objekte verdeckt. -
18 zeigt das Beispiel eines Bildes638 , das auf eine Wandfläche632 projiziert wird. Hinter der Wandfläche632 befinden sich verschiedene Gegenstände, wie Bolzen634 , Installationsrohre636 und elektrische Leitungen. Es kann jedoch sein, dass der Arbeiter nicht weiß, was sich hinter der Wandfläche632 befindet, und/oder er kennt nicht die Position dieser Gegenstände hinter der Wandfläche632 . Es wäre vorteilhaft, dem Arbeiter ein Bild der sich hinter der Wandfläche632 befindenden Gegenstände sowie die Position dieser Gegenstände an die Hand zu geben. Im Allgemeinen sind diese Informationen über die verborgenen Merkmale z. B. als CAD-Daten verfügbar. - In einer weiteren Anwendung kann das Gelenkarm-KMG
100 zum Beispiel in einem Operationssaal verwendet werden. Ein Arzt könnte ein tragbares Gelenkarm-KMG verwenden, um die Stelle für einen Einschnitt zu bestimmen oder einen Tumor zu finden, indem er die Position der Sonde oder der Messvorrichtung118 mit 3D-Daten von Computertomografie-Daten korreliert. In diesem Fall kann der Projektor604 ein Bild auf den Patienten projizieren, wobei Markierer oder eine wirkliche Replikation von CAT-Scan-Bildmaterial zur Verfügung gestellt werden, um den Chirurgen anzuleiten. Bei durch Fernsteuerung durch manuell bediente Roboter ausgeführte Chirurgie können Projektionssysteme auf die gleiche Weise verwendet werden, wie vorstehend beschrieben wurde. - Bei Anwendungen, bei denen ein Gelenkarm-KMG in einer Herstellungsumgebung verwendet wird, kann der Projektor
604 eine Führung für eine Vielfalt von Vorgängen zur Verfügung stellen, die eine Positionierung benötigen, die durch 3D-CAD- oder Bilddateien betrieben wird. Beispiele hierfür sind: das Bohren von Löchern für Nieten, Geräte, Zubehör; das Anbringen von Abziehbildern oder auf der Rückseite mit Klebstoff versehene Streifen auf Autos, Flugzeugen, Bussen oder großen Teilen; das Lackieren von Buchstaben, Details oder Bildern; das Schleifen/Schmirgeln von Oberflächen oder Schweißnähten, bis sie Zeichnungsanforderungen entsprechen; und das Auffinden von Bolzen oder Strukturelementen hinter einer Ummantelung für Nagel- oder Schraubenstellen. - Ausgestaltungen dieses Aspekts der vorliegenden Erfindung bieten die Sichtbarmachung von verborgenen Merkmalen, wie Rohren, Verkabelung, Leitungen oder anderen Objekten unter Wänden, Trenn- oder Stützwänden, Böden oder hinter verschlossenen Türen, und sie helfen zu bestimmen, wo Schnitte gefahrlos vorgenommen werden können. Diese Ausgestaltungen bieten auch eine projizierte Sichtbarmachung und Anleitung zum Bohren, Schneiden und für den Zugriff auf kritische Komponenten, die als explosiv eingestuft sind (z. B. wenn 3D-CAD-Daten der Vorrichtung verfügbar sind).
- Nach Ausgestaltungen dieses Aspekts der vorliegenden Erfindung projiziert ein Projektionssystem für ein Gelenkarm-KMG Anleitungs- und Teiledaten (z. B. strukturelle CAD-Daten) auf eine Oberfläche eines Teils. Es kann auch verwendet werden, um Bilder zu projizieren, die zeigen, was sich in einer Wand, Struktur oder dem menschlichen Körper befindet, und zwar zur Verwendung bei Umbauten an Gebäuden, in der Chirurgie oder in anderen invasiven Verfahren. Einer oder mehrere an dem Arm angebrachte Miniprojektoren können Bilder oder Daten auf ein Teil oder eine Oberfläche projizieren oder dem Bediener eine Anleitung zur Verfügung stellen. Die Kombination aus Arm/Projektor kann eine Sichtbarmachung von durch Wände, im menschlichen Körper, innerhalb von explosiven Vorrichtungen, usw. verborgenen Merkmalen ermöglichen. Wenn eine 3D-Aufzeichnung (z. B. CAD-Zeichnung, CAT-Scan, usw.) des Objekts vorliegt, kann die Kombination aus Projektor und Arm ein Bild projizieren, das die Position von Merkmalen zeigt, als würde man durch die Wand hindurch sehen.
- Während die Erfindung anhand beispielhafter Ausgestaltungen beschrieben wurde, wird es den Fachleuten auf dem Gebiet klar sein, dass verschiedene Änderungen vorgenommen und Elemente durch äquivalente Elemente ersetzt werden können, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Außerdem können viele Modifikationen vorgenommen werden, um eine besondere Situation oder ein besonderes Material an die Lehren der Erfindung anzupassen, ohne den wesentlichen Rahmen derselben zu verlassen. Daher ist beabsichtigt, dass die Erfindung nicht auf die besondere Ausgestaltung beschränkt ist, die als der beste zur Ausführung dieser Erfindung in Betracht gezogene Modus offenbart wird, sondern dass die Erfindung alle in den Rahmen der beigefügten Ansprüche fallenden Ausgestaltungen einschließt. Außerdem sagt die Verwendung der Begriffe erste, zweite usw. nichts über die Reihenfolge oder Bedeutung aus; die Begriffe erste, zweite usw. werden vielmehr dazu verwendet, ein Element von einem anderen Element zu unterscheiden. Ferner bedeutet die Verwendung der Begriffe ein, eine, einer usw. keinerlei Begrenzung der Menge; sie bedeutet vielmehr das Vorliegen von mindestens einem des benannten Gegenstands.
- ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
- Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
- Zitierte Patentliteratur
-
- US 5402582 [0004, 0035]
- US 5611147 [0004]
- US 7804602 [0064]
- US 5412880 [0064]
- Zitierte Nicht-Patentliteratur
-
- IEEE 802.11 [0049]
- IEEE 802.11 [0053]
- IEEE 802.11 [0064]
- IEEE 802.11 [0065]
Claims (54)
- Tragbares Gelenkarm-Koordinatenmessgerät (Gelenkarm-KMG) zum Messen der Koordinaten eines Objekts im Raum, aufweisend: ein Unterteil (
116 ); einen manuell positionierbaren Armabschnitt (104 ) mit entgegengesetzten ersten und zweiten Enden, wobei der Armabschnitt (104 ) drehbar an das Unterteil (116 ) gekoppelt ist, wobei der Armabschnitt (104 ) eine Vielzahl von verbundenen Armsegmenten (106 ,108 ) umfasst, wobei jedes Armsegment (106 ,108 ) mindestens ein Positionsmessgerät zur Erzeugung eines Positionssignals umfasst; eine an das erste Ende gekoppelte Messvorrichtung (118 ,500 ,600 ,700 ); eine elektronische Schaltung (210 ), die das Positionssignal von dem mindestens einen Positionsmessgerät empfängt und Daten zur Verfügung stellt, die einer Position der Messvorrichtung (118 ) entsprechen; ein zwischen der Messvorrichtung (118 ,500 ,600 ,700 ) und dem ersten Ende angeordnetes Sondenende (401 ), wobei das Sondenende (401 ) eine Befestigungsvorrichtung (438 ) sowie ein erstes Verbindungsstück (428 ) aufweist; und eine Vorrichtung (400 ), die durch die Befestigungsvorrichtung (438 ) abnehmbar an das Sondenende gekoppelt ist, wobei die Vorrichtung (400 ) ein zweites Verbindungsstück (429 ) aufweist, das so angeordnet ist, dass es in das erste Verbindungsstück (428 ) eingreift, wenn die Befestigungsvorrichtung (438 ) die Vorrichtung (400 ) an das Sondenende (401 ) koppelt. - Gelenkarm-KMG nach Anspruch 1, wobei: das Sondenende (
401 ) ein erstes Stellglied (422 ) und ein zweites Stellglied (424 ) umfasst, die an einen ersten Controller (420 ) gekoppelt sind; und die Vorrichtung (400 ) ein drittes Stellglied (416 ) und ein viertes Stellglied (418 ) umfasst, die elektrisch an einen zweiten Controller (408 ) gekoppelt sind. - Gelenkarm-KMG nach Anspruch 2, wobei die Vorrichtung (
400 ) einen Griffabschnitt (404 ) umfasst. - Gelenkarm-KMG nach Anspruch 3, wobei die Vorrichtung (
400 ) einen planaren Abschnitt (436 ) umfasst, der an einem Ende des Griffabschnitts (404 ) und angrenzend an die Befestigungsvorrichtung (438 ) angeordnet ist, wobei der planare Abschnitt (436 ) von der Befestigungsvorrichtung (438 ) versetzt positioniert ist, um einen Spalt zu definieren. - Gelenkarm-KMG nach Anspruch 4, wobei die Befestigungsvorrichtung (
438 ) ein Kragen (438 ) ist, der koaxial auf dem Sondenende (401 ) angeordnet ist. - Gelenkarm-KMG nach Anspruch 5, wobei die Vorrichtung (
500 ,600 ) eine Kamera (510 ,602 ) umfasst. - Gelenkarm-KMG nach Anspruch 6, wobei die Vorrichtung (
400 ) eine optische Vorrichtung (508 ) umfasst, die angrenzend an die Kamera (510 ) angeordnet ist. - Gelenkarm-KMG nach Anspruch 1, wobei die Vorrichtung (
600 ) ein Merkmal (602 ) umfasst, das ausgewählt ist aus einer Gruppe bestehend aus: einem Strichcodescanner, einem Thermoscanner, einer Videokamera, einer Lichtquelle, einem Bildprojektor, einem Mikrophon, einem Audioaufzeichnungsgerät und einer Lackierdüse. - Gelenkarm-KMG nach Anspruch 1, wobei: das Sondenende (
401 ) um eine Achse drehbar an das erste Ende gekoppelt ist; und die Vorrichtung (400 ) so angeordnet ist, dass sie sich um die Achse dreht. - Gelenkarm-KMG nach Anspruch 1, wobei: das erste Verbindungsstück (
429 ) einen elektrischen Verbindungsstückabschnitt (434 ) umfasst; und das zweite Verbindungsstück (428 ) einen elektrischen Verbindungsstückabschnitt (442 ) umfasst. - Tragbares Gelenkarm-Koordinatenmessgerät (Gelenkarm-KMG) zum Messen der Koordinaten eines Objekts im Raum, aufweisend: einen manuell positionierbaren Armabschnitt (
104 ) mit entgegengesetzten ersten und zweiten Enden, wobei der Armabschnitt (104 ) eine Vielzahl von verbundenen Armsegmenten (106 ,108 ) umfasst, wobei jedes Armsegment (106 ,108 ) mindestens ein Positionsmessgerät zur Erzeugung eines Positionssignals umfasst; eine an das erste Ende gekoppelte Messvorrichtung (118 ,500 ,600 ,700 ); eine elektronische Schaltung (210 ), die das Positionssignal von dem mindestens einen Positionsmessgerät empfängt und Daten zur Verfügung stellt, die einer Position der Messvorrichtung (118 ) entsprechen; ein zwischen dem ersten Ende und der Messvorrichtung (118 ) angeordnetes Gehäuse (102 ), einen ersten Controller (420 ), der innerhalb des Gehäuses (102 ) angeordnet ist; einen ersten Koppler (438 ), der auf einer Seite des Gehäuses (102 ) angeordnet ist; und eine Vorrichtung (400 ), die abnehmbar an das Gehäuse (102 ) gekoppelt ist und einen Griffabschnitt (404 ) aufweist, wobei die Vorrichtung (400 ) einen zweiten Koppler (432 ) an einem Ende aufweist, der so angeordnet ist, dass er in den ersten Koppler (428 ) eingreift, wodurch die Vorrichtung an dem Gehäuse sicher befestigt wird. - Gelenkarm-KMG nach Anspruch 11, ferner aufweisend: ein erstes Verbindungsstück (
442 ), das an den ersten Koppler (454 ) angrenzt und elektrisch an den ersten Controller (420 ) gekoppelt ist; ein zweites Verbindungsstück (434 ), das an die Vorrichtung (400 ) gekoppelt und elektrisch an das erste Verbindungsstück (442 ) gekoppelt ist; und einen zweiten Controller (408 ), der innerhalb der Vorrichtung (400 ) angeordnet und über das erste Verbindungsstück (442 ) und das zweite Verbindungsstück (434 ) elektrisch an den ersten Controller (420 ) gekoppelt ist, wobei der zweite Controller (408 ) zumindest teilweise innerhalb des Griffabschnitts (404 ) angeordnet ist. - Gelenkarm-KMG nach Anspruch 12, wobei die Vorrichtung (
400 ) des Weiteren ein erstes Stellglied (416 ) aufweist, das betriebsbereit an den zweiten Controller (408 ) gekoppelt ist, wobei das erste Stellglied (416 ) an dem Griffabschnitt (404 ) angeordnet ist. - Gelenkarm-KMG nach Anspruch 13, wobei die Vorrichtung (
400 ) des Weiteren ein zweites Stellglied (418 ) aufweist, das betriebsbereit an den zweiten Controller (408 ) gekoppelt ist, wobei das zweite Stellglied (418 ) an dem Griffabschnitt (404 ) angrenzend an das erste Stellglied (416 ) angeordnet ist. - Gelenkarm-KMG nach Anspruch 11, wobei: der zweite Koppler (
432 ) einen ersten Vorsprung (454 ) umfasst, der sich von der Vorrichtung (400 ) angrenzend an das zweite Verbindungsstück (434 ) erstreckt, wobei der erste Vorsprung auf einer Seite eine abgewinkelte erste Oberfläche (456 ) aufweist; und der erste Koppler (438 ) eine Befestigungsvorrichtung (438 ) ist, die angrenzend an das erste Verbindungsstück (442 ) gegenüber dem ersten Vorsprung (454 ) beweglich an das Gehäuse (102 ) gekoppelt ist, wobei die Befestigungsvorrichtung zwischen einer ersten Position und einer zweiten Position beweglich ist, um in die erste Oberfläche (456 ) einzugreifen. - Gelenkarm-KMG nach Anspruch 15, wobei der zweite Koppler (
432 ) des Weiteren einen zweiten Vorsprung (444 ) umfasst, der sich angrenzend an das zweite Verbindungsstück (434 ) erstreckt, wobei der zweite Vorsprung (444 ) einen Randabschnitt (446 ) aufweist, der so bemessen ist, dass er in einem Schlitz (450 ) aufgenommen werden kann. - Gelenkarm-KMG nach Anspruch 16, wobei die Vorrichtung umfasst: eine zweite Oberfläche (
430 ), die zwischen dem ersten Vorsprung (454 ) und dem zweiten Vorsprung (444 ) angeordnet ist; und eine dritte Oberfläche (436 ), die an die zweite Oberfläche (430 ) angrenzt und zu dieser um einen vorbestimmten Abstand versetzt ist, und die so angeordnet ist, dass sie einen Spalt (472 ) zwischen der dritten Oberfläche (436 ) und der Befestigungsvorrichtung (438 ) definiert. - Gelenkarm-KMG nach Anspruch 17, wobei das Gehäuse (
102 ) einen ersten Gewindeabschnitt und die Befestigungsvorrichtung (438 ) einen zweiten Gewindeabschnitt umfasst, wobei die Befestigungsvorrichtung (438 ) von der ersten Position in die zweite Position bewegt wird, wenn der Gewindeabschnitt relativ zu dem ersten Gewindeabschnitt gedreht wird. - Gelenkarm-KMG nach Anspruch 11, wobei die Vorrichtung (
500 ,600 ) eine Kamera (510 ,602 ) umfasst, die auf einer Seite angrenzend an die Messvorrichtung (118 ) angeordnet ist, wobei die Kamera (510 ,602 ) elektrisch mit dem zweiten Controller (512 ) gekoppelt ist. - Gelenkarm-KMG nach Anspruch 19, wobei die Kamera (
602 ) eine Videokamera ist. - Gelenkarm-KMG nach Anspruch 19, wobei die Vorrichtung (
500 ) des Weiteren einen Laser (508 ) umfasst, der angrenzend an die Kamera (510 ) angeordnet ist, wobei der Laser (508 ) elektrisch an den zweiten Controller (512 ) gekoppelt ist. - Gelenkarm-KMG nach Anspruch 11, wobei die Vorrichtung (
700 ) mindestens eine Lackierdüse (702 ) umfasst. - Gelenkarm-KMG nach Anspruch 11, wobei die Vorrichtung (
600 ) einen Strichcodescanner umfasst. - Gelenkarm-KMG nach Anspruch 11, wobei die Vorrichtung (
600 ) einen Thermoscanner (602 ) umfasst. - Gelenkarm-KMG nach Anspruch 11, wobei die Vorrichtung (
600 ) einen Bildprojektor (602 ) umfasst. - Gelenkarm-KMG nach Anspruch 11, wobei die Vorrichtung (
600 ) eine Lichtquelle (602 ) umfasst. - Verfahren zum Betreiben eines tragbaren Gelenkarm-Koordinatenmessgerätes zum Messen der Koordinaten eines Objekts im Raum, aufweisend: Vorsehen eines manuell positionierbaren Armabschnitts (
104 ) mit einem entgegengesetzten ersten und zweiten Ende, wobei der Armabschnitt (104 ) eine Vielzahl von verbundenen Armsegmenten (106 ,108 ) umfasst, wobei jedes Armsegment (106 ,108 ) mindestens ein Positionsmessgerät zur Erzeugung eines Positionssignals umfasst; Vorsehen eines Sondenendes (401 ) zum Messen des Objektes, wobei das Sondenende (401 ) einen ersten Controller (420 ) aufweist, wobei das Sondenende (401 ) ein erstes elektrisches Verbindungsstück (428 ), das elektrisch an den ersten Controller (420 ) gekoppelt ist, und eine Befestigungsvorrichtung (438 ) aufweist, wobei das Sondenende (401 ) an das erste Ende gekoppelt ist; Vorsehen einer Messvorrichtung (118 ), die betriebsbereit an das Sondenende (401 ) gekoppelt ist; Empfangen der Positionssignale von den Positionsmessgeräten an einer elektronischen Schaltung (210 ); Bestimmen von Daten, die einer Position der Messvorrichtung (118 ) entsprechen, mit der elektronischen Schaltung (210 ); Vorsehen einer Vorrichtung (400 ) mit einem zweiten Controller (408 ), wobei die Vorrichtung (400 ) ein zweites elektrisches Verbindungsstück (434 ), das elektrisch an den zweiten Controller (408 ) gekoppelt ist, und einen Koppler (432 ) aufweist; mechanisches Koppeln der Vorrichtung (400 ) an das Sondenende (401 ) mit dem Koppler (432 ) und der Befestigungsvorrichtung (438 ); elektrisches Koppeln des ersten elektrischen Verbindungsstücks (442 ) an das zweite elektrische Verbindungsstück (434 ); und Übertragen eines ersten Signals von dem zweiten Controller (408 ) an den ersten Controller (420 ). - Verfahren nach Anspruch 27, ferner aufweisend: Durchführen einer ersten Funktion mit dem ersten Controller (
420 ), wenn die Vorrichtung (400 ) an das Sondenende (401 ) gekoppelt ist; und Durchführen einer zweiten Funktion mit dem ersten Controller (420 ) als Reaktion auf das erste Signal. - Verfahren nach Anspruch 28, ferner aufweisend das Übertragen eines zweiten Signals von dem ersten Controller (
420 ) an den zweiten Controller (408 ). - Verfahren nach Anspruch 29, ferner aufweisend: Vorsehen eines an das zweite Ende gekoppelten Unterteils (
116 ); und Vorsehen eines dritten Controllers (210 ), der in dem Unterteil (116 ) angeordnet ist, wobei der dritte Controller (210 ) bidirektional mit dem ersten Controller (420 ) und dem zweiten Controller (408 ) kommuniziert. - Verfahren nach Anspruch 30, ferner aufweisend das Übertragen eines dritten Signals von dem zweiten Controller (
408 ) an den dritten Controller (210 ). - Verfahren nach Anspruch 31, wobei das dritte Signal ausgewählt ist aus einer Gruppe, bestehend aus: einem Bildsignal; einem Videobildsignal; einem Laserliniensondensignal; einem Temperatursignal und einem Strichcodesignal.
- Verfahren nach Anspruch 30, ferner aufweisend das Übertragen eines vierten Signals von dem dritten Controller (
210 ) an den zweiten Controller (408 ). - Verfahren nach Anspruch 33, wobei das vierte Signal ausgewählt ist aus einer Gruppe, bestehend aus: einem Lichtquellensignal; einem Projektionsbildsignal und einer Lackierfarbe.
- Verfahren nach Anspruch 30, wobei der dritte Controller (
210 ) mit dem zweiten Controller (408 ) kommuniziert und eine drahtlose Kommunikationsverbindung umfasst. - Verfahren nach Anspruch 34, wobei das vierte Signal über eine drahtlose Kommunikationsverbindung übertragen wird.
- Tragbares Gelenkarm-Koordinatenmessgerät (Gelenkarm-KMG) zum Messen der Koordinaten eines Objekts im Raum, aufweisend: ein Unterteil; einen manuell positionierbaren Armabschnitt (
104 ) mit einem entgegengesetzten ersten und zweiten Ende, wobei der Armabschnitt (104 ) drehbar an das Unterteil (116 ) gekoppelt ist, wobei der Armabschnitt (104 ) eine Vielzahl von verbundenen Armsegmenten (106 ,108 ) umfasst, wobei jedes Armsegment (106 ,108 ) mindestens ein Positionsmessgerät zur Erzeugung eines Positionssignals umfasst; ein an das erste Ende gekoppeltes Sondenende (401 ); eine elektronische Schaltung (210 ), die das Positionssignal von dem mindestens einen Positionsmessgerät empfängt und Daten zur Verfügung stellt, die einer Position des Sondenendes (401 ) entsprechen; einen ersten Projektor (604 ), der an dem Gelenkarm-KMG (100 ) montiert ist, so dass er abnehmbar an das Sondenende (401 ) gekoppelt ist, wobei der erste Projektor (604 ) betriebsbereit ist, um eine erste Information auf eine erste Projektionsfläche (608 ) zu projizieren, wobei die projizierte erste Information ein Vorliegen und die Position von einem oder mehreren, der ersten Projektionsfläche (608 ) zugeordneten Merkmalen (612 ,634 ,636 ) anzeigt. - Gelenkarm-KMG nach Anspruch 37, wobei das eine oder die mehreren Merkmale (
634 ,636 ) ein Objekt umfassen, das sich außerhalb einer Sichtlinie hinter der Projektionsfläche (608 ) befindet, wobei die projizierte Information zumindest teilweise durch die bestimmte Position des Sondenendes (401 ) bestimmt wird. - Gelenkarm-KMG nach Anspruch 37, wobei die Projektion der ersten Information eine Anzeigevorrichtung (
610 ) umfasst, die ein Merkmal (612 ) auf der ersten Projektionsfläche (608 ) hervorhebt. - Gelenkarm-KMG nach Anspruch 39, wobei die Projektion der ersten Information Textanweisungen (
618 ) umfasst. - Gelenkarm-KMG nach Anspruch 39, wobei die Projektion der ersten Information einen Textanzeiger (
620 ) einer Messung umfasst. - Gelenkarm-KMG nach Anspruch 39, wobei die Projektion der ersten Information einen Anzeiger einer Toleranz (
622 ) umfasst. - Gelenkarm-KMG nach Anspruch 39, wobei die Projektion der ersten Information einen Messanzeiger (
616 ) umfasst. - Gelenkarm-KMG nach Anspruch 38, ferner aufweisend einen zweiten Projektor (
626 ), der an dem Gelenkarm-KMG (100 ) angrenzend an das Sondenende (401 ) montiert ist, wobei der zweite Projektor (626 ) betriebsbereit ist, um eine zweite Information auf die erste Projektionsfläche (608 ) zu projizieren. - Gelenkarm-KMG nach Anspruch 38, ferner aufweisend einen dritten Projektor (
646 ), der betriebsbereit an das Gelenkarm-KMG (100 ) gekoppelt ist, wobei der dritte Projektor (624 ) betriebsbereit ist, um eine dritte Information auf eine zweite Projektionsfläche (628 ) zu projizieren. - Gelenkarm-KMG nach Anspruch 45, wobei die dritte Information die gleiche ist wie die erste Information.
- Abnehmbares Zubehör für ein tragbares Gelenkarm-Koordinatenmessgerät (Gelenkarm-KMG) zum Messen der Koordinaten eines Objekts im Raum, wobei das Gelenkarm-KMG ein an ein Ende des Gelenkarm-KMG gekoppeltes Sondenende aufweist, wobei das Sondenende einen ersten mechanischen Koppler und ein erstes elektrisches Verbindungsstück aufweist, wobei das abnehmbare Zubehör aufweist: einen zweiten mechanischen Koppler, der abnehmbar an den ersten mechanischen Koppler gekoppelt ist; einen Griffabschnitt, der an den zweiten mechanischen Koppler gekoppelt ist.
- Abnehmbares Zubehör für ein Gelenkarm-KMG nach Anspruch 47, ferner aufweisend ein zweites elektrisches Verbindungsstück, das abnehmbar mit dem ersten elektrischen Verbindungsstück gekoppelt ist.
- Abnehmbares Zubehör für ein Gelenkarm-KMG nach Anspruch 48, ferner aufweisend einen Controller, der elektrisch an das zweite elektrische Verbindungsstück gekoppelt ist.
- Abnehmbares Zubehör für ein Gelenkarm-KMG nach Anspruch 49, ferner aufweisend einen Sensor, der elektrisch mit dem Controller gekoppelt ist.
- Abnehmbares Zubehör für ein Gelenkarm-KMG nach Anspruch 50, wobei der Sensor eine Kamera ist.
- Abnehmbares Zubehör für ein Gelenkarm-KMG nach Anspruch 51, ferner aufweisend eine optische Vorrichtung (
508 ), die angrenzend an die Kamera (510 ) angeordnet ist. - Abnehmbares Zubehör für ein Gelenkarm-KMG nach Anspruch 50, wobei der Sensor ausgewählt ist aus einer Gruppe bestehend aus: einem Strichcodescanner, einem Thermoscanner, einer Videokamera, einer Lichtquelle, einem Bildprojektor, einem Mikrophon und einem Audioaufzeichnungsgerät.
- Abnehmbares Zubehör für ein Gelenkarm-KMG nach Anspruch 49, aufweisend eine Lackierdüse, die betriebsbereit an den Controller gekoppelt ist.
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