DE19520170A1

DE19520170A1 - Medical therapy and/or diagnosis appts.

Info

Publication number: DE19520170A1
Application number: DE19520170A
Authority: DE
Inventors: Robert Dipl Ing Kagermeier; Josef Ing Grad Reitter
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 1993-12-03
Filing date: 1995-06-01
Publication date: 1996-05-30

Abstract

The therapy and/or diagnosis appts. includes a control unit for controlling the components of the service station which serves the device. The therapy appts. also includes a source of focused acoustic waves. The appts. includes a PC, an interface, and a display on which the information relevant to operation of the device is displayed. A database stores the data needed for operating the device. The data is available via a service menu visible on the display. Items on the menu are selected using a mouse, joystick or track-ball.

Description

Die Erfindung betrifft eine medizinische Anlage zur Therapie und/oder Diagnose gemäß Patentanmeldung P 43 41 289.0 mit einer Bedieneinrichtung, die auf eine Steuerung zum Steuern von Komponenten der Anlage einwirkt.The invention relates to a medical system for therapy and / or diagnosis according to patent application P 43 41 289.0 an operating device on a controller for controlling of components of the system.

Bei derartigen Anlagen weist gewöhnlich die an die jeweilige Anlage speziell angepaßte Bedieneinheit ein Bedienfeld und eventuell auch Anzeigemittel (alphanumerisch und/oder gra phisch) auf. Entsprechend hoch sind die Kosten für die Bedie neinrichtung, da einerseits eine spezielle Entwicklung erfor derlich wird und andererseits häufig nur relativ geringe Stückzahlen produziert werden. Auch bei der Steuerung handelt es sich in aller Regel um eine kostspielige Entwicklung, wenn auch versucht wird, durch modularen Aufbau Kosten einzuspa ren.In systems of this type, this usually refers to the respective one System specially adapted control unit and control panel possibly also display means (alphanumeric and / or gra phical). The costs for the operator are correspondingly high installation because, on the one hand, a special development is required and is often only relatively minor Quantities are produced. Also acts in the control it is usually a costly development, though attempts are also made to save costs through a modular structure ren.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine medizinische Anlage der eingangs genannten Art so auszubilden, daß eine einfache, schnelle und komfortable Bedienung der Anlage ge währleistet ist, und die Gefahr von Fehlbedienungen vermin dert ist.The invention has for its object a medical Plant of the type mentioned in such a way that a simple, quick and convenient operation of the system is guaranteed, and the risk of incorrect operation is reduced is.

Nach der Erfindung wird diese Aufgabe gelöst durch eine medi zinische Anlage zur Therapie und/oder Diagnose, mit einer Be dieneinrichtung, die auf eine Steuerung zum Steuern von Kom ponenten der Anlage einwirkt, und mit einem Datenspeicher, der Daten entsprechend wenigstens einem Bedienmenü enthält, die auf einer Anzeigeeinrichtung darstellbar sind, wobei in wenigstens einem Betriebszustand der Anlage ein dem Betriebs zustand entsprechendes Bedienmenü auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt wird, das die für diesen Betriebszustand erforder lichen Bedienfunktionen (im folgenden auch als Menüpunkte be zeichnet) anzeigt, wobei die Bedienfunktionen mittels der Be dieneinrichtung anwählbar sind, und wobei eine mittels der Bedieneinrichtung steuerbare Markierung in das auf der Anzei geeinrichtung angezeigte Bedienmenü eingeblendet ist, gemäß Patentanmeldung P 43 41 289.0, welche Markierung zur Vorwahl einer Bedienfunktion auf dem Display frei bewegbar ist, und wobei die jeweils mittels der Markierung vorgewählte Bedien funktion durch Betätigung der Bedieneinrichtung zur Ausfüh rung anwählbar ist. Da auf dem Display für den Betrieb der Anlage relevante Information darstellbar ist, bei der es sich ein Bedienmenü mit unterschiedlichen Menüpunkten handelt, die mittels der durch die Bedieneinrichtung bewegbaren Markierung auswählbar sind, ist die Anlage einfach und komfortabel be dienbar. Dabei ist die Gefahr von Fehlbedienungen vermindert, weil das Bewegen der Markierung auf einen Menüpunkt nicht so fort zu dessen Ausführung führt, sondern zunächst nur eine Vorwahl darstellt, die bestätigt werden muß, indem eine wei tere Betätigung der Bedieneinrichtung erfolgt. Da die Markie rung frei bewegbar ist, ist eine schnelle Bedienung möglich, da die Marke gezielt, d. h. direkt und ohne Umwege, auf den jeweils gewünschten Menüpunkt bewegt werden kann. Unter frei er Bewegbarkeit der Markierung soll verstanden werden, daß die Markierung jederzeit auf beliebige Menüpunkte bewegt wer den kann, ohne daß eine vorgegebene Reihenfolge der Menüpunkte eingehalten werden muß, und ohne daß Einschränkun gen auf bestimmte Bewegungsrichtungen, z. B. nur horizontal und vertikal, vorliegen.According to the invention, this object is achieved by a medi zinische system for therapy and / or diagnosis, with a Be service device that is based on a controller for controlling com components of the system and with a data memory, which contains data corresponding to at least one operating menu, which can be displayed on a display device, wherein in at least one operating state of the system in operation corresponding operating menu on the display device is displayed, which is required for this operating state operating functions (hereinafter also referred to as menu items shows), the operating functions using the Be are selectable, and one using the Operating device controllable marking in the on the display displayed operating menu is displayed, according to Patent application P 43 41 289.0, which marking for the area code an operating function on the display is freely movable, and the operator selected by means of the marking function by actuating the operating device to execute is selectable. Since on the display for the operation of the Plant-relevant information can be displayed, where it is an operating menu with different menu items by means of the marking which can be moved by the operating device can be selected, the system is simple and convenient serviceable. The risk of incorrect operation is reduced, because moving the marker to a menu item is not so leads to its execution, but initially only one Represents area code, which must be confirmed by a white tere actuation of the operating device takes place. Because the markie free movement, quick operation is possible, because the brand is targeted, d. H. directly and without detours to the desired menu item can be moved. Under free he movability of the marking should be understood that who moves the marker to any menu item at any time can, without a predetermined order of Menu items must be adhered to and without restrictions to certain directions of movement, e.g. B. only horizontally and vertical.

Bei dem Display (Anzeigeeinrichtung) kann es sich z. B. um ei ne Kathodenstrahlröhre, ein LED-Display, ein LCD-Display oder ein Plasma-Display handeln.In the display (display device) it can be, for. B. to egg ne cathode ray tube, an LED display, an LCD display or act a plasma display.

Gemäß Ausführungsformen der Erfindung weist die Bedienein richtung zur freien Bewegung der Markierung eine Maus, einen Joystick oder einen Trackball auf. Die Bedieneinrichtung kann weiterhin eine Tastatur, bei der es sich um eine herkömmliche alphanumerische Computertastatur mit den üblichen Funktions- und Cursor-Steuerungstasten handeln kann, einen Lichtgriffel oder eine berührungssensitive Eingabeeinrichtung umfassen.According to embodiments of the invention, the operator has a direction for free movement of the marking a mouse, a Joystick or a trackball. The control device can continues to be a keyboard, which is a conventional one alphanumeric computer keyboard with the usual function and cursor control keys can act as a light pen or comprise a touch-sensitive input device.

Um eine Verringerung der Kosten zumindest für die Steuerung oder die Bedieneinrichtung zu ermöglichen, ist vorgesehen, daß die Steuerung und/oder Bedieneinrichtung einen handels üblichen Kleinrechner (PC) enthält, der über eine Schnitt stelle mit der Anlage verbunden ist, wobei der Datenspeicher den Datenspeicher des Kleinrechners und gegebenenfalls die Bedieneinrichtung die Bedieneinrichtung des Kleinrechners enthüllt. Es muß also allenfalls eine der jeweiligen Anlage angepaßte Schnittstelle entwickelt werden, während für die Bedieneinrichtung und die Steuerung keine Entwicklungskosten anfallen. Auch ansonsten sind die Kosten für die Bedienein richtung und die Steuerung niedrig, da Kleinrechner kosten günstig erhältlich sind. Es versteht sich, daß ein an die je weilige Anlage angepaßtes Programm für den Kleinrechner ent wickelt werden muß, das diesen in die Lage versetzt, als Be dieneinrichtung bzw. als Steuerung fungieren zu können. Dies stellt aber keinen Mehraufwand dar, da ein entsprechendes Programm auch im Falle der Verwendung einer herkömmlichen Be dieneinrichtung bzw. Steuerung erstellt werden muß. Obwohl dies nicht ausgeschlossen ist, wird die Bedieneinrichtung normalerweise außer dem Kleinrechner und diesem zugehörigen Elementen, z. B. Mouse und dergleichen, keine weiteren Elemen te enthalten.To reduce costs at least for control or to enable the operating device is provided that the control and / or operating device a trade contains the usual small computer (PC) that has a cut place is connected to the system, the data storage the data memory of the small computer and, if applicable, the Operating device the operating device of the small computer revealed. So it must be one of the respective system customized interface to be developed while for the Operating device and the control no development costs attack. Other than that, the cost of operation direction and control low, since small computers cost are available cheaply. It goes without saying that one at a time System adapted program for the small computer ent must be wrapped, which enables this as Be service facility or to function as a controller. This but does not represent any additional effort, since a corresponding Program also in the case of using a conventional loading dieneinrichtung or control must be created. Although this is not excluded, the control device usually except for the small computer and its associated one Elements, e.g. B. Mouse and the like, no other elements te included.

Es kann gemäß einer Variante der Erfindung auch vorgesehen sein, daß die Steuerung einen Steuerrechner aufweist, der über die Schnittstelle mit dem Kleinrechner verbunden ist. In diesem Falle kann die Steuerung der Anlage vollständig von dem Steuerrechner oder gemeinsam von Kleinrechner und Steuer rechner übernommen werden. Wird die Funktion der Steuerung allein von dem Steuerrechner übernommen, so wird dieser in der Regel als dem Kleinrechner übergeordneter Zentralrechner (Host) fungieren. Falls der Kleinrechner und der Steuerrech ner bei der Steuerung der Anlage zusammenwirken, kann auch der Kleinrechner die Funktion des Host übernehmen. Obwohl dies derzeit als weniger günstig angesehen wird, kann vorge sehen sein, daß der Host die Ansteuerung des Displays und/oder die Funktion des Datenspeichers und/oder die Erzeu gung der Markierung übernimmt.According to a variant of the invention, it can also be provided be that the controller has a control computer that is connected to the small computer via the interface. In In this case, the control of the system can be completely the tax calculator or together of the small calculator and tax computer are taken over. Will the function of the controller taken over only by the control computer, this is in usually as the central computer superordinate to the small computer (Host) act. If the small computer and the tax calculator can also work together to control the system the small computer takes over the function of the host. Although this is currently considered to be less favorable, may can be seen that the host is driving the display and / or the function of the data storage and / or the generation marking takes over.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in den beigefügten Zeichnungen am Beispiel eines Lithotripsiegerätes beschrie ben. Es zeigen:An embodiment of the invention is in the accompanying Described drawings using the example of a lithotripsy device ben. Show it:

Fig. 1 das Lithotripsiegerät in perspektivischer Darstel lung, Fig. 1, the lithotripsy lung in perspective depicting,

Fig. 2 in grob schematischer Darstellung einen Teil eines Blockschaltbildes des Lithotripsiegerätes gemäß Fig. 1, Fig. 2 a highly diagrammatic representation of a part of a block diagram of the Lithotripsiegerätes according to Fig. 1,

Fig. 3 und 4 Bedienmenüs für das Lithotripsiegerät gemäß den Fig. 1 und 2, und FIGS. 3 and 4 operating menu for the lithotripsy apparatus according to FIGS. 1 and 2, and

Fig. 5 in zu der Fig. 2 analoger Darstellung eine andere Ausführungsform. Fig. 5 in a representation analogous to Fig. 2 shows another embodiment.

Die erfindungsgemäße medizinische Anlage weist gemäß Fig. 1 einen insgesamt mit 1 bezeichneten Lagerungstisch für ein zu behandelndes Objekt auf, dessen Lagerungsplatte 2 mittels zweier Teleskopsäulen 3, 4 in bezug auf einen Sockel 5 höhen verstellbar ist. Die Lagerungsplatte 2 ist in an sich bekann ter, nicht dargestellte Weise in Richtung des Doppelpfeiles z und damit parallel zur z-Achse des in Fig. 1 eingetragenen räumlichen Koordinatensystems höhenverstellbar.The medical system according to the invention has, according to FIG. 1, a storage table, generally designated 1 , for an object to be treated, the storage plate 2 of which can be adjusted in height with respect to a base 5 by means of two telescopic columns 3 , 4 . The mounting plate 2 is in a manner known per se, not shown in the direction of the double arrow z and thus parallel to the z axis of the spatial coordinate system shown in Fig. 1 adjustable in height.

Auf dem Sockel 5 ist ein Schlitten 7 in Richtung der Längs achse der Lagerungsplatte 2, die parallel zur y-Achse des räumlichen Koordinatensystems verläuft, geradlinig verstell bar gelagert, was durch einen mit y bezeichneten Doppelpfeil angedeutet ist. Auf dem Schlitten 7 ist ein insgesamt mit 8 bezeichnetes Tragteil in einer quer zur Längsachse der Lage rungsplatte 2 und damit parallel zur x-Achse des räumlichen Koordinatensystems verlaufenden Richtung längsverschieblich gelagert. Dies ist durch den Doppelpfeil x angedeutet.On the base 5 , a carriage 7 is mounted in the direction of the longitudinal axis of the mounting plate 2 , which runs parallel to the y-axis of the spatial coordinate system, rectilinearly adjustable bar, which is indicated by a double arrow denoted by y. On the carriage 7 , a support part, generally designated 8, is mounted in a longitudinally displaceable manner in an approximately plate 2 transverse to the longitudinal axis of the position and thus parallel to the x-axis of the spatial coordinate system. This is indicated by the double arrow x.

Die Verstellung des Tragteiles 8, des Schlittens 7 und der Lagerungsplatte 2 in Richtung der Doppelpfeile x, y, z er folgt in nicht näher dargestellter Weise mittels geeigneter Motore, insbesondere Elektromotore, und erforderlichenfalls geeigneter, insbesondere mechanischer Getriebe.The adjustment of the support member 8 , the carriage 7 and the bearing plate 2 in the direction of the double arrows x, y, z follows in a manner not shown by means of suitable motors, in particular electric motors, and if necessary suitable, in particular mechanical gear.

Die medizinische Anlage weist außerdem eine Quelle 9 fokus sierter akustischer Wellen auf, bei der es sich um eine bei spielsweise elektromagnetische Druckimpulsquelle der in der EP-A-0 372 119 beschriebenen Art handelt. Die Quelle 9 weist eine akustische Achse A auf, auf der die Fokuszone F der von der Quelle 9 erzeugten akustischen Druckimpulse liegt. Wegen näherer Einzelheiten bezüglich elektromagnetischer Druckim pulsquellen wird außerdem auf die US-PS 4 647 505 und die EP- A-0 188 750 verwiesen, deren Offenbarung Bestandteil der vor liegenden Anmeldung sein soll.The medical system also has a source of 9 focussed acoustic waves, which is an example of an electromagnetic pressure pulse source of the type described in EP-A-0 372 119. The source 9 has an acoustic axis A, on which the focus zone F of the acoustic pressure pulses generated by the source 9 lies. For further details regarding electromagnetic pressure pulse sources, reference is also made to US Pat. No. 4,647,505 and EP-A-0 188 750, the disclosure of which is to be part of the present application.

Die Quelle 9 ist an einem zwei Arme 11a und 11b aufweisenden Quellenträger 11 angebracht, der seinerseits derart längsver schieblich an dem Tragteil 8 angebracht ist, daß die Quelle 9 ausgehend von einer Parkposition in Richtung des Doppelpfei les w geradlinig in ihre in Fig. 1 dargestellte Arbeitsposi tion verstellt werden kann. Nimmt die Quelle 9 ihre Arbeits position ein, befindet sich der Fokus F in einem Isozentrum IZ oberhalb der Auflagefläche 6 der Lagerungsplatte 2. Durch das Isozentrum IZ erstreckt sich dann die akustische Achse A der Quelle 9. In ihrer Arbeitsposition ragt die Quelle 9 üb rigens mit einem balgartig ausgebildeten flexiblen Koppel kissen 13, das der Ankoppelung an ein zu behandelndes Objekt dient, durch eine Öffnung 12 der Lagerungsplatte 2. In ihrer Parkposition ist die Quelle 9 in Richtung des Doppelpfeiles w zumindest so weit in Richtung auf das Tragteil 8 zurückgezo gen, daß das Koppelkissen 13 nicht durch die Öffnung 12 der Lagerungsplatte 2 ragt.The source 9 is attached to a two arms 11 a and 11 b having source support 11 , which in turn is slidably attached to the supporting part 8 in such a way that the source 9, starting from a parking position in the direction of the double arrow, w straight in its in Fig. 1 shown working position can be adjusted. If the source 9 assumes its working position, the focus F is located in an isocenter IZ above the contact surface 6 of the support plate 2 . The acoustic axis A of the source 9 then extends through the isocenter IZ. In its working position, the source 9 projects with a bellows-shaped flexible coupling pad 13 , which is used for coupling to an object to be treated, through an opening 12 of the mounting plate 2 . In its parked position, the source 9 is drawn back in the direction of the double arrow w at least so far in the direction of the supporting part 8 that the coupling cushion 13 does not protrude through the opening 12 of the mounting plate 2 .

An dem Tragteil 8 ist außerdem eine Röntgendiagnostikeinrich tung als bildgebendes System, angebracht, die unter anderem einen Röntgenstrahler 14 und einen diesem gegenüberliegenden Röntgenbildverstärker 15 aufweist. Diese sind an den Enden eines kreisbogenförmig gekrümmten C-Bogens 16 angebracht. Der C-Bogen 16 ist an dem Tragteil in Richtung des gekrümmten Doppelpfeiles α längs seines Umfanges verstellbar angebracht. Genauer gesagt ist der C-Bogen 16 um seine Mittelachse M schwenkbar. Der Zentralstrahl ZS des Röntgenstrahlenbündels der Röntgendiagnostikeinrichtung schneidet die Mittelachse M des C-Bogens 16 rechtwinklig. Der C-Bogen 16 ist an dem Trag teil 8 außerdem derart angebracht, daß die Mittelachse M des C-Bogens 16 und der Zentralstrahl ZS durch das Isozentrum IZ verlaufen. Der Zentralstrahl ZS der Röntgendiagnostikeinrich tung verläuft also für beliebige Schwenkstellungen des C-Bo gens 16 durch das Isozentrum IZ.On the support member 8 , an X-ray diagnostic device is also attached as an imaging system, which has, inter alia, an X-ray emitter 14 and an X-ray image intensifier 15 opposite it. These are attached to the ends of a circular arc-shaped C-arm 16 . The C-arm 16 is attached to the support part in the direction of the curved double arrow α along its circumference. More precisely, the C-arm 16 can be pivoted about its central axis M. The central beam ZS of the X-ray beam of the X-ray diagnostic device intersects the central axis M of the C-arm 16 at a right angle. The C-arm 16 is also attached to the support part 8 such that the central axis M of the C-arm 16 and the central beam ZS run through the isocenter IZ. The central beam ZS of the X-ray diagnostic device thus runs through the isocentre IZ for any swivel positions of the C-arm 16 .

Sowohl die Verstellung der Quelle 9 von ihrer Park- in ihre Arbeitsposition und umgekehrt in Richtung des Doppelpfeiles w als auch die Schwenkung des C-Bogens 16 in Richtung des Dop pelpfeiles α erfolgen in nicht dargestellter Weise motorisch, vorzugsweise elektromotorisch, und erforderlichenfalls unter Verwendung geeigneter Getriebe.Both the adjustment of the source 9 from its parking position to its working position and vice versa in the direction of the double arrow w and the pivoting of the C-arm 16 in the direction of the double arrow α are carried out in a manner not shown by a motor, preferably by an electric motor, and if necessary using suitable ones Transmission.

Um einen zu behandelnden Bereich, beispielsweise einen Nie renstein, eines zu behandelnden Objektes, beispielsweise ei nes Patienten, mittels der Röntgendiagnostikeinrichtung räum lich orten und in das Isozentrum IZ und damit die Fokuszone F der ihre Arbeitsposition einnehmenden Quelle 9 verstellen zu können, wird der Patient in an sich bekannter Weise mittels der Röntgendiagnostikeinrichtung unter zwei unterschiedlichen Richtungen durchstrahlt, um die erforderlichen Informationen über die räumliche Lage des Nierensteines zu erhalten. Zur Einstellung der ersten Durchstrahlungsrichtung wird der C-Bo gen bezogen auf die Blickrichtung gemäß Fig. 1 ausgehend von seiner in Fig. 1 dargestellten Position, in der der Zentral strahl ZS vertikal verläuft, um 30° im Uhrzeigersinn ver dreht. In dieser Position fallen der Zentralstrahl ZS und die akustische Achse A der ihre Arbeitsposition einnehmenden Quelle 9 zusammen. Demnach verläuft das Röntgen-Nutzstrahlen bündel durch den röntgentransparenten Bereich der Quelle 9. Zum Erreichen der zweiten Durchstrahlungsrichtung wird der C- Bogen 16 ausgehend von der in Fig. 1 dargestellten Position um 10° gegen den Uhrzeigersinn verdreht. Das Röntgen-Nutz strahlenbündel geht in dieser Position im wesentlichen an der ihre Arbeitsposition einnehmenden Quelle 9 vorbei, so daß keine nennenswerte Beeinträchtigung der in der zweiten Durch strahlungsrichtung zur Verfügung stehenden Bildinformation gegeben ist.In order to be able to locate a region to be treated, for example a kidney stone, of an object to be treated, for example a patient, by means of the X-ray diagnostic device and into the isocentre IZ and thus the focus zone F of the source 9 assuming its working position, the patient becomes radiates in a known manner by means of the X-ray diagnostic device under two different directions in order to obtain the necessary information about the spatial position of the kidney stone. To set the first radiation direction, the C-Bo gene is based on the viewing direction according to FIG. 1, starting from its position shown in FIG. 1, in which the central beam ZS runs vertically, rotates clockwise by 30 °. In this position, the central beam ZS and the acoustic axis A of the source 9 taking up their working position coincide. Accordingly, the X-ray beam passes through the X-ray transparent region of the source 9 . To reach the second radiation direction, the C-arm 16 is rotated counterclockwise by 10 °, starting from the position shown in FIG. 1. In this position, the X-ray useful radiation beam essentially passes the source 9 , which occupies its working position, so that there is no significant impairment of the image information available in the second radiation direction.

Für jede der beiden Durchstrahlungsrichtungen ist ein Monitor 17 bzw. 18 zur Darstellung der entsprechenden Durchleuch tungsbilder, die auch in einem Bildspeicher gespeichert wer den können, vorgesehen. In das Bild jedes der Monitore 17 und 18 ist eine kreuzförmige Marke M1 bzw. M2 eingeblendet, die die Position desjenigen Punktes angibt, in dem der Zentral strahl ZS auf die Bildebene des jeweils dargestellten Bildes trifft.For each of the two radiation directions, a monitor 17 or 18 is provided for displaying the corresponding fluoroscopic images, which can also be stored in an image memory. In the image of each of the monitors 17 and 18 , a cross-shaped mark M1 or M2 is faded in, which indicates the position of that point at which the central beam ZS hits the image plane of the image shown in each case.

Zur Steuerung und Bedienung der medizinischen Anlage ist ein handelsüblicher Kleinrechner, ein sogenannter Personalcompu ter (PC) vorgesehen, der über eine Schnittstelle mit der An lage verbunden ist und zugleich die Funktion einer Bedien einrichtung und einer Steuerung erfüllt. To control and operate the medical system is a commercially available small computer, a so-called personal computer ter (PC) provided, which has an interface with the An is connected and at the same time the function of an operator device and a controller fulfilled.

Gemäß den Fig. 1 und 2 umfaßt der Kleinrechner PC den eigent lichen Rechner 19, dem eine Eingabeeinrichtung, die eine Ta statur 20, eine Mouse 21, ein Joystick 22, eine berührungs sensitive Eingabeeinrichtung 23, einen Trackball 24 und einen Lichtgriffel 25 umfaßt, sowie eine Anzeigeeinrichtung, näm lich ein Monitor 26, zugeordnet sind.Referring to FIGS. 1 and 2 of the small computer PC comprises the Eigent handy calculator 19, the input means comprising a Ta statur 20, a mouse 21, a joystick 22, a touch-sensitive input device 23, a trackball 24 and a light pen 25, and a display device, namely a monitor 26 , are assigned.

Gemäß Fig. 2 enthält der Rechner 19 eine mit einem Taktgene rator 27 verbundene Zentraleinheit 28. An diese ist ein Da ten- und Adreßbus 29 angeschlossen. An diesen wiederum ist zunächst eine Programm- und Daten-Speichervorrichtung 30 an geschlossen. Der Begriff "Speichervorrichtung" ist im vor liegenden Falle im weitesten Sinne zu verstehen, d. h., die Daten- und Programm-Speichervorrichtung 30 kann sowohl Halb leiterspeicher als auch andere Speichermedien, z. B. Floppy- Disc, etc., enthalten. Ebenfalls an den Daten- und Adreßbus 29 ist eine Peripherie-Steuereinrichtung 31 angeschlossen, die das Zusammenwirken der Eingabeeinrichtung, also Tastatur 20, Mouse 21, Joystick 22, berührungssensitive Eingabeein richtung 23, Trackball 24, Lichtgriffel 25, und der Anzeige vorrichtung, also des Monitors 26, mit den übrigen Komponen ten des Kleinrechners PC gewährleistet. Außerdem ist an den Daten- und Adreßbus 29 eine Schnittstelle 32 angeschlossen, die der Verbindung des Kleinrechners PC mit der medizinischen Anlage dient. Bei der Schnittstelle 32 handelt es sich vor zugsweise um eine genormte Schnittstelle, z. B. RS 232, Cent ronics oder IEEE 488.Referring to FIG. 2, the computer 19 includes a clock with a gene rator 27 connected to CPU 28. A data bus and address bus 29 are connected to these. A program and data storage device 30 is in turn connected to these in turn. The term "storage device" is to be understood in the broadest sense in the present case, ie the data and program storage device 30 can be both semiconductor memory and other storage media, eg. B. floppy, etc. included. Also connected to the data and address bus 29 is a peripheral control device 31 which controls the interaction of the input device, i.e. keyboard 20 , mouse 21 , joystick 22 , touch-sensitive input device 23 , trackball 24 , light pen 25 , and the display device, that is Monitor 26 , with the remaining components of the small computer PC guaranteed. In addition, an interface 32 is connected to the data and address bus 29 , which serves to connect the small computer PC to the medical system. The interface 32 is preferably a standardized interface, for. B. RS 232, Cent ronics or IEEE 488.

An die Schnittstelle sind zunächst über Treiberstufen T_x, T_y, T_z, T_w und T_α die Motore M_x, M_y, M_z, M_w und M_a, die die zu vor beschriebenen Verstellbewegungen in x-, y-, z-, w- und α- Richtung bewirken, angeschlossen.The motors M _x , M _y , M _z , M _w and M _a are initially connected to the interface via driver stages T _x , T _y , T _z , T _w and T _α, and they convert the adjustment movements described above into x, y , z, w and α direction effect, connected.

Weiter sind an die Schnittstelle 32 Positionssensoren PS_x, PS_y, PS_z, PS_w und PS_α angeschlossen, die der Position des Tragteiles 8 relativ zu dem Schlitten 7, des Schlittens 7 relativ zu dem Sockel 5, der Lagerungsplatte 2 relativ zu dem Sockel 5, der Quelle 9 relativ zu dem Tragteil 8 und des C- Bogens 16 relativ zu dem Tragteil 8 entsprechende Signale liefern.Next to the interface 32 position sensors PS _x , PS _y , PS _z , PS _w and PS _{α are} connected, the position of the support member 8 relative to the carriage 7 , the carriage 7 relative to the base 5 , the mounting plate 2 relative to the Socket 5 , the source 9 relative to the support member 8 and the C-arm 16 relative to the support member 8 provide corresponding signals.

An die Schnittstelle 32 sind außerdem ein Röntgengenerator 33, der den Röntgenstrahler 14 mit den zu dessen Betrieb er forderlichen Spannungen und Strömen versorgt, eine Versor gungs- und Steuereinrichtung 34 für den Röntgenbildverstärker 15 und eine dem Röntgenbildverstärker 15 zugeordnete Video elektronik 35, der die Ausgangssignale der zu dem Röntgen bildverstärker 15 gehörigen Fernsehkamera zugeführt sind, an geschlossen.At the interface 32 are also an X-ray generator 33 , which supplies the X-ray source 14 with the voltages and currents necessary for its operation, a supply and control device 34 for the X-ray image intensifier 15 and one of the X-ray image intensifier 15 associated video electronics 35 , which the output signals of the television camera belonging to the X-ray image intensifier 15 are fed to closed.

An die Videoelektronik 35 sind die Monitore 17 und 18 ange schlossen. Die Videoelektronik 35 bewirkt unter anderem die Einblendung der Marken M1 und M2 in die Bilder der Monitore 17 und 18.To the video electronics 35 , the monitors 17 and 18 are connected. The video electronics 35 cause the marks M1 and M2 to be superimposed on the images of the monitors 17 and 18 , among other things.

Schließlich ist an die Schnittstelle 32 die Versorgungsein heit 36 für die Quelle 9 angeschlossen.Finally, the supply unit 36 for the source 9 is connected to the interface 32 .

Im folgenden wird die Funktionsweise und die Bedienung der Anlage gemäß den Fig. 1 und 2 näher erläutert.The mode of operation and the operation of the system according to FIGS. 1 and 2 are explained in more detail below.

Wird die Anlage in Betrieb gesetzt, werden die mechanischen Komponenten der Anlage, soweit dies nicht bereits der Fall ist, selbsttätig in eine Grundstellung gebracht und die An lage in einen Betriebszustand versetzt, in dem ein in Fig. 3 dargestelltes Bedienmenü mit die verschiedenen Bedienfunk tionen des Betriebszustandes veranschauchlichenden Menüsymbo len, z. B. 40, auf dem Monitor 26 angezeigt wird. Entspre chende Daten, auch bezüglich der im folgenden beschriebenen Steuerung der Anlage mit Hilfe von Bedienmenüs, sind in der Speichervorrichtung 30 gespeichert. In der Grundstellung nimmt die Quelle 9 ihre Parkposition ein. Die Lagerungsplatte 2 ist in ihre tiefste Position verfahren. Das Tragteil 8 nimmt seine von dem Lagerungstisch 1 entfernteste Position ein. Der Schlitten nimmt auf dem Sockel 5 eine mittlere Posi tion ein. Das Erreichen der Grundstellung wird anhand der Ausgangssignale der entsprechenden Positionssensoren erkannt.If the system is put into operation, the mechanical components of the system, if this is not already the case, are automatically brought into a basic position and the system is put into an operating state in which an operating menu shown in FIG. 3 with the various operating functions the operating status introspective menu symbols, z. B. 40, is displayed on the monitor 26 . Corresponding data, also with regard to the control of the system described below with the aid of operating menus, are stored in the storage device 30 . In the basic position, the source 9 takes up its parking position. The storage plate 2 is moved to its lowest position. The support part 8 assumes its most distant position from the storage table 1 . The slide takes on a medium position on the base 5 . Reaching the basic position is recognized on the basis of the output signals of the corresponding position sensors.

Die Grundstellung kann auch während des Betriebes herbeige führt werden, indem ein entsprechendes mit 40 bezeichnetes Menüsymbol auf dem Bildschirm des Monitors 26 aktiviert und damit die entsprechende Bedienfunktion angewählt wird. Die Aktivierung kann auf unterschiedliche Weise geschehen. Wird die Tastatur 20, die Mouse 21, der Joystick 22 oder der Trackball 24 benutzt, wird zunächst durch eine entsprechende Betätigung der Cursortasten der Tastatur 20 bzw. eine ent sprechende Bewegung der Mouse 21 bzw. eine entsprechende Be tätigung des Joysticks 22 bzw. eine entsprechende Betätigung des Trackballs 24 eine in das Bild des Monitors 26 eingeblen dete pfeilförmige Marke P auf das Menüsymbol bewegt und das Menüsymbol anschließend durch Betätigung der Eingabetaste (carriage return), einer der Mouse-Tasten bzw. der Eingabe taste des Joysticks 22 bzw. der Eingabetaste des Trackballs 24 angewählt. Der Kleinrechner PC erfüllt in diesem Zusammen hang in vorteilhafter Weise auch die Funktion von Mitteln zum Einblenden einer Marke P; solche Mittel können grundsätzlich auch auf andere an sich bekannte Weise realisiert sein.The basic position can also be brought about during operation by activating a corresponding menu symbol, designated 40 , on the screen of the monitor 26 and thus selecting the corresponding operating function. Activation can be done in different ways. If the keyboard 20 , the mouse 21 , the joystick 22 or the trackball 24 is used, first by a corresponding actuation of the cursor keys of the keyboard 20 or a corresponding movement of the mouse 21 or a corresponding actuation of the joystick 22 or a Appropriate actuation of the trackball 24 moves an arrow-shaped mark P inserted into the image of the monitor 26 onto the menu symbol and then the menu symbol by actuating the enter key (carriage return), one of the mouse keys or the enter key of the joystick 22 or the Enter key of trackball 24 selected. In this context, the small computer PC advantageously also fulfills the function of means for displaying a mark P; in principle, such means can also be implemented in other ways known per se.

Wird der Lichtgriffel 25 benutzt, wird einfach das entspre chende Menüsymbol mittels des Lichtgriffels 25 angetippt. Wird die berührungssensitive Eingabeeinrichtung 23 benutzt, wird beispielsweise mittels eines Fingers das dem gewünschten Menüsymbol entsprechende Menüsymbol auf der Eingabeeinrich tung berührt.If the light pen 25 is used, the corresponding menu symbol is simply tapped by means of the light pen 25 . If the touch-sensitive input device 23 is used, the menu symbol corresponding to the desired menu symbol on the input device is touched, for example, by means of a finger.

Im Gegensatz zur Benutzung der Tastatur 20 kann die Marke P bei Benutzung der Maus 21, des Joysticks 22, des Trackballs 24 oder eines vergleichbaren Eingabemittels auf dem Bild schirm des Monitors 26 frei bewegt werden, da die Bindung an die den Cursortasten zugeordneten Bewegungsrichtungen ent fällt. Die Marke P kann zu jeder Zeit ohne Umwege auf ein ge wünschtes Menüsymbol bewegt werden. Eine fest vorgegebene Reihenfolge, nach der die Marke P von Menüpunkt zu Menüpunkt bewegt werden muß, existiert nicht.In contrast to the use of the keyboard 20 , the mark P can be moved freely when using the mouse 21 , the joystick 22 , the trackball 24 or a comparable input means on the screen of the monitor 26 , since the binding to the directions of movement assigned to the cursor keys is eliminated . The mark P can be moved to a desired menu symbol at any time without detours. There is no fixed order in which the mark P must be moved from menu item to menu item.

Auf die Aktivierung eines Menüsymbols hin steuert der Klein rechner PC über die Schnittstelle 32, erforderlichenfalls un ter Beachtung der Signale der Positionssensoren, die Anlage im Sinne des jeweils aktivierten Menüsymbols, d. h. zur Aus führung der angewählten Bedienfunktion, an. Auf diesen Um stand wird im folgenden nicht mehr im einzelnen eingegangen, vielmehr wird jeweils nur die Rede davon sein, daß auf die Aktivierung dieses oder jenes Menüsymbols hin sich ein be stimmter Vorgang vollzieht.Upon activation of a menu symbol, the small computer PC controls via the interface 32 , if necessary taking into account the signals from the position sensors, the system in the sense of the activated menu symbol, ie for executing the selected operating function. On this order was no longer discussed in detail below, rather there will only be talk of the fact that upon activation of this or that menu symbol a certain process takes place.

Ein zu behandelnder Patient kann in der Grundstellung so auf die Lagerungsplatte 2 gebettet werden, daß sich der zu behan delnde Bereich oberhalb der Öffnung 12 befindet. Der Ortungs- und Positioniervorgang, der dazu dient, den zu behandelnden Bereich, beispielsweise den Stein einer Niere, in das Isozen trum IZ und damit die Fokuszone F der Quelle 9 zu bringen, wird eingeleitet, indem das der ersten Durchstrahlungsrich tung entsprechende Menüsymbol 41 in der zuvor beschriebenen Weise aktiviert wird.A patient to be treated can be bedded on the support plate 2 in the basic position so that the area to be treated is located above the opening 12 . The location and positioning process, which serves to bring the area to be treated, for example the stone of a kidney, into the isocenter IZ and thus the focus zone F of the source 9 is initiated by the menu symbol 41 corresponding to the first radiation direction the way described above is activated.

Nach Aktivierung des Menüsymbols 41 werden zunächst der Schlitten 7 und das Tragteil 8 derart verstellt, daß sich das Isozentrum IZ mittig über der Öffnung 12 befindet. Dann wird die Lagerungsplatte 2 so weit aufwärts verstellt, daß sich das Isozentrum IZ etwa 100 mm oberhalb der Lagerungsplatte 2 befindet. Außerdem wird der C-Bogen 16 in seine der ersten Durchstrahlungsrichtung entsprechende Position verschwenkt. Zur Durchführung der genannten Gerätebewegungen steuert der Rechner 19 die entsprechenden Motore unter Überwachung der Ausgangssignale der entsprechenden Positionssensoren über die Schnittstelle 32 an.After activating the menu symbol 41 , the slide 7 and the support part 8 are first adjusted in such a way that the isocenter IZ is located centrally above the opening 12 . Then the mounting plate 2 is adjusted so far up that the isocenter IZ is about 100 mm above the mounting plate 2 . In addition, the C-arm 16 is pivoted into its position corresponding to the first radiation direction. In order to carry out the device movements mentioned, the computer 19 controls the corresponding motors by monitoring the output signals of the corresponding position sensors via the interface 32 .

Sind die genannten Gerätebewegungen ausgeführt, besteht die Möglichkeit, die Röhrenspannung und den Röhrenstrom des Rönt genstrahlers 14 den jeweiligen Bedürfnissen entsprechend ein zustellen, sofern diese von den zuletzt eingestellten Werten abweichen, die auf dem Monitor 26 in den Menüsymbolen 42 und 43 als kV und mA angezeigt sind. Im Falle der Fig. 3 werden beispielhaft eine Röhrenspannung von 75 kV und ein Röhren strom vom 2,5 mA angezeigt. Sowohl der Röhrenspannung als auch dem Röhrenstrom sind in dem jeweiligen Menüsymbol 42 bzw. 43 je ein aufwärts zeigender Plus-Pfeil und ein abwärts zeigender Minus-Pfeil zugeordnet.If the above-mentioned device movements are carried out, there is the possibility of adjusting the tube voltage and the tube current of the X-ray generator 14 according to the respective requirements, provided that these deviate from the values last set, which are shown on the monitor 26 in the menu symbols 42 and 43 as kV and mA are displayed. In the case of FIG. 3, a tube voltage of 75 kV and a tube current of 2.5 mA are shown by way of example. Both the tube voltage and the tube current are each assigned an upward-pointing plus arrow and a downward-pointing minus arrow in the respective menu symbols 42 and 43 .

Die Röhrenspannung und der Röhrenstrom können unter Zuhilfe nahme der Tastatur 20, der Mouse 21, des Joysticks 22 oder des Trackballs 24, indem die Marke P mittels der Cursorta sten, durch entsprechende Bewegung der Mouse 21, durch ent sprechendes Betätigen des Steuerknüppels des Joysticks 22 bzw. durch entsprechende Betätigung des Trackballs 24 auf den jeweils gewünschten Plus- oder Minus-Pfeil bewegt wird und der jeweilige Pfeil dann durch Betätigung der Eingabetaste der Tastatur bzw. einer Mouse-Taste bzw. der Eingabetaste des Joysticks 22 bzw. der Eingabetaste des Trackballs 24 so lange aktiviert wird, bis der gewünschte Zahlenwert für die Röhren spannung bzw. den Röhrenstrom in dem entsprechenden Menüsym bol 42 bzw. 43 erscheint. Bei Benutzung des Lichtgriffels 25 bzw. der berührungssensitiven Eingabeeinrichtung 23 wird der Lichtgriffel 25 so lange auf den jeweiligen Plus- oder Minus pfeil gerichtet bzw. mit dem Finger so lange ein dem jeweili gen Plus- oder Minuspfeil entsprechendes Symbol auf der Ober fläche der berührungssensitiven Eingabeeinrichtung berührt, bis der gewünschte Wert der Röhrenspannung bzw. des Röhren stromes angezeigt wird. Sobald der gewünschte Wert der Röh renspannung bzw. des Röhrenstromes erreicht ist, muß die Ak tivierung des zur Einstellung benutzten Plus- oder Minus pfeiles beendet werden. Dies geschieht, indem die Betätigung der jeweiligen Eingabetaste bzw. der Mouse-Taste beendet wird, oder der Lichtgriffel 25 von dem Bildschirm abgehoben wird, oder die Betätigung der berührungssensitiven Eingabe vorrichtung 23 beendet wird. Der Rechner 19 gibt über die Schnittstelle 32 Signale an den Röntgengenerator 33, die die sen dazu veranlassen, die auf dem Monitor 26 angezeigten Werte für Röhrenspannung und Röhrenstrom einzustellen, wobei aber noch keine Durchstrahlung des Patienten erfolgt.The tube voltage and the tube current can with the help of the keyboard 20 , the mouse 21 , the joystick 22 or the trackball 24 by the mark P by means of the cursor key, by corresponding movement of the mouse 21 , by corresponding actuation of the joystick of the 22nd or by corresponding actuation of the trackball 24 is moved to the desired plus or minus arrow and the respective arrow is then actuated by pressing the enter key of the keyboard or a mouse key or the enter key of the joystick 22 or the enter key of the trackball 24 is activated until the desired numerical value for the tube voltage or the tube current appears in the corresponding menu symbol 42 or 43 . When using the light pen 25 or the touch-sensitive input device 23 , the light pen 25 is pointed at the respective plus or minus arrow or with the finger as long as a symbol corresponding to the respective plus or minus arrow on the upper surface of the touch-sensitive input device touched until the desired value of the tube voltage or the tube current is displayed. As soon as the desired value of the tube voltage or the tube current is reached, the activation of the plus or minus arrow used for setting must be ended. This is done by terminating the actuation of the respective input key or the mouse key, or lifting the light pen 25 off the screen, or terminating the actuation of the touch-sensitive input device 23 . The computer 19 sends signals to the X-ray generator 33 via the interface 32 , which cause them to set the values for tube voltage and tube current displayed on the monitor 26 , but the patient has not yet been irradiated.

Die Durchstrahlung erfolgt erst, wenn auf eine der zuvor be schriebenen Weisen das Menüsymbol 44 für Durchstrahlung akti viert wird. Es werden dann vom Rechner 19 über die Schnitt stelle 32 Signale an den Röntgengenerator 33 und die Versor gungs- und Steuereinrichtung 34 des Röntgenbildverstärkers 15 gegeben, die den Röntgenstrahler 14 und den Röntgenbild verstärker 15 kurzzeitig aktivieren. Das so erhaltene Rönt genbild wird in einem der ersten Durchstrahlungsrichtung zu geordneten Bildspeicher der Videoelektronik 35 gespeichert und kontinuierlich mit der Marke M1 auf dem Monitor 17 darge stellt.The radiation occurs only when the menu symbol 44 for radiation is activated in one of the previously described ways. There are then the computer 19 through the interface 32 signals to the X-ray generator 33 and the versor gungs- and, control means 34 of the X-ray image intensifier 15, which enable the X-ray source 14 and the X-ray image intensifier 15 for a short time. The x-ray image thus obtained is stored in an image memory of the video electronics 35 which is assigned to the first radiation direction and is continuously displayed with the mark M1 on the monitor 17 .

Anhand des auf dem Monitor 17 dargestellten Röntgenbildes ist nun erkennbar, wie der Schlitten 7 in y-Richtung und das Tragteil 8 in x-Richtung verstellt werden müssen, um den zu behandelnden Bereich mit der Marke Ml zur Deckung zu bringen. Die entsprechenden Gerätebewegungen werden bewirkt, indem die in den Menüsymbolen 45 bzw. 46 zur Verstellung in x- bzw. y- Richtung befindlichen Plus- bzw. Minuspfeile in der jeweils erforderlichen Weise aktiviert werden. (Die Aktivierung der Plus- und Minuspfeile erfolgt in der bereits beschriebenen Weise.) Während der Durchführung der Verstellbewegung wird übrigens die Röntgendiagnostikeinrichtung aktiviert, so daß kein gespeichertes, sondern ein aktuelles Bild auf dem Moni tor 17 dargestellt wird. Die Verstellung erfolgt also unter direkter Röntgenkontrolle. Sobald die Verstellbewegung unter brochen wird, wird das zuletzt erstellte Röntgenbild gespei chert und kontinuierlich auf dem Monitor 17 angezeigt.On the basis of the X-ray image shown on the monitor 17 , it can now be seen how the slide 7 in the y direction and the support part 8 in the x direction have to be adjusted in order to bring the area to be treated with the mark M 1 into register. The corresponding device movements are effected by activating the plus or minus arrows in the menu symbols 45 or 46 for adjustment in the x or y direction in the respectively required manner. (The activation of the plus and minus arrows takes place in the manner already described.) While the adjustment movement is being carried out, the x-ray diagnostic device is activated, by the way, so that a stored but a current image is shown on the monitor 17 . The adjustment is carried out under direct X-ray control. As soon as the adjustment movement is interrupted, the last X-ray image created is stored and continuously displayed on the monitor 17 .

In den Menüsymbolen 45 und 46 sowie einem zur Verstellung der Lagerungsplatte 2 in z-Richtung dienenden Menüsymbol 52 wird übrigens jeweils der Verstellweg ausgehend von der Grundstel lung vorzeichenrichtig angezeigt.In the menu symbols 45 and 46 as well as a menu symbol 52 used to adjust the support plate 2 in the z direction, the adjustment path based on the basic position is displayed with the correct sign.

Ist der zu behandelnde Bereich mit der Marke M1 in Deckung gebracht, wird durch Aktivieren des entsprechenden Menüsym bols 47 die zweite Durchstrahlungsrichtung eingestellt. Durch Aktivieren des Menüsymbols 44 wird wiederum die Röntgendia gnostikeinrichtung aktiviert. Das nun erhaltene Röntgenbild wird in einer der zweiten Durchstrahlungsrichtung entspre chenden Bildspeicher der Videoelektronik 35 eingespeichert und kontinuierlich mit der eingeblendeten Marke M2 auf dem Monitor 18 dargestellt. Da sich der zu behandelnde Bereich auf dem zu der ersten Durchstrahlungsrichtung gehörigen Zen tralstrahl befindet, besteht nun die Möglichkeit, den zu be handelnden Bereich durch eine Relativbewegung des zu behan delnden Bereiches und des Isozentrums IZ in Richtung des zu der ersten Durchstrahlungsrichtung gehörigen Zentralstrahls mit der Marke M2 zur Deckung zu bringen, und damit in das Isozentrum IZ zu bringen. Hierzu ist ein entsprechendes Menüsymbol 48 mit zugehörigen Plus- und Minuspfeilen vorgese hen, bei dessen Aktivierung die für die Verstellung in x- und z-Richtung zuständigen Motore M_x und M_z derart synchron ange steuert werden, daß sich die gewünschte Richtung der Rela tivbewegung ergibt. Auch bei Aktivierung des Menüsymbols 48 wird, solange die entsprechende Verstellbewegung erfolgt, die Röntgen-Ortungseinrichtung aktiviert und das aktuelle Rönt genbild auf dem Monitor 18 dargestellt. Bei Ende der Ver stellbewegung wird das letzte Röntgenbild gespeichert und kontinuierlich auf dem Monitor 18 dargestellt. If the area to be treated is aligned with the mark M1, the second radiation direction is set by activating the corresponding menu symbol 47 . By activating the menu symbol 44 , the x-ray diagnostic device is in turn activated. The x-ray image now obtained is stored in an image memory of the video electronics 35 corresponding to the second radiation direction and is continuously displayed on the monitor 18 with the superimposed mark M2. Since the area to be treated is located on the central beam belonging to the first radiation direction, there is now the possibility of using a relative movement of the area to be treated and the isocenter IZ in the direction of the central beam belonging to the first radiation direction by moving the area to be treated To bring brand M2 to cover, and thus to bring it to the IZ isocenter. For this purpose, a corresponding menu symbol 48 is provided with associated plus and minus arrows, when activated the motors M _x and M _z responsible for the adjustment in the x and z directions are controlled in _such a way that the desired direction of the relative movement results. Even when the menu symbol 48 is activated, the X-ray locating device is activated and the current X-ray image is displayed on the monitor 18 as long as the corresponding adjustment movement takes place. At the end of the adjustment movement, the last x-ray image is stored and continuously displayed on the monitor 18 .

Ist der zu behandelnde Bereich sowohl auf dem Bild des Moni tors 17 in Deckung mit der Marke M1 als auch im Bild des Monitors 18 in Deckung mit der Marke M2, kann durch Aktivie ren eines entsprechenden Menüsymbols 49 die Quelle 9 aus ihrer Parkposition in ihre Arbeitsposition gebracht werden, in der sie mit dem Koppelkissen 13 an der Körperoberfläche des Patienten anliegt, also angekoppelt ist. Da die Gefahr besteht, daß hierbei der zu behandelnde Bereich aus dem Iso zentrum IZ bewegt wird, schließt sich in der Regel nochmals ein Feinortungsvorgang an.If the area to be treated is shown on the image of the monitor 17 in alignment with the M1 mark and in the image of the monitor 18 in alignment with the M2 label, the source 9 can be activated from its parking position into its working position by activating a corresponding menu symbol 49 brought, in which it rests with the coupling pad 13 on the body surface of the patient, that is, is coupled. Since there is a risk that the area to be treated is moved out of the isocenter IZ, a fine-locating process usually follows.

Hierzu wird unter Beibehaltung der zweiten Durchstrahlungs richtung nochmals über das Menüsymbol 44 die Röntgen-Ortungs einrichtung aktiviert. Das so erhaltene Röntgenbild wird in der Videoelektronik 35 gespeichert und auf dem Monitor 18 kontinuierlich angezeigt. Ist eine Verlagerung des Bildes des zu behandelnden Bereiches relativ zu der Marke M2 aufgetre ten, so kann diese unter Aktivierung der entsprechenden Menüsymbole 45 bzw. 46 durch Verstellung in x- bzw. y-Rich tung wieder korrigiert werden. Dabei wird in der zuvor be schriebenen Weise während der Durchführung der ansprechenden Verstellbewegungen die Röntgen-Ortungseinrichtung aktiviert und das jeweils aktuelle Röntgenbild auf dem Monitor 18 ange zeigt.For this purpose, the X-ray locating device is activated again while maintaining the second radiation direction via the menu symbol 44 . The x-ray image thus obtained is stored in the video electronics 35 and continuously displayed on the monitor 18 . If a shift in the image of the area to be treated has occurred relative to the mark M2, this can be corrected again by activating the corresponding menu symbols 45 or 46 by adjusting it in the x or y direction. The X-ray locating device is activated in the manner described above during the implementation of the appealing adjustment movements and the current X-ray image is shown on the monitor 18 .

Sind das Bild des zu behandelnden Bereiches und die Marke M2 nach wie vor oder wieder in Deckung, wird durch Aktivieren des Menüsymbols 41 in die erste Durchstrahlungsrichtung ge wechselt. Ist diese erreicht, wird durch Aktivieren des Menüsymbols 44 ein aktualisiertes Röntgenbild erstellt, ge speichert und kontinuierlich auf dem Monitor 17 angezeigt.If the image of the area to be treated and the mark M2 are still or again in cover, the menu symbol 41 is activated in the first direction of radiation. Once this has been achieved, an updated x-ray image is created by activating the menu symbol 44 , stored and displayed continuously on the monitor 17 .

Eventuelle Verlagerungen des zu behandelnden Bereiches rela tiv zu der Marke M1 können nun durch eine Relativbewegung des zu behandelnden Bereiches und des Isozentrums IZ in Richtung des Zentralstrahles für die zweite Durchstrahlungsrichtung beseitigt werden, da sich der zu behandelnde Bereich bereits auf dem Zentralstrahl für die zweite Durchstrahlungsrichtung befindet. Die entsprechende Relativbewegung wird durch Akti vierung eines Plus- und Minuspfeile aufweisenden entsprechen den Menüsymbols 50 bewirkt. Bei der Aktivierung dieses Menüsymbols werden die Motore M_x und M_z in einer solchen Weise angesteuert, daß sich eine Bewegung in Richtung des Zentralstrahles für die zweite Durchstrahlungsrichtung er gibt. Auch bei der Verstellung in der zuletzt genannten Ver stellrichtung wird die Röntgen-Ortungseinrichtung aktiviert und das entsprechende Röntgenbild auf dem Monitor 17 ange zeigt.Any relocations of the area to be treated relative to the mark M1 can now be eliminated by a relative movement of the area to be treated and the isocenter IZ in the direction of the central beam for the second radiation direction, since the area to be treated is already on the central beam for the second radiation direction located. The corresponding relative movement is effected by activating a plus and minus arrow corresponding to the menu symbol 50 . When this menu symbol is activated, the motors M _x and M _z are controlled in such a way that there is a movement in the direction of the central beam for the second radiation direction. The X-ray locating device is also activated during the adjustment in the last-mentioned adjustment direction and the corresponding X-ray image is displayed on the monitor 17 .

Es besteht übrigens auch die Möglichkeit, Verstellbewegungen in x-, y- oder z-Richtung auszuführen, ohne daß die Röntgen diagnostikeinrichtung aktiviert wird. Hierzu ist es erforder lich, ein Menüsymbol 53 zu aktivieren.Incidentally, there is also the possibility of performing adjustment movements in the x, y or z direction without activating the x-ray diagnostic device. To do this, it is necessary to activate a menu symbol 53 .

Sind nach Abschluß des Fein-Ortungsvorganges in den Bildern der Monitore 17 und 18 die Marken M1 bzw. M2 mit dem Bild des zu behandelnden Bereiches in Deckung, kann durch Aktivierung eines entsprechenden Menüsymbols 51 die Anlage von dem zuvor beschriebenen Betriebszustand (Ortungs- und Positioniermodus) in einen anderen Betriebszustand geschaltet werden, in dem die Behandlung mit fokussierten akustischen Wellen erfolgen kann (Behandlungsmodus). Nach Aktivierung des letztgenannten Menüsymbols erscheint das in Fig. 4 dargestellte Menü auf dem Bildschirm des Monitors 26. Durch Aktivierung eines ersten Menüsymbols 54 besteht die Möglichkeit, den Druck der Stoß wellen dem jeweiligen Behandlungsfall mittels entsprechender Plus- und Minuspfeile zu wählen. Außerdem besteht die Mög lichkeit, durch Aktivierung eines Menüsymbols 55 die Stoßwel lenzahl mit Plus- und Minuspfeil dem jeweiligen Behandlungs fall entsprechend zu wählen. Sind der Druck der Stoßwellen und die Stoßwellenzahl gewählt, kann durch Aktivierung eines Menüsymbols 56 die Stoßwellenabgabe gestartet werden. Durch Aktivierung eines Menüsymbols 57 kann die Stoßwellenabgabe jederzeit gestoppt werden.If after the completion of the fine-locating process in the images of the monitors 17 and 18, the marks M1 and M2 are in register with the image of the area to be treated, the system can be activated from the previously described operating state (locating and positioning mode) by activating a corresponding menu symbol 51 ) are switched to another operating state in which the treatment with focused acoustic waves can take place (treatment mode). After activation of the last-mentioned menu symbol, the menu shown in FIG. 4 appears on the screen of the monitor 26 . By activating a first menu symbol 54, it is possible to choose the pressure of the shock waves for the respective treatment case by means of corresponding plus and minus arrows. There is also the possibility, by activating a menu symbol 55, to select the number of shock waves with the plus and minus arrows corresponding to the respective treatment case. Once the pressure of the shock waves and the number of shock waves have been selected, the activation of a menu symbol 56 can start the shock wave delivery. By activating a menu symbol 57 , the shock wave delivery can be stopped at any time.

Die Aktivierung eines Menüsymbols 58 bewirkt die Aktivierung der Röntgendiagnostikeinrichtung zur Anfertigung eines aktua lisierten Röntgenbildes, das in der Videoelektronik 36 ge speichert und auf dem Monitor 17 kontinuierlich angezeigt wird.The activation of a menu symbol 58 causes the activation of the X-ray diagnostic device for producing an updated X-ray image which is stored in the video electronics 36 and is continuously displayed on the monitor 17 .

Wurde die gewählte Anzahl von Stoßwellen abgegeben, kehrt die Anlage selbsttätig in den zuvor beschriebenen Betriebs zu stand, den sogenannten Ortungs- und Positioniermodus, zurück, d. h., es wird wieder das Menü gemäß Fig. 3 auf dem Bildschirm des Monitors 26 angezeigt. Die Rückkehr in diesen Modus kann ausgehend vom Behandlungsmodus auch durch Aktivierung eines entsprechenden Menüsymbols 59 beispielsweise dann erfolgen, wenn ein aktualisiertes Röntgenbild darauf hindeutet, daß eine Neuausrichtung des zu behandelnden Bereiches erforder lich ist oder der gewünschte Behandlungserfolg bereits einge treten ist, bevor die gewählte Anzahl von Stoßwellen abge geben wurde.If the selected number of shock waves has been emitted, the system automatically returns to the previously described mode of operation, the so-called location and positioning mode, ie the menu according to FIG. 3 is displayed again on the monitor 26 screen. The return to this mode can also be made from the treatment mode by activating a corresponding menu symbol 59, for example, when an updated x-ray image indicates that a realignment of the area to be treated is required or the desired treatment success has already occurred before the selected number was given off by shock waves.

In Fig. 5 ist ein weiteres Ausführungsbeispiel dargestellt, das sich von dem zuvor beschriebenen nur dadurch unterschei det, daß die Anlage einen Steuerrechner 60 enthält. Mit die sem steht der Kleinrechner PC, der im Falle des Ausführungs beispieles gemäß Fig. 5 im wesentlichen nur die Funktion einer Bedieneinheit und Anzeigeeinrichtung erfüllt, über eine Schnittstelle 61 in Verbindung, bei der es sich beispielswei se um eine genormte serielle Schnittstelle handeln kann. Der Steuerrechner 60, der im Falle des Ausführungsbeispieles ge mäß Fig. 5 in seiner Funktion dem Kleinrechner PC übergeord net ist, also den Zentralrechner bzw. Host darstellt, steuert die Anlage in der gleichen Weise, wie dies im Zusammenhang mit dem vorangehenden Ausführungsbeispiel beschrieben wurde. In Fig. 5 another embodiment is shown, which differs from the previously described only in that the system contains a control computer 60 . With this sem is the small computer PC, which in the case of the exemplary embodiment according to FIG. 5 essentially only fulfills the function of an operating unit and display device, via an interface 61 , which can be, for example, a standardized serial interface. The control computer 60 , which in the case of the exemplary embodiment according to FIG. 5 is superordinate in its function to the small computer PC, that is to say the central computer or host, controls the system in the same manner as was described in connection with the previous exemplary embodiment .

Im Falle beider Ausführungsbeispiele sind Mittel zur Erfas sung einer physiologischen Funktion eines zu behandelnden Patienten vorgesehen. Diese umfassen, so wie dies in den Fig. 2 und 5 grob schematisch angedeutet ist, eine Einrichtung 62 zur Erfassung der Herztätigkeit (EKG) und eine Einrichtung 63 zur Erfassung der Atemtätigkeit. Die Einrichtungen 62 und 63 weisen jeweils in nicht dargestellter Weise geeignete Aufneh mer, d. h. wenigstens eine EKG-Elektrode bzw. einen Atemgürtel od. dgl., und die zur Verarbeitung der von dem jeweiligen Auf nehmer gelieferten Signale erforderliche Elektronik auf, die auch jeweils einen Analog/Digital-Wandler enthält.In the case of both exemplary embodiments, means are provided for recording a physiological function of a patient to be treated. As roughly schematically indicated in FIGS. 2 and 5, these include a device 62 for recording cardiac activity (EKG) and a device 63 for recording breathing activity. The devices 62 and 63 each have, in a manner not shown, suitable receptacles, ie at least one EKG electrode or a respiratory belt or the like, and the electronics required for processing the signals supplied by the respective receivers, each of which also has one Includes analog / digital converter.

Die die Herz- und Atemtätigkeit repräsentierenden digitalen Daten sind dem Kleinrechner PC bzw. dem Steuerrechner 60 zu geführt, der diese in an sich aus der DE 36 21 935 bekannter Weise dazu heranzieht, Stoßwellen nur dann abzugeben, wenn die Bewegung des zu zertrümmernden Konkrementes infolge der Atemtätigkeit des Patienten minimal ist und im Falle von Patienten mit instabiler Herztätigkeit keine Gefahr der Aus lösung von Herzrhythmusstörungen besteht. Hierzu vergleicht der Kleinrechner PC bzw. der Steuerrechner 60 die die Atem tätigkeit repräsentierenden Daten mit einem Schwellwert und gibt Stoßwellen nur dann ab, wenn der Schwellwert nicht über schritten wird, d. h. der Patient zumindest weitgehend ausge atmet hat. Die die Herztätigkeit repräsentierenden Daten wer tet der Kleinrechner PC bzw. der Steuerrechner 60 dahingehend aus, daß er jeweils die R-Zacke des EKG detektiert. Wird zusätzlich zu der Atemtätigkeit die Herztätigkeit des Patien ten berücksichtigt, ist die Auslösung von Stoßwellen nur mög lich, wenn der Schwellwert unterschritten und außerdem eine R-Zacke auftritt oder ein definierter Zeitraum nach dem Auf treten der letzten R-Zacke verstrichen ist.The digital data representing the cardiac and respiratory activity are fed to the small computer PC or the control computer 60 , which uses them in a manner known per se from DE 36 21 935 to emit shock waves only when the movement of the concretion to be broken down as a result the patient's breathing is minimal and in the case of patients with unstable cardiac activity there is no risk of triggering cardiac arrhythmias. For this purpose, the small computer PC or the control computer 60 compares the data representing the breathing activity with a threshold value and only emits shock waves if the threshold value is not exceeded, ie the patient has at least largely exhaled. The small computer PC or the control computer 60 evaluates the data representing cardiac activity so that it detects the R wave of the EKG. If the patient's heart activity is taken into account in addition to the breathing activity, shock waves can only be triggered if the threshold value is undershot and an R wave also occurs or a defined period of time has elapsed after the last R wave occurred.

Der Kleinrechner PC stellt, sowie dies aus den Fig. 3 und 4 ersichtlich ist, in einem Bereich 67 des Bildschirmes des Monitors 26 die EKG- und Atemkurve 64 bzw. 65 graphisch dar. The small computer PC, as can be seen from FIGS. 3 and 4, graphically represents the ECG and breathing curves 64 and 65 in an area 67 of the screen of the monitor 26 .

Außerdem wird die einer Rechteckfunktion ähnelnde Trigger kurve 66 angezeigt, die angibt, wann die Abgabe von Stoßwel len möglich ist, also diejenigen Zeiträume, anzeigt, in denen die Abgabe von Stoßwellen gestattet ist. Es versteht sich, daß im Falle des Ausführungsbeispiels gemäß Fig. 5 der Steu errechner 60 die dem Verlauf der Herz- und Atemtätigkeit so wie der Triggerkurve entsprechenden Daten über die Schnitt stelle 61 an den Kleinrechner PC gibt.In addition, the trigger curve 66 , which is similar to a rectangular function, is indicated, which indicates when the emission of shock waves is possible, that is, the periods in which the emission of shock waves is permitted. It is understood that in the case of the embodiment shown in FIG. 5, the control computer 60 gives the data corresponding to the course of the cardiac and respiratory activity as well as the trigger curve via the interface 61 to the small computer PC.

Die Darstellung der EKG-Kurve 64, der Atemkurve 65 und der Triggerkurve 66 erfolgt jeweils über einen definierten zu rückliegenden Zeitraum von beispielsweise 10 Sekunden, wobei der jeweils am weitesten links befindliche Kurvenpunkt den aktuellen Zeitpunkt repräsentiert.The ECG curve 64 , the breathing curve 65 and the trigger curve 66 are each displayed over a defined period of time, for example 10 seconds, the leftmost curve point representing the current point in time.

Im Falle des in den Fig. 3 und 4 dargestellten Betriebszu standes läßt der Kleinrechner PC bzw. der Steuerrechner 60 die Herztätigkeit bei der Entscheidung darüber, ob Stoßwellen ausgelöst werden können oder nicht, übrigens außer Betracht. Die Auslösung von Stoßwellen erfolgt während der nach oben vorspringenden Bereiche der Triggerkurve 66. Würde auch die Herztätigkeit vom Steuerrechner berücksichtigt, könnte die Stoßwellenauslösung nur dann erfolgen, wenn innerhalb der nach oben vorspringenden Bereiche der dargestellten Trigger kurve 66 eine R-Zacke des EKG auftritt. Bei den R-Zacken han delt es sich übrigens um die nach oben vorspringenden Spitzen der EKG-Kurve 64.In the case of the operating state shown in FIGS . 3 and 4, the small computer PC or the control computer 60 , by the way, ignores the cardiac activity when deciding whether shock waves can be triggered or not. Shock waves are triggered during the upwardly projecting regions of the trigger curve 66 . If the cardiac activity was also taken into account by the control computer, the shock wave could only be triggered if an R-wave of the EKG occurs within the upwardly projecting areas of the trigger curve 66 shown. Incidentally, the R waves are the protruding peaks of the ECG curve 64 .

Durch die gemeinsame Darstellung der die physiologischen Funktionen des Patienten betreffenden Daten, d. h. der Kurven 64 bis 66 mit den übrigen Daten auf dem Monitor 26 wird ein ansonsten erforderlicher zusätzlicher Monitor eingespart.The common display of the data relating to the physiological functions of the patient, ie the curves 64 to 66 with the other data on the monitor 26 , saves an additional monitor that would otherwise be required.

In diesem Zusammenhang erfüllt der Monitor 26 übrigens in vorteilhafterweise die Funktion einer gemeinsamen Anzeigevor richtung, während der Kleinrechner PC die Funktion von Mit teln zum Mischen von eine physiologisch Funktion betreffenden Daten mit anderen Daten erfüllt. Solche Mittel können auch auf andere, an sich bekannte Weise realisiert sein können.In this connection, the monitor 26 advantageously fulfills the function of a common display device, while the small computer PC fulfills the function of means for mixing data relating to a physiological function with other data. Such means can also be implemented in other ways known per se.

Grundsätzlich besteht auch die Möglichkeit, die die physiolo gischen Funktionen des Patienten betreffenden Daten nicht auf dem Monitor 26, sondern statt dessen auf einem der Monitore 17 oder 18 zusätzlich zu den dort darzustellenden Röntgenbil dern anzuzeigen.In principle, there is also the possibility of not displaying the data relating to the physiological functions of the patient on the monitor 26 , but instead on one of the monitors 17 or 18 in addition to the X-ray images to be displayed there.

Zusätzlich zu den die Bedienmenüs betreffenden Daten sind in der Speichervorrichtung 30 Daten bezüglich der durch die ein zelnen Menüsymbole veranschaulichten Bedienfunktionen gespei chert. Es handelt sich bei diesen Daten beispielsweise um alphanumerische Daten, die für das Bedienpersonal bestimmte Benutzerinformation bezüglich zumindest einzelner Bedienfunk tionen darstellen.In addition to the data relating to the operating menus, data relating to the operating functions illustrated by the individual menu symbols are stored in the storage device 30 . These data are, for example, alphanumeric data which represent user information relating to at least individual operating functions intended for the operating personnel.

Wird mittels der Eingabeeinrichtung, also beispielsweise der Mouse 21, die Marke P auf eines der Menüsymbole bewegt, so wird dieses Menüsymbol voraktiviert, mit der Folge, daß zu der entsprechenden Bedienfunktion gehörige Information, z. B. Bedienhinweise oder Statusinformationen, in einem zeilenför migen Bereich 68 am unteren Bildschirmrand eingeblendet wer den. In Fig. 3 ist dies für die Verstellung des Schlittens 7 in x-Richtung und in Fig. 4 für den Start der Stoßwellenbe handlung veranschaulicht.If the marker P is moved onto one of the menu symbols by means of the input device, for example the mouse 21 , this menu symbol is preactivated, with the result that information associated with the corresponding operating function, for example, B. operating instructions or status information, in a line-shaped area 68 at the bottom of the screen who who. In Fig. 3 this is illustrated for the adjustment of the carriage 7 in the x direction and in Fig. 4 for the start of the shock wave treatment.

In diesem Zusammenhang fungiert der Monitor 26 als Anzeige einrichtung von zu anwählbaren Bedienfunktionen gehöriger In formation.In this context, the monitor 26 functions as a display device for information relating to selectable operating functions.

Wird die jeweilige Bedienfunktion nach ihrer Vorwahl auch tatsächlich angewählt, also das entsprechende Menüsymbol in der zuvor beschriebenen Weise aktiviert, wird der jeweilige Bedienhinweis wieder ausgeblendet. Statt dessen besteht die Möglichkeit, eine Statusinformation einzublenden, beispiels weise "Schlitten wird in +x-Richtung verstellt" oder "Stoßwellenapplikation im Gang" eingeblendet. Auch die den zu den einzelnen Bedienfunktionen gehörigen Statusinformationen entsprechenden Daten sind gegebenenfalls in der Speichervor richtung 30 gespeichert.If the respective operating function is actually selected after its preselection, i.e. the corresponding menu symbol is activated in the manner described above, the respective operating instruction is hidden again. Instead, there is the option of displaying status information, for example "slide is being adjusted in the + x direction" or "shock wave application in progress". The data corresponding to the status information associated with the individual operating functions may also be stored in the storage device 30 .

Aus Sicherheitsgründen kann es zweckmäßig sein, bestimmte Be dienfunktionen im Interesse der Sicherheit des Patienten zu sätzlich abzusichern. So ist im Falle der beschriebenen An lage die Aktivierung der Menüsymbole 44 und 55, also die Aktivierung der Röntgendiagnostikeinrichtung und der Quelle 9, nur möglich, wenn jeweils gleichzeitig mit der Aktivierung des entsprechenden Menüsymbols ein Fußschalter 69 (siehe Fig. 1, 2 und 5) betätigt wird. Auf diese Weise ist es ausge schlossen, daß versehentlich eines der genannten Menüsymbole aktiviert wird.For safety reasons, it may be advisable to additionally secure certain operating functions in the interest of the patient's safety. Thus, in the case of the described system, the activation of the menu symbols 44 and 55 , that is to say the activation of the x-ray diagnostic device and the source 9 , is only possible if a foot switch 69 is activated simultaneously with the activation of the corresponding menu symbol (see FIGS . 1, 2 and 5 ) is operated. In this way it is excluded that one of the menu icons mentioned is accidentally activated.

Anders als im Falle der beschriebenen Ausführungsbeispiele kann auch vorgesehen sein, daß ein Hauptmenü darstellbar ist, ausgehend von dem in Untermenüs, z. B. dem Ortungs- und Posi tioniermodus bzw. dem Behandlungsmodus entsprechende Unterme nüs, gesprungen werden kann, ausgehend von denen wiederum in das Hauptmenü zurückgesprungen und/oder in andere Untermenüs weitergesprungen werden kann.Unlike in the case of the exemplary embodiments described it can also be provided that a main menu can be displayed, starting from that in submenus, e.g. B. the location and Posi tioning mode or the corresponding treatment mode nues, can be jumped, starting from which in turn jumped back to the main menu and / or to other submenus can be jumped on.

Die Erfindung wurde vorstehend am Beispiel eines Lithotrip siegerätes beschrieben. Sie kann aber auch bei beliebigen an deren medizinischen Geräten eingesetzt werden. Dabei kann es sich um Diagnose- und/oder Therapiegeräte handeln.The invention was described above using the example of a lithotrip described device. But you can also at any their medical devices are used. It can are diagnostic and / or therapeutic devices.

Claims

1. A medical system for therapy and / or diagnosis, with an operating device that acts on a control for controlling components of the system, and with a data memory ( 30 ) that contains data corresponding to at least one operating menu that is displayed on a display device ( 26 can be represented), wherein in at least one operating condition of the system a corresponding to the operating state control menu on the at pointing device (26) is displayed showing the operating state for this be necessary operating functions (40 to 59), wherein the operating functions (40 to 59) can be selected by means of the operating device, and a mark (P) which can be controlled by the operating device is faded into the operating menu displayed on the display device ( 26 ), according to patent application P 43 41 289.0, which marking (P) for preselecting an operating function ( 40 to 59 ) can be moved freely on the display ( 26 ), and the respective means of the marking ( P) preselected operating function ( 40 to 59 ) can be selected for execution by actuating the operating device.

2. System according to claim 1, the operating device for free and stepless movement of the marking (P) comprises a mouse ( 21 ), a joystick ( 22 ) or a trackball ( 24 ).

3. System according to claim 1 or 2, the operating device comprises a keyboard ( 20 ), a light pen ( 25 ) or a touch-sensitive input device ( 23 ).

4. Installation according to one of claims 1 to 3, the controller includes a commercially available small computer (PC) via an interface (32; 61) is connected to the system where in data memory (30) the data memory of small computing ners (PC ) contains.

5. System according to one of claims 1 to 4, the operating device contains a commercially available small computer (PC) which is connected to the system via an interface ( 32 ; 61 ), the data memory ( 30 ) being the data memory of the small computer (PC) and the operating device contains at least parts of the operating device of the small computer (PC).

6. System according to claim 4 or 5, wherein the controller has a control computer ( 60 ) which is connected to the small computer (PC) via the interface ( 61 ).