DE19530065A1 - Monostatic FMCW radar sensor - Google Patents
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Abstract
Description
Die Erfindung geht aus von einem FMCW-Radarsensor für ein Fahrzeug zur Detektion von Objekten nach der Gattung des Hauptanspruchs. Es ist schon bekannt, für einen FMCW- Radarsensor zum Senden und Empfangen eine gemeinsame Antenne zu verwenden. Die Trennung des Sende- und Empfangssignals erfolgt dabei mit einem Zirkulator, der in Hohlleitertechnik gefertigt ist. Derartige Techniken sind sehr aufwendig und daher nur für Spezialfälle verwendbar, nicht jedoch für einfache Fahrzeuganwendungen.The invention is based on an FMCW radar sensor for Vehicle for the detection of objects according to the genus of Main claim. It is already known for an FMCW Radar sensor for sending and receiving a common antenna to use. The separation of the transmit and receive signals takes place with a circulator, which uses waveguide technology is made. Such techniques are very complex and therefore only usable for special cases, but not for simple vehicle applications.
Aus der EP 498 542 A2 ist desweiteren ein bistatischer FMCW- Radarsensor bekannt, bei dem getrennte Sende- und Empfangsantennen vorgeschlagen wurden. Mit dieser Anordnung kann zwar auf den teueren Zirkulator verzichtet werden. Nachteilig ist jedoch, daß bei diesem Sensor getrennte Antennen zum Senden und Empfangen mit zwei dielektrischen Linsen notwendig sind. Dadurch erhöht sich ebenfalls der Aufwand. EP 498 542 A2 also describes a bistatic FMCW Radar sensor known, in which separate transmit and Receiving antennas have been proposed. With this arrangement the expensive circulator can be dispensed with. However, it is disadvantageous that this sensor has separate ones Antennas for sending and receiving with two dielectric Lenses are necessary. This also increases the Expenditure.
Der erfindungsgemäße FMCW-Radarsensor für ein Fahrzeug zur Detektion von einem oder mehreren Objekten mit den kennzeichnenden Merkmalen des Hauptanspruchs hat demgegenüber den Vorteil ist, daß einerseits zum Senden und Empfangen die gleichen Antennen verwendet werden können. Andererseits wird der aufwendige Zirkulator für die Signaltrennung des Sende- und Empfangssignals nicht benötigt, so daß sich dadurch ein einfacher Aufbau des FMCW- Radarsensors ergibt. Besonders vorteilhaft ist weiter, daß durch die Mikroleiterstreifentechnik der Aufbau sehr kostengünstig ist. Auch entfallen aufwendige Justagearbeiten der Antennen.The FMCW radar sensor according to the invention for a vehicle Detection of one or more objects with the has characteristic features of the main claim the other advantage is that on the one hand for sending and Receiving the same antennas can be used. On the other hand, the complex circulator for Signal separation of the transmit and receive signals is not required, so that a simple structure of the FMCW Radar sensor results. It is also particularly advantageous that thanks to the microstrip technology, the structure is very good is inexpensive. There is also no need for complex adjustment work of the antennas.
Durch die in den abhängigen Ansprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen des im Hauptanspruch angegebenen FMCW- Radarsensors möglich. Besonders günstig ist, daß durch die dielektrischen Stielstrahler die Ausleuchtung der Linse beim Senden und Empfangen verbessert wird.By those listed in the dependent claims Measures are advantageous training and Improvements to the FMCW specified in the main claim Radar sensor possible. It is particularly favorable that the dielectric spotlight illuminates the lens when Sending and receiving is improved.
Die Linse weist vorteilhaft eine elliptische Form auf, so daß insbesondere bei einem optimierten Antennenarray die Linse voll ausgeleuchtet wird. Dadurch gelingt es, auch bei größeren Wippneigungen des Fahrzeuges das Ziel nicht zu verlieren, da sich das Ziel immer innerhalb des Strahlungsbereiches der Antennen befindet.The lens advantageously has an elliptical shape, so that especially with an optimized antenna array Lens is fully illuminated. This also makes it possible for larger rocking tendencies of the vehicle to the target lose because the goal is always within the Radiation area of the antennas.
Durch die Drehung der nebeneinander angeordneten Antennen (Antennen-Feeds) um einen Winkel von ca. 45° relativ zur Linsenachse erfolgt auf einfache Weise eine Entkopplung von Objekten, die beispielsweise von auf einer Straße entgegenkommenden Kraftfahrzeuge unterschieden werden müssen. Für eine Entkopplung der Antennen-Feeds untereinander kann bei einer Ausführungsform mit drei Antennen-Feeds der mittlere Antenne-Feed dagegen vorteilhaft um ca. 135° gedreht angeordnet werden.By rotating the antennas next to each other (Antenna feeds) at an angle of approx. 45 ° relative to the The lens axis is decoupled from in a simple manner Objects, for example, from on a street oncoming motor vehicles are distinguished have to. For decoupling the antenna feeds with each other in an embodiment with three Antenna feeds, on the other hand, are advantageous for the middle antenna feed 135 ° rotated.
Vorteilhaft ist weiter, den Gunn-Oszillator über einen Stufentransformator von der Hohlleiterebene auf die Mikrostreifenleiterebene zu schalten. Dadurch erfolgt eine einfache Ankopplung der Hochfrequenzsignale.Another advantage is the Gunn oscillator Step transformer from the waveguide level to the To switch microstrip line level. This results in a simple coupling of high-frequency signals.
Um die mittlere Sendeleistung zu verringern, ist die Sendeleistung nach Ablauf der Rampenfunktion austastbar. Der Gunn-Oszillator wird dann nur während der Rampenzeiten linear in seiner Frequenz verändert.To reduce the average transmission power, the Transmission power can be blanked out after the ramp function has expired. Of the Gunn oscillator is then only used during the ramp times linearly changed in frequency.
Vorteilhaft ist weiter, insbesondere bei einem Mehrrampenverfahren die Rampenfunktion trapezförmig oder dreieckförmig auszubilden, um die in verschiedenen Entfernungen befindlichen Objekte einfacher zu erkennen.It is also advantageous, especially for one Multi-ramp method the trapezoidal or ramp function triangular to form the in different Objects more easily recognizable.
Mit Hilfe der Auswerteschaltung kann nicht nur die Fahrzeuggeschwindigkeit, der Abstand und Fahrwinkel, sondern auch der relative Abstand zum detektierten Objekt bestimmt werden.With the help of the evaluation circuit, not only that Vehicle speed, the distance and driving angle, but the relative distance to the detected object is also determined will.
Durch den Einbau des FMCW-Radarsensors in ein hermetisch geschlossenes Gehäuse sind die empfindlichen Bauteile gegen äußere Einflüsse wie Verschmutzung und Feuchtigkeit geschützt. Um die bei Temperaturschwankungen auftretenden Druckdifferenzen auszugleichen, ist ein Druckausgleichselement vorgesehen, das vorteilhaft an der äußeren Wandung des Gehäuses angeordnet ist. Dadurch wird weitgehend ein konstanter Innendruck erreicht, so daß eine Taubildung im Gehäuse vermieden wird. By installing the FMCW radar sensor in a hermetic closed housing are the sensitive components against external influences such as pollution and moisture protected. To those that occur with temperature fluctuations Compensating for pressure differences is one Pressure compensation element provided, which is advantageous at the outer wall of the housing is arranged. This will largely reached a constant internal pressure, so that a Dew formation in the housing is avoided.
Eine bevorzugte Anwendung des FMCW-Radarsensors ist die Abstandsmessung bei Verwendung des Sensors in Verbindung mit einem Fahrgeschwindigkeitsregler oder auch als Einparkhilfe eines Kraftfahrzeugs.A preferred application of the FMCW radar sensor is Distance measurement when using the sensor in conjunction with a vehicle speed controller or as a parking aid a motor vehicle.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung in der Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigenAn embodiment of the invention in the drawing shown and in the following description explained. Show it
Fig. 1 ein erstes Ausführungsbeispiel, Fig. 2 zeigt ein Schnittbild des Ausführungsbeispiels, Fig. 3 zeigt ein Diagramm und Fig. 4 zeigt ein Blockschaltbild. Fig. 1 shows a first embodiment, Fig. 2 shows a sectional view of the embodiment, Fig. 3 shows a diagram and Fig. 4 shows a block diagram.
Fig. 1 zeigt ein Gehäuse 10 eines FMCW-Radarsensors mit drei nebeneinanderliegenden Strahlungskeulen. Die Strahlungskeulen können sich teilweise überschneiden und stellen die aktive Fläche dar, in der ein Objekt erkannt werden kann. Bei Verwendung in einem Kraftfahrzeug können somit auch mehrere Objekte gleichzeitig detektiert werden. Dabei kann unterschieden werden, ob die Objekte in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeuges fahren, am Fahrbahnrand stehen oder entgegenkommen. Alternativ ist eine entsprechende Anwendung auch bei der Schiffahrt vorgesehen. Fig. 1 shows a housing 10 of a FMCW radar sensor having three adjacent beams. The radiation lobes can partially overlap and represent the active area in which an object can be recognized. When used in a motor vehicle, several objects can thus be detected simultaneously. A distinction can be made as to whether the objects are traveling in the direction of travel of the motor vehicle, are standing on the edge of the lane, or are accommodating. Alternatively, a corresponding application is also envisaged for shipping.
Fig. 2 zeigt den FMCW-Radarsensor als monostatischen Sensor im Schnittbild. Das Gehäuse 10 ist vorzugsweise hermetisch geschlossen, wobei an einer Seite eine Öffnung für eine dielektrische Linse 9 vorgesehen ist. An geeigneter Stelle der Wandung, am Umfang oder am Boden des Gehäuses 10 ist ein Druckausgleichselement 13 angeordnet. Innerhalb des Gehäuses 10 ist eine Basisplatte 8 vorgesehen, auf der im mittleren Bereich wenigstens eine, vorzugsweise drei nebeneinander angeordnete Sende-/Empfangsantennen-Feeds 2, 3, 4 für die gemeinsame Linse in Mikroleiterstreifentechnik ausgebildet sind. Die Antennen-Feeds 2, 3, 4 können auch als Antennen- Feeds-Array sogenannte Patcharrays ausgebildet sein. Zur Strahlkonzentration können zusätzlich dielektrische Stielstrahler S auf der wenigstens einen Antenne 2, 3, 4 angebracht sein. Desweiteren ist ein Stabilisierungsnetzwerk 7 vorgesehen, mit dem die Frequenz des Gunn-Oszillators 5 für das Mehrfach-Rampenverfahren linearisiert und stabilisiert wird. Zwischen dem Gunn-Oszillator 5 und dem Mikrostreifenleiter 1 ist ein Stufentrafo 6 vorgesehen, der die Hochfrequenz des in Hohlleitertechnik hergestellten Gunn-Oszillators 5 auf die Struktur des lateralen Mikrostreifenleiters 1 überträgt. Die Struktur wird von einer Basisplatte 8 getragen. Unterhalb der Basisplatte 8 ist eine Auswertungsschaltung 11 angeordnet, die die Sende- und Empfangssignale auswertet. Unterhalb der Auswertungsschaltung 11 ist eine Anschlußebene 12 vorgesehen, über die die entsprechenden Signale an nicht dargestellten Steckverbinder oder Leitungen nach außen herausgeführt sind. Fig. 2 shows the FMCW radar sensor as a monostatic sensor in the sectional view. The housing 10 is preferably hermetically sealed, an opening for a dielectric lens 9 being provided on one side. A pressure compensation element 13 is arranged at a suitable point on the wall, on the circumference or on the bottom of the housing 10 . Provided within the housing 10 is a base plate 8 , on which at least one, preferably three, transmit / receive antenna feeds 2 , 3 , 4 for the common lens using microconductor strip technology are formed in the central region. The antenna feeds 2 , 3 , 4 can also be designed as an antenna feed array, so-called patch arrays. In addition to the beam concentration, dielectric stem radiators S can be attached to the at least one antenna 2 , 3 , 4 . Furthermore, a stabilization network 7 is provided, with which the frequency of the Gunn oscillator 5 is linearized and stabilized for the multiple ramp method. Between the Gunn oscillator 5 and the microstrip line 1 , a step transformer 6 is provided, which transmits the high frequency of the Gunn oscillator 5 produced in waveguide technology to the structure of the lateral microstrip line 1 . The structure is supported by a base plate 8 . An evaluation circuit 11 is arranged below the base plate 8 and evaluates the transmit and receive signals. A connection level 12 is provided below the evaluation circuit 11 , via which the corresponding signals are led to the outside of connectors or lines (not shown).
Die Sende- und Empfangsantennen-Feeds 2, 3, 4 sind etwa zentrisch derart angeordnet, daß sie im Strahlengang der dielektrischen Linse 9 liegen. Zur besseren Anpassung ist die dielektrische Linse 9 elliptisch ausgebildet. Schematisch ist die Ausbreitung der Strahlen links L, Mitte M und rechts R angedeutet. Durch diese Anordnung der Antennen und die Brennweite der dielektrischen Linse 9 ergeben sich die entsprechenden elektromagnetischen Ausbreitungskeulen, wie sie in Fig. 1 schematisch dargestellt sind.The transmitting and receiving antenna feeds 2 , 3 , 4 are arranged approximately centrally so that they lie in the beam path of the dielectric lens 9 . The dielectric lens 9 is elliptical for better adaptation. The spread of the rays on the left L, middle M and right R is indicated schematically. This arrangement of the antennas and the focal length of the dielectric lens 9 result in the corresponding electromagnetic propagation lobes, as are shown schematically in FIG. 1.
Die Funktionsweise dieser Anordnung wird anhand der Fig. 3 und 4 näher erläutert. Der Gunn-Oszillator 5 wird von dem Stabilisierungsnetzwerk 7 angesteuert. Das Stabilisierungsnetzwerk 7 enthält ein Linearisierungsnetzwerk mit einem Frequenzregler, der entsprechend dem Diagramm in Fig. 3 eine Kurve für einen Frequenzgang mit dem dargestellten Frequenzverlauf nach dem Mehrrampenverfahren beispielsweise mit vier Flanken vorgibt. Durch das mehrstrahlige Verfahren wird vorteilhaft auch eine laterale Positionsbestimmung von Objekten, beispielsweise von Fahrzeugen in Kurven ermöglicht. Eine mechanische Strahlschwenkung ist nicht erforderlich.The operation of this arrangement is explained in more detail with reference to FIGS. 3 and 4. The Gunn oscillator 5 is controlled by the stabilization network 7 . The stabilization network 7 contains a linearization network with a frequency controller which, in accordance with the diagram in FIG. 3, specifies a curve for a frequency response with the frequency curve shown using the multi-ramp method, for example with four edges. The multi-beam method advantageously also enables a lateral position determination of objects, for example of vehicles in curves. A mechanical beam swivel is not necessary.
Nach Ablauf der trapezförmigen Frequenzgänge kann alternativ die Sendeleistung des Gunn-Oszillators 5 ausgetastet werden, um den mittleren Energieaufwand zu senken. Für eine neue Messung wird dann der Vorgang wiederholt. Es ist weiter vorgesehen, den Frequenzverlauf dreieckförmig zu gestalten, so daß das Dach an den beiden Trapezflanken entfällt. Eine derartige Ansteuerung wird vorteilhaft mit einem spannungsgesteuerten Frequenzgenerator erzeugt, der allgemein als VCO-Generator bekannt ist. Üblicherweise wird der Gunn-Oszillator 5 in Hohlleitertechnik hergestellt. Sein Ausgang ist mit einem Eingang 52 der lateralen Struktur des Mikrostreifenleiters 1 gekoppelt. Die Millimeter-Wellen werden über entsprechende Leitungen auf drei parallel geschaltete Ratraceringe 43 auf die daran angeschlossenen Sende-/Empfangsantennen-Feeds 2, 3, 4, sogenannten Patches bzw. Patcharrays gekoppelt. Vor den Patches können zusätzlich dielektrische Stielstrahler S angebracht sein, um eine bessere Ausleuchtung der dielektrischen Linse 9 zu erreichen. Durch die Anordnung mehrerer Patches in Form eines Arrays wird ebenfalls eine bessere Ausleuchtung der Linse 9 erreicht.After the trapezoidal frequency responses have elapsed, the transmission power of the Gunn oscillator 5 can alternatively be blanked out in order to reduce the average energy expenditure. The process is then repeated for a new measurement. It is also envisaged to make the frequency curve triangular, so that the roof on the two trapezoidal flanks is eliminated. Such a control is advantageously generated with a voltage-controlled frequency generator, which is generally known as a VCO generator. The Gunn oscillator 5 is usually manufactured using waveguide technology. Its output is coupled to an input 52 of the lateral structure of the microstrip line 1 . The millimeter waves are coupled via corresponding lines to three ratracer rings 43 connected in parallel to the transmit / receive antenna feeds 2 , 3 , 4 , so-called patches or patch arrays connected to them. In addition, dielectric stem radiators S can be attached in front of the patches in order to achieve better illumination of the dielectric lens 9 . By arranging several patches in the form of an array, better illumination of the lens 9 is also achieved.
Die Ratraceringe 43 können auch als Doppelratraceringe ausgebildet sein. Sie werden in der Mikrostreifenleitertechnik als laterale Ringe ausgebildet, an denen die Sende-/Empfangsantennen 2, 3, 4 angekoppelt sind. Sie dienen zur Entkopplung und Mischung der Sende-/Empfangssignale. Jeweils drei Sende-/Empfangs- Antennen eines Patcharrays sind jeweils an einen Ratracering 43 angeschlossen. Die von den drei Sende-/Empfangsantennen 2, 3, 4 ausgesendeten Radarstrahlen werden beispielsweise an einem voraus fahrenden Fahrzeugen reflektiert und wieder auf die Sende-/Empfangsantennen 2, 3, 4 mittels der Linse 9 fokussiert. Die Signale gelangen über die drei Ratraceringe 43 und Ringmischer 44 an die drei Ausgänge 53 zur weiteren Signalverarbeitung. Über die Ringmischer 44 wird ein Teil der Energie des Gunn-Oszillators 5 abgezweigt und ins Basisband zurückgemischt. Die Frequenz des Gunn-Oszillators 5 ist abhängig von gesetzlichen Vorschriften. Sie liegt beispielsweise im Frequenzbereich zwischen 76 und 77 GHz. In diesem Frequenzband tritt nur eine geringe atmosphärische Dämpfung der elektromagnetischen Schwingung auf, so daß bei einem kleinen Signalpegel eine ausreichende Reichweite von ca. 150 m erreicht wird. Die Linearisierung der Frequenz des Gunn-Oszillators bei dem verwendeten Mehrfach- Rampenverfahren ist per se bekannt und muß daher nicht näher beschrieben werden. Die Linearisierung des Frequenzhubes kann schaltungstechnisch in einer Frequenzregelschleife erfolgen. Alternativ kann mit Hilfe der Hilbert- Transformation die Linearitätsabweichung und entsprechende Korrektur der Rampenfunktion bestimmt werden. Dieses Verfahren ist beispielsweise aus der DE 40 40 572 A1 bekannt.The Ratraceringe 43 can also be designed as Doppelratraceringe. In microstrip line technology, they are designed as lateral rings to which the transmit / receive antennas 2 , 3 , 4 are coupled. They are used to decouple and mix the transmit / receive signals. In each case three transmit / receive antennas of a patch array are each connected to a ratracering 43 . The radar beams emitted by the three transmit / receive antennas 2 , 3 , 4 are reflected, for example, on a vehicle traveling ahead and are focused again on the transmit / receive antennas 2 , 3 , 4 by means of the lens 9 . The signals pass through the three ratracer rings 43 and ring mixers 44 to the three outputs 53 for further signal processing. Part of the energy of the Gunn oscillator 5 is branched off via the ring mixer 44 and mixed back into the baseband. The frequency of the Gunn oscillator 5 is dependent on legal regulations. For example, it is in the frequency range between 76 and 77 GHz. In this frequency band there is only a slight atmospheric damping of the electromagnetic oscillation, so that a sufficient range of approximately 150 m is achieved at a low signal level. The linearization of the frequency of the Gunn oscillator in the multiple ramp method used is known per se and therefore need not be described in more detail. In terms of circuitry, the frequency deviation can be linearized in a frequency control loop. Alternatively, the linearity deviation and corresponding correction of the ramp function can be determined using the Hilbert transformation. This method is known for example from DE 40 40 572 A1.
Die an den drei Ausgängen 53 der Struktur des Mikrostreifenleiters 1 anstehenden herabgemischten Empfangssignale der einzelnen Sende-/Empfangsantennen 2, 3, 4 werden vorteilhaft in drei getrennten Kanälen ausgewertet, da diese Signale den unterschiedlichen Empfangskeulen mit den darin detektierten Objekten entsprechen. Dazu wird auf einer Basisplatte 8 das Signal zunächst über einen Verstärker 46 verstärkt, in einem Tiefpaßfilter 47 gefiltert und in einem nachgeschalteten Bewertungsfilter 48 derart verändert, daß die entfernungsabhängigen Amplitudenabfälle der empfangenen Signale ausgeglichen werden. Nach einer A/D- Wandlung in einem A/D-Wandler 49 erfolgt in einer Auswertung 50 die Signalauswertung nach einer Fast-Fourrier- Transformation. Dieses wird vorteilhaft in einem Rechner mit einem entsprechenden Steuerprogramm durchgeführt. Aus den Frequenzunterschieden der ausgesandten und gleichzeitig empfangenen Wellen werden die Abstände zu einem bzw. zu mehreren Objekten berechnet. Die Geschwindigkeiten der Objekte werden aus den Differenzen der Frequenzunterschiede während der ansteigenden und abfallenden Flanken gemäß der Fig. 3 berechnet. Durch Amplitudenauswertung der drei erzeugten Spektren wird eine laterale Auflösung der Winkellage aller Objekte berechnet, die sich im Ortungsfeld befinden.The received signals of the individual transmit / receive antennas 2 , 3 , 4 mixed down at the three outputs 53 of the structure of the microstrip line 1 are advantageously evaluated in three separate channels, since these signals correspond to the different receive lobes with the objects detected therein. For this purpose, the signal is first amplified on a base plate 8 via an amplifier 46 , filtered in a low-pass filter 47 and changed in a downstream evaluation filter 48 such that the distance-dependent amplitude drops in the received signals are compensated for. After an A / D conversion in an A / D converter 49 , the signal is evaluated in an evaluation 50 after a fast Fourier transformation. This is advantageously carried out in a computer with an appropriate control program. The distances to one or more objects are calculated from the frequency differences between the emitted and received waves. The speeds of the objects are calculated from the differences in the frequency differences during the rising and falling edges according to FIG. 3. A lateral resolution of the angular position of all objects located in the location field is calculated by analyzing the amplitude of the three generated spectra.
In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, die D/A-Wandler, Signalprozessoren sowie Filter und Verstärker als anwenderspezifische Schaltung, einem ASIC, auszubilden. Diese Auswerteschaltung 11 ist dann getrennt vom Mikrostreifenleiter 1 auf der Basisplatte 8 angeordnet. Am Ausgang der Auswertung 50 ist ein Bus 51, beispielsweise ein CAN-Bus (Computer Area Network) vorgesehen, über den die ermittelten Werte an entsprechende Einrichtungen, beispielsweise Anzeigen oder Steuereinrichtungen des Fahrzeugs weitergeleitet werden. Der Anschluß für den Bus 51 erfolgt dabei gemäß der Fig. 2 in der Anschlußebene 12.In a further embodiment of the invention, it is provided that the D / A converters, signal processors and filters and amplifiers are designed as a user-specific circuit, an ASIC. This evaluation circuit 11 is then arranged separately from the microstrip line 1 on the base plate 8 . A bus 51 , for example a CAN bus (Computer Area Network), is provided at the output of the evaluation 50 , via which the determined values are forwarded to corresponding devices, for example displays or control devices of the vehicle. The connection for the bus 51 is made in accordance with FIG. 2 in the connection level 12 .
Insbesondere ist vorgesehen, den FMCW-Radarsensor zur Steuerung eines Fahrgeschwindigkeitsreglers und/oder einer Einparkhilfe zu verwenden.In particular, the FMCW radar sensor is provided for Control of a cruise control and / or one Parking aid to use.
Claims (11)
- - daß die wenigstens eine Antenne (2, 3, 4) sowohl zum Senden als auch zum Empfangen eines entsprechenden Echosignales ausgebildet ist,
- - daß die wenigstens eine Antenne (2, 3, 4) über einen Ratracering (43) oder Doppelratracering mit einem Ringmischer (44) verbunden ist und
- - daß wenigstens eine Antenne (2, 3, 4), der Ratracering (43) bzw. Doppeltratracering und/oder der Ringmischer (44) in planarer Mikroleiterstreifentechnik ausgebildet sind.
- - that the at least one antenna ( 2 , 3 , 4 ) is designed both for transmitting and for receiving a corresponding echo signal,
- - That the at least one antenna ( 2 , 3 , 4 ) via a ratracering ( 43 ) or double ratracering with a ring mixer ( 44 ) is connected and
- - That at least one antenna ( 2 , 3 , 4 ), the ratracering ( 43 ) or double tratracering and / or the ring mixer ( 44 ) are formed in planar micro-conductor strip technology.
Priority Applications (7)
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