DE19537129A1

DE19537129A1 - Hinderniserfassungssystem für Fahrzeuge

Info

Publication number: DE19537129A1
Application number: DE19537129A
Authority: DE
Inventors: Toshihiro Ishikawa; Wataru Doi; Kenichi Okuda; Yasunori Yamamoto; Tomohiko Adachi; Tooru Yoshioka
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1994-10-05
Filing date: 1995-10-05
Publication date: 1996-04-11
Also published as: US5689264A

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG 1. Gebiet der Erfindung

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Hinderniserfassungs system für Fahrzeuge, welches ein Objekt auf dem Fahrweg vor dem Fahrzeug erfaßt und bestimmt, ob das Objekt für das das Objekt erfassende Fahrzeug eine Gefahr darstellt.

2. Beschreibung verwandter Technik

Typischerweise enthält ein Hinderniserfassungssystem eines Fahrzeugs ein Fahrwegannahmemittel für die Annahme eines Fahrwegs, auf dem das mit dem System ausgerüstete Fahrzeug (worauf nachstehend als auf das betreffende Fahrzeug Bezug genommen wird, um es von anderen Fahrzeugen zu unterscheiden) möglicherweise fährt, wenn man von den gegenwärtigen kineti schen Attributen des Fahrzeugs ausgeht, wie zum Beispiel einem Lenkwinkel und einer Fahrzeuggeschwindigkeit. Ein derartiges Hinderniserfassungsmittel erfaßt als für das Fahrzeug riskante Hindernisse nur solche Objekte, die sich innerhalb einer vor dem Fahrzeug liegenden Zone in dessen Fahrweg befinden, der aufgrund von Daten der kinetischen Attribute der Objekte angenommen wird, welche durch Abtastung eines großen Bereichs des angenommenen Fahrwegs vor dem Fahrzeug mit Radarmitteln und durch Bestimmung der Möglich keit einer Kollision des Fahrzeugs mit diesen Hindernissen ermittelt werden.

Bei einem solchen Hinderniserfassungssystem, bei dem das Radarmittel versucht, beispielsweise vor dem betreffenden Fahrzeug fahrende Fahrzeuge zu erfassen, wenn von Rückstrah lern oder Karosserien der vorausfahrenden Fahrzeuge Radarwel len reflektiert werden, werden die vorausfahrenden Fahrzeuge im allgemeinen als Punkte oder kleine Zonen erkannt. Da ein Objekt als Hindernis durch einen Punkt im kürzesten Abstand vom betreffenden Fahrzeug bestimmt wird, ändert sich eine solche Zone, die zur Erfassung von Hindernissen abgesucht wird, und gleichzeitig verschiebt sich der Punkt des kürze sten Abstands zum betreffenden Automobil, wenn im derzeitigen Fahrweg eine Veränderung eintritt. Obschon also das gleiche Objekt vorhanden sein kann, kommt es zu einer Veränderung in der relativen Geschwindigkeit zwischen dem Objekt und dem betreffenden Fahrzeug, was für das Hinderniserfassungssystem immer ein Problem darstellt. Wenn der Rückstrahler eines vorausfahrenden Fahrzeugs verschmutzt ist, während das vor ausfahrende Fahrzeug als Objekt bestimmt werden kann, wenn die Fahrzeuge nahe beieinander sind, ist es insgesamt jedoch in einem größeren Abstand von dem dahinter fahrenden betref fenden Fahrzeug schwieriger als Objekt zu erfassen. Infolge dessen ist das Fahrzeug zwar ein Objekt einer bestimmten Größe, wird jedoch nicht vollständig als Hindernis erfaßt.

Eines der Systeme zur Erkennung eines vorausfahrenden Fahr zeugs als Hindernis ist beispielsweise aus der ungeprüften japanischen Patentveröffentlichung No. 3-111785 bekannt. Das Erkennungssystem für vorausfahrende Fahrzeuge enthält Abtast-Radarmittel, welches einen festgelegten Winkel des davorliegenden Bereichs mit Radarwellen abtastet und die reflektierten Wellen empfängt, um so ein auf dem vor dem Fahrzeug liegenden Fahrweg befindliches Objekt zu erfassen, ein Breitenerfassungsmittel zur Ermittlung der Querabmessung des Objekts aus den vom Radarmittel gelieferten Resultaten, ein Nachweismittel zur Erkennung eines Objekts, für welches eine Querbreite bestimmt wurde, die lotrecht zur Fahrtrich tung des betreffenden Fahrzeugs verläuft und innerhalb eines festgelegten Bereichs liegt, wie bei einem Fahrzeug.

Das System zur Erkennung vorausfahrender Fahrzeuge erkennt als Fahrzeug ein Objekt, dessen Querbreite lotrecht zur Fahrtrichtung des betreffenden Fahrzeugs verläuft und inner halb eines festgelegten Bereichs liegt, ausgehend von der Querabmessung des betreffenden Fahrzeugs und einem Richtungs winkel im Verhältnis zu dem betreffenden Fahrzeug, die beide aus den durch die Radarmittel erfaßten Resultate bekannt sind.

Richtungswinkel und Seitenabmessung eines Objekts, wie sie mittels Radar bestimmt werden, unterliegen jedoch großen Schwankungen und machen eine genaue Erkennung von Objekten schwierig. Wenn außerdem zum Beispiel zwei vorausfahrende Fahrzeuge mit gleicher Geschwindigkeit nebeneinander fahren, könnten diese Fahrzeuge als ein Objekt erkannt werden.

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG

Ein Zweck der vorliegenden Erfindung besteht in der Schaffung einer Hinderniserfassungseinrichtung für Fahrzeuge, die in der Lage ist, ein vor dem Fahrzeug befindliches Objekt mit Genauigkeit als ein Hindernis zu erfassen, welches für das Fahrzeug eine Gefahr darstellt.

Der obige Zweck der Erfindung wird durch ein Hinderniserfas sungssystem erfüllt, welches ein vor dem Fahrzeug auf dem Fahrweg befindliches Objekt ermittelt, woraufhin bestimmt wird, ob ein Hindernis vorhanden ist.

Das erfindungsgemäße Hinderniserfassungssystem enthält ein Objekterfassungsmittel wie zum Beispiel eine Radareinrichtung zur Erfassung kinetischer Attribute eines Fahrzeugs oder Objekts, welches sich auf dem Fahrweg vor dem Fahrzeug befin det, ein Objektzoneneinstellmittel zur Einstellung einer angenommenen Objektzone, in die das Objekt gemäß der Annahme nach Ablauf eines bestimmten Zeitraums hineingelangt ist, ausgehend von den kinetischen Attributen, die während einer ersten Erfassung des Objekts ermittelt wurden, und ein Objektnachweismittel zum Nachweis eines zweiten Objekts, welches nach einem festgelegten Zeitraum durch das Objekt erfassungsmittel als das Objekt der ersten Erfassung erfaßt wird, wenn für das Objekt der zweiten Erfassung aufgrund eines Vergleichs der kinetischen Attribute, die während der zweiten Erfassung des Objekts bei der angenommenen Objektzone ermittelt wurden, festgestellt wird, daß es in die angenom mene Objektzone hineingelangt ist. Zu den kinetischen Attri buten, die verschiedene physikalische Faktoren bedeuten und darauf Bezug nehmen, die zur Definition eines Objekts bzw. in Verbindung mit der Bewegung eines solchen und des betreffen den Fahrzeugs und der relativen Bewegung zwischen diesen erforderlich sind, gehören wenigstens ein Abstand zwischen einem Objekt oder einer Position im Verhältnis zu dem Objekt und dem Fahrzeug, ein Richtungswinkel eines Objekts oder eine mit dem Objekt zusammenhängende Position im Verhältnis zum Objekt, Geschwindigkeiten eines Objekts und des Fahrzeugs, eine relative Geschwindigkeit zwischen einem Objekt und dem Fahrzeug, sogar geometrische Größen wie Länge, Breite und Fläche eines Objekts und dergleichen.

Das Hinderniserfassungssystem enthält weiterhin ein Objekteingabemittel, mit dem, ausgehend von einem festgeleg ten Zustand, Objekte, die als für das Fahrzeug gefährliche Hindernisse eingeschätzt werden, unter einer Vielzahl von Objekten ausgewählt werden, die durch das Objektnachweis mittel nachgewiesen wurden und wobei nur die ausgewählten Objekte als Hindernisse eingegeben werden, sowie Objektkenn zeichnungsmittel für den Vergleich der kinetischen Attribute jedes eingegebenen Objekts mit denen eines anderen Objekts, um so die Identität jedes Objekts gegenüber einem anderen zu bestimmen. Darüber hinaus enthält das Hinderniserfassungs system Zoneneinstellmittel zum Einstellen einer Objektsuch zone, die die angenommene Objektzone umgibt. Das Objektnach weismittel weist nach, daß ein als zweites erfaßtes Objekt das zuerst erfaßte Objekt ist, wenn das als zweites erfaßte Objekt als dasjenige bestimmt wird, welches in die angenom mene Objektzone bzw. die Objektsuchzone eingetreten ist, infolge eines Vergleichs der während der zweiten Erfassung des Objekts bestimmten kinetischen Attribute mit der angenom menen Objektzone und der angenommenen Suchzone.

Das Objekterfassungsmittel erfaßt ein Objekt während einer festgelegten Erfassungsperiode eine Reihe von Malen und bestimmt eine Abmessung des Objekts nach einem Daten-Mittel wertbildungsverfahren. Ein Objekt kann durch eines der kine tischen Attribute definiert werden, welches für die Hinder nisbestimmung am geeignetsten ist.

Das Objekteingabemittel begrenzt die eingegebenen Objekte auf weniger als eine bestimmte Anzahl. Übersteigt die Anzahl der Objekte die begrenzte Anzahl, so löscht das Objekteingabe mittel die Eingabe von Objekten, die für eine Hindernisbe stimmung unnötig sind, so daß nur weniger als die festgelegte Anzahl Objekte eingegeben werden. Weiterhin löscht das Objekteingabemittel jedes bereits eingegebene Objekt, wenn das Objekterfassungsmittel kein Objekt erfaßt, welches mit dem eingegebenen Objekt ständig für eine festgelegte Anzahl von Malen identisch ist. Maßstäbe oder Bedingungen für die Objektauswahl können sich zwischen Längenabständen vom Fahr zeug und über einen festgelegten Abstand hinaus ändern.

Für Hindernisse, die für das Fahrzeug eine Gefahr darstellen, wählt das Objekteingabemittel Objekte aus, die sich innerhalb einer festgelegten seitlichen Abmessung befinden, welche sich von einer Mittelachse des vor dem Fahrzeug liegenden Fahrwegs erstreckt, wenn ein Längenabstand zu einem Objekt innerhalb des festgelegten Abstands liegt, und Objekte, die innerhalb eines festgelegten Richtungswinkels im Verhältnis zur Mittel achse des vor dem Fahrzeug liegenden Fahrwegs liegen, wenn ein Längenabstand eines Objekts den festgelegten Abstand übersteigt. Der festgelegte Abstand kann sich mit der Geschwindigkeit des Fahrzeugs ändern.

Wenn festgestellt wurde, daß sich ein als zweites erfaßtes Objekt sowohl in die angenommene Objektzone als auch die Objektsuchzone hineinbewegt und sich dort befunden hat, beweist das Objektnachweismittel, daß sich das Objekt in die angenommene Objektzone bzw. die Objektsuchzone bewegt hat, in der sich das jeweils kleinere der Objekte befindet.

Das Objektzoneneinstellmittel verändert die angenommene Objektzone im seitlichen Abstand zwischen Längenabständen vom Fahrzeug und über den festgelegten Abstand hinaus. Das Objektzoneneinstellmittel kann die angenommene Objektzone je nach dem Abstand eines Objekts zum Fahrzeug im Längenabstand verändern.

Mit dem erfindungsgemäßen Hinderniserfassungssystem kommt es zu einer genauen, sofortigen und zuverlässigen Erfassung von Hindernissen.

KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN

Obige und weitere Zwecke und Merkmale der vorliegenden Erfin dung ergeben sich deutlich aus der nachfolgenden Beschreibung im Hinblick auf eine vorzuziehende Ausführungsform derselben und bei Betrachtung in Verbindung mit den beigefügten Zeich nungen, die folgendes darstellen:

Fig. 1 ist eine schematische Abbildung eines Kraftfahrzeugs, welches mit einem Hinderniserfassungssystem entsprechend einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ausgerüstet ist.

Fig. 2 ist ein Blockdiagramm, welches schematisch ein das Hinderniserfassungssystem enthaltendes Sicherheitsantriebs system zeigt.

Fig. 3 ist ein Blockdiagramm, welches eine Steuereinheit des Hinderniserfassungssystem zeigt.

Fig. 4 ist ein Ablaufdiagramm, welches eine Grund-Steuer folgeroutine des Hinderniserfassungssystems zeigt.

Fig. 5 ist ein Ablaufdiagramm, welches eine Objektauswahl folgeroutine zeigt, mit der die kürzeste Länge zur Definition eines Objekts ausgewählt wird.

Fig. 6 ist ein Ablaufdiagramm, welches eine Objektgrößen erfassungsfolgeroutine zeigt.

Fig. 7 ist ein Ablaufdiagramm, welches eine Zoneneinstell folgeroutine für das angenommene Objekt zeigt.

Fig. 8 ist eine Darstellung eines Objekts und einer angenom menen Objektzone für das Objekt nach Ablauf eines festgeleg ten Zeitraums.

Fig. 9 ist ein Ablaufdiagramm, welches eine Variante der Zoneneinstellfolgeroutine für das angenommene Objekt zeigt.

Fig. 10 ist ein Ablaufdiagramm, welches eine Folgeroutine für die Einstellung der kinetischen Ausgangsattribute zeigt.

Fig. 11 ist ein Ablaufdiagramm, welches eine Folgeroutine für die Einstellung der Objektsuchzone zeigt.

Fig. 12 ist ein Ablaufdiagramm, welches eine Folgeroutine für Objektgrößen-Umprogrammierung und -Erneuerung zeigt.

Fig. 13 ist ein Ablaufdiagramm, welches eine Folgeroutine für die Beschränkung der Anzahl der Hindernisse zeigt.

Fig. 14 ist eine grafische Darstellung einer Schwellenab standskarte im Verhältnis zur Fahrzeuggeschwindigkeit.

Fig. 15 ist ein Ablaufdiagramm, welches eine Folgeroutine zur Bestimmung der Hindernisattribute zeigt.

Fig. 16 ist ein Ablaufdiagramm, welches eine Folgeroutine zeigt, mit der ermittelt wird, ob sich ein Objekt in eine angenommene Objektzone hineinbewegt.

Fig. 17 ist ein Ablaufdiagramm, welches eine Datenänderungs folgeroutine für ein Attribut eines Objekts, zum Beispiel eines Winkels, zeigt.

Fig. 18 ist ein Ablaufdiagramm, welches eine neue Objektein gabefolgeroutine zeigt.

Fig. 19 ist ein Ablaufdiagramm, welches eine Folgeroutine zur Bestimmung der Objektidentität zeigt.

Fig. 20 ist ein Ablaufdiagramm, welches eine Datenänderungs folgeroutine für Attribute eines Objekts, wie zum Beispiel Abstand, Winkel, Größe und Abweichung, zeigt und

Fig. 21 ist ein Ablaufdiagramm, welches eine Variante der Folgeroutine zur Bestimmung der Objektidentität zeigt.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER VORZUZIEHENDEN AUSFÜHRUNGSFORMEN

Unter Bezugnahme auf die Zeichnungen im einzelnen, insbeson dere auf Fig. 1, die einen Umriß eines Hinderniserfassungs systems entsprechend einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt, welche in einem Kraftfahrzeug 1 installiert ist, enthält das Hinderniserfassungssystem einen vorn an der Fahrzeugkarosserie 2 angebrachte Radarkopfeinheit 3 zur Erfassung eines Objekts (und zwar praktisch des ganzen Objekts oder eines Teils desselben), welches sich auf dem Fahrweg vor dem mit dem Hinderniserfassungssystem ausgerüste ten Fahrzeug 1 befindet (worauf nachstehend als auf das betreffende Fahrzeug Bezug genommen wird, um es von anderen Fahrzeugen zu unterscheiden). Die Radarkopfeinheit 3 erzeugt einen Impulslaserstrahl als Radarwelle vor dem betreffenden Fahrzeug 1 und empfängt Wellen, die von Objekten reflektiert werden, welche für das betreffende Fahrzeug Hindernisse darstellen können, zum Beispiel einem vorausfahrenden Fahr zeug, das sich auf dem Fahrweg vor dem betreffenden Fahrzeug befindet. Entsprechend Daten der Laserimpulsaussendung und des -empfangs erfaßt die Radareinheit 3 den Abstand zu dem sich im Fahrweg vor dem betreffenden Fahrzeug befindlichen Objekt (Hindernis). Die Lasereinheit 3 ist von der Ausfüh rung, die einen relativ breiten Feldwinkel horizontal mit einem Impulslaserstrahl abtastet, der vertikal sektorartig zerstreut wird.

Das Hinderniserfassungssystem enthält weiterhin eine Steuer einheit 4 gemäß der Abbildung in Fig. 2, die Signale empfängt, und zwar neben einem Abstandssignal von der Lasereinheit 3 ein Signal, welches für die Geschwindigkeit des Faktors von einem Geschwindigkeitssensor 5 repräsentativ ist, und ein Signal eines Lenkungswinkels (auf den als Lenk winkel Bezug genommen wird) eines Lenkrads 6 von einem Win kelsensor 7 und ein für ein Giermoment des betreffenden Fahrzeugs repräsentatives Signal von einem Giermomentsensor 8. Aufgrund dieser Signale wird an einem Headup-Display 9 der derzeitige Zustand des Fahrweges angezeigt. Sobald vor dem Fahrzeug ein Objekt oder Objekte erfaßt werden, die für das betreffende Fahrzeug möglicherweise eine Gefahr darstellen, wird eine Warnvorrichtung 10 aktiviert und gleichzeitig bewirkt eine Fahrzeugsteuervorrichtung 11 die automatische Abbremsung jedes der Räder des betreffenden Fahrzeugs durch die Bremsen 11a.

Wie in Fig. 3 dargestellt, ist die Steuereinheit 4 mit einem Objekterfassungsmittel 22 versehen, welches die Radarkopfein heit 3 und ein Objektbestimmungsmittel 21 enthält, welches eine Ausgabe von der Radarkopfeinheit 3 empfängt und be stimmt, ob sich auf dem Fahrweg vor dem betreffenden Fahrzeug 1 ein Objekt befindet, und Signale über kinetische Attribute des als auf dem Fahrweg befindlich bestimmten Objekts lie fert. Darüber hinaus ist ein Einstellmittel für die angenom mene Zone 23, ein Einstellmittel für die betreffende Suchzone 24, ein Hindernisnachweismittel 25, ein Objekteingabemittel 26, ein Objektidentifizierungsmittel 27, ein Fahrwegannahme mittel 28 und ein Hindernisbestimmungsmittel 29 vorhanden. Das Einstellmittel für die angenommene Zone 23 empfängt Ausgangssignale von dem Objekterfassungsmittel 22 und bein haltet die Annahme und Einstellung einer Zone, in der ein erfaßtes Objekt als für eine bestimmte Zeitspanne anwesend angenommen wird, aufgrund der kinetischen Attribute, die durch die Signale von dem erfaßten Objekt repräsentiert werden. Das Einstellmittel für die betreffende Suchzone 24 empfängt die Ausgangssignale von dem Objekterfassungsmittel 22 und bewirkt die Einstellung der betreffenden Suchzonen ganz oder teilweise rund um die Peripherie der angenommenen Zone. Das Hindernisnachweismittel 25 empfängt die Ausgangs signale von dem Objekterfassungsmittel 22, dem Einstellmittel für die angenommene Zone 23 und dem Einstellmittel für die betreffende Suchzone 24, bestimmt die Bewegung des durch das Objekterfassungsmittel 22 erfaßte Objekt während eines bestimmten Zeitraums durch Vergleich des Objekts mit der angenommenen Zone und der betreffenden Suchzone auf der Grundlage der Signale und bezieht aus der Tatsache der Bewe gung des Objekts den Nachweis für das Objekt. Das Objektein gabemittel 26 empfängt ein Ausgangssignal von dem Hindernis nachweismittel 25 und wählt unter den nachgewiesenen Objekten solche aus, die für das betreffende Fahrzeug eine Gefahr darstellen können, und gibt die ausgewählten Objekte als Hindernisse ein. Das Objektidentifizierungsmittel 27 empfängt Ausgangssignale von dem Hindernisnachweismittel 26 und ver gleicht kinetische Attribute der neu eingegebenen Hindernisse mit denen der zuvor eingegebenen Hindernisse, um so zu bestimmen, ob das neu eingegebene Hindernis mit einem der vorher eingegebenen Hindernisse identisch ist oder nicht. Auf diese Weise erfolgt auf der Grundlage eines Hindernisses oder von Hindernissen, die selektiv durch das Identifizierungsmit tel 27 verarbeitet wurden, auch eine Bestimmung der Anwesen heit eines Hindernisses mit Hilfe des Hindernisbestimmungs mittels 29 im Hinblick auf den durch ein Fahrwegannahmemittel 28 festgelegten Fahrweg.

Es ist zu beachten, daß der Begriff "kinetische Attribute", wie er hier verwendet wird, die verschiedenen physikalischen Faktoren bezeichnet und sich auf diese bezieht, welche die relative Bewegung eines Objekts im Verhältnis zum betreffen den Fahrzeug bezeichnen, einschließlich eines Abstands eines Objekts von dem betreffenden Fahrzeug, einer Richtung oder eines Bewegungswinkels eines Objekts im Verhältnis zu dem betreffenden Fahrzeug, einer relativen Geschwindigkeit zwi schen einem Objekt und dem betreffenden Fahrzeug, einer Größe eines Objekts und dergleichen.

Das Objekterfassungsmittel 21 erfaßt und bestimmt mit Genau igkeit die Größe eines Objekts mit Hilfe einer Mittelwertbil dung aus zahlreichen Daten, die sich auf das gleiche Objekt beziehen und durch die Radareinheit 3 innerhalb eines bestimmten Zeitraums erfaßt wurden. Außerdem erfaßt und ermittelt es als kinetisches Attribut für die optimierte Hindernisbestimmung einen Optimalwert, zum Beispiel den kürzesten Abstand zum Fahrzeug, unter den zahlreichen Daten betreffend das gleiche Objekt, die in einem festgelegten Zeitraum erfaßt wurden, wodurch die Genauigkeit der Hinder nisbestimmung verbessert wird. Weiterhin ist das Hindernis erfassungsmittel 21 so aufgebaut, daß sich der Umfang der Objekterfassung entsprechend dem Abstand zwischen dem betref fenden Fahrzeug und einem Objekt ändert. In anderen Worten: der Umfang der Objekterfassung wird mit einer festgelegten Breite von der Mittelachse des betreffenden Fahrzeugs für Abstände innerhalb eines festgelegten Abstands vom betreffen den Fahrzeug eingestellt und wird mit einem festgelegten Blickwinkel im Verhältnis zur Mittelachse des betreffenden Fahrzeugs für Abstände eingestellt, die den vorher festgeleg ten Abstand überschreiten. Auf diese Weise beschränkt sich die Reichweite der Objekterfassung auf einen Umfang, inner halb dessen ein Objekt oder Objekte, die als für das betreffende Fahrzeug gefährlich angesehen werden, als vorhan den erwartet werden, so daß der Wirkungsgrad der Objekterfas sung vergrößert wird.

Das Einstellmittel für die angenommene Zone 23 ist dafür ausgelegt, die Größe der angenommenen Zone, nämlich Länge und Breite, zwischen den Vorwärtsabständen vom betreffenden Fahrzeug innerhalb des festgelegten Abstands und den Vor wärtsabständen, die den festgelegten Abstand überschreiten, zu ändern. Insbesondere ist die Größe der angenommenen Zone so eingestellt, daß sie für Vorwärtsabstände innerhalb des festgelegten Vorwärtsabstands größer ist als für Vorwärtsab stände, die den festgelegten Abstand überschreiten, so daß der Einfluß von Störungen reduziert wird, die innerhalb des festgelegten Vorwärtsabstands zum betreffenden Fahrzeug auftreten können.

Damit das Objektnachweismittel 25 seine Wirksamkeit beweisen kann, erbringt es vorbehaltlos den Nachweis, daß ein Objekt sich in die angenommene Zone hineinbewegt hat, wenn das Objekt als innerhalb der angenommenen Zone vorhanden ermit telt wird. Wird andererseits festgestellt, daß sich ein Objekt außerhalb der angenommenen Zone und der betreffenden Suchzone befindet, ist nachgewiesen, daß es sich bei dem Objekt um ein neues Objekt handelt. Wenn darüber hinaus das Objektnachweismittel 25 feststellt, daß Objekte sowohl zur angenommenen Zone als auch zur betreffenden Suchzone gehören, ist der Nachweis erbracht, daß sich das Objekt in eine der beiden Zonen bewegt hat, worin sich das kleinere der Objekte befindet, wodurch verhindert wird, daß ein Objekt mit festge stellter Identität für die Zwecke einer genauen Identifizie rung des Objekts durch das Identifizierungsmittel 27 endlos groß wird.

Der schnelleren Verarbeitung wegen beschränkt das Hinder niseingabemittel 26 die Gesamtzahl der selektiv aufgezeichne ten Hindernisse auf weniger als eine festgelegte Anzahl, zum Beispiel 40 Hindernisse bei der gegenwärtigen Ausführungs form. Wenn beispielsweise die Anzahl der selektiv als gefähr lich ermittelten Hindernisse die festgelegte Anzahl über schreitet, werden Hindernisse gelöscht, um die für eine Hindernisbestimmung erforderliche Mindestanzahl zu erreichen, bis die Anzahl der noch aufgezeichneten Hindernisse unter der festgelegten Anzahl liegt. Wenn außerdem ein Objekt, welches mit Hilfe des Hinderniseingabemittels 26 als Hindernis ver zeichnet wurde, mit Hilfe des Objekterfassungsmittels 22 nicht für eine bestimmte Anzahl Male kontinuierlich erfaßt werden kann, weil das Objekt innerhalb eines Erfassungsfeldes als nicht vorhanden angesehen wird, wird es aus der Aufzeich nung gelöscht. Darüber hinaus ändert das Objekteingabemittel 26 die Eingabestandards, auf deren Grundlage ein Objekt als Hindernis zwischen den Vorwärtsabständen innerhalb eines festgelegten Vorwärtsabstands vom betreffenden Fahrzeug und für Vorwärtsabstände, die die festgelegten Vorwärtsabstände überschreiten, ausgewählt wird. Innerhalb des festgelegten Vorwärtsabstands zum betreffenden Fahrzeug wählt beispiels weise das Objekteingabemittel 26 ein Objekt innerhalb einer festgelegten Breite des Fahrwegs von der Mittelachse des betreffenden Fahrzeugs als Bezugswert im Verhältnis zu einem Objekt aus, welches seitlich vom Fahrwegs herausschnellt. Auf der anderen Seite wählt das Objekteingabemittel 26 für Ab stände, die den festgelegten Vorwärtsabstand überschreiten, ein Objekt innerhalb eines bestimmten Blickwinkels im Ver hältnis zur Mittelachse des Fahrwegs als Bezugswert aus, da das betreffende Fahrzeug eine bestimmte Zeit benötigt, um den festgelegten Vorwärtsabstand zu durchfahren, und zwar auch dann, wenn sich keine Objekte im Fahrweg befinden, wenn sich ein Fahrzeug oder wenn sich Fahrzeuge möglicherweise zum Fahrweg des betreffenden Fahrzeugs bewegen.

Während das Objekteingabemittel 26 innerhalb des festgelegten Vorwärtsabstands zum betreffenden Fahrzeug ein Objekt inner halb einer bestimmten Fahrwegbreite von der Mittelachse des betreffenden Fahrzeugs als Bezugswert zu einem Objekt aus wählt, welches von der Seite des Fahrzeugs hervorschnellt, kann es andererseits nur sich auf das betreffende Fahrzeug zu bewegende Objekte aufgrund von Vektoren der relativen Geschwindigkeit zwischen diesen auswählen. In diesem Fall werden Daten der kinetischen Attribute der Hindernisse, die durch das Hinderniseingabemittel 26 eingegeben wurden, in bestimmten Zeitabständen aufgrund des Nachweises durch das Objektnachweismittel 25 geändert, so daß das Hindernisein gabemittel 26 Daten möglichst nahe am tatsächlichen Zustand hält und eine unnötige Bestimmung von Hindernissen vermeidet.

Das Identifizierungsmittel 27 ist so eingerichtet, daß es, da sich ein im Fahrweg befindliches Objekt bewegt, als nicht so groß angesehen wird, und die Identifizierungsbedingungen ändern sich, je nachdem, ob das aufgezeichnete Hindernis ein unbewegliches oder ein sich bewegendes Objekt ist.

Das Fahrwegannahmemittel 28 vermutet den Fahrweg des betref fenden Fahrzeugs aufgrund der eigenen Fahrzeuggeschwindigkeit V und eines Lenkwinkels Φ, ermittelt durch den Fahrzeug geschwindigkeitssensor 5 bzw. den Lenkwinkelsensor 7. In der Praxis ergibt sich der Krümmungshalbmesser R1 des Fahrwegs aus folgender Formel:

R1 = (1 + A · V²) · LB · N/Φ

worin
A den Stabilitätsfaktor,
N die Lenkübersetzung und
LB den Radstand bezeichnen.

Als Alternative kann auf der Grundlage eines Giermoments T und einer Fahrzeuggeschwindigkeit V, die vom Giermomentsensor 8 bzw. vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 5 erfaßt wurde, der Fahrweg des betreffenden Fahrzeugs ebenfalls vermutet werden, wobei sich das Krümmungshalbmesserverhältnis R2 des Fahrwegs aus folgender Formel ergibt:

R2 = V / τ

In diesem Fall deckt sich der Lenkwinkel Φ, wenn im gekrümm ten Teil einer Autobahn oder dergleichen eine Überhöhung vorhanden ist, nicht mit einem tatsächlich ausgeführten Lenkwinkel. In einem derartigen Fall wird der aufgrund des Lenkwinkels Φ ermittelte Krümmungshalbmesser des Fahrwegs größer als der tatsächliche Krümmungshalbmesser. Darüber hinaus wird das Lenkrad beim Befahren einer geraden Straße normal gelenkt, gerät jedoch etwas nach links und rechts. Wenn daher angenommen wird, daß der Fahrweg des Fahrzeugs dem Lenkwinkel Φ folgt, gibt es Gelegenheiten, bei denen sich der vorausgesagte Fahrweg nicht mit dem tatsächlichen Fahrweg deckt. Aus diesem Grund wird, wenn ein Lenkwinkel Φ kleiner ist als ein festgelegter Winkel, der Krümmungshalbmesser R2 des Fahrwegs gewählt, der aus einem Giermoment τ und einer Fahrzeuggeschwindigkeit V errechnet wurde. Wenn andererseits der Lenkwinkel Φ größer ist als der festgelegte Winkel, ist es vorzuziehen, einen der Krümmungshalbmesser R1 und R2 des Fahrwegs auszuwählen, der kleiner ist als ein anderer. Anders ausgedrückt, wenn ein Fahrzeug auf einer gekrümmten Straße mit Überhöhung um die Kurve fährt, kann das Fahrzeug als Reaktion auf die Überhöhung ohne große Lenkeinwirkung um die Kurve fahren, da das Krümmungshalbmesserverhältnis R2 auf grund des im Fahrzeug erzeugten Giermoments τ eine genaue Voraussage des Fahrzeug-Fahrwegs ermöglicht. Wenn außerdem das Fahrzeug eine scharfe Richtungsänderung vornimmt, wird der Krümmungshalbmesser R1 gewählt, der einem großen Lenkwin kel Φ entspricht, und wenn das Fahrzeug geradeausfährt. Da andererseits beim Geradeausfahren das Lenkrad nur geringfügig bewegt wird und dennoch kein Giermoment τ erzeugt wird, wird der Krümmungshalbmesser R2 aufgrund des Giermoments T für den Weg gewählt, der als gerader Fahrweg vorausgesagt wird.

Beim Betrieb der Steuereinheit 4, wie in Fig. 4 dargestellt, bewirkt die Radareinheit 3 zu Beginn der Steuerung eine Vorverarbeitung der Daten in Verbindung mit Objekten, die durch das Objektbestimmungsmittel 21 in Schritt S1 erfaßt werden. Insbesondere wird das abgetastete 30°-Winkelfeld der Radareinheit 3 in 300 Abschnitte mit gleichen Winkelgraden unterteilt. Unter den Objekten in den jeweiligen Abschnitten (bei denen es sich nicht immer um vollständige Objekte, sondern auch um Objektteile handeln kann), die durch Vor wärtsabstände vom betreffenden Fahrzeug definiert sind, werden Objekte mit dem kürzesten Abstand zum betreffenden Fahrzeug als optimale Zielobjekte für die Hinderniserfassung herausgesucht. Aufgrund kinetischer Attribute (Größe, Rich tungsposition, Abstand und relative Geschwindigkeit usw.) jedes herausgesuchten Objekts bewirkt das Einstellmittel für die angenommene Zone 23 eine Zone, von der angenommen wird, daß sich jedes Objekt in einem bestimmten Zeitraum hineinbe wegt hat. Da gleichzeitig die Möglichkeit besteht, daß sich die Objekte ebenfalls in eine Zone rund um die Peripherie der angenommenen Zone hineinbewegen, bewirkt das Einstellmittel für die betreffende Suchzone 24 die Einstellung einer betref fenden Suchzone, die daraufhin untersucht wird, ob sich die Objekte in die Zone in Schritt S2 bewegt haben. Nach Einstel lung dieser angenommenen Zone und der betreffenden Suchzone werden die kinetischen Attribute jedes Objekts bestimmt. Insbesondere stellt das Objektnachweismittel 25 einen Ver gleich zwischen dem Objekt, welches durch eine Vorwärts distanz zum betreffenden Fahrzeug definiert ist und in einem bestimmten Zeitraum erfaßt wird, und den jeweiligen angenom menen und betreffenden Suchzonen an, um die Bewegung des Objekts in die Zonen in Schritt S3 zu bestimmen. Wenn sich das Objekt in eine der Zonen bewegt hat, erbringt das Objekt nachweismittel 25 den Nachweis, daß es sich bei dem Objekt um ein der Erfassung unterliegendes Objekt handelt. Weiterhin wird das derzeit nachgewiesene Objekt daraufhin untersucht, ob es sich dabei um eines der Objekte handelt, die von dem Objekteingabemittel 26 bereits registriert wurden. Aufgrund des Untersuchungsergebnisses werden in Schritt S4 unnötige Objekte gelöscht, zum Beispiel solche, die einmal registriert wurden, derzeit aber nicht erfaßt werden. Auf der anderen Seite werden Objekte, die mit keinem der bereits registrier ten Objekte identisch sind, als neue Objekte in Schritt S5 registriert.

Aufgrund der endgültigen Registrierung von Objekten nach Aussonderung und Registrierung erfolgt unter festgelegten Bedingungen eine Auswahl der Objekte, die bei der Hindernis erfassung in Schritt S6 verwendet werden, so daß eine Beschränkung der Gesamtzahl der als Hindernisse zu registrie renden Objekte erfolgt. Anschließend werden in Schritt S7, ausgehend von den kinetischen Attributen jedes registrierten Objekts innerhalb der festgelegten Gesamtzahl, die kineti schen Attribute (Größe, Richtungsposition, Abstand und rela tive Geschwindigkeit usw.) des Objekts, die für das betref fende Fahrzeug gefährlich sind, in Schritt S7 geändert. Auf diese Weise findet eine sequentielle Verarbeitung der erfaß ten Objekte statt und sobald Objekte, bei denen es sich möglicherweise um Hindernisse handelt, selektiv registriert sind, werden diese registrierten Objekte im Hinblick auf ihre kinetischen Attribute miteinander verglichen und daraufhin überprüft, ob ein Objekt das gleiche ist wie ein anderes Objekt in Schritt S8. Die Objekte in einer geringeren Anzahl als der festgelegten Anzahl werden dann gruppenweise zusam mengefaßt und als Bündel aus mehreren Objekten erfaßt. Anschließend erfolgt der Rücksprung der Steuerungsfolge.

Wie oben beschrieben, besteht kein Unterschied in der relati ven Geschwindigkeit zwischen einer Objektgruppe, da die gruppenweise zusammengefaßten Objekte als einzelne Objektbün del erfaßt werden. Dementsprechend werden im Vergleich zur Durchführung einer getrennten Bestimmung für die betreffenden Objekte Diskriminierungsfehler verringert, so daß die Bestim mung eines Hindernisses, wie zum Beispiel eine Kollisionsvor aussage, mit Genauigkeit ausgeführt werden kann.

Der Vorwärtsabstand eines Objekts zum betreffenden Fahrzeug wird durch die Folgeroutine entsprechend Fig. 5 erfaßt. Wenn die Folgeroutine beginnt, wird die Abtasthäufigkeit i (i = 1, 2, 3) der Radareinheit 3 in Schritt S11 auf Null (i = 0) rückgesetzt.

Vor dem ersten Abtasten wird anschließend die Abtasthäufig keitsanzahl i um eins (1) in Schritt S12 verändert. Anschlie ßend wird in Schritt S15 entschieden, ob die Abtasthäufigkeit i gleich vier (4) ist oder nicht. Wenn die Abtasthäufigkeit vier (4) erreicht hat, wird die Anzahl j (j = 1, . . ., 300) jeder Unterteilung, die eine der 300 gleichen Winkelteilungen ist, in die das Abtastfeld von 30° unterteilt ist, in Schritt S14 auf Null (j = 0) rückgesetzt. Nachdem dann die Teilungs zahl j um eins (1) auf eine Anzahl j + 1 in Schritt S15 erhöht wurde, wird in Schritt S16 entschieden, ob die Teilungszahl j gleich 300 ist oder nicht. Wenn die Teilungs zahl 300 beträgt, zeigt dies an, daß sämtliche Winkelteilun gen beendet sind, die Folge springt auf Schritt S12 zurück. Wenn andererseits die Teilungszahl j gleich 300 ist, fährt die Folgeroutine mit Schritt S17 fort, wo entschieden wird, ob die Abtastzeit i eins (1) ist oder nicht. Ist die Abtastanzahl i gleich eins (1), zeigt dies an, daß die erste Abtastung erfolgt, Winkeldaten dt (1, j) der jeweiligen Winkelteilungen aus der ersten Abtastung werden als laufende Abstandsdaten inp-Daten (j) in Verbindung mit den Objekten in Schritt S18 eingegeben. Danach springt die Folge auf Schritt S15 zurück. Wenn die Abtastanzahl i auf der anderen Seite nicht gleich eins (1) ist, fährt die Folgeroutine mit Schritt S19 fort, wo entschieden wird, ob die Abtastanzahl i gleich zwei (2) ist. Handelt es sich um die zweite Abtastung, werden die Winkeldaten dt (2, j) der jeweiligen Winkelteilungen, die bei der zweiten Abtastung erzielt wurden, als laufende Abstandsdaten inp-Daten (2, j) in Schritt S20 eingegeben und die Folge springt auf Schritt S15 zurück. Ist die Abtastanzahl i nicht gleich zwei (2), werden Winkeldaten dt (3, j) der jeweiligen Winkelteilungen, die in der dritten Abtastung erzielt wurden, als Abstandsdaten inp-Daten (3, j) in Schritt S21 eingegeben und die Folgeroutine springt auf Schritt S15 zurück. Wenn andererseits das Resultat der in Schritt S13 betroffenen Entscheidung "JA" ist, wird die Teilungszahl j auf Null (0) in Schritt S22 rückgesetzt. Anschließend wird die Teilungszahl j jeder Winkelteilung inkrementell um eins (1) in Schritt S23 erhöht und danach wird in Schritt S24 entschieden, ob die Teilungszahl j gleich 300 ist. Ist die Teilungszahl j gleich 300, wird die Abtastanzahl i in Schritt S25 auf Null rückgesetzt und das Programm springt auf Schritt S12 zurück. Wenn andererseits die Teilungszahl j nicht gleich 300 ist, fährt die Folgerou tine mit Schritt S26 fort, wo entschieden ist, ob die Abstandsdaten dt (2, j) in Verbindung mit einem Objekt in der Teilung j in der zweiten Abtastung kleiner ist als die Abstandsdaten dt (1, j) in Verbindung mit einem Objekt in der gleichen Teilung i bei der ersten Abtastung. Wenn die zweiten Abstandsdaten dt (2, j) kleiner sind als die ersten Abstands daten dt (1, j), erfolgt in Schritt S27 eine weitere Ent scheidung darüber, ob die zweiten Abstandsdaten dt (2, j) in Verbindung mit einem Objekt in der Winkelteilung j bei der zweiten Abtastung kleiner sind als die Abstandsdaten dt (3, j) in Verbindung mit einem Objekt in der gleichen Winkeltei lung j bei der dritten Abtastung.

Sind die zweiten Abstandsdaten dt (2, j) kleiner als die dritten Abstandsdaten dt (3, j), zeigt dies, daß die zweiten Abstandsdaten dt (2, j) den kürzesten Wert darstellen, dann werden die Abstandsdaten dt (2, j) als Abstandsdaten (j) für Objekte in den jeweiligen Winkelteilungen in Schritt S28 übernommen. Anschließend springt die Folgeroutine auf Schritt S23 zurück. Wenn andererseits die zweiten Abstandsdaten dt (2, j) nicht kleiner sind als die dritten Abstandsdaten dt (3, j), zeigt dies, daß die dritten Abstandsdaten dt (3, j) den kürzesten Wert darstellen, die dritten Abstandsdaten dt (3, j) werden als Abstandsdaten (j) für Objekte in den jewei ligen Winkelteilungen in Schritt S29 übernommen. Anschließend springt die Folgeroutine auf Schritt S23 zurück. Lautet die Antwort auf die Entscheidung gemäß Schritt S20 "NEIN", d. h. sind die zweiten Abstandsdaten dt (2, j) nicht kleiner als die ersten Abstandsdaten dt (1, j), erfolgt eine weitere Entscheidung in Schritt S30 darüber, ob die ersten Abstands daten dt (1, j) kleiner sind als die dritten Abstandsdaten dt (3, j) . Wenn die ersten Abstandsdaten dt (1, j) kleiner sind als die dritten Abstandsdaten dt (3, j), werden die ersten Abstandsdaten dt (1, j), also der kürzeste Wert, als Abstandsdaten (j) der jeweiligen Winkelteilungen in Schritt S31 übernommen. Wenn die ersten Abstandsdaten dt (1, j) andererseits nicht kleiner sind als die dritten Abstandsdaten dt (3, j), werden die dritten Abstandsdaten dt (3, j), die den kürzesten Wert darstellen, als Abstandsdaten (j) in Schritt S32 übernommen und die Folgeroutine springt auf Schritt S23 zurück. Im Hinblick auf die 300 Teilungen des Abtastwinkelfelds von 30° der Radarkopfeinheit 3 werden demnach zwar die Abstandsdaten für jede Winkelteilung drei mal erzielt, jedoch wird der kürzeste Wert als Endwert über nommen.

Die Erfassung der Objektgröße erfolgt nach der Folgeroutine, die in Fig. 6 dargestellt ist. Wenn die Folgeroutine beginnt, erfolgt in Schritt S36 eine Entscheidung darüber, ob die Abtastanzahl i weniger als fünf (5) beträgt. Ist sie kleiner als fünf, fährt die Folgeroutine mit Schritt S37 fort, wo eine Berechnung der Größe OB-Größe(j) eines Objekts in Verbindung mit jeder Winkelteilung der Zahl j entsprechend folgender Formel berechnet wird:

OB-Größe(j) = (i - 1)/i × OB-Größe(j) + 1)/i × OB-N-Größe(j)

Anschließend wird die Anzahl der Abtastvorgänge i in Schritt S38 um jeweils eins (1) erhöht.

Wenn mehr als fünf Abtastvorgänge erfolgt sind, erfolgt in Schritt S39 eine Entscheidung darüber, ob die Größe OB-N- Größe (j) eines zur Zeit erfaßten Objekts innerhalb der fest gelegten Objektgröße für die Objekte liegt, die bereits registriert wurden. Liegt sie im festgelegten Größenbereich, wird die Objektgröße OB-Größe(j) ersetzt durch die Größe OB- N-Größe(j) des derzeit erfaßten Objekts in Schritt S40. Nach Erhöhung der Anzahl der Abtastvorgänge i um eins (1) in Schritt S38, springt die Folgeroutine zurück. Liegt der Wert andererseits nicht innerhalb des festgelegten Bereichs, erfolgt in Schritt S41 eine weitere Entscheidung darüber, ob die Größe OB-N-Größe(j) des gerade erfaßten Objekts größer ist als die Objektgröße OB-Größe(j), bei der für die gleiche Winkelteilung der Zahl j der Mittelwert bestimmt wurde. Ist die größer, erfolgt in Schritt S42 eine Entscheidung darüber, ob der Mindestwinkel win-N-min(j) des gerade erfaßten Objekts gleich dem Mindestwinkel win-min(j) unter den registrierten Objekten ist. Ist er andererseits nicht größer, wird die angenommene Objektlage in Schritt S43 korrigiert und die Folgeroutine springt über die Schritte S40 und S38 zurück.

Wenn die Antwort auf die Entscheidung gemäß Schritt S42 "JA" lautet, erfolgt eine Justierung der angenommenen Objektlage, so daß sie sich mit dem Mindestwinkel win-min(j) der registrierten Objekte in Schritt S44 deckt. Anschließend springt die Folgeroutine durch Schritt S40 und S38 zurück. Sind sie andererseits nicht gleich, muß in Schritt S45 eine weitere Entscheidung darüber getroffen werden, ob der max. Winkel win-N-max(j) unter den derzeit erfaßten Objekten gleich dem max. Winkel win-max(j) der registrierten Objekte ist. Wenn der max. Winkel win-N-max(j) der derzeit erfaßten Objekte gleich dem max. Wert win-max(j) der registrierten Objekte ist, erfolgt in Schritt S46 eine Korrektur, um die angenommene Objektlage entsprechend dem max. Winkel win- max(j) der registrierten Objekte anzugleichen. Sind diese andererseits nicht gleich, erfolgt eine Korrektur, um die angenommene Objektlage entsprechend dem max. Winkel win- max(j) in Schritt S47 anzugleichen, und die Folgeroutine springt durch die Schritte S40 und S38 zurück.

Mit der in Fig. 6 dargestellten Steuerung wird in diesem Fall die Objektgröße, wenn die Anzahl der Abtastvorgänge größer als fünf (5) ist, abschließend bearbeitet, so daß keine weitere Veränderung erfolgt. Die Objektgröße kann jedoch bei jeder festgelegten Anzahl Abtastvorgänge berechnet und erneuert werden.

Die Einstellung einer angenommenen Objektzone erfolgt in Übereinstimmung mit der Folgeroutine gemäß Fig. 7. Wenn die Folgeroutine anläuft, wird durch die Schritte S51 bis S55, ausgehend von den kinetischen Attributen eines erfaßten Objekts, eine Zone einschließlich einer angenommenen Objekt lage angenommen, in der eine Bewegung des Objekts vor Ablauf einer festgelegten Zeitspanne angenommen wird. In diesem Fall werden, wie in Fig. 8 dargestellt, für jedes der abschlie ßend registrierten Objekte kinetische Attribute dargestellt durch OB-abst (OB-Abstand), OB-win (OB-Winkel), OB-Größe, OB- tlg (OB-Teilung), OB-min und OB-max für den Abstand zu einer Bezugsposition des Objekts vom betreffenden Fahrzeug, die Winkelrichtung der Bezugsposition im Verhältnis zum betref fenden Fahrzeug, die Größe der Objektbreite, die Größe der Objektlänge vorn/hinten, die geometrische Abmessung des linken Endes der Zone bzw. die geometrische Abmessung des rechten Endes der Zone. Im Hinblick auf eine angenommene Lage eines Objekts, wobei davon ausgegangen wird, daß ein Objekt derzeit erfaßt ist, werden die kinetischen Attribute auf ähnliche Weise repräsentiert durch OB-abst-N, Ob-win-N, OB- tlg-N, OB-min-N und OB-max-N für Abstand, Richtungswinkel, Länge, bzw. geometrische Abmessungen des linken und rechten Endes der Zone. Weiterhin wird die relative Geschwindigkeit eines Objekts im Verhältnis zum betreffenden Fahrzeug durch r-ges (r-Geschwindigkeit) dargestellt und die relative Winkelgeschwindigkeit eines Objekts im Verhältnis zum betref fenden Fahrzeug wird durch a-ges dargestellt.

Insbesondere ergibt sich die angenommene Objektlage in Schritt 51 aus folgender Formel:

OB-abst-N = OB-abst-r-ges × t
OB-win-N = OB-win - a-ges × t
OB-min-N = OB-win-N - OB-Größe/2
OB-max-N = OB-win-N + OB-Größe/2
OB-tlg-N = OB-tlg

Danach erfolgt in Schritt S52 eine Entscheidung darüber, ob der Abstand OB-abst-N zur Bezugsposition der angenommenen Objektlage einen festgelegten Schwellenabstand α1 übersteigt oder nicht. Je nach dem Ergebnis wird eine angenommene Objektzone rund um die Peripherie der angenommenen Objektlage eingestellt, wie in Fig. 8 durch unterbrochene Linie darge stellt. Wenn also der Abstand OB-abst-N den Schwellenabstand α1 übersteigt, wird der Längenabstand OB-SC-tlg von der Vorderseite zur Rückseite der angenommenen Objektzone in Schritt S53 durch a1 dargestellt. Wird er andererseits nicht überschritten, so wird der Längenabstand OB-SC-tlg der ange nommenen Objektzone durch a2 (< a1) in Schritt S54 darge stellt. Wenn der Schwellenabstand α1 nicht überschritten wird, erfolgt auf diese Weise eine Änderung, so daß der Längenabstand OB-SC-tlg der angenommenen Objektzone größer ist als bei einer Überschreitung, was zu einer Erhöhung der Erfassungsgenauigkeit durch die Ausschaltung von Einflüssen in Verbindung mit Datenschwankungen unter zu erfassenden Objekten und Störeinwirkungen führt.

Anschließend wird der Abstand der linken Seite OB-SC-min der angenommenen Objektzone zur Bezugsposition der angenommenen Objektlage auf OB-win-N - β1/2 eingestellt und der Abstand der rechten Seite OB-SC-max der angenommenen Objektzone wird auf OB-win-N + β1/2 in Schritt S55 eingestellt, so daß die angenommene Objektzone eine Streckung eines Winkels β1 auf weist, die an der Bezugsposition OB-win-N der angenommenen Objektlage zentriert ist.

In Schritt S56 erfolgt eine Entscheidung hinsichtlich der kinetischen Attribute der derzeit erfaßten Objekte. Es erfolgt also eine Entscheidung für jedes der derzeit erfaßten Objekte darüber, zu welchem registrierten Objekt das Objekt gehört, wie unter Bezugnahme auf die Fig. 16 und 17 beschrieben wird. Ausgehend von den Daten betreffend das derzeit erfaßte Objekt wird eine Korrektur der angenommenen Objektlage vorgenommen. Insbesondere nach Initialisierung der jedem Objekt zugeordneten Objektanzahl i auf Null in Schritt S57 wird die Objektanzahl i in Schritt S58 um eins (1) erhöht. Anschließend erfolgt in Schritt S59 eine Entscheidung darüber, ob die Objektanzahl i gleich der max. Objektanzahl ist. Ist sie gleich der max. Objektanzahl, springt die Folge routine direkt zurück. Sind sie nicht gleich, erfolgt in Schritt S60 eine weitere Entscheidung darüber, ob der Mindestwinkel Min(dt(i)) der linken Seite der betreffenden Suchzone kleiner ist als der Mindestwinkel OB-min-N der angenommenen Objektlage. Wenn der Mindestwinkel Min(dt(i)) der betreffenden Suchzone kleiner ist als der Mindestwinkel OB-min-N der angenommenen Objektlage und nachdem der Mindest winkel Min(dt(i)) der betreffenden Suchzone an die Stelle des Mindestwinkels OB-min-N der angenommenen Objektlage in Schritt S71 getreten ist, erfolgt in Schritt S62 eine weitere Entscheidung darüber, ob der max. Winkel OB-max-N der ange nommenen Objektlage kleiner ist als der max. Winkel Max(dt(i)) der rechten Seite der betreffenden Suchzone. Wenn der max. Winkel OB-max-N der angenommenen Objektlage kleiner ist als der max. Winkel Max(dt(i)) der rechten Seite der betreffenden Suchzone, fährt die Folgeroutine direkt mit Schritt S62 fort. Ein Ergebnis der in Schritt S62 getroffenen Entscheidung zeigt, daß der max. Winkel OB-max-N der angenom menen Objektlage kleiner ist als der max. Winkel Max(dt(i)) der betreffenden Suchzone, und nachdem der max. Winkel Max(dt(i)) an die Stelle des max. Winkels OB-max-N der ange nommenen Objektlage in Schritt S63 getreten ist, fährt die Folgeroutine mit Schritt S64 fort. Wenn andererseits der max.

Winkel OB-max-N der angenommenen Objektlage nicht kleiner ist als der max. Winkel Max(dt(i)) der betreffenden Suchzone, fährt die Folgeroutine sofort mit Schritt S64 fort. Wenn infolge der Entscheidung aus Schritt S64 der Längenabstand OB-tlg-N der angenommenen Objektlage kleiner ist als die max. Länge Max-tlg der angenommenen Objektzone und nachdem die max. Länge Max-tlg der angenommenen Objektzone an die Stelle des Längenabstands OB-tlg-N der angenommenen Objektlage in Schritt S65 getreten ist, fährt die Folgeroutine mit Schritt S58 fort. Ist der Längenabstand OB-tlg-N der angenommenen Objektlage andererseits nicht kleiner als die max. Länge Max tlg der angenommenen Objektzone, fährt die Folgeroutine mit Schritt S58 fort, ohne Schritt S65 zu durchlaufen.

In diesem Fall können in der Steuerfolgeroutine die Verarbei tungsschritte S52-S55 durch die Schritte S71-S80 gemäß Fig. 9 ersetzt werden. Insbesondere wird nach Annahme der Objektlage in Schritt S71 eine Entscheidung darüber getrof fen, ob die relative Geschwindigkeit Vi zwischen dem betref fenden Fahrzeug und einem Objekt geringer ist als eine fest gelegte Schwellengeschwindigkeit C1. Ist die relative Geschwindigkeit Vi geringer als die Schwellengeschwindigkeit C1, erfolgt in Schritt S72 eine weitere Entscheidung darüber, ob der Abstand OB-abst-N zur Bezugsposition der angenommenen Objektlage den Schwellenabstand α1 überschreitet. Ist der Schwellenabstand α1 überschritten, wird der Längenabstand OB- SC-tlg der angenommenen Objektzone in Schritt S73 auf eine festgelegte Länge a1 eingestellt. Wurde er andererseits nicht überschritten, wird der Längenabstand OB-SC-tlg der angenom menen Objektzone in Schritt S74 auf eine andere festgelegte Länge a2 eingestellt.

Wenn die relative Geschwindigkeit Vi nicht kleiner ist als die Schwellengeschwindigkeit C1, erfolgt in Schritt S75, ähnlich wie bei der Verarbeitung in Schritt S72, eine Ent scheidung darüber, ob der Abstand OB-abst-N zur Bezugsposi tion der angenommenen Objektlage den Schwellenabstand α1 überschreitet. Bei Überschreitung des Schwellenabstands α wird der Längenabstand OB-SC-tlg der angenommenen Objektzone in Schritt S76 auf eine festgelegte Länge a3 eingestellt. Wird der Schwellenabstand α1 andererseits nicht überschrit ten, so wird der Längenabstand OB-SC-tlg der angenommenen Objektzone in Schritt S77 auf eine andere festgelegte Länge eingestellt. Auf diese Weise verändert sich der Längenabstand OB-SC-tlg der angenommenen Objektzone nicht nur im Hinblick auf den Abstand OB-abst-N zur Bezugsposition der angenommenen Objektlage, sondern auch die relative Geschwindigkeit Vi. In diesem Fall ergibt sich die festgelegte Länge aus der Glei chung a1 < a2 < a3 < a4.

Nach den Verarbeitungsschritten S71-S77 erfolgt in Schritt S78 eine Entscheidung darüber, ob der Abstand OB-abst-N zur Bezugsposition der angenommenen Objektlage kleiner ist als der Schwellenabstand C2. Wenn der Abstand OB-abst-N zur Objektbezugsposition kleiner ist als der Schwellenabstand C2, ergeben sich die Abstände im linken und rechten Randbereich der angenommenen betreffenden Zone in Schritt S79 jeweils wie folgt:

OB-SC-min = OB-win-N - β1/2
OB-SC-max = OB-win-N + β1/2

Ist andererseits der Abstand OB-abst-N zur Objektbezugsposi tion nicht kleiner als der Schwellenabstand C2, ergeben sich die Abstände der linken und rechten Randbereiche der angenommenen betreffenden Zone in Schritt S80 jeweils wie folgt:

OB-SC-min = OB-win-N - β2/2
OB-SC-max = OB-win-N + β2/2

In diesem Fall ist β1 < β2. Anschließend fährt die Folge routine mit Schritt S56 fort.

Dementsprechend werden die Seitenabstände der linken und rechten Randbereiche der angenommenen Objektzone zwischen Vorwärtsabständen innerhalb des festgelegten Abstands und Vorwärtsabständen außerhalb des festgelegten Abstands verän dert.

In diesem Fall wird die Ausgangsgröße der angenommenen Zone durch die in Fig. 10 dargestellte Folgeroutine bestimmt.

In Fig. 10 läuft die Folgeroutine an, in Schritt S91 erfolgt eine Entscheidung darüber, ob eine Stichprobenanzahl Vorgänge (smp) weniger als 3 beträgt. Beträgt sie weniger als 5 mal, ergibt sich die angenommene Objektlage, die durch Abstand und Winkelrichtung definiert wird, in Schritt S92 aus folgender Formel:

OB-abst-N = OB-abst - v0 · t
OB-win-N = OB-win

Überschreitet die Stichprobenanzahl der Vorgänge (smp) ande rerseits 5, so ergibt sich die angenommene Objektlage in Schritt S93 aus folgender Formel:

OB-abst-N = OB-abst - r-ges · t
OB-win-N = OB-win - a-ges · t

In diesem Fall steht v0 für die Fahrzeuggeschwindigkeit.

Danach ergeben sich in Schritt S94 die Seitenabstände der linken und rechten Seitenbereiche und die Länge der angenommenen Objektlage, die durch OB-min-N, OB-max-N bzw. OB-tlg-N dargestellt sind, wie folgt:

OB-min-N = OB-win-N - (OB-Größe/2) · α
OB-max-N = OB-win-N + (OB-Größe/2) · α
OB-tlg-N = OB-tlg

Die Einstellung einer Objektsuchzone erfolgt entsprechend der in Fig. 11 dargestellten Folgeroutine. Wenn die Folgeroutine anläuft, wird die Objektsuchzone in Schritt S101 eingestellt. Die Objektsuchzone wird so eingestellt, daß sie größer ist als die angenommene Objektzone und diese abdeckt. In diesem Fall wird der max. Abstand zwischen Objektsuchzone und dem betreffenden Fahrzeug durch OB-K-abst-max dargestellt, der Mindestabstand zwischen der betreffenden Suchzone und dem betreffenden Fahrzeug wird durch OB-K-abst-min dargestellt und die Seitenabstände der linken und rechten Randbereiche der Objektsuchzone werden durch OB-K-min bzw. OB-K-max darge stellt. Nimmt man b1, b2 und b3 als Konstanten an, so ergibt sich die Objektsuchzone zunächst wie folgt:

OB-K-abst-max = OB-abst-N + OB-tlg-N + b1
OB-K-abst-min = OB-abst-N - b3
OB-K-max = OB-win-N + b2/2
OB-K-min = OB-win-N - b2/2

Anschließend werden die kinetischen Attribute eines erfaßten Objekts aufgrund von Daten in Verbindung mit dem erfaßten Objekt in Schritt S102 bestimmt. In anderen Worten: es wird entschieden, ob das derzeit erfaßte Objekt in der Objektsuch zone vorhanden sein soll oder nicht. Diese Entscheidung wird im einzelnen unter Bezugnahme auf die Fig. 16 und 17 beschrieben.

Weiterhin wird die angenommene Objektlage in Beziehung zur Objektsuchzone korrigiert. Das heißt, daß die Objektunter scheidungszahl i in Schritt S103 auf Null rückgesetzt und anschließend in Schritt S104 um jeweils eins (1) erhöht wird. In Schritt S105 wird entschieden, ob die Objektunterschei dungszahl i gleich der betreffenden max. Zahl (max-Zahl) ist. Ist dies der Fall, springt die Folgeroutine zurück. Ist sie andererseits nicht gleich, erfolgt in Schritt S106 eine weitere Entscheidung darüber, ob der Mindestwinkel OB-min-N der angenommenen Objektlage größer ist als der Mindestwinkel Min(dt(i)) der Objektsuchzone. Wenn der Mindestwinkel OB-min- N der angenommenen Objektlage größer ist als der Mindestwin kel Min(dt(i)) der Objektsuchzone, tritt der Mindestwinkel Min(dt(j)) an die Stelle des Mindestwinkels OB-min-N der angenommenen Objektlage in Schritt S107. Daher erfolgt in Schritt S108 eine weitere Entscheidung darüber, ob der max. Winkel OB-max-N der angenommenen Objektlage kleiner ist als der max. Winkel Max(dt(i)) der Objektsuchzone. Wenn der max. Winkel OB-min-N der angenommenen Objektlage andererseits nicht größer ist als der max. Winkel Min(dt(i)) der Objektsuchzone, fährt die Folgeroutine unverzüglich mit Schritt S108 fort, wo entschieden wird, ob der max. Winkel OB-max-N der angenommenen Objektlage kleiner ist als der max. Winkel Max(dt(i)) der Objektsuchzone. Wenn der max. Winkel OB-max-N der angenommenen Objektlage kleiner ist als der max. Winkel Max(dt(i)) der Objektsuchzone, so tritt der max. Winkel Max(dt(i)) an die Stelle des max. Winkel OB-max-N in Schritt S109. Daher erfolgt in Schritt S110 eine Entscheidung darüber, ob der Abstand OB-abst-N zur angenommenen Objektlage größer ist als der max. Abstand Min(dd(i)) zur Objektsuch zone. Ist andererseits der max. Winkel OB-max-N der angenommenen Objektlage nicht kleiner als der max. Winkel Max(dt(i)) der Objektsuchzone, fährt die Folgeroutine unmit telbar mit Schritt S110 fort, wo dann entschieden wird, ob der Abstand OB-abst-N zur angenommenen Objektlage größer ist als der max. Abstand (Max(dd(i)) zur Objektsuchzone. Wenn der Abstand OB-abst-N zur angenommenen Objektlage größer ist als der Mindestabstand Min(dd(i)) zur Objektsuchzone, tritt der Mindestabstand Min(dd(i)) an die Stelle des Mindestabstands OB-abst-N in Schritt S111. In Schritt S112 erfolgt auch eine Entscheidung darüber, ob der Längenabstand OB-abst-N der angenommenen Objektlage größer ist als der max. Abstand Max(dd(i)) zur Objektsuchzone. Wenn der Abstand OB-abst-N zur angenommenen Objektlage andererseits nicht größer ist als der min. Abstand Min(dd(i)) zur Objektsuchzone, fährt die Folge routine unmittelbar mit Schritt S111 fort. Wenn der Längenab stand OB-tlg-N kleiner ist als der max. Abstand Max(dd(i)) zur Objektsuchzone, tritt der max. Abstand Max(dd(i)) an die Stelle des Längenabstands OB-tlg-N in Schritt S113 und die Folgeroutine springt auf Schritt S104 zurück. Wenn anderer seits der Längenabstand OB-tlg-N der angenommenen Objektlage nicht kleiner ist als der max. Abstand Max(dd(i)) zur Objektsuchzone, springt die Folgeroutine unmittelbar zu Schritt S104 zurück.

Eine Umprogrammierung und Erneuerung einer betreffenden Größe erfolgt entsprechend der in Fig. 12 dargestellten Folgerou tine. Die angenommene Objektlage ergibt sich, wenn das Vor handensein eines Objekts während einer laufenden Abtastung erwartet wird, in Schritt S301 aus folgender Formel:

OB-abst-N = OB-abst - r-ges × t
OB-win-N = OB-win - a-ges × t
OB-min-N = OB-win-N - OB-Größe/2
OB-max-N = OB-win-N + OB-Größe/2
OB-tlg-N = OB-tlg

Die Objektsuchzone ergibt sich in Schritt S302 zunächst wie folgt:

In Schritt S303 werden Daten der derzeit erfaßten Objekte mit Daten der Objektsuchzone und der betreffenden Suchzone ver glichen, um zu ermitteln, ob ein Objekt mit den gleichen Daten (OB-abst, OB-win) wie das derzeit erfaßte Objekt i in der Objektsuchzone vorhanden ist oder nicht. Sind keine Daten vorhanden, wird in Schritt S304 eine Anzahl Datenabwesen heitszahlen no.echo_i um eins (1) geändert. In diesem Fall gibt die Anzahl der Datenabwesenheitszahl no.echo_i an, wie oft die derzeit erfaßten Objektdaten nicht mit irgendwelchen Daten in der Objektsuchzone übereinstimmten. Wenn die Anzahl der Datenabwesenheitszahlen no.echo_i einen festgelegten Grenzwert no.echo_i-Grenze erreicht, erfolgt eine Rücksetzung auf Null (0) und die Eingabe des Objekts i wird durch die Schritte S305 und S306 gelöscht. Bis die Anzahl der Abwesen heitszahlen no.echo_i die festgelegte Grenzanzahl no.echo_i- Grenze erreicht, wird die Lage des derzeitigen Objekts i aufgrund der angenommenen Objektlage des derzeitigen Objekts i in Schritt S307 bestimmt. Während also das derzeitige Objekt i zeitweilig als in der derzeitigen angenommenen Lage vorhanden festgestellt wird, wird ein früherer Wert für die Größe des derzeitigen Objekts i verwendet.

Befindet sich ein Objekt mit den gleichen Daten (OB-abst, OB- win) als derzeit erfaßtes Objekt i in der Objektsuchzone, wird die Objektlage des derzeitigen Objekts i aufgrund der derzeitigen Daten ermittelt, wenn die Datenabwesenheitszahl no.echo_i vor der laufenden Abtastung in den Schritten S308 bis S309 gleich Null (0) ist. Hinsichtlich der Objektgröße wird dementsprechend die vorherige Objektgröße verwendet. Wenn die Datenabwesenheitszahl no.echo_i nicht gleich Null (0) ist, zeigt dies, daß Daten des derzeitigen Objekts i während wenigstens der letzten Abtastung abwesend waren, die Objekt größe wird durch das Verfahren der Mittelwertbildung umpro grammiert und erneuert, so daß die Lage des derzeitigen Objekts i aufgrund der derzeitigen Daten bestimmt wird, wenn die Anzahl der Daten in den Schritten S310, S311 und S309 mehr als drei (3) beträgt. Dementsprechend werden die erneuerten Daten zur Bestimmung der Größe des derzeitigen Objekts i seit diesem Zeitpunkt verwendet. Für die Datenerneuerung wird eine durchschnittliche Größe des vorherigen Werts und ein gewichteter Wert der Größe (OB- Größe, OB-tlg) des derzeitigen Objekts i verwendet, der aufgrund der laufenden Daten nach dem Verfahren der Mittelwertbildung bestimmt wird. Die Umprogrammierung kann mehrmals wiederholt werden.

Da, wenn die Daten des derzeitigen Objekts i in der Objektsuchzone für das Objekt i nicht gefunden werden, die Eingabe des Objekts i nur gelöscht wird, wenn mehrmals eine Datenabwesenheit vorkommt, wird demzufolge die Löschung der Eingabe eines Objekts i verhindert, obschon das Objekt i tatsächlich vorhanden ist. Wenn außerdem die Daten des Objekts i während einer späteren Abtastung erscheinen, erfolgt die Umprogrammierung für die Größe des Objekts i und es ist vorteilhaft, ein Objekt genau nachzuweisen.

Zu einer Datenabwesenheit kommt es beispielsweise, wenn ein anderes Objekt zwischen dem betreffenden Fahrzeug und einem zu erfassenden Objekt querläuft oder wenn das Objekt i ungenau erfaßt, das heißt größenmäßig unter- oder überbewer tet, wird. Eine solche Unterbewertung findet beispielsweise dann statt, wenn reflektierte Wellen infolge eines ver schmutzten Rückstrahlers eines vorausfahrenden Objektfahr zeugs bei großem Abstand zum betreffenden Fahrzeug sehr schwach sind oder ein vorausfahrendes Objektfahrzeug durch Befahren einer schlechten Straßenoberfläche schwankt.

Wenn ein vorausfahrendes Objektfahrzeug als kleiner bestimmt wird als mit seiner tatsächlichen Größe, ist die für das vorausfahrende Fahrzeug eingestellte Objektsuchzone mögli cherweise zu klein, um Daten des vorausfahrenden Fahrzeugs in der Objektsuchzone zu erfassen. Wenn jedoch der Abstand zum vorausfahrenden Objektfahrzeug kürzer wird oder wenn eines der Fahrzeuge oder beide nicht mehr schwanken, erscheinen die Daten des vorausfahrenden Fahrzeugs innerhalb der Objektsuch zone. Die Tatsache, daß Daten eines Objekts in der Objektsuchzone erscheinen und daraus verschwinden, zeigt an, daß, während die relative Geschwindigkeit stimmt, die Größe des Objekts nicht stimmt. Aus diesem Grund erfolgt die Umpro grammierung und Erneuerung der Objektgröße. In diesem Fall gilt eine Anzahl von drei (3) Umprogrammierungsvorgängen als zufriedenstellend, um ausreichend Daten zu erzeugen, wie sie für eine Größenerfassung innerhalb annehmbarer Fehlergrenzen erforderlich sind. Durch Löschung der Eingabe eines Objekts i in dem Falle, wo die Datenabwesenheitszahl no.echo_i eine festgelegte Anzahl erreicht, kommt es zu einer Bestimmung, bei der das Objekt i aus dem Vorwärts-Fahrweg des betreffen den Fahrzeugs verschwunden ist. Die Umprogrammierung kann immer dann stattfinden, wenn Daten eines Objekts i innerhalb der Objektsuchzone erscheinen, jedoch bewirkt dies eine Zentraleinheit mit hohem Leistungsvermögen und es kann zu Mißverständnissen kommen, wenn Daten von einer Vielzahl von Objekten versehentlich innerhalb der Objektsuchzone erschei nen, die weit von dem betreffenden Fahrzeug entfernt sind und wobei diese Objekte als einzelnes Objekt bestimmt werden. Dementsprechend findet die Umprogrammierung nur dann statt, wenn Daten wieder erscheinen, nachdem sie einmal verschwunden sind.

Die Beschränkung der Anzahl Objekte erfolgt in Übereinstim mung mit der Folgeroutine, die in Fig. 13 abgebildet ist. In der Figur wird bei Anlauf der Folgeroutine in Schritt S121 entschieden, ob die Anzahl der erfaßten Objekte weniger als 40 beträgt. Wenn weniger als vierzig Objekte vorhanden sind, zeigt dies, daß die Vorbedingung für eine Beschränkung der Objektanzahl erfüllt ist, anschließend springt die Folgerou tine zurück. Wenn die Objektanzahl andererseits mehr als 40 beträgt, zeigt dies, daß es erforderlich ist, die Anzahl der als Hindernisse einzugebenden Objekte auf weniger als 40 zu beschränken, und die Folgeroutine fährt mit Schritt S122 fort, wo die Objektanzahlen i und k, die zur Unterscheidung eines Objekts dienen, jeweils auf Null (0) gesetzt werden. Nach Änderung der Objektanzahl i um eins (1) in Schritt S108 erfolgt in Schritt S124 eine Entscheidung darüber, ob die Objektanzahl i um eins (1) größer ist als die max. Anzahl der Objekte n. Ist sie nicht gleich (n + 1), wird der Schwellen abstand Lo aus einer Karte ermittelt, wie sie in Fig. 14 dargestellt ist, und zwar ausgehend von der Fahrzeuggeschwin digkeit Vo in Schritt S125. Anschließend erfolgt in Schritt S126 eine Entscheidung darüber, ob der Abstand L(i) zu einem vorausfahrenden Objekt in einer Anzahl i vom betreffenden Fahrzeug geringer ist als der Schwellenabstand Lo. Ist die Objektanzahl i andererseits gleich (n + 1), zeigt dies, daß die Entscheidung bezüglich aller Objekte abgeschlossen ist und dann wird die Objektanzahl i in Schritt S127 auf Null (0) rückgesetzt.

Wenn der Objektabstand L(i) weniger als der Schwellenabstand Lo beträgt, fährt die Folgeroutine mit Schritt S128 fort, wobei sich die Breite W des Fahrwegs, die durch einen Winkel 2Δi dargestellt ist, in einem Abstand L(i) wie folgt ergibt:
2Δi = (Wegbreite + α)/L(i)

wobei α eine Konstante ist.

Anschließend erfolgt in Schritt S129 eine Entscheidung darüber, ob der Richtungswinkel θi des Objekts i zum betref fenden Fahrzeug um einen Winkel Δi größer ist als der Rich tungswinkel Φ von der Mittelachse des Fahrwegs. Ist er größer, erfolgt anschließend in Schritt S130 eine weitere Entscheidung darüber, ob der Richtungswinkel θi des Objekts i um den Winkel Δi kleiner ist als der Richtungswinkel Φ der Mittelachse des Fahrwegs. Ist er kleiner, zeigt dies, daß das Objekt i im Fahrweg vorhanden ist, der eine durch den Winkel Δi dargestellte Seitenbreite auf beiden Seiten der Mittel linie aufweist und nach setzen eines Flags Fisd auf "1" in Schritt S131 springt die Folgeroutine auf Schritt S123 zurück. Lautet andererseits die Antwort auf die in Schritt S126, S129 oder S130 getroffene Entscheidung "NEIN", zeigt dies, daß das betreffende Fahrzeug ausreichend weit vom Objekt i entfernt ist oder daß sich im Fahrweg kein Objekt befindet; dann fährt die Folgeroutine mit Schritt S132 fort, wo entschieden wird, ob die relative Geschwindigkeit Vi zwischen dem Objekt i und dem betreffenden Fahrzeug gleich der Fahrzeuggeschwindigkeit Vo ist. Anschließend springt die Folgeroutine auf Schritt S123 zurück, nachdem in Schritt S131 das Flag Fisd gesetzt wurde, wenn sie nicht gleich sind, oder nachdem in Schritt S146 das Flag Fisd auf "0" gesetzt wurde, wenn sie gleich sind.

Auf diese Weise wird für alle eingegebenen Objekte das Flag Fins gesetzt, welches anzeigt, ob sich auf dem Fahrweg ein Objekt innerhalb des Schwellenabstands L(i) befindet.

Nach dem Rücksetzen der Objektanzahl i auf Null (0) in Schritt S127 wird weiterhin die Objektanzahl i in Schritt S133 um jeweils eins (1) erhöht. In Schritt S134 erfolgt eine Entscheidung darüber, ob die Objektanzahl i um eins (1) größer ist als die max. Anzahl der Objekte n. Ist sie nicht gleich (n + 1), zeigt dies, daß die Entscheidung für sämtli che Objekte abgeschlossen ist und dann wird die andere Objektanzahl k in Schritt S135 um jeweils eins (1) erhöht. Ist die Objektanzahl i auf der anderen Seite nicht gleich (n + 1), erfolgt in Schritt S136 eine weitere Entscheidung darüber, ob das Flag Fisd unten war oder auf "0" gesetzt wurde. Ist das Fisd unten, zeigt dies, daß das Objekt i ein Objekt ist, für welches keine Entscheidung darüber erforder lich ist, ob es sich um ein Hindernis handelt, und es kann entfernt werden; anschließend wird die max. Anzahl der
Objekte n in Schritt S137 um eins (1) verringert. Daher erfolgt in Schritt S138 eine weitere Entscheidung darüber, ob die max. Anzahl der Objekte n weniger als 40 beträgt. Beträgt die max. Anzahl der Objekte n weniger als 40, zeigt dies, daß die Vorbedingung bezüglich der Beschränkung der Objektanzahl erfüllt ist, und die Folgeroutine springt auf Schritt S127 zurück. War das Flag Fisd nicht unten, springt die Folgerou tine auf S127 zurück.

Nach der Erhöhung der Objektanzahl k um eins (1) in Schritt S135 erfolgt in Schritt S139 eine Entscheidung darüber, ob die Objektanzahl k um eins (1) größer ist als die max. Anzahl der Objekte n. Ist sie gleich (k + 1), um die Bedingung der Objektanzahlbeschränkung zu erfüllen, muß die Anzahl der Objekte k durch Löschen eines Objekts, welches vom betreffen den Fahrzeug am weitesten entfernt ist, in Schritt S140 reduziert werden. Nach Veränderung der Gesamtanzahl der Objekte n um eins (1) in Schritt S141 erfolgt in Schritt S142 eine Entscheidung darüber, ob die Gesamtanzahl der Objekte n weniger als 40 beträgt. Beträgt sie weniger als 40, zeigt dies, daß die Bedingung der Objektanzahlbeschränkung erfüllt ist, die Folgeroutine springt zurück. Wenn die Gesamtanzahl der Objekte n nicht weniger als 40 beträgt, wird dann die Löschung des am weitesten entfernten Objekts wiederholt, bis die Bedingung der Objektanzahlbeschränkung durch die Schritte S140 und S141 erfüllt ist.

Ist die Objektanzahl k andererseits nicht gleich (n + 1), erfolgt in Schritt S143 eine Entscheidung darüber, ob die Mittelposition des Objekts k innerhalb der vorgeschriebenen Winkel von der Mittelachse des Fahrwegs als Bezugspunkt liegt, in anderen Worten, ob die Mittelposition OPct des Objekts k zwischen dem linken Randbereich Tmin in einem festgelegten Winkel und dem rechten Randbereich Tmax in einem festgelegten Winkel liegt. Liegt sie zwischen dem linken und dem rechten Randbereich, wird die Gesamtanzahl der Objekte n in Schritt S144 um eins (1) verringert und anschließend erfolgt in Schritt S145 eine Entscheidung darüber, ob die Gesamtanzahl der Objekte n weniger als 40 beträgt. Beträgt die Gesamtanzahl der Objekte n weniger als 40, springt die Folgeroutine zurück. Beträgt sie andererseits nicht weniger als 40, wird die Folgeroutine von Schritt S135 an wiederholt. Wenn die Mittelposition des Objekts k nicht zwischen dem linken und dem rechten Randbereich Tmin und Tmax liegt, springt die Folgeroutine auf Schritt S135 zurück.

Um die Anzahl der als Hindernis erfaßten Objekte bis zum Schwellenabstand Lo vom Fahrzeug auf 40 oder weniger zu begrenzen, werden auf diese Weise Objekte, die sich innerhalb der festgelegten Breite des Fahrwegs von der Bezugs mittelachse befinden, als Hindernisse ausgewählt, die für das betreffende Objekt eine Gefahr darstellen. Objekte, die sich innerhalb der festgelegten Breite der Objekt-Mittelachse befinden, jedoch weit mehr als um den Schwellenabstand vom Fahrzeug entfernt sind, werden als Hindernisse ausgewählt.

Die Bestimmung der kinetischen Attribute erfolgt in Überein stimmung mit der in Fig. 15 dargestellten Folgeroutine. Wenn die Folgeroutine anläuft, erfolgt in Schritt S151 eine Ent scheidung darüber, ob die Objekte betreffende Daten vorhanden sind, für welche eine Bestimmung der kinetischen Attribute nicht stattgefunden hat. Lautet die Antwort auf die Entschei dung "JA", werden in Schritt S152 die Abstände abst und die Richtungswinkel win für die Daten jedes unbestimmten Objekts eingelesen. Sind andererseits keine Daten vorhanden, springt die Folgeroutine zurück.

Nach dem Einlesen der Abstände abst und der Richtungswinkel win erfolgt in Schritt S153 eine Entscheidung darüber, ob alle eingegebenen Objekte sich in den angenommenen Objekt zonen befinden oder nicht, einschließlich der angenommenen Objektlage in Schritt S153. Sind sie in nur einer der ange nommenen Objektzonen vorhanden, werden die Objektdaten mit den Abständen abst und Richtungswinkeln win so bestimmt, daß sie als eines der Objekte in der einzelnen angenommenen Objektzone in Schritt S154 enthalten sind. Sind sie in einer Vielzahl der angenommenen Objektzonen vorhanden, werden die Objektdaten mit den Abständen abst und Richtungswinkeln win so bestimmt, daß sie als kleinstes Objekt in Schritt S155 enthalten sind. Anschließend springt die Folgeroutine zurück. Sind die Objektdaten andererseits in keiner der angenommenen Objektzonen vorhanden, erfolgt in Schritt S156 eine Entschei dung darüber, ob sich alle derzeit eingegebenen Objekte in der Objektsuchzone befinden oder nicht. In diesem Fall sind die betreffenden Daten in Schritt S155, wenn die betreffenden Daten als in dem kleinsten Objekt enthalten bestimmt sind, zum Beispiel als zwei Objekte enthalten, nämlich das Objekt einer Objektanzahl ª und ein Objekt einer Objektanzahl b; es erfolgt ein Vergleich zwischen deren Seitenabmessungen OB- Größe(a) und OB-Größe(b). Die Daten werden so bestimmt, daß sie als eines der Objekte der Objektanzahlen ª und b enthal ten sind, je nachdem, welcher Wert kleiner ist. Dies geht so vonstatten, daß verhindert wird, daß die Größe eines zu bestimmenden Objekts allmählich größer und größer wird.

Sind die Objektdaten in einer oder mehrerer der betreffenden Suchzonen vorhanden, erfolgt eine Berechnung der Abstände zwischen den betreffenden Daten und den angenommenen Objekt zonen, die in diesen betreffenden Suchzonen enthalten sind, in Schritt S157 und anschließend erfolgt in Schritt S158 eine Entscheidung darüber, ob die Anzahl der Objektsuchzonen, in denen das Vorhandensein der Objektdaten erfaßt wurde, gleich eins ist. Ist sie gleich eins, erfolgt in Schritt S159 eine weitere Entscheidung darüber, ob der Abstand zur angenommenen Objektzone geringer ist als ein festgelegter Abstand. Ist der Abstand geringer als der festgelegte Abstand, werden die Daten so bestimmt, daß sie für das Objekt in Schritt S160 enthalten sind. Ist er nicht geringer als der festgelegte Abstand, werden die Daten so bestimmt, daß sie für ein neues Objekt in Schritt S161 enthalten sind.

Wenn aufgrund der Entscheidung, die in Schritt S158 getroffen wurde, die Anzahl der Objektsuchzonen, in denen das Vorhan densein der Objektdaten erfaßt wurde, nicht gleich eins ist, wird in Schritt S162 ein Objekt ausgewählt, welches in einer angenommenen Objektzone enthalten ist, die sich in kürzestem Abstand zum Objekt mit den Daten befindet. Anschließend fährt die Folgeroutine mit Schritt S159 fort. In diesem Fall beruht die Auswahl eines Objekts, welches in der angenommenen Objektzone enthalten ist, die sich im kürzesten Abstand zu dem Objekt mit den Daten befindet, auf der Überlegung, daß die Einbeziehung in das Objekt mit dem kleinsten Abstand zuverlässiger wäre.

Wenn mit der Entscheidung gemäß Schritt S156 festgestellt wird, daß in keiner der Objektsuchzonen Daten vorhanden sind, wird in Schritt S163 festgelegt, daß die Daten zu einem neuen Objekt gehören.

Die Entscheidung gemäß Schritt S153 erfolgt praktisch in Übereinstimmung mit der in Fig. 16 dargestellten Folgerouti ne.

Wie in Fig. 14 gezeigt, wird die Objektanzahl i in Schritt S171 auf 1 gesetzt, nachdem der Abstand abst und der Rich tungswinkel win bestimmter Daten in Schritt S152 eingegeben wurde. Anschließend erfolgt in Schritt S172 eine Entscheidung darüber, ob der Richtungswinkel win zwischen dem linken und dem rechten Randbereich OB-min(i) und OB-max(i) der ange nommenen Objektzone liegt. Liegt der Richtungswinkel win zwischen dem linken und dem rechten Randbereich OB-min(i) und OB-max(i), erfolgt in Schritt S173 eine weitere Entscheidung darüber, ob der Abstand abst in die Länge der angenommenen Objektzone fällt oder nicht, in anderen Worten, ob er in die Längenabmessung der angenommenen Objektzone fällt, die durch Addition eines Standard-Objektabstands OB-abst(i) und der Längenstreuungen OB-tlg definiert wird. Fällt er in diesen Bereich, gelten die erfaßten Daten zeitweilig für das Objekt i in Schritt S174. Anschließend fährt die Folgeroutine mit Schritt S175 fort. Lautet andererseits die Antwort auf jede der Entscheidungen gemäß den Schritten S172 und S173 "NEIN", geht die Folgeroutine unmittelbar auf Schritt S175 über.

In Schritt S175 erfolgt eine Entscheidung darüber, ob die Objektanzahl i gleich der Anzahl der eingegebenen Objekte I ist. Wenn sie gleich sind, fährt die Folgeroutine mit Schritt S176 fort, wo eine Entscheidung darüber erfolgt, welches die Anzahl der Objekte ist, für die die erfaßten Daten zeitweilig gelten. Ist die Objektanzahl i andererseits nicht gleich der Anzahl der eingegebenen Objekte I, wird die Objektanzahl i in Schritt S178 um jeweils eins (1) erhöht und die Folgeroutine springt auf Schritt S172 zurück. Die Schritte S172-S174 werden wiederholt, bis die Objektanzahl i die Anzahl der eingegebenen Objekte I erreicht.

Die Folgeroutine geht auf Schritt S157 über, wenn die Anzahl der Objekte, für die die erfaßten Daten zeitweilig gelten, gleich Null ist, oder auf Schritt S155, wenn die Anzahl der
Objekte, für die die erfaßten Daten zeitweilig gelten, gleich eins ist, oder sonst auf Schritt S158, wenn die Anzahl der
Objekte, für die die erfaßten Daten zeitweilig gelten, größer als eins (1) ist.

Die Umwandlung der kinetischen Attribute eines Objekts erfolgt entsprechend der in Fig. 17 dargestellten Folgerou tine. Wie in Fig. 15 gezeigt, wird die Objektanzahl i beim Anlaufen der Folgeroutine in Schritt S181 auf Null (0) rück gesetzt und anschließend in Schritt S182 um eins (1) erhöht. Danach erfolgt in Schritt S183 eine Entscheidung darüber, ob
die Objektanzahl i gleich der max. Anzahl der Objekte Max- Anzahl ist. Sind sie gleich, springt die Folgeroutine zurück.

Sind sie nicht gleich, erfolgt in Schritt S184 eine weitere Entscheidung darüber, ob die Größe OB-Größe-N des derzeit erfaßten Objekts i zwischen der Größe OB-Größe(i)-Versatz und der Größe OB-Größe(i)+Versatz liegt. Lautet die Antwort auf die Entscheidung "JA", treten der rechte und der linke Rand bereich OB-max und OB-min an die Stelle des rechten und linken Randbereichs OB-max-N und OB-min-N eines derzeit erfaßten Objekts in Schritt S185. Anschließend wird in Schritt S186 der Mittelwert der Randbereiche (OB-max + OB- min)/2 als Richtungswinkel OB-win des Objekts ermittelt. Danach springt die Folgeroutine auf Schritt S183 zurück. Lautet andererseits die Antwort "NEIN", erfolgt in Schritt S187 eine Entscheidung darüber, ob die Objektgröße OB- Größe(i) größer ist als die Größe OB-Größe-N(i) des derzeit erfaßten Objekts oder nicht. Lautet die Antwort "JA", erfolgt in Schritt S188 eine Entscheidung darüber, ob der linke Objektbereich OB-min(i) und der linke Objektbereich OB-min- N(i) des derzeit erfaßten Objekts gleich sind. Lautet die Antwort auf die Entscheidung gemäß Schritt S187 "NEIN", werden in Schritt S189 der linke und der rechte Objektbereich OB-max und OB-min durch OB-win-N + OB-Größe/2 × α2 bzw. OB- win-N - OB-Größe/2 × α2 ersetzt. Anschließend fährt die Folgeroutine mit Schritt S186 fort. In diesem Fall ist α2 ein Koeffizient für die Umwandlung einer Länge in einen Winkel.

Lautet die Antwort auf die Entscheidung gemäß Schritt S188 "JA", werden in Schritt S190 der rechte und linke Randbereich OB-max und OB-min jeweils durch OB-max-N + OB-Größe bzw. OB- min-N ersetzt und die Folgeroutine fährt mit Schritt S186 fort. Lautet andererseits die Antwort "NEIN", erfolgt in Schritt S191 eine weitere Entscheidung darüber, ob der rechte Objektbereich OB-max(i) und der rechte Randbereich OB-max- N(i) des derzeit erfaßten Objekts gleich sind. Lautet die Antwort "JA", werden in Schritt S192 OB-max bzw. OB-min durch OB-max-N bzw. OB-max-N + OB-Größe ersetzt und die Folgerouti ne fährt mit Schritt S186 fort. Lautet die Antwort "NEIN", erfolgt in Schritt S193 eine Entscheidung darüber, ob der rechte Randbereich OB-min-N(i) des derzeit erfaßten Objekts kleiner ist als der rechte Objektbereich OB-min(i) . Lautet die Antwort auf die Entscheidung gemäß Schritt S193 "JA", erfolgt in Schritt S191 eine weitere Entscheidung darüber, ob der rechte Randbereich OB-max-N(i) des derzeit erfaßten Objekts größer ist als der rechte Objektbereich OB-max(i) Lautet die Antwort "NEIN", werden in Schritt S195 OB-max und OB-min durch OB-max-N bzw. OB-min-N - OB-Größe × α2 ersetzt und die Folgeroutine fährt mit Schritt S196 fort.

Lautet die Antwort auf die Entscheidung gemäß Schritt S194 "JA", werden in Schritt S195 OB-max und OB-min durch OB-win-K + OB-Größe/2 × α2 bzw. OB-win-N - OB-Größe/2 × α2 ersetzt. Lautet andererseits die Antwort "NEIN", werden OB-max und OB- min durch OB-max-N bzw. OB-max-N + OB-Größe × α in Schritt S197 ersetzt und die Folgeroutine fährt mit Schritt S186 fort.

Die Eingabe neuer Objekte erfolgt entsprechend der in Fig. 18 dargestellten Folgeroutine. Beim Anlauf der Folgeroutine werden Abstand und Winkel, abst(i) bzw. win(i), jedes Objekts mit einer Datenanzahl i, die nicht als eines der eingegebenen Objekte erfaßt ist, in Schritt S221 eingelesen. Die min. und max. Daten wie zum Beispiel der min. Winkel win-min(i), der max. Winkel win-max(i), der Mindestabstand abst-min(i) und der max. Abstand abst-max(i) werden in Schritt S222 aus folgenden Formeln errechnet:

win-min(i) = win(i) - win-Versatz
win-max(i) = win(i) + win-Versatz
abst-min(i) = abst(i) - abst-Versatz
abst-max(i) = abst(i) + abst-Versatz

Anschließend wird eine Variable j als Mindestwinkel win- min(i) in Schritt S223 verwendet. Nach Änderung der Variablen j um eins (1) in Schritt S224 gegenüber einem Objekt mit einer Objektanzahl j erfolgt in Schritt S225 eine Entschei dung darüber, ob der Abstand abst(j) zwischen den Grenzab ständen liegt oder nicht, nämlich dem min. Abstand abst- min(i) und dem max. Abstand abst-max(i). Liegt er zwischen den Grenzabständen abst-min(i) und abst-max(i), wird das Objekt mit der Datenanzahl j im Schritt S226 als zum Objekt i gehörend bestimmt. Anschließend erfolgt in Schritt S227 eine Entscheidung darüber, ob die Anzahl j der Objektdaten gleich win-max(i) + 1 ist. Liegt der Abstand abst(j) andererseits nicht zwischen den Grenzabständen, min. Abstand abst-min(i) und max. Abstand abst-max(i), fährt die Folgeroutine direkt mit Schritt S227 fort.

Ist die Variable j die gleiche wie der max. Abstand win- max(i) + 1, zeigt dies, daß die Entscheidungen bezüglich aller Richtungswinkel win(i) zum win-max(i) vom win-min(i) abgeschlossen sind, und OB-min, OB-max, OB-win und OB-abst werden in Schritt S228 wie folgt eingesetzt:

OB-min = Min(win(i))
OB-max = Max(win(i))
OB-win = (OB-min + OB-max)/2
OB-abst = (Min(abst) (i))

Ist die Variable j nicht gleich win-max(i) + 1, springt die Folgeroutine auf Schritt S224 zurück.

Die Identität von Objekten wird nach der in Fig. 19 darge stellten Folgeroutine bestimmt. In Fig. 19 werden beim Anlauf der Folgeroutine, um die Identität zwischen zwei Objekten mit den Objektanzahlen j und i zu bestimmen, die kinetischen Attribute der jeweiligen Objekte j und i, insbe sondere die relativen Geschwindigkeiten V(j) und V(i), Längs größe OB-tlg(j) und OB-tlg(i), Quergröße OB-Größe(j) und OB- Größe(i), und die Richtungswinkel OB-win(j) und OB-win(i) in Schritt S231 und S232 in der Reihenfolge der Objektanzahl eingelesen. Anschließend werden die Variablen in den Schrit ten S233 bzw. S234 auf eins (1) gesetzt. Da keine Entschei dung hinsichtlich zweier identischer Objekte erforderlich ist, erfolgt in Schritt S235 eine Entscheidung darüber, ob die Variablen K und I ungleich sind oder nicht. Wenn sie ungleich sind, erfolgt zur Vermeidung von Redundanz in Schritt S236 eine Entscheidung darüber, ob die Größe OB- Größe(i) in seitlicher Richtung des Objekts (i) geringer ist als die Größe OB-Größe(j) in seitlicher Richtung des Objekts (Objektanzahl j) oder nicht. Wenn die seitliche Größe OB- Größe(i) des Objekts i kleiner ist als die seitliche Größe OB-Größe(j) des Objekts j, erfolgt zur Begrenzung von Abwei chungen in Schritt S237 eine Entscheidung darüber, ob der absolute Wert des Unterschieds zwischen der Längenabmessung OB-tlg(i) des Objekts i und der Längenabmessung OB-tlg(j) des Objekts j kleiner ist als der vorgeschriebene Wert α. Ist er kleiner als der vorgeschriebene Wert α, erfolgt in Schritt S238 dann eine weitere Entscheidung darüber, ob der absolute Wert des Unterschieds zwischen dem Richtungswinkel OB-win(i) des Objekts i und dem Richtungswinkel OB-win(j) des Objekts j kleiner ist als der vorgeschriebene Wert β. Ist er kleiner als der vorgeschriebene Wert β, erfolgt in Schritt S239 eine Entscheidung darüber, ob der absolute Wert des Unterschieds zwischen der relativen Geschwindigkeit V(i) des Objekts i und der relativen Geschwindigkeit V(j) des Objekts j kleiner ist als der vorgeschriebene Wert τ. Ist er kleiner als der vorge schriebene Wert τ, erfolgt in Schritt S240 eine Entscheidung darüber, ob die jeweiligen relativen Geschwindigkeiten V(i) bzw. V(j) ungleich der Fahrzeuggeschwindigkeit VO des Fahr zeugs sind oder nicht und ob es sich um ein stationäres oder ein sich bewegendes Objekt handelt oder nicht.

Wenn beide Geschwindigkeiten ungleich der Fahrzeuggeschwin digkeit VO sind, handelt es sich um ein in Bewegung befindli ches Objekt und in Schritt S241 erfolgt eine Entscheidung darüber, ob die Größe, für das gleiche Objekt, kleiner ist als der vorgeschriebene Wert δ oder nicht. Sind die Geschwin digkeiten andererseits nicht ungleich der Geschwindigkeit VO, handelt es sich um ein stationäres Objekt und in Schritt S242 erfolgt eine Entscheidung darüber, ob dessen Größe, beim gleichen Objekt, kleiner ist als der vorgeschriebene Wert ε (<δ) oder nicht. Der Grund, weshalb der vorgeschriebene Wert 08590 00070 552 001000280000000200012000285910847900040 0002019537129 00004 08471 e größer ist als der vorgeschriebene Wert δ, liegt darin, daß es sich bei einem in Bewegung befindlichen Objekt möglicher weise um ein Fahrzeug handelt, dessen Größe in gewissem Maße beschränkt ist, während jedoch ein stationäres Objekt nicht immer in der Größe beschränkt ist und größer sein kann.

Wenn die Größe geringer ist als die vorgeschriebenen Werte δ und ε, gilt das Objekt j als Objekt i nach Schritt S243, welches darin enthalten ist. Dementsprechend werden die kinetischen Attribute des Objekts i wiederum eingegeben und die kinetischen Attribute des Objekts j werden in Schritt S244 gelöscht. Wenn andererseits die Größe kleiner ist als die vorgeschriebenen Werte δ und ε, wird die Variable I in Schritt S245 um eins (1) erhöht. Anschließend erfolgt in Schritt S246 eine Entscheidung darüber, ob die Variable I die max. Anzahl Objekte Objekt-max erreicht hat. Ist die Variable I gleich der max. Anzahl Objekte Objekt-max, so wird die Variable K in Schritt S247 um eins (1) erhöht und anschlie ßend erfolgt in Schritt S248 eine Entscheidung darüber, ob die Variable K die max. Objektanzahl Objekt-max erreicht hat oder nicht. Ist sie andererseits nicht gleich, springt die Folgeroutine auf Schritt S235 zurück. Auch wenn die Variable K gleich der max. Anzahl Objekte Objekt-max ist, springt die Folgeroutine zurück. Wenn sie andererseits nicht gleich sind, springt die Folgeroutine auf Schritt S234 zurück.

In diesem Fall fährt die Folgeroutine, wenn die Antwort auf die Entscheidung in den Schritten S235-S242 "NEIN" lautet, stets mit Schritt S245 fort.

Die Eingabe der kinetischen Attribute des Objekts erfolgt entsprechend der in Fig. 20 dargestellten Folgeroutine. In Fig. 20 erfolgt bei Anlauf der Folgeroutine in Schritt S201 eine Entscheidung darüber, ob der rechte Randbereich OB- max(i) des Objekts i größer ist als der rechte Randbereich OB-max (j) des Objekts j oder nicht. Wenn der rechte Randbe reich OB-max(i) des Objekts i nicht größer ist als der rechte Randbereich OB-max(j) des Objekts j, tritt der rechte Randbe reich OB-max(i) des Objekts i an die Stelle des rechten Randbereichs OB-max(j) des Objekts j in Schritt S202. An schließend erfolgt in Schritt S203 eine Entscheidung darüber, ob der linke Randbereich OB-min(i) des Objekts i kleiner ist als der linke Randbereich OB-min(j) des Objekts j oder nicht. Wenn der rechte Randbereich OB-max(i) des Objekts i größer ist als der rechte Randbereich OB-max(j) des Objekts j, fährt die Folgeroutine direkt mit Schritt S203 fort. In Schritt S203 erfolgt eine Entscheidung darüber, ob der linke Randbe reich OB-min(i) des Objekts i kleiner ist als der linke Randbereich OB-min(j) des Objekts j oder nicht. Wenn der linke Randbereich OB-min(i) des Objekts i nicht kleiner ist als der linke Randbereich OB-min(j) des Objekts j, tritt in Schritt S204 der linke Randbereich OB-min(i) des Objekts i an die Stelle des linken Randbereichs OB-min(j) des Objekts j. In Schritt S205 erfolgt eine Entscheidung darüber, ob der Abstand OB-abst-N(i) zum derzeit erfaßten Objekt i kleiner ist als der Abstand OB-abst-N(j) zum derzeit erfaßten Objekt j oder nicht. Wenn der Abstand OB-abst-N(i) kleiner ist als der Abstand OB-abst-N(j), fährt die Folgeroutine direkt mit Schritt S205 fort.

Wenn der Abstand OB-abst-N(i) zum derzeit erfaßten Objekt i kleiner ist als der Abstand OB-abst-N(j) des derzeit erfaßten Objekts j, tritt in Schritt S206 der Abstand OB-abst-N(i) an die Stelle des Abstands OB-abst(i). Wenn andererseits der Abstand OB-abst-N(i) zum derzeit erfaßten Objekt i nicht kleiner ist als der Abstand OB-abst-N(j) zum derzeit erfaßten Objekt j, tritt in Schritt S207 der Abstand OB-abst-N(j) zum derzeit erfaßten Objekt j an die Stelle des Abstands OB- abst(i). Anschließend erfolgt in Schritt S208 eine Entschei dung darüber, ob die Längenabmessung OB-tlg-N(i) des derzeit erfaßten Objekts i kleiner ist als die Längenabmessung OB- tlg-N(j) des derzeit erfaßten Objekts j. Wenn die Längenab messung OB-tlg-N(i) des derzeit erfaßten Objekts i kleiner ist als die Längenabmessung OB-tlg-N(j), tritt in Schritt S209 die Längenabmessung OB-tlg-N(i) des derzeit erfaßten Objekts i an die Stelle der Längenabmessung OB-tlg(i) des Objekts i. Wenn die Längenabmessung OB-tlg-N(i) des derzeit erfaßten Objekts i andererseits nicht kleiner ist als die Längenabmessung OB-tlg-N(j) des derzeit erfaßten Objekts j, tritt in Schritt S210 die Längenabmessung OB-tlg-N(j) des derzeit erfaßten Objekts j an die Stelle der Längenabmessung OB-tlg(i) des Objekts i. Danach wird in Schritt S211 die Längenabmessung OB-Größe(i) des Objekts i durch (OB-max(i) - OB-min(j)) × OB-abst(i) × α ersetzt. In diesem Fall ist α eine Konstante.

Falls das Fahrzeug über eine Autobahn fährt, kann die Folge routine in der nachstehend beschriebenen Weise vereinfacht werden. Die Entscheidung darüber, ob das Fahrzeug auf einer Autobahn fährt oder nicht, erfolgt im Hinblick darauf, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit höher als 80 km/h ist oder nicht.

Unter Bezugnahme auf Fig. 21 werden in Schritt S251 bzw. S252 die kinetischen Attribute des Objekts im Hinblick auf zwei Objekte mit den Objektanzahlen j und i eingelesen. In den Schritten S253 und S254 werden die Variablen K und I auf eins (1) gesetzt. Anschließend erfolgt in Schritt S255 eine Entscheidung darüber, ob die Seitenabmessung OB-Größe(i) des Objekts i kleiner ist als die Seitenabmessung OB-Größe (j) des Objekts j. Wenn die Seitenabmessung OB-Größe(i) des Objekts i kleiner ist als die Seitenabmessung OB-Größe(j) des Objekts j, erfolgt anschließend in Schritt S256 eine weitere Ent scheidung darüber, ob der absolute Wert des Unterschieds zwischen den Richtungswinkeln OB-win(i) und OB-win(j) der Objekte i und j kleiner als der vorgeschriebene Wert α ist oder nicht. Wenn er kleiner ist als der vorgeschriebene Wert α, erfolgt in Schritt S257 eine Entscheidung darüber, ob der absolute Wert des Unterschieds zwischen den relativen Geschwindigkeiten V(i) und V(j) kleiner ist als der vorge schriebene Wert β oder nicht. Wenn der absolute Unterschied kleiner ist als der vorgeschriebene Wert β, wird festgelegt, daß das Objekt j als Objekt i enthalten ist, während die Daten für die kinetischen Attribute des Objekts i erneuert werden und die Daten betreffend die kinetischen Attribute des Objekts j werden in Schritt S258 gelöscht. Nach Erhöhung der Variablen I um eins (1) in Schritt S259, erfolgt in Schritt S260 eine Entscheidung darüber, ob die Variable I die max. Objektanzahl Objekt-max erreicht hat oder nicht. Wenn dies nicht der Fall ist, springt die Folgeroutine auf Schritt S255 zurück. Wenn die Variable I die max. Anzahl Objekte Objekt max erreicht hat, wird die Variable K in Schritt S261 um eins (1) erhöht und in Schritt S262 erfolgt eine Entscheidung darüber, ob die Variable K die max. Anzahl Objekte j Objekt max erreicht hat oder nicht. Wenn die Variable K die max. Anzahl Objekte Objekt-max nicht erreicht hat, springt die Folgeroutine auf Schritt S254 zurück. Wenn sie erreicht wurde, springt die Folgeroutine zurück.

Wenn die Antwort auf die Entscheidung gemäß einem der Schrit te S255, S256 und S257 "NEIN" lautet, fährt die Folgeroutine direkt mit Schritt S259 fort.

Obschon die vorliegende Erfindung in Verbindung mit vorzuzie henden Ausführungsformen derselben beschrieben wurde, ist davon auszugehen, daß dem Fachmann verschiedene andere Aus führungsformen und Varianten in den Sinn kommen, die inner halb des Anwendungsbereichs und Geists der Erfindung liegen, und solche anderen Ausführungsformen und Varianten sind als in den folgenden Ansprüchen abgedeckt anzusehen.

Claims

1. Ein Hinderniserfassungssystem für Fahrzeuge zur Erfassung eines Hindernisses auf dem Fahrweg vor dem Fahrzeug, wobei das genannte Hinderniserfassungssystem folgendes enthält:
Objekterfassungsmittel in einem Fahrzeug zur Erfassung fahr zeugbezogener kinetischer Attribute eines Objekts, welches sich auf dem Fahrweg vor dem genannten Fahrzeug befindet,
Einstellmittel für die Objektzone zur Einstellung einer angenommenen Objektzone, in welche das genannte Objekt nach der Annahme in einem festgelegten Zeitraum eingetreten ist, ausgehend von den genannten kinetischen Attributen, die während einer ersten Erfassung des genannten Objekts ermit telt, und
Objektnachweismittel zum Nachweis eines Objekts, welches innerhalb eines festgelegten Zeitraums vom genannten Objekterfassungsmittel als das genannte zuerst erfaßte Objekt erfaßt wurde, wenn das genannte zweite erfaßte Objekt als ein Objekt bestimmt wird, welches sich in die genannte angenom mene Objektzone hineinbewegt hat, ausgehend von einem Ver gleich der kinetischen Attribute, die während der genannten zweiten Erfassung des genannten Objekts mit der genannten angenommenen Objektzone ermittelt wurden.

2. Ein Hinderniserfassungssystem nach Anspruch 1, bei dem die genannten kinetischen Attribute wenigstens einen Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem genannten Objekt, einen Rich tungswinkel des genannten Objekts im Verhältnis zum Objekt und eine Geschwindigkeit des genannten Objekts im Verhältnis zum Fahrzeug beinhalten.

3. Ein Hinderniserfassungssystem nach Anspruch 2, bei dem die genannten kinetischen Attribute weiterhin eine Größe des genannten Objekts beinhalten.

4. Ein Hinderniserfassungssystem nach Anspruch 2, welches weiterhin Objekteingabemittel enthält, um als für das Fahr zeug gefährliche Hindernisse angesehene Objekte aus einer Vielzahl solcher Objekte auszuwählen, die durch das genannte Objektnachweismittel nachgewiesen wurden und wobei nur die genannten ausgewählten Objekte als Hindernisse eingegeben werden, sowie Objektidentifizierungsmittel für den Vergleich der kinetischen Attribute jedes der genannten eingegebenen Objekte mit denjenigen eines anderen Objekts, um so die Identität jedes der genannten Objekte gegenüber dem anderen zu bestimmen.

5. Ein Hinderniserfassungssystem nach Anspruch 2, weiterhin enthaltend Einstellmittel für die Objektsuchzone zum Einstel len einer Objektsuchzone rund um die genannte angenommene Objektzone, wobei das genannte Objektnachweismittel ein genanntes zweites erfaßtes Objekt als das genannte erste erfaßte Objekt nachweist, wenn das genannte zweite erfaßte Objekt als Objekt ermittelt wird, welches sich in eine der genannten angenommenen Objektzonen und genannten Objektsuch zonen bewegt hat, ausgehend von einem Vergleich der während der genannten zweiten Erfassung des genannten Objekts ermit telten kinetischen Attribute mit der genannten angenommenen Objektzone und der genannten Objektsuchzone.

6. Ein Hinderniserfassungssystem nach Anspruch 3, bei dem das genannte Objekterfassungsmittel ein Objekt während einer festgelegten Erfassungszeit eine Reihe von Malen erfaßt und nach einem Verfahren der Daten-Mittelwertbildung eine Größe des genannten Objekts bestimmt.

7. Ein Hinderniserfassungssystem nach Anspruch 2, bei dem das genannte Objekterfassungsmittel ein Objekt während eines festgelegten Erfassungszeitraums eine Reihe von Malen erfaßt und ein Objekt nach einem der genannten kinetischen Attribute definiert, die durch die genannte mehrmalige Erfassung ermit telt wurden, welches für die Hindernisbestimmung am besten geeignet ist.

8. Ein Hinderniserfassungssystem nach Anspruch 1, weiterhin enthaltend Objekteingabemittel zur Auswahl von Objekten, die als für das Fahrzeug gefährliche Hindernisse angesehen wer den, aus einer Vielzahl der genannten Objekte, die durch das genannte Objektnachweismittel nachgewiesen wurden, und Ein gabe nur der genannten ausgewählten Objekte als Hindernisse, sowie Objektidentifizierungsmittel zum Vergleich der kineti schen Attribute jedes der genannten eingegebenen Objekte mit denjenigen eines anderen Objekts, um so die Identität jedes der genannten Objekte gegenüber den anderen zu bestimmen.

9. Ein Hinderniserfassungssystem nach Anspruch 8, weiterhin enthaltend Einstellmittel für die Objektsuchzone für die Einstellung einer Objektsuchzone rund um die genannte ange nommene Objektzone, wobei das genannte Objektnachweismittel ein genanntes zweites erfaßtes Objekt als das genannte erste erfaßte Objekt nachweist, wenn das genannte zweite erfaßte Objekt als ein solches bestimmt wird, welches sich in die genannte angenommene Objektzone bzw. die genannte Objektsuch zone bewegt hat, ausgehend von einem Vergleich der kineti schen Attribute, die während der genannten zweiten Erfassung des genannten Objekts ermittelt werden, mit der genannten angenommenen Objektzone und der genannten Objektsuchzone.

10. Ein Hinderniserfassungssystem nach Anspruch 8, bei dem das genannte Objekteingabemittel die einzugebenden Objekte auf weniger als eine festgelegte Anzahl beschränkt.

11. Ein Hinderniserfassungssystem nach Anspruch 8, bei dem das genannte Objekteingabemittel die Eingabe der genannten Objekte in der Reihenfolge ihrer Nutzlosigkeit für eine Hindernisbestimmung löscht, um so das genannte Objekt bis zu der genannten festgelegten Anzahl einzugeben.

12. Ein Hinderniserfassungssystem nach Anspruch 11, bei dem das genannte Objekteingabemittel ein eingegebenes Objekt löscht, wenn das genannte Objekterfassungsmittel das genannte Objekt nicht während einer festgelegten Anzahl von Malen kontinuierlich erfaßt.

13. Ein Hinderniserfassungssystem nach Anspruch 8, bei dem das genannte Objekteingabemittel die Maßstäbe für die Auswahl von Objekten als für das Fahrzeug gefährliche Hindernisse zwischen Längenabständen vom Fahrzeug aus und über einen festgelegten Abstand hinweg verändert.

14. Ein Hinderniserfassungssystem nach Anspruch 13, bei dem das genannte Objekteingabemittel den genannten festgelegten Abstand bei einer Erhöhung der Fahrzeuggeschwindigkeit auf einen längeren Abstand ändert.

15. Ein Hinderniserfassungssystem nach Anspruch 8, bei dem das genannte Objekteingabemittel als für das Fahrzeug gefähr liche Hindernisse solche Objekte auswählt, die sich innerhalb einer festgelegten seitlichen Breite befinden, welche sich von einer Mittelachse des genannten Vorwärts-Fahrwegs aus erstrecken, für Längenabstände innerhalb des genannten fest gelegten Abstands und Objekte, die innerhalb eines festgeleg ten Richtungswinkels im Verhältnis zur genannten Mittelachse des genannten Vorwärts-Fahrwegs für Längenabstände über den genannten festgelegten Abstand hinaus vorhanden sind.

16. Ein Hinderniserfassungssystem nach Anspruch 15, bei dem das genannte Objekteingabemittel als für das Fahrzeug gefähr liche Hindernisse solche Objekte auswählt, die sich innerhalb einer festgelegten seitlichen Breite befinden, welche sich von einer Mittelachse des genannten Vorwärts-Fahrwegs für Längenabstände innerhalb des genannten festgelegten Abstands erstreckt, und Objekte mit festgelegten relativen Geschwin digkeitsvektoren für Längenabstände, die über den genannten festgelegten Abstand hinausgehen.

17. Ein Hinderniserfassungssystem nach Anspruch 16, bei dem das genannte Objektzoneneinstellmittel die genannte angenom mene Objektzone im Längenabstand zwischen Längenabständen vom Fahrzeug und über den genannten festgelegten Abstand hinaus verändert.

18. Ein Hinderniserfassungssystem nach Anspruch 8, bei dem, wenn sich ein genanntes zweites erfaßtes Objekt gemäß der Bestimmung in die genannte angenommene Objektzone und die genannte Objektsuchzone hineinbewegt hat und sich darin befindet, das genannte Objektnachweismittel den Nachweis erbringt, daß sich das genannte Objekt in die genannte ange nommene Objektzone bzw. die genannte Objektsuchzone bewegt hat, worin sich das jeweils kleinere der genannten Objekte befindet.

19. Ein Hinderniserfassungssystem nach Anspruch 8, bei dem das genannte Objektzoneneinstellmittel die genannte angenom mene Objektzone im seitlichen Abstand zwischen Längenabstän den vom Fahrzeug und über den genannten festgelegten Abstand hinaus verändert.

20. Ein Hinderniserfassungssystem nach Anspruch 8, bei dem das genannte Objekterfassungsmittel eine Radareinheit zur Abtastung eines Bereichs vor dem Fahrzeug enthält.

21. Ein Hinderniserfassungssystem nach Anspruch 1, weiterhin enthaltend Objektsuchzoneneinstellmittel für die Einstellung einer Objektsuchzone rund um die genannte angenommene Objekt zone, bei dem das genannte Objektnachweismittel ein genanntes zweites erfaßtes Objekt als das genannte erste erfaßte Objekt nachweist, wenn das genannte zweite erfaßte Objekt als dasje nige ermittelt wird, welches sich in die genannte angenommene Objektzone bzw. die genannte Objektsuchzone hineinbewegt hat, ausgehend von einem Vergleich der kinetischen Attribute, die während der genannten zweiten Erfassung des genannten Objekts ermittelt werden, mit der genannten angenommenen Objektzone und der genannten Objektsuchzone.

22. Ein Hinderniserfassungssystem nach Anspruch 1, bei dem das genannte Objekterfassungsmittel einen Erfassungsbereich entsprechend dem Abstand der vor dem Fahrzeug befindlichen Objekte verändert.

23. Ein Hinderniserfassungssystem nach Anspruch 1, bei dem, wenn sich ein Objekt in der genannten angenommenen Objektzone befindet, das genannte Objektnachweismittel - ohne Einschrän kung nachweist, daß sich das genannte Objekt in die genannte angenommene Objektzone hineinbewegt hat.

24. Ein Hinderniserfassungssystem nach Anspruch 1, bei dem, wenn sich ein Objekt außerhalb der genannten angenommenen Objektzone bzw. der genannten Objektsuchzone befindet, das genannte Objektnachweismittel den Nachweis erbringt, daß es sich bei dem genannten Objekt um ein neues Objekt handelt.

25. Ein Hinderniserfassungssystem nach Anspruch 4, bei dem das genannte Objektidentifizierungsmittel einen Zustand verändert, nach dem die Identität jedes genannten Objekts gegenüber einem anderen danach bestimmt wird, ob sich das genannte Objekt bewegt oder unbeweglich ist.

26. Ein Hinderniserfassungssystem nach Anspruch 4, bei dem das genannte Objekteingabemittel die kinetischen Attribute der genannten eingegebenen Objekte in regelmäßigen Zeitab ständen erneuert.