DE1954016C3 - Schutzwanddurchführung für eine Master-Slave Manipulatoranordnung - Google Patents
Schutzwanddurchführung für eine Master-Slave ManipulatoranordnungInfo
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Description
bar sind. Dabei kommunizieren vorzugsweise sowohl die den einzelnen Betätigungsclcmenten zugeordneten
ersten Räume als auch die zweiten Räume miteinander.
Eine konstruktiv besonders einfache Lösung ergibt sich, wenn die dritten Räume der Betätigungselemente
einen gemeinsamen dritten Raum bilden. Bevorzugt ist weiterhin eine Ausbildung der Schutzwanddurchführung,
bei der ein erstes drehbares Betätigungselement rohrförmig ausgebildet ist und
wettere drehbare Betätigungsclemente im Inneren des ersten drehbaren Bctätigungselements angeordnet
sind, wobei die dritten Räume oder der gemeinsame dritte Raum über eine öffnung in dem ersten drehbaren
Betätigungselement mit Druck beaufschlagbar ist.
Eine besonders vorteilhafte Ausbildung der Beaufschlagung der verschiedenen Räume mit Druck sieht
vor, daß sich durch die Trennwand ein Druckausgleichskanal erstreckt, der die Zellenseite mit der Bedienungsseite
verbindet und über den die Räume mit Druck beaufschlagbar sind. Vorzugsweise ist dabei der
Druckausgleichskanal an einen zweiten Behälter für eine Dichtungsflüssigkeit für den zweiten Raum, an
eine öffnung in dem ersten drehbaren Betätigungselement und über ein absperrbares Ventil an einen
ersten Behälter für Dichtungsflüssigkeit für den ersten Raum angeschlossen.
Als besonders einfach wird eine konstruktive Ausgestaltung der Erfindung bevorzugt, bei der das erste
Betätigungselement mit Endplattcn versehen ist, in denen die weiteren Betätigungselemente gelagert
sind, und die die Ringdichtungen der weiteren Betätigungselemente tragen.
Die bei der erfindungsgemäßen Schutzwanddurchführung verwendeten Ringdichtungen weisen vorteilhafterweise
einen U-förmigcn, nachgiebigen Körper aus elastischem Werkstoff, eine vorspringende Abdichtungslippe,
die sich von einem Schenkel des Körpers in der Nähe des die Vorderseite bildenden offenen
Endes nach außen erstreckt, und eine nachgiebige Feder innerhalb des Körpers, die die Schenkel des
Körpers auseinanderdrückt, auf. Dabei sind die Ringdichtungen der ersten Dichtung(en) Rückseite an
Rückseite angeordnet, und die Ringdichtungen der zweiten Dichtung(en) Vorderseite an Rückseite angeordnet,
wobei die Schenkel zur Bedienungsseite gerichtet sind.
Die Erfindung und vorteilhafte Einzelheiten der Erfindung werden im folgenden an Hand schematischer
Darstellungen an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert. Es zeigt
Fig. 1 eine Seitenansicht einer abgedichteten, horizontalen
Schutzwanddurchführung für eine Master-Slave-Manipulatoranordnung
zur Fernsteuerung gemäß der Erfindung,
Fig. 2 einen Querschnitt längs der Linie 2-2 in Fig. 1 in Richtung der Pfeile gesehen,
Fig. 3 einen Längsschnitt in etwas vergrößertem Maßstab durch die horizontale, in eine Schutzwand
eingebaute Schutzwanddurchführung,
Fig. 4 einen teüweisen Längsschnitt durch das Slave-Zellenende der Schutzwanddurchführung in etwas
stärker vergrößertem Maßstab,
Fig. 5 einen vergrößerten Schnitt durch einen nachgiebigen Dichtungsring mit Einzelheiten seines
Aufbaus,
Fig. 6 eine schematische Ansicht einer in eine Schutzwand eingebauten, durchgehenden Schutzwanddurchführung
mit einer Einrichtung zur Steuerung des Drucks in den einzelnen Räumen.
Die insgesamt mit 10 bezeichnete horizontale Schutzwanddurchführung bzw. ein rohrförmigcs
durchgehendes Teil umfaßt ein zusammengesetztes rohrförmiges, ortsfestes Außenteil 11 bis 12 sowie eir
inneres, drehbares erstes Betätigungselement 13 ir Form eines Rohres, das innerhalb des AuBcnteils angeordnet
ist und sich über die Enden desselben hinauf
»ο erstreckt. Die Schutzwanddurchführung 10 ist in eine
kreisförmige öffnung 14 in einer die Slave-Zelle vom
Bereich der Bedienungsperson trennenden Schutzwand 15 eingebaut. Die Enden des äußeren Außenteilsegmentes
11 sind in zwei Stützringen 16 abge-
'5 stützt, deren Außenflächen als Schultern für Druckringe
17 aus Gummi dienen. Um den Einsatz der Schutzwanddurchführung in die öffnung 14 in der
Schutzwand 15 zu erleichtern, sind vorzugsweise mehrere Rollen 18 im Außenteil angeordnet, die sich
»o durch öffnungen im äußeren Außcnteilsegment 11
erstrecken.
Die Enden des inneren Außenteilsegments 12 sind
mit Außengewinde versehen und tragen am Master-Armende zwei mit Gewinde versehene Ringe 19 und
»5 20sowie einen entsprechenden mit Gewinde versehenen
Ring 21 am Slave-Armendc. Am Master-Armende ist tin Abstandsring 22 zwischen dem mit Gewinde
versehenen Ring 19 und dem Druckring 17 angeordne . Jer mit Gewinde versehene Ring 21
dient als Vei ar.kerung bzw. Anschlag für auf die
Druckringe 17 aufgebrachte Kräfte. Die Druckringe 17 werden in Längsrichtung zusammengepreßt und
dehnen sich radial in Berührung mit dem Umriß der öffnung 14 in der Schutzwand aus, um auf diese Weise
nicht nur den Raum zwischen dem Öffnungsrand und der Schutzwanddurchführung abzudichten, sondern
auch die Schutzwanddurchführung fest in der Schutzwand zu halten. Der mit Gewinde versehene Ring 19
ist so fest angezogen, daß er gegen den Abstandsring
22 drückt, weicher am Druckring 17 am Master-Ende anliegt, der seinerseits am äußeren Außenteilsegment
11 und den Stützringen 16 anliegt, um den Druckring 17 am Slave-Ende gegen den mit Gewinde versehenen
Ring 21 zu drücken. Mit Hilfe mehrerer, um den Umfang des Ringes im Abstand voneinander angeordneter
Stellschrauben 23 ist der mit Gewinde versehene Ring 19 in seiner Lage festgelegt.
Das erste Betätigungselement in Form des Innenrohres
13 ist in Kugellagern 24 drehbar gelagert, .vel-
so ehe in ringförmige Ausnehmungen an einander gegenüberliegenden
Enden der Innenfläche des inneren Außenteilsegments 12 und der Außenfläche des Innenrohres
13 eingesetzt sind. Die Lager sind durch Sprengringe 25 gehalten, welche unter Schnappwir-
kung in Ringnuten in der Außenseite des Innenrohrs 13 sitzen und durch Halteringe 26 in ihrer Lage gehalten
sind, welche ihrerseits durch im Abstand voneinander um den Umfang der Ringe herum vorgesehene
Stellschrauben 27 befestigt sind. Ein Dichtungsstützring 28 ist am mit Gewinde versehenen Ring 20 am
Master-Armende des rohrförmigen Teils 10 mit Hilfe mehrerer Schrauben 29 befestigt. Ein O-Ring 30 bildet
eine Dichtung zwischen diesem Stützring 28 und dem Ende des inneren Außenteilsegments 12. Ein
ähnlicher Dichtungsstützring 31 ist am mit Gewinde versehenen Ring 21 mittels Schrauben 32 am Slave-Armende
des rohrförmigen Teils 10 befestigt, und ein O-Ring 33 bildet eine Dichtung zwischen diesem Ring
? 2
31 und dem Slave-Armende des inneren AuBcnteilsegments
12 des ortsfesten Aulkntcils.
In den Außenflächen jedes Endes des drehbaren
Innenrohrs 13 ist eine Ringnut ausgebildet, in der mil Schnappsitz ein Sprengring 34 sitzt. Die Lippe eines
mit Flansch versehenen Befestigungsringes 35 liegt am Sprengring an, der vom Innenumfang des Bcfcstigun£*;inges
in seiner Lage gehalten ist. An diesen fk·- festigungsringen sind Endplatten 36 und 37 am Master-
bzw. Slave-Armende des rohrförmigen Teils 10 beispielsweise mittels Schrauben 38 befestigt. Die Innenfläche
jeder dieser Endplatten hat eine kreisförmige Ausnehmung mit etwas größerem Durchmesser
als dem Durchmesser des dtehbaren Innenrohrs 13. Eine radial geflanschte Inncnplatte 39 ist in die Ausnehmung
eingesetzt, wobei die Innenfläche des Flansches am Ende des Innenrohrs 13 anliegt und mittels
eines zusammenpreßbaren Dichtrings 40 aus Kunststoff abgedichtet ist, während die gegenüberliegende
Fläche des Flansches an einer erhabenen Schulter in dem ausgesparten Bereich der jeweiligen Endplatte
anliegt und jeweils durch einen O-Ring 41 abgedichtet ist.
Zwei Ansätze 42 sind /um Stutzen des Master-Arms des Manipulators an der Mastei-Armendplattc
36 befestigt. An der Platte 37 am Slave-Ende ist eine
Hilfsendplatte 43 befestigt, die ihrerseits zwei Ansätze 44 zum Stützen des Slave-Arms des Manipulators
trägt. Die Hilfsendplatte ist mit dem drehbaren, durchgehenden Innenrohr 13 mittels einer zweiteiligen,
mit Gewinde versehenen Zugstange 45 drehfest verbunden. Dabei ist ein Ende der Zugstange beispielsweise
mittels eines Zapfens 46 in der Hilfsplatte 43 am Slave-Ende verankert und erstreckt sich durch
Buchsen 47 und 48. Das andere Ende 49 der Zugstange 45 erstreckt sich durch Buchsen 50 und 51 in
der Endplatte 36 am Master-Ende und ist in das zuerst genannte Ende der Zugstange 45 eingeschraubt
Durch Anziehen der beiden Enden der Zugstange 45 wird die Hilfsplatte 43 am Slave-Ende zum Anbringen
des Slave-Arms gegen die Platte 37 am Slave-Ende gezogen, um eine feste, drehbare Anordnung zu bilden
Wie am besten aus Fig. 2 zu entnehmen ist und wie es dem Fachmann geläufig ist, erstrecken sich
mehrere als Wollen ausgebildete, drehbare Betätigungselemente 52 bis 57 aus dem Bereich der Bedienungsperson
am Master-Armende der Schutzwanddurchführung durch die Endplatten 36, 37 und das
Innere des Innenrohrs 13 zur Slave-Zelle und dienen zum Übertragen von Z-Bewegung, Azimutbewegung,
Zangenbewegung, Anhebe- und Verdrehbewegungen bzw. Y-Bewegung. Die Welle 52 zum Übertragen von
Z-Bewegung ist hier als Beispiel im einzelnen gezeigt. Wie aus Fig. 3 hervorgeht, sind die einander gegenüberliegenden
Enden der Welle 52 in Lagern 58 drehbar gelagert, die von den Endplatten 36, 37 an den
entgegengesetzten Enden der Schutzwanddurchfiihrung getragen sind. Es ist dem Fachmann auch geläufig,
daß an den entgegengesetzten Enden der Wellen entsprechende Kupplungseinrichtungen zum Kuppeln
mit dem Master- und Slave-Arm zwecks Übertragung der entsprechenden Bewegung befestigt sind.
Jedes der drehbaren Elemente, d. h. der vom Innenrohr 13 getragene drehbare Teil der Schutzwanddurchführung,
die Zungstange 45 und die Bewegung übertragenden Wellen 52 bis 57, ist mit einer mit Fluid
gefüllten, nachgiebigen Dichtung gegen den Durchlaß EiftiEer oder anderer gefährlicher Stoffe oder gegen
Druck- inler Vakuiimverlust zwischen relativ zueinander
drehbaren Oberflächen im Verlauf der Benutzung des Manipulators verschen. Das Innenrohr 13
ist im Verlauf seiner Umdrehung durch zwei doppelte
Sätze nachgiebiger Ringdichtungen abgedichtet, und /war durch die Ringdichtungcn 59 und 60 am Master-Armende
und die Ringdichtungen 61 und 62 am Slave-Armende. Die Ringdichtungen sind von den
Dichiungsslützringcn 28 bzw. 31 getragen. In ähnli-
eher Weise sind die Zungstange 45 und die drehbaren Wellen 52 bis 57 durch zwei doppelte Sätze von paarweise
angeordneten Ringdichtungen abgedichtet, und zwar den von der Endplatte 36 am Master-Arm getragenen
Ringdichtungen 63 und 64 und den von der Endplatte 38 am Slavc-Arm getragenen Ringdichtungen
65 und 66.
Wie am besten aus Fig. 5 hervorgeht, haben alle Ringdichtungen den gleichen allgemeinen Aufbau,
der aus einem nachgiebigen, U-förmigen, vorzugs-
»o weise aus einem elastischen Nitrilkautschuk hergestellten
Körper 67, welcher mit einem geflanschten Ring 68 verklebt ist, besteht. Ein Schenkel des U-förmigcn
Kautschukkörpers ist mit einer nach außen vorstehenden Lippe 69 versehen, deren Ende als D»ch-
»5 tungsoberflache dient. Ein U-förmiger Ring 7», cer
in der Rinne des U-förmigen Kautschukkörpcrs sitzt, preßt die Enden des Körpers auseinander, wodurch
die Abdichtungslippe 69 in engen Eingriff mit der drehbaren Oberfläche gepreßt ist.
Wie aus den Zeichnungen hervorgeht, besteht jede Dichtung aus einem Paar im Abstand voneinander
vorgesehener Ringdichtungen die gemeinsam einen ringförmigen Raum bilden, welcher mit einem von
nachfolgend näher beschriebenen Behältern zuge-
führten Fluid, beispielsweise öl (Vakuumöl, wenn die
Slave-Zelle luftleer ist) gefüllt ist. Eine öleinfüllöffnung 71 in der Oberseite des Außenteils steht mit einem
zwischen den hauptsächlichen Ringdichtungen 59 und 60 am Mastcr-Armendc der Schutzw,"id-
durchfuhrung gebildeten ringförmigen ersten Raum
72 in Verbindung. Eine von dem ringförmigen ersten Raum 72 durch das Innenrohr 13 führende öffnung
73 steht über eine Leitung 74 und eine öffnung 75 mit einer ölkammer 76 in Verbindung, die zwischen
den einzelnen Teilen der Plattenanordnung am Master-Armende ausgebildet ist. Diese ölkammer 76
steht direkt mit verschiedenen ringförmigen ersten Räumen zwischen den Ringdichtungen 63 und 64 in
Verbindung, die die sich durch die Master-Armend-
platte 36 erstreckenden Wellen 52 bis 57 abdichten Eine weitere öffnung 77, die durch einen Stopfen mit
Gewinde verschließbar ist, ist zum Entlüften der Anlage beim Einfüllen des Öls vorgesehen.
Eine öffnung 78 in der Oberseite der Endplatte
36 am Master-Arm ende steht mit einem sich durch die Plattenteile 36 und 39 erstreckenden Kanal 79
in Verbindung. Dieser Kanal 79 ist gegenüber der ölkammer 76 abgedichtet und steht über eine Leitung
80 mit einem Verteilerrohr 81 in Verbindung, welches
seinerseits durch eine sich durch das Innenrohr 13 erstreckende öffnung 82 mit einem ringförmigen zweiten
Raum 83 zwischen den hauptsächlichen Ringdichtungen 61 und 62 am Slave-Ende verbunden ist. Das
Verteilerrohr 81 ist auch an eine öffnung 84 ange-
schlossen, die mit einer weiteren ölkammer 85 in
Verbindung steht, welche zwischen den einzelnen Teilen der Plattenanordnung am Slave-Arm gebildet
ist und mit ringförmigen zweiten Räumen zwischen
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ίο
den Dichtungsringen 65 und 6fr verbunden ist, die die
sich durch die Slave-Endplatte 38 erstreckenden Wellen
52 bis 57 abdichten. Eine durch einen mit Schraubgewinde versehenen Stopfen geschlossene
öffnung 86 ist zum Entlüften der Abdichtungsanordnung am Slave-Ende beim Einfüllen von ül in diese
Anordnung vorgesehen. Am Master-Ende ist eine öffnung 87 vorgesehen, die sich durch die Wand des
Innenrohrs 13 erstreckt, damit der Innenraum unter
Diuck gesetzt werden kann, und um zum Druckausgleich
an einander gegenüberliegenden Seiten einiger der verschiedenen Ringdichtungen beizutragen. Eine
öffnung 88 ist vorgesehen, um den Druck in den Raum zwischen dem fnncnrohr 13 und dem inneren
Außenteilsegmcnt limit dem Inneren des Innenrohres
13 auszugleichen.
Fig. 6 zeigt schemalisch den Einbau der Schutzwanddurchführung
gemäß der Erfindung in eine Schutzwand 15, die den Bereich der Bedienungsperson an der linken Seite der Schutzwand vom Bereich
der Slave-Zelle an der rechten Seite trennt. Der hier
gezeigte Einbau ist besonders geeignet für Verhältnisse, bei denen die Slave-Zelle unter Vakuum gehalten
oder von Luft und Feuchtigkeit durch abwechselndes Evakuieren der Zelle und Füllen mit einem
Schutzgas bekannter Zusammensetzung, erneutes Evakuieren usw. gereinigt wird, bis die gewünschten
Umgebungsbedingungen der Slave-Zelle erreicht sind. Um die verschiedenen mit Fluid gefüllten
Dichtungen der Schutzwanddurchführung auf dem gleichen Druck (positiv oder negativ) wie die Slave-Zelle
halten zu können, erstreckt sich ein Druckaus-Gleichskanal 89 durch die Schutzwand. Filter 90 und
91 sind vorgesehen, um jeden giftigen Stoff zu entfernen, der möglicherweise in der Slave-Zelle vorhanden
ist. An die Oleinfüllöffnungen 71 und 78 für die Dichtungen am Master-Ende bzw. am Slave-Ende sind Behälter
92 und 93 angeschlossen. Jeder Behälter ist mit einem Schauglas 94 versehen, so daß der ölstand festgestellt
werden kann, um zu gewährleisten, daß eine entsprechende ölmenge vorhanden ist. Der die Dichtungen
am Slave-Armendt, des durchgehenden Rohrs
mit öl versorgende zweite Behälter 93 ist über eine Leitung 95 an den Druckausgleichskanal 89 angeschlossen,
damit er unter dem gleichen Druck steht wie die Slave-Zelle. Die öffnung 87 in den Raum im
Innenrohr 13 ist gleichfalls an den Druckausgleichskanal 89 über eine Leitung 96 angeschlossen. Der öl
für die Dichtungen am Master-Armen·'ε der Schutzwanddurchführung
enthaltende erste Behälter 92 ist in ähnlicher Weise über eint: Leitung 97 angeschlossen.
Um den ersten Behälter 92 an den Umgebungsdruck an der Slave-Zelle oder am Master-Arm anzuschließen,
ist ein Dreiwegehahn 98 vorgesehen, so daß der auf die Dichtungen am Master-Ende ausgeübte
Druck vom Slave-Ende unabhängig sein kann.
Um die Umgebung der Slave-Zelle und die Dichtungen intaktzuhalten, darf kein öl aus den die Dichtungen
versorgenden ölkammern in die Umgebung fließen, besonders nicht in die Slave-Zelle. Der durch
die erfindungsgemäUe Anordnung ermöglichte Druckausgleich schaltet die Möglichkeit eines solchen
Lecks praktisch aus. Wenn z. B. die Slave-Zelle luftleer sein soll, so sind die unabhängigen Dichtungsanordnungen
für das Master-Arm- und Slave-Ariaende
der Schutzwanddurchffihrung und ein dritter Raum
zwischen den doppelten Sätzen der Hauptdichtungen 59 60 und 61,61, die den drehbaren Teil der Schutzwanddurc'hf'ibrung
abdichten, alle üb«:r den Druck ausglcichskanal 89 so angeschlossen, daß sie untei
dem gleichen Druck stehen wie die Slave-Zelle. Das bedeutet, daß der Druck zu beiden Seilten jeder dei
wichtigsten Slave-Ringdichtungen 61 und 62 gleich ist und daß in ühnlicher Weise der Druck zu beiden
Seiten jeder der Slavc-Wellenringdichtungen 65 end
66 ebenfalls gleich ist. Der Druck zu beiden Seiten der wichtigsten Master-Ringdichtung 4iO ist gleich.
Der an der Seite der Bedienungsperson der Master-Ringdichtung
59 herrschende Druck ist höher als der au der anderen Fluidseite, jedoch ist wegen der Anordnung
der Ringdichtung 59 dieser höhere Druck bestrebt, die Dichtungslippe der Ringdichtung 59 in
>s engen Eingriff mit dem Innenrohr 13 zu pressen, um
die Abdichtung intaktzuhalten. In ähnlicher Weise ist der Druck an den einander gegenüberliegenden Seiten
der Master-Wellenringdichtungen 64 gleich. Der an der Seite der Bedienungsperson der Master-Wellenringdichtungen
63 herrschende Druck ist höher als der Druck an der gegenüberliegenden Seite, so daß die
Dichtungslippen der Ringdichtungen 63 in engem, abdichtendem Eingriff mit den Wellen 52 bis 57 gehalten
sind.
»5 Wenn die Slave-Zelle unter Vakuum gehalten wird, bleibt die Anordnung so aufrechterhalten, wie oben
beschrieben. Wenn aber die Slave-Zelle nach dem Spülen mit einem Schutzgas oder einem anderen gewünschten
Gas unter einem höheren, nahezu der Umgebung entsprechenden Druck gehalten wird, dann
wird nach beendetem Evakuieren und Füllen der Slave-Zelle mit Hilfe des Ventils 98 der Druck auf
die Dichtungsanordnung am Master-Arm wieder auf den im Bereich der Bedienungsperson herrschenden
Umgebungsdruck gebracht, während der Raum zwischen den doppelten Sätzen der Hauptdichttingen und
die Slave-Armdichtungsanordnung unter gleichem Druck gehalten werden wie die Slave-Zelie. Falls es
zu einem plötzlichen Druckaufbau in der Slave-Zelle kommen sollte, was beispielsweise durch eine Explosion
geschehen könnte, so würde dieser Druckautbau durch den Druckausgleichskanal 89 auf die Dichtungsanordnung
am Slave-Ende und den Raum zwischen den doppelten Sätzen der Hauptdichtungen
übertragen. Der Druck wäre also immer noch an beiden Seiten jeder der hauptsächlichen Ringdichtungen
61 und 62 am Slave-Ende und jeder der Slave-Welfenringdichtungen
65 und 66 ausgeglichen. Der Druck wäre auch an den einander gegenüberliegenden Seiten
5» der hauptsächlichen Ringdichtung 59 am Master-Ende
und der Master-Wellenringdichtungen 63 ausgeglichen, und zwar handelt es sich dabei um den Umgebungsdruck.
Der an der der Bedienungsperson zugewandten Seite der hauptsächlichen Ringdichtung
60 am Masterende und der Master-Wellenringdichtungen
64 herrschende Umgebungsdruck wäre niedriger als der Explosionsdruck an der gegenüberliegenden
Seite dieser Dichtungen. Wegen der Ausrichtung der Ringdichtungen 60 und 64 wäre jedoch wiederum
der höhere Druck bestrebt, die Abdichtungslippen der Dichtungen in engen Eingriff mit den an ihnen anliegenden,
drehbaren Oberflächen zu pressen, um die Dichtungen intaktzuhalten und der Bedienungsperson
Schutz zu gewähren. Es zeigt sich also, daß die Dichtungsanordnung gemäß der Erfindung immer wirksam
ist, gleichgültig, ob die Slave-Zelle unter höherem oder niedrigerem Druck steht als der Bereich der Bedienungsperson.
Hierzu 3 Blatt Zeichnungen
Claims (15)
1. Schutewanddurchführung zwischen der Bedienungsseite und der Zellenseite einer Master-
Slave-Manipulatoranordnung, mit einem dicht in
der Schutzwand angeordneten Außenteil, das einen rohrförmigen Durchlaß begrenzt, durch den
sich ein drehbares Betätigungselement erstreckt, das gegenüber dem Durchlaß durch eine bedie- «
nungsseitige, erste Dichtung abgedichtet ist, die von einem Paar Ringdichtungen gebildet wird,
zwischen denen ein mit einer Dichtungsflüssigkeit gefüllter erster Raum gebildet ist, der einen vorbestimmten Druck aufweist, dadurchgekenn- 1S
zeichnet, daß das Betätigungselement (13; 52 bis 57) zusätzlich durch eine zellenseitige, zweite
Dichtungaus einem Paar Ringdichtungen (61, 62; 65, 66) abgedichtet ist, zwischen denen ein mit
einer Dichtungsflüssigkeit gefüllter, mit Druck ao
beaufschlagbarer zweiter Raum (83; 85) gebildet ist, daß zwischen den innenliegenden Ringdichtungen
(60,61; 64; 66) beider Dichtungen ein mit Druck beaufschlagbarer dritter Raum gebildet ist
und daß der erste Raum (72; 76) unabhängig von »5 dem zweiten und dritten Rauru in seinem Druck
regulierbar ist.
2. Schutzwanddurchführung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß sowohl der zweite
(83; 85) als a "h der dritte Raum vom Druck der 3<
> Zelle beaufschlagbar ist.
3. Schutzwanddurchführun^ nach Anspruch 1
oder 2, dadurch gekeniue'chr ;t, daß der erste
Raum (72; 76) absperrbar vom Druck der Zelle beaufschlagbar ist.
4. Schutzwanddurchführung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei der in dem Durchlaß mehrere
drehbare Betätigungselemente angeordnet und jeweils durch eine erste Dichtung abgedichtet
sind, die von einem Paar Ringdichtungen gebildet wird, zwischen denen ein mit einer Dichtungsflüssigkeit
gefüllter erster Raum gebildet ist, dereinen vorbestimmten Druck aufweist, dadurch gekennzeichnet,
daß alle drehbaren Betätigungselemente
(13,52 bis 57) zusätzlich jeweils durch eine zellenteitige,
zweite Dichtung aus einem Paar Ringdichtungen (61,62; 65,66) abgedichtet sind, zwischen
denen ein mit einer Dichtungsflüssigkeit gefüllter, mit Druck beaufschlagbarer zweiter Raum (83,
85) gebildet ist, daß zwischen den innenliegenden Ringdichtungen (60. 61. 64, 66) beider Dichtungen
jeweils ein mit Druck beaufschlagbarer dritter Raum gebildet ist und daß die ersten Räume (72,
76) unabhängig von den zweiten und den dritten Räumen in ihrem Druck regulierbar sind.
5. Schutzwanddurchführung nach Anspruch 4, bei der die den einzelnen Betätigungselementen
tugeordneten ersten Räume miteinander kommunizieren, dadurch gekennzeichnet, daß auch die
Zweiten Räume (83; 85) miteinander kommunizieren.
6. Schutzwanddurchführung nach Anspruch 4 oder S1 dadurch gekennzeichnet, daß die dritten
Räume der Betätigungselemente (13; 52 bis 57) einen gemeinsamen dritten Raum (Bohrung 88)
bilden.
7. Schutzwanddurchführung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Raum oder die ersten Räume (72; 76) mit einem mit Druck beaufschlagbaren ersten Be
hälter (92) für eine Dichtungsflüssigkeit in Verbindungstehen und daß der zweite Raum oder
die zweiten Räume (83; 85) mit einem mit Druck beaufschlagbaren zweiten Behälter (93) für eine
Dichtungsflüssigkeit in Verbindung stehen.
8. Schutzwanddurchführung nach eiuem der
Ansprüche 4 bis 7, bei der ein erstes drehbares Betätigungselement rohrförmig ausgebildet ist
und weitere drehbare Betätigungseleraente im Inneren des ersten drehbaren Betätigungselements
angeordnet sind, dadurch gekennzeichnet, daß die dritten Räume oder der gemeinsame dritte Raum
über eine öffnung (87) in dem ersten drehbaren Betätigungselement (|3) mit Druck beaufschlagbar
ist.
9. Schutzwanddurchführung nach einem der Ansprüche 2 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß
sich durch die Trennwand (15) ein Druckausgleichskanal (89) erstreckt, der die Zellenseite mit
der Bedienungsseite verbindet und über den die Räume mit Druck beaufschlagbar sind.
10. Schutzwanddurchführung nach einem der Ansprüche 7, 8 und 9, dadurch gekennzeichnet,
daß der Druckausgleichskanal (89) an den zweiten Behälter (93), die Öffnung (87) und über ein absperrbares
Ventil (98) an den ersten Behälter (92) angeschlossen ist.
11. Schutzwanddurchführung nach Anspruch 9
oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Druckausgleichskanal
(89) mit Filtern (90; 91) versehen ist, die den Durchlaß giftiger Stoffe von der
Slave-Zelle verhindern, während sie einen Druckausgleich
ermöglichten.
12. Schutzwanddurchführung nach einem der Ansprüche 1 bis 11 mit einem rohrförmig ausgebildeten
Außenteil, dadurch gekennzeichnet, daß das Außenteil (12) mit einem Paar in Längsrichtung
zusammenpreßbarer und radial dehnbarer Dichtringe (17) in der Nähe seiner Enden versehen
ist, mit denen das Außenteil in der Schutzwand (i5) ortsfest gehalten ist.
13. Schutzwanddurchfuhrung nach einem der Ansprüche 8 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß
das erste Betätigungselement (13) mit Endplatten (36; 39; 37,39) versehen ist, in denen die weiteren
Betätigungselemente (52 bis 57) gelagert sind und die die Ringdichtungen (63,64,65,66) der weiteren
Betätigungselemente tragen.
14. Schutzwanddurchführung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß
jede der Ringdichtungen (59, 60, 61, 62, 63, 64, 65, 66) einen U-förmigen, nachgiebigen Körper
(67) aus elastischem Werkstoff, eine vorspringende Abdichtungslippe (69), die sich von einem
Schenkel des Körpers in der Nähe dessen die Vorderseite bildenden offenen Endes nach außen er
streckt, und eine nachgiebige Feder (70) innerhalb des Körpers umfaßt, die die Schenkel das Körpers
auseinanderdrückt.
15. Schutzwanddurchführung nach Anspruch
14, dadurch gekennzeichnet, daß die Ringdichtungen (59, 60; 63, 64) der ersten Dichtungen)
Rückseite an Rückseite angeordnet sind und daß die Ringdichtungen (61, 62; 65, 66) der
zweiten Dichtung(en) Vorderseite an Rückseite
angeordnet bind, wobei die Schenkel zur Bedienungsseite
gerichtet sind.
Die Erfindung betrifft eine Schutzwanddurchführung zwischen der Bedienungsseite und der Zellenseite
einer Master-Slave-Manipulatoranordnung, mit
einem dicht in der Schutzwand angeordneten Außenteil, das einen rohrförmigen Durchlaß begrenzt, durch
den sich ein drehbares Betätigungselement erstreckt, das gegenüber dem Durchlaß durch eine bedienungsseitige
erste Dichtung abgedichtet ist, die von einem Paar Ringdtchtungen gebildet wird, zwischen denen
ein mit einer Dichtungsflüssigkeit gefüllter erster Raum gebildet ist, der einen vorbestimmten Druck
aufweist.
Mit Hilfe eines Master-SIave-Manipulators kann
eine Bedienungsperson gewisse Handhabungen ferngesteuert
in einem von der Bedienungsperson entfernten Bereich, z.B. auf der gegenüberliegenden
Seite einer abschirmenden Sperrwr id, ausfuhren. Die
Schutzwanddurehführung für einen derartigen Manipulator
laßt sich dabei mit einem abgedichteten, durchgehenden Rohr ausbilden.
In vielen Fallen ist es wegen der Art der behandel- ■jn Stoffe und der ausgeführten Arbeit wünschenswert,
daß der Bereich, in dem der Slavc-Arrn des Manipulators
arbeitet, gegenüber der Umgebung der Bedienungsperson völlig abgedichtet ist. Zum Beispiel
erfordert bei Strahlenschutzzellen (Alpha- and/oder Gammastrahlung) mit hoher Aktivität die Sicherheit
der Bedienungsperson eine derartige Abdichtung. Andere Zellen erfordern eine umfassende Atmosphärensteuerung,
wenn luftentzündliche oder anderweitig gegenüber der Atmosphäre empfindliche Stoffe behandelt
werden. In wiederum anderen Zellen werden stark giftige gasförmige Stoffe oder in der Luft schweber
ie Teilchen unter Bedingungen behandelt, die die Gefahr einer Verbreitung dieser Stoffe durch eine Explosion
oder einen anderen Unfall einschließen. Manche Zellen erfordern eine Vakuumumgebung oder
werden durch abwechselndes Evakuieren und Spülen mit einem Schutzgas von Luft und Feuchtigkeit gereinigt.
Da bei einer bekannten Schutzwanddurchführung der eingangs genannten Art (USA.-Patentschrift
3 295 389) die Abdichtung zwischen der Bedienungsseite und der Zeüenseite nur durch ein Paar Ringdich-(ungen
gebildet wird, ist beim Leckwerden einer oder gar beider Ringdichtungen eine sichere Abdichtung
nicht mehr gewährleistet. Darüber hinaus steht bei Druckunterschieden zwischen der Bedienungsseite
und der Zellenseite der Schutzwanddurchführung stets eine der beiden Ringdichtungen unter einer u. U.
recht hohen Druckdifferenz und muß daher ihre Funktion unter wesentlich erschwerten Betriebsbedingungen
erfüllen; bei einem Versagen dieser hochbelasteten Ringdichtung steht dann nur noch eine
weitere Ringdichtung als Reserve zur Verfügung.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Schutzwanddurchführung der eingangs genannten Art
mit unter allen auftretenden Betriebsumständen besonders wirKsamer Abdichtung des drehbaren Betätigungselement»
zu schaffen.
Zur Lösung dieser Aufgabe ist bei einer gattungsgernäßen
Schutzwanddurchführung vorgesehen, daß das Betätigungselement zusätzlich durch eine zellenseitige
zweite Dichtung aus einem fear Ringdichtun
gen abgedichtet ist, zwischen denen ein mit eine Dichtungsflüssigkeit gefüllter, mit Druck besuf
schlagbarer zweiter Raum gebildet ist, daß zwischei
den innenliegenden Ringdichtungen beider Dichtun gen ein mit Druck beaufschlagbarer dritter Raum ge
bildet ist und daß der erste Raum unabhängig ναι dem zweiten und dem dritten Raum in seinem Drucl
regulierbar ist.
w Durch die Verdoppelung der Zahl der Ringdich
tungen von 2 auf 4 wird bereits eine sicherere Abdich
tung erreicht. Ein weiterer technischer Fortschritt lieg darin, daß der erste, der zweite und der dritte Raun
mit Druck beaufschlagbar sind, wobei der erste Raun
unabhängig von dem zweiten und dem dritten Raun
sogar in seinem Druck regulierbar ist. Durch diest Ausbildung der Durchführung läßt sich sicherstellen
daß- bei entsprechender Druckregulierung des erster Raums und entsprechender Druckbeaufschlagung de«
a° zweiten und des dritten 1TaUmS - stets 3 der 4 Ringdichtungen
im wesentlichen frei von einer Druckdifferenz auf ihren beiden axialen Seiten sind. Das gilt so
wohl im Fall eines Unterdrucks in Jer Zelle als auch im Fall einer Explosion und eines daraus resultieren-
*S den Überdrucks in der Zelle.
Die erfindungsgemäße Schutzwanddurchfuhruni findet zweckmäßigerweise bei einem Manipulator der
Bauart Verwendung, bei der sich die Schutzwanddurchführung horizontal durch die Schutzwand erstreckt,
wobei ein Master-Arm an einem Ende der Durchführung im sicheren Bereich auf der Bedienungsseite
und ein Slave-Arm am anderen Ende der Durchführung im Arbeitsbereich, also auf der Zellenseite
angebracht ist. Durch die Bewegung eines Handgriffs, den die Bedienungsperson am Master-Arm erfaßt,
werden Bewegungen über die horizontale Schutzwanddurchführung auf den Slave-Arm übertragen,
um in dem von der Bedienungsperson entfernten Bereich an der gegenüberliegenden Seite der
Schutzwand eine Arbeit auszuführen.
Bei einem derartigen Manipulator können lineare Bewegungen des Handgriffs am Master-Arm in Drehbewegungen
umgewandelt, mit Hilfe eines oder mehrerer drehbarer Betätigungselemente durch die horizontale
Schutzwanddurchführung übertragen und dann wieder in lineare Bewegungen zurückverwandelt
werden, um eine Zange am Slave-Arm zu betätigen, damit die gewünschte Arbeit ausgeführt werden kann.
Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen
der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen. Dabei sei besonders eine Schutzwanddurchführung
hervorgehoben, bei der in dem Durchlaß mehrere drehbare Betätigungselemente angeordnet und jeweils
durch eine erste Dichtung abgedichtet sind, die
von einem Paar Ringdichtungen gebildet wird, zwischen denen ein mit einer Dichtungsflüssigkeit gefüllter
erster Raum gebildet ist,der einen vorbestimmten Druck aufweist. Bei dieser Schutzwanddurchführung
ist vorgesehen, daß alle drehbaren Betätigungsele-
mente zusätzlich jeweils durch sine zellenseitige zweite Dichtung aus einem Pi»ar Ringdichtungen abgedichtet
sind, zwischen denen ein mit einer Dichtungsflüssigkeit gefüllter, mit Druck beaufschlagbarer
zweiter Raum gebildet ist, daß zwischen den innenlie-
genden Ringdichtungen beider Dichtungen jeweils ein mit Druck beaufschlagbarer dritter Raum gebildet ist
und daß die ersten Räume unabhängig von den zweiten und den dritten Räumen in ihrem Druck regulier-
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