DE19805206A1

DE19805206A1 - Handhabungsvorrichtung zur Zuführung und/oder Abführung von Werkstücken

Info

Publication number: DE19805206A1
Application number: DE19805206A
Authority: DE
Inventors: Ralf Dipl Ing Baer; Georg Deponte
Original assignee: ARTUR BAER GmbH
Current assignee: ARTUR BAER GmbH
Priority date: 1998-02-10
Filing date: 1998-02-10
Publication date: 1999-08-12
Also published as: WO1999041037A1; EP1054751A1; US6340282B1; EP1054751B1; DE59902035D1

Description

TECHNISCHES GEBIET

Die Erfindung betrifft eine Handhabungsvorrichtung zur Zuführung und/oder Abführung von Werkstücken als Rohteile zu einer Bearbeitungs- oder Montageeinrichtung zu Bearbeitungs- und/oder Montagezwecken und zur Aufnahme von Werkstücken nach Bearbeitung und/oder Montage als Fertigteile, mit Werk stückträgern, auf welchen die Werkstücke angeordnet sind, Werkstückträgerstapeleinheiten, die übereinander angeordnete Werkstückträger aufweisen, einer Werkstückhandhabungsein heit, die die Werkstücke von dem jeweiligen Werkstückträger entnimmt und der Bearbeitungs- und/oder Montageeinrichtung zuführt und nach Bearbeitung/Montage auf dem Werkstückträger wieder ablegt, einer Werkstückträgerhandhabungseinheit, die die jeweiligen Werkstückträger mit unbearbeiteten Werk stücken einer Werkstückträgerstapeleinheit der Werkstück handhabungseinheit von einer Aufnahmeposition aus in eine Bereitstellungsposition zuführt und diesen Werkstückträger nach Bearbeitung seiner Werkstücke von der Bereitstellungs position auf eine Ablageposition einer weiteren Werkstück trägerstapeleinheit ablegt, einer Stapeltransporteinheit, die die Werkstückträgerstapeleinheiten innerhalb der Vor richtung in Transportrichtung transportiert, und zwar von einer Zufuhrposition, der die Werkstückträgerstapeleinheiten mit den unbearbeiteten Werkstücken von außen zugeführt wer den, bis zu einer Entnahmeposition von der die Werkstückträ gerstapeleinheiten mit den bearbeiteten Werkstücken nach außen entnommen werden.

STAND DER TECHNIK

Handhabungsvorrichtungen der eingangs genannten Art sind bekannt und werden zur Beschickung von Bearbeitungs-/Monta gemaschinen und dergleichen verwendet. Dabei werden die Werkstücke auf Werkstückträgern gelagert, palettenweise zugeführt, bearbeitet und palettenweise wieder entnommen. Hierbei wird meist eine Palettenumsetzvorrichtung mit zwei gesteuerten Achsen in Horizontalrichtung und in Vertikal richtung eingesetzt, der außerhalb des Arbeitsraums über ein Band Werkstückträger mit unbearbeiteten Werkstücken zuge führt werden können, wobei aus dem Arbeitsraum Werkstücke mit bearbeiteten Werkstücken über ein weiteres Band ausge schleust werden können. Die Werkstückträger werden in der Regel an eine Handhabungseinheit übergeben, die die Palette an eine definierte Bearbeitungsposition überführt. Aus der Bearbeitungsposition werden beispielsweise mittels Greifern oder sonstige Handhabungseinheiten einzelne Werkstücke über nommen und der Bearbeitungseinrichtung zugeführt. Nach Bear beitung erfolgt die Ablage der Werkstücke wiederum auf einer Palette. Diese Paletten werden wiederum zu einem Stapel angeordnet und stapelweise der Vorrichtung nach vollständi ger Bearbeitung entnommen.

Derartige Vorrichtungen sind relativ aufwendig, da eine ständige Kontrolle des Handhabungssystems gewährleistet sein muß, was einem vollständigen Automatisierungsprozeß entge gensteht.

Aus der EP-0 673 711 ist eine Handhabungssystem bekannt, bei dem ein Arbeitsraum vorhanden ist, der durch eine Schutzwand nach außen abgeschlossen ist und innerhalb dessen ein Palet tenumsetzer zur Bereitstellung von Werkstückträgern mit unbearbeiteten Werkstücken und zur Aufnahme von Werkstück trägern nach Bearbeitung vorgesehen ist. Die Zuführung von Werkstückträgern in den Arbeitsraum geschieht durch einen Drehtisch mit einem H-förmigen Drehgestell, in das Werk stückträgerstapel auf Rollwagen eingefahren werden können. Der Drehtisch weist einen Schutzwandabschnitt auf, durch den der Arbeitsraum vollständig gegenüber einem Laderaum abge trennt ist, so daß während der Bearbeitung der Werkstückträ ger innerhalb des Arbeitsraums im Laderaum ohne Gefahr ein Wechsel der Werkstückträgerstapel durchgeführt werden kann. Zur Präsentation muß ein Umstapeln der Werkstückträgerstapel erfolgen, was letztendlich ein Zeitverlust bedeutet.

DARSTELLUNG DER ERFINDUNG

Ausgehend von dem genannten Stand der Technik liegt der vor liegenden Erfindung die Aufgabe bzw. das technische Problem zugrunde, eine verbesserte Handhabungsvorrichtung zur Zufüh rung von Werkstücken anzugeben, die im Sinne eines wirt schaftlichen Einsatzes eine Steigerung der Automatisierung ermöglicht.

Weiterhin soll ein verbessertes Verfahren zur Handhabung von Werkstücken angegeben werden, das einen wirtschaftlichen Einsatz gewährleistet und eine einfache konstruktive Umset zung ermöglicht.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Zuführung von Werk stücken zu einer Bearbeitungs- und/oder Montageeinrichtung ist durch die Merkmale des unabhängigen Anspruchs 1 gegeben. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegen stand der abhängigen Ansprüche.

Die erfindungsgemäße Handhabungsvorrichtung zeichnet sich demgemäß dadurch aus, daß zwischen Zufuhrposition und Ent nahmeposition zumindest eine weitere Zwischenposition für jeweils eine Werkstückträgerstapeleinheit vorhanden ist, die Stapeltransporteinrichtung so ausgebildet ist, daß sie zumindest zwei vor der Entnahmeposition angeordnete Werk stückträgerstapeleinheiten um eine Position in Transport richtung zur Entnahmeposition hin verschieben kann, wobei eine Steuereinrichtung so ausgebildet ist, daß sie die Kom ponenten derart ansteuert, daß die Werkstückträgerhandha bungseinheit die Werkstückträger mit zu bearbeitenden Werk stücken in einer Aufnahmeposition entnimmt und in einer Ablageposition die Werkstückträger nach Bearbeitung ihrer Werkstücke ablegt, d. h. die Aufnahmeposition insbesondere benachbart zur Ablageposition ausgebildet ist, sobald in der Entnahmeposition eine vollständig bearbeitete Werkstückträ gerstapeleinheit vorhanden ist, die Aufnahme- und Ablagepo sition der Werkstückträgerhandhabungseinheit um eine Posi tion entgegen der Transportrichtung verschoben wird, nach Entnahme der Werkstückträgerstapeleinheit aus der Entnahme position die vor der Entnahmeposition befindlichen Werk stückträgerstapeleinheiten zumindest teilweise um eine Posi tion in Transportrichtung mittels der Stapeltransporteinheit verschoben werden und gleichzeitig die Aufnahmeposition und Ablageposition der Werkstückträgerhandhabungseinheit eben falls um eine Position in Transportrichtung verschoben wird und dadurch in die Zuführposition eine Werkstückträgerstape leinheit mit Werkstückträgern mit unbearbeiteten Werk stücken eingebracht werden kann. Durch die erfindungsgemäße Vorrichtung entfällt das im Stand der Technik vor Präsenta tion der Werkstücke für die Bearbeitungseinrichtung erfor derliche Umstapeln der Werkstückträgerstapel, was die Still standszeiten der Bearbeitungsvorrichtung reduziert bzw. gün stigen Einfluß auf die Taktzeitintervalle bei der Bearbei tung der Werkstücke mit sich bringt.

Eine bevorzugte Ausgestaltung der erfinderischen Vorrichtung zeichnet sich dadurch aus, daß zwischen der Zuführposition und der Entnahmeposition eine einzige Zwischenposition vor handen ist.

Eine konstruktiv besonders einfach umzusetzende Vorrichtung zeichnet sich dadurch aus, daß die Werkstückträgerhandha bungseinheit um eine horizontale und vertikale Achse ver schieblich vorhanden ist und die Transportrichtung der Sta peltransporteinheit im wesentlichen parallel zur horizonta len Achse der Werkstückträgerhandhabungseinheit angeordnet ist.

Eine hinsichtlich erhöhter Arbeitssicherheit besonders bevorzugte Ausgestaltung zeichnet sich dadurch aus, daß bewegbare Schutzwände vorhanden sind, die bei Zuführung von Werkstückträgerstapeleinheiten bzw. bei Entnahme von Werk stückträgerstapeleinheiten den benachbarten Positionsbe reich, in dem eine Verarbeitung stattfindet, versperren.

Eine hinsichtlich einer einfachen konstruktiven Ausbildung der Stapeltransporteinheit besonders bevorzugte Ausgestal tung zeichnet sich dadurch aus, daß die Stapeltransportein heit eine Linearführung besitzt und zwischen die jeweiligen Werkstückträgerstapeleinheiten einschwenkbare Vorsprungein heiten besitzt, wobei sich eine besonders vorteilhafte Wei terbildung dadurch auszeichnet, daß die Stapeltransportein heit eine Drehachseneinheit besitzt, auf der die mittels eines Aggregats längsverschieblich und mittels eines Aggre gats drehbar angeordneten Vorsprungeinheiten vorhanden sind.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der erfindungsgemä ßen Handhabungsvorrichtung zeichnet sich dadurch aus, daß die Stapeltransporteinheit einen Kettenantrieb mit ansteuer baren Aggregaten aufweist oder die Stapeltransporteinheit einen über Antriebsaggregate ansteuerbaren Schubstangenan trieb aufweist.

Bei der Bearbeitung von Werkstücken mit entsprechend langen Bearbeitungszeiten, d. h. beim taktzeitunkritischen Verfahren kann die Aufgabe der Werkstückträgerhandhabungseinheit hin sichtlich des Transports die Aufgaben der Stapeltransport einheit übernehmen, wodurch diese entfallen kann.

Das erfindungsgemäße Verfahren ist durch die Merkmale des Anspruchs 11 gegeben. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Wei terbildungen des Verfahrens sind Gegenstand weiterer abhän giger Ansprüche.

Das erfindungsgemäße Verfahren zur Handhabung von Werk stücken, die auf Werkstückträgern gelagert sind, welche Werkstückträger zu Werkstückträgerstapeleinheiten gestapelt sind, wobei die Werkstückträgerstapeleinheiten von außen einer Zuführposition zugeführt werden, mittels einer Stapel transporteinheit oder einer Werkstückträgerhandhabungsein heit in Transportrichtung einer Entnahmeposition zugeführt werden, wobei die Werkstückträgerhandhabungseinheit die ein zelnen Werkstückträger einer Bereitstellungsposition zuführt, auf die die Werkstückhandhabungseinheit zugreift mit folgenden Verfahrensschritten:

a) Zuführen einer Werkstückträgerstapeleinheit zu der Zuführposition von außen,
b) Transport der Werkstückträgerstapeleinheit in Transportrichtung in eine Zwischenposition,
c) gegebenenfalls Wiederholen der Schritte a) bis c) entsprechend der Anzahl der Zwischenpositionen,
d) Entnahme eines Werkstückträgers durch die Werk stückträgerhandhabungseinheit aus einer momentan als Aufnahmeposition definierten Zwischenposition zum Zuführen an eine Bearbeitungsposition,
e) Entnehmen der Werkstücke und Zuführen einer Bearbei tungs-/Montageeinrichtung durch die Werkstückhandha bungseinheit und Ablage des Werkstücks auf dem Werk stückträger nach Bearbeitung so lange, bis die Werkstücke des jeweiligen Werkstückträgers vollständig bearbeitet sind,
f) Entnahme des Werkstückträgers aus der Bearbeitungs position durch die Werkstückträgerhandhabungs einheit und Ablage in der momentan als Ablageposition definierten Entnahmeposition,
g) Wiederholen der Schritte d) bis f) bis die Werkstück trägerstapeleinheit in momentaner Aufnahmeposition vollständig abgearbeitet ist,
h) Verschieben der momentanen Aufnahme- und Ablageposi tion entgegen Transportrichtung um zumindest eine Position und Entnahme der bearbeiteten Werkstückträ gerstapeleinheit (18) aus der Entnahmeposition,
j) Verschieben der vor der Entnahmeposition angeordneten Werkstückträgerstapeleinheiten um eine Position in Transportrichtung bei gleichzeitigen Verschieben der Aufnahme-/Ablageposition der Werkstückträgerhandha bungseinheit um eine Position in Transportrichtung,
k) Zuführung einer weiteren Werkstückträgerstapeleinheit in Zuführposition von außen,
l) Wiederholen der Verfahrensschritte d) bis j).

Eine besonders bevorzugte Ausgestaltung des erfindungsgemä ßen Verfahrens zeichnet sich dadurch aus, daß die Aufnahme position und die Ablageposition für die Stapeleinheit benachbart ausgebildet ist, wobei bevorzugt das Versetzen der Aufnahme-/Ablageposition für die Werkstückträgerhandha bungseinheit bevorzugt eine Positionseinheit entgegen bzw. in Transportrichtung beträgt.

Zu einer besonders kompakten Anlage gelangt man, wenn erfin dungsgemäß eine Zuführposition, eine Zwischenposition und eine Entnahmeposition angeordnet ist, wobei diese Positionen parallel zur horizontalen Verschiebeachse der Werkstückträ gerhandhabungseinheit in vorteilhafter Art und Weise ange ordnet ist.

Eine besonders bevorzugte Ausgestaltung des erfindungsgemä ßen Verfahrens zeichnet sich dadurch aus, daß die vor der Entnahmeposition befindlichen Werkstückträgerstapeleinheiten durch die Stapeltransporteinheit oder Werkstückträgerhandha bungseinheit in einer Transportrichtung (T) verschoben wer den, die parallel zu der horizontalen Achse (H) der Werk stückträgerhandhabungseinheit verläuft.

Es gibt Situationen, in denen die Werkstückhandhabungsein heit die Bearbeitungseinrichtung zunächst mit einer vorgege benen Anzahl von Werkstücken bestücken muß, damit diese ihre Bearbeitung aufnimmt. Dieser Konstellation Rechnung tragend, zeichnet sich eine bevorzugte Ausgestaltung des erfindungs gemäßen Verfahrens dadurch aus, daß die Werkstückhandha bungseinheit einen Satz von Werkstücken einer Werkstückträ gereinheit einzeln oder gemeinsam der Bearbeitungseinrich tung zuführt, die dann geleerte Werkstückträgereinheit einer Lagerzwischenposition zugeführt wird, nach Abarbeitung sämt licher zu bearbeitender Werkstückträger-/stapeleinheiten die in der Bearbeitungsvorrichtung noch vorhandenen Werkstücke der leeren Werkstückträgereinheit zugeführt werden. Diese Möglichkeit ist bei den bekannten Verfahren nicht möglich, da bei diesem Verfahren zwangsläufig eine Umstapelung der in den Arbeitsraum eingebrachten Werkstückträgerstapel erfolgen muß. Das erfindungsgemäße Verfahren gewährleistet mit diesem Merkmal eine chargentreue Bearbeitung der jeweiligen Werk stückträger.

Weitere Ausführungsformen und Vorteile der Erfindung ergeben sich durch die in den Ansprüchen ferner aufgeführten Merkma le sowie durch die nachstehend angegebenen Ausführungsbei spiele. Die Merkmale der Ansprüche können in beliebiger Wei se miteinander kombiniert werden, insoweit sie sich nicht offensichtlich gegenseitig ausschließen.

KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNG

Die Erfindung sowie vorteilhafte Ausführungsformen und Wei terbildungen derselben werden im folgenden anhand der in der Zeichnung dargestellten Beispiele näher beschrieben und er läutert. Die der Beschreibung und der Zeichnung zu entnehmen den Merkmale können einzeln für sich oder zu mehreren in be liebiger Kombination erfindungsgemäß angewandt werden. Es zeigen:

Fig. 1 schematischer Verfahrensablauf der Umstapelung der einzelnen Werkstückträger zu Werkstückträgerstape leinheiten während des Verfahrensablaufs,

Fig. 2 schematische Perspektivdarstellung einer Handhabungs vorrichtung mit nachgeordneter Bearbeitungseinrich tung, jedoch ohne Darstellung vorhandener Schutzwände und Schutztüren,

Fig. 3 schematische Detailperspektivdarstellung der Vorrich tung gem. Fig. 2 im Stapelzuführungs- und -entnahme bereich und

Fig. 4 schematische Perspektivdarstellung der schrittweisen Beschickung der Handhabungsvorrichtung mit Werkstück trägerstapeleinheiten zu Verfahrensbeginn.

WEGE ZUM AUSFÜHREN DER ERFINDUNG

In Fig. 2 ist eine Bearbeitungseinrichtung 14 schematisch dargestellt, die gemäß der gewählten Darstellung in ihrem linken vorderen Bereich eine Handhabungsvorrichtung 10 besitzt. Die Bearbeitungseinrichtung 14 bearbeitet Werk stücke 12, die ihr von der Handhabungsvorrichtung 10 einzeln zugeführt werden.

Die Handhabungsvorrichtung 10 besitzt hierzu eine Werkstück handhabungseinheit 22 mit einem Greifer 28, der das jeweils zu bearbeitende Werkstück 12 aufnimmt, der Bearbeitungsein richtung 14 zuführt und nach Bearbeitung wieder ablegt. Die ser Greifer 28 ist als zweifach wirkender Greifer ausgebil det, derart, daß er das zu entnehmende Werkstück erfaßt und gleichzeitig das bearbeitete Werkstück ablegt.

Die Handhabungsvorrichtung 10 besitzt weiterhin eine Werk stückträgerhandhabungseinheit 20, die mit Werkstücken 12 bestückte Werkstückträger 16, die innerhalb einer Werkstück trägerstapeleinheit 18 vorhanden sind, einer definierten Bearbeitungsposition zum Entnehmen und Wiederablegen des zu bearbeitetenden Werkstücks 12 durch die Werkstückhandha bungseinheit 22 zuführt.

Die Werkstückträgerhandhabungseinheit 20 ist an einer Trag einheit 24 entlang einer horizontalen Achse H und einer ver tikalen Achse V verschiebbar gelagert. Die Bewegung der Werkstückträgerhandhabungseinheit 20 wird über eine in Fig. 2 schematisch dargestellte Steuereinheit 32 gesteuert.

Weiterhin besitzt die Handhabungsvorrichtung 10 eine Zuführ position 40 und eine Entnahmeposition 42, wobei in Zuführpo sition 40 eine Werkstückträgerstapeleinheit 18 von außen zugeführt wird und eine Werkstückträgerstapeleinheit 18 in Entnahmeposition 42 nach außen entnommen werden kann. Zwi schen Zuführposition 40 und Entnahmeposition 42 ist eine Zwischenposition 44 vorhanden. Weiterhin ist eine Stapel transporteinheit 30 vorhanden, die einen Transport der Werk stückträgerstapeleinheiten 18 von der Zuführposition 40 zur Entnahmeposition 42 über die Zwischenposition 44 ermöglicht.

Die Bewegungen der Stapeltransporteinheit 30 werden über die Steuereinheit 32 gesteuert und mittels nicht näher darge stellter Aggregate ausgeführt.

In Fig. 1 ist schematisch die Verarbeitung der jeweiligen Werkstückträgerstapeleinheiten 18.1, 18.2, 18.3 im Laufe des Verfahrens dargestellt. Die Zuführposition 40, die Zwischen position 44 und die Entnahmeposition 42 sind ortsfest und liegen in einer Transportrichtung T, die parallel zur hori zontalen Verschiebeachse H der Werkstückträgerhandhabungs einheit 20 verläuft. Die bogenförmig gestrichelt dargestell ten Pfeile zeigen die Verbringung des jeweiligen Werkstück trägers 16 von der jeweiligen Aufnahmeposition zur Ablagepo sition an, wobei der jeweilige Werkstückträger 16 mit Werk stücken 12 beim Überführen von der Aufnahmeposition zur Ablageposition zunächst von der Werkstückträgerhandhabungs einheit 20 einer Bereitstellungsposition 21 zugeführt wird, in der die Werkstückhandhabungseinheit 22 sämtliche Werk stücke 12 eines Werkstückträgers 16 nacheinander entnimmt, der Bearbeitungsvorrichtung 14 zuführt und nach Bearbeitung wieder auf den Werkstückträger 16 in Bereitstellungsposition 21 ablegt. Erst danach wird der betreffende Werkstückträger 16 mittels der Werkstückträgerhandhabungseinheit 20 von der Bereitstellungsposition 21 in die jeweilige Ablageposition verbracht.

In Fig. 1 sind die Bezugszeichen der Werkstückträgerstapel einheit 18 um eine Ziffer erweitert angegeben, wobei die Erweiterung .1 bedeutet, daß der Stapel oder Teile des Sta pels sich in Zuführposition 40, die Erweiterung .2, daß sich der Stapel bzw. Teile des Stapels in Zwischenposition 44 und die Erweiterung .3 die Anordnung des Stapels bzw. der Werk stückträgerstapeleinheit oder Teile davon in der Entnahme position 42 befinden.

Fig. 1a) zeigt die Ausgangssituation. In der Zuführposition 40 und der Zwischenposition 44 steht jeweils eine Werkstück trägerstapeleinheit 18 bereit. Die Werkstückträgerhandha bungseinheit 20 beginnt mit der Aufnahme von Werkstückträ gern 16 aus der Zwischenposition und nach Bearbeitung der einzelnen Werkstücke - wie oben geschildert - mit der Ablage in Ablageposition, welche Ablageposition gem. Fig. 1a) der Entnahmeposition 42 entspricht. Sobald die Werkstückträger stapeleinheit 18 in der Zwischenposition abgearbeitet ist (Fig. 1c)), wird die Aufnahmeposition und Ablageposition der Werkstückträgerhandhabungseinheit 20 neu definiert, nämlich um eine Position entgegen der Transportrichtung T verscho ben, d. h. die Zuführposition 40 wird zur Aufnahmeposition und die Zwischenposition 44 wird zur Ablageposition der Werkstückträgerhandhabungseinheit 20.

In diesem Bearbeitungszustand kann die vollständig bearbei tete Werkstückträgerstapeleinheit 18 aus der Position 42 entnommen werden.

Sobald die Entnahmeposition 42 frei ist (Fig. 1d)), werden die in Zuführposition 40 und in der Zwischenposition 44 befindlichen Werkstückträgerstapeleinheiten 18.1 bzw. 18.2 mittels der Stapeltransporteinheit 30 um eine Bereichsein heit in Transportrichtung T verschoben und gleichzeitig wird die Aufnahmeposition und Ablageposition der Werkstückträger handhabungseinheit 20 ebenfalls als um eine Position in Transportrichtung T verschoben über die Steuereinheit defi niert. Danach erfolgt die weitere Abarbeitung der Werkstück trägerstapeleinheit 18.2 in der Zwischenposition 44 und die Ablage der einzelnen Werkstückträger 16 in der Entnahmeposi tion 42. Gleichzeitig kann in diesem Zustand in die Zuführ position 40 eine neue Werkstückträgerstapeleinheit 18.1 ein gebracht werden.

Nachdem die Werkstückträgerstapeleinheit 18.2 in der Zwi schenposition 44 vollständig abgearbeitet ist und in der Entnahmeposition 42 eine vollständig bearbeitete Werkstück trägerstapeleinheit 18.3 vorhanden ist (siehe Fig. 1f)), wird diese Werkstückträgerstapeleinheit 18.3 aus der Entnah meposition 42 entfernt und gleichzeitig die Aufnahme- und Ablageposition für die Werkstückträgerhandhabungseinheit 20 als um eine Einheit entgegen der Transportrichtung T ver schobene Position definiert. Dieser Verfahrensschritt ent spricht dem bereits gem. Fig. 1c) beschriebenen Verfahrens schritt. Danach wiederholen sich die Verfahrensschritte gem. Fig. 1g) und Fig. 1h) gem. Fig. 1d) und 1e). In der Folge kommt es im weiteren Verfahrensablauf zur Wiederholung der Verfahrensschritte gem. Fig. 1c), d), e).

Die jeweils neu zu definierende Aufnahmeposition bzw. Abla geposition für die Werkstückträgerhandhabungseinheit 20 erfolgt über die in Fig. 1 nicht näher dargestellte, bereits oben erwähnte Steuereinheit 32, die ebenfalls den darauf abgestimmten Bewegungsablauf der Stapeltransporteinheit 30 steuert.

Weiterhin sind in Fig. 1 schematisch in der jeweiligen Situ ation einbringbare Schutzwände 26.1 bzw. 26.2 dargestellt, die gewährleisten, daß beim Einbringen bzw. Entnehmen von Werkstückträgerstapeleinheiten 18 kein Kontakt mit dem übri gen Bereich, in dem eine Bearbeitung momentan stattfindet, möglich ist. Diese Maßnahme dient der Arbeitssicherheit.

Die Verschiebung der Werkstückträgerstapeleinheiten 18 um eine Bereichseinheit in Transportrichtung T, sobald die Ent nahmeposition 42 frei ist (Fig. 1d), g)), kann auch erfol gen, wenn ein Werkstückträger 16 aus seiner Aufnahmeposition entnommen ist und sich in Bereitschaftsposition, d. h. in der Zugriffsphase des Greifers 28 der Werkstückhandhabungsein heit 22 befindet.

In Fig. 3 ist schematisch ein Zustand dargestellt, in dem die Zwischenposition 44 als Aufnahmeposition für die Werk stückträgerhandhabungseinheit 20 und die Entnahmeposition 42 als Ablageposition für die Werkstückträgerhandhabungseinheit 20 definiert ist. In Zuführposition 40 ist bereits eine volle Werkstückträgerstapeleinheit 18.1 mit vollständig bestückten Werkstückträgern 16 neu eingebracht.

Eine konstruktive Ausführungsform einer Stapeltransportein heit 30 ist in Fig. 4 schematisch anhand der Beschickung der Vorrichtung zum Start des Verfahrens dargestellt.

Die Stapeltransporteinheit 30 besitzt ein bodenseitig ange ordnetes, im wesentlichen C-förmiges Rahmenprofil 34, dessen Steghöhe so gewählt ist, daß innenkonturmäßig drei Werk stückträgerstapeleinheiten 18 beabstandet angeordnet werden können.

Dem Steg des Rahmenprofils 34 gegenüberliegend ist ein wei teres Führungsprofil 36 bodenseitig vorhanden, das im wesentlichen eine Länge aufweist, die der Zwischenposition 44 entspricht, derart, daß oberseitig und unterseitig eine Öffnung vorhanden ist, durch die hindurch ein Werkstückträ gerstapeleinheit 18 in die Zuführposition 40 eingebracht bzw. aus der Entnahmeposition 42 herausgebracht werden kann.

Der Steg des Rahmenprofils 34 und das Führungsprofil 36 bewirken eine Linearführung der innerhalb der Stapeltran sporteinheit 30 verschieblich vorhandenen Werkstückträger stapeleinheiten 18.

Parallel zum Steg des Rahmenprofils 34 ist ein Drehachsen profil 52 vorhanden, an dem eine Profileinheit 54 mit Vor sprungeinheiten 50 in Richtung der Drehachse 52 längsver schieblich und um die Drehachse 52 drehbar gelagert ist. Die Profileinheit 54 besitzt hierbei eine Höhe in etwa von 2/3 der Steghöhe des Rahmenprofils 34, wobei die Vorsprungein heiten 50 am Ende und in der Mitte der Profileinheit 54 angeordnet sind. Im Ausgangszustand gem. Fig. 4a) sind die Vorsprungeinheiten 50 nach vorne geklappt. Eine erste Werk stückträgerstapeleinheit 18 wird in die Zuführposition 40 verbracht (Fig. 4b)). Die Verschiebe- und Drehbewegung der Profileinheit 54 wird über nicht dargestellte Aggregate bewerkstelligt, die von einer nicht dargestellten Steuerein heit angesteuert werden. Gemäß Fig. 4c) wird nach dem Ein bringen der ersten Werkstückträgerstapeleinheit 18 diese mittels der Stapeltransporteinheit 30 in die Zwischenposi tion verschoben. Danach wird die Profileinheit 54 gedreht, so daß die Vorsprungeinheit 50 außer Eingriff mit der ersten Werkstückträgerstapeleinheit 18 gelangen (Fig. 4d)). Danach wird die Profileinheit 54 wieder in ihre Ausgangsposition zurückgeschoben und die Vorsprungeinheiten 50 werden nach vorn geklappt. Nach dem Einbringen einer weiteren Werkstück trägerstapeleinheit 18 in die Zuführposition 40 ist die Vor richtung startbereit.

In Zwischenposition 44 befindet sich zu Beginn ein leerer Rollwagen 56, der aufgrund der Verschiebung der ersten Werk stückträgerstapeleinheit 18 gem. Fig. 4c) in Entnahmeposi tion 42 verbracht wird.

Es ist auch denkbar, daß die Werkstückträgerstapeleinheit 18 lediglich einen Werkstückträger aufweist.

Weiterhin ist möglich, daß die Vorrichtung mehrere Zwischen positionen aufweist, die zu Beginn des Handhabungsverfahrens mit Werkstückträgerstapeleinheiten bestückt werden können.

Claims

1. Handhabungsvorrichtung (10) zur Zuführung und/oder Abfüh rung von Werkstücken (12) als Rohteile zu einer Bearbei tungs- oder Montageeinrichtung (14) zu Bearbeitungs- und/oder Montagezwecken und zur Aufnahme von Werkstücken (12) nach Bearbeitung und/oder Montage als Fertigteile, mit

- Werkstückträgern (16), auf welchen die Werkstücke (12) angeordnet sind,
- Werkstückträgerstapeleinheiten (18), die übereinander angeordnete Werkstückträger (16) aufweisen,
- einer Werkstückhandhabungseinheit (22), die die Werk stücke (12) von dem jeweiligen Werkstückträger (16) ent nimmt und der Bearbeitungs- und/oder Montageeinrichtung (14) zuführt und nach Bearbeitung/Montage auf dem Werk stückträger (16) wieder ablegt,
- einer Werkstückträgerhandhabungseinheit (20), die die jeweiligen Werkstückträger (16) mit unbearbeiteten Werk stücken (12) einer Werkstückträgerstapeleinheit (18) der Werkstückhandhabungseinheit (22) von einer Aufnahmeposi tion aus in eine Bereitstellungsposition zuführt und die sen Werkstückträger (16) nach Bearbeitung seiner Werk stücke (12) von der Bereitstellungsposition auf eine Ablageposition einer weiteren Werkstückträgerstape leinheit ablegt,
- einer Stapeltransporteinheit (30), die die Werkstück trägerstapeleinheiten (18) innerhalb der Vorrichtung in Transportrichtung (T) transportiert, und zwar von einer Zufuhrposition (40), der die Werkstückträgerstapeleinhei ten (18) mit den unbearbeiteten Werkstücken (12) von außen zugeführt werden, bis zu einer Entnahmeposition (42) von der die Werkstückträgerstapeleinheiten (18) mit den bearbeiteten Werkstücken (12) nach außen entnommen werden,
dadurch gekennzeichnet, daß
- zwischen Zufuhrposition (40) und Entnahmeposition (42) zumindest eine weitere Zwischenposition (44) für jeweils eine Werkstückträgerstapeleinheit (18) vorhanden ist,
- die Stapeltransporteinrichtung (30) so ausgebildet ist, daß sie zumindest zwei vor der Entnahmeposition (42) angeordnete Werkstückträgerstapeleinheiten um eine Posi tion in Transportrichtung (T) zur Entnahmeposition (42) hin verschieben kann,
- wobei eine Steuereinrichtung (32) so ausgebildet ist, daß sie die Komponenten derart ansteuert, daß
- - die Werkstückträgerhandhabungseinheit (20) die Werk stückträger (16) mit zu bearbeitenden Werkstücken (12) in einer Aufnahmeposition entnimmt und in einer Ablageposi tion die Werkstückträger (16) nach Bearbeitung ihrer Werkstücke (12) ablegt, d. h. die Aufnahmeposition insbe sondere benachbart zur Ablageposition ausgebildet ist,
- - sobald in der Entnahmeposition (42) eine vollständig bearbeitete Werkstückträgerstapeleinheit (18) vorhanden ist, die Aufnahme- und Ablageposition der Werkstückträ gerhandhabungseinheit (20) um eine Position entgegen der Transportrichtung (T) verschoben wird,
- - nach Entnahme der Werkstückträgerstapeleinheit (18) aus der Entnahmeposition (42) die vor der Entnahmeposi tion (42) befindlichen Werkstückträgerstapeleinheiten (18) zumindest teilweise um eine Position in Transport richtung (T) mittels der Stapeltransporteinheit (30) ver schoben werden und gleichzeitig die Aufnahmeposition und Ablageposition der Werkstückträgerhandhabungseinheit (20) ebenfalls um eine Position in Transportrichtung (T) ver schoben wird und dadurch in die Zuführposition (40) eine Werkstückträgerstapeleinheit (18) mit Werkstückträgern (16) mit unbearbeiteten Werkstücken (12) eingebracht wer den kann.

2. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß

- zwischen der Zuführposition (40) und der Entnahmeposi tion (42) eine einzige Zwischenposition (44) vorhanden ist.

3. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 1 und/oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß

- die Werkstückträgerhandhabungseinheit (20) um eine horizontale und vertikale Achse (V) verschieblich vorhan den ist und die Transportrichtung der Stapeltransportein heit (30) im wesentlichen parallel zur horizontalen Achse (H) der Werkstückträgerhandhabungseinheit (20) angeordnet ist.

4. Handhabungsvorrichtung nach einem oder mehreren der vor stehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß

- bewegbare Schutzwände (26.1, 26.2) vorhanden sind, die bei Zuführung von Werkstückträgerstapeleinheiten bzw. bei Entnahme von Werkstückträgerstapeleinheiten den benachbarten Positionsbereich, in dem eine Bearbeitung stattfindet, versperren.

5. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Werkstückträgerhandhabungseinheit (20) die Transport aufgaben der Stapeltransporteinheit (30) übernimmt, wodurch letztere entfallen kann.

6. Handhabungsvorrichtung nach einem oder mehreren der vor stehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß

- die Stapeltransporteinheit (30) innerhalb einer Linear führung angeordnet ist und zwischen die jeweiligen Werk stückträgerstapeleinheiten einschwenkbare Vorsprungein heiten (50) besitzt.

7. Handhabungsvorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Stapeltransporteinheit einen Kettenantrieb mit ansteuerbaren Aggregaten aufweist.

8. Handhabungsvorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Stapeltransporteinheit einen über Antriebsaggregate ansteuerbaren Schubstangenantrieb aufweist.

9. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß

- die Stapeltransporteinheit (30) eine Drehachseneinheit (52) besitzt, auf der die mittels eines Aggregats längs verschieblich und mittels eines Aggregats drehbar ange ordneten Vorsprungeinheiten (50) vorhanden sind.

10. Handhabungsvorrichtung nach einem oder mehreren der vor stehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß

- die Werkstückträgerstapeleinheiten unterseitig als Rollwagen oder statisch umsetzbare Einheiten ausgebildet sind.

11. Verfahren zur Handhabung von Werkstücken (12), die auf Werkstückträgern (16) gelagert sind, welche Werkstückträ ger (12) zu Werkstückträgerstapeleinheiten (18) gestapelt sind, wobei die Werkstückträgerstapeleinheiten (18) von außen einer Zuführposition (40) zugeführt werden, mittels einer Stapeltransporteinheit (30) oder einer Werkstück trägerhandhabungseinheit (20) in Transportrichtung (T) einer Entnahmeposition (42) zugeführt werden, wobei die Werkstückträgerhandhabungseinheit (20) die einzelnen Werkstückträger (12) einer Bereitstellungsposition (21) zuführt, auf die die Werkstückhandhabungseinheit (20) zugreift mit folgenden Verfahrensschritten:

a) Zuführen einer Werkstückträgerstapeleinheit (18) zu der Zuführposition (40) von außen,
b) Transport der Werkstückträgerstapeleinheit (18) in Transportrichtung (T) in eine Zwischenposition (44),
c) gegebenenfalls Wiederholen der Schritte a) bis c) entsprechend der Anzahl der Zwischenpositionen,
d) Entnahme eines Werkstückträgers (16) durch die Werk stückträgerhandhabungseinheit (20) aus einer momentan als Aufnahmeposition definierten Zwischenposition zum Zuführen an eine Bearbeitungsposition,
e) Entnehmen der Werkstücke und Zuführen einer Bearbei tungs-/Montageeinrichtung durch die Werkstückhandha bungseinheit (22) und Ablage des Werkstücks (12) auf dem Werkstückträger (16) nach Bearbeitung so lange, bis die Werkstücke (12) des jeweiligen Werkstückträ gers (16) vollständig bearbeitet sind,
f) Entnahme des Werkstückträgers (16) aus der Bearbei tungsposition durch die Werkstückträgerhandhabungs einheit (20) und Ablage in der momentan als Ablagepo sitiondefinierten Entnahmeposition (42),
g) Wiederholen der Schritte d) bis f) bis die Werkstück trägerstapeleinheit (18) in momentaner Aufnahmeposi tion vollständig abgearbeitet ist,
h) Verschieben der momentanen Aufnahme- und Ablageposi tion entgegen Transportrichtung (T) um zumindest eine Position und Entnahme der bearbeiteten Werkstückträ gerstapeleinheit (18) aus der Entnahmeposition (42),
j) Verschieben der vor der Entnahmeposition (42) ange ordneten Werkstückträgerstapeleinheiten (18) um eine Position in Transportrichtung (T) bei gleichzeitigen Verschieben der Aufnahme-/Ablageposition der Werk stückträgerhandhabungseinheit (20) um eine Position in Transportrichtung (T),
k) Zuführung einer weiteren Werkstückträgerstapeleinheit (18) in Zuführposition (42) von außen,
l) Wiederholen der Verfahrensschritte d) bis j).

12. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß

- die Aufnahmeposition und die Ablageposition der Werk stückträgerhandhabungseinheit als benachbarte Positionen definiert sind.

13. Verfahren nach Anspruch 11 und/oder 12, dadurch gekennzeichnet, daß

- die vor der Entnahmeposition (52) befindlichen Werk stückträgerstapeleinheiten (18) durch die Stapeltrans porteinheit (30) oder Werkstückträgerhandhabungseinheit (20) in einer Transportrichtung (T) verschoben werden, die parallel zu der horizontalen Achse (H) der Werkstück trägerhandhabungseinheit (20) verläuft.

14. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß

- die Werkstückhandhabungseinheit einen Satz von Werk stücken einer Werkstückträgereinheit einzeln oder gemein sam der Bearbeitungseinrichtung zuführt,
- die dann geleerte Werkstückträgereinheit einer Lager zwischenposition zugeführt wird,
- nach Abarbeitung sämtlicher zu bearbeitender Werkstück träger-/stapeleinheiten die in der Bearbeitungsvorrich tung noch vorhandenen Werkstücke der leeren Werkstückträ gereinheit zugeführt werden.