DE19905205A1

DE19905205A1 - Prothetisches Gerät zur Unterstützung eines Benutzers in Sitz- oder Stehstellungen

Info

Publication number: DE19905205A1
Application number: DE19905205A
Authority: DE
Inventors: Ricardo M Kauffmann
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1998-02-10
Filing date: 1999-02-09
Publication date: 1999-09-16
Also published as: US6125957A; CA2261544A1

Abstract

Ein prothetisches Gerät ist elektrisch durch einen Benutzer betreibbar, um den Benutzer in eine Stehposition anzuheben und ihn in eine Sitzposition abzusenken durch eine von dem Benutzer betätigte Krafteinrichtung, wobei das Gerät ein motorisierter Rollstuhl ist.

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich allgemein auf prothetische Vorrichtungen und insbesondere auf ein verbessertes verfahrbares prothetisches Gerät, das zur Unterstützung eines Benutzers in Sitz- und Stehstellungen betreibbar ist.

Menschen, die auf Rollstühle angewiesen sind, fühlen sich nach längerer Zeit des Sitzens und in Situationen, in denen Sitzen unpassend ist, unbehaglich und werden seelisch herabgesetzt. Es ist komfortabler und bedeutet weniger Streß für solche Benutzer, in angemessenen Situationen aufrecht zu stehen und von Zeit zu Zeit eine aufrechte Stehstellung einzunehmen. In Situationen, in denen auch andere Menschen sitzen, besteht nur ein geringeres Problem. In solchen Situationen, in denen es jedoch unangemessen ist, eine Sitzposition einzunehmen, z. B. in manchem Arbeitsbereich und bei geschäftlichen oder sozialen Gegebenheiten, kann sich ein Benutzer am besten betätigen und fühlt sich auch wohler, wenn er eine aufrechte Haltung einnimmt.

Bestimmte frühere prothetische Vorrichtungen sehen Sitz- und Stehstellungen der Benutzer vor. Bei diesen bestehen jedoch verschiedene Probleme wie außerordentliche Kompliziertheit, hohe Herstellungskosten, Übermaß bezüglich Größe und Gewicht, Mangel an voll wirksamen Systemen zur Einnahme der Steh- und Sitzstellungen und andere Mängel. Mit dem verbesserten prothetischen Gerät gemäß vorliegender Erfindung werden derartige Probleme und Mängel angesprochen, indem ein prothetisches Gerät für die Ausrichtung und den Halt eines Benutzers in Steh- und Sitzstellungen vorgesehen wird. Das Gerät umfaßt ein Fahrgestell mit Vorder- und Hinterrädern, wobei die Vorderräder schwenkbar sind und die Hinterräder getrennt mit Energie versorgt werden, um die Drehrichtung und die Geschwindigkeit jedes der Hinterräder zu steuern zu dem Zweck, vorwärts und rückwärts zu fahren und um zu lenken. Eine Hubeinrichtung mit einem Kolben auf dem Fahrgestell und einem beweglichen Element, das teleskopisch bezüglich des Kolbens angeordnet ist, ist durch einen mechanischen Antrieb betätigbar, um das bewegliche Element relativ zu dem Kolben zu bewegen. Eine durch den Benutzer beeinflußbare elektrische Energieversorgung dient zur Betätigung der Hubeinrichtung, um das bewegliche Element auf und ab zu bewegen. Eine elektrische Energieversorgung ist weiterhin durch den Benutzer steuerbar, indem das bewegliche Element und ein Sitz zwischen Steh- und Sitzpositionen für den Benutzer verstellt werden, und dient zur Steuerung der Bewegung des Geräts durch selektive Beaufschlagung der jeweiligen Hinterräder. Der auf dem beweglichen Element montierte Tragrahmen weist einen mit seinem hinteren Randbereich schwenkbar an dem beweglichen Element montierten Sitz auf; der vordere oder äußere Randbereich des Sitzes ist mit dem Fahrgestell schwenkbar verbunden, um den Sitz zwischen seiner ausgefahrenen Sitzposition für den Benutzer und seiner eingezogenen Stehposition zu verstellen.

Kurzbeschreibung der Zeichnungen

Fig. 1 ist eine perspektivische Ansicht des erfindungsgemäßen prothetischen Geräts und zeigt den Benutzer strichpunktiert in aufrecht stehender Stellung;

Fig. 2 ist eine perspektivische Ansicht eines erfindungsgemäßen Geräts, wobei der Benutzer strichpunktiert in einer Sitzhaltung gezeigt ist;

Fig. 3 ist eine perspektivische Ansicht, aus der Komponenten des Geräts gemäß den Fig. 1 und 2 hervorgehen;

Fig. 4 ist eine perspektivische Darstellung, die das Gerät gemäß den Fig. 1 bis 3 mit darauf befindlichen Polstern zeigt;

Fig. 5 ist eine Seitenansicht, teilweise geschnitten, einer Hubanordnung und eines Sitzmechanismus gemäß der Erfindung;

Fig. 6 ist eine Seitenansicht von Komponenten des Geräts gemäß den Fig. 1 bis 4 und zeigt einen Sitzmechanismus in verschiedenen Stellungen;

Fig. 7 ist ein Schaltdiagramm nach der Erfindung in Bezug auf Batterien und Räder; und

Fig. 8 ist ein Blockdiagramm einer elektrischen Schaltung in Bezug auf einen Hubmechanismus nach der Erfindung.

Beschreibung der bevorzugten Ausführungsform

Unter Bezugnahme auf die Zeichnungen und insbesondere auf die Fig. 1 bis 4 ist eine bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung dargestellt. Sie umfaßt allgemein ein mobiles Rollstuhl-Gerät 10 zum Stehen und Sitzen, das allgemein ein Fahr- oder Grundgestell 12, eine an dem Fahrgestell montierte ausfahrbare Hubanordnung 14, an der Hubanordnung befestigte Tragarme 16, eine an einem äußeren beweglichen Element 17 der Hubeinrichtung 14 schwenkbar montierte Sitzkonstruktion 18 und eine Kniestütze 20 aufweist, die über eine Schelle an dem beweglichen Element 17 der Hubeinrichtung 14 befestigt ist.

Die Hubeinrichtung 14 umfaßt einen inneren feststehenden Kolben oder Stab 15 mit einem geradlinig begrenzten Querschnitt, dessen Endabschnitt starr in einer Halterung 19 gehalten ist, welche starr an Armen 34 befestigt ist, die zwischen Längsstreben 22 des Fahrgestells 12 verlaufen. Zwischen den Längsstreben 22 sind, beispielsweise durch Schweißen, im Querschnitt U-förmige Profile 24 wie gezeigt befestigt. Vordere Laufräder 26 sind an den vorderen Ecken des Fahrgestells schwenkbar montiert; die hinteren Laufräder sind kraftbetriebene Antriebsräder, wie nachfolgend beschrieben wird. Das bewegliche Element 17 und der feststehende Kolben 15 sind teleskopisch ineinandergefügt, wobei das äußere Element 17 beweglich ist, um die Sitzkonstruktion und weitere Komponenten anzuheben bzw. abzusenken zwischen einer Sitzanordnung bzw. einer Stehanordnung für den Benutzer. Das äußere bewegliche Hubelement 17 und der feststehende Kolben 15 sind im Querschnitt rechteckig und verhindern dadurch eine Drehung des beweglichen Elements 17 relativ zu dem Kolben 15.

Der Benutzer steuert durch Betätigung einer Steuereinrichtung, die nachfolgend beschrieben wird, den elektrisch betriebenen Hubmechanismus für eine selektive Betätigung, um das bewegliche Element 17 anzuheben oder abzusenken und damit das Gerät in eine Stehposition für den Benutzer anzuheben oder es in eine Sitzposition abzusenken, und steuert außerdem das Antriebssystem, um das Gerät zu verfahren und zu lenken. Das bewegliche Element 17 ist relativ zu dem stationären Kolben 15 betätigbar (siehe Fig. 7 und 8) durch den Betrieb eines Elektromotors 62, eines Untersetzungsgetriebes 63 (Fig. 5) und einer Leit- Gewindespindel 70.

An dem beweglichen Element 17 ist eine Kniestütze 38 starr montiert durch einen Arm 20, der bei 36 mittels Schrauben an dem Element 17 fixiert ist, um die Kniestütze zusammen mit dem Element 17 zu bewegen (Fig. 1 und 3). Die Kniee des Benutzers befinden sich ausgerichtet angelegt an seitlich ausragenden Armen der Kniestütze 38, wenn der Benutzer aufrecht steht, und sind durch eine Polsterung auf den Armen weich gelagert. Damit erfährt der Benutzer eine Abstützung in aufrecht stehender Stellung indem ein Beugen der Kniee unterbunden wird. In der Sitzposition des Benutzers befinden sich seine Beine vorderhalb der Kniestützen (Fig. 2).

Die Sitzanordnung 18 (Fig. 3) umfaßt einen Rahmen 40, der längs seiner Hinterkante bei 42 schwenkbar an dem Element 17 durch eine Scharnieranordnung 42, wie gezeigt, befestigt ist. Sitzstreben 44 sind an ihren oberen Enden bei 46 über ein Scharnier schwenkbar an dem Element 17 festgelegt (Fig. 6). An ihren unteren Enden sind die Streben schwenkbar bei 48 (Fig. 6) an einem Halteglied 49 montiert, das über eine Blockierschraube an dem stationären Kolben 15 der Hubeinrichtung einstellbar fixiert ist. Die Schwenkachsen der Scharniere verlaufen weitgehend parallel zueinander.

Die Sitzstreben sind in ihrer Längsrichtung längs einer Achse ausgerichtet, die parallel zur Längsachse der Hubeinrichtung verläuft, wobei der Sitz nach oben in eine allgemein vertikale Stellung eingefahren ist.

Während der Aufwärtsbewegung des beweglichen Elements 17 vollführt der Sitz mit seiner Kante eine kombinierte Rückwärtsversetzung und Drehung in seine eingefahrene Stehposition für den Benutzer gemäß Fig. l. Beim Absenken des Hubelements 17 aus seiner oberen Position in seine untere eingefahrene Position schwenken die Sitzstreben im Uhrzeigersinn um ihre Gelenke und der Sitz vollführt dabei eine kombinierte Drehung und Vorwärtsverschiebung mit seiner Kante aus der in Fig. 5 ausgezogen gezeigten Position in die eingefahrene Position gemäß Fig. 6.

Eine Schrittabstützung 43 ist fest an dem beweglichen Element 17 fixiert und schwenkt nicht zusammen mit dem Sitzrahmen 40. Sie hat vorzugsweise die allgemeine Gestaltung eines Fahrradsattels (Fig. 1 und 2). Wenn der Sitz sich in der Sitzposition für den Benutzer befindet, paßt sich die Schrittabstützung in eine Öffnung 45 mit angepaßtem Umriß des Sitzes ein und bildet damit einen Teil des Sitzes. Wenn der Benutzer aufrecht steht, ragt die Schrittabstützung unter die Gesäßbacken und in einem bestimmten Ausmaß zwischen die Beine des Benutzers hinein, um dadurch den Benutzer zu unterstützen und zu dessen Ausrichtung beizutragen.

Eine Haltegurt-Anordnung umfaßt Schultergurte 64, 66, die um die Schultern des Benutzers herum verlaufen und mit ihrem oberen Endabschnitt über Verankerungsglieder 62 an dem Getriebegehäuse 63 festgelegt sind (Fig. 5); mit ihren unteren Enden sind sie an dem Rahmen 68 in der Nähe der Füße befestigt. An den Gurten 64 und 66 und sich zwischen beiden erstreckend verläuft ein Quergurt 67, dessen äußere Endabschnitte durch einen manuell betätigbaren Riegelmechanismus, wie er üblich im Gebrauch ist, lösbar miteinander verbunden sind.

Gemäß den Fig. 7 und 8 umfaßt das Steuersystem eine Steuerhebel-Anordnung 54 sowie eine Steuereinheit 74 neben dem Elektromotor 62 an der oberen Rückseite des Fahrgestells. Die Steuereinheit beinhaltet in ihrem Inneren eine elektrische Schaltung sowie eine Motordrehzahl- Steuereinrichtung und verbindet diese miteinander. Das System umfaßt auch Batterien 30 und Antriebsmotoren 82, 84 für die Hinterräder.

Beim Gebrauch des Geräts sitzt ein Benutzer mit dem Rücken an der gepolsterten oberen Rückenlehne 60 angelehnt und mit den Armen auf gepolsterten Armstützen 50, 52 abgestützt, die allgemein horizontal verlaufen und Teile des oberen Gestellaufbaues sind. Damit liegt die Hand des Benutzers unmittelbar neben der Steuerhebel-Anordnung 54, die eine teleskopische Positionier-Einstellvorrichtung 58 (Fig. 3) aufweist, um sie dem Benutzer handgerecht zu machen. Um eine aufrechte Haltung anzunehmen, betätigt der Benutzer den Steuerhebel und damit die Steuereinheit dahingehend, daß der Elektromotor 62 beaufschlagt wird, um über die Zahnräder des Getriebes 63 die Leit-Schraubspindel 70 in Drehung zu versetzen und dadurch eine Aufwärtsbewegung des äußeren beweglichen Elements 17 durch den Eingriff mit einem Gewinde-Stellglied an dem beweglichen Element 17 zu bewirken (Fig. 5). Um in eine Sitzhaltung zurückzukehren, betätigt der Benutzer den Steuerhebel und damit die Steuereinheit und die Elektromotoren so, daß die Leit- Schraubspindel in umgekehrter Richtung betrieben und das bewegliche Element 17 abgesenkt wird. Durch Betätigung des Steuerhebels und der Steuereinheit betätigt der Benutzer auch das Gerät und bewegt es vor und zurück. Dabei führt er eine Lenkung durch gleichzeitige Betätigung der Motore 82, 84 aus, um eine Vor- oder Rückwärtsbewegung zu bewirken, oder bewirkt durch Betätigung nur eines einzelnen Motors oder gleichzeitige Betätigung der Motore in unterschiedlicher Richtung eine Lenkung, wobei die Drehzahlen der Antriebsmotore getrennt voneinander gesteuert sind. Das heißt, der Rollstuhl wird vorwärts oder rückwärts geradlinig angetrieben, indem die Steuereinheit so betätigt wird, daß beide Antriebsmotore entweder vorwärts oder rückwärts beaufschlagt werden. Eine Lenkung wird erreicht, indem die Motore mit unterschiedlicher Drehzahl oder gleichzeitig in verschiedenen Richtungen betrieben werden.

Die elektrische Anordnung umfaßt die Steuereinheit 74, die über einen Schalter und eine erste Leitung 76 mit dem Elektromotor verbunden ist, und eine zweite elektrische Leitung 78 besitzt einen Stecker zum Einstecken in eine Steckbuchse, um dadurch die Steuereinheit an die Batterien und an die Hinterrad-Antriebsmotoren 82, 84 anzuschließen. Die Steuereinheit enthält Elemente, die die Schaltung und die Motor-Steuereinrichtung in Funktion setzen und welche ohne weiteres selektiv durch einen Benutzer mittels Handhabung der Steuerhebel-Anordnung 54 betätigbar sind.

Somit ist ein prothetisches Gerät für den Transport eines Benutzers in Sitz- oder Stehpositionen gezeigt und beschrieben, das alle angestrebten Ziele und Vorteile erfüllt. Viele Änderungen, Abwandlungen, Variationen und andere Verwendungen und Anwendungsarten der vorliegenden Erfindung ergeben sich jedoch für einschlägige Fachleute nach Beurteilung dieser Beschreibung zusammen mit den beiliegenden Zeichnungen und Ansprüchen. Alle derartigen Änderungen, Modifikationen, Variationen und sonstige Anwendungen und Verwendungsarten, die von dem Erfindungsgedanken und Schutzbereich der Erfindung nicht abweichen, werden als von der Erfindung erfaßt betrachtet, die lediglich durch die anschließenden Ansprüche begrenzt ist.

Claims

1. Prothetisches Gerät zur Ausrichtung und Unterstützung eines Benutzers in Steh- und Sitzstellungen, umfassend
ein Fahrgestell mit Laufrädern,
eine Hubeinrichtung mit einem sich von dem Fahrgestell nach oben erstreckenden Kolben und ein für eine Bewegung relativ zu dem Kolben angeordnetes bewegliches Element,
einen mechanischen Antrieb zum Bewegen des beweglichen Elements relativ zu dem Kolben,
eine elektrische Energieversorgung, die durch den Benutzer steuerbar ist, um den mechanischen Antrieb im Sinn eines Aufwärts- und Abwärtsbetriebs des beweglichen Elements zu betreiben,
einen Tragrahmen an dem beweglichen Element,
einen Sitz mit einem vorderen und einem hinteren Randbereich, wobei der hintere Randbereich schwenkbar an dem beweglichen Element befestigt ist,
eine schwenkbar sowohl mit dem vorderen Sitz- Randbereich als auch mit dem Fahrgestell verbundene Strebenanordnung zur Verstellung des Sitzes zwischen einer ausgefahrenen Sitzposition für den Benutzer und einer eingezogenen Stehposition für den Benutzer, und
eine elektrische Energieversorgung, die durch den Benutzer steuerbar ist, um das bewegliche Element und den genannten Sitz zwischen Steh- und Sitzpositionen für den Benutzer zu bewegen und die Bewegung des Geräts durch selektive Energiebeaufschlagung jeweils bestimmter Laufräder zu steuern.

2. Prothetisches Gerät nach Anspruch 1, bei dem der mechanische Antrieb einen Elektromotor, ein Getriebe, eine Leit-Gewindespindel und Mittel umfaßt, die mit der Leit-Gewindespindel an dem beweglichen Element in Eingriff stehen.

3. Prothetisches Gerät nach Anspruch 2, bei dem der Kolben und das bewegliche Element länglich ausgebildet und teleskopisch einander zugeordnet sind.

4. Prothetisches Gerät nach Anspruch 3, bei dem der Kolben und das bewegliche Element einen geradlinig begrenzten Querschnitt aufweisen, um eine gegenseitige Relativdrehung zu verhindern.

5. Prothetisches Gerät nach Anspruch 1, bei dem der genannte Tragrahmen sich im oberen Abschnitt des beweglichen Elements befindet und nach außen ragende Arme zur Unterstützung der Arme des Benutzers aufweist.

6. Prothetisches Gerät nach Anspruch 5, das weiterhin eine Steuerhebel-Anordnung an einem der Arme aufweist.

7. Prothetisches Gerät nach Anspruch 1, das weiterhin eine Schrittabstützung aufweist, die von dem beweglichen Element auswärts in den Schrittbereich des Benutzers ragt, um diesen zu unterstützen.

8. Prothetisches Gerät nach Anspruch 1, das weiterhin Kniestützen aufweist, die von dem beweglichen Element nach außen ragen, um die Knie des Benutzers in dessen Aufrechtstellung zu stützen.

9. Prothetisches Gerät nach Anspruch 1, das weiterhin eine Einrichtung zum Festhalten des Benutzers mittels Gurt relativ zu dem Rahmen aufweist.

10. Prothetisches Gerät nach Anspruch 1, bei dem die genannten Laufräder zwei durch getrennte Motoren dreh-angetriebene Räder umfassen, um eine Vor- und Rückbewegung des Geräts zu steuern und das Gerät durch Drehantrieb der Räder mit unterschiedlicher Drehzahl zu lenken.

11. Prothetisches Gerät zur Ausrichtung und Unterstützung eines Benutzers in Steh- und Sitzstellungen, umfassend:
ein Fahrgestell mit zwei schwenkbaren Rädern und zwei angetriebenen Rädern,
eine Hubeinrichtung mit einem von dem Fahrgestell nach oben ragenden feststehenden Kolben und einem teleskopisch zu dem Kolben angeordneten beweglichen Element, wobei der Kolben und das bewegliche Element einen geradlinig begrenzten Querschnitt aufweisen, um eine Relativdrehung zu verhindern,
einen Antrieb zur Bewegung des beweglichen Elements relativ zu dem Kolben, wobei der Antrieb eine Leit- Gewindespindel umfaßt, die mit dem beweglichen Element in einem Schraubeingriff steht,
einen Tragrahmen am oberen Abschnitt des beweglichen Elements mit zwei voneinander beabstandeten, nach außen ragenden Armen, um die Arme des Benutzers zu unterstützen,
einen Sitz mit einem vorderen und einem hinteren Randbereich, wobei der hintere Randbereich schwenkbar bezüglich des beweglichen Elements verbunden ist,
eine Strebenanordnung mit zwei Streben, deren obere Endabschnitte schwenkbar an dem äußeren Randbereich des Sitzes und deren gegenüberliegende Endabschnitte schwenkbar bezüglich eines unteren Abschnitts des Kolbens angeschlossen sind, um den Sitz zwischen einer ausgefahrenen Sitzposition für den Benutzer und einer eingezogenen Stehposition für den Benutzer nach einer jeweiligen Bewegung des beweglichen Elements nach unten und oben zu verstellen, und
eine von dem Benutzer steuerbare elektrische Energieversorgung, um zur Auf- und Abbewegung des beweglichen Elements die Hubeinrichtung zu betätigen und dadurch den Sitz zwischen Steh- und Sitzpositionen für den Benutzer einzustellen und um die Bewegung des Geräts durch Steuerung der jeweiligen Drehgeschwindigkeit der hinteren Laufräder zu steuern.

12. Prothetisches Gerät nach Anspruch 11, das weiterhin eine Steuerhebel-Anordnung an einem der genannten Arme aufweist.

13. Prothetisches Gerät nach Anspruch 11, bei dem die angetriebenen Räder Hinterräder sind und jedes der genannten Hinterräder durch einen gesonderten Elektromotor betrieben wird, um die Drehrichtung jedes der Räder zum Zweck der Steuerung der Bewegungsrichtung und zum Manövrieren des Geräts zu steuern.

14. Prothetisches Gerät nach Anspruch 11, das weiterhin eine Steuereinrichtung mit einer Steuerhebel- Anordnung an einem der genannten Arme sowie eine an dem Rahmen befestigte elektronische Steuereinheit umfaßt.

15. Prothetisches Gerät nach Anspruch 11, das weiterhin eine Kniestütz-Einrichtung umfaßt, welche von dem beweglichen Element nach außen absteht, um die Kniee des Benutzers in dessen Stehposition zu stützen.

16. Prothetisches Gerät nach Anspruch 11, das weiterhin eine Schrittabstützung aufweist, welche von dem beweglichen Element nach außen sich zu dem Schrittbereich des Benutzers erstreckt, um den Benutzer zu unterstützen.

17. Prothetisches Gerät zur Ausrichtung und Unterstützung eines Benutzers in Steh- und Sitzstellungen, umfassend:
ein Fahrgestell mit zwei schwenkbaren Vorderrädern und zwei angetriebenen Hinterrädern, wobei jedes der Hinterräder durch einen gesonderten Elektromotor drehbar ist, um Drehrichtung und Drehgeschwindigkeit jedes entsprechenden Rades zu steuern,
eine Hubeinrichtung mit einem sich von dem Fahrgestell nach oben erstreckenden feststehenden Kolben und einem teleskopisch zu dem Kolben angeordneten beweglichen Element, wobei der Kolben und das bewegliche Element einen geradlinig begrenzten Querschnitt aufweisen, um eine Relativdrehung zu verhindern,
einen Antrieb zum Bewegen des beweglichen Elements relativ zu dem Kolben, der eine mit dem beweglichen Element in Schraubeingriff stehende Leit- Gewindespindel umfaßt,
einen Tragrahmen am oberen Abschnitt des beweglichen Elements mit zwei voneinander beabstandeten, nach außen abragenden Armen, um die Arme des Benutzers zu unterstützen,
einen Sitz mit einem vorderen und einem hinteren Randbereich, wobei der hintere Randbereich schwenkbar relativ zu dem beweglichen Element angeschlossen ist,
eine Strebenanordnung mit zwei Streben, deren obere Endabschnitte schwenkbar mit dem äußeren Randbereich des Sitzes und deren gegenüberliegende Endabschnitte relativ zu einem unteren Abschnitt des Kolbens schwenkbar angeschlossen sind, um den Sitz zwischen einer ausgefahrenen Sitzposition für den Benutzer und einer eingezogenen Stehposition für den Benutzer nach einer Ab- und Aufbewegung des beweglichen Elements einzustellen, und
eine elektrische Energieversorgung mit einer an dem Rahmen befestigten Steuereinheit und einer Steuerhebel-Anordnung an einem der genannten Arme, wobei die Energieversorgung durch den Benutzer steuerbar ist, um die Hubeinrichtung im Sinne einer Auf- und Abbewegung des beweglichen Elements zu betätigen und dadurch den Sitz zwischen Steh- und Sitzpositionen für den Benutzer zu verstellen, und um die Bewegung und die Lenkung des Geräts durch Steuern der Drehrichtung und Drehgeschwindigkeit jedes der jeweiligen Laufräder zu steuern.

18. Prothetisches Gerät nach Anspruch 17, das weiterhin Knie-Stützeinrichtungen aufweist, die von dem beweglichen Element nach außen abstehen, um die Kniee des Benutzers in dessen aufrechter Stellung zu stützen.

19. Prothetisches Gerät nach Anspruch 17, das weiterhin eine Schrittabstützung aufweist, die von dem beweglichen Element sich nach außen in den Schrittbereich des Benutzers erstreckt, um diesen zu unterstützen.