DE19922279A1 - Verfahren zur Generierung patientenspezifischer Implantate - Google Patents
Verfahren zur Generierung patientenspezifischer ImplantateInfo
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Abstract
Die Erfindung betrifft die Generierung patientenspezifischer Implantate, ausgehend von den vom betroffenen Patienten vorliegenden Untersuchungsergebnissen aus bildgebenden Verfahren in der Medizintechnik. Aufgabe war es, unabhängig von der Größe, Form und Kompliziertheit der Defektstelle des Patienten ein funktionell und ästhetisch exakter an diese angepaßtes Implantat zu generieren, das in kürzester Zeit und mit geringerem Aufwand sowohl hergestellt als auch operativ beim Patienten eingesetzt werden kann. DOLLAR A Erfindungsgemäß wird ein virtuelles dreidimensionales Modell des Patienten, welches bekannterweise aus vorliegenden (zweidimensional) aufgenommenen Bilddaten des Patienten gebildet wurde, mit realmedizinischen Referenzdaten verglichen. Aus diesem, beispielsweise anhand einer Datenbank mit Probandendaten durchgeführten Vergleich werden das für den Patienten geeignetste bzw. ein dem Modell des Patienten ähnlichstes Referenzmodellobjekt ausgewählt oder gebildet sowie nach diesem ein virtuelles Implantatmodell generiert. Aus dem im Rechner vorliegenden virtuell generierten Implantatmodell werden unmittelbar CNC-Steuerdaten für die programmgesteuerte Implantatfertigung erzeugt.
Description
Die Erfindung betrifft die Generierung patientenspezifischer Implantate
ausgehend von vorliegenden Untersuchungsergebnissen vom Patienten aus
bildgebenden Verfahren der Medizintechnik.
Es ist seit langem möglich, körperfremde Materialien (Implantate)
einzusetzen, um Defekte an Organismen zu schließen. Aktueller Stand der
Technik ist die Erzeugung von patientenspezifisch angepaßten Hartgewebe-
Implantaten entweder durch Generierung der Implantate während der
Operation, unter Verwendung von real vorhandenen Zwischenmodellen oder
seit kurzem unter Verwendung von CAD/CAM-Technologien als Hilfsmittel
zur computergestützten Konstruktion. Grundlage der Generierung bilden
dabei zunehmend bildgebende Verfahren der Medizintechnik, z. B.
Computertomographie, Kernspintomographie, Sonographie usw.
Es ist allgemeine medizinische Praxis (z. B. US 4.097.935, US 4.976.737),
begrenzt form- bzw. bearbeitbare Metallnetze, Metallplatten, leicht formbare
Materialien, welche nach kurzer Zeit aushärten (beispielsweise Kunstharz)
und körpereigene Materialien des Patienten zur Implantation zu verwenden,
mit denen der Defekt während der Operation geschlossen wird, d. h. das
Implantat wird während der Operation erstellt, bearbeitet und an den Defekt
angepaßt. Metallische Implantate, wie Netze, Platten etc., können allerdings
bei einer späteren Diagnostik am Patienten sehr störend sein und sogar
einzelne Untersuchungsmethoden, besonders bei großen Defektarealen, für
die Zukunft ausschließen. Der Operationsverlauf wird gewöhnlich durch die
Behandlungssituation selbst und durch die Erfahrung des Arztes bestimmt;
die Möglichkeit einer vorherigen konkreten Operationsplanung zum Einsatz
des Implantats ist in diesen Fällen so gut wie nicht gegeben. Deshalb werden
für den Operierten nicht selten Nachbehandlungen erforderlich, die eine
zusätzliche physische und psychische Belastung des Patienten darstellen.
Darüber hinaus sind einige Materialien, wie Kunststoffe, die leicht formbar
sind und/oder mit relativ geringem Aufwand hergestellt werden, bezüglich
ihrer Belastbarkeit und Dauerbeständigkeit in ihren Einsatzmöglichkeiten
beschränkt. Hinzu kommt der Wunsch des Patienten nach einem ästhetischen
Erscheinungsbild, das in vielen Fällen schwer realisierbar ist.
Es ist auch möglich ("Stereolithographic biomodelling in cranio-maxillofacial
surgery, a prospective trial", Journal of Cranio-Maxillofacial Surgery, 27,
1999 oder US 5.370.692 oder US 5.452.407 oder US 5.741.215), den
Implantatentwurf mit der Generierung eines physischen 3D-Zwischen
modells, z. B. durch stereolithographische Methoden auf der Basis der
eingangs genannten bildgebenden medizinischen Untersuchungsverfahren, zu
beginnen. Anschließend wird das Implantat manuell in den Defekt unter
Einsatz plastisch formbarer Materialien modelliert und erst danach in der
endgültigen Form aus dem Implantatmaterial erstellt. Bevorzugt wird dabei
eine Fertigung des Implantats in Materialien mit höherer Festigkeit, wie Titan.
Darüber hinaus ist es bekannt ("Schädelimplantate - computergestützte
Konstruktion und Fertigung", Spektrum der Wissenschaft, Februar 1999; "Die
Rekonstruktion kraniofazialer Knochendefekte mit individuellen Titanimplan
taten", Deutsches Ärzteblatt, September 1997), aus den Daten bildgebender
Untersuchungsverfahren des Patienten ein einfaches 3D-CAD Patienten
modell zu generieren und aus diesem unter Verwendung einfacher
konstruktiver Methoden das Implantat manuell am Rechner zu entwerfen.
Anschließend wird das Implantat für den operativen Einsatz durch CNC-
Verfahren hergestellt.
Alle vorgenannten Verfahren sind jedoch mit den Nachteilen behaftet, daß
das Ergebnis der Implantat-Modellierung überwiegend von den Erfahrungen,
von den Fähigkeiten und vom "künstlerischen" Geschick der Person, welche
dieses Implantat generiert bzw. erstellt, bestimmt wird. Die Fertigung,
ausgehend von den vorliegenden Daten bis hin zum operativ einsetzbaren und
paßfähigen Implantat ist mit einem hohen Kosten- und Zeitaufwand
verbunden, der sich im Fall der Anfertigung eines sog. Zwischenmodells
sogar noch weiter vergrößert. Die Anfertigung eines Implantats während einer
Operation erfordert einen entsprechend hohen zeitlichen und organisatori
schen Aufwand für den operativen Eingriff und stellt damit nicht zuletzt für
den Patienten eine sehr hohe physische und psychische Belastung dar.
Außerdem ist es schwieriger, ein nicht zur Defektstelle der Patienten
paßfähiges Implantat formschlüssig unter medizinischen und ästhetischen
Gesichtspunkten operativ einzusetzen. Oftmals entscheiden auch hier die
besonderen Fähigkeiten und Erfahrungen des Chirurgen über das Ergebnis der
Operation. Die erstgenannten Verfahren sind in der Praxis und im Rahmen
der Kliniksroutine nur bei kleineren und/oder gering strukturierten Defekten
anwendbar und gelangen zur Formung und Anpassung bei komplizierten
Defekten und Implantaten schnell an ihre herstellungstechnischen Grenzen.
Der operative Aufwand wird in hohem Maße durch die Paßfähigkeit des
Implantats an die Defektstelle bestimmt. Gerade bei einer Implantather
stellung über Zwischenmodelle kann aber diese Genauigkeit durch
Abformung vom Zwischenmodell zusätzlich beeinträchtigt werden.
In komplizierten Fällen müssen die Implantate in langwierigen und extrem
zeitaufwendigen Prozessen, gg£. über mehrere Zwischenstufen, hergestellt
werden. In diesem relativ großen Zeitraum verändert sich unter Umständen
zwischenzeitlich das Defektgebiet beim Patienten. Diese Veränderungen
können in der Praxis für eine möglichst genaue Paßfähigkeit des Implantats
nicht ausreichend berücksichtigt werden und vergrößern den Aufwand für den
operativen Einsatz weiter.
Aus der Sicht des Arztes sowie auch des Patienten wäre es wünschenswert,
die Implantate in kürzestmöglicher Zeit, auch in Hinsicht auf den operativen
Eingriff, und mit hoher Paßfähigkeit zur Defektstelle am Patienten herzu
stellen. Dem behandelnden Chirurgen sollten für eine vorherige Operations
planung vor dem Patienteneingriff konkrete Angaben nicht nur zur Defekt
stelle am Patienten, sondern gleichermaßen zur Größe und Form des
einzusetzenden Implantats, vorliegen.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, unabhängig von der Größe, Form
und Kompliziertheit der Defektstelle des Patienten ein funktionell und
ästhetisch exakter an diese angepaßtes Implantat zu generieren, das in
kürzerer Zeit und mit geringerem Aufwand sowohl hergestellt als auch beim
Patienten in einem Operationsvorgang eingesetzt werden kann. Das Verfahren
sollte mit gleicher Genauigkeit für alle Formen, Größen sowie für alle in
Frage kommenden Implantatmaterialien anwendbar sein.
Erfindungsgemäß wird das virtuelle dreidimensionale Modell des Patienten,
welches bekannterweise aus vorliegenden (zweidimensional) aufgenommenen
Bilddaten zumindest für dessen Implantat- und Umgebungsbereiches gebildet
wurde, mit realmedizinischen Referenzdaten verglichen. Aus diesem
Vergleich werden das fvir den Patienten geeignetste Modell bzw. ein dem
Modell des Patienten ähnlichstes Referenzmodellobjekt ausgewählt sowie
nach diesem ein virtuelles Implantatmodell generiert. Aus den im Rechner
vorliegenden virtuellen Implantatmodelldaten werden unmittelbar CNC-
Steuerdaten für die programmgesteuerte Herstellung des Implantats erzeugt.
Der Vergleich mit realmedizinischen Referenzdaten kann sowohl in einer
Datenbank mit dort gespeicherten medizinischen Daten einer Anzahl von
Probanden (anderer Personen) als auch unter Verwendung von Daten vom
Patienten selbst erfolgen, dessen Körpersymmetrie (insbesondere doppelt
vorhandene spiegelsymmetrische Körperbereiche) zur Auswahl bzw.
Generierung eines Patientenreferenzmodells berücksichtigt werden. Auch
Daten aus früheren Untersuchungen des Patienten, welche den Defekt noch
nicht aufweisen oder die auf dessen Veränderung hinweisen, können für
diesen Vergleich herangezogen werden.
Auf diese Weise wird das Implantat virtuell unter ästhetischen und
funktionellen Aspekten und lediglich mit rechentechnischem Aufwand
(Software) in sehr kurzer Zeit patientenspezifisch modelliert sowie für
beliebige Form, Größe und Kompliziertheitsgrad des notwendigen Implantats
sehr exakt an die Form der Defektstelle des Patienten angepaßt. Anhand des
mit CAD/CAM-Unterstützung generierten und an die Defektstelle bzw. an
repräsentative Vergleichsdaten zu diesem angepaßten virtuellen Implantat
modells kann der behandelnde Chirurg sehr konkrete Angaben für eine
objektive Operationsplanung am virtuellen Modell erhalten und bereits im
Vorfeld des Eingriffs den Operationsverlauf simulieren, wodurch die
eigentliche Operation und deren Verlauf besser vorbereitet, durchgeführt und
im Erfolg realistischer eingeschätzt und ggf. auch a priori mit dem Patienten
beraten und abgestimmt werden kann. Aus dem virtuellen Referenzmodell des
Patienten wird durch Anwendung mathematischer Algorithmen das
Implantatmodell extrahiert und daraus unmittelbar die Steuerdaten für das die
Defektstelle ausfüllende bzw. verschließende Implantat abgeleitet, so daß das
Implantat mit den Vorteilen der an sich bekannten CNC-Steuerung sofort
programmgesteuert und ohne erforderliche Zwischen- oder Probemodelle
(insbesondere zur Abformung, zu Testzwecken, zur Nachbesserung, zur
Korrektur sowie ggf. zur Neuanfertigung) körperlich hergestellt werden kann.
Mit CNC-gesteuerten Fertigungsmaschinen, denen die Daten rechnergestützt
übergeben werden, sind Implantate von nahezu beliebiger Form und Größe,
wie auch aus beliebigen Materialien, einschließlich Keramiken und Titan,
herstellbar, so daß bei jedem Patienten das Implantat hinsichtlich der
erforderlichen Eigenschaften (Funktion, Belastbarkeit, Resorbierbarkeit,
Dauerbeständigkeit, ästhetisches Aussehen, biologische Verträglichkeit etc.)
gewählt werden kann. Die so in kürzester Zeit gewährleistete Implantat
herstellung, die auch ebenso schnell unter neuen oder geänderten
Gesichtspunkten des operativen Eingriffs wiederholt werden kann, verringert
den zeitlichen und organisatorischen Ablauf im klinischen Betrieb sowie den
Aufwand für den Chirurgen und das gesundheitliche Risiko für den Patienten.
Besonders aus Sicht des Patienten ist ferner vorteilhaft, daß durch die exakte
Anpassung des herzustellenden Implantats an den Defektbereich eine hohe
Ästhetik des implantierten Defektareals erreicht und chirurgische
Korrekturen, Nachbesserungen sowie sonstige Folgeoperationen vermieden
oder zumindest in Umfang und Zahl verringert werden.
Die Erfindung soll nachstehend anhand von in der Zeichnung dargestellten
Ausführungsbeispielen näher erläutert werden.
Es zeigen:
Fig. 1 Verfahrensübersicht (allgemein)
Fig. 2 Verfahrensübersicht (detailliert)
Fig. 3 Aufbereitung medizinischer 2D-Bilddaten
Fig. 4 Erzeugung des 3D-Patientenmodells
Fig. 5 Invertierungsmodell
Fig. 6 3D-Referenzmodell
Fig. 7 3D-Implantatmodell
Als Beispiel soll der Fall eines Patienten mit einem großflächigen,
komplizierten Defekt (z. B. infolge eines Unfalls, Tumors usw.) in der oberen
Schädelhälfte angeführt werden. In den Fig. 1 und 2 sind zur Veranschau
lichung des erfindungsgemäßen Verfahrens sowohl eine allgemeine als auch
eine detaillierte blockdiagrammartige Übersicht dargestellt.
Zur genauen Diagnostik und späteren Implantatgenerierung werden in der
Radiologischen Abteilung eines Krankenhauses (beispielsweise durch Com
putertomographie oder Kernspintomographie) vom Patienten medizinische
2D-Bilddaten 1 (2D-Schichtbilder) eines Defektareals 5 und von dessen
Umgebung aufgenommen (vgl. Fig. 3).
Unter Verwendung von mathematischen Bildverarbeitungs-Algorithmen
erfolgt in den 2D-Bilddaten 1 zunächst eine Konturerkennung und an
schließend eine Segmentierung mit dem Ziel, die Hartgewebsbereiche
(Knochen) zu detektieren. Im Ergebnis der Konturerkennung und Segmentie
rung entstehen 2D-Bilddaten 2, aus denen durch entsprechende räumliche
Anordnung ein virtuelles 3D-Patientenmodell 3 (Punktmodell) zumindest des
Defektareals 5 mit Umgebung gebildet wird.
Im Zusammenspiel zwischen Mediziner und Konstrukteur wird an diesem
virtuellen 3D-Patientenmodell 3 das Defektgebiet unter Verwendung speziell
für diesen Zweck anwendbarer Computerprogramme genau definiert und
markiert.
Dem Konstrukteur des Implantates stehen im nächsten Schritt verschiedene
Methoden zur Generierung paßgenauer Implantate zur Verfügung. Diese sind:
- 1. Liegt an einem 3D-Patientenmodell 4 (in Fig. 5 als Querschnitt dargestellt) das Defektareal 5 komplett in einer Körperhälfte, d. h. komplett auf einer Kopfseite, so lassen sich die Daten dieser Körperseite mit dem Defektareals unter Ausnutzung der Symmetrieeigenschaften des menschlichen Körpers aus den Daten einer intakten Seite 7 des 3D- Patientenmodells 4 durch eine Invertierung 8 nachbilden (Spiegelung der intakten Seite 7 an der Symmetrieebene 6). Nach der Invertierung erfolgt durch Anwendung von mathematischen Algorithmen, die hier nicht näher ausgeführt werden sollen, die Extraktion eines virtuellen Implantat modells 9.
- 2. Liegt an einem 3D-Patientenmodell 10 (in Fig. 6 in Seitenansicht gezeigt) das Defektareal 5 auf der Symmetrieebene des menschlichen Körpers oder sind die Daten der intakten Seite aus irgendeinem Grund nicht verwendbar, so läßt sich das virtuelle Implantatmodell 9 über ein 3D-Referenzmodell 11 generieren. Dazu wird anhand eines Vergleiches von spezifischen Merkmalen des 3D-Patientenmodells 10 in einer Referenzdatenbank eine Auswahl an ähnlichen Modellen unter Berücksichtigung mathematischer, funktioneller, medizinischer und ästhetischer Gesichtspunkte getroffen. Aus dieser Auswahl wird letztlich, vorzugsweise unter besonderer medizinischer Begutachtung, das 3D-Referenzmodell 11 selektiert. Durch Überlagerung des 3D-Referenzmodells 11 und des 3D-Patientenmodells 10 entsteht ein virtuelles 3D-Patientenmodell 12, aus dem wiederum, wie in Punkt 1 beschrieben, das virtuelle Implantatmodell 9 am Rechner generiert wird.
- 3. In speziellen Fällen, beispielsweise wenn der Defekt teilweise auf der Symmetrieebene liegt, können beide Methoden (Invertierung nach Punkt 1 und Datenbankvergleich gemäß Punkt 2) nacheinander angewendet und die Ergebnisse zu einem 3D-Referenzmodell für die Implantatmodellierung kombiniert werden.
Die Auswahl und/oder Bildung des 3D-Referenzmodells nach einem oder
mehreren der vorgenannten Methoden und die Generierung des virtuellen
Implantatmodells aus dem 3D-Referenzmodell erfolgen rein rechentechnisch.
Mit dieser Bearbeitung ist sowohl eine sehr schnelle als auch paßgenaue
Generierung und anschließende Herstellung des Implantats für den operativen
Einsatz am Patienten gegeben.
Das vorliegende virtuelle Implantatmodell 9 (Fig. 7) wird im Anschluß an die
Generierung verschiedenen Prozeduren unterzogen. Dazu können z. B.
Festigkeitsberechnungen, Simulationen für die medizinische Operations
planung und Fertigung, sowie das Anbringen von Markierungen (Bohrungen,
Befestigungen o. ä.), Qualitätskontrollen usw. gehören.
Nach dem Entwurf des virtuellen Implantatmodells 9 erfolgt eine Erzeugung/
Simulation von CNC-Steuerdaten für die körperliche Implantatfertigung und
die Überführung des virtuellen Implantatmodells in ein einsatzfähiges
Implantat.
1
Medizinische 2D-Bilddaten
2
2D-Bilddaten nach Konturerkennung und Segmentierung
3
3D-Patientenmodell (Punktmodell)
4
3D-Patientenmodell (Querschnitt)
5
Defektareal
6
Symmetrieebene des menschlichen Körpers
7
Intakte Seite des 3D-Patientenmodells
8
Invertierung der intakten Seite 7
9
Implantatmodell
10
3D-Patientenmodell (Seitenansicht)
11
3D-Referenzmodell
12
3D-Patientenmodell
Claims (5)
1. Verfahren zur Generierung patientenspezifischer Implantate, bei dem aus
vom Patienten vorliegenden Bilddaten zumindest des Implantat- und
Umgebungsbereiches ein virtuelles dreidimensionales Modell generiert und
das Implantat anhand von CNC-Steuerdaten fvir den operativen Einsatz beim
Patienten hergestellt wird, dadurch gekennzeichnet, daß das virtuelle
dreidimensionale Modell des Patienten mit realmedizinischen Referenzdaten
verglichen und aus diesen das für den Patienten geeignetste bzw. ein dem
Modell des Patienten ähnlichstes Referenzmodellobjekt ausgewählt oder
gebildet wird, daß nach diesem Referenzmodellobjekt ein virtuelles
Implantatmodell generiert wird und daß die virtuellen Daten des Implantat
modells als Steuerdaten für die programmgesteuerte Herstellung des
Implantats verwendet werden.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das virtuelle
dreidimensionale Modell des Patienten mit realmedizinischen Referenzdaten
einer Datenbank verglichen und aus den in dieser gespeicherten Daten das für
den Patienten geeignetste bzw. ein dem Modell des Patienten ähnlichstes
Referenzmodellobjekt ausgewählt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß von den in der
Datenbank gespeicherten Daten zunächst mehrere dem Modell des Patienten
ähnliche Referenzmodelleobjekte selektiert und aus diesen unter Berück
sichtigung weiterer Auswahlkriterien, wie medizinische Gutachten, das für
den Patienten geeignetste bzw. ein dem Modell des Patienten ähnlichstes
Referenzmodellobjekt ausgewählt wird.
4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das virtuelle
dreidimensionale Modell des Patienten mit Daten des Patienten selbst,
vorzugsweise unter Berücksichtigung der Körpersymmetrie, insbesondere
doppelt vorhandener spiegelsymmetrischer Körperbereiche und/oder unter
Berücksichtigung älterer Daten des Patienten, verglichen wird, und daß aus
diesen Daten das fvir den Patienten geeignetste bzw. ein dem Modell des
Patienten ähnlichstes Referenzmodellobjekt ausgewählt oder gebildet wird.
5. Verfahren nach Ansprüchen 1, 2 und 4, dadurch gekennzeichnet, daß das
virtuelle dreidimensionale Modell des Patienten sowohl mit den realmedizini
schen Referenzdaten einer Datenbank als auch mit den Daten vom Patienten
selbst verglichen wird und daß aus allen diesen Daten das für den Patienten
geeignetste bzw. ein dem Modell des Patienten ähnlichstes Referenzmodell
objekt ausgewählt oder gebildet wird.
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