DE19928915A1 - Verfahren zur Sichtweitenbestimmung - Google Patents
Verfahren zur SichtweitenbestimmungInfo
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Abstract
Ein Verfahren, mit dem die Sichtweite im Blickfeld des Fahrzeugs exakt bestimmbar ist, so daß der Fahrer mit Hilfe der Sichtweiteninformation zu einer angepaßten Fahrweise veranlaßt werden kann, besteht entweder darin, daß ein monokularer Videosensor den Kontrast eines von einem Radar- oder Lidar-Sensor erfaßten Objekts (OB) mißt und daß aus den vom Radar- oder Lidar-Sensor und vom monokularen Videosensor gelieferten Meßwerten (S1, S2) die Sichtweite (SW) bestimmt wird. Alternativ dazu kann die Entfernung des mindestens einen Objekts (OB) und dessen Kontrast auch mittels eines binokularen Videosensors gemessen und anschließend aus den Kontrast- und Entfernungsmeßwerten (S1, S2) die Sichtweite (SW) bestimmt werden.
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur
Bestimmung der Sichtweite in dem vor einem Fahrzeug
liegenden Blickfeld, wobei videotechnisch eine
Kontrastmessung an mindestens einem sich im Blickfeld
befindenden Objekt durchgeführt wird.
In der DE 195 30 289 A1 sind mehrere Verfahren zur
Sichtweitenbestimmung erwähnt, die auf Kontrast-,
Absorptions- und Reflexionsmessungen basieren. Die
Druckschrift führt aus, daß Kontrastmessungen zur
Sichtweitenbestimmung videotechnisch ausgeführt werden
können, diese aber für einen mobilen Einsatz in Fahrzeugen
nicht geeignet sei. Stattdessen wird vorgeschlagen, für die
Sichtweitenmessung das Reflexionsprinzip zu nutzen, das auf
der Rückstreuung von ausgesendetem Licht an die Sicht des
Fahrers behindernden, z. B. nebelbildenden Wassertröpfchen
beruht. Das System signalisiert dem Fahrer eine nicht
sichtweitenangepaßte Fahrgeschwindigkeit.
Es gibt bereits Systeme zur adaptiven Fahrgeschwindigkeits-
und Abstandsregelung, die unter dem Begriff ACC-Systeme
(Adaptive Cruise Control) bekannt sind. Diese ACC-Systeme
messen die Entfernung zwischen dem Fahrzeug und sich im
Fahrzeugumfeld befindenden Objekten - in der Regel sind das
andere Fahrzeuge - mittels Radar oder Laser (Lidar). Dabei
wird mittels eines Radar- oder Laserstrahls das Blickfeld
vor dem Fahrzeug abgetastet und aus den an Objekten
reflektierten Strahlen die Relativentfernung und evt. auch
die Relativgeschwindigkeit gegenüber dem eigenen Fahrzeug
ermittelt. Die vom ACC-System gelieferte Information über
die Relativentfernung bzw. Relativgeschwindigkeit wird auch
ausgenutzt, um eine Fahrgeschwindigkeitsregelung
durchzuführen. Die auf Radar oder Lidar basierenden ACC-
Systeme sind in der Lage, auch bei Sichtbehinderung z. B.
durch Nebel, Schnee oder Rauch Objekte im Blickfeld des
Fahrzeugs zu detektieren und die Relativentfernung zu
messen. Diese Fähigkeit kann dazu führen, daß ein Fahrer
sich auf das ACC-System verläßt und selbst bei erheblicher
Sichtbeschränkung mit sehr hoher Geschwindigkeit fährt. Ein
technisches Fahrgeschwindigkeitsregelsystem, wie das ACC-
System, ermöglicht aber im Vergleich zum Menschen eine nur
sehr begrenzte Verkehrsszenenerfassung. Deshalb muß es
möglich sein, daß bei bestimmten Verkehrssituationen, die
das ACC-System nicht beherrschen kann, das ACC-System außer
Kraft gesetzt wird und der Fahrer selbst die
Fahrgeschwindigkeit regelt. Gerade in Situationen, in denen
die Umgebung des Fahrzeugs nur eine sehr eingeschränkte
Sichtweite zuläßt, darf die Abstands- und
Fahrgeschwindigkeitsregelung dem ACC-System nicht mehr
alleine überlassen werden, weil dann der Mensch eine
Verkehrssituation, die das ACC-System nicht beherrscht,
nicht rechtzeitig erkennen und in die
Fahrgeschwindigkeitsregelung eingreifen könnte.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein
Verfahren der eingangs genannten Art anzugeben, mit dem
möglichst exakt die aktuelle Sichtweite im Blickfeld des
Fahrzeugs bestimmt werden kann, so daß der Fahrer mit Hilfe
der Sichtweiteninformation zu einer angepaßten Fahrweise
veranlaßt werden kann.
Die genannte Aufgabe wird entweder mit den Merkmalen des
Anspruchs 1 oder mit den Merkmalen des Anspruchs 2 gelöst.
Gemäß dem Verfahren nach Anspruch 1 mißt ein monokularer
Videosensor den Kontrast des vom Radar- oder Lidar-Sensor
erfaßten Objekts, und es wird aus der vom Radar- oder Lidar-
Sensor gemessenen Entfernung mindestens eines Objekts im
Blickfeld des Fahrzeugs und aus dem vom monokularen
Videosensor gemessenen Kontrast des betreffenden Objekts die
Sichtweite bestimmt.
Ein zweites Verfahren gemäß Anspruch 2 besteht darin, daß
ein binokularer Videosensor die Entfernung des mindestens
einen Objekts und dessen Kontrast mißt, und daß aus den
Kontrast- und Entfernungsmeßwerten die Sichtweite bestimmt
wird. In beiden Verfahren wird sowohl eine Entfernungs- als
auch eine Kontrastmessung durchgeführt, woraus sich sehr
exakt die Sichtweite im Blickfeld vor dem Fahrzeug bestimmen
läßt. Der Kontrast wird jeweils mittels einer passiven
Videosensorik gemessen. Passiv bedeutet in diesem Fall, daß
das auszumessende Blickfeld nicht mit einer eigenen
Lichtquelle ausgeleuchtet wird, sondern daß nur das vom
Blickfeld selbst ausgehende Licht von der Videosensorik
aufgenommen wird.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung gehen aus den
Unteransprüchen hervor.
So kann zusätzlich zu der Entfernungsmessung durch den
binokularen Videosensor eine Entfernungsmessung mit einem
Radar- oder Lidar-Sensor durchgeführt werden. Vorteil dabei
ist, daß nicht nur vom Radar- oder Lidar-Sensor erfaßbare
Strukturen zur Sichtweitenbestimmung herangezogen werden
können, sondern auch solche Strukturen, wie z. B.
Fahrspurmarkierungen, die nur mit einem Videosensor erfaßbar
sind. Im übrigen bietet der Einsatz eines Videosensors den
Vorteil, daß er nicht nur zur Sichtweitenmessung verwendet
werden kann, sondern auch zur Erfassung weiterer
Fahrzeugumfeldinformationen (z. B. Fahrspurverlauf,
Verkehrszeichen und dergleichen).
Es ist zweckmäßig, als Sichtweite die gemessene Entfernung
eines Objekts anzunehmen, dessen gemessener Kontrast für das
menschliche Auge noch hinreichend erkennbar ist. Der
Videosensor sollte an den vom menschlichen Auge erkennbaren
Wellenlängenbereich angepaßt sein.
Vorzugsweise wird die Kontrastmessung durch den Videosensor
auf ein solches Objekt gerichtet, dessen Entfernung sich
gegenüber dem Fahrzeug ändert. Die Kontrast- und die
Entfernungsmessung werden dann iterativ durchgeführt.
Es ist zweckmäßig, aus den gemessenen Entfernungen von
verschiedenen Objekten, deren Kontrast einen minimalen für
das menschliche Auge noch hinreichend erkennbaren Wert
entspricht, einen Mittelwert zu bilden, der dann die
Sichtweite angibt. Alternativ dazu wird von den Entfernungen
verschiedener Objekte, deren Kontrast einem minimalen für
das menschliche Auge noch erkennbaren Wert entspricht, die
größte Entfernung als die Sichtweite angenommen. Zu einem
genaueren Meßergebnis kommt man, wenn jede Kontrastmessung
mehrfach durchgeführt und aus allen Messungen ein mittlerer
Kontrastwert bestimmt wird.
Um bei der Kontrastmessung eine höhere Auflösung zu
erzielen, ist es zweckmäßig, einen Videosensor zu verwenden,
der eine nichtlineare Wandlerkennlinie aufweist, deren
Kennliniensteilheit mit zunehmender Lichtstärke abnimmt.
Vorteilhafterweise wird eine abstandsregelnde Einrichtung
des Fahrzeugs deaktiviert, wenn die ermittelte Sichtweite
unter einen Mindestwert fällt.
Es kann auch die maximale Sollgeschwindigkeit des Fahrzeugs
in Abhängigkeit von der ermittelten aktuellen Sichtweite
gesteuert werden. Es ist zweckmäßig, dem Fahrer im Fahrzeug
die aktuelle Sichtweite anzuzeigen, oder dem Fahrer zu
signalisieren, daß die abstandsregelnde Einrichtung
deaktiviert worden ist, oder dem Fahrer zu signalisieren,
daß die von ihm vorgegebene maximale Sollgeschwindigkeit in
Anpassung an die aktuelle Sichtweite verringert worden ist.
All diese Informationen dienen dazu, den Fahrer bei einer
eingeschränkten Sichtweite zu einer angepaßten Fahrweise zu
veranlassen.
Anhand von in der Zeichnung dargestellten
Ausführungsbeispielen wird nachfolgend die Erfindung näher
erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 ein Blockschaltbild einer Einrichtung zur
Sichtweitenbestimmung,
Fig. 2 einen Sichtweitensensor mit einem monokularen
Videosensor,
Fig. 3 einen Sichtweitensensor mit einem binokularen
Videosensor und
Fig. 4 eine Wandlerkennlinie einer Videokamera.
In der Fig. 1 ist ein Blockschaltbild für eine Anordnung
zum Bestimmen der Sichtweite in dem vor einem Fahrzeug
liegenden Blickfeld dargestellt. In dem Blickfeld des
Fahrzeugs ist ein Objekt OB angedeutet, das hier z. B. ein
anderes Fahrzeug ist. Die Schraffur soll verdeutlichen, daß
die Sichtweite im Blickfeld durch z. B. Nebel, Schnee oder
Rauch beeinträchtigt ist.
Die Anordnung besitzt einen Sichtweitensensor SWS, der
einerseits die Entfernung eines oder mehrerer Objekte OB
mißt und andererseits mit einem passiven Videosensor den
Kontrast dieses bzw. dieser Objekte OB mißt. Wird bei einem
Objekt ein Kontrast gemessen, der einem minimalen für das
menschliche Auge noch erkennbaren Wert entspricht, so wird
die Entfernung dieses Objekts als die Sichtweite angenommen.
Der Sichtweitensensor SWS gibt mehrere Signale S1, S2,
welche Informationen über die gemessene Entfernung und den
gemessenen Kontrast enthalten, an einen Prozessor PZ ab, der
aus den Meßwerten die Sichtweite bestimmt.
In den Fig. 2 und 3 sind zwei verschiedene Systeme für
einen Sichtweitensensor SWS dargestellt. Gemäß der Fig. 2
besteht der Sichtweitensensor SWS aus einem Radar- oder
Lidar-Sensor RLS, der eigentlich für ein Abstand regelndes
und Geschwindigkeit regelndes ACC-System am Fahrzeug
installiert ist, und einem monokularen Videosensor, einer an
sich bekannten Videokamera. Die Videokamera VK sollte für
einen optischen Wellenlängenbereich ausgelegt sein, der an
den Wellenlängenbereich des menschlichen Auges angepaßt ist.
Somit entsprechen die von der Videokamera VK gemessenen
Kontrastwerte in etwa den vom menschlichen Auge erfassbaren
Kontrastbereichen. Der Radar- oder Lidar-Sensor RLS mißt
ungehindert einer Sichtweitenbeschränkung durch z. B. Nebel
oder Schnee oder Rauch die Relativentfernung eines Objektes
OB zum eigenen Fahrzeug. Von demselben Objekt nimmt die
Videokamera VK ein Bild auf und erfaßt den Kontrast dieses
Objektes gegenüber seiner Umgebung. Die Entfernungsmessung
und die Kontrastmessung werden iterativ vorgenommen, so daß
die Ausgangsdaten S1 und S2 des Sichtweitensensors SWS dem
Prozessor PZ bei einer Abstandsveränderung zwischen dem
Objekt OB und dem eigenen Fahrzeug eine entfernungsabhängige
Kontrastinformation liefern. Der Prozessor PZ vergleicht die
gemessenen Kontrastwerte mit einer Schwelle, die einen für
das menschliche Auge noch hinreichend erkennbaren Kontrast
darstellt. Diejenige gemessene Entfernung, welche mit einem
gemessenen Kontrastwert korrespondiert, der mit der Schwelle
zusammenfällt oder die Schwelle unterschreitet, wird als die
im Blickfeld maximal mögliche Sichtweite SW angenommen.
Wie bereits gesagt, sollten, um die iterative Entfernungs-
und Kontrastmessung durchführen zu können, sowohl der Radar-
oder Lidar-Sensor RLS als auch die Videokamera VK auf ein
Objekt gerichtet werden, dessen Relativgeschwindigkeit
gegenüber dem eigenen Fahrzeug sich relativ rasch ändert.
Vorzugsweise sind das am Fahrbahnrand feststehende Objekte,
gegenüber denen das fortbewegende Fahrzeug seinen Abstand
ändert.
Die Genauigkeit der Kontrastmessung läßt sich dadurch
verbessern, daß jede Kontrastmessung mehrfach durchgeführt
und aus allen Messungen ein mittlerer Kontrastwert bestimmt
wird. Um die Genauigkeit der Sichtweitenmessung noch zu
erhöhen, ist es zweckmäßig, Entfernungs- und
Kontrastmessungen an verschiedenen Objekten im Blickfeld des
Fahrzeugs durchzuführen. Aus den gemessenen Entfernungen der
verschiedenen Objekte, deren Kontrast einem minimalen für
das menschliche Auge noch hinreichend erkennbaren Wert
entspricht, wird ein Mittelwert gebildet, der dann die
Sichtweite SW angibt. Alternativ dazu kann auch von den an
verschiedenen Objekten gemessenen Entfernungen, deren
Kontrast einem minimal für das menschliche Auge noch
erkennbaren Wert entspricht, die größte Entfernung als
Sichtweite angenommen werden.
Sollen, wie zuvor erwähnt, die Entfernungen und Kontraste
von mehreren verschiedenen Objekten gemessen werden, so ist
es erforderlich, daß sowohl der Radar- oder Lidar-Sensor als
auch der Videosensor gemeinsam auf das jeweils zu
vermessende Objekt ausgerichtet werden. Dazu gibt der
Prozessor PZ ein Richtungssteuerungssignal RS an die
einzelnen Sensoren RLS und VK ab. Das
Richtungssteuerungssignal RS bewirkt, daß die Videokamera VK
ihre optische Achse auf denselben Ausschnitt im Blickfeld
des Fahrzeugs ausrichtet wie der Radar- oder Lidar-Sensor
RLS seine Strahlungsachse.
Die Fig. 3 zeigt ein weiteres Beispiel für einen
Sichtweitensensor SWS. Hier handelt es sich um einen
binokularen Videosensor, der aus zwei in einem definierten
Abstand zueinander angeordneten Videokameras VK1 und VK2
besteht. Mit einem solchen Stereo-Videokamerasystem VK1, VK2
lassen sich nach dem an sich bekannten
Triangulationsverfahren aus dem Abstand zwischen den beiden
Kameras VK1 und VK2 und dem Richtungswinkel deren optischer
Achsen Entfernungen von Objekten ermitteln. Die
Ausgangssignale S1 und S2 des binokularen Videosensors VK1,
VK2 enthält also Informationen sowohl über Entfernungen als
auch über Kontraste von ein oder mehreren Objekten im
Blickfeld des Fahrzeugs. Der Prozessor PZ verarbeitet die
gemessenen Entfernungen und Kontraste auf die gleiche Weise
wie zuvor im Zusammenhang mit dem in Fig. 2 dargestellten
Sichweitensensor SWS beschrieben.
Zur Entfernungsmessung kann zusätzlich noch ein Radar oder
Lidar-Sensor RLS, der ein Entfernungsmeßsignal S3 an den
Prozessor PZ liefert, eingesetzt werden. Durch die
Verwendung von zwei verschiedenen Entfernungsmeßsystemen,
einerseits VK1, VK2 und andererseits RLS, ist es möglich,
Entfernungen von Objekten, die allein vom Radar- oder Lidar-
Sensor RLS erfaßt werden können, und von solchen Objekten,
wie z. B. Fahrspurmarkierungen, die nur der binokulare
Videosensor VK1, VK2 erfassen kann, zu messen.
Die Videokameras VK, VK1, VK2 haben vorzugsweise einen den
Zusammenhang zwischen der einfallenden Lichtstärke L und
seinem elektrischen Ausgangssignal (Strom I oder Spannung U)
beschreibende nichtlineare Wandlerkennlinie, deren
Kennliniensteilheit mit zunehmender Lichtstärke abnimmt.
Eine solche Wandlerkennlinie ist in der Fig. 4 dargestellt.
Eine Videokamera mit einer nichtlinearen Kennlinie ist in
der Lage, auch bei einer hohen Helligkeitsdynamik die Szene
mit hoher Auflösung aufzunehmen und damit eine sehr genaue
Kontrastmessung durchzuführen.
Bei dem in der Fig. 1 dargestellten Ausführungsbeispiel
besitzt das Fahrzeug eine abstandsregelnde Einrichtung ACC.
Außerdem ist eine Einrichtung SGV vorgesehen, mit dem vom
Fahrer eine maximale Sollgeschwindigkeit vorgegeben werden
kann. Unterschreitet nun die ermittelte Sichtweite SW einen
Mindestwert, was durch eine Schwellwertentscheidung SE
festgestellt wird, so gibt der Schwellwertentscheider SE ein
Signal SE1 an die abstandsregelnde Einrichtung ACC ab und
deaktiviert diese. Dann besteht nicht mehr die Gefahr, daß
die abstandsregelnde Einrichtung ACC eine
Fahrgeschwindigkeit einregelt, die nicht an die herrschenden
Sichtbedingungen angepaßt ist. Durch die Deaktivierung
dieser Einrichtung ACC liegt die Verantwortung für eine
sichtweitenangepaßte Fahrgeschwindigkeit allein beim Fahrer.
Fällt die Sichtweite SW unter einen vom
Schwellwertentscheider SE vorgegebenen Wert, so gibt dieser
ein Steuersignal SE2 an die Einrichtung SGV zur Vorgabe
einer maximalen Sollgeschwindigkeit ab. Mit dem Steuersignal
SE2 wird die Sollgeschwindigkeitsvorgabe sichtweitenabhängig
begrenzt. Je geringer die Sichtweite ist, desto geringer
wird die maximale Sollgeschwindigkeit, die ein Fahrer
vorgeben kann. Versucht der Fahrer eine Sollgeschwindigkeit
einzustellen, die höher ist als die Sichtverhältnisse es
erlauben, so wird diese Fahrgeschwindigkeitsvorgabe von der
Einrichtung SGV nicht angenommen. Ansonsten wird die
Sollgeschwindigkeit in Abhängigkeit von der Sichtweite
nachgeführt. Je geringer die Sicht ist, auf einen desto
geringeren Wert wird die Sollgeschwindigkeitsvorgabe
herabgesetzt. Verbessert sich die Sicht, so wird die
Sollgeschwindigkeitsvorgabe automatisch wieder erhöht bis
sie die durch den Fahrer vorgegebene maximale
Sollgeschwindigkeit erreicht hat.
Im Fahrzeug befindet sich auch eine Anzeige A2, über die dem
Fahrer die aktuelle Sichtweite SW angezeigt werden kann.
Ebenso kann über diese Anzeige A2 dem Fahrer signalisiert
werden, daß die abstandsregelnde Einrichtung ACC deaktiviert
worden ist und/oder daß die von ihm vorgegebene maximale
Sollgeschwindigkeit in Anpassung an die aktuelle Sichtweite
verringert worden ist.
Claims (15)
1. Verfahren zur Bestimmung der Sichtweite in dem vor einem
Fahrzeug liegenden Blickfeld, wobei videotechnisch eine
Kontrastmessung an mindestens einem sich im Blickfeld
befindenden Objekt durchgeführt wird, dadurch
gekennzeichnet, daß ein Radar- oder Lidar-Sensor (RLS) die
Entfernung des Objektes (OB) mißt, daß ein monokularer
Videosensor (VK) den Kontrast des vom Radar- oder Lidar-
Sensor (RLS) erfaßten Objekts (OB) mißt und daß aus den vom
Radar- oder Lidar-Sensor (RLS) und vom monokularen
Videosensor (VK) gelieferten Meßwerten (S1, S2) die
Sichtweite (SW) bestimmt wird.
2. Verfahren zur Bestimmung der Sichtweite in dem vor einem
Fahrzeug liegenden Blickfeld, wobei videotechnisch eine
Kontrastmessung an mindestens einem sich im Blickfeld
befindenden Objekt durchgeführt wird, dadurch
gekennzeichnet, daß ein binokularer Videosensor (VK1, VK2)
die Entfernung des mindestens einen Objekts (OB) und dessen
Kontrast mißt und daß aus den Kontrast- und Entfernungs-
Meßwerten (S1, S2) die Sichtweite (SW) bestimmt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß
zusätzlich zur Entfernungsmessung von Objekten (OB) ein
Radar- oder Lidar-Sensor (RLS) vorgesehen ist.
4. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet,
daß als Sichtweite die gemessene Entfernung eines Objekts
(OB) angenommen wird, dessen gemessener Kontrast für das
menschliche Auge noch hinreichend erkennbar ist.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß der Videosensor (VK, VK1, VK2)
an den vom menschlichen Auge erkennbaren Wellenlängenbereich
angepaßt ist.
6. Verfahren nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, dadurch
gekennzeichnet, daß sich die Kontrastmessung durch den
Videosensor (VK, VK1, VK2) auf ein solches Objekt (OB)
richtet, dessen Entfernung sich gegenüber dem Fahrzeug
ändert, und daß die Kontrastmessung und die
Entfernungsmessung iterativ erfolgen.
7. Verfahren nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, dadurch
gekennzeichnet, daß aus den gemessenen Entfernungen von
verschiedenen Objekten (OB), deren Kontrast einem minimalen
für das menschliche Auge noch hinreichend erkennbarem Wert
entspricht, ein Mittelwert gebildet wird, der die Sichtweite
(SW) angibt.
8. Verfahren nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, dadurch
gekennzeichnet, daß von den Entfernungen von verschiedenen
Objekten (OB), deren Kontrast einem minimalen für das
menschliche Auge noch erkennbaren Wert entspricht, die
größte Entfernung als die Sichtweite (SW) angenommen wird.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß jede Kontrastmessung mehrfach
durchgeführt und aus allen Messungen ein mittlerer
Kontrastwert bestimmt wird.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß der Videosensor (VK, VK1, VK2)
eine den Zusammenhang zwischen einfallender Lichtstärke und
seinem elektrischen Ausgangssignal (I, U) beschreibende,
nichtlineare Wandlerkennlinie aufweist, deren
Kennliniensteilheit mit zunehmender Lichtstärke (L) abnimmt.
11. Verfahren nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, dadurch
gekennzeichnet, daß eine abstandsregelnde Einrichtung (ACC)
des Fahrzeugs deaktiviert wird, wenn die ermittelte
Sichtweite (SW) unter einen Mindestwert fällt.
12. Verfahren nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, dadurch
gekennzeichnet, daß eine vorgegebene maximale
Sollgeschwindigkeit (SGV) in Abhängigkeit von der
ermittelten aktuellen Sichtweite (SW) gesteuert wird.
13. Verfahren nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, dadurch
gekennzeichnet, daß dem Fahrer im Fahrzeug die aktuelle
Sichtweite (SW) angezeigt (A2) wird.
14. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß
dem Fahrer im Fahrzeug signalisiert wird, daß die
abstandsregelnde Einrichtung (ACC) deaktiviert worden ist.
15. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß
dem Fahrer im Fahrzeug signalisiert wird, daß die von ihm
vorgegebene maximale Sollgeschwindigkeit (SGV) in Anpassung
an die aktuelle Sichtweite (SW) verringert worden ist.
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