DE19949409A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Objektdetektierung - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung zur Objektdetektierung

Info

Publication number
DE19949409A1
DE19949409A1 DE19949409A DE19949409A DE19949409A1 DE 19949409 A1 DE19949409 A1 DE 19949409A1 DE 19949409 A DE19949409 A DE 19949409A DE 19949409 A DE19949409 A DE 19949409A DE 19949409 A1 DE19949409 A1 DE 19949409A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
sensors
detection
objects
motor vehicle
distance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
DE19949409A
Other languages
English (en)
Inventor
Uwe Zimmermann
Achim Pruksch
Werner Uhler
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Priority to DE19949409A priority Critical patent/DE19949409A1/de
Priority to JP2000313220A priority patent/JP2001159680A/ja
Priority to US09/687,218 priority patent/US6727844B1/en
Publication of DE19949409A1 publication Critical patent/DE19949409A1/de
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C3/00—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
    • G01C3/02—Details
    • G01C3/06—Use of electric means to obtain final indication
    • G01C3/08—Use of electric radiation detectors
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/46—Indirect determination of position data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
    • G01S13/878—Combination of several spaced transmitters or receivers of known location for determining the position of a transponder or a reflector
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/66—Radar-tracking systems; Analogous systems
    • G01S13/72—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar
    • G01S13/723—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar by using numerical data
    • G01S13/726—Multiple target tracking
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9321—Velocity regulation, e.g. cruise control
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9322—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using additional data, e.g. driver condition, road state or weather data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93275—Sensor installation details in the bumper area

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
  • Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)

Abstract

Verfahren und Vorrichtung zur Objektdetektierung mit wenigstens zwei an einem Kraftfahrzeug angebrachten, abstandsauflösenden Sensoren, deren Detektionsbereiche sich wenigstens teilweise überlappen, wobei relative Positionen möglicher detektierter Objekte bezüglich der Sensoren im Überlappungsbereich nach dem Triangulationsprinzip bestimmt werden, wobei mögliche Scheinobjekte, die durch die Objektbestimmung entstehen, durch dynamische Objektbeobachtungen ermittelt werden.

Description

Die vorliegende Erfindung geht aus von einem Verfahren und einer Vorrichtung entsprechend der Oberbegriffe der unabhängigen Patentansprüche. Ein gattungsgemäßes Verfahren und eine gattungsgemäße Vorrichtung zur Objektdetektion werden beispielsweise im Rahmen einer Pre-Crash-Sensierung bei einem Kraftfahrzeug eingesetzt. Hierbei wird durch eine Sensorik festgestellt, ob es zu einer möglichen Kollision mit einem detektierten Objekt, beispielsweise einem anderen Kraftfahrzeug, kommen wird. Falls es zu einer Kollision kommt, wird zusätzlich bestimmt, mit welcher Geschwindigkeit und an welchem Aufschlagpunkt es zu der Kollision kommt. In Kenntnis dieser Daten können lebensrettende Millisekunden für den Fahrer des Kraftfahrzeugs gewonnen werden, in denen vorbereitende Maßnahmen beispielsweise bei der Airbag- Ansteuerung oder bei einem Gurtstraffersystem vorgenommen werden können. Weitere mögliche Einsatzmöglichkeiten sind eine Einparkhilfe, eine Tote-Winkel-Detektion oder ein Stop & Go System als Erweiterung zu einem bestehenden System zur automatischen Fahrgeschwindigkeitsregelung (z. B. ACC, Adaptive Cruise Control).
Stand der Technik
Aus dem SAE-Paper 1999-01-1239 "Radar-based near distance sensing device for automotive application" von Martin Kunert et al., veröffentlicht auf der "International Congress & Exposition, March 1999, Detroit" im Rahmen der SAE-Session "Intelligent Vehicle Initiative", ist eine radarbasierte Nahfeldsensorik bekannt. Das beschriebene Mikrowellensystem arbeitet vorzugsweise in einem Frequenzbereich von 24 GHz und besteht aus mindestens 2 Sensoren, die die Fahrzeugfront bzw. die komplette Heckpartie abdecken. Auf Basis der sich aufgrund der verteilten Radarmodule ergebenden syntetischen Antennenapertur wird die horizontale Winkelbestimmung mittels Triangulation durchgeführt. Die einzelnen Radarmodule besitzen jeweils einen Antennenstrahl und sind in flacher Modulbauweise aufgebaut. Ebenfalls in dem Radarmodul integriert ist ein Mikrocontroller, der verschiedene Funktionen übernimmt und unter anderem die Anbindung an die Fahrzeuginfrastruktur sicherstellt. Um das Triangulationsprinzip anzuwenden, sind mindestens zwei Radarmodule notwendig. Aufgrund der limitierten Bandbreite der Radarmodule (schlechtes Trennvermögen bei der Detektion mehrerer Objekte) und um mehrdeutige Situationen zu vermeiden, schlagen Kunert et al. in dem SAE-Paper 1999-01-1239 eine Konfiguration mit drei Radarmodulen vor.
Aufgabe, Lösung und Vorteile der Erfindung
Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren und eine Vorrichtung anzugeben, die bei zuverlässigen Detektionsergebnissen einen gegenüber dem Stand der Technik geringeren Hardware-Aufwand erfordern.
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe gelöst durch ein Verfahren zur Objektdetektierung mit wenigstens zwei an einem Kraftfahrzeug angebrachten, abstandsauflösenden Sensoren, deren Detektionsbereiche sich wenigstens teilweise überlappen, wobei relative Positionen möglicher detektierter Objekte bezüglich der Sensoren im Überlappungsbereich nach dem Triangulationsprinzip bestimmt werden, wobei mögliche Scheinobjekte, die durch die Objektbestimmung entstehen, durch dynamische Objektbeobachtungen ermittelt werden.
Durch diese erfindungsgemäße Lösung der Aufgabe kann gegenüber dem Stand der Technik bei gleichbleibend zuverlässigen Detektionsergebnissen auf einen dritten abstandsauflösenden Sensor verzichtet werden. Zwar werden bei dem erfindungsgemäßen Verfahren durch die Objektdetektion mit nur zwei abstandsauflösenden Sensoren im Überlappungsbereich der Sensoren durch das Triangulationsprinzip ebenso wie nach dem Stand der Technik Scheinobjekte erzeugt, durch die dynamischen Objektbeobachtungen können diese Scheinobjekte jedoch ermittelt und entsprechend eliminiert werden. Bei der Anordnung von mehr als zwei Sensoren bietet das erfindungsgemäße Verfahren den Vorteil, daß weniger Sensoren notwendig sind, als es bei entsprechenden bekannten Verfahren nach dem Stand der Technik erforderlich wäre, um eindeutige Meßergebnisse zu liefern.
Besonders vorteilhaft ist es, daß zur dynamischen Objektbeobachtung wenigstens die Geschwindigkeiten und/oder Beschleunigungen und/oder Beschleunigungsänderungen der möglichen detektierten Objekte analysiert werden. Durch die Analyse kann in besonders vorteilhafter Weise überprüft werden, ob die analysierten Geschwindigkeiten und/oder Beschleunigungen und/oder Beschleunigungsänderungen der möglichen detektierten Objekte Werte annehmen, die außerhalb eines vorbestimmten Wertebereichs liegen. Mit anderen Worten, es wird überprüft, ob die möglichen detektierten Objekte aufgrund ihrer dynamischen Bewegungen überhaupt reale Detektionsobjekte sein können, oder ob es sich bei den möglichen detektierten Objekten um Scheinobjekte handelt.
Entsprechend einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es vorgesehen, daß die vorbestimmten Wertebereiche entsprechend der jeweiligen Fahrsituation des Kraftfahrzeugs bestimmt werden und/oder aus einem Speicher entnommen werden. Es werden also die Grenzen von Geschwindigkeit, Beschleunigung und Beschleunigungsänderung, die ein reales Objekt von einem Scheinobjekt unterscheiden, adaptiv an die Fahrsituation angepaßt. Hierbei werden in besonders vorteilhafter Weise Scheinobjekte in jeder Fahrsituation zuverlässig erkannt.
Entsprechend einer bevorzugten Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens werden insbesondere dynamische Objektbeobachtungen bzw. dynamische Objektbewegungen analysiert, die maßgeblich quer zur Ausrichtung des Detektionsbereiches der Sensoren stattfinden. Diese Ausführungsform berücksichtigt in vorteilhafter Weise den Umstand, daß Scheinobjekte besonders in Querrichtung unplausible Werte von Geschwindigkeit, Beschleunigung und Beschleunigungsänderung aufweisen.
Erfindungsgemäß wird die oben genannte Aufgabe weiterhin gelöst durch eine Vorrichtung zur Objektdetektierung mit wenigstens zwei an einem Kraftfahrzeug angebrachten, abstandsauflösenden Sensoren, deren Detektionsbereiche sich wenigstens teilweise überlappen, wobei Mittel vorhanden sind, um relative Positionen möglicher detektierter Objekte bezüglich der Sensoren im Überlappungsbereich nach dem Triangulationsprinzip zu bestimmen, wobei Mittel vorhanden sind, um mögliche Scheinobjekte, die durch die Objektbestimmung entstehen, durch dynamische Objektbeobachtungen zu ermitteln. Durch die erfindungsgemäß vorgesehenen Mittel zur Ermittlung von Scheinobjekten durch dynamische Objektbeobachtungen ist es in besonders vorteilhafter Weise möglich, zum einen mit nur zwei abstandsauflösenden Sensoren ein Objektdetektionssystem zu realisieren und zum anderen eine besonders hohe Detektionszuverlässigkeit zu erreichen.
Bevorzugt werden die Sensoren als Puls-Radar-Sensoren im 24-GHz-Bereich ausgeführt und werden an der Fahrzeugfront des Kraftfahrzeugs äquidistant angeordnet. Die bevorzugte Detektionsreichweite der Sensoren beträgt wenigstens sieben Meter und der bevorzugte Detektionswinkel weist wenigstens 140 Grad auf. Durch diese bevorzugte Auslegung und Anordnung der erfindungsgemäßen Vorrichtung wird eine besonders kostengünstige und zuverlässige Lösung angegeben, die zudem für verschiede Anwendungsfälle genutzt werden kann. Mit den von der erfindungsgemäßen Vorrichtung gelieferten Daten kann beispielsweise gleichzeitig eine Pre-Crash Überwachung vorgenommen werden und parallel die Stop & Go Funktion eines Systems zur adaptiven Fahrgeschwindigkeitsregelung (ACC) unterstützt werden. Gerade in Bezug auf den zuletzt genannten Anwendungsfall zusammen mit ACC, aber auch bei beliebigen anderen Anwendungen, ist es vorteilhaft, wenn zusätzlich wenigstens ein weiteres Sensorsystem mit einem anderen Detektionsbereich vorhanden ist.
Beschreibung eines Ausführungsbeispiels
Im folgenden wird ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens und der erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Objektdetektierung anhand eines Ausführungsbeispiels beschrieben. Es zeigen:
Fig. 1 ein erstes Detektionsschaubild zweier Sensoren und
Fig. 2 ein zweites Detektionsschaubild zweier Sensoren.
Fig. 1 zeigt ein erstes Detektionsschaubild zweier Sensoren. Hierbei sind zwei abstandsauflösende Sensoren mit 1 und. 2 gekennzeichnet. Der bevorzugte Einsatz der in dieser Patentanmeldung beschriebenen abstandsauflösenden Sensoren ist die Objektdetektierung bei einem Kraftfahrzeug. Hierzu sind die abstandsauflösenden Sensoren in der Regel sichtbar oder unsichtbar am äußeren Umfang des Kraftfahrzeugs angebracht. Ein möglicher Anbringungsort ist beispielsweise die vordere Stoßstange des Kraftfahrzeugs. Dieser Anbringungsort wird in der Regel in den Fällen ausgewählt, in denen maßgeblich der Bereich, der in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug liegt, detektiert beziehungsweise überwacht werden soll. Im Bezug auf Fig. 1 würde somit die dargestellte Y-Achse in etwa der Oberfläche der vorderen Stoßstange eines Kraftfahrzeugs entsprechen. Mit der in Fig. 1 gezeigten X-Achse ist in diesem Falle die Fahrtrichtung bzw. die Fahrzeuglängsachse des Kraftfahrzeugs bezeichnet. Die in diesem Ausführungsbeispiel gezeigte symmetrische Anordnung der Sensoren 1 und 2 im Bezug auf die gezeigte X-Achse stellt keine Einschränkung der Erfindung dar. Ebenso wie die unsymmetrische Anordnung von abstandsauflösenden Sensoren an einem Kraftfahrzeug ist es möglich, eine größere Anzahl von Sensoren anzubringen. Einzige zu berücksichtigende Voraussetzung hierbei ist, daß der Abstand zwischen den Sensoren in eingebautem Zustand bekannt ist, damit die Entfernungen zu Detektionsobjekten nach dem Triangulationsprinzip bestimmt werden können. Für Anwendungen, die einen bezüglich der Fahrzeuglängsachse symmetrischen Erfassungsbereich benötigen, ist eine symmetrische Anordnung der Sensoren von Vorteil.
Die Auswertung nach dem Triangulationsprinzip ist in jedem Fall nur innerhalb des Überlappungsbereichs der Sensoren möglich. Hierbei ergibt sich bei einem einzigen zu detektierenden Objekt eine eindeutige Positionsaussage. Befinden sich hingegen mehrere Objekte innerhalb des Detektionsbereichs bzw. innerhalb des Überlappungsbereichs, so werden die Ergebnisse, die sich aufgrund der Triangulation ergeben, mehrdeutig. Wie diese Mehrdeutigkeit ohne zusätzlichen Hardwareaufwand eindeutig bestimmt werden kann, zeigt die folgende Figurenbeschreibung.
Mit den Bezugszeichen 3 und 4 sind in Fig. 1 zwei Radien um den Einbauort des Sensors 1 gekennzeichnet, die mögliche Detektionsabstände des Sensors 1 kennzeichnen. Mit 5 ist der maximale Detektionswinkel des Sensors 1 bezeichnet. Die in diesem Ausführungsbeispiel verwendeten abstandsauflösenden Sensoren weisen beispielhaft einen Detektionswinkel von ungefähr 140° und eine maximale Detektionsreichweite von ca. 7 m auf. Der in dem Ausführungsbeispiel gezeigte Abstand zwischen den Sensoren 1 und 2 auf der Y-Achse soll beispielhaft ungefähr 1,2 m betragen. Durch die in dem Ausführungsbeispiel gezeigte Anordnung der Sensoren bezüglich der Y-Achse ergibt sich somit ein Überlappungsbereich in X-Richtung von ca. 7 m und in Y-Richtung von ca. 5 m.
Es wird an dieser Stelle darauf hingewiesen, daß die in diesem Ausführungsbeispiel genannten Größenordnungen keine Einschränkung der Erfindung darstellen. Je nach Konfiguration des Sensorsystems liegen beliebige Detektions- und Überlappungsbereiche im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens bzw. der erfindungsgemäßen Vorrichtung.
Es sei angenommen, daß der Sensor 2 ebenfalls in zwei verschiedenen Abständen Objekte detektiert. Diese Detektionsradien des Sensors 2 sind mit 6 und 7 gekennzeichnet. Mit dem Bezugszeichen 8 ist der maximale Detektionswinkel des Sensors 2 bezeichnet, der in diesem Beispiel ebenfalls 140° betragen soll. Werden nun rein formal alle Schnittpunkte der Detektionsradien der Sensoren 1 und. 2 gebildet, so ergeben sich die möglichen Objektpositionen 11, 12, 21 und 22. Es sei nun weiterhin angenommen, daß die Reflexpositionen 11 und 22 die Positionen der real vorhandenen Objekt darstellen. Aufgrund der Tatsache, daß die Sensoren 1 und 2 lediglich abstands- und nicht winkelauflösend sind und die Positionen möglicher Objekte durch die Schnittpunkte der Detektionsradien gebildet werden, ergeben sich somit die nicht real vorhandenen Scheinreflexe 12 und 21 an den Schnittpunkten der Detektionsradien der Sensoren 1 und 2. Erfindungsgemäß ist es nunmehr möglich, daß die durch die Objektdetektion erzeugten Scheinobjekte durch dynamische Objektbeobachtungen ermittelt werden und für die weitere Auswertung entsprechend unberücksichtigt bleiben. Hierbei wird zur Erläuterung auf die folgende Fig. 2 verwiesen.
Fig. 2 zeigt die identische Anordnung der beiden abstandsauflösenden Sensoren 1 und 2, wie sie auch schon im Rahmen der Beschreibung zur Fig. 1 gezeigt worden ist. Es sei nun angenommen, daß die bereits aus der Beschreibung der Fig. 1 bekannten Detektionsradien 3, 4, 6 und 7 zu einem Zeitpunkt t0 detektiert worden sind. Somit ergeben sich zum Zeitpunkt t0 die möglichen Objektpositionen 11, 12, 22 und 21. Wenn nun weiterhin angenommen wird, daß sich das Objekt 11 relativ zum Sensorsystem in Ruhe befindet, so bleiben zu weiteren Zeitpunkten die Detektionsradien 3 und 6 unverändert. Ein solches in relativer Ruhe befindliches Objekt kann beispielsweise ein sehr dicht mit konstantem Abstand vorausfahrendes Motorrad sein. Weiterhin sei angenommen, daß sich das Objekt 22 relativ zum eigenen Kraftfahrzeug entgegen der gezeigten X-Achse bewegt. Das würde bedeuten, daß sich das reale Objekt 22 zu einem Zeitpunkt t1 an der Position 32 befindet. Diese Position 32 würde vom Sensor 1 im Abstand 4' und vom Sensor 2 im Abstand 7' detektiert werden. Dadurch, daß sich das Objekt 11 relativ zum Kraftfahrzeug bzw. zum Sensorsystem in Ruhe befindet, wird das Objekt 11 weiterhin in Abständen 3 und 6 von den Sensoren detektiert. Durch die detektierten Abstände 4' und 7' ergeben sich in Kombination mit den detektierten Abständen 3 und 6 die neuen Scheinreflexpositionen 31 und 33, wobei die Scheinreflexposition 31 der vorhergehenden Scheinreflexposition 21 und die Scheinreflexposition 33 der vorherigen Scheinreflexposition 12 entspricht. Diese Zuordnung der Objekte zu verschiedenen Zeitpunkten zueinander wird durch ein sogenanntes Trackingverfahren realisiert, das dem Fachmann hinlänglich bekannt ist. Hierbei werden Objektpositionen zu verschiedenen Zeitpunkten in einem Speicher abgelegt und durch entsprechende Algorithmen einander zugeordnet, so daß sich für einzelne detektierte Objekte eine Art Detektionsspur ergibt. Über die Zuordnung der detektierten Objektdaten zu einem bestimmten Objekt hinaus kann anhand der gespeicherten Daten eine Analyse der Dynamik der einzelnen Objekte vorgenommen werden. Hierunter ist in erster Linie zu verstehen, daß für jedes einzelne mögliche detektierte Objekt die Geschwindigkeit und/oder die Beschleunigung und/oder die Beschleunigungsänderung analysiert bzw. bestimmt wird. Die sich dabei ergebenden Werte von Geschwindigkeit, Beschleunigung und Beschleunigungsänderung werden im weiteren auf ihre Plausibilität hin überprüft. Hierzu können in einem in den Figuren nicht gezeigten Steuergerät mit einem integrierten Mikrocontroller bestimmte Modellgrenzen nachgebildet werden, die den physikalischen Randbedingungen eines realen Objekts entsprechen. So ist es z. B. bekannt, daß ein vorausfahrendes Kraftfahrzeug, das einen Spurwechsel durchführt eine Geschwindigkeit quer zur Fahrtrichtung des eigenen Kraftfahrzeugs in der Größenordnung von ungefähr 2 m/s aufweist. In dem speziellen Fall der Analyse der Dynamik der detektierten Objekte bedeutet dies, daß es sich bei einer möglichen Reflexposition, die eine Geschwindigkeit in Y-Richtung aufweist, die beispielsweise eine Dynamikgrenze von 5 m/s überschreitet, um ein Scheinobjekt handelt. Insbesondere die große Geschwindigkeit in Y-Richtung ist charakteristisch für ein Scheinobjekt. Dies verdeutlicht auch das in Fig. 2 gezeigte Beispiel. Während sich das reale Objekt von der Position 22 zum Zeitpunkt t0 zur Position 32 zum Zeitpunkt t1 in Y-Richtung nahezu nicht bewegt hat und somit auch eine geringe Geschwindigkeit in Y-Richtung aufweist, weisen die Scheinobjektreflexe 12 und 21 (zum Zeitpunkt t0) mit den Scheinobjektreflexen 31 und 33 (zum Zeitpunkt t1) zwei Positionen auf, die in Y-Richtung gegenüber den Positionen zum Zeitpunkt t0 einen deutlichen Versatz aufweisen. Diese Scheinobjektreflexe weisen somit eine hohe Geschwindigkeit in Y-Richtung auf, die oberhalb einer Dynamikgrenze von beispielsweise 5 m/s liegt. Die Scheinobjektreflexe 31 und 33 können somit eindeutig bestimmt werden. In analoger Weise können Dynamikgrenzen für die Beschleunigung bzw. die Beschleunigungsänderung festgelegt werden. Die auf diese Weise bestimmten Scheinobjektreflexe können bei der weiteren Auswertung entsprechend berücksichtigt werden. So stellen beispielsweise Scheinobjekte keine reale Gefahr für die Pre- Crash-Sensorik dar.
Im allgemeinen handelt es sich bei einem möglichen detektierten Objekt dann um einen Scheinreflex, wenn das Objekt die vorbestimmten Dynamikgrenzen verletzt. Hierbei bietet sich in erster Linie eine Analyse der dynamischen Objektbewegungen an, die maßgeblich quer zur Ausrichtung der Sensoren stattfinden. Dies ist deswegen so vorteilhaft, weil, wie im Rahmen von Fig. 2 gezeigt, Scheinreflexe eine hohe Geschwindigkeit in Querrichtung (zur Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs bzw. zur Fahrzeuglängsachse) aufweisen. Im allgemeinen liegt es im Rahmen der erfindungsgemäßen Vorrichtung und im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens, daß beliebige analysierbare dynamische Größen der detektierten möglichen Objekte zur Bestimmung der Scheinreflexe herangezogen werden.
Entsprechend einer bevorzugten Ausführungsform können die vorbestimmten Wertebereiche bzw. die Dynamikgrenzen der jeweiligen Fahrsituation des Kraftfahrzeugs angepaßt werden. Hierbei können beispielsweise je nachdem wie schnell sich das Fahrzeug fortbewegt oder auf was für einer Straße es sich bewegt (Stadt, Landstraße oder Autobahn) oder wieviel Verkehr vorherrscht, ein entsprechender Datensatz aus einem Speicher entnommen werden, um ein entsprechend angepaßtes Dynamikmodell zu bilden. Ebenso möglich ist die adaptive Berechnung der Wertebereiche bzw. der Dynamikgrenzen aus Werten wie eigener Fahrgeschwindigkeit, Verkehrsaufkommen, Art der Straße und Witterungsverhältnissen. Letztlich kann die Bestimmung von beliebigen, zum Beispiel auf dem fahrzeuginternen Bus-System (beispielsweise CAN-Bus) verfügbaren Signalen, abhängig gemacht werden.
Im folgenden wird nun ein mögliches Verfahren zur Bestimmung der Scheinreflexe beschrieben. Hierbei erfolgt zunächst eine beliebige Zuordnung der möglichen Detektionsobjekte zu den bestimmten Reflexen, wobei als Zuordnungskriterium beispielsweise die Priorisierung der Reflexe mit kleinstem radialen Abstand zum Sensor-System dienen kann. In der in Fig. 2 gezeigten Konfiguration sind zum Zeitpunkt t0 die Reflexpositionen 11 und 21 die dichtesten Reflexe. Bei mehr als einem "dichtesten Reflex" wird verfahrensgemäß ein beliebiger Reflexpunkt ausgewählt. Es sei angenommen, daß zunächst die bestimmte Reflexposition 21 als reale Position eines Objektes angenommen wird. Ausgehend von dieser Annahme sind die Reflexe 11 und 22 Scheinreflexe, da sie auf den Abstandsradien 4 und 6 liegen und diese Abstandsradien bereits zur Bestimmung der Reflexposition 21 verwendet wurden. Weiterhin wird der Reflex 12 als ein tatsächlicher Objekt-Reflex angenommen, da die Detektionsradien 3 und 7 noch nicht zur Bildung eines Schnittpunktes verwendet wurden. Nach dem bereits weiter oben im Text beschriebenen Verfahren können nach der Bestimmung der möglichen Objektpositionen zum Zeitpunkt t1 die Reflexe 31 und 33 als Scheinreflexe bestimmt werden, da ihre Geschwindigkeit in Y-Richtung, wie oben beschrieben, die Dynamikgrenzen für ein reales Objekt verletzen. Der bisher als Scheinreflex angenommene Reflex 22 wird zum Zeitpunkt t1 hingegen ebenso als tatsächliche Objekt-Position revidiert, wie die zuvor als Scheinreflex angenommene Reflexposition 11. Bewegen sich die Reflexpositionen 11 und 22 auch in weiteren Zeitschritten innerhalb der Dynamikgrenzen, so bleibt die Situation in der Art erhalten, wie es der realen Anordnung entspricht. Im allgemeinen werden in jedem Zeitschritt sukzessive alle möglichen Reflexpositionen auf die mögliche Verletzung der Dynamik- bzw. der Modellgrenzen hin überprüft. Hierbei wird die Reihenfolge der Überprüfung der einzelnen Objektpositionen beispielsweise anhand der Relevanz, das heißt, ob sie zuvor bereits als reale Objektposition bestimmt worden sind, oder anhand der radialen Abstände des vorhergehenden Meßzyklus festgelegt. Im allgemeinen Fall ist es jedoch auch möglich, die Überprüfung der einzelnen möglichen Reflexpositionen in der Reihenfolge abzuarbeiten, in der sie in der Trackingliste im Speicher abgelegt sind.
Disc in diesem Ausführungsbeispiel beschriebenen abstandsauflösenden Sensoren sind als 24 GHz Pulsradar ausgeführt und in die Stoßstange des Kraftfahrzeugs integriert. Eine Ausführung der erfindungsgemäßen Vorrichtung bzw. eine Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist selbstverständlich ebenso mit anderen abstandsauflösenden Sensoren möglich. Dies können beispielsweise laserbasierte, akustische oder auf thermischer Messung basierende Sensoren sein. Wichtig ist in jedem Fall, daß die Sensoren ein gutes Trennvermögen bei mehreren detektierten Objekten aufweisen. Das im Rahmen dieses Ausführungsbeispiels beschriebene Sensorsystem ist in der Lage Objekte zu erkennen bzw. zu differenzieren, die einen seitlichen Abstand bzw. Versatz von ca. 30-40 cm zueinander aufweisen. Es ist ebenso möglich, die Sensoren nicht nur an der Fahrzeugfront anzuordnen. Im allgemeinen ist es möglich, die Sensoren rund um das Auto herum anzuordnen. Die in diesem Ausführungsbeispiel beschriebene Anordnung an der Frontseite des Kraftfahrzeugs eignet sich in erster Linie als Pre-Crash-Sensorik oder in Kombination mit einem Gerät zur automatischen Fahrgeschwindigkeitsregelung (beispielsweise ACC, Adaptive Cruise Control) zum Stop & Go Betrieb. Im Rahmen einer möglichen Einparkhilfe oder auch zur Tote-Winkel-Detektion müßten die Sensoren selbstverständlich zusätzlich an anderen Positionen um das Auto herum angeordnet werden.
Die in der praktischen Ausführung eingesetzte Sensoranordnung weist eine Abstandsauflösung von ca. 3 cm und eine Winkelauflösung von ungefähr 3° auf. Für einen Meßzyklus ist mit einer Zeitdauer von ca. 1 bis 2 ms zu rechnen. Nach spätestens 20 ms ist bei dem erfindungsgemäßen Verfahren bzw. bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung eine mögliche Reflexposition eines detektierten Objektes so oft erfaßt worden, daß eine sichere Aussage möglich ist, ob es zu einem Kontakt mit dem Objekt kommen wird und ob das Objekt real existiert. Ebenfalls möglich ist die Aussage, an welcher Stelle und mit welcher Geschwindigkeit es zum Kontakt mit dem Fahrzeug kommen wird. Auf der Grundlage der Kenntnis, an welcher Stelle und mit welcher Geschwindigkeit es zu einem Aufprall mit dem detektierten Objekt kommt, können vorbereitende Maßnahmen im Airbag-Steuergerät oder auch im Gurtstraffersystem angestoßen werden. Im allgemeinen können die erhaltenen Pre-Crash-Informationen für alle Fahrzeugsicherheitssysteme genutzt werden. Hierzu können automatische Notrufsysteme ebenso zählen wie beispielsweise eine Unterbrechung der Benzinzufuhr oder eine automatische Notfallbremsung.
Die in diesem Ausführungsbeispiel verwendeten abstandsauflösenden Sensoren weisen eine Reichweite von ca. 7 m auf. Je nach entsprechendem Anwendungsfall können selbstverständlich auch Sensoren mit höheren Reichweiten, beispielsweise bis zu 20 m, eingesetzt werden. Besonders vorteilhaft ist die Kombination des erfindungsgemäßen Sensorsystems mit einem weiteren Sensorsystem, das einen anderen Detektionsbereich aufweist. Hierbei ist beispielsweise die Kombination mit einem FMCW-Radar zur adaptiven Fahrgeschwindigkeitsregelung (ACC, Adaptive Cruise Control), der eine Reichweite bis zu 200 m aufweist, möglich. Weitere mögliche Anwendungsfälle liegen ebenfalls im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens und der erfindungsgemäßen Vorrichtung. An dieser Stelle seien auswahlhaft die Tote-Winkel-Detektion, die Einparkhilfe, die Passiv-Entry-Funktion ("Keyless Go") und die Pre-Crash- Erkennung genannt.

Claims (10)

1. Verfahren zur Objektdetektierung mit wenigstens zwei an einem Kraftfahrzeug angebrachten, abstandsauflösenden Sensoren, deren Detektionsbereiche sich wenigstens teilweise überlappen, wobei relative Positionen möglicher detektierter Objekte bezüglich der Sensoren im Überlappungsbereich nach dem Triangulationsprinzip bestimmt werden, dadurch gekennzeichnet, daß mögliche Scheinobjekte, die durch die Objektbestimmung entstehen, durch dynamische Objektbeobachtungen ermittelt werden.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zur dynamischen Objektbeobachtung wenigstens die Geschwindigkeiten und/oder Beschleunigungen und/oder Beschleunigungsänderungen der möglichen detektierten Objekte analysiert werden.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß mögliche Scheinziele dadurch ermittelt werden, daß die analysierten Geschwindigkeiten und/oder Beschleunigungen und/oder Beschleunigungsänderungen der möglichen detektierten Objekte Werte annehmen, die außerhalb eines vorbestimmten Wertebereichs liegen.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die vorbestimmten Wertebereiche entsprechend der jeweiligen Fahrsituation des Kraftfahrzeugs bestimmt werden und/oder aus einem Speicher entnommen werden.
5. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß dynamische Objektbeobachtungen analysiert werden, die maßgeblich quer zur Ausrichtung der Sensoren stattfinden.
6. Vorrichtung zur Objektdetektierung mit wenigstens zwei an einem Kraftfahrzeug angebrachten, abstandsauflösenden Sensoren, deren Detektionsbereiche sich wenigstens teilweise überlappen, wobei Mittel vorhanden sind, um relative Positionen möglicher detektierter Objekte bezüglich der Sensoren im Überlappungsbereich nach dem Triangulationsprinzip zu bestimmen, dadurch gekennzeichnet, daß Mittel vorhanden sind, um mögliche Scheinobjekte, die durch die Objektbestimmung entstehen, durch dynamische Objektbeobachtungen zu ermitteln.
7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Sensoren als Puls-Radar-Sensoren im 24-GHz-Bereich ausgeführt sind.
8. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Sensoren an der Fahrzeugfront äquidistant angeordnet sind.
9. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Sensoren eine Detektionsreichweite von wenigstens sieben Metern und einen Detektionswinkel von wenigstens I40 Grad aufweisen.
10. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß zusätzlich wenigstens ein weiteres Sensorsystem mit einem anderen Detektionsbereich vorhanden ist.
DE19949409A 1999-10-13 1999-10-13 Verfahren und Vorrichtung zur Objektdetektierung Ceased DE19949409A1 (de)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19949409A DE19949409A1 (de) 1999-10-13 1999-10-13 Verfahren und Vorrichtung zur Objektdetektierung
JP2000313220A JP2001159680A (ja) 1999-10-13 2000-10-13 対象検出方法及びその装置
US09/687,218 US6727844B1 (en) 1999-10-13 2000-10-13 Method and device for detecting objects

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19949409A DE19949409A1 (de) 1999-10-13 1999-10-13 Verfahren und Vorrichtung zur Objektdetektierung

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE19949409A1 true DE19949409A1 (de) 2001-04-19

Family

ID=7925526

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE19949409A Ceased DE19949409A1 (de) 1999-10-13 1999-10-13 Verfahren und Vorrichtung zur Objektdetektierung

Country Status (3)

Country Link
US (1) US6727844B1 (de)
JP (1) JP2001159680A (de)
DE (1) DE19949409A1 (de)

Cited By (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2003004317A1 (de) * 2001-07-05 2003-01-16 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur klassifizierung von einem hindernis anhand von precrashsensorsignalen
WO2003050562A1 (de) * 2001-12-07 2003-06-19 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur hinderniserkennung für ein kfz mit mindestens drei abstandssensoren zum erfassen der lateralen ausdehnund objekts
WO2003060552A1 (en) * 2002-01-09 2003-07-24 M/A-Com, Inc. Method and apparatus for identifying complex objects based on range readings from multiple sensors
WO2003060545A2 (en) * 2002-01-09 2003-07-24 M/A-Com, Inc. Method and apparatus for determining location of objects based on range reading from mulitiple sensors
EP1333296A1 (de) * 2002-02-05 2003-08-06 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Bestimmung eines Abstandes zwischen im Wesentlichen in einer Ebene sich befindenden Gegenständen
WO2003073124A1 (de) * 2002-02-27 2003-09-04 Robert Bosch Gmbh Pulsradarvorrichtung und verfahren zum erfassen, zum detektieren und/oder zum auswerten von mindestens einem objekt
EP1361459A1 (de) * 2002-05-08 2003-11-12 Robert Bosch Gmbh Fahrerassistenzsystem mit Koppelnavigation
WO2004027450A1 (de) * 2002-09-07 2004-04-01 Robert Bosch Gmbh Sensoranordnung und verfahren zur abstandsregelung bei kraftfahrzeugen
WO2004055547A1 (de) * 2002-12-13 2004-07-01 Robert Bosch Gmbh Verfahren und einrichtung zur objektdetektierung
WO2004061474A1 (de) * 2002-12-23 2004-07-22 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur erkennung von objektkonstellationen anhand von abstandssignalen
DE10326431A1 (de) * 2003-06-10 2005-01-13 Daimlerchrysler Ag Vorrichtung und Verfahren zur Bestimmung der Position von Objekten im Umfeld eines Fahrzeuges
EP1522873A1 (de) * 2003-10-06 2005-04-13 Robert Bosch Gmbh Multisensor-Ortungsgerät
EP1584519A1 (de) * 2004-04-08 2005-10-12 DaimlerChrysler AG Verfahren zum Steuern von Insassenrückhaltemitteln in einem Fahrzeug
EP1584520A2 (de) * 2004-04-08 2005-10-12 DaimlerChrysler AG Verfahren zum Steuern von Insassenrückhaltemitteln und Steuereinheit für Insassenrückhaltemittel in einem Fahrzeug
WO2006015747A1 (de) 2004-08-04 2006-02-16 Daimlerchrysler Ag Kraftfahrzeug mit einem präventiv wirkenden schutzsystem
US7012561B2 (en) 2003-10-29 2006-03-14 Robert Bosch Gmbh Device and method for registering, detecting, and/or analyzing at least one object
DE102004057296A1 (de) * 2004-11-26 2006-06-08 Daimlerchrysler Ag Lane-Departure-Warning mit Unterscheidung zwischen Fahrbahnrandmarkierung und baulicher Begrenzung des Fahrbahnrandes
WO2007071484A1 (de) * 2005-12-19 2007-06-28 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zur detektion eines objekts
DE202008003306U1 (de) 2008-03-08 2008-09-18 Wabco Gmbh Vorrichtung zur Anordnung von Umfeldsensoren in einem Fahrzeug
FR2913775A1 (fr) * 2007-03-16 2008-09-19 Thales Sa Systeme de detection d'obstacle notamment pour un systeme d'anticollision
DE102007058242A1 (de) 2007-12-04 2009-06-10 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Messung von Querbewegungen in einem Fahrerassistenzsystem
US7986731B2 (en) 2004-02-06 2011-07-26 Apple Inc. H.264/AVC coder incorporating rate and quality controller
DE102013103002A1 (de) * 2013-03-25 2014-09-25 Insta Elektro Gmbh Verfahren zum Detektieren einer Änderung innerhalb eines einem Präsenz- oder Überwachungssensor zugeordneten Erfassungsbereiches sowie Überwachungseinrichtung
DE102018200755A1 (de) 2018-01-18 2019-07-18 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Plausibilisieren einer Querbewegung
CN111025251A (zh) * 2019-11-22 2020-04-17 中国电子科技集团公司第二十研究所 一种基于动态规划的多目标复合检测方法

Families Citing this family (94)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5910854A (en) 1993-02-26 1999-06-08 Donnelly Corporation Electrochromic polymeric solid films, manufacturing electrochromic devices using such solid films, and processes for making such solid films and devices
US5668663A (en) 1994-05-05 1997-09-16 Donnelly Corporation Electrochromic mirrors and devices
US6891563B2 (en) 1996-05-22 2005-05-10 Donnelly Corporation Vehicular vision system
US6326613B1 (en) 1998-01-07 2001-12-04 Donnelly Corporation Vehicle interior mirror assembly adapted for containing a rain sensor
US8294975B2 (en) 1997-08-25 2012-10-23 Donnelly Corporation Automotive rearview mirror assembly
US6172613B1 (en) 1998-02-18 2001-01-09 Donnelly Corporation Rearview mirror assembly incorporating vehicle information display
US6124886A (en) 1997-08-25 2000-09-26 Donnelly Corporation Modular rearview mirror assembly
US8288711B2 (en) 1998-01-07 2012-10-16 Donnelly Corporation Interior rearview mirror system with forwardly-viewing camera and a control
US6445287B1 (en) 2000-02-28 2002-09-03 Donnelly Corporation Tire inflation assistance monitoring system
US6693517B2 (en) 2000-04-21 2004-02-17 Donnelly Corporation Vehicle mirror assembly communicating wirelessly with vehicle accessories and occupants
US6477464B2 (en) 2000-03-09 2002-11-05 Donnelly Corporation Complete mirror-based global-positioning system (GPS) navigation solution
US6329925B1 (en) 1999-11-24 2001-12-11 Donnelly Corporation Rearview mirror assembly with added feature modular display
AU2001243285A1 (en) 2000-03-02 2001-09-12 Donnelly Corporation Video mirror systems incorporating an accessory module
US7167796B2 (en) 2000-03-09 2007-01-23 Donnelly Corporation Vehicle navigation system for use with a telematics system
WO2007053710A2 (en) 2005-11-01 2007-05-10 Donnelly Corporation Interior rearview mirror with display
US7370983B2 (en) 2000-03-02 2008-05-13 Donnelly Corporation Interior mirror assembly with display
EP1873551B1 (de) * 2000-08-16 2019-03-06 Valeo Radar Systems, Inc. Kraftfahrzeug-Radarsysteme und Verfahren
US7581859B2 (en) 2005-09-14 2009-09-01 Donnelly Corp. Display device for exterior rearview mirror
US7255451B2 (en) 2002-09-20 2007-08-14 Donnelly Corporation Electro-optic mirror cell
ES2287266T3 (es) 2001-01-23 2007-12-16 Donnelly Corporation Sistema de iluminacion de vehiculos mejorado.
DE10149115A1 (de) * 2001-10-05 2003-04-17 Bosch Gmbh Robert Objekterfassungsvorrichtung
US7295154B2 (en) * 2002-01-17 2007-11-13 The Ohio State University Vehicle obstacle warning radar
DE50211756D1 (de) * 2002-02-22 2008-04-03 Bosch Gmbh Robert Verfahren und vorrichtung zur übermittlung von messdaten über einen can-bus in einem objekterfassungssystem für kraftfahrzeuge
US6918674B2 (en) 2002-05-03 2005-07-19 Donnelly Corporation Vehicle rearview mirror system
US7329013B2 (en) 2002-06-06 2008-02-12 Donnelly Corporation Interior rearview mirror system with compass
WO2003105099A1 (en) 2002-06-06 2003-12-18 Donnelly Corporation Interior rearview mirror system with compass
JP4341553B2 (ja) * 2002-06-24 2009-10-07 株式会社デンソー 車両制御情報伝達構造、この伝達構造を用いた車両制御装置、およびこの伝達構造を用いた車両制御シミュレータ
US6873251B2 (en) * 2002-07-16 2005-03-29 Delphi Technologies, Inc. Tracking system and method employing multiple overlapping sensors
DE10233523A1 (de) * 2002-07-23 2004-02-05 S.M.S., Smart Microwave Sensors Gmbh Sensor zum Aussenden und Empfangen von elektromagnetischen Signalen
US7310177B2 (en) 2002-09-20 2007-12-18 Donnelly Corporation Electro-optic reflective element assembly
AU2003278863A1 (en) 2002-09-20 2004-04-08 Donnelly Corporation Mirror reflective element assembly
WO2004103772A2 (en) 2003-05-19 2004-12-02 Donnelly Corporation Mirror assembly for vehicle
KR100513523B1 (ko) * 2003-05-29 2005-09-07 현대자동차주식회사 차간 거리 제어장치
US7446924B2 (en) 2003-10-02 2008-11-04 Donnelly Corporation Mirror reflective element assembly including electronic component
US7308341B2 (en) 2003-10-14 2007-12-11 Donnelly Corporation Vehicle communication system
FR2864932B1 (fr) * 2004-01-09 2007-03-16 Valeo Vision Systeme et procede de detection de conditions de circulation pour vehicule automobile
EP2784722A1 (de) * 2004-07-26 2014-10-01 Automotive Systems Laboratory, Inc. Schutzsystem für gefährdete Straßenbenutzer
JP2006125947A (ja) * 2004-10-27 2006-05-18 Tdk Corp レーダー装置
EP1883855B1 (de) 2005-05-16 2011-07-20 Donnelly Corporation Fahrzeugspiegelanordnung mit zeichen am reflektierenden teil
DE102005027653A1 (de) * 2005-06-15 2006-12-21 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zur Ortung von Objekten im Toten Winkel eines Fahrzeugs
US20070176822A1 (en) * 2006-01-30 2007-08-02 Fujitsu Limited Target detection apparatus and system
JP4371115B2 (ja) * 2006-03-01 2009-11-25 トヨタ自動車株式会社 物体検出装置
MX2008011219A (es) 2006-03-09 2008-09-11 Gentex Corp Montaje de retrovisor para vehiculos que incluye una pantalla de alta intensidad.
JP5466808B2 (ja) * 2006-09-29 2014-04-09 株式会社トプコン 光波距離測定方法、距離測定プログラム及び距離測定システム
JP4990013B2 (ja) * 2007-04-18 2012-08-01 三菱電機株式会社 監視装置
US20090167514A1 (en) * 2007-12-31 2009-07-02 Brian Lickfelt Combined Radar Backup Assist and Blindspot Detector and Method
US7973700B2 (en) * 2008-01-31 2011-07-05 Denso International America, Inc. Dual transmitting antenna system
SE532004C2 (sv) * 2008-02-07 2009-09-22 Scania Cv Ab Sätt och anordning vid adaptiv farthållning, datorprogram, datorprogramprodukt, dator jämte fordon
US8154418B2 (en) 2008-03-31 2012-04-10 Magna Mirrors Of America, Inc. Interior rearview mirror system
US20090259399A1 (en) * 2008-04-15 2009-10-15 Caterpillar Inc. Obstacle detection method and system
US8280621B2 (en) 2008-04-15 2012-10-02 Caterpillar Inc. Vehicle collision avoidance system
US9487144B2 (en) 2008-10-16 2016-11-08 Magna Mirrors Of America, Inc. Interior mirror assembly with display
JP4766404B2 (ja) * 2008-10-28 2011-09-07 トヨタ自動車株式会社 レーダ装置
JP5188993B2 (ja) * 2009-01-07 2013-04-24 アルプス電気株式会社 車両探索システム
DE102010045657A1 (de) * 2010-09-17 2012-03-22 Wabco Gmbh Umfeld-Überwachungssystem für ein Fahrzeug
DE102010049091A1 (de) * 2010-10-21 2012-04-26 Gm Global Technology Operations Llc (N.D.Ges.D. Staates Delaware) Verfahren zum Betreiben zumindest eines Sensors eines Fahrzeugs und Fahrzeug mit zumindest einem Sensor
US8879139B2 (en) 2012-04-24 2014-11-04 Gentex Corporation Display mirror assembly
US9598018B2 (en) 2013-03-15 2017-03-21 Gentex Corporation Display mirror assembly
US9575315B2 (en) 2013-09-24 2017-02-21 Gentex Corporation Display mirror assembly
US9511715B2 (en) 2014-01-31 2016-12-06 Gentex Corporation Backlighting assembly for display for reducing cross-hatching
EP3119643B1 (de) 2014-03-21 2018-05-23 Gentex Corporation Trimodale anzeigespiegelanordnung
CN106163873B (zh) 2014-04-01 2019-04-26 金泰克斯公司 自动显示镜组件
US20150336462A1 (en) * 2014-05-21 2015-11-26 Ford Global Technologies, Llc Sonic triangulation method for locating vehicles for hands-free electric vehicle charging
US9694751B2 (en) 2014-09-19 2017-07-04 Gentex Corporation Rearview assembly
US9694752B2 (en) 2014-11-07 2017-07-04 Gentex Corporation Full display mirror actuator
US10071689B2 (en) 2014-11-13 2018-09-11 Gentex Corporation Rearview mirror system with a display
KR101997815B1 (ko) 2014-12-03 2019-07-08 젠텍스 코포레이션 디스플레이 미러 어셈블리
USD746744S1 (en) 2014-12-05 2016-01-05 Gentex Corporation Rearview device
US9744907B2 (en) 2014-12-29 2017-08-29 Gentex Corporation Vehicle vision system having adjustable displayed field of view
US9720278B2 (en) 2015-01-22 2017-08-01 Gentex Corporation Low cost optical film stack
US10156853B2 (en) 2015-04-02 2018-12-18 Electric 80 S.P.A. Group for localizing a moving target in a warehouse with automatic guided vehicles
EP3286038A4 (de) 2015-04-20 2018-04-25 Gentex Corporation Rückspiegelanordnung mit applikation
US10175352B2 (en) * 2015-05-12 2019-01-08 Maxlinear, Inc. Scalable architecture for an automotive radar system
CN107614324B (zh) 2015-05-18 2020-11-27 金泰克斯公司 完整显示后视装置
EP3310618A4 (de) 2015-06-22 2018-07-04 Gentex Corporation System und verfahren zur verarbeitung von gestreamten videobildern zur korrektur des flimmerns von amplitudenmodulierten lichtern
EP3330742A4 (de) * 2015-07-27 2018-08-08 Nissan Motor Co., Ltd. Objekterkennungsverfahren und objekterkennungsvorrichtung
CN108349436B (zh) 2015-10-30 2019-12-20 金泰克斯公司 后视装置
USD798207S1 (en) 2015-10-30 2017-09-26 Gentex Corporation Rearview mirror assembly
WO2017075420A1 (en) 2015-10-30 2017-05-04 Gentex Corporation Toggle paddle
USD797627S1 (en) 2015-10-30 2017-09-19 Gentex Corporation Rearview mirror device
USD800618S1 (en) 2015-11-02 2017-10-24 Gentex Corporation Toggle paddle for a rear view device
USD845851S1 (en) 2016-03-31 2019-04-16 Gentex Corporation Rearview device
USD817238S1 (en) 2016-04-29 2018-05-08 Gentex Corporation Rearview device
US10025138B2 (en) 2016-06-06 2018-07-17 Gentex Corporation Illuminating display with light gathering structure
EP3299843A1 (de) * 2016-09-23 2018-03-28 MediaTek Inc. Verfahren und vorrichtung für ein kraftfahrzeugparkhilfesystem mit radarsensoren
USD809984S1 (en) 2016-12-07 2018-02-13 Gentex Corporation Rearview assembly
USD854473S1 (en) 2016-12-16 2019-07-23 Gentex Corporation Rearview assembly
US20180191966A1 (en) 2016-12-30 2018-07-05 Gentex Corporation Full display mirror with on-demand spotter view
US10735638B2 (en) 2017-03-17 2020-08-04 Gentex Corporation Dual display reverse camera system
JP6943678B2 (ja) * 2017-08-14 2021-10-06 本田技研工業株式会社 外界認識装置
US11866042B2 (en) 2018-08-20 2024-01-09 Indian Motorcycle International, LLC Wheeled vehicle adaptive speed control method and system
US10859673B2 (en) * 2018-11-01 2020-12-08 GM Global Technology Operations LLC Method for disambiguating ambiguous detections in sensor fusion systems
JP7111586B2 (ja) * 2018-11-09 2022-08-02 株式会社Soken 物体検出装置
JP7397759B2 (ja) 2020-05-29 2023-12-13 日立Astemo株式会社 電子制御装置

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4954962A (en) * 1988-09-06 1990-09-04 Transitions Research Corporation Visual navigation and obstacle avoidance structured light system
US5040116A (en) * 1988-09-06 1991-08-13 Transitions Research Corporation Visual navigation and obstacle avoidance structured light system
JPH04167008A (ja) * 1990-10-30 1992-06-15 Toyota Motor Corp 車両位置検出装置
JP3866328B2 (ja) * 1996-06-06 2007-01-10 富士重工業株式会社 車両周辺立体物認識装置
JP3647584B2 (ja) * 1996-12-26 2005-05-11 富士通株式会社 学習型自己定位装置
JPH11142112A (ja) * 1997-11-13 1999-05-28 Olympus Optical Co Ltd 距離測定装置

Cited By (46)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6907335B2 (en) 2001-07-05 2005-06-14 Robert Bosch Gmbh Method for classifying an obstacle by means of pre-crash sensor signals
WO2003004317A1 (de) * 2001-07-05 2003-01-16 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur klassifizierung von einem hindernis anhand von precrashsensorsignalen
WO2003050562A1 (de) * 2001-12-07 2003-06-19 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur hinderniserkennung für ein kfz mit mindestens drei abstandssensoren zum erfassen der lateralen ausdehnund objekts
US6947841B2 (en) 2001-12-07 2005-09-20 Robert Bosch Gmbh Method for identifying obstacles for a motor vehicle, using at least three distance sensors for identifying the lateral extension of an object
WO2003060545A3 (en) * 2002-01-09 2003-11-13 Ma Com Inc Method and apparatus for determining location of objects based on range reading from mulitiple sensors
WO2003060552A1 (en) * 2002-01-09 2003-07-24 M/A-Com, Inc. Method and apparatus for identifying complex objects based on range readings from multiple sensors
US6664918B2 (en) 2002-01-09 2003-12-16 Mia-Com, Inc. Method and apparatus for identifying complex objects based on range readings from multiple sensors
CN1320370C (zh) * 2002-01-09 2007-06-06 M/A-Com公司 基于多个传感器的距离读数而确定对象位置的方法和设备
WO2003060545A2 (en) * 2002-01-09 2003-07-24 M/A-Com, Inc. Method and apparatus for determining location of objects based on range reading from mulitiple sensors
EP1333296A1 (de) * 2002-02-05 2003-08-06 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Bestimmung eines Abstandes zwischen im Wesentlichen in einer Ebene sich befindenden Gegenständen
WO2003073124A1 (de) * 2002-02-27 2003-09-04 Robert Bosch Gmbh Pulsradarvorrichtung und verfahren zum erfassen, zum detektieren und/oder zum auswerten von mindestens einem objekt
EP1361459A1 (de) * 2002-05-08 2003-11-12 Robert Bosch Gmbh Fahrerassistenzsystem mit Koppelnavigation
WO2004027450A1 (de) * 2002-09-07 2004-04-01 Robert Bosch Gmbh Sensoranordnung und verfahren zur abstandsregelung bei kraftfahrzeugen
US7295147B2 (en) 2002-09-07 2007-11-13 Robert Bosch Gmbh Sensor arrangement and method for regulating the distance of motor vehicles
WO2004055547A1 (de) * 2002-12-13 2004-07-01 Robert Bosch Gmbh Verfahren und einrichtung zur objektdetektierung
US7275431B2 (en) 2002-12-13 2007-10-02 Robert Bosch Gmbh Vehicle mounted system for detecting objects
WO2004061474A1 (de) * 2002-12-23 2004-07-22 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur erkennung von objektkonstellationen anhand von abstandssignalen
DE10326431A1 (de) * 2003-06-10 2005-01-13 Daimlerchrysler Ag Vorrichtung und Verfahren zur Bestimmung der Position von Objekten im Umfeld eines Fahrzeuges
EP1522873A1 (de) * 2003-10-06 2005-04-13 Robert Bosch Gmbh Multisensor-Ortungsgerät
US7012561B2 (en) 2003-10-29 2006-03-14 Robert Bosch Gmbh Device and method for registering, detecting, and/or analyzing at least one object
US7986731B2 (en) 2004-02-06 2011-07-26 Apple Inc. H.264/AVC coder incorporating rate and quality controller
EP1584520A2 (de) * 2004-04-08 2005-10-12 DaimlerChrysler AG Verfahren zum Steuern von Insassenrückhaltemitteln und Steuereinheit für Insassenrückhaltemittel in einem Fahrzeug
EP1584520A3 (de) * 2004-04-08 2006-08-23 DaimlerChrysler AG Verfahren zum Steuern von Insassenrückhaltemitteln und Steuereinheit für Insassenrückhaltemittel in einem Fahrzeug
DE102004026638B4 (de) * 2004-04-08 2007-03-29 Daimlerchrysler Ag Verfahren zum Steuern von Insassenrückhaltemitteln in einem Fahrzeug
DE102004026638A1 (de) * 2004-04-08 2005-10-27 Daimlerchrysler Ag Verfahren zum Steuern von Insassenrückhaltemitteln in einem Fahrzeug
EP1584519A1 (de) * 2004-04-08 2005-10-12 DaimlerChrysler AG Verfahren zum Steuern von Insassenrückhaltemitteln in einem Fahrzeug
DE102004037704A1 (de) * 2004-08-04 2006-02-23 Daimlerchrysler Ag Kraftfahrzeug mit einem präventiv wirkenden Schutzsystem
WO2006015747A1 (de) 2004-08-04 2006-02-16 Daimlerchrysler Ag Kraftfahrzeug mit einem präventiv wirkenden schutzsystem
DE102004037704B4 (de) * 2004-08-04 2014-07-10 Daimler Ag Kraftfahrzeug mit einem präventiv wirkenden Schutzsystem
US7908059B2 (en) 2004-08-04 2011-03-15 Daimler Ag Motor vehicle having a preventive action protection system
DE102004057296A1 (de) * 2004-11-26 2006-06-08 Daimlerchrysler Ag Lane-Departure-Warning mit Unterscheidung zwischen Fahrbahnrandmarkierung und baulicher Begrenzung des Fahrbahnrandes
US7411486B2 (en) 2004-11-26 2008-08-12 Daimler Ag Lane-departure warning system with differentiation between an edge-of-lane marking and a structural boundary of the edge of the lane
WO2007071484A1 (de) * 2005-12-19 2007-06-28 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zur detektion eines objekts
FR2913775A1 (fr) * 2007-03-16 2008-09-19 Thales Sa Systeme de detection d'obstacle notamment pour un systeme d'anticollision
US7903023B2 (en) 2007-03-16 2011-03-08 Thales Obstacle detection system notably for an anticollision system
US8112223B2 (en) 2007-12-04 2012-02-07 Robert Bosch Gmbh Method for measuring lateral movements in a driver assistance system
DE102007058242A1 (de) 2007-12-04 2009-06-10 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Messung von Querbewegungen in einem Fahrerassistenzsystem
EP2068173A1 (de) 2007-12-04 2009-06-10 Robert Bosch GmbH Verfahren zur Messung von Querbewegungen in einem Fahrerassistenzsystem
WO2009112066A1 (de) 2008-03-08 2009-09-17 Wabco Gmbh Vorrichtung zur anordnung von umfeldsensoren in einem fahrzeug
DE202008003306U1 (de) 2008-03-08 2008-09-18 Wabco Gmbh Vorrichtung zur Anordnung von Umfeldsensoren in einem Fahrzeug
DE102013103002A1 (de) * 2013-03-25 2014-09-25 Insta Elektro Gmbh Verfahren zum Detektieren einer Änderung innerhalb eines einem Präsenz- oder Überwachungssensor zugeordneten Erfassungsbereiches sowie Überwachungseinrichtung
DE102018200755A1 (de) 2018-01-18 2019-07-18 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Plausibilisieren einer Querbewegung
WO2019141414A1 (de) 2018-01-18 2019-07-25 Robert Bosch Gmbh Verfahren und vorrichtung zum plausibilisieren einer querbewegung
US11624818B2 (en) 2018-01-18 2023-04-11 Robert Bosch Gmbh Method and device for checking the plausibility of a transverse movement
CN111025251A (zh) * 2019-11-22 2020-04-17 中国电子科技集团公司第二十研究所 一种基于动态规划的多目标复合检测方法
CN111025251B (zh) * 2019-11-22 2022-12-27 中国电子科技集团公司第二十研究所 一种基于动态规划的多目标复合检测方法

Also Published As

Publication number Publication date
JP2001159680A (ja) 2001-06-12
US6727844B1 (en) 2004-04-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE19949409A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Objektdetektierung
EP1932016B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur steuerung mindestens eines objektdetektionssensors
DE102012107444B3 (de) Verfahren zur Klassifizierung von fahrenden Fahrzeugen durch Verfolgung einer Positionsgröße des Fahrzeuges
DE102014208673A1 (de) Verfahren und Verkehrsüberwachungseinrichtung zum Feststellen einer Falschfahrt eines Kraftfahrzeugs
DE102005017422A1 (de) Fahrerassistenzsystem mit Einrichtung zur Erkennung von stehenden Objekten
DE102017221691A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Eigenlokalisierung eines Fahrzeugs
DE102012201646B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung einer Kollisionsgeschwindigkeit bei einer Kollision eines Fahrzeugs
DE102007022372A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung der Fahrzeugklasse von Fahrzeugen
DE102015011020B3 (de) Verfahren zur Zuordnung von vorgegebenen Einbaupositionen zu an den Einbaupositionen in einem Kraftfahrzeug verbauten Radarsensoren und Kraftfahrzeug
DE102018009434A1 (de) Steuerungssystem und -Verfahren für ein Kraftfahrzeug zur Verarbeitung von mehrfach reflektierten Signalen
WO2019038174A1 (de) Vermeidung von totwinkelwarnungen durch gischt
DE102008063033B4 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Erkennung von Kollisionen mit erhöhter funktionaler Sicherheit
DE102016001101A1 (de) Verfahren zur Erkennung und Identifikation eines Fahrmanövers eines Verkehrsteilnehmers und Kraftfahrzeug
DE10326431A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Bestimmung der Position von Objekten im Umfeld eines Fahrzeuges
DE102005005970A1 (de) Fahrerassistenzystem mit Vorrichtung zur Erkennung von Sondersituationen
EP3109663B1 (de) Verfahren zum betrieb eines fahrerassistenzsystems eines kraftfahrzeugs und kraftfahrzeug
DE102020206934A1 (de) Anpassung einer horizontalen Region-of-Interest
EP1519203B1 (de) Verfahren zur Ermittlung von Messeigenschaften einer Radar-Sensoreinrichtung eines Kraftfahrzeuges
DE102008002576A1 (de) Verfahren zur Plausibilisierung von Objekten in einem Fahrerassistenzsystem
DE10260855A1 (de) Verfahren zur Erkennung von Objektkonstellationen anhand von Abstandssignalen
WO2022033980A1 (de) Verfahren zum erkennen von verkehrsteilnehmern in einer umgebung eines fahrzeugs anhand von messungen eines radarsensors durch identifizieren von stördetektionen sowie recheneinrichtung
WO2021104805A1 (de) Verfahren zum betreiben einer umgebungserfassungsvorrichtung mit einer gridbasierten auswertung und mit einer fusionierung, sowie umgebungserfassungsvorrichtung
EP1244577B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum bestimmen des ortes einer krafteinwirkung auf ein fahrzeug sowie zum steuern des auslösens mindestens eines airbags
EP3564699B1 (de) Verfahren zur ermittlung einer absoluten geschwindigkeit eines weiteren verkehrsteilnehmers und kraftfahrzeug
DE102009002383A1 (de) Verfahren und Steuergerät zur Bestimmung einer Relativgeschwindigkeit zwischen einem Fahrzeug und einem weiteren Fahrzeug

Legal Events

Date Code Title Description
8110 Request for examination paragraph 44
8131 Rejection