DE2013422A1

DE2013422A1 - tentwesen, Ost-Berlin WPl39649 Copy device for the exact execution of the work tools of hydraulically operated excavators and cranes

Info

Publication number: DE2013422A1
Application number: DE19702013422
Authority: DE
Inventors: Georg Dipl.-Ing.; Kautzleben Bernd Dipl.-Ing.; Kunzelmann Martin; χ 53OO Weimar Krug
Original assignee: VEB Weimar-Kombinat Landmaschinen, χ 53OO Weimar
Priority date: 1969-04-29
Filing date: 1970-03-20
Publication date: 1970-11-12
Also published as: FR2044751A1

Description

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. ■ LANDMASCHINEN. ■ AGRICULTURAL MACHINERY

WEIMAR 53 /WEIMAR 53 /

Kopiereinrichtung zur Genauführung der Arbeitswerkzeuge hydraulisch betriebener Bagger und KraneCopying device for exact tracking of the work tools hydraulically operated excavators and cranes

Die Erfindung betrifft eine Kopiereinrichtung zur Genauführung der Arbeitswerkzeuge hydraulisch betriebener Bagger, und Krane_o Kopiereinrichtungen sind bisher an Werkzeugmaschinen, insbesondere an Drehmaschinen, Fräsmaschinen und Konturehbrennmaschinen bekannt gewordene · Bei diesen Ausführungen folgt ein Taststift durch einen Antrieb bewegt eine Schablone und teilt seine Bewegung über einen hydraulisch-pneumatischen oder elektrischen Verstärker einem Werkzeug (Support mit Drehstahl, Präser oder Schneidbrenner) mit, wodurch die Bearbeitung der We'rkstücke entsprechend der ä Schablone erfolgt» Die Übertragung der Bewegungskoordinaten wird dabei vorwiegend im Maßstab 1 ; 1 vorgenommene Bekannt sind weiterhin hydraulisch betriebene Bagger, die durch eine aufwendige Auslegerkinematik exakte Geradführungen der Arbeitswerkzeuge erzielen und damit ein Abgleichen der Böschungen an Gräben und Dämmen ermöglichen,} Die se ,Geradführung wird jedoch rein kinematisch durch die Anordnung zweier spiegelbildlich zueinander gekehrter gleicher Parallelogramme im Ausleger erreicht, die außerdem gemeinsam· zum Bagger geschwenkt werden können. Die hierzu erforderlichen Bedienungselemente sind handhebel, die zu Schaltern führen und bei Einleitung sowie Beendigung einer Bewegung bedient werden müssen₀ Zur Betätigung g einer derartigen Einrichtung sind allein für die Arbeitsbewe- ™ gung des Auslegers drei bzw. mehrere. Hebel erforderlich, die gegenläufig in verschiedenen Richtungen betätigt werden müssen» Nachteilig für die Bedienenden wirkt sich hierbei die unnötige geistige Belastung durch die nicht sinnfälligen Bewegungen aus, die im Endergebnis die Arbeitsgeschwindigkeit hemmt» Neben der rein manuellen Betätigung dieser Bedienungselemente bleibt es dem Bedienenden ateta überlasaen, abzuschätzen, zu welchem Zeitpunkt er den Arbeitsvorgang einleiten bzw, beenden muß, um den vorgegebenen Weg des Werkzeuges zu steuern und damit das gewünschte Profil des Grabens zu erhaltene Dabei kann sich der Be- '■.:■ dienende nur optischer Markierungen als Hilfsmittel bedienen,, La an hydraulisch betriebenen Kranen und Baggern zum Erhöhen derThe invention relates to a copying device for precisely guiding the working tools hydraulically operated excavators, and cranes _o Photocopying are previously on machine tools, in particular on lathes, milling machines and Konturehbrennmaschinen become known · In these embodiments, a stylus follows by a drive moves a mask and shares its movement over a hydraulic-pneumatic or electric amplifier ä template takes place a tool (turning tool support with, Präser or cutting torch) with, whereby the processing of the corresponding We'rkstücke "the transmission of the movement is in this case mainly coordinate scale 1; 1 are also known hydraulically operated excavators, which achieve precise straight-line guidance of the work tools by means of complex boom kinematics and thus enable the embankments to be leveled at ditches and dams Reached booms, which can also be pivoted together · to the excavator. The necessary controls are hand lever that lead to switches and must be served at the initiation and termination of movement ₀ g To operate such a device are solely responsible for Arbeitsbewe- ™ supply the boom three or more. Levers are required that have to be operated in opposite directions in different directions »A disadvantage for the operator is the unnecessary mental strain caused by the unnoticeable movements, which ultimately slows down the working speed» In addition to the purely manual actuation of these operating elements, the operator is left with ateta To estimate at what point in time he must initiate or end the work process in order to control the predetermined path of the tool and thus to obtain the desired profile of the trench . The operator can only use optical markings as an aid ,, La on hydraulically operated cranes and excavators to raise the

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Arbeitsgeschwindigkeit mehrere Arbeitsbewe'gungen gleichzeitig ausgeführt werden müssen, erfordert das eine erhöhte Geschicklichkeit und Konzentration des Bedienenden, der beispielsweise ■ die Bewegung des Baggeroberarmes mit einer Hand sowie das Schliessen oder Öffnen des Greifers mit der anderen Eand steuert, während eine Drehbewegung des Oberwagena mit einem Fuß reguliert wird·Working speed several work movements at the same time have to be carried out, this requires increased skill and concentration on the part of the operator, who for example ■ moving the upper arm of the excavator with one hand and closing it or opening the gripper with the other Eand controls, while a rotary movement of the upper structure is regulated with one foot will·

Mehr Bewegungen durchzuführen gleichzeitig, ist die Bedienungsperson nicht in der Lage, weil jedem hydraulischen Motor (ζ·Β₀ Zylinder) oder jeder Getriebekupplung (z„B_e Drehwerk) ein Bedienungshebel zugeordnet werden muß, womit die technischen Möglichkeiten der Bewegungsvielfalt durch die physisch begrenzte Leistung des Bedienenden eingeschränkt werden und die Produktivität der Maschine nicht voll ausgenutzt wird»Simultaneously perform more movements, the operator is not able because each hydraulic motor (ζ · Β ₀ cylinder) or each gear clutch (z "B _e slewing) an operating lever must be assigned, whereby the technical possibilities of the range of movement limited by the physical The operator's performance is restricted and the productivity of the machine is not fully utilized »

Zweck der Erfindung ist es, den kinematischen Aufwand im Ausleger hydraulisch betätigter Bagger und Krane bei der Genauführung von Arbeitswerkzeugen zu beseitigen und die Einzelsteuerung der Bewegung einzelner Auslegerteile und diesen Bewegungen zugeordnete weitere Vorgänge (z.B. Öffnen des "Werkzeuges und Drehen des Oberwagens) einem im Bewegungsablauf logisch zugeordnetem System zu übertragen.The purpose of the invention is to reduce the kinematic effort in the boom of hydraulically operated excavators and cranes when performing the precision of working tools and the individual control of the movement of individual boom parts and associated movements further processes (e.g. opening the "tool" and turning the upper structure) to one that is logically assigned in the sequence of movements Transfer system.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Kopiereinrichtung zur Genauführung der Arbeitswerkzeuge hydraulisch betriebener Bagger und Krane zu schaffen, mit der' unter Zurhilfenahme bekannter Servoelemente der gewünschte Bewegungsablauf durch den Aufbau eines Bedienungsstandes ermöglicht wird, mit dem der Bedienende mit nur einer Hand alle Bewegungen des Auslegers und der daran befindlichen Werkzeuge befehlen kann, wobei außerdem die Möglichkeit vorhanden ist, den gesamten Bewegungsablauf oder auch nur eine ausgewählte Richtung durch eine schablonartige Führung mit und ohne Zwangslauf zu steuern·The invention is based on the object of providing a copying device for the precise execution of the working tools of hydraulically operated ones To create excavators and cranes, with the help of well-known Servo elements the desired sequence of movements is made possible by the construction of a control station with which the operator can command all movements of the boom and the tools attached to it with just one hand, with the option of is available, the entire sequence of movements or just a selected direction through a template-like guide and without forced operation to control

Erfindun_t>3gemäß wird das erreicht, indem die Bewegungenzwisehen den bewegten Auslegerteilen und ihren Anlenkungsteilen z,B. dem Oberwagen oder einem weiteren Auslegerteil Mei3gliedern mitgeteilt worden, die in der Lage oind, durch Druckänderung bei pneumatischer oder hydraulischer Übertragung oder Spannungsänderung bei elektrischer Über tragungLin den Zuführungsle i. tunken im Ge.berte.ilErfindun _t> 3gemäß which is achieved by the Bewegungenzwisehen for the moving parts and their boom hinge portions, B. the superstructure or a further boom part has been communicated to members who are in the position oind, by pressure change with pneumatic or hydraulic transmission or voltage change with electrical transmission in the supply line i. dip in the Ge.berte.il

analoge Bewegungen durch ähnliche Meßglieder auszulösen, wobei ^; die Anordnung so getroffen ist, daß der Steuervorgang in beiden Richtungen, also vom .Geberteil zum Ausleger und- umgekehrt durch am Meßglied- angeordnete oder über Schaltmit.tel in Verbindung stehende bekannte Servowegeventile oder Druckregelventil ausgelöst wird· . ._v Das im Ausleger befindliche Meßglied mit dem daran befindlichen Schaltorgan zur Steuerung des AuslegerZylinders ist derart angelenkt, daß das Dreieck, dessen Eckpunkte durch den .Drehpunkt des Auslegers und die Anlenkpunkte des Meßgliedes gebildet werden, die gleichen Winkel hat, die sich aus der im Geberteil zugehöri-. gen Anordnung ergeben« ·to trigger analog movements by similar measuring elements, whereby ^; the arrangement is made so that the control process is triggered in both directions, i.e. from the transmitter part to the boom and vice versa by known servo directional control valves or pressure regulating valves arranged on the measuring element or connected via Schaltmit.tel. . _v The measuring element located in the boom with the switching element located on it for controlling the boom cylinder is articulated in such a way that the triangle, the corner points of which are formed by the belonging-. according to arrangement «·

Der Geber besteht aus einer kinematischen Kette, die eine maß- i stabgetreue Nachbildung des Auslegers darstellt. Die Meßglieder' bestehen bei pneumatischer oder hydraulischer Meßwertübertragung aus einem Zylinder, dessen Kolbenkraft auf der einen Seite durch eine Federkraft auf der anderen Seite bei O-Iage im Gleichgewicht gehalten wird β Bei Ungleichheit der Kräfte durch Druckänderung auf der Kolbenseite wird die Kraftdifferenz "als Schaltkraft für ein Wegeventil oder ein Kontaktpaar genutzte Bei elektrischer Übertragung können Potentiometer verwendet werden, die über eine Wheatstonesche Brücke Spannungsimpulse bei ungleicher Stellung zur Steuerung von Wegeventilen-abgebenc ■ Der Geber ist miniarturisierbar und das Koppelglied kann von Hand ausgelenkt werden oder auch durch eine Schablone geführt werden» M Vorteilhafterweise ist anstelle des Servowegeventils am Meßglied ⁴" im Ausleger ein Kontaktpaar angeordnet. Dadurch ist die Anordnung des Servowegeventils nicht an eine bestimmte Stelle gebun- * den, wenn das Wegeventil durch elektrische Stelleinheiten betätigt wird« Es ist auch möglich, Drehwegeventile im Gelenkpunkt anzuordnen, bei denen Z₀B₀ das Gehäuse am feststehenden Teil und der Drehschieber am dazu relativ bewegten Teil befestigt sind, während das Meßglied am bewegten Teil befestigt ist. Vorteilhafterweise wird bei dieser Anordnung auch der gleiche Aufbau im Geber vorgenommen. Die Drehventile werden vorteilhafterweise durch EM-anschläge vor zu großer Aussteuerung geschützt»The encoder consists of a kinematic chain that is a true-to-scale replica of the boom. The measuring elements' consist of a cylinder with pneumatic or hydraulic transmission of measured values, the piston force of which is kept in equilibrium on one side by a spring force on the other side in the O-position Potentiometers used for a directional valve or a pair of contacts can be used for electrical transmission, which emit voltage impulses via a Wheatstone bridge when the position is not the same to control directional valves » M Advantageously, instead of the servo directional control valve, a pair of ^{contacts is arranged on the measuring element 4} ″ in the boom. Characterized the arrangement of the servo-way valve is not bound to a specific site * to, when the directional control valve is actuated by electrical actuators "It is also possible to arrange the rotary valves in the joint spot, where Z ₀ B ₀ the housing on the fixed part and the rotary slide on are attached to relatively moving part, while the measuring element is attached to the moving part. With this arrangement, the same structure is advantageously also made in the encoder. The rotary valves are advantageously protected from excessive modulation by EM stops »

Die Erfindung soll nachfolgend an einem Ausführungsbeispiel nä» her erläutert werden»In the following, the invention is intended to be closer to an exemplary embodiment. to be explained here »

Pig oPig o 11 Pig.Pig. 22 Pig.Pig. 33 Pig.Pig. 44th

In del« zugehörigen Zeichnung zeigen:In the accompanying drawing show:

eine schematische Darstellung der Kopiereinrichtung, das Servodrehwegeventil im Schnitt, eine Stirnansicht zu Pig. 2, a schematic representation of the copier, the servo rotary valve in section, an end view of Pig. 2,

die Anordnung der Servodrehwegeventils am Gelenkpunkt zwischen Ausleger und Maschine,the arrangement of the servo rotary valve at the pivot point between boom and machine,

Pig« 5: das Drehwegeventil des Gebers im Schnitt, Pig. 6: die Anordnung des Drehwegeventils in der Gebereinheit, Pig« 7: die schematische Darstellung wie in Pig» 1 gezeigt,Pig «5: the rotary valve of the encoder in section, Pig. 6: the arrangement of the rotary valve in the transmitter unit, Pig «7: the schematic representation as shown in Pig» 1,

aber mit elektrisch gesteuerten Wegeventilen, Pig» 8: einen Geber mit Potentiometerschaltung«but with electrically controlled directional control valves, Pig "8: a transmitter with potentiometer circuit"

™ Ein Kran- oder Baggerauslegerteil 1 ist in einem Anlenkpunkt 2 am Oberwagen 3 eines xiranes schwenkbar gelagert. Das Auslegerteil 1 wird gegenüber dem Oberwagen 3 mittels eines Arbeitszylinders 4 geschwenkt, dem zur Begrenzung der Senkgeschwindigkeit eine Ventilkombination 5 vorgeschaltet ist. Ebenfalls zwischen Auclegerteil 1 und Oberwagen 3 ist ein Wegeventil 6 mit Pedern versehenen Stelleinheiten 7, die einen Ventilkolben 8 in die Ruhestellung zurückzuführen bestrebt sind, wobei ein als Zylinder ausgebildetes Meßglied 9, das eine geeichte Peder 1o enthält, angeordnet ist. Die Anlenkpunkte 11; 12 der aus den Teilen 6; 7; 8 bestehenden Steuereinheit bilden mit dem Anlenkpunkt 2 die Kckpunkte eines Dreieckes, dessen Winkel -f ρ von dem jeweilige·]: Drehwinl ei zwifc sehen dem Auslegerteil 1 und dem Oberwagen 3 anhangt. Dem Wegeventil 6 wird von einer Hydraulifcpumpe 13 ein Pruckstrom zugeführt, der Je nach Gleichgewichtslage zwischen dem ^teuerstiomdruc': im Jüoi;_;.lied 9 und der Peder 1o, die bewirkt, daß das Wegeventil (■■ ausgelenkt wird, der einen oder anderen Seite des Arbeits.-iylInders 4 augeführt wird c Dadurch wj id der ArIk^itci^ylinear 4 bewegt bis das Gleichgewicht im Wegeventil ·: in- ivüew.:li<?d 9 und der Feder Io erreicht wirdo J--'er da« Aui-;lo.^?ri c-il 1 bewegende ^i Le.i > szyiiuder 4 wird somit durch- ei p.e.η i tr;i-:-rdruck- i;n Hlcti- ...ieu 9 //;:. ieiiert. Lr- ;:eugt wird dj r.sev '.".·! ^ucx-'^J ■ uck an oih.r, .tuber 14. iie; in Grii'ii·; i-Ie der iiodiexiüih.npe; ΰοι; -'Uig^ -jj'd.f.'e ι ;!. ;-i nid ^u.. rJi^i ;!,: ;· ί :.{) I i·- c'i'.r ii^f: ■·' bi.i. cJLHig ti'../ . i ;i'\ liiat :i ;.iv;Li '._Λ. V '«ir'i't ι ·υ ι an- u; ? ..-u;·.-·.! <; ■( ι t«?.i It :v::O j !. fill·'. ·'-'.■' fU;f.' ί?(ϊΤ'■"■*; >■ '. ! i"-^f;]: r.M?;;;·; ■/?: }---'--r'■■*, ν lc j ,'· ι , /> .1 ■.; _; ^t; ₍. ]>υΐ;1; i<;· ™ A crane or excavator boom part 1 is pivotably mounted in a pivot point 2 on the superstructure 3 of a xirane. The boom part 1 is pivoted with respect to the upper carriage 3 by means of a working cylinder 4, which is preceded by a valve combination 5 to limit the lowering speed. Also between Auclegteil 1 and superstructure 3 is a directional control valve 6 provided with pedestals 7, which strive to return a valve piston 8 to the rest position, with a cylinder formed measuring member 9 containing a calibrated Peder 1o is arranged. The articulation points 11; 12 of the parts 6; 7; 8 existing control unit form with the articulation point 2 the corner points of a triangle whose angle -f ρ depends on the respective ·]: angle of rotation ei between the boom part 1 and the upper carriage 3. The directional control valve 6 is supplied with a pressure flow from a hydraulic pump 13 which, depending on the equilibrium between the control pressure: in the Jüoi; _; .lied 9 and the Peder 1o, which causes the directional valve (■■ is deflected, one or the other side of the working.-iylInders 4 is carried out c thereby wj id the ArIk ^ itci ^ ylinear 4 moves until the equilibrium in the directional valve ·: domestic ivüew: li <d 9 and the spring Io reaches wirdo J - 'it here, "AUI; lo ^ ri c-il 1 moving ^ i Le.i.?> szyiiuder 4 is thus throughput. ei peη i tr; i -: - rdruck- i; n Hlcti- ... ieu 9 //;:. ieiiert. Lr- ;: eugt is dj r.sev '. ". · ! ^ ucx-' ^J ■ uck an oih.r, .tuber 14. iie; in Grii'ii ·; i-Ie der iiodiexiüih.npe; ΰοι; -'Uig ^ -jj'd.f.'e ι;!.; -i nid ^ u .. rJi ^ i;!,:; · ί:. {) I i · - c'i'.r ii ^f : ■ · 'bi.i. cJLHig ti' ../. i ; i '\ liiat : '.. _Λ V';; .iv i Li "ir'i't ι υ ι · Toggle u; ..- u · · .- <; ■ (ι t" i It.!?. : v :: O j!. fill · '. ·' - '. ■'fU; f. 'ί? (ϊΤ' ■ "■ *;> ■ '.! i" - ^f ;]: rM? ;; ·; ■ / ?:} ---'-- r '■■ *, ν lc j' · ι, /> .1 ■ _.;; ^ t _(]> υΐ;. 1; i <; ·

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11; 12; 2 maßstäblich durch die Anlehkpunkte 11'; 12'; 2¹, die den Winkel . einschließen, der den Steuerdruck erzeugenden Gebereinheit 15 nächgebildet sind. Diese Gebereinheit 15 besteht aus einem Druckregelventil 16, das eine geeichte Feder 17 als Meßglied für den Druck in der Leitung 18 enthält„ .Der Steuerdruck in der Leitung 18 ist proportional der Winkelstellung des Gebers 14 und steuert somit über Meßglied 9 und die daran befindlichen Teile 6; 7; 8 den Arbeitszylinder 4» Der Geber 14 kann miniarturisiert werden und von Hand oder durch Abfahren an einer Schablone 19 eine gewünschte Kurve, beispielsweise ein Grabenprofil durchlaufene Da der Steuerstromdruck durch die Feder 17 im Druckregelventil 16 geregelt wird, entsteht durch die Auslenkung des Gebers 14 ein Ungleichgewicht zwischen der Feder11; 12; 2 to scale through the leaning points 11 '; 12 '; 2 ¹ that the angle. include, the control pressure generating transmitter unit 15 are modeled after. This transmitter unit 15 consists of a pressure control valve 16 which contains a calibrated spring 17 as a measuring element for the pressure in the line 18 ". The control pressure in the line 18 is proportional to the angular position of the transmitter 14 and thus controls via measuring element 9 and the parts located on it 6; 7; 8 the working cylinder 4 »The transmitter 14 can be miniaturized and a desired curve, for example a trench profile, is traversed by hand or by following a template 19 Imbalance between the spring

17 und dem Druck in der Leitung 18*, das zum Regelvorgang im Druckregelventil 16 führt, wobei.der Druck in der Steuerleitung17 and the pressure in line 18 *, which is used for the control process in Pressure control valve 16 leads, whereby.der pressure in the control line

18 erhöht oder erniedrigt wird, bis wieder Gleichgewicht zwischen der Kraft des Kolbens 2ο und der Feder 17 eingetreten ist„ Desweiteren werden Zylinder 21, 21' derart in den Geber 14 installiert, daß die Kraft der Federn 17_} 17' auf die Getriebeteile des Gebers 14 etwa aufgehoben wird, so daß die Bedienung des Gebers 14 ein Minimum an Kraft erfordert« Entsprechend der Anzahl der Auslegerteile 1; 1' *··-·· und ihrer Anlenkpunkte lassen sich gleich viele Gebereinheiten 15; 15' o«_e aufbauen, so daß durch Führen des Endpunktes der kinematische Nachbildung der Ausleger durch Gebereinheiten sich daß gesamte periodische Getriebe der Auslegerteile 1; 1« ... durch eine Hand führen läßt₀· Wird im Handgriff eine weitere Gebereinheit installiert, so kann durch Schließen und Öffnen der Hand ein Greifer oder ähnliches betätigt werden. Durch Zuordnung einer weiteren Gebereinheit zur Drehbewegung der ⁿ&nd gegen den Unterarm kann noch die Drehbewegung eines Greifers oder Werkzeuge gesteuert'werden₀ Anstelle des Wegeventila 6 alL' längsverschiebbares Ventil in der Kinematik der Auslegerteile 1 ist es vorteilhaft, ein Dra?ehwegeventil 22 zu.verwenden. Das Drehwegevent.il 22 wird direkt im Gelenkpurikt 2 angeordnet und kann winkelproportional gesteuert werden«,'Dazu wird auch die Gebereinheit 15 durch' eine Gebereinheit 23 mit einem Drehwegeventil eraetzt* Dau Drehwegeventil 22 besteht aus einem Drehwegeventil 2418 is increased or decreased until equilibrium between the force of the piston 2ο and the spring 17 has occurred again. “Furthermore, cylinders 21, 21 'are installed in the transmitter 14 in such a way that the force of the springs 17 _} 17' acts on the transmission parts of the transmitter 14 is canceled, so that the operation of the transmitter 14 requires a minimum of force «Corresponding to the number of boom parts 1; 1 '* ·· - ·· and their articulation points, the same number of transmitter units 15; 15 'o « _e build up, so that by guiding the end point of the kinematic simulation of the boom through transmitter units that the entire periodic gear of the boom parts 1; 1 «... _{can be guided by one hand 0} · If another transmitter unit is installed in the handle, a gripper or the like can be operated by closing and opening the hand. By assigning a further transmitter unit to the rotational movement of the ⁿ nd against the forearm can nor the rotational movement of a gripper or tools gesteuert'werden ₀ Instead of Wegeventila 6 ALL 'longitudinally displaceable valve in the kinematics of the boom members 1, it is advantageous to use a Dra? Ehwegeventil 22 to. use. The rotary valve 22 is arranged directly in the joint 2 and can be controlled proportionally to the angle ',' For this purpose the transmitter unit 15 is replaced by a transmitter unit 23 with a rotary valve

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mit einem Gehäuse 25» einem Drehschieber 26, einer Rückstellfeder 27 und einem als Zylinder ausgebildeten Meßglied 28. Vor unbeabsichtigt großer Auslenkung wird das Drehwegeventil 24 durch einen Drehanschlag 29 gesichert, so wie das längsverschiebbare Wegeventil 6 durch einen Längsanschlag begrenzt wird. Diese Anschläge an den Wegeventilen sind möglich, da die Stelleinheiten in Form des Meßgliedes 28 und der Rückstellfeder 27 gefedert sind und bei Auslenkung der Wegeventile 6 oder 24 bi3 an den Drehanschlag 29 nur aus dem Gleichgewicht gebracht werden und durch die Wirkung der Drehwegeventile 24 und Arbeitszylinder 4 das Gleichgewicht wieder hergestellt wird» Der Drehanschlag 29 gestattet es, das Drehwegeventil 24 in kleinen Abmessungen zu halten,, Das Gehäuse 25 und der Drehschieber 26 in den Drehwe&eventilen 22 und 24 sind jeweils im feststehenden Glied mit dem einen Auslegerteil 1 und am relativ bewegten Glied mit dem anderen Auslegerteil 1' bzw. dem Oberwagen befestigt. Dadurch wird die O-Lage des Drehwegeventils in jeweils einer anderen Winkelstellung zwischen den Auslegerteilen 1; 1' <,<,<> erreicht» Die verschiedenen -/inkelstellungen sind dem Steuerdruck in der leitung 18 proportional«with a housing 25 »a rotary slide 26, a return spring 27 and a measuring element designed as a cylinder 28. Before unintentionally large deflection, the rotary directional control valve 24 is secured by a rotary stop 29, as is the longitudinally displaceable directional control valve 6 is limited by a longitudinal stop. These stops on the directional control valves are possible because the actuating units are in the form of the Measuring element 28 and the return spring 27 are spring-loaded and when the directional control valve 6 or 24 bi3 is deflected against the rotary stop 29 only be brought out of equilibrium and through the action of the rotary valves 24 and working cylinder 4 the equilibrium again is produced »The rotary stop 29 makes it possible to keep the rotary valve 24 in small dimensions, the housing 25 and the rotary valve 26 in the Drehwe & eventilen 22 and 24 are respectively in the stationary member with one boom part 1 and on the relatively moving member with the other boom part 1 'or the superstructure attached. This changes the O-position of the rotary valve in each case another angular position between the boom parts 1; 1 '<, <, <> achieved »The different - / angle positions are related to the control pressure in line 18 proportional «

Anstelle der Gebereinheit 15 kann auch eine Gebereinheit 3o verwendet werden, die sich durch einen besonders einfachen Aufbau auszeichnet. Die geeichte Feder 31 wirkt auf den Kolben 32 und hält dadurch das Ventil 33 solange geschlossen, bis der Druck in der Leitung 34 am Kolben 32 die gleiche Kraft erzeugt, mit der die Feder 31 auf den Kolben 32 drückt. Bei einer Bewegung des Gebers 14 ändert sich die Vorspannung der Feder 31 und in der Leitung stellt sich der dazu proportionale Druck durch Zufluß des Druckstromes von der J^umpe 35 oder durch Abfluß des Druckstromes über die leitung 36 wieder eiru Die Druckänderung bewirkt aucli eine Verschiebung des Meßgliedes 9 in der bereits beschriebenen V/eise, Dadurch ochließt einer der¹ Schalter 37 oder 38 solange, bis über den Zylinder 4 und den Ventilkolben 8, der durch aie elektrischen Steileinheit en 39 und 4o bewegt wird, der Ausleger 1 soweit bewegt wird, daß der Druck in der Leitung 34 der Vorspannung der Feder 1o und der ^lolbenkraft im Meßglied 9 wieder gleich wird und der Schalter 37 oder 38 wieder öffnet,Instead of the transmitter unit 15, it is also possible to use a transmitter unit 3o which is characterized by a particularly simple structure. The calibrated spring 31 acts on the piston 32 and thereby keeps the valve 33 closed until the pressure in the line 34 on the piston 32 generates the same force with which the spring 31 presses the piston 32. When the transmitter 14 moves, the preload of the spring 31 changes and the pressure proportional to it is established in the line by the influx of the pressure current from the J ^ umpe 35 or by the outflow of the pressure current via the line 36. The pressure change also causes a shift of the measuring element 9 in the manner already described, thereby one of the ¹ switches 37 or 38 closes until the boom 1 is moved so far via the cylinder 4 and the valve piston 8, which is moved by the electrical adjustment units 39 and 4o that the pressure in the line 34 of the bias of the spring 1o and the piston force in the measuring element 9 is equal again and the switch 37 or 38 opens again,

Atufcolle der Gebereinheit 15 tüin auch ein Potentiometer 41 für den elektrischen Meßwert: 7 9L¹^Is ich benutzt werdan. Kin zweiter Potentiometer 4- bof'inch'.H --'ich Im Am; lo^er anstelle des Meßgliedes 9. i'i;; gj ο ί.·_ϊίϋ>. -:'-i.fi I Iniii; U or -fntaudiometer 41 und 42 und cuimi. t auchAtufcolle the transmitter unit 1 5 tüin also a potentiometer 41 for the electrical measured value: 7 9L ¹ ^ Is I used to be. Kin second potentiometer 4- bof'inch'.H - 'i Im Am; lo ^ er instead of the measuring element 9. i'i ;; gj ο ί. · _ϊίϋ>. -: '-i.fi I Iniii; U or -fntaudiometer 41 and 42 and cuimi. t too

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BAD ORIGINALBATH ORIGINAL

der gleiche Widerstand wird in einer Wheat'stonesehen- Brückenschaltung 43 ausgewertete Die Schaltung ist in bekannter Weise aufgebaut und -die Widerstände 44 und 45 werden-zum Aus/trimmen der Anlage benutzt« Bei Ungleichheit der Potentiometerstellung fließt in den Leitungen 46 und 47 ein Strom, dessen Polarität durch die Einweggleichrichter 48 und 49 ausgenutzt wird, um das jeweils zugehörige Heiais 5o und 51 oder eine Verstärkereinheit zu betätigen_c Diese Relais 5o und 51 steuern ihrerseits die elektrischen Stelleinheiten 39 oder 4o, wodurch die bereits vorher beschrie-, bene Auslegerbewegung eingeleitet oder beim Abfallen der Relais 5ο und 5i angehalten wird.the same resistance is evaluated in a Wheat'stones bridge circuit 43. The circuit is constructed in a known manner and -the resistors 44 and 45-are used to trim / trim the system whose polarity is used by the half-wave rectifiers 48 and 49 to operate the associated heaters 5o and 51 or an amplifier unit _c These relays 5o and 51 in turn control the electrical actuating units 39 or 4o, thereby initiating the boom movement already described above or is stopped when relays 5ο and 5i drop out.

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Claims

Patent claims:

M "copier device for precise guidance of the working tools of hydraulically operated excavators and cranes, characterized in that between a boom part (1) and an upper carriage (3) a known working cylinder (4) and a directional control valve (6) connected to it. are disposed such that the by the base length of the directional valve (6) with the articulation (2) and the angle ^ ~ § 2) S ^ebilde ^'te triangle congruent with one by the base length of the transmitter unit (15) to the articulation point ^(1: 2 ) and the angle ( "f ^) formed triangle and a change in the base length of the transmitter unit (15) a pressure change in the control oil line (18; 34) or a voltage change in the control lines (46; 47) and an imbalance in the directional valve (6) or in the Wheatstone bridge (43) with the relays (5o; 51) or a contact on the switches (37; 38) which inevitably release an 'actuating force over The we valve (6) directs a hydraulic power flow to the working cylinder (4) in such a way that the equilibrium and thus the geometric relationships angle ( Ϋ ₁ ) equal to angle ( J ₂ ) are restored.

2. Copying device according to claim 1, characterized in that the directional control valve (6) consists of actuating units provided with springs (7) t a veritil piston (8), a measuring element (9) and a calibrated one Spring (1o) consists,

3. A copying apparatus according to claim 1 and 2, by a transmitter unit (3o) and for the electric Meßwertvergleich a potentiometer (42) is provided gekennzeich _T net.

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Copying device according to Claims 1 to 3, characterized in that "- net that the same number of transmitter units (15) are provided according to the number of boom parts (1), whereby by guiding the end point of the kinematic simulation, for example by hand or in conjunction with a. Template (19), the periodic Gear of the boom parts (1) is guided «

Copying device according to Claims 1 and 4, characterized in that a rotary valve (22) which consists of a rotary valve (24) with a housing (25) and a rotary slide valve (26), a return spring (27) and a measuring element (28), wherein'das Rotary directional valve (24) has a rotary stop (29) is provided as a transmitter. ·. .

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AOAO

L e e r s e i \ eL eersei \ e