DE2400002A1 - Statische, nicht pendelnde vorrichtung zur bestimmung des kurses an bord eines fahrzeugs - Google Patents

Statische, nicht pendelnde vorrichtung zur bestimmung des kurses an bord eines fahrzeugs

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DE2400002A1
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    • G01C17/00Compasses; Devices for ascertaining true or magnetic north for navigation or surveying purposes
    • G01C17/02Magnetic compasses
    • G01C17/28Electromagnetic compasses
    • G01C17/30Earth-inductor compasses

Description

21. 12. 1973 4112
Anm.elder: CROUZET, 128 avenue de la Republique,
75011 PARIS - Frankreich
Statische, nicht pendelnde Vorrichtung zur Bestimmung
des Kurses an Bord eines Fahrzeuas
Die Erfindung betrifft eine statische, nicht pendelnde
Vorrichtung zur Bestimmung des Kurses an Bord von Land-, Wasser- und insbesondere Luftfahrzeugen.
Die Kenntnis des Magnetkurses ist ein wichtiges Element
der Navigation von Wasser- oder Luftfahrzeugen, da sie für die Bestimmung des geographischen Kurses in Abhängigkeit vom Wert-der lokalen Deklination benötigt wird.
Der menschliche Navigator kann sich mit der Ablesung des Magnetkurses auf einem in einem Dämpfungsbad schwimmend pendelnden Magnetkompaß beqnügen; dabei ist die Deklination berücksichtigt, indem sie die Ablesezone verschiebt; jedoch ist der abgelesene Kurs nie der reelle Kurs, und zwar unter Berücksichtigung zum einen der Langsamkeit der Oszillationen infolge der Dämpfung und zum anderen des ümstands, daß der Kompaß notwendigerweise pendelt, weshalb er die Richtung des irdischen Magnetfeldes einem scheinbaren Horizont entsprechend anzeigt, wobei die longitudinalen und die zentrifugalen Beschleunigungen in den Kurven die Stellung des scheinbaren
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Horizonts beträchtlich verändern.
Aus diesem Grunde wird seit langer Zeit davon'Abstand genommen, den Kurs auf einem einfachen Magnetkompaß abzulesen, der nur wie ein einfaches Sicherheitshilfsinstrument an Bord von Flugzeugen vorgesehen ist; denn seine Arbeitsweise ist nicht von einer störanfälligen Versorgung abhängig, was ihn zu einem autonomen Instrument macht.
Für eine präzise Navigation werden in der Tat Kreiselmagnetkompasse verwendet, bei denen ein dem Magnetkompaß zugeordneter, gerichteter Kreisel den Bezugsnorden festhält; bei' diesen Geräten muß jedoch eine langsame Bedienung vorgesehen werden, um den gerichteten Kreisel während der kurzzeitigen Verhaltens- bzw. Lageveränderungen des Flugzeugs (beim Sturzflug, beim Hochziehen, in Kurven) nicht erheblich zu stören, so daß der angezeigte Kurs nur beim stabilisierten Geradeausflug exakt ist.
Dennoch bleibt es durchaus dabei, daß bei fortlaufenden Manövern des Trägerfahrzeugs - und das ist bei Flugzeugen und Helikoptern im Laufe besonderer Missionen der Fall - der Wert des Kreiselmagnetkurses:
- durch Kardanfehler des Kreisels beeinträchtigt ist, wenn die Wellen nicht mehr orthogonal zueinander stehen,
- durch Viskositätsphänomene des flüssigen Dämpfers der Stange und die Einwirkung von Zentrifugalkräften in Kurven auf die Kompensationsunwucht der Vertikalkomponente des irdischen Magnetfeldes gestört ist (was in der Sprache der Navigatoren das Phänomen der Nordänderung genannt wird).
Im Fall der Verwendung des Kreiselmagnetkurses als Eingangsparameter für einen Navigationsrechner, bei dem eine seiner Hauptfunktionen in der Berechung der Bodengeschwindigkeit in Abhängigkeit von der Zeit besteht oder vielmehr seine Komponenten zusammengehörigen Achsen entsprechend bezüglich des Bodens folgen, haben die Kursfehler schwerwiegende Folgen
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für die Berechnung der zurückgelegten Wegstrecken. Polglich ist es wichtig, eine Kurs information zur Verfugung zu haben-, die so präzise wie möglich ist.
Die derzeit bekannten Kreiselmagnetkompasse besitzen auch die folgenden Nachteile:
- sie sind infolge der Vielzahl der Teile bzw. der Kräfte derselben schwer, da der Kreisel eine erhebliche Masse und die Kardanwellen eine besondere Steifigkeit aufweisen müssen;
- sie sind kostspielig; denn sie können nur dann funktionsgerecht arbeiten, wenn ihre mechanische Ausführung eine hohe Präzision aufweist;
- sie verbrauchen eine nicht vernachlässigbare Energiemenge in der Größenordnung von einigen Zig Watt;
- sie benötigen eine Kompensation, die sogenannte semizirkulare Kompensation, die sehr schwierig zu realisieren ist und in der Anordnung kleiner Magnete in Kompaßnahe an experimentell bestimmten Stellen im Trägerflugzeug besteht.
Ohne die Kompensation noch schwieriger zu gestalten ist es nicht möglich, zwei Kreiselmagnetkompasse nahe beieinander anzuordnen, wenn aus Sicherheitsgründen alle Ausrüstungen in doppelter Ausführung vorgesehen v/erden sollen, was bei allen modernen Flugzeugen der Fall ist .
Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist zur Vermeidung dieser Nachteile eine statische, nicht pendelnde Vorrichtung zur Bestimmung des Kurses eines Fahrzeugs, d.h. eine Vorrichtung, die bezüglich der Veränderung der scheinbaren Vertikalen in Abhängigkeit von den Lage- bzw. Verhaltensänderungen des Trägerfahrzeugs und den Beschleunigungen ohne Dämpfung unempfindlich ist, d.h. der exakte Kurs wird augenblicklich geliefert, was eine leichte semizirkulare Kompensation ermöglicht, ohne daß die aus Sicherheitsgründen vorgesehene Anordnung von zwei oder mehreren identischen Vorrichtungen zu
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irgendeiner Störung der Funktion einer der Vorrichtungen führt.
Dies wird mittels der erfindungsgemäßen Vorrichtung, die über ein Magnetometer mit drei Achsen zur Bestimmung der Komponenten des irdischen Magnetfeldes den mit dem Fahrzeug verbundenen drei Achsen entsprechend über einen Vertikalkreisel und über einen Rechner zur Berechnung der Richtung der Horizontalkomponente des irdischen Magnetfeldes bezüglich des Fahrzeuges verfügt, dadurch erreicht, daß das Magnetometer auf jeder Achse eine einzelne Spule mit einem sättigbaren Kern besitzt, die in Hinblick auf die Lieferung einer zur Komponente des Magnetfeldes auf der jev;eiligen Achse proportionalen Gleichspannung angeschlossen ist.
Die Charakteristika der erfindungsgemäßen Vorrichtung ergeben sich deutlich aus der nachfolgenden Detail-Beschreibung, die auf die Zeichnungen Bezug nimmt; die drei Elemente der Kombination, nämlich das Magnetometer, der Vertikalkreisel und der Rechner, die in ihrem Prinzip bekannt sind, werden nicht ins einzelne gehend beschrieben; die Beschreibung ist auf die Präzisierung der besonderen Charakteristika beschränkt, die für die erfindungsgemäße Ausführungsform notwendig sind. In den Zeichnungen zeigt:
Fig. la, Veranschaulichungen der Funktionsweise eines Magneto-
Ib meters,
Fig. 2 eine einfache geometrische Darstellung, die die Aufstellung der trigonometrischen Formeln zur Berechung der Horizontalkomponente des irdischen
Magnetfeldes erlaubt, und Fig. 3 ein vollständiges Installationsschema.
Zunächst soll das Prinzip des Magnetometers wie folgt in die Erinnerung zurückgerufen werden:
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Eine an einen Wechselstrom angeschlossene Spule mit einem sättigbaren Magnetkern liefert Asymmetrien der Spannungen der Wellenkrone, da bzw. wenn der Kern einem äußeren Magentfeld, beispielsweise einer Komponente H des irdischen Feldes H, ausgesetzt ist. Dieses Phänomen ist in Fig la dargestellt. Diese Asymetrie der Wellenkrone wird als Fehlersignal zur Steuerung eines Magnetfeldes -H zur Gegenreaktion proportional dem durch die Spule laufenden Gleichstrom verwendet. Die Messung dieses Stroms liefert den Wert der Komponente H des irdischen Feldes H auf der Spulenachse,da in jedem Augenblick die Beeinflußung des beobachteten Feldes durch den Magnetkern Null bleibt.
Fig. Ib stellt eine Wiedergabe des Prinzipschemas des Magnetometers mit einem Kern N und einer Spule B dar, die auf einer Achse angeordnet sind, die einen Winkel ß zwischen sich und einem äußeren Feld H einschließt. Der Kern wird von einer Komponente H = H cos ß des Feldes H durchquert. Die Spule wird mit Rechtecksignalen erhöhter Frequenz von einem Oszillator 1 gespeist, der an einen Frequenzteiler 2 angeschlossen ist. Die Wellenkronenspannungen U , U_ werden über Dioden D1, D_ und Kondensatoren C,, C_ an einem Summationsverstärker (amplificateur sommateur)AS weitergeführt, der in einem Widerstand Rm und in der Spule B den Gleichstrom hervorruft, der das Feld -H im Kern hervorruft.
Die von diesem Gleichstrom an den Anschlußklemmen der aus dem Widerstand Rm und der Spule B gebildeten Einheit hervorgerufene Spannung U ist also dem Feld H proportional und stellt die Messung dieses Feldes dar.
Magnetometer dieser Art besitzen eine Empfindlichkeit, die ebenso sehr groß ist wie das Verhältnis zwischen der Länge der Stange und deren Durchmesser. Die bekannten Magnetometer besitzen eine Stange mit einem verhältnismäßig erheblichen Durchmesser aus MU-Metall oder einen Hohlkern, der von einem
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dünnen MU-Metall-Blatt gebildet ist, das rohrartig zusammengerollt ist; wegen der Masse des magnetischen Metalls können sie nicht mit einer hohen Frequenz versorgt werden, ohne daß bedeutende und die Messung störende Verluste auftreten; außerdem machen sie ein beträchtliches Hintergrundgeräusch, das man hauptsächlich den beiden nachfolgenden Phänomenen zurechnen kann:
- dem Barkhausen-Effekt, der umso größer ist, je größer die Masse des Magnetkerns ist,
- der Ungleichmäßigkeit des Wechselfeldes in der Gesamtheit der Stange, insbesondere an deren Enden, die umso beträchtlicher ist, je kleiner das Verhältnis zv/ischen Länge und Durchmesser des Kerns ist, was die Störung des zuvor genannten Effekts begünstigt.
Eine erste erfindungsgemäße Verbesserung ist dadurch gekennzeichnet:
- daß als Kern ein sehr feiner MU-Metall-Draht von 0,1 mm Durchmesser bei einer Länge von 50 mm verwendet wird, was ein sehr großes Längen/Durchmesser-Verhältnis von 500 ergibt, und
- daß der Draht in die Achse eines Keramikrohrs mit einem Außendurchmesser von 0,6 mm eingeführt wird, auf das ein Solenoid aus Draht von 5/100 aufgerollt ist.
Der Magnetkern ist also vollständig auf der Achse der Spule zentriert, was zu_gleich zur Verminderung des Hintergrundgeräusches beiträgt.
In Längenrichtung hält das Solenoid einen großen Abstand von jedem Ende des Kerns ein, etwa 2 mm.
Diese Ausführungsform bietet folgende Vorteile:
- eine hohe Empfindlichkeit,
- die Möglichkeit der Versorgung mit einer erhöhten Frequenz,
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- eine beträchtliche Verminderung des Hintergrundgeräusches ,
- einen geringen Energieverbrauch ( in der Größenordnung, von 120 Milliwattsek),
- ein sehr geringes Gewicht und einen geringen Platzbedarf; die letztgenannten Vorteile sind von besonderer Bedeutung, wenn es sich bei dem Trägerfahrzeug um ein Luftfahrzeug handelt.
Zur Vereinfachung der Ausdrucksweise wird im nachfolgenden Teil der Beschreibung das Trägerfahrzeug als Luftfahrzeug bezeichnet, obwohl sich die Erfindung auch in gleicher Weise auf Wasser- und Landfahrzeuge bezieht.
Drei Magnetometer sind auf den Achsen einer rechtwinkligen, dreiseitigen Pyramide OXYZ angeordnet, die mit dem Luftfahrzeug in Verbindung steht. Die Kenntnis einerseits der drei Komponenten des irdischen Magnetfeldes diesen Achsen entsprechend und andererseits der von dem bei jedem Luftfahrzeug vorgesehenen Vertikalkreisel gelieferten Größen, die es ermöglichen, die Lage bzw. ..das Verhalten des Luftfahrzeugs zu kennen, ermöglicht die mathematische Berechnung des Wertes und der Richtung des irdisc-Jien Magnetfeldes sowie des Wertes und der Richtung der Horiz ontalkqraponente des irdischen Magnetfeldes. Diese Richtung der Horizontalkomponente des irdischen Magnetfeldes schließt mit der Achse des Luftfahrzeugs einen Winkel ex ein, der der Magnetkurs des Luftfahrzeugs ist.
Obwohl die dreiseitige Pyramide OXYZ prinzipiell eine beliebige sein kann, wird vorzugsweise eine Pyramide gewählt, die derart mit dem Luftfahrzeug verbunden ist, daß bei stabilisiertem, horizontalen Geradeausflug mit einer durchschnittlichen Belastung des Luftfahrzeugs:
die Achse OX die Rollachse ist,
die Achse OY die Nickachse ist und die Achse OZ die Gierachse ist.
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Der Zweck dieser Wahl ergibt sich weiter unten noch näher.
Der Kompaß besitzt drei magnetometrische Sonden, die den. Achsen der Pyramide OXYZ des Luftfahrzeugs entsprechend angeordnet sind. HX, HY, HZ sind die diesen Achsen entsprechenden Komponenten des irdischen Magnetfeldes H (Fig. 2).
Oxyz sei die Pyramide des horizontal liegenden Luftfahrzeugs, die sich auf dem vorstehenden durch Drehung- um den Winkel Θ um OY, wodurch die Pyramide OX1Y1Z1 mit Y = Y1 definiert wird, und durch Drehung um den Winkel γ um OX1 ergibt, wodurch die Pyramide Oxyz mit x~ = xt definiert wird. ψ ist der momentane Gierwinkel und θ der momentane Nickwinkel; beide Winkel werden unter Bezugnahme auf die Vertikale gemessen.
Die magnetometrischen Sonden messen HX, HY, HZ. Die Kenntnis von θ und ψ ermöglicht die Berechung von Hx und Hy, den Horizontalkomponenten des irdischen Magnetfeldes in Längsund Querrichtung des Luftfahrzeugs. Hieraus ergibt sich der Magnetkurs o< zu:
,Hy a \
oc = arctg g£ \ l>
Im Ergebnis ergeben die beiden aufeinander folgenden Drehungen zum einen:
= HX cos© + HZ sinQ )
j= HY ) (2)
HZ1= HZ cosQ - HX sine ) und zum anderen:
HX — ΏΛ.. /
Hy = HY1 cosy) + HZ1 siny> )
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— Q —
Hieraus ergibt sich:
Hx = HX cosG + HZ sin9
Hy = -HX sinö siny? + HY cosy? + HZ cos© siny> | (4) Hz = -HX sinö cosy - HY sinp + HZ cose siny> |
Die beiden ersten Gleichungen des Gleichungssystems (4) ermöglichen in Verbindung mit der Gleichung (1) die Be- rechung des Kurses <* , dessen allgemeiner Ausdruck wie folgt aussieht:
• fsr *- -HX sine sinf + HY cosy? + HZ cose siny (5) of - arctg Ηχ cosQ + RZ sinQ
Diese Gleichung (5) zeigt den Zweck der Wahl, die für die Pyramide OXYZ getroffen wurde; denn bei stabilisiertem, horizontalen Geradeausflug mit durchschnittlicher Belastung sind die Winkel Θ und ψ Null, weshalb der Sinus Null und der Cosinus gleich der gewählten Einheit ist.
Hieraus ergibt sich:
« = arctg §
Im Falle einer Störung des Vertikalkreisels (die automatisch festgestellt werden kann) reicht es aus, die Berechung des Kurses mit der gleichen Gleichung mit den Winkeln θ und ψ als Null fortzuführen; der Kurs oc ist beim stabilisierten Horizontalflug noch genau; Eine kleine Veränderung der Belastung, die zu einer Änderung der Trimmung führt, schlägt sich in einem Viert für θ in der Nähe von Null nieder. Eine Flugbahn, die geringfügig von der Horizontalen und einer geradlinigen Flugbahn abweicht, schlägt sich in sehr kleinen Werten für den Nickwinkel θ und den Rollwinkel ψ nieder.Der jeweils zugehörige Sinus liegt in der Nähe von Null und der jeweils zugehörige Cosinus in der Nähe der jeweils gewählten Einheit. Der berechnete Kurs ist unter diesen Bedingungen für eine Sicherheitsnavigation brauchbar.
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24Ü0002
Figur 3 zeigt schematisch die Gesamtheit der Vorrichtung mit einem Rechner, der über Multiplikationsoperatoren m. bis m_ und über Additionsoperatoren A und A2 verfügt.
Im Rechner empfängt ein Operator m vom Kreisel den Wert Cosinus θ und vom Magnetometer den Wert HX, um das Produkt HX Cosinus θ zu
zugeführt wird.
HX Cosinus θ zu bestimmen, das dem Additionsoperator A
Ein Operator m2 empfängt vom Kreisel den Wert Sinus θ und vom Magnetometer den Wert HZ, um das Produkt HZ Sinus θ zu bestimmen, das ebenfalls dem Operator A zugeführt v/ird, der die Summe
HX Cosinus θ + HZ Sinus 9 = Hx
bildet, die den Nenner in der Gleichung (5) bildet.
Ein Operator m- empfängt vom Kreisel den Wert Cosinus ψ und vom Magnetometer den Wert HY, um das Produkt HY Cosinus ψ zu bestimmen, daß dem Additionsoperator A2 zugeführt wird.
Ein Operator m, empfängt vom Kreisel den Wert Sinus θ und vom Magnetometer den Wert HX, um das Produkt HX Sinus θ zu bestimmen, das dem Operator m,- zugeführt wird, der vom Kreisel den Wert Sinus ψ empfängt, um das Produkt HX Sinus θ · Sinusf zu bestimmen, das mit negativen Vorzeichen dem Additionsoperator A2 zugeführt v/ird.
Ein Operator m,. empfängt vom Magnetometer den Wert HZ und vom Kreisel den Wert Cosinus Θ, um das Produkt HZ Cosinus Θ zu bestimmen, das dem Operator m7 zugeführt wird, der vom Kreisel den Wert Sinusy? empfängt, um das Produkt HZ Cosinus θ-Sinus ψ zu bestimmen. Dieser Wert v/ird im Additionsoperator A2 empfangen, an dessen Ausgang die Summe:
HY Cosinusy» - HX Sinus θ Sinusv? + HZ Cosinus θ Sinus ψ = HY erhält, die den Zähler der Gleichung (5) bildet.
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-Ή -
Die Werte Hx und Hy, die von den Operatoren A. und A^ abgegeben v/erden, v/erden in einem Operator Q empfangen, der den Kurs:
oc = arctgg
als Ausgangswert liefert.
Für den in Figur 3 schematisch dargestellten Rechner können verschiedene Varianten vorgesehen werden.
1) Wenn am Bord des Luftfahrzeugs ein Zentralrechner vorgesehen ist, kann der Rechner der Vorrichtung inte grierter Bestandteil des Zentralrechners sein.
2) Wenn der Navigationsrechner, der den Kurs c< verwenden soll, ein numerischer Rechner ist, kann der Kursrechner integrierter Bestandteil des Navigationsrechners sein.
3) Wenn der Navigationsrechner, der den Kurs tf verwenden soll, ein Analogrechner ist, kann der Kursrechner ein Analogrech- ner sein.
Die drei magnetometrischen Elemente, die auf den Achsen OX, OY, OZ angeordnet sind, beeinflussen einander nicht und können in ein und demselben Gehäuse kleiner Abmessung angeordnet sein; denn weiter oben hat man gesehen, daß während des Betriebs das Feld in jeder Stange Null ist, sich also so verhält, als wäre der Kern aus einem nichtmagnetischen Metall. Diese Besonderheit führt dazu, daß zwei identische Magnetometer nahe beieinander ohne gegenseitige Störungen und auch ohne Beeinträchtigung der semizirkularen Kompensation und der Neigungskompensation angeordnet sein können.
Ein weiterer Vorteil der Vorrichtung besteht darin, daß sie die Fernrealisierung der semizirkularen Kompensation und der Kompen-
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sation von Neigungsstörungen ermöglicht, ohne einen Zugang ; zur Vorrichtung haben zu müssen; denn zur Kompensation des
; Einflusses der im Luftfahrzeug vorgesehenen Permanentmagneten reicht es aus, in jede Spule des Magnetometers dosierte Gleichströme einzuleiten, damit das so geschaffene resultierende Feld gleich und dem durch diese störenden Permanentmagneten !;" geschaffenen Feld entgegengesetzt gerichtet ist.
Nebenbei bemerkt ist es klar, daß die Kenntnisse der drei vom Magnetometer stammenden Komponenten des irdischen Feldes es ermöglichen, den Rechner dazu zu verwenden , an jedem Punkt der Erde, an dem sich das Luftfahrzeug befindet, die Intensität und die Neigung über Horizontalen des irdischen Magnetfelds zu berechnen und festzustellen.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung eignet sich besonders für die Realisierung der navigatorischen Einrichtung an Bord von Land-, Wasser- und insbesondere Luftfahrzeugen, die über einen an Bord befindlichen Rechner verfügen.
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+) der
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Claims (7)

  1. Patentansprüche
    Statische, nicht pendelnde Vorrichtung zur Bestimmung des Kurses an Bord eines Fahrzeugs mit einem Magnetometer mit drei Achsen zur Bestimmung der Komponenten des irdischen Magnetfeldes entsprechend den mit dem Fahrzeug verbundenen drei Achsen, mit einem Vertikalkreisel und mit einem Rechner zur Berechnung der Richtung der Horizontalkomponente des irdischen Magnetfeldes bezüglich des Fahrzeugs, dadurch gekennzeichnet, daß das Magnetometer auf jeder Achse eine einzelne Spule (B) mit einem sättigbaren Kern (N) besitzt, der in Hinblick auf die Lieferung einer zur Komponente des Magnetfeldes auf der jeweiligen Achse proportionalen Gleichspannung angeschlossen ist.
  2. 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Spule (B) mit Rechtecksignalen'erhöhter Frequenz versorgt ist und die aus der Komponente auf der jeweiligen Achse des irdischen Feldes resultierenden Wellenkronensignale sind über eine Diode und einen Kondensator einem Summationsverstärker (AS) zugeführt, dessen Ausgang an einem Versorgungswiderstand der Spule (B) angeschlossen ist.
  3. 3. Vorrichtung nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Kern (N) jeder Spule (B) aus einem dünnen Draht hergestellt ist, dessen Länge zu dessen Durchmesser im Verhältnis von etwa 500 steht und der in die Achse eines kleinen Keramikröhrchens eingeführt ist, auf das ein Solenoid aufgerollt ist, das einen Abstand· von jedem Ende des Kerns (N) einhält.
  4. 4. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Widerstand mittels einer Gleichspannung entgegengesetzter Charakteristik zu äußeren Feldstörungen
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    im irdischen Magnetfeld versorgt ist.
  5. 5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch ■ gekennzeichnet, daß der Rechner ein numerischer Rechner ist, der integrierten Bestandteil eines an Bord des Fahrzeugs befindlichen Zentralrechners bildet.
  6. 6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Rechner ein numerischer Rechner ist, der integrierten Bestandteil eines numerischen Navigationsrechners bildet.
  7. 7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Rechner ein Analogrechner ist, der integrierten Bestandteil eines Navigations-Analogrechners bildet.
    Für den Anmelder: Meissner & Bolte Patentanwälte
    Bremen, den 21. 12. 1973
    Anm.: CROUZET, 128 avenue de la Republique 75011 Paris - Frankreich
    409833/027 3
DE2400002A 1973-01-02 1974-01-02 Statische, nicht pendelnde vorrichtung zur bestimmung des kurses an bord eines fahrzeugs Pending DE2400002A1 (de)

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