DE2814549A1

DE2814549A1 - METHOD AND DEVICE FOR MOVING LOADS

Info

Publication number: DE2814549A1
Application number: DE19782814549
Authority: DE
Inventors: Mario Scaglia
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1977-04-04
Filing date: 1978-04-04
Publication date: 1978-10-05
Also published as: FR2386473A1; IT1084811B; FR2386473B1

Description

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Mario Scaglia, Mailand (Italien), Via Wirone 10Mario Scaglia, Milan (Italy), Via Wirone 10

Verfahren und Vorrichtung zum Bewegen von LastenMethod and device for moving loads

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Bewegen vnn Lasten, insbesondere von solchen, die mit besonderer Sorgfalt und Genauigkeit sowie mühelos bewegt oder transportiert werden müssen.The invention relates to a method and a device for moving loads, in particular those that come with special care and accuracy and must be moved or transported effortlessly.

Es ist bekannt, daß sich beim Anheben und beim Transport von Gegenständen, die wegen der Empfindlichkeit des Materials mit einer gewissen Vorsicht und Genauigkeit behandelt werden müssen, wie dies z.B. bei Garnspulen, die von einer zu deren Behandlung dienenden Maschine abgenommen und zu einer anderen gebracht werden sollen oder von einem Lager aufgenommen und an den zu einer bestimmten Bearbeitungsmaschine gehörenden Halterungen angebracht werden müssen, die verwendeten Vorrichtungen keine völlige Sicherheit hinsichtlich einer Beschädigung der aus empfindlichem Material bestehenden, zu bewegenden Gegenstände gewährleisten. Auf dem schon erwähnten Gebiet der Textilmaschinen wird in bestimmten Fällen die Bewegung der zu transportierenden Gegenstände von Bedienungskräften mit den daraus folgenden Nachteilen hinsichtlich der für die Bewegung erforderlichen Zeit und der Ermüdung des Personals, das die Bewegung ausführt, vorgenommen.It is known that when lifting and transporting objects, because of the sensitivity of the material must be treated with a certain degree of care and accuracy, as is the case, for example, with spools of thread that go from one to the other Treatment machine removed and taken to another or taken from a warehouse and The devices used must be attached to the brackets belonging to a specific processing machine there is no complete guarantee of damage to the sensitive material ensure moving objects. In the field of textile machines already mentioned, in certain cases the Movement of the objects to be transported by operators with the consequent disadvantages in terms of the time required for the movement and the fatigue of the personnel performing the movement.

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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur stoßfreien und mit hoher Genauigkeit erfolg Bewegung schwerer und empfindlicher Werkstücke zu schaffen.The invention is based on the object of a method and a device for shock-free and with high accuracy successful movement of heavy and sensitive workpieces.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß die Änderung des auf Greif- und Haltevorrichtungen wirkenden Antriebsdrehmomentes eines Elektromotors zur Erlangung einer gewünschten Gleichgewichtslage eines an den Greif- und Haltevor±ichtungen angebrachten, zu bewegenden oder anzuhebenden Gegenstandes benutzt wird.According to the invention, this object is achieved in that the change in the acting on gripping and holding devices Drive torque of an electric motor to achieve a desired equilibrium position on the gripping and holding devices attached, moved or lifted object is used.

Dieses Verfahren erlaubt ein stoßfreies und genaues Bewegen schwerer Werkstücke auch aus empfindlichem Material ohne die Gefahr einer Beschädigung. Das Bedienungspersonal kann die Last ohne Kraftaufwand außer der zur Riehtungs- und Zielbestimmung erforderlichen steuern.This method allows a smooth and precise movement of heavy workpieces, even made of sensitive material, without the Risk of damage. The operating personnel can use the load without exerting any force other than to determine the direction and destination required taxes.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung ist dadurch gekennzeichnet, daß sie folgende Teile aufweist: einen Elektromotor, eine Einrichtung zur Bestimmung des vom Elektromotor zu liefernden Drehmomentes, eine Regel- und Steuervorrichtung zur Änderung des Betrages des Drehmomentes und eine für den zu bewegenden Gegenstand geeignete Greif- und Haltevorrichtung, an der das Drehmoment angreift.The device according to the invention is characterized in that it has the following parts: an electric motor, a Device for determining the torque to be supplied by the electric motor, a regulating and control device for changing it the amount of torque and a suitable gripping and holding device for the object to be moved, on which the Torque attacks.

Weitere Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen enthalten.Further refinements of the invention are contained in the subclaims.

Nachstehend wird die Erfindung anhand der Zeichnungen erläutert. In diesen zeigtThe invention is explained below with reference to the drawings. In these shows

Abb. 1 eine schematische Darstellung einer feststehenden Vorrichtung zur Bewegung von Lasten,Fig. 1 is a schematic representation of a fixed device for moving Loads,

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(d -(d -

Abb. 2 eine schematische Darstellung der erfindungsgemäßen Vorrichtung, die auf einem Laufwagen, der sich längs Textilmaschinen bewegt, angebracht ist.Fig. 2 is a schematic representation of the device according to the invention, which is based on a Carriage that moves along textile machines is attached.

Aus Abb. 1 ersieht man, daß die Vorrichtung A, die das Verfahren zur Bewegung von Lasten anwendet, besteht aus: einem Motor B, vorzugsweise einem Gleichstrommotor mit Dauermagneten; einer GeschwindigkeitsunterSetzung C, die mit dem Motor B verbunden ist; einem Ritzel D, das in einen Zahnriemen 10 faßt, dessen unterer Teil über eine Riemenscheibe 12 läuft, deren Achse 14 an einem Flansch 16 gelagert ist, dessen Unterteil am senkrechten Ständer 18 befestigt ist. Am oberen Ende des Ständers befindet sich ein Flansch 20 zur Lagerung der Welle 22 des Ritzels D. Weiter besteht die Vorrichtung aus zur Bewegung des Gegenstandes G dienenden Halterungen. Diese Halterungen sind an der Plattform 24 befestigt, die mit dem Halbteil 26 des Riemens 10 verbunden ist. An dessen anderem Halbteil befindet sich ein Gegengewicht 28, so daß beim Fehlen des Gegenstandes G die Halterung sich im Gleichgewicht befindet und in der Lage verharrt, in die sie vom Bedienungspersonal gebracht wurde. Weitere Teile des Gerätes sind eine Regel- und Steuerungsvorrichtung H, deren Zweck die Änderung des vom Motor B gelieferten und infolgedessen am Ritzel D auftretenden Drehmomentes ist, wobei diese Vorrichtung auf geeignete Art elektrisch mit der Stromquelle M verbunden ist und die stufenlose Einstellung des Betrages des Drehmomentes gestattet; aus der Vorrichtung N, die den Zweck hat, automatisch das Gewicht des Gegenstandes G zu erfassen und zu kontrollieren, wobei auch diese Vorrichtung elektrisch mit der Stromquelle M verbunden ist.From Fig. 1 it can be seen that the device A employing the method of moving loads consists of: one Motor B, preferably a direct current motor with permanent magnets; a speed reduction C, which with the Motor B is connected; a pinion D which engages in a toothed belt 10, the lower part of which runs over a pulley 12, whose axis 14 is mounted on a flange 16, the The lower part is attached to the vertical stand 18. At the top of the stand is a flange 20 for storage of the shaft 22 of the pinion D. Furthermore, the device consists of holders serving to move the object G. These brackets are attached to the platform 24 which is connected to the half part 26 of the belt 10. On his other Half part is a counterweight 28, so that in the absence of the object G, the holder is in equilibrium is located and remains in the position in which it was brought by the operating personnel. Other parts of the device are a regulation and control device H, the purpose of which is to change that supplied by the engine B and, as a result torque occurring at the pinion D, this device being electrically connected to the power source M in a suitable manner is connected and allows the stepless adjustment of the amount of torque; from the device N, which the The purpose is to automatically detect and control the weight of the object G, this device also is electrically connected to the power source M.

Der Motor B ist über die Leitung 32 mit der Stromquelle M verbunden, während die Leitungen 34, 36 von der Stromquelle M zum Eingang bzw. zum Ausgang der Vorrichtung H führen.The motor B is connected to the power source M via the line 32, while the lines 34, 36 lead from the current source M to the input and to the output of the device H, respectively.

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Die Leitungen 38, 40 verbinden die Vorrichtung N mit der Stromquelle M.The lines 38, 40 connect the device N to the Power source M.

Aus der Zeichnung ist ersichtlich, daß in diesem Falle die Halterungen aus einem Pantographenarm 42 bestehen, dessen Enden 44, 46 an der Plattform 24 befestigt sind, die sich längs des Ständers 18 bewegt. Am Ende 48 des Armes 42 befindet sich eine Greifzange 50, die für das Gewicht des Gegenstandes G empfindlich ist. Das Endteil 52 des Armes 42 wirkt mit der Stange 54 zusammen, die im Punkt 56 durch ein Gelenk mit dem Endteil 52 des Armes 42 verbunden ist, während zwischen diesem Teil und der Stange 54 eine Feder 58 angebracht ist, die je nach dem Betrag des Gewichtes des Gegenstandes G mehr oder weniger zusammengedrückt wird, wobei durch das Zusammenwirken der beschriebenen Teile eine für das Gewicht des Gegenstandes empfindliche dynamometrische Waage verwirklicht wird. Die Stange 54 bewirkt zusammen mit der Vorrichtung N die Erfassung und Kontrolle des Gewichtes des Gegenstandes G, wobei das Endteil 60 der genannten Stange sich je nach dem Gewicht des an der Greifzange 50 befindlichen Gegenstandes in die eine oder andere Richtung des Doppelpfeiles 62 bewegen kann.From the drawing it can be seen that in this case the brackets consist of a pantograph arm 42 whose Ends 44,46 are attached to the platform 24 which moves along the stand 18. At the end 48 of the arm 42 is located a gripper 50, which is sensitive to the weight of the object G. The end part 52 of the The arm 42 cooperates with the rod 54, which is connected at point 56 by a hinge to the end part 52 of the arm 42 is, while between this part and the rod 54 a spring 58 is attached, depending on the amount of weight of the object G is more or less compressed, the interaction of the parts described a Dynamometric scales sensitive to the weight of the object are realized. The rod 54 works together with the device N the detection and control of the weight of the object G, the end part 60 of said Rods depending on the weight of the object on the gripper 50 in one direction or the other of the double arrow 62 can move.

Zur bloßen Erläuterung ist das dargestellte Gerät A feststehend angenommen worden, da der Ständer 18 vom Fundament 64 ausgeht. Es kann aber auch beweglich montiert sein, wie es die Mehrzahl der Anwendungen erforderlich macht, und z.B. auf einem Laufwagen wie in Abb. 2 angebracht sein, ohne daß sich dadurch in irgendeiner Weise die Arbeitsweise oder die Leistungen des Gerätes ändern.For the sake of explanation, the device A shown has been assumed to be stationary, since the stand 18 is from the foundation 64 goes out. However, it can also be movably mounted, as is required by the majority of applications, and e.g. be mounted on a carriage as in Fig. 2, without in any way affecting the operation or change the performance of the device.

Nach dem oben Gesagten lassen sich Anwendung und Leistung des Gerätes A für den Einsatz des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Bewegung von Gegenständen auf folgende Weise zusammenfassen: According to what has been said above, the application and performance of the device A for the use of the method according to the invention can be determined to move objects in the following way:

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Man stelle sich vor, daß das Gerät A aus empfindlichem Material bestehende Gegenstände zu bewegen habe, so z.B. Spulen mit aufgewickeltem Garn, die an einem Ort aufgenommen und zu einem anderen gebracht werden müssen, wobei die Bewegung schnell und ohne Kraftaufwand von Seiten des Bedienungspersonals vor sich gehen muß. Solange die Greifzange 50 leer ist, steht der Motor B still. Um den Gegenstand G bewegen zu können, bringt die Bedienungsperson den Pantographenarm 42 in die Position,ⁿder sich die zu bewegende Garnwicklung G befindet, indem sie z.B. die Plattform 24 nach unten bewegt (gestrichelt dargestellte Lage des Armes 42), ohne allerdings dabei einen Kraftaufwand leisten zu müssen, da dem Gewicht der Greifvorrichtung F entsprechende Gegengewichte angebracht sind und so ein Gewichtsausgleich stattfindet. Die Zange 50 wird dann vom Bedienungspersonal in eine entsprechende öffnung der Spule eingeführt, die sich in der Position G₁ befindet und ein gewisses Gegengewicht aufweist. Sobald die Greifzange die Spule G erfaßt hat, wird ein Signal an den Motor M geleitet, der sich daraufhin in Bewegung setzt und eine Rotation des Ritzels D in Richtung des Pfeiles X hervorruft, wobei das vom Motor gelieferte Drehmoment einen genau dem Gewicht des am Arm 42 befindlichen Gegenstandes G entsprechenden Betrag aufweist. Die Vorrichtung N hat zuvor das Gewicht des Gegenstandes G ermittelt und kontrolliert und der Stromquelle M ein entsprechendes Signal übermittelt. Die Stromquelle M wiederum übermittelt dem Motor B Signale, welche die Lieferung des zum Lage- und Gewichtsausgleich benötigten Drehmomentes bewirken.Imagine that the device A has to move objects made of sensitive material, such as bobbins with wound yarn, which have to be picked up in one place and brought to another, the movement being carried out quickly and without exerting force on the part of the operating personnel has to go. As long as the gripping tongs 50 are empty, the motor B stands still. In order to move the article G, the operator brings the pantograph arm 42 in the position ⁿ of the is to be moved yarn winding G by moving, for example, the platform 24 downward (position of the arm 42 shown in broken lines), without, however, doing a To have to make effort, since the weight of the gripping device F corresponding counterweights are attached and so a weight compensation takes place. The pliers 50 are then inserted by the operating personnel into a corresponding opening in the coil which is in position G ₁ and has a certain counterweight. As soon as the gripper has grasped the coil G, a signal is sent to the motor M, which then starts moving and causes the pinion D to rotate in the direction of arrow X, the torque delivered by the motor being exactly the weight of the arm 42 located object G has the corresponding amount. The device N has previously determined and checked the weight of the object G and transmitted a corresponding signal to the power source M. The power source M in turn transmits signals to the motor B, which cause the delivery of the torque required for position and weight compensation.

Unter diesen Bedingungen wird das Gerät A so angetrieben, daß der Arm 42 den Gegenstand im Gleichgewicht hält durch das vom Motor B gelieferte Drehmoment. Das Bedienungspersonal muß nun den Gegenstand dorthin lenken, wo er abgelegt werden soll, so z.B. im Falle von Garnspulen zu den entsprechendenUnder these conditions, the device A is driven so that the arm 42 keeps the object balanced by the torque delivered by motor B. The operating personnel must now direct the object to where it will be deposited should, e.g. in the case of spools of thread, to the corresponding

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Λ-Λ-

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Halterungen auf der Textilmaschine für die weitere Bearbeitung, wobei die Bedienungsperson zum Anheben oder für andere Bewegungen keine Kraft aufzuwenden hat außer der zur Lenkung der Last erforderlichen, wie z.B. zur Verlängerung des Pantographenarmes 42 oder zur Auf- und Abwärtsbewegung dieses Armes, um die Spule an den Punkt zu bringen, an dem sie freigegeben werden soll. In der Praxis verwirklicht das Gerät A einen Regelmechanismus, der die direkte Bewegung von Seiten des Bedienungspersonals ermöglicht, ohne daß der zu bewegende Gegenstand Maschinen wie Flaschenzüge, Winden oder ähnliches überlassen und so der direkten, durch das Bedienungspersonal kontrollierten Bewegung entzogen wird.Brackets on the textile machine for further processing, the operator for lifting or has to use no force for other movements except that required to steer the load, e.g. to Extension of the pantograph arm 42 or for up and Moving this arm downwards to bring the spool to the point where it is to be released. In the In practice, the device A implements a control mechanism that allows direct movement on the part of the operating personnel made possible without leaving the object to be moved to machines such as pulleys, winches or the like and so on the direct movement controlled by the operating personnel is withdrawn.

Wenn der Gegenstand G an den Punkt gebracht worden ist, an dem er vom Gerät freigegeben werden soll, wird die Greifzange vom Bedienungspersonal dazu gebracht, den Gegenstand loszulassen.When the object G has been brought to the point at which it is to be released by the device, the gripping tongs made by the operator to let go of the object.

Sobald nun das Gewicht des Gegenstandes G nicht mehr den Arm 42 belastet, wird der Motor B durch ein entsprechendes Signal über den neuen Zustand informiert, worauf er sofort stehenbleibt und der Betrag des Drehmomentes Null wird. Von diesem Zeitpunkt an kann der Arm 42 einen neuen Gegenstand aufnehmen, der entweder dasselbe Gewicht aufweist wie der vorhergehende oder aber ein davon verschiedenes. Wenn das Gewicht gleich ist wie das der eben abgegebenen Spule, wird sofort nach dem Erfassen der neuen Spule durch den Arm 42 der Motor B in Bewegung gesetzt und somit dasselbe Drehmoment geliefert wie das zum Lage- und Gewichtsausgleich der ersten Spule benötigte. Dann werden dieselben Bewegungen vorgenommen wie die oben beschriebenen, wobei der Betrag des Gewichtes durch die Vorrichtung N ermittelt und kontrolliert wird.As soon as the weight of the object G no longer loads the arm 42, the motor B is activated by a corresponding Signal informs about the new status, whereupon it stops immediately and the amount of torque becomes zero. From this point on, the arm 42 can pick up a new item either of the same weight like the previous one or something different from it. If the weight is the same as the one just given Coil, the motor B is set in motion immediately after the new coil has been detected by the arm 42 and thus the same torque delivered as that required to balance the position and weight of the first spool. Then the same Movements made like those described above, the amount of weight being determined by the device N. and is controlled.

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Wenn hingegen das Gewicht des neuen Gegenstandes G, der am Arm 42 angebracht ist, verschieden ist vom Gewicht des vorhergehenden Gegenstandes, wird der Betrag des Gewichtes des neuen Gegenstandes von der Vorrichtung N an die Stromquelle M übermittelt, während die Vorrichtung H der Stromquelle den Betrag des zum Gewichtsausgleich geeigneten Drehmomentes übermittelt. In der Praxis wird, während der neue Betrag des Gewichtes ermittelt und gespeichert wird, der Betrag des vom Motor B gelieferten Drehmomentes auf entsprechende Weise verändert. Im Falle einer Verringerung des Gewichtes wird die Veränderung negativ, im Falle eines höheren Gewichtes positiv sein. Auf jeden Fall entspricht der Betrag des angewandten Drehmomentes dem Betrag des Gewichtes des an der Halterungsvorrichtung F angebrachten, zu bewegenden Gegenstandes.On the other hand, if the weight of the new item G attached to the arm 42 is different from the weight of the previous item, the amount of weight of the new item from the device N to the power source M transmits, while the device H of the power source, the amount of suitable for weight compensation Transmitted torque. In practice, while the new amount of the weight is being determined and saved, the amount of torque delivered by motor B is changed accordingly. In the event of a reduction the change in weight will be negative, in the case of a higher weight the change will be positive. Definitely corresponds the amount of torque applied is the amount of weight of the attached to the mounting device F, object to be moved.

Abb. 2 stellt das Gerät A dar, das hier der Einfachheit der Darstellung wegen auf den Ständer 18, die bewegliche Plattform 24 und auf die Halterungsvorrichtung F für den Gegenstand, auch hier von einer Garnspule dargestellt, redu ziert ist, wobei jedoch selbstverständlich das Gerät alle in Abb. 1 gezeigten, elektromechanischen Teile aufweist. Das Gerät ist auf einen Laufwagen P montiert, der mittels der Räder 64 auf Schienen oder auch einfach auf dem Boden des Raumes, in dem die Textilmaschinen 66, 68 stehen, bewegt werden kann. Mit 70 werden die für Bewegung und Steuerung des Laufwagens vorgesehenen Einrichtungen bezeichnet. Der Wagen kann sich schrittweise bewegen und so nacheinander die zur Ausführung der Bewegung der Gegenstände vorgesehenen Positionen einnehmen. In diesem Fall ist, wie schon erwähnt, das ganze Gerät zur Bewegung von Gegenständen auf dem Laufwagen P aufgebaut, der Motor B muß daher auch durch eine auch auf dem Laufwagen angebrachte Batterie mit Strom versorgt werden.Fig. 2 shows the device A, which here for the sake of simplicity of illustration on the stand 18, the movable one Platform 24 and on the mounting device F for the object, also shown here by a spool of thread, redu is adorned, but of course the device has all of the electromechanical parts shown in Fig. 1. The device is mounted on a carriage P which, by means of the wheels 64, is on rails or simply on the floor of the room in which the textile machines 66, 68 are located, can be moved. At 70, the for movement and Control of the carriage designated facilities. The carriage can move gradually and so, one after the other, assume the positions provided for carrying out the movement of the objects. In this case As already mentioned, the entire device for moving objects is built on the carriage P, the motor B must therefore also be supplied with power by a battery that is also attached to the carriage.

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Die Arbeitsweise des Gerätes auf dem Laufwagen ist dieselbe wie beim feststehenden Gerät, wie sie schon in Bezug auf Abb. 1 erläutert worden ist.The operation of the device on the carriage is the same as with the stationary device, as it was already in relation to on Fig. 1 has been explained.

Zu dem in Abb. 2 dargestellten Fall stelle man sich vor, daß der Arm 42 die Spulen G aufnehmen soll, die an einer Seite des Laufwagens aufgenommeryünd an der anderen Seite abgeladen und der Maschine 68 übergeben werden sollen. Das geschieht durch direktes Einwirken des Bedienungspersonals auf den Arm 42, der ausgezogen, zusammengedrückt und um die Plattform 24 gedreht wird, um die gewünschte Ausführung der Bewegung zu bewerkstelligen.To the case shown in Fig. 2 imagine that the arm 42 is to receive the bobbins G, which are on a Side of the carriage taken up on the other side are to be unloaded and transferred to the machine 68. This happens through the direct action of the operating personnel on the arm 42 which is extended, compressed and rotated about the platform 24 to achieve the desired performance of the Movement to accomplish.

Es wird betont, daß der direkte Eingriff des Bedienungspersonals auf die bewegten Lasten das Vorhandensein von Tastenfeldern oder ähnlichen Steuerungseinrichtungen erübrigt. Es ist klar, daß im Falle eines Aufbaues des Gerätes auf einen beweglichen Wagen P der Wagen selbst mit einer bestimmten Anzahl von zu bewegenden Gegenständen beladen werden kann, wobei das Be- und Entladen dieser Gegenstände von der erfindungsgemäßen Vorrichtung selbst ausgeführt wird.It is emphasized that the direct intervention of the operator on the moved loads the presence of Keypads or similar control devices are unnecessary. It is clear that in the case of a construction of the device on a movable carriage P, the carriage itself is loaded with a certain number of objects to be moved can be, the loading and unloading of these objects carried out by the device according to the invention itself will.

Es ist auch zu bemerken,daß die Halterungsvorrichtungen F sowie die Teile, an denen sie befestigt sind - in den erläuterten Fällen der Ständer 16 und die Plattform 24 in Art und Aufbau auch anders gestaltet sein können, z.B. als Gelenk-, Balgen- oder Teleskoparme, wie auch der Ständer 18 und die Plattform 24 so aneinandergekuppelt sein können, daß eine Rotation des ausziehbaren Armes nicht nur um die Ständerachse, sondern auch un dazu senkrechte Achsen ermöglicht wird.It should also be noted that the holding devices F as well as the parts to which they are attached - in the illustrated cases the stand 16 and the platform 24 in FIG The type and structure can also be designed differently, e.g. as articulated, bellows or telescopic arms, as well as the Stand 18 and the platform 24 can be coupled together so that a rotation of the extendable arm not only around the stand axis, but also un perpendicular axes is made possible.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung kann zum Sortieren und zur Kontrolle von Garnspulen eingesetzt werden, wobeiThe device according to the invention can be used for sorting and checking yarn bobbins, with

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die Halterungsspindel außer ausrichtbar auch noch biegsam gemacht werden und es auch noch möglich sein muß, die
vom Arm getragene Garnpaekung in einer bestimmten Höhe in Gleichgewichtslage zu halten und zu KontroEzwecken um die eigene Achse zu drehen.The support spindle can be made flexible and it must also be possible to align the
to keep the yarn package carried by the arm in a certain position in equilibrium and to rotate it around its own axis for control purposes.

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Claims

1. Methods of moving loads, especially those that are carried out with particular care and accuracy and effortlessly must be moved or transported, characterized in that the changes to the gripping and holding devices acting drive torque of an electric motor to achieve a desired equilibrium position an object attached to, moved or lifted on the gripping and holding devices is used.

2. The method according to claim 1, characterized in that the performance of an electric motor with variable torque, a speed reduction or torque multiplication as well as one for stepless regulation electrical or electronic equipment suitable for the torque supplied by the motor.

3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that the change in torque takes place automatically.

4. Device for moving loads according to the method according to one of claims 1 to 3, characterized in that it has the following parts an electric motor (B), a device (N) for determining the torque to be supplied by the electric motor (B), a control and Control device (H) for changing the amount of torque and one for the object to be moved (G) suitable gripping and holding device (F) on which the torque acts.

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• a-• a-

5. Apparatus according to claim 4, characterized in that the electric motor (B) consists of a direct current motor with permanent magnets.

6. Apparatus according to claim 4 or 5, characterized in that the electric motor (B) with a speed reduction (C) is connected.

7. Apparatus according to claim 4, characterized in that the gripping and holding device (F) with a device (N) for the automatic determination and control of the weight of the object to be moved (G) connected is.

8. Device according to one of claims 4 to 7, characterized characterized in that the electric motor (B) the device (N) for automatic determination and control of the weight of the object to be moved (G) and the regulation and control device (H) to change the amount of the torque for the stepless control of the drive torque are connected to a power source (M).

9. Apparatus according to claim 8, characterized in that the power source from the power grid or from electrical Batteries.

10. The device according to claim 4, characterized in that the gripping and holding device (F) from extendable Arms (42) consists of a platform or a carriage or the like (24) extending along a Stand (18) by means of a toothed belt or chain or the like (10) connected to the electric motor (B) Pinions (D) are movable and from the platform or carriage or the like (24) and the extendable arms (42) shown group is equipped with counterweights (28).

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11. The device according to claim 10, characterized ■ that the platform or the carriage or the like

(24) is arranged to be rotatable about the axis of the stand (18) and / or axes perpendicular thereto.

12. The device according to claim 10, characterized in that that the extendable arms (42) a dynamometric scale for determining the on the gripping and holding device (F) attached object and transmission of corresponding signals to the device (N) for detection and control of weight.

13. The device according to one or more of claims 4 to 12, characterized in that the at the end of the Gripping and holding device (F) attached gripping tongs (50) made of an alignable and flexible as well there is a mounting spindle rotatable about its own axis.

14. Device according to one or more of claims 4 to 13, characterized in that they are on a carriage (P) or directly on the processing machine, to which the movable objects are delivered or from which they are to be picked up, built up or together with rails or others on the floor, above-floor or elsewhere in the work space where the movements are made are to be, attached carrier devices can be used.

15. The device according to claim 14, characterized in that that the carriage (P) also carries the energy source (M) and the objects to be moved (G).

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