DE2854514B1 - Servoelektrischer Mikromanipulator fuer den Bewegungsablauf auf Kugelkoordinaten - Google Patents
Servoelektrischer Mikromanipulator fuer den Bewegungsablauf auf KugelkoordinatenInfo
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- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F9/00—Methods or devices for treatment of the eyes; Devices for putting-in contact lenses; Devices to correct squinting; Apparatus to guide the blind; Protective devices for the eyes, carried on the body or in the hand
- A61F9/007—Methods or devices for eye surgery
- A61F9/00736—Instruments for removal of intra-ocular material or intra-ocular injection, e.g. cataract instruments
Description
Die Erfindung betrifft einen in Kugelkoordinaten geführten Mikromanipulator für Vitrektomieinstrumente
mit einem Bedienelement für Einleitungen der Bewegung in beliebiger Richtung des Koordinatensystems.
Vitrektomie ist eine neue Operationsmethode auf dem Gebiet der Glaskörperchirurgie. Hinsichtlich des
Zugangs zum Glaskörperraum unterscheidet man die »Open-Sky-Vitrektomie« und die »Vitrektomie via Pars
plana«. Die Vitrektomie durch die Pars plana bedient
sich spezieller motorisch betriebener Instrumente zu dem Zweck, den pathologisch veränderten Glaskörper
in kleine Stückchen zu zerschneiden und gleichzeitig abzusaugen. Im einzelnen sind die gegenwärtigen
Verfahren von H. D. Gnad beschrieben in dem Artikel »Über den gegenwärtigen Stand der Vitrektomie«,
veröffentlicht in den Klinischen Monatsblättern für Augenheilkunde, 166 (1975), Seiten 817 bis 825. Für die
Durchführung der Vitrektomie ist von Bradely, R. Straatsma et aiii in der Zeitschrift »Archives of
Ophthalmology«, Vol. 88, Septemper 1972 auf den Seiten 325 bis 329 ein Mikromanipulator beschrieben,
der in Kugelkoordinaten geführt ist. Der Nachteil des bekannten Mikromanipulators besteht darin, daß die
Bewegung des Bitrektomieinstrumentes ohne Hilfsenergie manuell geführt wird. Für jede der vorgesehenen
drei Koordinatenrichtungen ist ein mechanisches Bedienungselement vorgesehen. Diese Art der Bewegungssteuerung
ist wegen des ständigen Wechsels der drei Bedienelemente so umständlich, daß der Benutzer
das Vitrektomieinstrument dem angepeilten Ortspunkt erst nach mehreren Arbeitsgängen und häufigem
Wechsel des Handgriffes zuführen kann.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Steuerung des Vitrektomieinstrumentes im Auge für
den Chirurgen einfacher, präziser und schneller als bisher zu machen und damit die Operationszeit zu
verkürzen und schwierigere oder längere Eingriffe zu ermöglichen.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst,
daß für den Bewegungsablauf in den drei Kugelkoordinaten des im Mikromanipulator geführten Vitrektomieinstrumentes
ferngesteuerte elektrische Servomotoren vorgesehen sind. Zweckmäßigerweise ist zur manuellen
Einleitung der Bewegung des Vitrektomieinstrumentes ein einziges Bedienelement vorgesehen, das entsprechend
der Richtung der Kugelkoordinaten auslenkbar ist und sich an beliebigem Ort getrennt vom Instrument
befinden kann.
jo In einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel der
Erfindung ist das Bedienelement als Steuerknüppel ausgebildet, dessen eines Ende einen Drehknopf trägt
und dessen anderes Ende vorzugsweise kardanisch gelagert ist, und mit dem elektrische Signalgeber
verbunden sind, die bei Auslenkung des Steuerknüppels in den Richtungen des Lagers und bei Drehung des
Drehknopfes eine der Auslenkung entsprechende Bewegung oder Geschwindigkeit der Servomotoren
und damit des Vitrektomieinstrumentes veranlassen.
4« Zweckmäßigerweise sind die Servomotoren als Gleichstrommotoren ausgebildet, wobei jeder Drehrichtung
ein elektrischer Signalgeber zugeordnet sein kann.
Vorteilhafterweise ist ein elektrischer Umschalter zur
Vorteilhafterweise ist ein elektrischer Umschalter zur
4r> Umkehrung der Drehrichtung der Servomotoren in den
Kugelkoordinaten φ, und φ2 vorgesehen.
Die mit der Erfindung erzielten Vorteile bestehen in der leichten Bedienbarkeit, die zu einer physischen und
psychischen Entlastung des Chirurgen führen.
ίο Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der
Zeichnung dargestellt und wird im folgenden näher beschrieben. Es zeigt
F i g. 1 eine Seitenansicht des erfindungsgemäßen Gerätes;
F i g. 2 eine Draufsicht auf das in F i g. 1 dargestellte Gerät;
Fig.3 einen Schnitt durch das Gerät entlang der Linie IH-III in F ig. 1;
Fig.4 einen Schnitt durch das in das in Fig.2
Fig.4 einen Schnitt durch das in das in Fig.2
on dargestellte Gerät entlang der Linie IV-IV;
F i g. 5 eine schematische Darstellung des Bedienelementes mit seinen Verbindungen zu den die Bewegung
ausführenden Servomotoren.
In der Darstellung ist mit 1 die Gerätegrundplatte
In der Darstellung ist mit 1 die Gerätegrundplatte
bi bezeichnet, die über Befestigungseinrichtungen 2 mit
einem Operationstisch zu verbinden ist. Mit 3 ist eine Auflage und mit 4 eine Befestigungseinrichtung für den
Patientenkopf bezeichnet. In der Darstellung der F i g. 1
ORIGINAL INSPECTED
und 2 ist aus Platz- und Übersichtlichkeitsgründen nur eine von drei vorgesehenen Stützen 4 eingezeichnet.
Unterhalb der Grundplatte 1 befindet sich ein nicht dargestellter, an sich bekannter Kreuzschlitten, mit dem
die Tragsäule 5 befestigt ist Die Tragsäule 5 enthält eine Höhenverstellung bekannter Bauart, die durch Drehen
des Rändelringes 6 betätigt wird. Kreuzschlitten und Höhenverstellung dienen der Geräteanpassung an das
Patientenauge vor Durchführung der Operation. Während der Operation ist die Bewegung von Kreuzschlitten
und Höhenverstellung blockiert, beispielsweise durch Klemmschrauben. Teile, weiche die Bewegung
des Vitrektomieinstrumentes 7 auf Kugelkoordinaten ermöglichen, sind am oberen Teil der Säule 5 befestigt.
Die Spitze 7a des Vitrektomieinstrumentes 7 befindet sich in Null-Stellung im Kugelmittelpunkt 0 des Systems.
Das Instrument wird im Halter 8 geklemmt und kann dort motorisch in seiner Längsachse (Kugelkoordinate
r) verschoben werden. Der Halter 8 läuft — ebenfalls motorisch betrieben — auf dem Kreisbogen 9, dessen
Zentrum ebenfalls im Kugelmittelpunkt 0 liegt. Die Bewegung auf dem Kreisbogen stellt die Kugelkoordinate
<p, dar. Der Kreisbogen 9 wird getragen durch eine Haltevorrichtung 10, in der er mittels Klemmschraube
43 festgeklemmt ist, und die mit einer Drehachse 10a im Gehäuse 11 befestigt ist Zur Einstellung des Instrumentes
auf das andere Auge des Patienten wird die Haltevorrichtung mit Hilfe des Kreuzschlittens verschoben.
Der Kreisbogen 9 wird um 180° gedreht und in die mit der Klemmschraube 42 verbundene öffnung der
Haltevorrichtung 10 gesteckt und mit der Klemmschraube 42 fixiert. Die Drehachse 10a geht ebenfalls
durch den Kugelmittelpunkt 0 und bestimmt die Kugelkoordinate φ2. Die Bewegung in der Kugelkoordinate
φζ erfolgt durch einen im Gehäuse 11 untergebrachten
Servomotor M2. Vor der Operation wird der Kugelmittelpunkt des Mikromanipulators auf die Stelle
'der Inzision der Pars plana des Auges gelegt, wodurch
der Durchstoßungspunkt während der Operation fixiert ist. Das Auge selbst wird durch eine nichtgezeigte
Vorrichtung fixiert. Die Spitze 7a des Vitrektomiegerätes 7 läßt sich mit Hilfe der erfindungsgemäßen
Vorrichtung während der Operation in das Auge versenken, wobei jeder Punkt des Auges angesteuert
werden kann. Energieversorgungseinheit und Fernsteuerung der Motoren des Mikromanipulators sind in
einem Zusatzgerät untergebracht, das auch den Steuerknüppel 13 enthält (F i g. 5).
Aus der in F i g. 3 gezeigten Schnittdarstellung ist die Anordnung der Servomotoren M\ und M3 zu entneh
,„
men. Mi greift über ein Zahnrad 32 in eine Verzahnung
33 und bewegt den Instrumentenhalter 8 in der Koordinate φι auf dem Kreisbogen 9. Der Motor M3
trägt das Zahnrad 34, welches in die Zahnstange 35 eingreift und den Instrumentenhalter 8 in seiner
Längsachse, d. h. in der Kugelkoordinate rbewegt.
Aus der F i g. 5 ist ersichtlich, wie durch Betätigung des Steuerknüppels 13 die Bewegung des Instrumentes
7 erfolgt. Der Steuerknüppel 13 ist in 19 kardanisch gelagert und in Pfeilrichtung 36 und 37 oder beliebig
diagonal beweglich. Entsprechend der Bewegung des Steuerknüppels werden die Schleifkontakte 14a, 15a
oder 16a, 17a über die Widerstände 14, 15 oder 16,17
geschoben. Sie betätigen die Motoren Mi und M2,
welche eine Bewegung des Instrumentenhalters 8 auf dem Kreisbogen 9 in der Koordinate ψ\ und die
Bewegung der Haltevorrichtung 10 des Kreisbogens in der Kugelkoordinate g>2 bewirkt Bei Drehen des
Drehkopfes 25 in Pfeilrichtung 38 wird — ebenfalls über Widerstände — der Servomotor M3 betätigt, der das
Instrument in der Koordinatenrichtung rbewegt.
Bei der ausgeführten Erfindung ist die Drehzahl der Motoren und damit die Geschwindigkeit des Vitrektomieinstrumentes
proportional der Auslenkung des Steuerknüppels. Dieser wird deshalb durch Federn in
seine Null-Stellung zurückgezogen, in welcher keine Bewegung erfolgt und das Instrument am letzt
innegehabten Ort bleibt
Denkbar wäre auch eine Fernsteuerung, bei der die Auslenkung des Steuerknüppels proportional der
Stellung des Vitrektomieinstrumentes ist, wobei keine Federwerkstellung des Knüppels möglich ist.
Anordnung und Wirkungsweise des Servomotors M2
ist aus Fig.4 ersichtlich. Über eine am Motor M2
angeordnete Schnecke 39 wird über ein Zahnrad 40 eine weitere Schnecke 41 angetrieben, die dann die durch
den Kugelmittelpunkt gehende Drehachse 10a antreibt und die Bewegung der Haltevorrichtung 10 für
Kreisbogen 9 in den Kugelkoordinaten ψ2 bewirkt.
Die beweglichen Teile des Mikromanipulators sind leicht demontierbar, damit eine Sterilisation möglich ist
Zur Umkehrung der Drehrichtung der Servomotoren Mi und M2 in den Koordinaten φι und g>2 kann ein
elektrischer — nicht eingezeichneter — Umschalter vorgesehen werden. Eine Umschaltung empfiehlt sich,
wenn bei der optischen Beobachtung des operierten Auges durch den Arzt von der direkten zur indirekten
Ophthalmoskopie übergangen wird. Für den Benutzer wird dadurch die optische Bildumkehr durch eine
elektrische rückgängig gemacht.
Hierzu 4 Blatt Zeichnungen
Claims (6)
1. In Kugelkoordinaten geführter Mikromanipulator für Vitrektomieinstrumente mit einem Bedienelement
für die Einleitung der Bewegung in beliebiger Richtung des Kugelkoordinatensystems, dadurch
gekennzeichnet, daß für den Bewegungsablauf in den drei Kugelkoordinaten (r, q>\, ψι) des im
Mikromanipulator geführten Vitrektomieinstrumentes (7) elektrische, ferngesteuerte Servomotoren
(Mi, Mj, M3) vorgesehen sind.
2. Mikromanipulator nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zur manuellen Einleitung der
Bewegung des Vitrektomieinstrumentes (7) ein einziges Bedienelement vorgesehen ist, das entsprechend
der Richtung der Kugelkoordinaten auslenkbar ist
3. Mikromanipulator nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Bedienelement vom Mikromanipulator
getrennt angeordnet ist.
4. Mikromanipulator nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Bedienelement als Steuerknüppel
(13) ausgebildet ist, dessen eines Ende einen Drehknopf (25) trägt, und dessen anderes Ende
vorzugsweise kardanisch gelagert ist (19) und daß mit dem Steuerknüppel (13) elektrische Signalgeber
(14a, 15a, 16a, 17a,) verbunden sind, die bei Auslenkung des Steuerknüppels (13) in den Richtungen
des Lagers (19) und bei Drehung des Drehknopfes (25) eine der Auslenkung oder der
Drehung entsprechende Bewegung oder Geschwindigkeit der Servomotoren und damit des Vitrektomieinstrumentes
veranlassen.
5. Mikromanipulator nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Servomotoren (Mi, Mi) als
Gleichstrommotoren ausgebildet sind, wobei jeder Drehrichtung ein elektrischer Signalgeber (14, 15,
16,17) zugeordnet ist.
6. Mikromanipulator nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß ein elektrischer Umschalter zur
Umkehrung der Drehrichtung der Servomotoren (M2, Mi) in den Kugelkoordinaten φι und ψ2
vorgesehen ist.
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