DE2948573A1 - Contactless measurement of vehicle wheel and steering geometry - uses electronic evaluation of elliptical video images of wheels - Google Patents

Contactless measurement of vehicle wheel and steering geometry - uses electronic evaluation of elliptical video images of wheels

Info

Publication number
DE2948573A1
DE2948573A1 DE19792948573 DE2948573A DE2948573A1 DE 2948573 A1 DE2948573 A1 DE 2948573A1 DE 19792948573 DE19792948573 DE 19792948573 DE 2948573 A DE2948573 A DE 2948573A DE 2948573 A1 DE2948573 A1 DE 2948573A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
wheel
television
television camera
camera
image
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
DE19792948573
Other languages
German (de)
Inventor
Hosef Dipl.-Ing. 7500 Karlsruhe Dittrich
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Siemens AG
Original Assignee
Siemens AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Siemens AG filed Critical Siemens AG
Priority to DE19792948573 priority Critical patent/DE2948573A1/en
Publication of DE2948573A1 publication Critical patent/DE2948573A1/en
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/26—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
    • G01B11/275—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes for testing wheel alignment
    • G01B11/2755—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes for testing wheel alignment using photoelectric detection means
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/02—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness
    • G01B11/022—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness by means of tv-camera scanning
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B2210/00—Aspects not specifically covered by any group under G01B, e.g. of wheel alignment, caliper-like sensors
    • G01B2210/10—Wheel alignment
    • G01B2210/14—One or more cameras or other optical devices capable of acquiring a two-dimensional image
    • G01B2210/143—One or more cameras on each side of a vehicle in the main embodiment
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B2210/00—Aspects not specifically covered by any group under G01B, e.g. of wheel alignment, caliper-like sensors
    • G01B2210/10—Wheel alignment
    • G01B2210/14—One or more cameras or other optical devices capable of acquiring a two-dimensional image
    • G01B2210/146—Two or more cameras imaging the same area

Abstract

The method for contactless measurement of vehicle wheel (1-4) axle and steering (5) geometry data involves forming an image dependent on wheel orientation on a video tube (7,8). The image is then evaluated electronically. The equipment does not require adjustment and enables fully automatic data display. An elliptical image of the outer wheel (1-4) rim circle or a concentric circle is formed for each wheel. The large and small dia. of the ellipse are measured electronically as are the spatial coordinates and those of the point of intersection. The wheel axle and steering geometry data are determined from derived wheel plane and steering axis positions and the known video tube position and wheel dimensions.

Description

Verfahren und Anordnung zur berührungslosen Achsver-Procedure and arrangement for non-contact axis control

messung an Kraftfahrzeugen Anwendungsgebiet der Erfindung Die Erfindung liegt auf dem Gebiet der Diagnose von Kraftfahrzeugen und ist bei der Messung der Geometrie von Radachsen und Lenkung anzuwenden.measurement on motor vehicles Field of application of the invention The invention is in the field of motor vehicle diagnostics and is used in the measurement of Apply geometry of wheel axles and steering.

Technischer Hintergrund Für die Fahrsicherheit und den Fahrkomfort bei Kraftfahrzeugen ist eine genaue Einstellung der Radachsen, insbesondere der Vorderachsen, von ausschlaggebender Bedeutung.Technical background For driving safety and comfort in motor vehicles is a precise setting of the wheel axles, especially the Front axles, of vital importance.

Diese Einstellung ist regelmäßig meßtechnisch zu überprüfen.This setting has to be checked regularly by measurement.

Hierfür stehen an sich bekannte Meßgeräte zur Verfügung, mit denen Radsturz, Radspur, Vor- und Nachlauf, Spreizungswinkel, Spurdifferenzwinkel und Lenkrollendurchmesser ermittelt werden. Diese Größen sind im wesentlichen durch die räumliche Lage der Radaufhängung (Lenkachse) und der Rad ebene zueinander bzw. zu senkrechten oder waagerechten Bezugsebenen gegeben.For this purpose, known measuring devices are available with which Camber, wheel track, lead and lag, spread angle, track difference angle and Castor diameter can be determined. These sizes are essentially through the spatial position of the wheel suspension (steering axis) and the Wheel level to each other or to vertical or horizontal reference planes.

Den zur Ermittlung der genannten Größen erforderlichen ideßgeräten liegen mechanische, optische, optisch-mechanische oder elektronische Meßverfahren zugrunde ("Wissenschaftliche Zeitschrift" der Technischen Universität Dresden, 1968, Seiten 923 - 941; Zeitschrift "Werkstattechnik", 1979, Seiten 12 - 14; Zeitschrift "Krafthand", 1979, Seite 608).The ideßgeräte necessary to determine the sizes mentioned are mechanical, optical, opto-mechanical or electronic measuring processes ("Scientific Journal" of the Technical University of Dresden, 1968, Pages 923-941; "Werkstattechnik" magazine, 1979, pages 12-14; magazine "Krafthand", 1979, page 608).

Allgemein üblich sind optische Meßgeräte. Diese arbeiten mit einem Spiegel, der auf der jeweiligen Radachse Justiert wird. Um dabei die Meßergebnisse automatisch auswerten zu können, ist es bekannt, den auf den Spiegel gerichteten Lichtstrahl auf die lichtempfindliche Schicht einer Fernsehaufnahmeeinrichtung zu spiegeln. Durch Auswertung des Videosignals wird die Lage des Bildpunktes erfaßt und damit das gewünschte Meßsignal gewonnen (DE-OS 23 53 965).Optical measuring devices are common. These work with you Mirror that is adjusted on the respective wheel axle. In order to get the measurement results To be able to evaluate automatically, it is known to use the one directed at the mirror Light beam towards the photosensitive layer of a television recording device reflect. The position of the pixel is recorded by evaluating the video signal and thus obtained the desired measurement signal (DE-OS 23 53 965).

Im übrigen ist es allgemein bekannt, zur Automation von Meß- und Regelvorgängen Fernsehsignale elektronisch auszuwerten. Beispielsweise können messende TV-Systeme, die imWichtbaren Spektralbereich oder im Infrarort- oder Ultraviolett-Eereich arbeiten, für Längen-, Breiten- und Höhenmessungen, zur Positionsbestimmung ruhender Objekte oder zur Erkennung und Vermessung von einem oder mehreren Punkten mit bestimmten Helligkeitsniveau eingesetzt werden. Auch sind hierbei komplizierte Umrechnungen mittels eines mit mehreren Mikroprozessoren bestückten Kleinrechners oder in Verbindung mit Großrechnern möglich. Die Verknüpfung des Meßvorganges mit derartigen Rechenoperationen ist beispielsweise dann notwendig, wenn man drei,diqmensionale Vorgänge erfassen will. Dies ist mit Hilfe zweier Fernsehkameras möglich, wobei die Auswertung der Signale beider Fernsehkameras nach den Regeln der Trigonometrie erfolgt (Werbeschrift "Messende TV-Systeme" der Firma Hammamatsu).In addition, it is generally known for the automation of measurement and control processes To evaluate television signals electronically. For example, measuring TV systems, who work in the important spectral range or in the infrared or ultraviolet range, for length, width and height measurements, for determining the position of stationary objects or for the detection and measurement of one or more points with certain Brightness level can be used. There are also complicated conversions here by means of a small computer equipped with several microprocessors or in connection possible with mainframes. The linking of the measuring process with such arithmetic operations is necessary, for example, when you record three dimensional processes want. This is possible with the help of two television cameras, with the evaluation of the Signals from both television cameras are carried out according to the rules of trigonometry (advertising leaflet "Measuring TV systems" from Hammamatsu).

Darstellung der Erfindung a) Aufgabe Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, zur meßtechnischen Erfassung der Daten der Radachsen und der Lenkgeometrie eines Kraftfahrzeuges ein Verfahren und eine Anordnung zu schaffen, das bzw. die eine berührungslose:und justierfreie Messung und eine vollautomatische Anzeige der Daten ermöglicht.Presentation of the invention a) Object The invention has the object for the metrological acquisition of the data of the wheel axles and the steering geometry a motor vehicle to create a method and an arrangement that or the a non-contact: and adjustment-free measurement and a fully automatic display of the Data enables.

b) Lösung Zur Lösung dieser Aufgabe geht die Erfindung von einem Verfahren aus, bei dem auf der lichtempfindlichen Schicht einer Fernsehaufnahmeröhre ein von der Radstellung abhängiges Bild erzeugt und das erzeugte Bild elektronisch ausgewertet wird. Gemäß der Erfindung sind folgende Schritte für das Meßverfahren vorgesehen: a. Auf der lichtempfindlichen Schicht der Fernsehaufnahmeröhre wird ein elliptisches Bild des dem äußeren Felgendurchmesser Jedes Rades zugeordneten Kreises oder eines konzentrisch dazu angeordneten, an der Radfelge angebrachten Kreises erzeugt; b. durch elektronische Auswertung des Bildsignals der Fernsehaufnahmeröhre werden der große und der kleine Durchmesser der Ellipse sowie die räumliche Lage der Durchmesser und deren Schnittpunkt ermittelt; c. nacheinander werden bei gleicher Radstellung und gegebenenfalls bei veränderter Radstellung unterschiedliche elliptische Bilder des Kreises erzeugt und das Jeweils erzeugte Bild elektronisch ausgewertet; d. aufgrund der nacheinander erhaltenen Meßergebnisse sowie unter Berücksichtigung bekannter mathematischer Beziehungen werden die räumliche Stellungen der Radebene und der Lenkachse und aus den entsprechenden Daten sowie den gespeicherten Positionsdaten der Fernsehaufnahmeröhre und der Radabmessungen die Daten der Radachsen und der Lenkgeometrie elektronisch ermittelt.b) Solution To solve this problem, the invention is based on a method off, in which on the photosensitive layer of a television pickup tube a of the wheel position-dependent image is generated and the image generated is evaluated electronically will. According to the invention, the following steps are provided for the measuring method: a. An elliptical will appear on the photosensitive layer of the television pickup tube Image of the circle or circle associated with the outer rim diameter of each wheel generated concentrically arranged, attached to the wheel rim circle; b. by electronic evaluation of the image signal from the television pickup tube, the large and small diameters of the ellipse and the spatial position of the diameters and their intersection is determined; c. one after the other with the same wheel position and, if necessary, different elliptical images when the wheel position is changed generated the circle and the image generated in each case electronically evaluated; d. based on the successively obtained measurement results as well as taking into account known mathematical relationships are the spatial positions of the wheel plane and the steering axis and from the corresponding data and the stored position data the television tube and the wheel dimensions the data of the wheel axles and the Steering geometry determined electronically.

Die Erfindung geht von der Uberlegung aus, daß die Radebene des jeweils zu vermessenden Rades bei einer Lenkbewegung Je nach Lage der Lenkachse die Mantelfläche eines Zylinders, eines Kegels oder eines Rotationshyperboloides umschreibt und daß der große Durchmesser des elliptischen Bildes des dem Felgendurchmesser zugeordneten Kreises jeweils eine Mantellinie oder eine Tangente an den Rotationskörper bildet. Aufgrund der Kegelschnittgeometrie sowie der Kreis-Bllipsen-Affinität können daher aus verschiedenen Stellungen des Rades swohl die Achse des Rotationskörpers und damit die räumliche Achse der Radaufhängung, d.h. die Lenkachse, als auch die räumliche Lage der Rad ebene ermittelt und aus der gegenseitigen Zuordnung bzw. der Zuordnung zu senkrechten und waagerechten Bezugsebenen die Daten der Radachsen und der Lenkgeometrie errechnet werden.The invention is based on the consideration that the wheel plane of each wheel to be measured during a steering movement Depending on the position of the steering axis, the outer surface circumscribes a cylinder, a cone or a hyperboloid of revolution and that the large diameter of the elliptical image associated with the rim diameter Circle each forms a surface line or a tangent to the body of revolution. Due to the conic section geometry and the circle-blipple affinity, from different positions of the wheel swohl the axis of the rotating body and thus the spatial axis of the wheel suspension, i.e. the steering axis, as well as the spatial The position of the wheel plane is determined and from the mutual assignment or assignment the data of the wheel axles and the steering geometry for vertical and horizontal reference planes can be calculated.

c) Vorteile er besondere Vorteil des neuen Meßverfahrens liegt darin, daß keine aufwendigen Justierarbeiten für die Durchführung er Messung erforderlich sind, daß für das Fahrzeug keine xakte Positionierung notwendig ist, daß am Fahrzeug im 'prinzip keine Hilfsmittel angebracht werden müssen und daß alle gewünschten Meßwerte mittels elektronischer Geräte ermittelt, angezeigt und gespeichert werden können.c) Advantages he particular advantage of the new measurement method is that that no complex adjustment work is required to carry out the measurement are that no exact positioning is necessary for the vehicle that on the vehicle In principle, no aids need to be attached and that all the desired Measured values are determined, displayed and stored by means of electronic devices can.

d) Weitere Ausgestaltungen Bei der Durchführung des neuen Meßverfahren wird zweckmäßig von der bekannten Anordnung Gebrauch gemacht, bei der seitwärts der Längsachse eines Kraftfahrzeuges eine Fernsehkamera angeordnet ist und bei der die elektrischen Teile der Fernsehkamera mit einer elektronischen Bildauswerteeinrichtung elektrisch verbunden sind. Zur Anpassung dieser Anordnung an das neue Meßverfahren ist in WeiLerbildung der Erfindung vorgesehen, daß auf jeder Seite des Kraftfahrzeuges eine in der Waagerechten schwenkbare und in'der Senkrechten verschiebbare Fernsehkamera angeordnet ist, deren optische Achse mit der jeweiligen Radachse bei Projektion in eine waagerechte Ebene einen Winkel von etwa 450 oder mehr einschließt.d) Further developments in the implementation of the new measuring method is expediently made use of the known arrangement, in the sideways the longitudinal axis of a motor vehicle, a television camera is arranged and in the the electrical parts of the television camera with an electronic image evaluation device are electrically connected. To adapt this arrangement to the new measuring method is provided in WeiLerbildung the invention that on each side of the motor vehicle a horizontally pivotable and vertically displaceable television camera is arranged, the optical axis of which with the respective wheel axis when projected encloses an angle of approximately 450 or more in a horizontal plane.

Durch die schwenkbare und verschiebbare Ausgestaltung der Fernsehkamera ist gewährleistet, daß die gleiche Radposition aus zwei verschiedenen Blickwinkeln der Kamera erfaßt werden kann und daß: für die Beobachtung des Hinterrades und des Vorrades nur Jeweils eine Kamera auf jeder Fahrzeugseite erforderlich ist. Die geometrische Zuordnung der Kamera zum Fahrzeug gewährleistet dabei, daß der dem Felgendurchmesser zugeordnete Kreis des Jeweiligen Rades als Ellipse auf der Fernsehaufnahmeröhre abgebildet wird, wobei die Daten der Ellipse umso genauer erfaßt werden können, je größer der Winkel zwischen der optischen Achse der Fernsehkamera und der Radachse ist.Due to the pivoting and sliding design of the television camera ensures that the same wheel position from two different angles the camera can be detected and that: for the observation of the rear wheel and the Vorrades only one camera is required on each side of the vehicle. The geometric Assignment of the camera to the vehicle ensures that the rim diameter Associated circle of the respective wheel as an ellipse on the television tube is mapped, whereby the data of the ellipse can be recorded all the more precisely, the greater the angle between the optical axis of the television camera and the wheel axis is.

Die erwähnte Anordnung mit je einer schwenkbaren und verschiebbaren Fernsehkamera auf jeder Fahrzeugseite kann dadurch modifiziert werden, daß man anstelle einer in der senkrechten verschiebbaren Fernsehkamera zwei in der Senkrechten fest installierte Fernsehkameras vorsieht.The aforementioned arrangement with one pivotable and one slidable TV cameras on each side of the vehicle can be modified by replacing one in the vertical sliding television camera two in the vertical fixed provides installed television cameras.

In gleicher Weise kann die vorgesehene Schwenkung der Fernsehkamera - die notwendig ist, um das Vorderrad und das Hinterrad erfassen zu können - durch zwei in der Waagerechten fest installierte Kameras ersetzt werden. Sofern man beide Maßnahmen gemeinsam verwirklichen will, können demnach auf Jeder Fahrzeugseite v. er Fernsehkameras angeordnet sein, wovon jeweils zwei einem Vorderrad bzw.The intended pivoting can be carried out in the same way the TV camera - which is necessary to capture the front and rear wheels can - be replaced by two horizontally permanently installed cameras. If you want to implement both measures together, everyone can Vehicle side v. he television cameras, two of which each have a front wheel respectively.

einem Hinterrad zugeordnet sind.are assigned to a rear wheel.

Man kann aber die räumliche Anordnung jeder Fernsehkamera auf einer Fahrzeugseite und deren räumliche Zuordnung zu dem Vorder- und dem Hinterrad auch derart wählen, daß auf Jeder Seite des Kraftfahrzeuges eine Fernsehkamera mit einem in deren optischer Achse verfahrbaren Umlenkspiegel oder mit zwei in deren optischer Achse hintereinander angeordneten Umlenkspiegeln angeordnet ist, von denen der kamaranahe Spiegel aus der optischen Achse ausklappbar ist, und daß der oder die Umlenkspiegel einzeln oder gemeinsam derart um die optische Achse der Fernsehkamera drehbar sind, daß die von den Umlenkspiegeln gespiegelte optische Achse der Fernsehkamera mit der Jeweiligen Radachse bei Projektion in eine waagerechte Ebene einen Winkel von etwa 450 oder mehr einschließt. In diesem Fall erfolgt die Umstellung von der Beobachtung des Vorderrades auf das Hinterrad durch eine Schwenkung des bzw. der der Fernsehkamera zugeordneten Umlenkspiegel, gegebenenfalls gemeinsam mit der Fernsehkamera, während die Verschiebbarkeit der Fernsehkamera in der Senkrechten mit Hilfe der Umlenkspiegel simuliert wird, die entweder selbst in der Höhe verscaiebbar oder auf verschiedenen Höhen angeordnet sind. Dabei vermittelt der kamaranahe Spiegel der Fernsehkamera ein anderes Bild von dem zu beobachtenden Rad als der kameraferne Spiegel.But you can change the spatial arrangement of each television camera on one Vehicle side and their spatial assignment to the front and rear wheels as well choose such that on each side of the vehicle a television camera with a deflecting mirrors movable in their optical axis or with two in their optical axis Axis one behind the other arranged deflecting mirrors, of which the camara close The mirror can be folded out of the optical axis, and that the deflecting mirror or mirrors can be rotated individually or together around the optical axis of the television camera, that the optical axis of the television camera mirrored by the deflecting mirrors with of the respective wheel axis when projected into a horizontal plane an angle of includes about 450 or more. In this case, the switch is made from observation from the front wheel to the rear wheel by swiveling the television camera assigned deflecting mirror, possibly together with the television camera, during the ability to move the television camera vertically with the help of the deflecting mirror is simulated, which can either be adjusted in height or on different levels Heights are arranged. The camera-mounted mirror of the television camera mediates a different image of the wheel to be observed than the mirror remote from the camera.

Bei einer derartigen Ausgestaltnng der Fernsehkamera mit einem oder zwei Umlenkspiegeln kann es zur Verbesserung der Meßergebnisse und Meßeigenschaften von Vorteil sein, wenn die Kamera gemeinsam mit den Umlenkspiegeln schrittweise um kleine Winkel, beispielsweise um Winkel von etwa 10, um die optische Achse der Kamera drehbar ist. Gegebenenfalls empfiehlt es sich, unabhängig davon den Umlenkwinkel der Umlenkspiegel schrittweise um kleine Winkel, beispielsweise um Winkel von etwa 10, verstellbar auszugestalten.In such a configuration of the television camera with an or two deflecting mirrors can improve the measurement results and measurement properties be of benefit, though the camera together with the deflecting mirrors gradually by small angles, for example by angles of about 10 to the optical Axis of the camera is rotatable. It may be advisable regardless of this the deflection angle of the deflection mirror gradually by small angles, for example to make angles of about 10 adjustable.

Die Anordnung einer oder mehrerer Fernsehkameras seitwärts der Längsachse eines Kraftfahrzeuges kann so vorgenommen werden, daß das Vorder- und das Hinterrad gemeinsam von vorn oder von hinten betrachtet werden. Dies hat aber den Nachteil, daß die Entfernung zwischen Fernsehkamera und Vorderrad nicht gleich ist der Entfernung zwischen Fernsehkamera und Hinterrad. Es ist daher vorteilhaft, die Fernsehkamera (s) auf jeder Seite des Kraftfahrzeuges etwa in der Mitte zwischen Vorderachse und Hinterachse anzuordnen. Die Größen der elliptischen Bilder von Vorder- und Hinterrad sind dann in etwa gleich.The arrangement of one or more television cameras to the side of the longitudinal axis a motor vehicle can be made so that the front and rear wheels viewed together from the front or from the back. But this has the disadvantage that the distance between the television camera and the front wheel is not the same as the distance between the television camera and the rear wheel. It is therefore advantageous to use the television camera (s) on each side of the motor vehicle approximately in the middle between the front axle and Arrange rear axle. The sizes of the elliptical images of the front and rear wheels are then roughly the same.

Bei der Anwendung des neuen Meßverfahrens kann es gegebenenfalls weiterhin von Vorteil sein, wenn jeweils nicht das komplette elliptische Bild eines dem Felgendurchmesser zugeordneten Kreises, sondern nur ein Teil der Ellipse beobachtet und vermessen wird. Zu diesem Zweck empfiehlt es sich, die Jeweilige Fernsehkamera mit automatisch wechselbaren Objektiven unterschiedlicher Brennweite oder mit einem VarioobJektiv zu versehen. Auch kann es im Hinblick auf die Genauigkeit der Messung von Vorteil sein, wenn die jeweilige Fernsehkamera und/oder die Umlenkspiegel mit einer Feinpositioniereinrichtung versehen sind, die in einer waagerechten oder senkrechten Ebene wirksam ist.If the new measuring method is used, it may continue to do so be advantageous if not the complete elliptical image of the rim diameter assigned circle, but only part of the ellipse observed and measured will. For this purpose it is recommended to use the respective television camera with automatically interchangeable lenses of different focal lengths or with a vario lens to provide. It can also be advantageous in terms of the accuracy of the measurement be if the respective television camera and / or the deflection mirror with a fine positioning device are provided that is effective in a horizontal or vertical plane.

Im Rahmen der Erfindung wird als technisch äquivalente Lösung ein Meßverfahren angesehen, bei dem das Jeweilige Rad zeilenweise mit einen Laserstrahl beleuchtet und das reflektierte Licht empfangen und das empfangene Lichtsignal zusammen mit den den Laserstrahl steuernden Impulsen elektronisch ausgeVertet wird. Bei einer entsprechenden Anordnung zur Durchführung dieses äquivalenten Meßverfahens wäre jede Fernsehkamera durch eine Laserröhre mit Laserstrahlablenksystem und eine auf das jeweilige Rad ausgerichtete lichtempfindliche Diode ersetzt.In the context of the invention, a technically equivalent solution is used Considered measuring method in which the respective wheel line by line with a laser beam illuminated and that received reflected light and the received The light signal is electronically evaluated together with the pulses controlling the laser beam will. With an appropriate arrangement for carrying out this equivalent measuring method every television camera would be through a laser tube with laser beam deflection system and a Replaced a light-sensitive diode aligned with the respective wheel.

e) Ausführungsbeispiele Das neue Meßverfahren wird anhand der in den Fig. 1 bis 3 dargestellten Ausführungsbeispiele einer Anordnung zur Durchführung des Verfahrens sowie anhand der in den Fig.e) Embodiments The new measuring method is based on the in the Fig. 1 to 3 illustrated embodiments of an arrangement for implementation of the method as well as on the basis of the FIGS.

4 bis 7 dargestellten Diagramme näher erläutert.4 to 7 illustrated diagrams explained in more detail.

Fig. 1 zeigt in schematischer Darstellung das Fahrgestell eines Kraftfahrzeuges, auf dessen Vorderachse die Vorderräder 1 und 2 sowie an dessen Hinterachse die Räder 3 und 4 angeordnet sind. An der Vorderachse ist die Lenkung 5 vorgesehen.Fig. 1 shows a schematic representation of the chassis of a motor vehicle, the front wheels 1 and 2 on its front axle and the wheels on its rear axle 3 and 4 are arranged. The steering 5 is provided on the front axle.

Auf Jeder Seite des Kraftfahrzeuges ist etwa in der Mitte zwischen der Vorderachse und der Hinterachse eine Fernsehkamera 7 bzw. 8 angeordnet,die in der Waagerechten um den Winkel CL schwenkbar ist, um aus zwei verschiedenen Stellungen sowohl das Vorderrad 1 bzw. 2 als auch das Hinterrad 3 bzw. 4 beobachten zu können. Zum Zwecke der Beobachtung ist der dem Felgendurchmesser zugeordnete Kreis 6 eines jeden Rades besonders hervorgehoben. Der jeweilige Kreis wird von der Kamera 7 bzw. 8 aus zwei verschiedenen Positionen beobachtet. Hierzu ist die Fernsehkamera in der Senkrechten um den Abstand h verschiebbar, wie in Fig. 2 dargestellt ist. Aufgrund der verschiedenen Höhenstellungen der Fernsehkamera 8 bzw. 8' läat sich der Abstand der Fernsehkamera zum jeweiligen Rad bzw. zum Mittelpunkt des Kreises 6 ermitteln Die Fernsehkamera 7 bzw. 8 sind derart angeordnet, daß ihre optische Achse mit der jeweiligen Radachse einen Winkel p von etwa 450 oder mehr in der Geradeausstellung der Räder einschließt. Bei Durchführung des erfindungsgemäßen Meßverfahrens ist die Radstellung der gelenkten Räder, d. h. der Vorderräder, gegepenenfalls mehrfach zu verändern. Dabei wird auch der Winkel &, Je nach Größe des Lenkungseinschlages, verändert.On each side of the motor vehicle is roughly in the middle between the front axle and the rear axle a television camera 7 and 8, respectively, which are shown in FIG the horizontal can be pivoted through the angle CL to get from two different positions to be able to observe both the front wheel 1 or 2 and the rear wheel 3 or 4. For the purpose of observation, the circle 6 associated with the rim diameter is one each wheel is highlighted. The respective circle is shown by the camera 7 or 8 observed from two different positions. To do this, the television camera is in of the vertical can be displaced by the distance h, as shown in FIG. Because of the different heights of the television camera 8 or 8 'is the distance the Determine the television camera for the respective wheel or the center of the circle 6 TV cameras 7 and 8 are arranged such that their optical axis with the respective Wheel axis an angle p of about 450 or more in the straight ahead position of the wheels includes. When the measuring method according to the invention is carried out, the wheel position is the steered wheels, d. H. the front wheels, if necessary to be changed several times. The angle & is also changed, depending on the size of the steering angle.

Bei dem in den Fig. 1 und 2 dargestellten Ausführungsbeispiel sind die Fernsehkameras 7 und 8 schwenkbar und in der Senkrechten verschiebbar ausgebildet. Diese Schwenkbarkeit und Verschiebbarkeit kann! ausgeschaltet werden, wenn Jedes Rad mit Hilfe von zwei übereinander angeordneten Kameras beobachtet wird.In the embodiment shown in Figs. 1 and 2 are the television cameras 7 and 8 are designed to be pivotable and vertically displaceable. This pivotability and displaceability can! be turned off when any Wheel is observed with the help of two cameras arranged one above the other.

Bei dem in Fig. 3 dargestellten Ausführungsbeispiel erfolgt die Beobachtung des Rades 4 mittels einer in dem Gehäuse 10 feststehend angeordneten Fernsehkamera 9, deren optische Achse senkrecht von oben nach unten verläuft. Um ein elliptisches Bild des nicht näher dargestellten Felgendurchmesserkreises 6 auf der lichtempfindlichen Schicht der Fernsehaufnahmeröhre zu erzeugen, sind die Umlenkspiegel 11 und 12 vorgesehen, die in der optischen Achse der Fernsehkamera 9 hintereinander angeordnet sind. Dabei ist der kameranahe Umlenkspiegel 11 aus der optischen Achse ausklappbar. "uf diese Weise kann entweder über den Umlenkspiegel 11 oder den Umlenkspiegel 12 das Rad 4 aus zwei verschiedenen Höhenpositionen beobachtet werden. Um mit der dargestellten Anordnung auch das Vorderrad 2 des in Fig. 1 dargestellten Fahrgestells beobachten zu können, sind die umlenkspiegel 11 und 12 in dem Rahmen 13 ange- ordnet, der um die optische Achse der Fernsehkamera 9 drehbar ist. Zweckmäßigerweise wird die Fernsehkamera mitgedreht.In the exemplary embodiment shown in FIG. 3, the observation takes place of the wheel 4 by means of a television camera which is fixedly arranged in the housing 10 9, the optical axis of which runs vertically from top to bottom. To an elliptical Image of the rim diameter circle 6, not shown, on the photosensitive To generate the layer of the television pickup tube, the deflecting mirrors 11 and 12 are provided, which are arranged one behind the other in the optical axis of the television camera 9. Included the deflection mirror 11 close to the camera can be folded out of the optical axis. "uf this Way can either via the deflection mirror 11 or the deflection mirror 12, the wheel 4 can be observed from two different height positions. To deal with the depicted Also observe the arrangement of the front wheel 2 of the chassis shown in FIG. 1 to be able to, the deflecting mirrors 11 and 12 are attached in the frame 13 arranges, which is rotatable about the optical axis of the television camera 9. Appropriately is turned the television camera.

Fig. 4 zeigt das elliptische Bild 6' des Felgendurchmesserkreises 6 eines Rades auf dem Schirm 14 einer Fernsehwiedergaberöhre. Mit Hilfe einer elektronischen Auswertung des Fernsehsignals können beispielsweise fünf beliebige Punkte des elliptischen Bildes ausgewählt und deren Lage in einem XY-Koordinatensystem ermittelt werden. Aufgrund der Koordinaten dieser fünf Punkte können die Durchmesser der Ellipse und damit die Lage des Mittelpunktes bestimmt werden.Fig. 4 shows the elliptical image 6 'of the rim diameter circle 6 of a wheel on the screen 14 of a television display tube. With the help of an electronic Evaluation of the television signal can, for example, any five points of the elliptical Image selected and its position determined in an XY coordinate system. Based on the coordinates of these five points, the diameters of the ellipse and so that the position of the center can be determined.

Bei der Ermittlung der Kenndaten des elliptischen Bildes kann man auch gemäß Fig. 5 vorgehen, wonach von dem elliptischen Bild 6" eines dem Felgendurchmesser zugeordneten Kreises auf dem Bildschirm 15 lediglich zwei Punkte sowie zwei Tangenten ermittelt werden. Ausgehend von den Koordinaten der beiden Ellipsenpunkte sowie den Gleichungen der beiden in diesem Fall horizontal verlaufenden Tangenten können ebenfalls der große und der kleine Durchmesser der Ellipse sowie der Mittelpunkt ermittelt werden.When determining the characteristics of the elliptical image one can also proceed according to FIG. 5, according to which one of the elliptical image 6 ″ is the rim diameter associated circle on the screen 15 only two points and two tangents be determined. Based on the coordinates of the two ellipse points as well the equations of the two tangents running horizontally in this case also the large and small diameters of the ellipse and the center be determined.

Fig. 6 zeigt zusammen mit Fig. 7 ein Beispiel dafür, wie mittels unterschiedlicher Objektive ein einzelner Bildpunkt des elliptischen Bildes 61' aus dem großen Bild 15 im Bildausschnitt 16 vergrößert wiedergegeben um damit genauer ausgemessen werden kann. Um solche ausschnittsweisen Betrachtungen durchführen zu können, ist es notwendig, die Jeweilige Fernsehkamera mit automatisch auswechselbaren ObJektiven unterschiedlicher Brennweite oder mit einem Varioobjektiv auszurüsten.FIG. 6 together with FIG. 7 shows an example of how by means of different Objectives a single pixel of the elliptical image 61 'from the large image 15 reproduced enlarged in the image section 16 in order to be measured more precisely can. In order to be able to carry out such excerpts, it is necessary to the respective television camera with automatically interchangeable lenses of different Focal length or equipped with a varifocal lens.

12 Ansprüche 7 Figuren12 claims 7 figures

Claims (12)

Patentansprüche rE 1 Verfahren zur berührungslosen Messung der Daten der Rad achsen und der Lenkgeometrie eines Kraftfahrzeuges, bei d auf der lichtempfindlichen Schicht einer FernsehhutnFìmeröhre ein von der Radstellung abhängiges Bild erzeugt nd das erzeugte Bild elektronisch ausgewertet wird, dadurch gekennzeichnet daß auf der lichtempfindlichen Schicht derernsehaufnahmeröhre ein elliptisches Bild (6') des dem äußeren Relgendurchmesser jedes Rades zugeordneten Kreises (6) oder eines konzentrisch dazu angeordneten, an der Radfelge angebrachten Kreises erzeugt wird, daß durch elektronische Auswertung des Bildsignals der Fernsehaufnahmeröhre der große und der kleine Durchmesser der Ellipse sowie die räumliche Lage der Durchmesser und deren Schnittpunkt ermittelt werden, daß nacheinander bei gleicher Radstellung und gegebenenfalls bei veränderter Radstellung unterschiedliche elliptische Bilder des Kreises erzeugt und das jeweils erzeugte Bild elektronisch ausgewertet wird und daß aufgrund der nacheinander erhaltenen Meßergebnisse sowie unter Berücksichtigung bekannter mathematischer Beziehungen die räumlichen Stellungen der Radebene und der Lenkachse elektronisch ermittelt und aus den entsprechenden Daten sowie den gespeicherten Positionsdaten der Fernsehaufnahmeröhre und der Radabmessungen die Daten der Radachse und der Lenkgeometrie ermittelt werden. Claims rE 1 method for non-contact measurement of data the wheel axes and the steering geometry of a motor vehicle, at d on the light-sensitive Layer of a television hat film tube generates an image that is dependent on the wheel position nd the generated image is evaluated electronically, characterized in that on the light-sensitive layer of the television pickup tube creates an elliptical image (6 ') of the circle (6) assigned to the outer diameter of each wheel or one concentrically arranged circle attached to the wheel rim is created, that by electronic evaluation of the image signal of the television tube large and small diameters of the ellipse and the spatial position of the diameters and their intersection point are determined that one after the other with the same wheel position and, if necessary, different elliptical images when the wheel position is changed of the circle is generated and the image generated in each case is evaluated electronically and that based on the successively obtained measurement results and taking into account known mathematical relationships the spatial positions of the wheel plane and of the steering axle is determined electronically and from the corresponding data and the stored position data of the television pickup tube and the wheel dimensions Data of the wheel axle and the steering geometry are determined. 2. Anordnung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1, bei der seitwärts der Längsachse eines Kraftfahrzeuges eine Fernsehkamera angeordnet und die elektrischen Teile der Fernsehkamera rait einer elektronischen Bildauswerteeinrichtung elektrisch verbunden sind, dadurch gekennzeichnet, daß auf jeder Seite des Xraftfahrzeuges eine in der Waagerechten schwenkbare und in der Senkrechten verschiebbare Fernsehkamera angeordnet ist, deren optische Achse mit der jeweiligen Radachse bei Projektion in eine waagerechte Ebene einen Winkel von etwa 430 oder mehr einschließt. 2. Arrangement for performing the method according to claim 1, at the side of the longitudinal axis of a motor vehicle arranged a television camera and the electrical parts of the television camera rait an electronic image evaluation device are electrically connected, characterized that on everyone Side of the Xraftfahrzeuges a horizontally pivotable and in the vertical sliding television camera is arranged, the optical axis with the respective Wheel axis when projected into a horizontal plane an angle of about 430 or includes more. 3. Anordnung nach Anspruch 2, d a d u r c h g e k e n n -z e ic h n e t , daß anstelle einer senkrecht verschiebbaren Fernsehkamera zwei Fernsehkameras übereinander angeordnet sind.3. Arrangement according to claim 2, d a d u r c h g e k e n n -z e ic h n e t that instead of a vertically movable television camera, two television cameras are arranged one above the other. 4. Anordnung nach Anspruch 2, d a d u r c h g e k e n n -z e i c h n e t , daß anstelle einer in zwei Positionen schwenkbaren Fernsehkamera zwei Fernsehkameras raumfest angeordnet sind.4. Arrangement according to claim 2, d a d u r c h g e k e n n -z e i c h n e t that instead of one television camera that can be swiveled in two positions, two television cameras are arranged in a fixed manner. 5. Anordnung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1, bei der seitwärts der Längsachse eines Kraftfahrzeuges eine Fernsehkamera angeordnet und die elektrischen Teile der Fernsehkamera mit einer elektronischen Bildauswerteeinrichtung elektrisch verbunden sind, dadurch gekennzeichnet, daß auf jeder Seite des Kraftfa hrzeuges eine Fernsehkamera mit einem in deren optischer Achse verfahrbaren Umlenkspiegel oder mit zwei in deren optischer Achse hintereinander angeordneten Umlenkspiegeln angeordnet ist, von denen der kameranahe Spiegel aus der optischen Achse ausklappbar ist, und daß der oder die Umlenkspiegel einzeln oder gemeinsamen derart um die optische Achse der Fernsehkamera drehbar sind, daß die von den Umlenkspiegeln gespiegelte optische Achse der Fernsehkamera mit der jeweiligen Radachse bei Projektion in eine waagerechte Ebene einen Winkel von etwa 450 oder mehr einschließt.5. Arrangement for performing the method according to claim 1, at the side of the longitudinal axis of a motor vehicle arranged a television camera and the electrical parts of the television camera with an electronic image evaluation device are electrically connected, characterized in that on each side of the Kraftfa hzeuges a television camera with a deflecting mirror that can be moved along its optical axis or with two deflecting mirrors arranged one behind the other in their optical axis is arranged, of which the mirror close to the camera can be folded out of the optical axis is, and that the deflecting mirror or mirrors individually or jointly in such a way around the optical Axis of the television camera are rotatable that the mirrored by the deflecting mirrors optical axis of the television camera with the respective wheel axis when projected into a horizontal plane forms an angle of about 450 or more. 6. Anordnung nach Anspruch 5, d a d u r c h g e -k e n n z e i c h n e t , daß die Kamera gemeinsam mit den Umlenkspieseln schrittweise um kleine Winkel, beispieXsweise um Winkel von etwa 10, um die optische Achse der Kamera drehbar ist.6. Arrangement according to claim 5, d a d u r c h g e -k e n n z e i c h n e t that the camera together with the deflecting mirrors step by step through small angles, For example, it can be rotated around the optical axis of the camera by an angle of about 10. 7. Anordnung nach Anspruch 5, d a d u r c h g e -k e n n z e i c h n e t , daß der Urnlenkwinkel der U.-lenkspiegel schrittweise um kleine Winkel, beispIelsweise 0 um Winkel von etwa 1 , verstellbar ist.7. Arrangement according to claim 5, d a d u r c h g e -k e n n z e i c h n e t that the urn steering angle of the U. steering mirror gradually changes by small angles, for example 0 is adjustable by an angle of about 1. 8. Anordnung nach einem der Ansprüche 2 bis 7, d a -d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß die Rernsehkamera (8) auf weder Seite des Kraftfahrzeuges etwa in der Mitte zwischen Vorderachse und Hinterachse angeordnet ist (sind).8. Arrangement according to one of claims 2 to 7, d a -d u r c h g e It is not indicated that the TV camera (8) is on either side of the motor vehicle is (are) arranged approximately in the middle between the front axle and rear axle. 9. Anordnung nach einem der Ansprüche 2 bis 8, d a -d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß die jeweilige Fernsehkamera mit automatisch wechselbaren' Objektiven unterschiedlicher Brennweite oder mit einem Varioobflektiv versehen ist.9. Arrangement according to one of claims 2 to 8, d a -d u r c h g e it is not indicated that the respective television camera with automatically changeable ' Lenses of different focal lengths or with a vario lens is provided. 10. Anordnung nach einem der Ansprüche 2 bis 9, d a -d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß die jeweilige Fernsehkamera und/oder die Umlenkspiegel mit einer Feinpositioniereinrichtung versehen sind, die in einer waagerechten oder senkrechten Ebene wirksam ist.10. Arrangement according to one of claims 2 to 9, d a -d u r c h g e it is not indicated that the respective television camera and / or the deflecting mirror are provided with a fine positioning device, which is in a horizontal or vertical plane is effective. 11. Abwandlung des Verfahrens nach Anspruch 1, d a -d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß das jeweilige Rad zeilenweise mit einem Laserstrahl beleuchtet wird und daß das reflektierte Licht empfangen und das empfangene Lichtsignal zusammen mit den den Laserstrahl steuernden Impulsen elektronisch ausgewertet wird.11. Modification of the method according to claim 1, d a -d u r c h g e it is not possible to indicate that the respective wheel is scanned line by line with a laser beam is illuminated and that the reflected light received and the received light signal is electronically evaluated together with the pulses controlling the laser beam. 12. Abwandlung der Anordnung nach einem der Ansprüche 2 bis 10 zur Durchführung des Verfahrens nach Aspruch 11, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß jede Fernsehkamera durch eine Laserröhre mit Laserstrahlablenksystem und eine auf das jeweilige Rad ausgerichtete lichtempfindliche Diode ersetzt ist.12. Modification of the arrangement according to one of claims 2 to 10 for Implementation of the method according to claim 11, d a d u r c h g e n n n z e i c h n e t that every television camera has a laser tube with a laser beam deflection system and a photosensitive diode aligned with the respective wheel is replaced.
DE19792948573 1979-12-03 1979-12-03 Contactless measurement of vehicle wheel and steering geometry - uses electronic evaluation of elliptical video images of wheels Ceased DE2948573A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19792948573 DE2948573A1 (en) 1979-12-03 1979-12-03 Contactless measurement of vehicle wheel and steering geometry - uses electronic evaluation of elliptical video images of wheels

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19792948573 DE2948573A1 (en) 1979-12-03 1979-12-03 Contactless measurement of vehicle wheel and steering geometry - uses electronic evaluation of elliptical video images of wheels

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE2948573A1 true DE2948573A1 (en) 1981-06-04

Family

ID=6087472

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE19792948573 Ceased DE2948573A1 (en) 1979-12-03 1979-12-03 Contactless measurement of vehicle wheel and steering geometry - uses electronic evaluation of elliptical video images of wheels

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE2948573A1 (en)

Cited By (57)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3729946A1 (en) * 1986-10-07 1988-04-14 Iyasaka Seiki Kk METHOD AND DEVICE FOR MEASURING THE ADJUSTMENT OF VEHICLE WHEELS
US4745469A (en) * 1987-02-18 1988-05-17 Perceptron, Inc. Vehicle wheel alignment apparatus and method
DE3740777C1 (en) * 1987-12-02 1989-02-23 Ford Werke Ag Device for dynamic axle measurement on motor vehicles
DE4212426C1 (en) * 1992-04-14 1993-07-01 Wolfgang 3407 Gleichen De Brunk Measurement of tracking and camber of vehicle wheel axles - recording markers on rotating wheels using synchronised video cameras, image evaluation of marker positions
DE4217702A1 (en) * 1992-05-24 1993-11-25 Vision Tools Bildanalyse Syste Vehicle contactless wheel centre, camber and tracking measurement - using mobile CCD cameras and illumination to produce symmetrical image or images.
WO1994005969A1 (en) * 1992-09-04 1994-03-17 Balco, Incorporated Method and apparatus for determining the alignment of motor vehicle wheels
US5368260A (en) * 1993-11-01 1994-11-29 Canadian Pacific Limited Wayside monitoring of the angle-of-attack of railway vehicle wheelsets
US5600435A (en) * 1995-05-24 1997-02-04 Fori Automation, Inc. Intelligent sensor method and apparatus for an optical wheel alignment machine
WO1997014016A1 (en) * 1995-10-10 1997-04-17 Snap-On Technologies, Inc. Method and apparatus for determining the alignment of motor vehicle wheels
US5675515A (en) * 1995-12-28 1997-10-07 Hunter Engineering Company Apparatus and method for determining vehicle wheel alignment measurements from three dimensional wheel positions and orientations
EP0803703A1 (en) * 1996-04-23 1997-10-29 Snap-on Equipment Srl a unico socio. A method for determining vehicle wheel alignment
US5724128A (en) * 1995-12-28 1998-03-03 Hunter Engineering Company Apparatus and method for determining vehicle wheel alignment measurements from three dimensional wheel positions and orientations
WO1998012503A1 (en) * 1996-09-18 1998-03-26 Snap-On Technologies, Inc. Calibrating cameras used in alignment of wheels
EP0895056A2 (en) * 1997-08-01 1999-02-03 CORGHI S.p.A. Method and device for regulating the attitude of a motor vehicle.
DE19757763A1 (en) * 1997-12-23 1999-07-01 Bosch Gmbh Robert Device for determining the wheel and / or axle geometry of motor vehicles
US5978077A (en) * 1996-10-31 1999-11-02 Fori Automation, Inc. Non-contact method and apparatus for determining camber and caster of a vehicle wheel
EP0996868A1 (en) * 1997-07-10 2000-05-03 Snap-on Technologies, Inc. Apparatus and method for adjusting wheel alignment camera height
US6064750A (en) * 1997-01-10 2000-05-16 Hunter Engineering Company Apparatus and method for determining vehicle wheel alignment measurements from three dimensional wheel positions and orientations
US6178358B1 (en) * 1998-10-27 2001-01-23 Hunter Engineering Company Three-dimensional virtual view wheel alignment display system
WO2001077617A1 (en) * 2000-04-12 2001-10-18 Gieffe Immobiliare S.N.C. Di Gianfranco Crosta & C. Measuring vehicle wheel alignment with video cameras and repeated approximation calculations
WO2001077637A1 (en) * 2000-04-12 2001-10-18 Gieffe Immobiliare S.N.C. Di Gianfranco Crosta & C. Method and apparatus for checking the slacks in the suspension and steering of a motor vehicle
WO2002003027A1 (en) * 2000-07-04 2002-01-10 Robert Bosch Gmbh Geometrical wheel data, geometrical axle data and bodywork displacement data comprising wheel markers configured at the production stage
EP1184640A2 (en) * 2000-09-02 2002-03-06 Beissbarth GmbH Arrangement for vehicle geometry measurement
WO2004011879A1 (en) * 2002-07-25 2004-02-05 Arvinmeritor Do Brasil Sistemas Automotivos Ltda. System and method for controlling the shape and alignment of wheels
US6839972B2 (en) 2001-06-15 2005-01-11 Snap-On Incorporated Self-calibrating position determination system
US6842238B2 (en) 2002-02-04 2005-01-11 Corghi S.P.A. Device for measuring the parameters of a vehicle characteristic attitude
US6894771B1 (en) 2002-05-15 2005-05-17 Hunter Engineering Company Wheel alignment apparatus and method utilizing three-dimensional imaging
US6931340B2 (en) 2000-05-22 2005-08-16 Snap-On Incorporated Self-calibrating, multi-camera machine vision measuring system
US6959253B2 (en) 2000-03-23 2005-10-25 Snap-On Incorporated Self-calibrating, multi-camera machine vision measuring system
US7062861B2 (en) 2001-06-28 2006-06-20 Snap-On Incorporated Self-calibrating position determination system and user interface
US7065462B2 (en) 1998-07-24 2006-06-20 Merilab, Inc. Vehicle wheel alignment by rotating vision sensor
WO2006074026A1 (en) * 2004-12-30 2006-07-13 Snap-On Incorporated Non-contact vehicle measurement method and system
US7164472B2 (en) 2003-10-09 2007-01-16 Hunter Engineering Company Common reference target machine vision wheel alignment system
US7230694B2 (en) 2003-08-05 2007-06-12 Siemens Aktiengesellschaft Method for determining an axle geometry and sensor for its execution
EP1887317A1 (en) * 2006-08-04 2008-02-13 Fasep 2000 S.r.l. Method and device for non-contact measurement of the alignment of motor vehicle wheels
DE102007021328A1 (en) 2007-05-07 2008-11-13 Robert Bosch Gmbh Method and device for wheel alignment
US7453559B2 (en) * 2003-10-09 2008-11-18 Hunter Engineering Company Vehicle lift reference system for movable machine-vision alignment system sensors
WO2009130103A2 (en) * 2008-04-23 2009-10-29 Robert Bosch Gmbh Chassis measurement method and device
US7710555B2 (en) 2006-06-27 2010-05-04 Burke E. Porter Machinery Company Apparatus and method for determining the orientation of an object such as vehicle wheel alignment
US7860295B2 (en) 2004-03-18 2010-12-28 Beissbarth Gmbh Measuring method and measuring unit for determining the spatial position of a wheel rim as well as a wheel alignment measuring system
US7864309B2 (en) 2007-05-04 2011-01-04 Burke E. Porter Machinery Company Non contact wheel alignment sensor and method
ITTO20101094A1 (en) * 2010-12-30 2012-07-01 Space S R L Con Unico Socio DETECTION DEVICE, AND RELATIVE SYSTEM FOR DETERMINING THE WHEEL ORIENTATION OF A VEHICLE
US8363979B2 (en) 2006-10-16 2013-01-29 Robert Bosch Gmbh Method for ascertaining the axis of rotation of a vehicle wheel
US9019488B2 (en) 2012-06-25 2015-04-28 Recognition Robotics, Inc. Wheel toe and camber measurement system
WO2015135898A1 (en) * 2014-03-14 2015-09-17 Robert Bosch Gmbh Method and device for checking the wheel suspension of a vehicle
EP3036517A4 (en) * 2013-08-19 2017-04-12 Snap-On Incorporated Improved self-calibrating multi-camera alignment system
US9702694B2 (en) 2014-06-09 2017-07-11 Recognition Robotics, Inc. Wheel toe and camber measurement system
CN109737895A (en) * 2019-01-29 2019-05-10 深圳市鹰眼在线电子科技有限公司 Positioning device, method and the computer readable storage medium of automotive wheel
CN109916343A (en) * 2019-04-08 2019-06-21 西安交通大学 A kind of measurement method and system using single laser sensor detection concentricity
US10551180B2 (en) 2016-09-30 2020-02-04 Burke E. Porter Marchinery Company Wheel alignment measurement method and system for vehicle wheels
WO2020172025A1 (en) * 2019-02-22 2020-08-27 Snap-On Incorporated Focused light beam alignment apparatus for aligning fixture relative to a vehicle
US11243074B2 (en) 2018-04-30 2022-02-08 BPG Sales and Technology Investments, LLC Vehicle alignment and sensor calibration system
US11597091B2 (en) 2018-04-30 2023-03-07 BPG Sales and Technology Investments, LLC Robotic target alignment for vehicle sensor calibration
US11624608B2 (en) 2018-04-30 2023-04-11 BPG Sales and Technology Investments, LLC Vehicular alignment for sensor calibration
EP4235094A1 (en) 2022-02-28 2023-08-30 Vamag S.r.l. System for checking the attitude angles of the wheels of a land vehicle, in particular for a contactless check, and associated method of checking
US11781860B2 (en) 2018-04-30 2023-10-10 BPG Sales and Technology Investments, LLC Mobile vehicular alignment for sensor calibration
US11835646B2 (en) 2018-04-30 2023-12-05 BPG Sales and Technology Investments, LLC Target alignment for vehicle sensor calibration

Cited By (82)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3729946A1 (en) * 1986-10-07 1988-04-14 Iyasaka Seiki Kk METHOD AND DEVICE FOR MEASURING THE ADJUSTMENT OF VEHICLE WHEELS
US4745469A (en) * 1987-02-18 1988-05-17 Perceptron, Inc. Vehicle wheel alignment apparatus and method
EP0280941A1 (en) * 1987-02-18 1988-09-07 Perceptron, Inc. Vehicle wheel alignment apparatus and method
DE3740777C1 (en) * 1987-12-02 1989-02-23 Ford Werke Ag Device for dynamic axle measurement on motor vehicles
DE4212426C1 (en) * 1992-04-14 1993-07-01 Wolfgang 3407 Gleichen De Brunk Measurement of tracking and camber of vehicle wheel axles - recording markers on rotating wheels using synchronised video cameras, image evaluation of marker positions
DE4217702A1 (en) * 1992-05-24 1993-11-25 Vision Tools Bildanalyse Syste Vehicle contactless wheel centre, camber and tracking measurement - using mobile CCD cameras and illumination to produce symmetrical image or images.
US6148528A (en) * 1992-09-04 2000-11-21 Snap-On Technologies, Inc. Method and apparatus for determining the alignment of motor vehicle wheels
US5724743A (en) * 1992-09-04 1998-03-10 Snap-On Technologies, Inc. Method and apparatus for determining the alignment of motor vehicle wheels
AU669211B2 (en) * 1992-09-04 1996-05-30 Snap-On Technologies, Inc. Method and apparatus for determining the alignment of motor vehicle wheels
US5535522A (en) * 1992-09-04 1996-07-16 Jackson; Bernie F. Method and apparatus for determining the alignment of motor vehicle wheels
WO1994005969A1 (en) * 1992-09-04 1994-03-17 Balco, Incorporated Method and apparatus for determining the alignment of motor vehicle wheels
US5943783A (en) * 1992-09-04 1999-08-31 Balco, Incorporated Method and apparatus for determining the alignment of motor vehicle wheels
US5368260A (en) * 1993-11-01 1994-11-29 Canadian Pacific Limited Wayside monitoring of the angle-of-attack of railway vehicle wheelsets
US5731870A (en) * 1995-05-24 1998-03-24 Fori Automation, Inc. Intelligent sensor method and apparatus for an optical wheel alignment machine
US5600435A (en) * 1995-05-24 1997-02-04 Fori Automation, Inc. Intelligent sensor method and apparatus for an optical wheel alignment machine
WO1997014016A1 (en) * 1995-10-10 1997-04-17 Snap-On Technologies, Inc. Method and apparatus for determining the alignment of motor vehicle wheels
US5724128A (en) * 1995-12-28 1998-03-03 Hunter Engineering Company Apparatus and method for determining vehicle wheel alignment measurements from three dimensional wheel positions and orientations
US5870315A (en) * 1995-12-28 1999-02-09 Hunter Engineering Company Apparatus and method for determining vehicle wheel alignment measurements from three dimensional wheel positions and orientations
US5675515A (en) * 1995-12-28 1997-10-07 Hunter Engineering Company Apparatus and method for determining vehicle wheel alignment measurements from three dimensional wheel positions and orientations
US5724129A (en) * 1996-04-23 1998-03-03 G.S. S.R.L. Method for determining vehicle wheel alignments
EP0803703A1 (en) * 1996-04-23 1997-10-29 Snap-on Equipment Srl a unico socio. A method for determining vehicle wheel alignment
WO1998012503A1 (en) * 1996-09-18 1998-03-26 Snap-On Technologies, Inc. Calibrating cameras used in alignment of wheels
US5978077A (en) * 1996-10-31 1999-11-02 Fori Automation, Inc. Non-contact method and apparatus for determining camber and caster of a vehicle wheel
US6064750A (en) * 1997-01-10 2000-05-16 Hunter Engineering Company Apparatus and method for determining vehicle wheel alignment measurements from three dimensional wheel positions and orientations
EP0996868A1 (en) * 1997-07-10 2000-05-03 Snap-on Technologies, Inc. Apparatus and method for adjusting wheel alignment camera height
EP0996868A4 (en) * 1997-07-10 2002-06-12 Snap On Tech Inc Apparatus and method for adjusting wheel alignment camera height
EP0895056A2 (en) * 1997-08-01 1999-02-03 CORGHI S.p.A. Method and device for regulating the attitude of a motor vehicle.
EP0895056A3 (en) * 1997-08-01 2000-08-23 CORGHI S.p.A. Method and device for regulating the attitude of a motor vehicle.
US6341013B1 (en) 1997-08-01 2002-01-22 Corghi S.P.A. Method and device for regulating the attitude of a motor vehicle
DE19757763A1 (en) * 1997-12-23 1999-07-01 Bosch Gmbh Robert Device for determining the wheel and / or axle geometry of motor vehicles
US6404486B1 (en) 1997-12-23 2002-06-11 Robert Bosch Gmbh Device for determining the geometry of a wheel and/or axle in motor vehicles
US7065462B2 (en) 1998-07-24 2006-06-20 Merilab, Inc. Vehicle wheel alignment by rotating vision sensor
US6178358B1 (en) * 1998-10-27 2001-01-23 Hunter Engineering Company Three-dimensional virtual view wheel alignment display system
US6959253B2 (en) 2000-03-23 2005-10-25 Snap-On Incorporated Self-calibrating, multi-camera machine vision measuring system
WO2001077637A1 (en) * 2000-04-12 2001-10-18 Gieffe Immobiliare S.N.C. Di Gianfranco Crosta & C. Method and apparatus for checking the slacks in the suspension and steering of a motor vehicle
WO2001077617A1 (en) * 2000-04-12 2001-10-18 Gieffe Immobiliare S.N.C. Di Gianfranco Crosta & C. Measuring vehicle wheel alignment with video cameras and repeated approximation calculations
US6931340B2 (en) 2000-05-22 2005-08-16 Snap-On Incorporated Self-calibrating, multi-camera machine vision measuring system
WO2002003027A1 (en) * 2000-07-04 2002-01-10 Robert Bosch Gmbh Geometrical wheel data, geometrical axle data and bodywork displacement data comprising wheel markers configured at the production stage
EP1184640A2 (en) * 2000-09-02 2002-03-06 Beissbarth GmbH Arrangement for vehicle geometry measurement
EP1184640B1 (en) * 2000-09-02 2007-06-06 Beissbarth GmbH Arrangement for vehicle geometry measurement
US6839972B2 (en) 2001-06-15 2005-01-11 Snap-On Incorporated Self-calibrating position determination system
US7062861B2 (en) 2001-06-28 2006-06-20 Snap-On Incorporated Self-calibrating position determination system and user interface
US6842238B2 (en) 2002-02-04 2005-01-11 Corghi S.P.A. Device for measuring the parameters of a vehicle characteristic attitude
US6894771B1 (en) 2002-05-15 2005-05-17 Hunter Engineering Company Wheel alignment apparatus and method utilizing three-dimensional imaging
WO2004011879A1 (en) * 2002-07-25 2004-02-05 Arvinmeritor Do Brasil Sistemas Automotivos Ltda. System and method for controlling the shape and alignment of wheels
US7230694B2 (en) 2003-08-05 2007-06-12 Siemens Aktiengesellschaft Method for determining an axle geometry and sensor for its execution
US7164472B2 (en) 2003-10-09 2007-01-16 Hunter Engineering Company Common reference target machine vision wheel alignment system
US7453559B2 (en) * 2003-10-09 2008-11-18 Hunter Engineering Company Vehicle lift reference system for movable machine-vision alignment system sensors
US7860295B2 (en) 2004-03-18 2010-12-28 Beissbarth Gmbh Measuring method and measuring unit for determining the spatial position of a wheel rim as well as a wheel alignment measuring system
WO2006074026A1 (en) * 2004-12-30 2006-07-13 Snap-On Incorporated Non-contact vehicle measurement method and system
US7710555B2 (en) 2006-06-27 2010-05-04 Burke E. Porter Machinery Company Apparatus and method for determining the orientation of an object such as vehicle wheel alignment
EP1887317A1 (en) * 2006-08-04 2008-02-13 Fasep 2000 S.r.l. Method and device for non-contact measurement of the alignment of motor vehicle wheels
US7774946B2 (en) 2006-08-04 2010-08-17 Fasep 2000 S.R.L. Method and device for non-contact measurement of the alignment of motor vehicle wheels
US8363979B2 (en) 2006-10-16 2013-01-29 Robert Bosch Gmbh Method for ascertaining the axis of rotation of a vehicle wheel
US7864309B2 (en) 2007-05-04 2011-01-04 Burke E. Porter Machinery Company Non contact wheel alignment sensor and method
US8107062B2 (en) 2007-05-04 2012-01-31 Burke E. Porter Machinery Co. Non contact wheel alignment sensor and method
US8400624B2 (en) 2007-05-04 2013-03-19 Burke E. Porter Machinery Company Non contact wheel alignment sensor and method
DE102007021328A1 (en) 2007-05-07 2008-11-13 Robert Bosch Gmbh Method and device for wheel alignment
WO2009130103A2 (en) * 2008-04-23 2009-10-29 Robert Bosch Gmbh Chassis measurement method and device
US8522609B2 (en) 2008-04-23 2013-09-03 Robert Bosch Gmbh Method and device for wheel suspension alignment
WO2009130103A3 (en) * 2008-04-23 2010-05-14 Robert Bosch Gmbh Chassis measurement method and device
ITTO20101094A1 (en) * 2010-12-30 2012-07-01 Space S R L Con Unico Socio DETECTION DEVICE, AND RELATIVE SYSTEM FOR DETERMINING THE WHEEL ORIENTATION OF A VEHICLE
US9019488B2 (en) 2012-06-25 2015-04-28 Recognition Robotics, Inc. Wheel toe and camber measurement system
EP3036517A4 (en) * 2013-08-19 2017-04-12 Snap-On Incorporated Improved self-calibrating multi-camera alignment system
US10298814B2 (en) 2013-08-19 2019-05-21 Snap-On Incorporated Self-calibrating multi-camera alignment system
CN106068439B (en) * 2014-03-14 2019-01-15 罗伯特·博世有限公司 Method and apparatus for checking the wheel suspension of motor vehicle
US10001429B2 (en) 2014-03-14 2018-06-19 Robert Bosch Gmbh Method and device for checking the wheel suspension of a vehicle
CN106068439A (en) * 2014-03-14 2016-11-02 罗伯特·博世有限公司 For the method and apparatus checking the wheel suspension of motor vehicles
WO2015135898A1 (en) * 2014-03-14 2015-09-17 Robert Bosch Gmbh Method and device for checking the wheel suspension of a vehicle
US9702694B2 (en) 2014-06-09 2017-07-11 Recognition Robotics, Inc. Wheel toe and camber measurement system
US10551180B2 (en) 2016-09-30 2020-02-04 Burke E. Porter Marchinery Company Wheel alignment measurement method and system for vehicle wheels
US11624608B2 (en) 2018-04-30 2023-04-11 BPG Sales and Technology Investments, LLC Vehicular alignment for sensor calibration
US11243074B2 (en) 2018-04-30 2022-02-08 BPG Sales and Technology Investments, LLC Vehicle alignment and sensor calibration system
US11597091B2 (en) 2018-04-30 2023-03-07 BPG Sales and Technology Investments, LLC Robotic target alignment for vehicle sensor calibration
US11781860B2 (en) 2018-04-30 2023-10-10 BPG Sales and Technology Investments, LLC Mobile vehicular alignment for sensor calibration
US11835646B2 (en) 2018-04-30 2023-12-05 BPG Sales and Technology Investments, LLC Target alignment for vehicle sensor calibration
CN109737895A (en) * 2019-01-29 2019-05-10 深圳市鹰眼在线电子科技有限公司 Positioning device, method and the computer readable storage medium of automotive wheel
WO2020172025A1 (en) * 2019-02-22 2020-08-27 Snap-On Incorporated Focused light beam alignment apparatus for aligning fixture relative to a vehicle
CN113677954A (en) * 2019-02-22 2021-11-19 快速公司 Focused beam alignment apparatus for aligning a fixture relative to a vehicle
US11591033B2 (en) 2019-02-22 2023-02-28 Snap-On Incorporated Focused light beam alignment apparatus for aligning fixture relative to a vehicle
CN109916343A (en) * 2019-04-08 2019-06-21 西安交通大学 A kind of measurement method and system using single laser sensor detection concentricity
EP4235094A1 (en) 2022-02-28 2023-08-30 Vamag S.r.l. System for checking the attitude angles of the wheels of a land vehicle, in particular for a contactless check, and associated method of checking

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE2948573A1 (en) Contactless measurement of vehicle wheel and steering geometry - uses electronic evaluation of elliptical video images of wheels
DE3426505C2 (en)
EP1184640B1 (en) Arrangement for vehicle geometry measurement
DE19513930B4 (en) endoscopy device
DE10246067B4 (en) Method and device for calibrating an image sensor system in a motor vehicle
DE102016117444A1 (en) Vehicle test bench for calibrating and / or testing systems of a vehicle, comprising at least one camera and methods for performing the calibration and / or testing of systems of a vehicle comprising at least one camera
EP1761759A1 (en) Method for controlling a pipe inspection system and for evaluating the inspection data
DE102013002111A1 (en) Visual system for vehicles, in particular commercial vehicles
DE19860676A1 (en) Visualization device for imaging area illuminated by at headlights of moving vehicle has camera that collects data during journey of vehicle while scenes are simulated by illumination from headlight
WO2013083364A1 (en) Method for representing a motor vehicle environment
DE102013010010B4 (en) Method for operating a driver assistance system for maneuvering and/or parking
EP2948732A1 (en) System for determining the position of a test object and associated method
DE102006048726A1 (en) Method for measuring the wheel or axle geometry of a vehicle
EP3716211A1 (en) Method, device, server and system for calibrating at least one camera of a driver assistance system
EP2927729A1 (en) Test device for vision systems
DE2247217B2 (en) Procedure for hologrametric measurements
DE102007032471A1 (en) Position determining method for e.g. on-board camera system, involves establishing representation function specifying representation of object points, and determining unknown parameters of function using numerical resolution technique
DE19748062C2 (en) Method and device for three-dimensional optical measurement of objects
DE3635689C2 (en)
DE102019201134B4 (en) Method, computer program with instructions and system for measuring augmented reality glasses and augmented reality glasses for use in a motor vehicle
DE102019006911A1 (en) Device and method for the automated detection of a destination area
DE102020129923B4 (en) Procedure to prepare a 3D scan and 3D scanner to perform the procedure
DE102004046752B4 (en) Method for the three-dimensional detection of measurement objects
DE102019102423A1 (en) Method for live annotation of sensor data
DE102018106181A1 (en) An image capture device and method for capturing an image capture of a document and use

Legal Events

Date Code Title Description
OP8 Request for examination as to paragraph 44 patent law
8131 Rejection