DE3003748A1 - CONNECTING DEVICE BETWEEN AN ARM AND A GRIPPER OF A MANIPULATOR - Google Patents
CONNECTING DEVICE BETWEEN AN ARM AND A GRIPPER OF A MANIPULATORInfo
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- DE3003748A1 DE3003748A1 DE19803003748 DE3003748A DE3003748A1 DE 3003748 A1 DE3003748 A1 DE 3003748A1 DE 19803003748 DE19803003748 DE 19803003748 DE 3003748 A DE3003748 A DE 3003748A DE 3003748 A1 DE3003748 A1 DE 3003748A1
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- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
Description
Beschreibungdescription
Die Erfindung betrifft eine Yerbindungseinrichtung, die vorgesehen ist, zwischen einem Arm und einem Greifer eines Manipulators angeordnet zu werden» und die insbesondere das Auswechseln des Greifers mittels Fernsteuerung bzw. Fernbetätigung ermöglicht, sowie einen Manipulator, welcher eine solche Einrichtung enthält.The invention relates to a Yerbindungseinrichtung that is intended to be arranged between an arm and a gripper of a manipulator »and in particular allows the exchange of the gripper by means of remote control or remote control, as well as a Manipulator which contains such a device.
Manipulatoren sind Geräte, welche entwickelt wurden, um eine Fernbetätigung von gefährlichen Gegenstanden bzw. Produkten zu ermöglichen und insbesondere von radioaktiven Gegenständen bzw. Produkten, die sich in einer dichten Abschirmung befinden» Hierfür weisen sie einen Gelenkarm auf, welcher durch eine Wand der Abschirmung hindurchgeht ijid dessen sich außerhalb der Abschirmung befindendes Ende mit einer Steuereinrichtung versehen ist und deren anderes Ende einen Greifer trägt, welcher mittels einer Verbindungseinrichtung austauschbar ist, welche im allgemeinen eine Grexferhalterungseinheit, die verschwenkt werden kann, um den Greifer um seine Achse zu drehen, und eine Steuereinheit aufweist, die in axialer Richtung im Inneren der Greiferhalterungseinheit unter der Wirkung eines Zugsystems, wie z.B. eines Kabels, verschoben werden kann, um den Greifer zu öffnen und zu schließen.Manipulators are devices that have been developed to remotely operate dangerous objects or objects. To enable products and in particular of radioactive objects or products that are in a »For this purpose, they have an articulated arm that goes through a wall of the shield ijid which is outside the shield located end is provided with a control device and the other end of which carries a gripper which is exchangeable by means of a connecting device which is in the generally a gripper holder unit that can be pivoted to rotate the gripper about its axis, and a control unit, which is axially in the interior of the gripper holding unit under the action a pulling system, such as a cable, can be moved to open and close the gripper.
Bei den meisten bekannten Manipulatoren weist jede der Einheiten der Yerbindungseinrichtung im allgemeinen drei Teile auf, die in Bezug zueinander voneinander getrennt werden können, wobei die zwei mittleren Teile eine dichteIn most known manipulators, each of the Linking device units generally three Parts on that are separated from each other in relation to each other can be, with the two middle parts one dense
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Verbindung darstellen, an deren äußerer Fläche eine Dichtungsmanschette anliegt, deren anderes Ende an der Wand der Abschirmung befestigt ist. Die verschiedenen Teile der Verbindungseinrichtung sind lösbar durch Kugel-Verriegelungsmittel verbunden, welche mit an dem anschließenden Teil ausgebildeten Rampen zusammenwirken, um die verschiedenen Teile der Verbindungseinrichtung in Bezug zueinander festzulegen bzw. zu blockieren-Represent connection, on the outer surface of which a sealing collar rests, the other end of which is on the Wall of the shield is attached. The various parts of the connector are releasable by ball locking means connected, which cooperate with formed on the subsequent part ramps to the various Set parts of the connecting device in relation to each other or to block-
Die Kugel-Verriegelungsmittel der bekannten Verbindungseinrichtungen weisen verschiedene Nachteile auf, welche deren Verwendung einschränkt und sie relativ teuer macht. Ein wesentlicher Nachteil liegt darin, daß die maximal zulässige Belastung bei der Manipulation aufgrund dieser Verriegelungsmittel relativ klein ist und zwar einerseits wegen der Neigung der mit den Kugeln in Berührung stehenden Oberflächen und der Rampen in Bezug auf die Achse der Verbindungseinrichtung und andererseits wegen der kleinen Abmessung dieser Oberflächen. So erlauben die Verbindungseinrichtungen von diesem Typ nicht, Lasten mit mehr als 5 kg zu betätigen. Ein anderer Nachteil bei diesen bekannten Verbindungseinrichtungen besteht in der erforderlichen sehr großen Herstellungsgenauigkeit für die Kugel-Verriegelungseinrichtungen und den sich daraus ergebenden Schwierigkeiten bei der Betätigung. Perner läßt sich die Verriegelung und Entriegelung der Kugel-Verriegelungseinrichtungen lediglich mittels Verschiebungsvorgänge zwischen den verschiedenen Teilen der Einrichtung durchführen, die durch das Zugkabel gesteuert werden, welches übrigens das Öffnen und Schließen des Greifers steuert, so daß ein Fehler bei der Betätigung dazu führen kann, daß der Greifer oder die dichte Tferbindung unvorhergesehen getrennt bzw. gelöst werden.The ball locking means of the known connecting devices have several disadvantages, including: limits their use and makes them relatively expensive. A major disadvantage is that the maximum permissible load during manipulation is relatively small due to this locking means, on the one hand because of the inclination of the surfaces in contact with the balls and the ramps with respect to the axis of the connector and on the other hand because of the small size of these surfaces. So the connectors of this type do not allow loads of more than 5 kg to operate. Another disadvantage with these known connection devices is the need for a great deal great manufacturing accuracy for the ball locking devices and the difficulties arising therefrom when actuating. Perner can only lock and unlock the ball locking devices by means of shifting processes between the different Perform parts of the facility controlled by the pull cable, which, by the way, open and close of the gripper controls, so that an error in the operation can lead to the gripper or the tight Tferbind be separated or resolved unexpectedly.
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Der Erfindung liegt die Zielsetzung zugrunde, eine Verbindung seinrichtung zwischen einem Arm und einem. Greifer eines Manipulators zu schaffen, "bei dem die "bei der bekannten Verbindungseinrichtung, welche Kugel—Verriegelungsmittel aufweist, auftretenden Fachteile vermieden sind, d.h. mittels welcher schwerere · Lasten betätigt werden können, bei der ferner die Herstellungsgenauigkeit sowie die Handhabung der Einrichtung vereinfacht und die Gefahr eines zufälligen Lösens der dichten Verbindung behoben ist.The invention has for its object to be a connection between an arm and a. Grapple of a manipulator to create "in which the" in the known Connecting device, which has ball-locking means, occurring compartment parts are avoided, i. by means of which heavier loads can be actuated, in addition to which the manufacturing accuracy and handling the device is simplified and the risk of accidental loosening of the tight connection is eliminated.
Mit diesem Ziel ist erfindungsggemäß eine Verbindungseinrichtung zwischen einem Arm und einem Greifer des Manipulators, die zum Drehen des Greifers um seine Achse verschwenkbar ist, und eine Steuereinheit umfaßt, welche axial im Inneren der Greif erhalterungseinheit unter der Wirkung eines Zugsystems verschiebbar ist, welches mit dem Arm des Manipulators verbunden ist, um den Greifer zu öffnen und zu schließen, wobei diese Einheiten wenigstens zwei durch Fernbetätigung voneinander trennbare Teile aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß die verschiedenen Teile der Einheiten mittels Bajonett verb indungen miteinander verbindbar sind, die Verriegelungsmittel aufweisen. With this aim, according to the invention, a connecting device is provided between an arm and a gripper of the manipulator, which is pivotable for rotating the gripper about its axis, and comprises a control unit which axially inside the gripping erhalterungeinheit under the action of a traction system is displaceable, which with the arm of the manipulator is connected to open and close the gripper, these units at least has two parts which can be separated from one another by remote actuation, characterized in that the different parts the units can be connected to one another by means of bayonet connections which have locking means.
Eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, daß Zurückhaltemittel zwischen denjenigen Teilen der Einheiten vorgesehen sind, die sich dem Arm des Manipulators am nächsten befinden, um jene axial relativ zueinander festzulegen bzw. zu blockieren, wenn der Greifer abgenommen ist» Dank dieses Merkmals ist es möglich, mit dem Arm des Manipulators das sich dem Arm am nächsten befindendeAn advantageous development of the invention is characterized in that retaining means between those Parts of the units are provided which are located closest to the arm of the manipulator, relative to those axially to each other or to block when the gripper is removed »Thanks to this feature, it is possible with the Arm of the manipulator closest to the arm
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Seil der Steuereinheit zurückzubringen bzw= zurückzuhaltens wenn ein Bruch des Zugkabels auftritt. Es ist somit möglich, einen anderen bei den bekannten Verbindungseinrichtungen auftretenden Nachteil zu vermeiden, bei dem es der Bruch des Zugkabels unmöglich machte, das dem Ana am nächsten liegende Seil der Steuereinheit durch Fernbetätigung mittels des Armes wieder zu erlangen.Cable of the control unit to return or retain = s if a fraction of the tension cable occurs. It is thus possible, another in the Beka nn th connecting devices to avoid disadvantage occurring, which made it impossible for the breaking of the tension cable that to gain the Ana closest cable to the control unit by remote control by means of the arm again.
Eine andere, besondere Weiterbildung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, daß die Zurückhaltemittel einen kraftschlüssig mit einem dieser Teile, die sich dem Arm des Manipulators am nächsten befinden, verbundenen Federring umfassen, der von einer in dem anderen Teil ausgebildeten Ringnut aufnehmbar ist.Another special development of the invention is characterized in that the restraint means one non-positively connected spring ring with one of these parts that are closest to the arm of the manipulator include, which can be received by an annular groove formed in the other part.
Eine wiederum andere Ausführungsform der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, daß Mittel zwischen den Teilen der beiden Einheiten, die sich dem Arm des Manipulators am nächsten befinden, vorgesehen sind, wodurch diese drehmäßig relativ zueinander blockierbar sind, wenn sich die Steuereinheit in der dem Arm des Manipulators am nächsten gelegenen Stellung befindet. Diese Mittel erlauben zusammen in Kombination mit der Dichtungsmembrane, welche zwischen den mittleren Teilen vorgesehen ist, die die dichte Verbindung bestimmen, und mit den hinsichtlich der Drehung vorgesehenen Blockierungsmittel zwischen den zwei anderen Teilen das Zusammensetzen bzw. den Zusammenbau und das Lösen bzw. Trennen der zwischen den verschiedenen Teilen der Steuereinheit vorgesehenen Bajonettverbindungen. Vorzugsweise weisen die zwischen den dem Arm des Manipulators am nächsten gelegenen Teilen vorgesehenen Blockierungsmittel zweiYet another embodiment of the invention is characterized in that means are located between the parts of the two units facing the arm of the manipulator are closest, are provided, whereby these are rotationally locked relative to each other when the control unit is in the position closest to the arm of the manipulator. This means allow together in combination with the sealing membrane, which is provided between the middle parts which determine the tight connection, and with the locking means provided for rotation between the two other parts, the assembly or the assembly and detachment or separation of the between the different parts of the control unit provided bayonet connections. Preferably, the points between the closest to the arm of the manipulator located parts provided two blocking means
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gegenüberliegende Zahnkränze auf, die an jedem der dem Arm des Manipulators am nächsten gelegenen Teilen ausgebildet sind.opposing sprockets on each of the parts closest to the arm of the manipulator are formed.
Eine "besondere Ausführungsform ist dadurch gekennzeichnet, daß der Federring von einem der Zahnkränze gehalten ist und in eine Ringnut bringbar ist, welche in dem anderen Zahnkranz ausgebildet ist.A "special embodiment is characterized by that the spring ring is held by one of the ring gears and can be brought into an annular groove which is formed in the other ring gear.
Eine andere Weiterbildung der Erfindung ist dadurch ausgezeichnet, daß die Einheiten drei durch Fernbetätigung voneinander trennbare Seile aufweisen, die jeweils zu zweien durch identische Bajonettverb indungen, welche identische Verriegelungsmittel aufweisen, derart verbindbar sind, daß die zwei äußersten Teile einer jeden Einheit unmittelbar ohne das mittlere Teil miteinander verbindbar sind* Dieses Merkmal gestattet, die Verbindungseinrichtung nach der Erfindung mit oder ohne dichte Verbindung zu verwenden, welche zwischen den mittleren Teilen einer jeden Einheit vorgesehen ist, wobei die Einrichtung nach der Erfindung sowohl in einem Manipulator für gefährliche Gegenstände bzw. Produkte, insbesondere für radioaktive Produkte, als auch in einem Manipulator für andere Arten von Gegenständen verwendet werden kann.Another development of the invention is thereby excellent that the units have three remotely separable ropes, each to two indungen by identical bayonet connections, which have identical locking means, can be connected in such a way that the two outermost parts of each Unit can be connected to one another directly without the middle part * This feature allows the connecting device according to the invention with or without a tight connection to use which is provided between the middle parts of each unit, the device according to the invention both in a manipulator for dangerous objects or products, in particular for radioactive products, as well as being used in a manipulator for other types of objects.
Eine wiederum andere vorzugsweise Weiterbildung der Erfindung ist dadurch ausgezeichnet, daß die Verriegelungsmittel, die den Bajonettverbindungen zugeordnet sind, welche die verschiedenen Teile der Greif erhalt erungsein*· heit miteinander verbinden, wenigstens einen Zapfen aufweisen, der von einem dieser Teile der Greiferhalterungseinheit gehalten ist und in axialer Richtung durch elastischeYet another preferred development of the invention is characterized in that the locking means associated with the bayonet connections which the various parts of the griffin preservation * unit connect with each other, have at least one pin that of one of these parts of the gripper holder unit is held and in the axial direction by elastic
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Mittel in eine dem anderen Teil gegenüberliegende, ausgebildete öffnung drückbar ist ,und daß der Zapfen aus dieser öffnung herausbewegbar ist,, um die relative Drehung dieser Teile der Greiferhalterungseinheit zu ermöglichen. Wenn die genannten Einheiten drei durch Fernbetätigung lösbare Teile aufweisen, wird bevorzugt, daß das mittlere bzw. dazwischenliegende Teil der Greiferhalterungseinheit ein Entriegelungselement abstützt, das mit dem mittleren Teil der Steuereinheit unter der Wirkung des Zugsystems in Eingriff bringbar ist, wodurch der Zapfen, der sich in dem dem Arm des Manipulators am nächsten gelegenen Teil der Greiferhalterungseinheit befindet, aus der Öffnung herausziehbar ist, und daß das dem Greifer am nächsten gelegene Teil der Greiferhalterungseinheit mindestens eine zweite, axial verlaufende öffnung aufweist, welche sich an dessen freiem Ende öffnet, um das Einführen eines zweiten Entriegelungselementes zu ermöglichen, welches mit einem Gestell verbunden ist, von dem der Greifer des Manipulators und die am nächsten gelegenen Teile der Einheiten aufnehmbar sind, wobei der entsprechende Zapfen durch das zweite Entriegelungselement aus der zweiten öffnung in das mittlere bzw. dazwischenliegende Teil der Greiferhalterungseinheit führbar bzw. drückbar ist.Means can be pressed into a formed opening opposite the other part, and that the pin emerges from this Opening can be moved out, by the relative rotation of this To enable parts of the gripper mounting unit. When the above units are three remotely detachable Have parts, it is preferred that the middle or intermediate part of the gripper mounting unit an unlocking element is supported with the middle part of the control unit can be brought into engagement under the action of the traction system, whereby the pin, which is located in the part of the gripper holder unit which is closest to the arm of the manipulator the opening can be pulled out, and that the part of the gripper holding unit which is closest to the gripper is at least has a second, axially extending opening which opens at its free end to allow the introduction of a second one To enable unlocking element, which is connected to a frame from which the gripper of the manipulator and the closest portions of the units are receivable, the corresponding spigot through the second Unlocking element from the second opening into the middle or intermediate part of the gripper holder unit can be guided or pressed.
Eine wiederum andere vorzugsweise Ausführungsform der Erfindung ist dadurch ausgezeichnet, daß die Verriegelungsmittel, die den die verschiedenen Teile der Steuereinheit verbindenden Bajonettverbindungen zugeoidnet sind raaigstens einen Knger tmfössen cfersLeh radial von einem der Teile der Steuereinheit in eine entsprechende, axial verlaufende Hut erstreckt, die in dem anderen Teil ausgebildet ist, wobei die Nut in eine Ringnut mündet, \irodurch eine relativeYet another preferred embodiment of the invention is characterized in that the locking means, which the various parts of the control unit connecting bayonet connections are at least one Knger tmfössen cfersLeh radially from one of the parts of the control unit extends into a corresponding axially extending hat formed in the other part, wherein the groove opens into an annular groove, \ iro through a relative
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Drehung dieser Teile der Steuereinheit möglich ist, wenn sie in axialer Richtung zueinander entgegen der Wirkung elastischer Mittel verschoben werden. Wenn jede der Einheiten drei durch Fernbetätigung lösbare Teile aufweist, wird bevorzugt, daß die Verriegelungsmittßl, welche der Bajonettverbindung zugeordnet sind, die das mittlere Teil der Steuereinheit mit dem dem Greifer am nächsten gelegene!Teil verbindet, durch Verriegelungsmittel gebildet ^werdend—welche der Bajonettverbindung zugeordnet sind, die die entsprechenden Teile der Greiferhalterungseinheit verbindet, und daß die zwei mittleren Teile drehmäßig relativ zueinander durch eine sie verbindende Dichtungsmembrane festgelegt bzw. blockiert sind, und daß die dem Greifer am nächsten gelegenen zwei Teile ebenfalls drehmäßig relativ zueinander blockiert sind.Rotation of these parts of the control unit is possible when they are opposite to each other in the axial direction Effect of elastic means can be shifted. When each of the units has three remotely detachable parts has, it is preferred that the locking means, which are assigned to the bayonet connection, the middle part of the control unit with the gripper the closest part connects, being formed by locking means — those of the bayonet connection are associated, which connects the corresponding parts of the gripper mounting unit, and that the two middle Parts rotationally fixed or blocked relative to one another by a sealing membrane connecting them are, and that the two parts closest to the gripper are also rotationally relative to one another are blocked.
Der Erfindung liegt auch die Zielsetzung zugrunde, einen Manipulator mit einem Gelenkarm bzw. einem betätigbaren .firm und einem Greifer zu schaffen, die über eine Verb indungs einrichtung miteinander verbunden sind, welche gemäß der Lehre dieser Erfindung ausgebildet ist.The invention is also based on the objective of providing a manipulator with an articulated arm or an actuatable one .firm and a gripper, which are connected to one another via a connecting device, which is designed according to the teaching of this invention.
Die Erfindung wird im folgenden anhand eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die Figuren näher erläutert. Es zeigen:The invention is explained in more detail below using an exemplary embodiment with reference to the figures. Show it:
Fig. 1 eine schematische Darstellung, teilweise imFig. 1 is a schematic representation, partly in
Schnitt, die eine dichte Zelle zeigt, in deren Inneres sich der Arm eines Manipulators erstreckt, mit dem durch Fernbetätigung gefährliche Produkte bzw. Gegenstände, wie z.B. radioaktive Gegenstände betätigt werden können,Section showing a dense cell with the arm of a manipulator extending inside, with which dangerous products or objects, such as radioactive objects, can be operated by remote control,
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Fig. 2 eine schematische Darstellung teilweise imFig. 2 is a schematic representation partially in
Schnitt des in Fig. 1 aargestellten Greifers des Manipulators und der Verbindungseinrichtung, welche diesen Greifer mit dem Arm des Manipulators verbindet, wobei diese Einrichtung nach der "Erfindung ausgebildet ist,Section of the shown in Fig. 1 gripper of the manipulator and the connecting device, which connects this gripper with the arm of the manipulator, this device according to the "invention is formed,
Fig. 3 eine Teilschnittsdarstellung der in Fig. 2FIG. 3 is a partial sectional view of the one shown in FIG
-Verbindungseinrichtungj und-Connectorj and
Fig. 4- die Einrichtung gemäß Fig. 3? nachdem dieFig. 4- the device according to Fig. 3? after the
sich dem Greifer am nächsten befindenden zwei Teile gelöst bzw. abgetrennt worden sind, wobei die zwei mittleren Teile, welche eine dichte Verbindung bilden, gerade mittels eines ebenfalls im Schnitt dargestellten Gestells gelöst bzw. abgetrennt werden.two parts closest to the gripper have been detached or separated, with the two middle parts, which form a tight connection, just by means of one too be released or separated in the frame shown in section.
In Fig. 1 ist eine dichte Zelle 10 dargestellt, durch deren eine Wand 16 der bewegliche Arm 14- eines Manipulators 12 hindurchgeht. Das äußerste Ende des Armes 14-, welches sich in der Zelle 10 befindet, trägt über eine Verbindungseinrichtung 20 als Zwischenglied einen Greifer 18. Eine Steuereinrichtung 22 ist am anderen äußeren Ende des Armes 14- befestigt, um einer sich außerhalb der Kammer befindenden Bedienungsperson die Möglichkeit zu geben, verschiedene Bewegungen des Armes 14· und des Greifers 18 fernzusteuern. Die Steuereinrichtung 22 erlaubt insbesondere, die Drehung der Verbindungseinrichtung 20 und des Greifers 18 um ihre Achsen zu steuern,um letzteren in geeigneter Weise auszurichten und um das Öffnen und Schließen des Greifers 18 mittels eines Zugsystems zu bewerkstelligen, welches durch einen Kabelzug 36 gebildet ist, wie es in der Fig. 2 dargestellt ist.In Fig. 1, a sealed cell 10 is shown by one wall 16 of which the movable arm 14 of a manipulator 12 passes. The extreme end of the arm 14- which is located in the cell 10, carries a gripper 18 as an intermediate member via a connecting device 20 Control device 22 is attached to the other outer end of arm 14- to one located outside the chamber To give the operator the opportunity to remotely control various movements of the arm 14 and the gripper 18. The control device 22 allows in particular the rotation of the connecting device 20 and the gripper 18 about their To control axes in order to align the latter in a suitable manner and to open and close the gripper 18 to be accomplished by means of a pulling system, which is formed by a cable pull 36, as shown in FIG is shown.
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Wenn es sich bei den in der Zelle 10 manipulierten bzw. bewegten Gegenständen um gefährliche Gegenstände handelt, wie z.B. radioaktive Gegenstände oder Produkte, weist die Verbindungseinrichtung eine dichte Verbindung auf, an der das eine Ende einer Dichtungsmanschette 24 angeordnet ist, deren anderes Ende an der Wand 16 der Zelle angeordnet ist. Ferner ist in der Wand 16 ein Fenster vorgesehen, damit die durchgeführte Bewegung bzw. Manipulation visuell überwacht werden kann.If the objects manipulated or moved in cell 10 are dangerous objects, such as radioactive objects or products, if the connection device has a tight connection, on which one end of a sealing collar 24 is arranged, the other end on the wall 16 of the cell is arranged. Furthermore, a window is provided in the wall 16 so that the movement or manipulation carried out can be monitored visually.
Zusätzlich zu den Meß- und Kontrollinstrumenten und den zu bewegenden Gegenständen (diese sind nicht dargestellt) enthält die Zelle 10 ein erstes Gestell 28, auf dem ein oder mehrere Greifer zum Austauschen angeordnet sind, beispielsweise unterschiedlicher Form und/oder Abmessungen, und ein zweiter Gestell 30, welches zur Aufnahme der dichten Verbindung der Verbindungseinrichtung 20 vorgesehen ist, wie es sich noch im einzelnen aus der folgenden Beschreibung ergibt.In addition to the measuring and control instruments and the objects to be moved (these are not shown) If the cell 10 contains a first frame 28 on which one or more grippers are arranged for exchange, for example different shape and / or dimensions, and a second frame 30, which is used to hold the tight connection of the connecting device 20 is provided, as will be seen in detail from the following Description results.
Wie schematisch in der Fig. 2 dargestellt, umfaßt die Verbindungseinrichtung 20 eine Greiferhalterung 32 von allgemein zylindrischer Ausbildung, mit der auf den Greifer 18 eine Drehbewegung um ihre gemeinsame Achse übertragen werden kann,und eine im Inneren der Greiferhalterung angeordnete Steuereinrichtung 3^» um das öffnen und Schließen des Greifers 18 unter der Wirkung des Kabelzuges 36 zu steuern. Das Schließen der Backen 38 des Greifers 18 wird in bekannter Weise mit Hilfe von vier Schwingarmen 40 gesteuert, die jeweils paarweise parallel zueinander angeordnet und mit ihren gegenüberliegenden Enden verschwenkbar an der Greiferhalterung 32 und denAs shown schematically in FIG. 2, the connecting device 20 comprises a gripper holder 32 of FIG generally cylindrical design with which a rotary movement about its common axis is transmitted to the gripper 18 and one inside the gripper mount arranged control device 3 ^ »to open and To control the closing of the gripper 18 under the action of the cable pull 36. Closing the jaws 38 of the Gripper 18 is in a known manner with the help of four Swing arms 40 controlled, each arranged in pairs parallel to each other and with their opposite Ends pivotable on the gripper holder 32 and the
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Greifbacken. 38 befestigt sind. Einer der beiden jeder der Greifbacken 38 zugeordneten Schwingarme weist einen Arm 42 auf, der radial zum Inneren der Verbindungseinrichtung 20 gerichtet ist und an seinem freien Ende ein Schlitzloch aufweist, welches eine Achse .44 aufnimmt, die am Ende der Steuereinrichtung 34 befestigt ist. Die Greifbacken 38■■ werden somit fortwährend parallel ___. zueinander gehalten^Gripping jaws. 38 are attached. One of the two each the swing arms associated with the gripping jaws 38 has an arm 42 which extends radially towards the interior of the connecting device 20 is directed and at its free end has a slotted hole which receives an axis .44, which is attached to the end of the control device 34. The gripping jaws 38 ■■ are thus continuously parallel ___. held to each other ^
Der Greifer 18 wird normal erweise durch elastische Mittel (nicht dargestellt) in seiner geöffneten Stellung gehalt en j während sein Schließen durch den Kabelzug 36 gesteuert wird, der die Steuereinrichtung 34 in Fig. 2 nach oben im Inneren der GreiferhaLterung 32 verschiebt. Die Schwingarme 40 schwenken dann aufgrund des Zusammenwirkens der Achsen 44 mit den in den Armen 42 ausgebildeten Langlochern um ihre oberen Enden, so daß die Greifbacken gegeneinander gedrückt werden.The gripper 18 is normally shown by elastic Means (not shown) held in its open position by pulling cable 36 while it is being closed is controlled, which the control device 34 in FIG moves upwards inside the gripper holder 32. The swing arms 40 then pivot due to the interaction of the axes 44 with the elongated holes formed in the arms 42 around their upper ends, so that the gripping jaws are pressed against each other.
In Fig. 2 ist schematiseh das Gestell 28 dargestellt, welches zur Aufnahme des Greifers 18 dient. Das Gestell 28 weist eine Vertiefung-46 auf, welche genau die äußere Form bzw. äußere Umhüllung der Greifbacken 38 des Greifers 18 begrenzt, wenn dieser geschlossen ist. Ferner weist das Gestell 28 eines oder mehrere Entriegelungselemente 48 auf, von denen nur eines in der Fig. 2 dargestellt ist, und von denen ein jedes aus einer sich von dem Gestell nach oben erstreckenden Stange besteht und mit einem Abschnitt 47 geringereren Durchmessers 47 endet. Jede der Stangen 48 ist gegenüber einer in axialer Eichtung verlaufenden öffnung 49 angeordnet, die in der Greiferhalterung 32 ausgebildet ist und deren Funktion im folgenden beschrieben wird.In Fig. 2, the frame 28 is shown schematically, which serves to accommodate the gripper 18. The frame 28 has a recess -46, which exactly the outer shape or outer envelope of the gripping jaws 38 of the gripper 18 is limited, when this is closed. Furthermore, the frame 28 has one or more unlocking elements 48 on, of which only one is shown in Fig. 2, and each of which is one from the frame upwardly extending rod and ends with a section 47 of smaller diameter 47. Each of the Rod 48 is arranged opposite an opening 49 running in the axial direction, which is in the gripper holder 32 is formed and its function is described below will.
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Die Verbindungseinrichtung 20 wird nun im einzelnen unter Bezugnahme auf die Fig. 3 "beschrieben, in der sie in der Lage dargestellt ist, in der sie sich, normaler Weise in Ruhe befindet, d.h. wenn die elastischen Mittel (nicht dargestellt), die dem Greifer Ί8 zugeordnet sind, diesen in der geöffneten Stellung halten.The connecting device 20 will now be described in detail with reference to FIG. 3 ", in which she is presented in the position in which she is, more normal Way is at rest, i.e. when the elastic means (not shown) associated with the gripper Ί8, hold it in the open position.
Die Greiferhalterung 32 umfaßt drei Teile 50,52 und 54. Das Teil 50 ist das dem Teil, das dem Arm des Manipulators am nächsten gelegen ist und mit ihm z.B. mittels eines Zapfens (nicht dargestellt) zusammenarbeitet, daß es zu einer Drehung um seine Achse von der Steuereinrichtung 22 veranlaßt werden kann. Die Außenfläche des Teiles 50 weist in ihrem unteren Bereich, wenn man die Figur 3 betrachtet, einen Abschnitt 56 mit kleinem Durchmesser auf, an dem ein Ring 58 mit größerem Durchmesser ausgebildet ist, der gleichmäßig beabstandete Unterbrechungen 60 aufweist. Das Zwischenteil 52 der Greiferhalterung 32 weist an seinem äußeren Ende, wenn man die Fig. 3 betrachtet, einen rohrförmigen Abschnitt 62 auf, dessen Innendurchmesser gleich oder etwas größer als der Außendurchmesser des Ringes 58 ist mid dessen oberes Ende sich radial nach innen erstreckende Hasen 64 auf v/eist. Die Nasen 64 haben solche Abmessungen, daß sie durch die Unterbrechungen 60 hindurchbewegt und dann um den Abschnitt 56 mit kleinem Durchmesser gedreht werden können, der sich zwischen dem Ring 58 und dem oberen Abschnitt mit großem Durchmesser des Teils 50 befindet. Der Innendurchmesser des rohrförmigen Abschnittes 62 ist an seiner Basis verringert, damit er mit dem Abschnitt 56 mit kleinem Durchmesser des Teils 50 zusammenarbeiten kann, der zwischen dem Ring 58 und dem unteren Ende 68 des Teils 50 ausgebildet ist.The gripper holder 32 comprises three parts 50, 52 and 54. The part 50 is that of the part that is attached to the arm of the manipulator is closest and with it e.g. by means of a pin (not shown) works together that it becomes one Rotation about its axis can be caused by the control device 22. The outer surface of the part 50 has in its lower region, if one looks at FIG. 3, a section 56 with a small diameter on which a ring 58 is formed with a larger diameter, which has evenly spaced interruptions 60. The intermediate part 52 of the gripper holder 32 instructs its outer end, if you look at Fig. 3, a tubular portion 62, the inside diameter equal to or slightly larger than the outer diameter of the ring 58 is mid its upper end radially inwardly extending hares 64 on v / eist. The noses have 64 dimensions such that it moves through the interruptions 60 and then around the section 56 with small Diameter can be rotated between the ring 58 and the upper large diameter portion of part 50 is located. The inner diameter of the tubular Section 62 is reduced at its base to match section 56 with a small diameter of the part 50 formed between the ring 58 and the lower end 68 of the part 50.
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Das Teil 52 weist ferner eine Schulter 66 auf, die mit dem unteren Ende 68 des Teils 50 in Eingriff gebracht werden kann. Der rohrförmige Abschnitt 62 und die in dem Teil 52 ausgebildeten Fasen 64- legen somit dem Teil 56 mit kleinem Durchmesser, dem Ring 58 und den in dem Teil 50 ausgebildeten Unterbrechungen 60 eine Bajonettverbindung fest, mittels der das Teil 52 lösbar an dem Teil 50 befestigbar bzw. diesem zugeordnet ist.The part 52 also has a shoulder 66 with the lower end 68 of the part 50 engaged can be. The tubular section 62 and the chamfers 64 formed in the part 52 thus place the Part 56 with a small diameter, the ring 58 and the in the part 50 formed interruptions 60 fixed a bayonet connection, by means of which the part 52 can be released attached to the part 50 or assigned to it.
Die Verriegelung der Bajonettverbindung, die zwischen den Teilen 50 und 52 festgelegt bzw. vorgesehen ist, erfolgt mittels zylindrischer Zapfen 70, deren Achsen parallel zur Achse der Verbindungseinrichtung 20 verläuft und die in umfangsmäßig in dem Teil 50 verteilten Sitzen bzw. Löchern 72 verschiebbar aufgenommen sind und nach unten, "wenn man die Figur 3 betrachtet, durch Schraubenfedern 74- derart gedruckt werden, daß ein Ende 76 eines jeden Zapfens 70 mit kleinerem Durchmesser über das untere Ende 68 des Teils 50 in das Innere der in dem Teil 52 ausgebildeten, gegenüberliegenden öffnungen normalerweise hervorsteht. Die öffnungen 78 und die Zapfen 70 sind derart angeordnet, daß sie zueinander ausgerichtet sind, wenn die Nasen 64 mit den Teilen des Ringes 58 zusammenarbeiten, die keine Unterbrechungen aufweisen. Die Zapfen 70 und die entsprechenden Öffnungen 78 bilden somit Verriegelungsmittel der Bajonettverbindung, welche zwischen den Teilen 50 und 52 gebildet ist, und verhindern eine zufällige Lösung dieser Verbindung.The locking of the bayonet connection, which is fixed or provided between the parts 50 and 52, takes place by means of cylindrical pins 70, the axes of which runs parallel to the axis of the connecting device 20 and which are slidably received in seats or holes 72 distributed circumferentially in part 50 and down, "when looking at Figure 3, through Coil springs 74- are printed so that one end 76 of each pin 70 of smaller diameter over the lower end 68 of the part 50 into the interior of the in the Part 52 formed, opposite openings usually protrudes. The openings 78 and the Pins 70 are arranged so that they are relative to one another are aligned when the lugs 64 cooperate with the parts of the ring 58 that do not have interruptions exhibit. The tenons 70 and the corresponding openings 78 thus form locking means of the bayonet connection which is formed between the parts 50 and 52, and prevent a random solution to this connection.
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Das Teil 52 weist in seinem unteren Abschnitt 80 eine zylindrische Oberfläche 82 mit verringertem Durchmesser auf, an der ein Ring 84 ausgebildet ist, der gleichmäßig beabstandete (nicht dargestellt) Unterbrechungen aufweist, die den in dem Ring 58 ausgebildeten Unterbrechungen 60 vergleichbar sind. Das· Teil 54 der Greiferhalterung bzw. Greiferhalterungseinheit 32 weist einen oberen rohrförmigen Abschnitt 86 auf, dessen Innenfläche einen Abschnitt 88 mit großem Durchmesser in seinem Endabschnitt und einen Abschnitt 90 mit kleinem Durchmesser in seinem unteren Teil begrenzt, wenn man die Fig. 3 betrachtet. Der Abschnitt 88 mit großem Durchmesser ist so ausgelegt, daß er ohne weiteres über den Ring 88 bewegt bzw. verschoben werden kann, und der Abschnitt 90 mit kleinem Durchmesser ist so festgelegt, daß er ohne weiteres über dia Oberfläche 82 des Teils 52 mit verringertem Durchmesser bewegt bzw. verschoben werden kann. Ferner v/eist der Abschnitt 88 mit kleinem Durchmesser an seinem oberen Ende, wenn man die Figur 3 betrachtet, Nasen 52 auf, die sich radial nach innen erstrecken und deren Abmessungen so festgelegt sind, daß sie durch die in dem Ring 84 ausgebildeten Unterbrechungen und über die Oberfläche 82 mit verringertem Durchmesser bewegt x^erden können, die zwischen dem Ring 84 und dem oberen Abschnitt 62 des Teils 52 mit größerem Durchmesser angeordnet ist. Die beschriebene Struktur bzw. Konstruktion bestimmt eine zweite Bajonettverbindung zwischen dem Teil 52 und dem Teil 54.The part 52 has in its lower portion 80 a cylindrical surface 82 of reduced diameter on, on which a ring 84 is formed which uniformly having spaced (not shown) interruptions, the interruptions formed in the ring 58 60 are comparable. · Part 54 of the gripper holder or gripper mounting unit 32 has a upper tubular portion 86, the inner surface of which has a large diameter portion 88 in its end portion and defines a small diameter portion 90 in its lower part as viewed in FIG. The large diameter portion 88 is designed to easily move over the ring 88 or can be moved, and the section 90 with small diameter is set so that it easily over the surface 82 of the portion 52 with reduced Diameter can be moved or shifted. Further, the small diameter portion 88 is present its upper end, looking at Figure 3, noses 52, which extend radially inward and whose dimensions are determined so that they are in the Ring 84 formed interruptions and moved x ^ over the surface 82 of reduced diameter, which is disposed between the ring 84 and the upper portion 62 of the larger diameter portion 52. The described Structure defines a second bayonet connection between part 52 and part 54.
In gleicher Weise wie für die zwischen den Teilen 50 und 52 vorgesehene Bajonettverbindung sind der zwischen den Teilen 52 und 54 vorgesehenen Bajonettverbindung Verriegelungsmittel zugeordnet, um ihre zufällige Lösung zu verhindern.In the same way as for those between parts 50 and 52 provided bayonet connection are between the Parts 52 and 54 provided bayonet connection locking means assigned to prevent their accidental solution.
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Diese Verriegelungsmittel -umfassen zylindrische Zapfen 94, deren Achsen parallel zu der Achse . der Verhindungseinrichtung 20 verlaufen und die verschiebbar von Sitzen bzw. Löchern 96 aufgenommen werden, die in dem Teil 52 ausgebildet sind. Die Zapfen 54 werden normalerweise durch in den Sitzen bzx*. Löchern 96 angeordnete Schraubenfedern 98 derart gedruckt, daß sich ein Abschnitt 95 mit verringertem Durchmesser normalerweise aus dem unteren Ende 100 des Teils 52 in das Innere von gegenüberliegenden öffnungen 102 erstreckt, die in dem Teil 54· ausgebildet sind. Wie es in der !"ig. 3 dargestellt ist, erstreckt sich jede der öffnungen 102 parallel zu der Achse der Verbindungseinrichtung 20 über eine der öffnungen 4-9 nach unten, welche eine der Stangen 4-8 aufnehmen kann, welche mit dem Gestell verbunden sind.These locking means comprise cylindrical pins 94, the axes of which are parallel to the axis. the prevention device 20 and which are slidably received by seats or holes 96 in the part 52 are trained. The pins 54 are normally through in the seats bzx *. Holes 96 arranged coil springs 98 is printed so that a portion 95 of reduced diameter normally extends from the lower end 100 of the part 52 extends into the interior of opposite openings 102 which are formed in the part 54. Like it in the! "Fig. 3 is shown, each of the openings 102 parallel to the axis of the connecting device 20 down through one of the openings 4-9, which one of the rods 4-8, which are connected to the frame.
Die relative Lage der Zapfen 94- und der Öffnungen 102 ist so festgelegt, daß die Zapfen mit den öffnungen ausgerichtet sind, wenn die Nasen 52 mit den Abschnitten des Ringes 84 zusammenarbeiten, die sich an den jeweiligen Seiten der Unterbrechungen befinden. Wenn sich die Zapfen 94· in die öffnungen 102 erstrecken, verhindern sie jede zufällige Unterbrechung bzw. Lösung der Bajonettverbindung, welche zwischen den Teilen 52 und 54- ausgebildet ist.The relative location of the pins 94 and openings 102 is set so that the pins are aligned with the openings when the lugs 52 with the sections of the ring 84 work together, which are attached to the respective Pages of interruptions are located. When the cones 94 · extend into the openings 102, they prevent any accidental interruption or loosening of the bayonet connection which is formed between the parts 52 and 54-.
Ebenso wie die Greiferhalterungseinhext 32 umfaßt die Steuereinheit 34· drei Teile 104,106 und 108. Das Teil 104 ist dem Manipulator am nähesten angeordnet und weist die allgemeine Form eines hohlen Zylinders auf, der an seinem oberen Ende, wenn man die Figur 3 betrachtet, durch eine Wand 110 geschlossen ist, an der das Ende des Kabelzuges befestigt ist. Die Innenfläche des zylindrischen Teils 104As well as the gripper mounting unit 32 includes the Control unit 34 · three parts 104, 106 and 108. The part 104 is arranged closest to the manipulator and has the general shape of a hollow cylinder, which at its upper end, when looking at Figure 3, by a Wall 110 is closed, to which the end of the cable pull is attached. The inner surface of the cylindrical part 104
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weist einen Ring 112 auf, we 1 cn er sich nach innen erstreckt und in dem gleichmäßig beabstandete Unterbrechungen (nicht dargestellt) ausgebildet sind. Das Teil 106 umfaßt einen Abschnitt 107, der im Inneren des Teiles 104 angeordnet ist und dessen Außendurchmesser gleich oder etwas kleiner als der Innendurchmesser des Ringes 112 ist. Ferner weist der Abschnitt 107 in der Nähe seines oberen Endes Nasen 114 auf, die radial nach außen hervorstehen und deren Anzahl und Abmessungen so bestimmt sind, daß sie durch die Unterbrechungen (nicht dargestellt) die in dem Ring 112 ausgebildet sind, bewegt und von dem Inneren des Teils 104 zwischen der Wand 110 und dem Ring 112 aufgenommen werden können*. Die in dem Ring 112 ausgebildeten Unterbrechungen und die Käsen 114 legen somit eine Bajonettverbindung zwischen den Teilen 104 und 106 der Steuereinheit 34 fest.has a ring 112 which extends inwardly and in which evenly spaced interruptions (not shown) are formed. The part 106 includes a portion 107 which is inside of the part 104 is arranged and whose outer diameter is equal to or slightly smaller than the inner diameter of the Ring 112 is. Furthermore, the section 107 in FIG Near its upper end lugs 114 that point radially protrude from the outside and the number and dimensions of which are determined in such a way that they are due to the interruptions (not shown) formed in the ring 112 are moved and from the interior of the part 104 between the wall 110 and the ring 112 can be accommodated *. The breaks formed in the ring 112 and the cheeses 114 thus place a bayonet connection between the Parts 104 and 106 of the control unit 34 tightly.
Die Verriegelung der so festgelegten Bajonettverbindung erfolgt mittels eines oder mehrer Finger 116, die sich von dem inneren Abschnitt 107 des Teils 106 radial nach außen in entsprechende, axiale ITuten 118 erstrecken, die in dem unteren Abschnitt des Teils 104, wenn man Pig. 3 betrachtet, ausgebildet sind. Die relative umfangsmäßige Positionierung der Finger 116 und der Nuten 118 ist derart, daß die Nasen 114 mit den keine Unterbrechungen aufweisenden Abschnitten des Ringes 112 zusammenwirken, wenn sich die Finger 116 in den Nuten 118 befinden. Ferner, um die Verbindung und das Auseinandernehmen der zwischen den Teilen 104 und vorgesehenen Bajonettverbindung zu ermöglichen, kann das Teil 106 nach oben, wenn man die Figur 3 betrachtet, in Beziehung auf das Teil 104 um eine ausreichende StreckeThe bayonet connection established in this way is locked by means of one or more fingers 116, which extend from the inner portion 107 of the part 106 radially outward extend into corresponding axial grooves 118 formed in the lower portion of part 104 when one pig. 3 considered, are trained. The relative circumferential positioning of fingers 116 and grooves 118 is such that the lugs 114 cooperate with the uninterrupted portions of the ring 112 when the fingers 116 located in the grooves 118. Furthermore, to the connection and disassembly of the between the parts 104 and To enable provided bayonet connection, the part 106 can upwards, if one considers the figure 3, in Relation to part 104 by a sufficient distance
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verschoben v/erden, um die Pinger 116 in eine einerRingnut 120 gegenüberliegenden Stellung zu bringen, welche in dem Teil 104 zwischen der Hut 118 und dem Ring 112 ausgebildet ist. Um eine zufällige Entriegelung der Bajonettverbindung zu vermeiden, wirkt eine Feder 112 auf die Teile 104 und 106, um normalerweise das Teil 106 nach unten in Bezug auf das Teil 104 derart zu drücken, daß die !Finger 116 auf der Höhe der axial verlaufenden .Buten. 118 bleiben. Wie es in Fig. 3 dargestellt ist, ist die leder 122 zwischen einem an das Teil 104 angestückten Ring 124 und einem Element 126 angeordnet, welches frei auf letzterem verschiebbar ist, um mit einer Anschlagsfläche 128 in Eingriff zu kommen, die an den Teil 106 zwischen dem inneren Abschnitt 107 und einem äußeren Abschnitt 152 in der Form einer Hülse ausgebildet ist, die den Teil 104 umgibt.moved v / ground to the pinger 116 in a ring groove 120 to bring opposite position, which in the part 104 between the hat 118 and the ring 112 is trained. A spring 112 acts to prevent accidental unlocking of the bayonet connection on parts 104 and 106 so as to normally face part 106 downwardly with respect to part 104 press so that the! fingers 116 are level with the axially extending butts. 118 stay. As shown in FIG is, the leather 122 is between a ring 124 attached to the part 104 and an element 126 arranged, which is freely displaceable on the latter in order to come into engagement with a stop surface 128, that of the part 106 between the inner portion 107 and an outer portion 152 in the form of a sleeve which surrounds the part 104.
Das Teil 106 ist ebenfalls hohl ausgebildet und seine Innenfläche weist in ihrem unteren Teil einen Abschnitt 130 mit größerem Durchmesser auf, welcher an seinem unteren Ende mit einem Ring 132 abschließt, der sich radial nach innen erstreckt und in dem gleichmäßig beabstandete Unterbrechungen ausgebildet sind. Das Teil 108, welches die Achsen 44 trägt, die mittels der Schwingarme 40 das öffnen und Schließen des Greifers 18 steuern, weist in seinem oberen Teil einen zylindrischen Abschnitt 134 auf, dessen Durchmesser gleich oder geringfügig kleiner als der Innendurchmesser des Ringes 132 ist. Der zylindrische Abschnitt 134 ist mit Basen 136 ausgebildet, die sich radial nach außen erstrecken und deren Anzahl und Abmessungen derart festgelegt sind, daß sie quer durch die in dem Ring 132 ausgebildeten Unterbrechungen (nicht dargestellt) und inThe part 106 is also hollow and its inner surface has a section in its lower part 130 with a larger diameter, which at its lower End terminates with a ring 132, which extends radially extends inside and are formed in the evenly spaced interruptions. The part 108, which the Axes 44 carries, which control the opening and closing of the gripper 18 by means of the swing arms 40, has in his upper part has a cylindrical portion 134, the Diameter is equal to or slightly smaller than the inner diameter of the ring 132. The cylindrical section 134 is formed with bases 136 that extend radially extend outside and their number and dimensions such are determined to be transverse through the interruptions (not shown) formed in the ring 132 and in
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den oberhalb des Ringes 132 ausgebildeten Abschnitt 130 mit großem. Durchmesser bewegt bzw. verschoben -werden können. Auf diese Weise wird eine Bajonettverbindung zwischen den Teilen 106 und 108 festgelegt.the section 130 formed above the ring 132 with big. Diameter can be moved or shifted can. In this way, a bayonet connection between the parts 106 and 108 is established.
Im Gegensatz zu den Bajonett verb indungen, die zwischen den Teilen 50 und 52, 52 und 54 und 104 und 106 vorgesehen sind, weist die zwischen den Teilen 106 und 108 vorgesehene Bajonettverbindung keine eigene Verriegelungseinrichtung auf. Dagegen erfolgt die Verriegelung dieser Verbindung mittels bzw. dank der Zapfen 94 und der öffnungen 102, die die Verriegelungsmittel bilden, welche zwischen den Teilen 52 und 54 der Grreif erhalt erungseinheit 32 vorgesehen sind. Eine Dichtungsmembran 138 verbindet die Teile 102 und 106 auf dichte Weise, um eine dichte Verbindung zu schaffen, derart, daß diese zwei Teile drehmäßig relativ zueinander unbeweglich bzw. starr sind. In gleicher Weise ist das Teil 108 drehmäßig unbeweglich im Verhältnis zu dem Teil 54 durch irgendein geeignetes Mittel (nicht dargestellt) wie ein von einer Hut aufgenommener Keil. Es folgt somit, daß die drehmäßige Unbeweglichkeit des Teils 54- in- Bezug auf das Teil 52 mittels der zwischen diesen beiden Teilen vorgesehenen Verriegelung eine drehmäßige Blockierung des Teils 108 in Bezug auf das Teil 106 zur Polge hat, ohne daß irgendein zusätzliches Verriegelungsmittel erforderlich ist.In contrast to the bayonet connections that are used between parts 50 and 52, 52 and 54 and 104 and 106 are provided the bayonet connection provided between the parts 106 and 108 does not have its own locking device on. In contrast, this connection is locked by means of or thanks to the pin 94 and the Openings 102 which form the locking means between the parts 52 and 54 of the grip receiving unit 32 are provided. A sealing membrane 138 connects the parts 102 and 106 in a tight manner to create a tight connection such that these two Parts are rotationally immobile or rigid relative to one another. In the same way, the part 108 is rotational immobile relative to part 54 by any suitable means (not shown) such as a Wedge picked up by a hat. It thus follows that the rotational immobility of the part 54- is related on the part 52 by means of the locking provided between these two parts a rotational Blocking of the part 108 with respect to the part 106 to the pole without any additional locking means is required.
Damit die Verbindungseinrichtung 20 trotz der drehmäßigen Blockierung des Teils 106 in Bezug auf das Teil 52 und des Teils 108 in Bezug auf das Teil 54 arbeitet, ist die relative Anordnung der Zapfen 95 und der linger 116 in Bezug auf die öffnungen 102 und die Hüten 118 derart, daßSo that the connecting device 20 despite the rotational blocking of the part 106 with respect to the part 52 and of part 108 operates with respect to part 54, the relative disposition of pins 95 and lingers 116 is shown in FIG Relation to the openings 102 and the hats 118 such that
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sich die Zapf en 95 den öffnungen 102 gegenüberliegend befinden, wenn die Finger 116 von den Nuten 118 aufgenommen sind.the pegs 95 opposite the openings 102 when the fingers 116 are received in the grooves 118.
Obgleich normalerweise keine Verbindung zwischen den Teilen 50 und 104 besteht, ist es erforderlich, diese zwei Teile drehmäßig in Bezug zueinander blockieren zu können, wenn man die von den Teilen 102 und 106 gebildete dichte Verbindung auseinandernehmen will. Tatsächlich führt bei Abwesenheit einer solchen Anordnung die Lösung bzw. das Auseinandernehmen der Bajonettverbindung, die zwischen den Teilen 50 und 52 vorgesehen ist, notwendigerweise nicht zur Lösung bzw. zum Auseinandernehmen der zwischen den Teilen 104 und 105 vorgesehenen Bajonettverbindung, von denen sich das Teil 104 mit dem Teil 106 drehen kann. Um dieses Risiko zu vermeiden, weist das untere Ende 68 des Teils 50 einen Zahnkranz 140 auf, der an entsprechend an dem Hing 124 ausgebildeten Zähnen eingreifen kann, wenn sich die Verbindungseinrichtung 20 in ihrer Stellung zum Auseinandernehmen bzw. Lösen befindet, d.h. wenn die Steuereinheit 34 in ihre obere Lage, welche dem Schließen des Greifers 18 entspricht, unter der Wirkung des Kabelzuges 36 bewegt bzw. gedrückt wird. Die einander gegenüberliegenden Zahnkränze 124 und 140 erlauben somit das Lösen der Bajonettverbindung, welche zxiischen den Teilen 104 und 106 vorgesehen ist, in dem das Teil drehmäßig in Bezug auf das Teil 50 blockiert bzw. festgelegt wird, wenn die Steuereinheit 34- mittels des Zugkabels 36 nach oben bewegt bzw- gedrückt wird, wenn man die !ig. 3 betrachtet.Although there is normally no connection between parts 50 and 104, it is necessary to do so to be able to block two parts rotationally in relation to one another when one of the parts 102 and 106 wants to dismantle the tight connection that has been formed. Indeed, in the absence of such an arrangement it will result the solution or the dismantling of the bayonet connection between the parts 50 and 52 is provided, necessarily not to solve or to disassemble the between the parts 104 and 105 provided bayonet connection, of which the Part 104 can rotate with part 106. To avoid this risk, the lower end 68 of the part 50 has a ring gear 140, which can engage teeth correspondingly formed on the Hing 124, if the connector 20 is in its disassembly / release position, i.e. when the control unit 34 in its upper position, which corresponds to the closing of the gripper 18, under the action of the cable pull 36 is moved or pressed. The opposing ring gears 124 and 140 thus allow loosening the bayonet connection, which zxiischen the Parts 104 and 106 is provided in which the part is blocked or fixed in terms of rotation with respect to the part 50 when the control unit 34- by means of the pull cable 36 is moved upwards or is pressed when one die! ig. 3 considered.
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So wie die Entriegelungsstangen 48, die sich an dem Gestell 28 befinden, eine Entriegelung der zwischen den Teilen 52 und 54 vorgesehenen Bajonettverbindung durch ihre oberen Enden 47 ermöglichen, die in die öffnungen 102 eindringen, um die Zapfen 95 in das Innere ihrer Sitze 96 zu drücken, ist ein zylindrisch ausgebildetes Entriegelungselement 146 im Inneren des Teils 52 vorgesehen, um die Entriegelung der Bajonettverbindung zu ermöglichen, welche zwischen den Teilen 50 und 52 ausgebildet ist. Das Element 146 hat einen Außenflans±.,der sich zwischen dem Teil 52 und dem Ende eines jeden Zapfen 70 befindet und drehmäßig relativ zu dem Teil 52 blockiert ist, beispielsweise mittels einer Hase 148, die von letzterem getragen und von einer Ausnehmung 150 in dem Element 146 aufgenommen wird. Das obere Ende der äußeren, ringförmigen Hülse Ί52 kann mit einer Anschlagsfläche 154-, die von dem Entriegelungselement 146 festgelegt ist, derart in Eingriff gebracht werden, daß dieses Element nach oben gezogen bzw. gedruckt wird, wenn man die Pig. 3 betrachtet, wodurch die Zapfen 70 im Inneren der Sitze verschwinden, die in dem Teil 50 ausgebildet sind, um die relative Drehung der Teile 50 und 52 zu ermöglichen.As the unlocking rods 48, which are located on the frame 28, an unlocking of the between the parts 52 and 54 provided bayonet connection allow through their upper ends 47, which in the penetrating openings 102 to press the pins 95 into the interior of their seats 96 is cylindrical formed unlocking element 146 provided in the interior of the part 52 to unlock the bayonet connection to enable which is formed between the parts 50 and 52. Element 146 has one Outer flange ±., Extending between part 52 and the end of each pin 70 is located and rotationally relative to the part 52 is blocked, for example by means of a rabbit 148 carried by the latter and received by a recess 150 in the element 146 will. The upper end of the outer, annular sleeve Ί52 can with a stop surface 154-, which is from the unlocking element 146 is set to be brought into engagement such that this element is upward is drawn or printed when you see the Pig. 3 considered, making the pegs 70 inside the seats which are formed in the part 50 to allow the relative rotation of the parts 50 and 52.
Gemäß einer bevorzugten Ausbildung der Erfindung sind die Bajonettverbindungen, welche einerseits zwischen den Teilen 50 und 52 und den Teilen 52 und 54 der Greiferhalterungseinheit 32 und andererseits zwischen den Teilen 104 und 106 und den Teilen 106 und 108 der Steuereinheit 34 vorgesehen sind, von gleicher Form und weisen dieAccording to a preferred embodiment of the invention are the bayonet connections, which on the one hand between the parts 50 and 52 and the parts 52 and 54 of the gripper holder unit 32 and on the other hand between parts 104 and 106 and parts 106 and 108 of the control unit 34 are provided, of the same shape and have the
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gleichen Abmessungen auf, so daß die dichte Verbindung welche durch die Teile 52 und 106 und die Membran 138 gebildet wird, bei gewissen besonderen Anwendungen weggelassen werden kann, wobei die Teile 54 und 108 dann direkt durch die Bajonettverschlüsse mit den Teilen 50 und 104 zusammengebaut werden. Entsprechend sind die Verriegelungsmittel, welche einerseits von den Zapfen und den öffnungen 78 und andererseits von den Zapfen und den öffnungen 102 gebildet werden,derart, daß die Enden 76 der Zapfen 70 dann direkt in die öffnungen eindringen.same dimensions so that the tight connection which by the parts 52 and 106 and the membrane 138 may be omitted in certain particular applications, with parts 54 and 108 then assembled with parts 50 and 104 directly through the bayonet fittings. They are accordingly Locking means, which on the one hand from the pin and the openings 78 and on the other hand from the pin and the openings 102 are formed in such a way that the Ends 76 of the pegs 70 then directly into the openings penetration.
Bei einer anderen'Ausbildung der Erfindung sind Zurückhaltemittel vorgesehen, um axial die Teile 50 und 104 zu verbinden, wenn die Teile 54 und 108 getrennt bzw. auseinandergenommen werden, um das Teil 104 mit dem Teil 50 im FaIIe des Bruchs des Kabels 36 zurückzuhalten bzw. zu führen. Diese Zurückhaltemittel werden bei dieser Ausführungsform durch einen elastischen Ring 142 gebildet, der von dem Zahnkranz 140 gehalten wird und mit einer an dem Zahnkranz 124 ausgebildeten Ringnut 144 in Eingriff bringbar ist, wenn die Zähne der Kränze 124 und 140 eingreifen, d.h. wenn das Teil 104 in seine obere Lage in Bezug auf das Teil 50 gebracht ist, wenn man die Fxg. 3 betrachtet, was dadurch durchgeführt werden kann, daßnan esdurch irgendeine Wand im inneren der Zelle abstützt, wenn das Kabel 36 gerissen ist. Wenn der Greifer 18 befestigt ist, ist die von dem Ring 142 auf die Hut 144 ausgeübte Kraft kleiner als die von den mit dem Greifer verbundenen elastischen Mittel (nicht dargestellt) ausgeübte Rückstellkraft, und zwar derart, daß der Greifer normalerweise in seine geöffnete Lage gedrückt wird.In another aspect of the invention there are restraint means provided to axially join parts 50 and 104 when parts 54 and 108 are separated or be disassembled in order to retain the part 104 with the part 50 in the event of the cable 36 breaking or to lead. In this embodiment, these restraint means are formed by an elastic ring 142, which is held by the ring gear 140 and engages with an annular groove 144 formed on the ring gear 124 can be brought when the teeth of the rims 124 and 140 engage, i.e. when the part 104 is in its upper Position in relation to part 50 is brought when you look at the Fxg. 3 considered what can be done by this it can pass through some wall inside the cell when the cable 36 is torn. When the grapple 18 is attached to the hat by the ring 142 144 force exerted less than that of the elastic means connected to the gripper (not shown) exerted restoring force, in such a way that the gripper is normally pressed into its open position.
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Im foglenden wird unter Bezugnahme auf die Figuren 2,3j4 die Arbeitsweise, das Lösen bzw. das Auseinanderbauen und das Zusammensetzen der erfindungsgemäßen Verbindungseinrichtung beschrieben. In the following, with reference to FIGS. 2, 3j4 the operation, loosening or disassembling and assembling of the connecting device according to the invention is described.
In der normalen Arbeitslage und wenn die elastischen Mittel (nicht dargestellt) den Greifer 18 in der geöffneten Stellung halten, weisen die verschiedenen Elemente, Vielehe die Verbindungseinrichtung nach der Erfindung bilden, die in Fig. 3 gezeigten Stellungen bzw. Lagen auf. Wenn man einen Gegenstand zwischen den Greifbacken 38 des Greifers 18 einklemmen will, wird dieser mit Hilfe des Armes 14 des Manipulators 12 in Position gebracht und der Greifer 18 wird in geeigneter Weise durch Drehung der Verbindungseinrichtung um seine Achse ausgerichtet, was über eine Fernsteuerung mit Hilfe d',-r Einrichtung 22 erfolgt. Der zu bewegende bzw. handzuhabende Gegenstand wird von den Greifbacken 38 ergriffen, indem von der Einrichtung 22 her eine Zugkraft auf das Kabel 36 ausgeübt wird, um die Steuereinheit 3^ derart nach oben, wenn man die Figuren 2 und 3 betrachtet, zu ziehen, daß die Verschiebung der Achsen 44 eine Verengung der Greiferbacken 38 mittels der Schwingamre 40 steuern. Die Freigabe des zu bewegenden Gegenstandes erfolgt durch Aufheben des Zuges an dem Kabel unter der Wirkung der dem Greifer 18 zugeordneten bzw. mit ihm verbundenen elastischen Mittel. Der Zug an sich und das Nachgeben des Steuerkabels 36 v/erden durch die Einrichtung 22 ferngesteuert. In the normal working position and when the elastic means (not shown) hold the gripper 18 in the open position Hold position, indicate the various elements, polygamy the connecting device according to the Form invention, the positions or positions shown in Fig. 3. If you have an object between wants to clamp the gripping jaw 38 of the gripper 18, this is done with the aid of the arm 14 of the manipulator 12 brought into position and the gripper 18 is suitably tightened by rotating the connecting means aligned about its axis, which takes place via a remote control with the aid of d ', - r device 22. The one to move or object to be handled is gripped by the gripping jaws 38 by a Tensile force is exerted on the cable 36 to the control unit 3 ^ in such a way upwards, if one looks at FIGS. 2 and 3, that the displacement of the axes 44 a narrowing of the gripper jaws 38 by means of the swing arm 40 taxes. The object to be moved is released by releasing the pull on the cable under the action of the elastic means assigned to or connected to the gripper 18. The train itself and the yielding of the control cable 36 is remotely controlled by the device 22.
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Wenn die Bedienungsperson den Greifer 18 entfernen bzw. lösen möchte, "beispielsweise weil für die auszuführende Bewegung die Verwendung eines anderen Greifers mit unterschiedlichen Eigenschaften erforderlich ist, "bringt sie mittels des Kabelzuges 36 und der Steuereinheit 34 den Greifer 18 in die geschlossene Stellung und führt ihn in die Ausnehmung 46, welche in dem Gestell 28 ausgebildet ist, wie es schematsich durch die Punkt-Strich-Linienführung in Pig. 2 dargestellt ist. In dieser Stellung dringen die Entriegelungsmittel 48 in die axialen öffnungen 49 ein, um mit ihren Enden 47 an den Zapfen 94 anzugreifen und diese nach oben, wenn man Fig. 3 betrachtet, entgegen den Federn 98 zu drücken. Die Zapfen 94 verschwinden dann vollkommen in ihren Sitzen 96 derart, daß die entsprechenden zwischen den Teilen und 54 und den Teilen 106 und 108 vorgesehenen Bajonettverbindungen nicht mehr verriegelt sind.. Von der Einrichtung 22 her wird die Drehung der Verbindungseinrichtung 20 um ihre Achse um einen solchen Winkel ferngesteuert, daß die in dem Teil 54 ausgebildeten Hasen den in dem Ring 84 ausgebildeten Unterbrechungen und die an dem Teil 108 ausgebildeten Nasen 136 den in dem Ring 132 ausgebildeten Unterbrechungen gegenüberliegen. Dieses Ergebnis kann beispielsweise nach einer Drehung um ein Sechstel erhalten werden. In dieser Stellung wird die gleichzeitige Trennung der Teile 54 und 108, die den Greifer 18 tragen erhalten, in dem der übrige Teil der Verbindungseinrichtung 20 parallel zu seiner Achse nach oben bewegt wird, wenn man die Fig. 3 betrachtet. Wenn die auf die Steuereinheit 34 mittels des Kabelzuges 36 ausgeübte Kraft aufgehoben wird, zeigt sich der übrige Teil der Verbindungseinrichtung so, wie es links in derWhen the operator removes or removes the gripper 18 would like to solve, "for example because for the to be executed Movement requires the use of a different gripper with different properties "brings they by means of the cable pull 36 and the control unit 34 the gripper 18 into the closed position and guides it into the recess 46 which is in the frame 28 is designed as it is schematically illustrated by the dot-dash lines in Pig. 2 is shown. In In this position, the unlocking means 48 penetrate into the axial openings 49 in order to, with their ends 47 to engage on the pin 94 and this upwards, if one considers FIG. 3, to press against the springs 98. The pegs 94 then completely disappear into their seats 96 in such a way that the corresponding bayonet connections provided between the parts 54 and 54 and the parts 106 and 108 are no longer locked .. From the device 22, the rotation of the connecting device 20 remotely controlled around its axis at such an angle, that the rabbits formed in the part 54 the interruptions formed in the ring 84 and the Noses 136 formed on part 108 are opposite the interruptions formed in ring 132. This Result can be obtained, for example, after a rotation of a sixth. In this position the simultaneous separation of parts 54 and 108, which the Carrying gripper 18 is obtained in which the remaining part of the connecting device 20 is parallel to its axis is moved upward when looking at FIG. When the on the control unit 34 by means of the cable pull 36 is canceled, the remaining part of the connecting device appears as it is on the left in the
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Figur 4 dargestellt ist. Es ist dann möglich, an dieser Einrichtung einen Greifer 18, der an Teilen 54 und 108 befestigt ist, die mit den vorhergehenden Teilen identisch sind, zu befestigen, indem in umgekehrter Weise zu" dem beschriebenen Arbeitsablauf vorgegangen wird.Figure 4 is shown. It is then possible to use a gripper 18 on this device, which is attached to parts 54 and 108 that are identical to the previous parts, to be fastened by working in reverse to "the described workflow is followed.
Wie es in Fig. 1 dargestellt ist,, ist es auch möglich die dichte Verbindung zu entfernen, welche durch die Teile 52 und 106 und die Membran·138 gebildet wird indem man sie auf einem Gestell 30 anordnet, beispielsweise um den Manipulator 12 in einem anderen Bereich der Zelle 10 oder in einer benachbarten Zelle zu verwenden, oder aber auch um eine Reparatur durchzuführen. Vie es auf der rechten Seite der Fig. 4 durch Punkt-Strich-Linienführung dargestellt ist, wird dieser Vorgang ausgeführt, indem mittels des Kabelzuges 36 die Teile 104- und 106 in eine obere Lage in Bezug auf die Teile 50 und 52 gebracht werden. In dieser Lage ist das Teil 104- drehmäßig in Bezug auf das Teil 50 als Folge des Eingreifens der Zahnkränze 124· und 140 blockiert-Die Teile 52 und 106 werden dann eingeführt, indem der Arm 14 des Manipulators in eine Ausnehmung 158, die in dem Gestell 30 ausgebildet ist, gebracht wird. Die Ausnehmung 158 umfaßt Mittel, um das zufällige Entgleiten des Teils 52 zu vermeiden, die bei dieser dargestellten Ausführungsform durch Fasen 160 gebildet werden, die am oberen Teil der Ausnehmung ausgebildet und vorgesehen sind, damit die in dem Ring 84 ausgebildeten Unterbrechungen (nicht dargestellt) hindurchgehen und zwischen diesem Ring und dem oberen Abschnitt 62 des Teils 52 aufge-As shown in Fig. 1, it is also possible to remove the tight connection created by the Parts 52 and 106 and the diaphragm · 138 is formed by placing them on a rack 30, for example to use the manipulator 12 in another area of the cell 10 or in an adjacent cell, or also to carry out a repair. Vie it on the right side of Fig. 4 by dot-dash lines is shown, this process is carried out by means of the cable 36 the Parts 104 and 106 are brought into an upper position with respect to parts 50 and 52. In this situation is the part 104- rotationally with respect to the part 50 as As a result of the engagement of the ring gears 124 and 140, the die Parts 52 and 106 are then inserted by inserting the arm 14 of the manipulator into a recess 158 formed in FIG the frame 30 is formed, is brought. The recess 158 includes means for preventing the accidental slipping of the part 52, which is illustrated in the same Embodiment are formed by bevels 160, which are formed and provided on the upper part of the recess so that the discontinuities (not shown) formed in the ring 84 pass through and between this ring and the upper section 62 of the part 52
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nommen werden, wenn dieses gedreht wird. Der Boden der Ausnehmung 158 weist-ferner eine Anschlagsfläche 156 auf, die das Teil 106 nach oben, wenn man die Figur 4 betrachtet, in Bezug auf das Teil 104 derart drückt, daß die Hülse 152 des Teils 106 in Eingriff mit der Anschlagsfläche 154- gebracht wird, die an dem Entriegelungselement 146 ausgebildet ist. Wenn die Nasen 160 zwisehen dem Hing 84 und dem oberen Abschnitt des Teils 52 angeordnet sindj folgt, daß die Zapfen 70 •vollkommen von ihren Sitzen 72 unter der Wirkung des Elementes 146 ausgenommen sind. Die zwischen den Teilen 50 und 52 Torgesehene Bajonettverbindung ist somit entriegelt. be taken when this is rotated. The bottom of the recess 158 also has a stop surface 156, the part 106 upwards, if one considers the figure 4, with respect to the part 104 in such a way presses that the sleeve 152 of the part 106 is brought into engagement with the stop surface 154- which is on the Unlocking element 146 is formed. If the Lugs 160 between the hanging 84 and the top section of the part 52 are arranged, it follows that the pins 70 • completely from their seats 72 under the action of the Element 146 are excluded. The bayonet connection seen between parts 50 and 52 is thus unlocked.
Gleichzeitig und weiterhin aufgrund des Eingriffs des unteren Endes des Teils 106 mit der Anschlagsfläche 156, die in dem Gestell 30 ausgebildet ist, wird der 3?inger 116 in eine der Eingnut 120 gegenüberliegende Lage gebracht, die in dem Teil 104 ausgebildet ist. Die zxri-schen den Teilen 104 und 106 vorgesehene Bajonettverbindung ist daher ebenfalls entriegelt. Die Trennung bzw. Lösung der Teile 52 und 106 wird dadurch erhalten, daß das Teil 50 und mittels der Zahnkränze 124 und 140 das Teil 104 um die Achse der Verbindungseinrichtung 20 derart gedreht wird, daß gleichzeitig die Hasen 64 in Gegenüberlage mit den Unterbrechungen 60 in dem Teil 50 und die Fasen 114 in Gegenüberlage mit den Unterbrechungen (nicht dargestellt) in dem Ring 112 gebracht werden. Während dieser Bewegung sind die Teile 52 und 106 drehmäßig in Bezug auf das Gestell 30 durch irgendein geeignetes Mittel (nicht dargestellt) blockiert. Die Trennung wird schließlich dadurch erzielt, daß die Teile 50 und 104 nach obenAt the same time and still due to the intervention of the The lower end of the part 106 with the stop surface 156, which is formed in the frame 30, is the 3? Inger 116 in one of the recess 120 opposite Brought position, which is formed in the part 104. The bayonet connection provided between parts 104 and 106 is therefore also unlocked. The separation or dissolution of parts 52 and 106 is obtained by that the part 50 and by means of the ring gears 124 and 140 the part 104 about the axis of the connecting device 20 is rotated in such a way that at the same time the rabbits 64 in opposition to the interruptions 60 in the part 50 and the chamfers 114 in opposition to the interruptions (not shown) in the ring 112. During this movement, parts 52 and 106 are rotationally related onto the rack 30 by any suitable means (not shown) blocked. The separation is finally achieved in that the parts 50 and 104 upwards
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wenn man die Figur 4 "betrachtet, parallel zur Achse der Verbindungseinrichtung 20 "bewegt "bzw. gedruckt werden, wie es durch durchgezogene Linienführung auf der rechten Seite der Figur 4 dargestellt ist. Die Manipulatoreinheit 12 ebenso wie die Teile 50 und der Verbindungseinrichtung 20 können somit aus der Zelle 10 herausgenommen werden, "beispielsweise um eine Reparatur oder eine Überholung zu ermöglichen oder auch um sie in einer "benachbarten Zelle oder in der gleichen Zelle innerhalb einer anderen Manschette 24 zu verwenden.when looking at Figure 4 ", parallel to the axis the connecting device 20 "moves" or printed as shown by solid lines on the right-hand side of FIG. the Manipulator unit 12 as well as the parts 50 and the connecting device 20 can thus from the Cell 10 can be removed, "for example to enable repair or overhaul or around them in an "adjacent cell" or in the same cell within another cuff 24 to use.
Somit kann die Trennung "bzw. das Auseinanderbauen der dichten Verbindung 52,106,138 sowie das Herausnehmen der Teile 50 und 104- aus der Zelle gemäß der vorhergehenden Beschreibung selbst im Falle des Bruches des Kabels 36 erfolgen. Tatsächlich, wenn der Zahnkranz 124 an dem Zahnkranz 140 eingreift, beispielsweise indem ein Druck auf das Element 104 oder das Element 106 ausgeübt wird, verriegelt sich der Sprengring 142 in der Hut 144. Die Teile 52 und 106 können dann entfernt werden, und das Teil 104 kann mittels des Armes 14 außerhalb der Manipulationszelle gebracht werden, ohne daß eine manuelle Manipulation öder Handhabung erforderlich ist.Thus, the separation "or the dismantling of the tight connection 52,106,138 as well as the removal of parts 50 and 104 from the cell according to FIG The preceding description should be made even in the event of the cable 36 breaking. Indeed if the ring gear 124 engages the ring gear 140, for example by exerting pressure on the element 104 or the element 106 the snap ring 142 locks in the hat 144. The parts 52 and 106 can then be removed, and the part 104 can be brought outside of the manipulation cell by means of the arm 14 without a manual manipulation or handling is required.
Q30033/070SQ30033 / 070S
-24--24-
L e'e r se ft eL e'e r se ft e
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