DE3620603A1

DE3620603A1 - Method for keeping aimed a remote-controllable special operations device

Info

Publication number: DE3620603A1
Application number: DE19863620603
Authority: DE
Inventors: Walter Dipl Ing Hawelka; Franz E Ing Haidvogl
Original assignee: Konrad Rosenbauer KG
Current assignee: Rosenbauer International AG
Priority date: 1985-06-26
Filing date: 1986-06-19
Publication date: 1987-01-08
Anticipated expiration: 2006-06-20
Also published as: IT8620821A0; IT8620821A1; ATA189285A; AT391083B; IT1189569B; DE3620603C2

Abstract

The invention relates to a method for keeping aimed a remote-controllable special operations device, in particular a water- cannon. The latter can be moved along a spatial movement path between an actual position and a set position provided in a movement area. The spatial movement path between an actual position and a set position has a predetermined spatial crowd area limit superimposed on it. Furthermore, the invention describes a special operations device, in particular a water-cannon. <IMAGE>

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Nachführen einer fern steuerbaren Einsatzvorrichtung, insbesondere eines Wasserwerfers entlang einer räumlichen Bewegungsbahn zwischen einer Ist-Lage und einer in einem Bewegungsbereich vorgesehenen Soll-Lage sowie eine Einsatzvorrichtung zum Einsatz entsprechend diesem Verfahren, wie sie in den Patentansprüchen 1 und 4 beschrieben sind.The invention relates to a method for tracking a remote controllable insert device, in particular a water cannon along a spatial trajectory between an actual position and a target position provided in a range of motion and a Insert device for use according to this method, such as they are described in claims 1 and 4.

Es sind bereits verschiedene Verfahren zum Nachführen von fern steuerbaren Einsatzvorrichtungen, z.B. Wasserwerfern - gemäß DE-OS 31 13 113 - derselben Anmelderin bekanntgeworden, bei welchen das Werferrohr aus einer Ist-Lage in eine Soll-Lage vollautomatisch nachgeführt wird, wobei die Soll-Lage durch die Lage eines Steuer hebels bestimmt wird. Des weiteren war es möglich, über einen Pro grammspeicher gewisse Soll-Werte und Grenzen der Werferrohrbewegung anhand eines Steuerprogrammes unbeeinflußt von der Steuerhebellage ablaufen zu lassen. Es konnte bei diesem Verfahrensablauf bereits eine Vereinfachung der Bedienung eines derartigen Wasserwerfers er zielt werden, die Anpassung des Verfahrensablaufes an unterschied liche Fahrzeuge bzw. Einsatzbedürfnisse war jedoch nicht für alle Fälle ausreichend.There are already various methods for remotely tracking controllable insert devices, e.g. Water cannons - according to DE-OS 31 13 113 - became known to the same applicant, in which the launcher tube from an actual position to a target position fully automatically is tracked, the target position by the position of a tax lever is determined. Furthermore, it was possible to use a pro gram memory certain target values and limits of the launcher tube movement using a control program unaffected by the control lever position to expire. It was already possible with this procedure a simplification of the operation of such a water cannon he aims to adapt the procedure to different However, vehicles or operational needs were not for everyone Cases sufficient.

Weiters sind auch bereits Wasserwerfer in unterschiedlichsten Aus führungen bekannt - gemäß AT-PS 3 58 397 - bei welchen das Werfer rohr eines Wasserwerfers mit Hilfe eines Winkelgetriebemotors um eine vertikale und eine horizontale Drehachse verschwenkbar ist. Die horizontale Drehbewegung des Werferrohres wird vom Winkelge triebemotor, der auf einem feststehenden Rohrteil angeordnet ist, auf ein auf einem verschwenkbaren Rohrkrümmer angeordnetes Zahnrad übertragen. Die Verstellung des Werferrohres in vertikaler Richtung wird vom Winkelgetriebemotor, der am verschwenkbaren Rohrkrümmer abgestützt ist, über ein Gestänge auf das Werferrohr übertragen. Die Verstellung des Werferrohres erfolgt anhand eines Steuerhebels, mit dem die beiden Winkelgetriebemotoren so lange beaufschlagt wer den, bis sie die gewünschte Soll-Lage erreicht haben. Bei Ausfall der Winkelgetriebemotoren ist die Betätigung des Werferrohres nur durch manuelle Verschwenkung über Hebelübersetzungen nach Auskup peln der Winkelgetriebemotoren möglich. Tritt während eines Ein satzfalles eine Störung an den Winkelgetriebemotoren bzw. der Steuerung auf, bedarf es daher eines gewissen Zeitaufwandes, bis der Wasserwerfer manuell betätigt werden kann.Furthermore, water cannons are already in various forms known guides - according to AT-PS 3 58 397 - in which the thrower pipe of a water cannon with the help of an angular gear motor a vertical and a horizontal axis of rotation is pivotable. The horizontal rotation of the launcher tube is determined by the Winkelge drive motor, which is arranged on a fixed tubular part, on a gear arranged on a swiveling elbow transfer. Adjustment of the launcher tube in the vertical direction is from the angular gear motor, which on the swiveling elbow is supported, transferred to the launcher tube via a linkage. The thrower tube is adjusted using a control lever, with which the two angular geared motors are subjected for so long until you have reached the desired target position. In the event of failure of the bevel gear motors is the actuation of the launcher tube only through manual swiveling via lever ratios after Auskup angular geared motors possible. Occurs during an on case of a fault on the angular geared motors or Control, it takes a certain amount of time to the water cannon can be operated manually.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfah ren für das Nachführen einer Einsatzvorrichtung zu schaffen, wel ches rasch an unterschiedliche Einsatzbedingungen und Gegebenheiten angepaßt werden kann. Eine weitere Aufgabe der Erfindung liegt darin, einen kompakt aufgebauten Wasserwerfer zu schaffen, der darüberhinaus mit Vorteil entsprechend dem erfindungsgemäßen Ver fahren nachgeführt werden kann.The object of the present invention is a method ren for the tracking of an insert device to create wel ches quickly to different operating conditions and conditions can be adjusted. Another object of the invention is in creating a compact water cannon that moreover advantageously according to the Ver driving can be tracked.

Die Aufgabe der Erfindung wird durch die Merkmale im Kennzeichen teil des Patentanspruches 1 gelöst. Durch die Überlagerung der ver änderbaren räumlichen Schwärmbereichsgrenze wird erreicht, daß die freie räumliche Bewegbarkeit der Einsatzvorrichtung beim Nachführen von einer Ist- in eine Soll-Lage beibehalten wird und trotzdem sichergestellt ist, daß beispielsweise in den Schwärmbereich ra gende Ausrüstungsteile, wie Alarmleuchten, Leitern oder dgl. sicher umfahren werden, auch wenn diese Teile in der kürzesten Verbindung zwischen der Ist- und Soll-Lage liegen.The object of the invention is characterized by the features in the license plate solved part of claim 1. By overlaying ver changeable spatial swarm range limit is achieved that the Free spatial mobility of the insert device when tracking is maintained from an actual to a target position and still it is ensured that, for example, in the swarm area ra equipment, such as alarm lights, ladders or the like be avoided, even if these parts are in the shortest connection lie between the actual and target position.

Weiters ist auch ein Vorgehen gemäß den Merkmalen im Patentan spruch 2 möglich, wodurch sichergestellt ist, daß bei Einhaltung der Schwärmbereichsgrenze trotzdem die kürzeste Verbindung zwischen einer Ist- und einer Soll-Lage erreicht wird.Furthermore, there is a procedure according to the features in the patent Say 2 possible, which ensures that if adhered to the swarm range limit is still the shortest connection between an actual and a target position is reached.

Eine andere Verfahrensvariante ist im Patentanspruch 3 beschrieben. Durch das manuelle Entlangführen der Einsatzvorrichtung entlang einer Schwärmbereichsgrenze und das gleichzeitige Abspeichern der Bewegungsbahn wird in überraschend einfacher Weise ohne eine Ände rung an der Schaltung bzw. an der dazugehörigen Software eine An passung der Schwärmbereichsgrenze an unterschiedliche Umgebungsbe dingungen ermöglicht. Damit ist ein universeller Einsatz der Ein satzvorrichtung auf unterschiedlichen Fahrzeugen bzw. bei orts festen Anlagen zur Umgehung von ortsfesten Baulichkeiten oder dgl. möglich.Another method variant is described in claim 3. By manually guiding the insert device along a swarm area limit and the simultaneous storage of the Trajectory becomes surprisingly simple without a change connection to the circuit or the associated software adaptation of the swarm area boundary to different environmental conditions conditions. This makes universal use the one Typesetting device on different vehicles or on site fixed systems for bypassing fixed structures or the like possible.

Die Erfindung betrifft weiters auch eine Einsatzvorrichtung, wie sie im Oberbegriff des Patentanspruches 4 beschrieben ist.The invention also relates to an insert device such as it is described in the preamble of claim 4.

Diese Einsatzvorrichtung ist durch die Merkmale im Kennzeichenteil des Patentanspruches 4 gekennzeichnet. Durch die Kombination einer einen programmierbaren Rechner aufweisenden Steuereinrichtung mit den Verstellantrieben, Meßwertgebern und dem Sollwertgeber werden kurze Übertragungsleitungen erreicht, wobei durch die gemeinsame Anordnung der Meßwertgeber und der Verstellantriebe zwischen den beiden Schwenkebenen ein exaktes Nachführen des Werferrohres er zielt und die Wartung und auch der Schutz vor Beschädigungen durch Verwendung einer gemeinsamen Abdeckung verbessert wird. Durch die weitere Möglichkeit, dem Rechner eine Speichereinheit zuzuordnen, ist es in einfacher Weise möglich, die Bewegungen der Einsatzvor richtung an unterschiedliche Umgebungsbedingungen anzupassen.This insert device is characterized by the features in the license plate of claim 4 characterized. By combining one having a programmable control device the actuators, sensors and the setpoint short transmission lines reached, being through the common Arrangement of the transducers and the adjustment drives between the exact tracking of the launcher tube on both swivel levels aims at maintenance and also protection against damage Use of a common cover is improved. Through the further possibility of assigning a storage unit to the computer, it is easily possible to use the movements of the insert adapt direction to different environmental conditions.

Weiters ist auch eine Ausführung gemäß Patentanspruch 5 möglich, wodurch für die übrigen Teile des Wasserwerfers und dessen Anschluß an das Rohrleitungsnetz standardmäßige Teile verwendet werden kön nen, da die beweglichen Teile zwischen den beiden stirnseitigen Flanschen des Rohrkrümmers angeordnet sind.Furthermore, an embodiment according to claim 5 is also possible whereby for the remaining parts of the water cannon and its connection standard parts can be used on the pipeline network nen, since the moving parts between the two front Flanges of the elbow are arranged.

Von Vorteil ist aber auch eine Ausführungsvariante nach Patentan spruch 6, da dadurch der Verstellantrieb kompakt am Rohrkrümmer untergebracht werden kann und somit auch eine Umrüstung vorhandener Wasserwerfer unter Verwendung des Rohrkrümmers einfach möglich ist.An embodiment variant according to Patentan is also advantageous Say 6, because this makes the adjustment drive compact on the elbow can be accommodated and thus also a retrofitting of existing ones Water cannon is easily possible using the elbow.

Eine weitere Ausführungsvariante ist im Patentanspruch 7 beschrie ben, wodurch ein günstiges Übersetzungsverhältnis und eine entspre chend hohe Feinfühligkeit der Werfernachstellung in vertikaler Richtung erreicht wird, die sich für die Nachführung des Werfer rohres insbesondere beim Einsatz während der Fahrt oder beim Löschen von sich bewegenden brennenden Objekten vorteilhaft aus wirkt.Another embodiment variant is described in claim 7 ben, which means a favorable gear ratio and a accordingly high sensitivity of the thrower adjustment in vertical Direction is reached, which is for tracking the launcher tubes especially when used while driving or when Extinguishing moving moving objects advantageous works.

Weiters ist auch eine Ausführung nach Patentanspruch 8 möglich, wo durch die beiden Schwenkebenen in den beiden Stirnendbereichen eines Knies angeordnet sind und keine großen exzentrischen Kräfte die einzelnen Lageranordnungen belasten.Furthermore, an embodiment according to claim 8 is also possible where due to the two swivel levels in the two frontal areas of a knee and are not large eccentric forces burden the individual bearing arrangements.

Eine andere Ausbildung ist gemäß Patentanspruch 9 vorgesehen. Von Vorteil ist hierbei, daß durch die direkte Antriebsverbindung mit einem Handrad jederzeit ohne zusätzliche Umstellvorgänge die Ver stellbewegung bei Ausfall der Steuerung bzw. der Antriebsmotore von Hand aus durchgeführt werden kann. Durch die Kupplung des Handrades mit der das Schneckenrad tragenden Welle wird eine leichtgängige manuelle Betätigung erreicht. Another training is provided according to claim 9. From The advantage here is that with the direct drive connection a handwheel at any time without additional changeover processes actuating movement in the event of failure of the control or the drive motors of Can be done by hand. By coupling the handwheel with the shaft carrying the worm wheel, it runs smoothly manual actuation reached.

Es ist aber auch eine Lösung nach Patentanspruch 10 vorteilhaft, da damit unmittelbar die Bewegung der relativ zum Rohrkrümmer ver stellbaren Flansche abgetastet und für die Meßwertermittlung heran gezogen werden kann.But it is also a solution according to claim 10 advantageous because thus immediately the movement of the ver relative to the elbow adjustable flanges scanned and used for the measurement determination can be pulled.

Von Vorteil ist auch eine Ausführung nach Patentanspruch 11. Durch die Verwendung eines scheibenförmigen Halteteiles, der am Rohr krümmer bzw. Knie direkt befestigt ist, wird ein einfaches Positio nieren und Zentrieren der Lageranordnung erreicht. Außerdem wird eine Beschädigung dieses Zentrierteiles durch den außen übergreifenden drehbaren Flansch verhindert.An embodiment according to claim 11 is also advantageous the use of a disc-shaped holding part on the tube elbow or knee is attached directly, a simple position kidney and centering the bearing arrangement reached. Besides, will damage to this centering part by the outside cross rotating flange prevented.

Es ist auch eine Ausbildung nach Patentanspruch 12 möglich, da da durch Undichtigkeiten, die durch eine ungleichförmige Drehbewegung zwischen dem Flansch und dem Rohrkrümmer auftreten können, ausge glichen werden.Training according to claim 12 is also possible since there due to leaks caused by a non-uniform rotation can occur between the flange and the elbow be compared.

Schließlich ist auch eine Lösung nach Patentanspruch 13 vorteil haft. Dadurch kann ein einfacher Einbau der Laufringe und eine spielfreie Lageranordnung auch bei großen Lagerdurchmessern sicher gestellt werden.Finally, a solution according to claim 13 is also advantageous arrested. This allows easy installation of the races and a backlash-free bearing arrangement safe even with large bearing diameters be put.

Zum besseren Verständnis der Erfindung wird diese im folgenden an hand der in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert.For a better understanding of the invention, it will be described in the following hand of the embodiments shown in the drawings explained in more detail.

Es zeigen:Show it:

Fig. 1 ein Einsatzfahrzeug mit am Dach angeordneten Einsatzvorrich tungen; Fig. 1 obligations an emergency vehicle with roof arranged on Einsatzvorrich;

Fig. 2 eine Seitenansicht des Wasserwerfers im Bereich des Rohr krümmers bei entfernter vorderer Abdeckung; Figure 2 is a side view of the water cannon in the area of the pipe elbow with the front cover removed.

Fig. 3 den Wasserwerfer im Bereich des Rohrkrümmers in Stirnansicht bei entfernter Verkleidung; . Figure 3 shows the water cannon in the area of the pipe bend in front view with removed cover;

Fig. 4 die erfindungsgemäße Lagervorrichtung zwischen dem Flansch und dem Rohrkrümmer geschnitten und in größerem Maßstab; Figure 4 shows the bearing device according to the invention cut between the flange and the elbow and on a larger scale.

Fig. 5 die mit dem Längsverstellantrieb gekuppelte Verstellvorrich tung in größerem Maßstab und geschnitten; Figure 5 shows the device coupled to the longitudinal adjustment drive Verstellvorrich on a larger scale and cut.

Fig. 6 den Wasserwerfer gemäß Fig. 1 bis 5 in Draufsicht; Fig. 6 shows the water cannon according to Figures 1 to 5 in plan view.

Fig. 7 den Wasserwerfer in schematischer schaubildlicher Darstel lung mit dem schematisch angedeuteten Schwärmbereich sowie der Schwärmbereichsgrenze in Verbindung mit einem Block schaltbild der Steuervorrichtung; Fig. 7 shows the water cannon in a schematic diagrammatic depicting lung with the schematically indicated Schwärmbereich and the Schwärmbereichsgrenze in conjunction with a block diagram of the control device;

Fig. 8 einen Schaltplan von einem Teil der Steuervorrichtung nach Fig. 7; FIG. 8 shows a circuit diagram of part of the control device according to FIG. 7;

Fig. 9 einen Schaltplan einer Treiberstufe der Steuervorrichtung nach Fig. 7. FIG. 9 shows a circuit diagram of a driver stage of the control device according to FIG. 7.

In Fig. 1 ist ein Einsatzfahrzeug 1 gezeigt, welches mit einem Tank 2, einer Pumpenanlage 3 und einer Fahrerkabine 4 ausgestatet ist, welche auf einem Fahrgestell 5 angeordnet sind. Am Dach der Fahrer kabine 4 ist als fernsteuerbare Einsatzvorrichtung ein Wasserwerfer 6 angeordnet, der mittels einer Verstelleinrichtung 7, wie durch Pfeile 8 und 9 schematisch angedeutet, in vertikaler und horizon taler Richtung quer zur Fahrzeuglängsachse verstellt werden kann.In Fig. 1 an emergency vehicle 1 is shown, which is equipped by a tank 2, a pump unit 3 and a driver's cab 4 which are arranged on a bogie 5. On the roof of the driver's cabin 4 , a water cannon 6 is arranged as a remotely controllable insert device, which can be adjusted transversely to the longitudinal axis of the vehicle in a vertical and horizonal direction by means of an adjusting device 7 , as indicated schematically by arrows 8 and 9 .

In einem Aufbau 10 des Einsatzfahrzeuges 1 ist als weitere Einsatz vorrichtung ein Lichtmast 11 angeordnet, dessen Scheinwerfer 12 über Verstelleinrichtungen 13 und 14 im Sinne der Pfeile 15 bis 17 verstellbar ist. In a body 10 of the emergency vehicle 1 , a light mast 11 is arranged as a further insert device, the headlights 12 of which can be adjusted via adjusting devices 13 and 14 in the direction of the arrows 15 to 17 .

Weiters sind beispielsweise auf dem Dach der Fahrerkabine 4 Alarm leuchten 18 und auf dem Dach des Aufbaues 10 Leitern 19 oder andere Geräte gelagert und befestigt.Furthermore, for example on the roof of the driver's cab 4 alarm lights 18 and on the roof of the structure 10 conductors 19 or other devices are stored and fastened.

In Fig. 2 ist vom Wasserwerfer 6 ein mit einem Dach 20 der Fahrer kabine 4 unbeweglich verbundener Rohrteil 21 und ein ein Werferrohr 22 aufnehmender Rohrteil 23 mit einem zwischen den beiden Rohr teilen 21 und 23 angeordneten Rohrkrümmer 24 gezeigt. Der das Wer ferrohr 22 lagernde Rohrteil 23 ist über eine Gelenkstelle 25 mit einem Längsverstellantrieb, der einen Höhenverstellantrieb 26 bildet, gekuppelt. Die Höhenverstellung des Rohrteiles 23 erfolgt dadurch, daß die auf einer Wandermutter 27 gelagerte Gelenkstelle 25 in Längsrichtung - Pfeil 28 - des Höhenverstellantriebes 26 re lativ zu einer einen Verstellantrieb 29 lagernden, am Rohrkrümmer 24 angeordneten Gelenkstelle 30 verstellbar ist. Der Verstellan trieb 29 kann dabei durch einen insbesondere elektrisch betriebenen Antriebsmotor 31 und bzw. oder durch ein Handrad 32 gebildet sein.In Fig. 2 by the water cannon 6 a with a roof 20 of the cab 4 immovable associated tubular member 21 and an a launcher tube 22 receiving tubular member 23 with a sharing between the two tube 21 and 23 arranged pipe bend 24 is shown. The who ferrohr 22 stocking pipe part 23 is coupled via a hinge point 25 with a longitudinal adjustment drive, which forms a height adjustment drive 26 . The height adjustment of the tube part 23 is carried out in that the articulation point 25 mounted on a traveling nut 27 is adjustable in the longitudinal direction - arrow 28 - of the height adjustment drive 26 relative to an adjustment drive 29 bearing on the elbow 24 arranged articulation point 30 . The Verstellan drive 29 can be formed by a particularly electrically operated drive motor 31 and / or by a handwheel 32 .

Wie weiters ersichtlich, ist auf der umlaufenden Stirnkante eines mit dem Rohrteil 23 bewegungsverbundenen Flansches 33 ein Zahnkranz 34 angeordnet. Diesem Zahnkranz 34 ist ein mit diesem kämmendes Ritzel 35 zugeordnet, welches mit einem Meßwertgeber 36 gekuppelt ist.As can also be seen, a toothed ring 34 is arranged on the circumferential end edge of a flange 33 which is connected to the tube part 23 by movement. This ring gear 34 is assigned a pinion 35 which meshes with it and which is coupled to a sensor 36 .

Ein weiteres Handrad 32 ist einem weiteren Verstellantrieb 37 zum Verschwenken des Rohrkrümmers 24 zugeordnet. Die Verstellantriebe 29 und 37 sind in einem für beide gemeinsamen Schutzgehäuse 38 untergebracht. Dieses Schutzgehäuse ist bevorzugt aus Kunststoff, beispielsweise glasfaserverstärktem Kunststoff, gebildet und zwei teilig ausgeführt, sodaß es nach dem Demontieren der Handräder 32 einfach möglich ist, die beiden Teile des Schutzgehäuses 38 zu ent fernen, um Einstell- bzw. Servicearbeiten an den Verstellantrieben bzw. am Rohrkrümmer und dessen Lageranordnungen durchzuführen. Another handwheel 32 is assigned to a further adjustment drive 37 for pivoting the pipe bend 24 . The adjustment drives 29 and 37 are accommodated in a protective housing 38 common to both. This protective housing is preferably made of plastic, for example glass-fiber reinforced plastic, and is made in two parts, so that after dismantling the handwheels 32 it is easily possible to remove the two parts of the protective housing 38 in order to carry out adjustment or service work on the actuators or to carry out on the elbow and its bearing arrangements.

In Fig. 3 ist der Verstellantrieb 37 zum Verschwenken des Rohrkrüm mers 24 um eine Schwenkachse 39 bei entferntem Schutzgehäuse 38 dargestellt.In Fig. 3 the actuator 37 for pivoting the Rohrkrüm mer 24 is shown about a pivot axis 39 with the protective housing 38 removed.

Auf einer Antriebswelle 40 ist ein Schneckenrad 41 drehfest ge lagert. Weiters ist auf dieser Antriebswelle 40 ein Antriebsritzel 42 und im gegenüberliegenden Endbereich ein Handrad 32 drehfest an geordnet. Das Schneckenrad 41 kämmt mit einer Antriebsschnecke 43, die über einen elektrischen Antriebsmotor 44 in Rotation versetzt werden kann. Um die Rotationsgeschwindigkeit des Rohrkrümmers 24 um die Schwenkachse 39 den jeweiligen Erfordernissen anpassen zu kön nen, ist es, wie schematisch angedeutet, möglich, im Zuge der An triebswelle 40 zwischen dem Schneckenrad 41 und dem Antriebsritzel 42 ein Getriebe 45 anzuordnen.On a drive shaft 40 , a worm wheel 41 is rotatably supported GE. Furthermore, a drive pinion 42 and in the opposite end region a handwheel 32 is arranged on this drive shaft 40 in a rotationally fixed manner. The worm wheel 41 meshes with a drive worm 43 , which can be set in rotation via an electric drive motor 44 . In order to be able to adapt the rotational speed of the elbow 24 around the pivot axis 39 to the respective requirements, it is possible, as indicated schematically, to arrange a gear 45 in the course of the drive shaft 40 between the worm wheel 41 and the drive pinion 42 .

Das Antriebsritzel 42 kämmt mit einem feststehenden Zahnkranz 46, der auf einem feststehenden Flansch 47 eines beispielsweise über einen Rohrteil 21 am Feuerwehrfahrzeug starr befestigten Rohrteil 48 mit Schrauben 49 befestigt ist. Mit dem Zahnkranz 46 kämmt wei ters ein Ritzel 50 eines am drehbaren Rohrkrümmer 24 angeordneten Meßwertgebers 51. Der Zahnkranz 46 ist auf einem Flansch 52 ange ordnet, der in einer Innennut 53 einen Außenring 54 einer Lageran ordnung 55 aufnimmt. Ein Innenring 56 dieser Lageranordnung 55 ist zwischen einer Zylinderfläche des Rohrkrümmers 24 und einem schei benförmigen Haltering 57 mittels Schrauben 58 positioniert.The drive pinion 42 meshes with a fixed ring gear 46 which is fastened on a fixed flange 47 with a pipe part 48 rigidly fastened, for example, via a pipe part 21 to the fire engine, with screws 49 . With the ring gear 46 , a pinion 50 of a transducer 51 arranged on the rotatable elbow 24 meshes. The ring gear 46 is arranged on a flange 52 which receives an outer ring 54 of a bearing arrangement 55 in an inner groove 53 . An inner ring 56 of this bearing arrangement 55 is positioned between a cylindrical surface of the elbow 24 and a disk-shaped retaining ring 57 by means of screws 58 .

Dementsprechend ist der Rohrkrümmer 24 mit dem zylindrischen Halte ring 57 gegenüber dem feststehenden Flansch 52 um die Schwenkachse 39 verstellbar. Die Verstellung erfolgt derart, daß sich das An triebsritzel 42 des auf dem Rohrkrümmer 24 befestigten Verstellan triebes 29 an dem feststehenden Zahnkranz 46 abwälzt und dadurch den Rohrkrümmer um die Schwenkachse 39 verschwenkt. Accordingly, the elbow 24 is adjustable with the cylindrical retaining ring 57 relative to the fixed flange 52 about the pivot axis 39 . The adjustment is such that the drive pinion 42 of the Verstellan attached to the pipe elbow 24 drives 29 on the fixed ring gear 46 and thereby the pipe elbow pivoted about the pivot axis 39 .

Zur Abdichtung der gegeneinander beweglichen Teile, nämlich des Flansches 52 und dem Flansch 47 gegenüber dem bewegten Haltering 57 und dem Rohrkrümmer 24 ist zwischen dem Haltering 57 und dem Flansch 47 ein Dichtelement 59 angeordnet, das in einer umlaufenden gegenüber den einander zugewandten Stirnflächen vertieften Nut des Halteringes 57 eingesetzt und an der gegenüberliegenden Stirnfläche des Flansches 47 anliegt.To seal the mutually movable parts, namely the flange 52 and the flange 47 relative to the moving retaining ring 57 and the pipe bend 24 , a sealing element 59 is arranged between the retaining ring 57 and the flange 47 , which is recessed in a circumferential groove of the facing end faces Retaining ring 57 inserted and abuts the opposite end face of the flange 47 .

Ein weiteres ringförmig umlaufendes Dichtelement 60 ist zwischen dem Flansch 52 und dem Rohrkrümmer 24 im Bereich der Lageranordnung 55 vorgesehen.Another annular circumferential sealing element 60 is provided between the flange 52 and the elbow 24 in the area of the bearing arrangement 55 .

Um die Dichtfunktion dieses Dichtelementes 60 zu verbessern und den Durchtritt von Druckmittel durch die Lageranordnung 55 zu verrin gern, ist überdies zwischen dem Haltering 57 und dem Rohrkrümmer 24, also zwischen den beiden über Schrauben 58 miteinander festver bundenen Bauteilen ein Dichtelement 61 angeordnet. Das Dichtelement 61 verhindert, daß im Bereich der Verbindungsflächen zwischen Haltering 57 und Rohrkrümmer 24 Druckmittel im Bereich der Lageran ordnung 55 durchtreten kann. Das Dichtelement 59 verhindert, daß von der Druckleitung zwischen dem Flansch 52 und dem Flansch 47 Druckmittel in Richtung der Lageranordnung 55 durchtreten kann. Das Dichtelement 59 bildet gleichzeitig die Flanschdichtung, sodaß sich die Anordnung einer zusätzlichen Dichtvorrichtung erübrigt.In order to improve the sealing function of this sealing element 60 and to reduce the passage of pressure medium through the bearing arrangement 55 , a sealing element 61 is also arranged between the retaining ring 57 and the elbow 24 , that is to say between the two components 58 which are connected to one another via screws 58 . The sealing element 61 prevents that in the area of the connecting surfaces between the retaining ring 57 and the elbow 24 pressure medium in the area of the bearing arrangement 55 can pass through. The sealing element 59 prevents pressure medium from passing through the pressure line between the flange 52 and the flange 47 in the direction of the bearing arrangement 55 . The sealing element 59 also forms the flange seal, so that the arrangement of an additional sealing device is unnecessary.

Weiters ist aus dieser Darstellung noch der dem Zahnkranz 34 zuge ordnete, über ein Ritzel 35 angetriebene Meßwertgeber 36 zum Er mitteln der Stellung des mit dem anschließenden Rohrteil 23 bewe gungsverbundenen Zahnkranzes 34 ersichtlich, um seine Drehstellung unter Bezug auf die Drehachse 62 feststellen zu können.Furthermore, this representation of the ring gear 34 assigned, driven by a pinion 35 transducer 36 for He averaging the position of the movement with the adjacent pipe part 23 movement-connected ring gear 34 can be seen in order to determine its rotational position with reference to the axis of rotation 62 .

In Fig. 4 ist die Anordnung der Lageranordnung 55 und der Dichtele mente 59 bis 61 in größerem Maßstab dargestellt. Diese Lageranord nung 55 ist sowohl zwischen dem Flansch 33 als auch dem Flansch 52 und dem Rohrkrümmer 24 vorgesehen und jeweils gleichartig ausgebil det. Die Lageranordnung 55 besteht aus vier Laufringen 63 bis 66, auf welchen Wälzkörper 67, die in einem Wälzkörperkäfig 68 angeord net sind, abrollen. Die Laufringe 63 bis 66 werden durch zähharte Stahldrahtringe gebildet, zwischen welchen die Walzkörper 67 abrol len. Dadurch ist es möglich, die Stahldrahtringe in die einzelnen Nuten vor dem Zusammenbau einzubringen und zu positionieren, worauf dann der Walzkörperkäfig eingelegt und dieser durch die Montage des Halteringes 57 fixiert wird. Außerdem ist aus dieser Darstellung ersichtlich, daß die Dichtelemente 59 und 60 aus einem U-förmigen symmetrischen Dichtprofil 69 mit V-förmigem Querschnitt gebildet sind. Auf der Innenseite dieses Dichtprofiles ist eine Profilfeder 70 mit in etwa U-förmigem Querschnitt angeordnet, wobei die Feder wirkung die beiden Schenkeln des V-förmigen Dichtprofiles 69 aus einanderdrückt.In Fig. 4, the arrangement of the bearing arrangement 55 and the Dichtele elements 59 to 61 is shown on a larger scale. This Lageranord voltage 55 is provided both between the flange 33 and the flange 52 and the elbow 24 and each identically ausgebil det. The bearing arrangement 55 consists of four races 63 to 66 , on which rolling elements 67 , which are net in a rolling element cage 68 , roll. The races 63 to 66 are formed by tough steel wire rings between which the rolling elements 67 roll. This makes it possible to insert and position the steel wire rings in the individual grooves before assembly, whereupon the roller body cage is inserted and this is fixed in place by the mounting of the retaining ring 57 . It can also be seen from this illustration that the sealing elements 59 and 60 are formed from a U-shaped symmetrical sealing profile 69 with a V-shaped cross section. On the inside of this sealing profile, a profile spring 70 is arranged with an approximately U-shaped cross section, the spring effect pressing the two legs of the V-shaped sealing profile 69 out of each other.

Bei entsprechender Vorspannung des Dichtprofiles 69 ist daher auch bei einem nicht völlig planparallelen Lauf der abzudichtenden Flächen eine sichere Abdichtung gegen einen Austritt des Druckmit tels gewährleistet.With a corresponding bias of the sealing profile 69 , a secure seal against leakage of the pressure medium is therefore ensured even when the surfaces to be sealed are not completely plane-parallel.

In Fig. 5 ist der den Verstellantrieb 29 bildende Höhenverstellan trieb 26 in größerem Maßstab und teilweise geschnitten gezeigt. Der Verstellantrieb 29 ist im Prinzip entsprechend der Ausbildung des Verstellantriebes 37 ausgebildet, wobei jedoch anstelle der Verbin dung der Antriebswelle 40 mit einem Antriebsritzel 42 diese mit einer Gewindespindel 71 bewegungsverbunden ist. Die Anordnung des Handrades 32 sowie des Antriebsmotors 31 entspricht der Darstellung des Handrades 32 und des Antriebsmotors 44 in Fig. 3.In Fig. 5 of the adjustment drive 29 forming Höhenverstellan drive 26 is shown on a larger scale and partially in section. The adjustment drive 29 is in principle designed in accordance with the design of the adjustment drive 37 , but instead of the connec tion of the drive shaft 40 with a drive pinion 42, this is connected in motion with a threaded spindle 71 . The arrangement of the handwheel 32 and the drive motor 31 corresponds to the representation of the handwheel 32 and the drive motor 44 in FIG. 3.

Die Gewindespindel 71 ist in ihrem vom Antriebsmotor 31 abgewende ten Endbereich über eine Lageranordnung 72 in einem Stützrohr 73 abgestützt. Dieses mit einer Wandermutter 74 bewegungsverbundene Stützrohr 73 ist über Verbindungselemente 75 mit einem teleskop artig ausfahrbaren Rohrteil 76 gekuppelt. Dieser Rohrteil 76 trägt in seinem dem Antriebsmotor 31 zugewendeten Endbereich die Gelenk stelle 25. Um auch bei größeren Verstellbewegungen eine schwin gungsfreie Führung des Rohrteiles 76 zu gewährleisten, ist das Stützrohr 73 im Bereich der Lageranordnung 72 in einem Tragrohr 77 spielfrei geführt. Durch die Anordnung einer Führung 78 wird aber zugleich auch die Lageranordnung 72 stabilisiert, sodaß die Ge windespindel 71 in beiden Endbereichen gelagert ist.The threaded spindle 71 is supported in its end region facing away from the drive motor 31 via a bearing arrangement 72 in a support tube 73 . This with a traveling nut 74 movement-connected support tube 73 is coupled via connecting elements 75 with a telescopically extendable tube part 76 . This tubular part 76 carries in its end region facing the drive motor 31 the joint position 25 . In order to ensure a vibration-free guidance of the tube part 76 even with larger adjustment movements, the support tube 73 is guided in the bearing arrangement 72 in a support tube 77 without play. By arranging a guide 78 but also the bearing assembly 72 is stabilized so that the Ge threaded spindle 71 is mounted in both end regions.

Durch die Anordnung von Dichtungen 79 zwischen den einzelnen Rohren ist es darüberhinaus auch möglich, die Gewindespindel 71 und die Wandermutter 74 im Ölbad laufen zu lassen. Dadurch wird eine Scho nung der Antriebsteile und eine Verringerung der Wartungs- und Servicearbeiten ermöglicht.The arrangement of seals 79 between the individual tubes also makes it possible to run the threaded spindle 71 and the traveling nut 74 in an oil bath. This enables the drive parts to be protected and maintenance and service work to be reduced.

Die Kombination eines Schneckenantriebes mit einem Gewindespindel- Wandermutter-Antrieb ermöglicht einen spielfreien Verstellvorgang mit langer Lebensdauer. Ist überdies die Steigung der Schnecke der art gewählt, daß im Stillstand keine Selbsthemmung zwischen Schnecke und Schneckenrad eintreten kann, so ist jederzeit eine manuelle Verstellung mit dem Handrad 32 ohne allzu großen Kraftauf wand möglich.The combination of a worm drive with a threaded spindle traveling nut drive enables a play-free adjustment process with a long service life. In addition, if the slope of the screw is selected in such a way that no self-locking between the screw and the worm wheel can occur at a standstill, manual adjustment with the handwheel 32 is possible at any time without too much effort.

In Fig. 6 ist vom Wasserwerfer 6 das Werferrohr 22 sowie der diesem vorgeordnete Rohrteil 23 ersichtlich. Im Übergangsbereich zwischen dem Rohrteil 23 und dem Werferrohr 22 ist ein Schwallwasserschutz 80 angeordnet, während im vom Schwallwasserschutz 80 abgewendeten Endbereich des Werferrohres 22 ein Deflektor 81 vorgesehen ist. Der Deflektor 81 besteht, wie auch aus Fig. 1 zu ersehen ist, aus gegen einander verstellbaren Klappen, mit welchen der aus dem Werferrohr 22 austretende Druckmittelstrahl von einem Vollstrahl in einen Sprühstrahl umgewandelt werden kann.In FIG. 6, the launcher tube 22, as well as this upstream pipe portion 23 is visible from the water cannon 6. In the transition region between the tube part 23 and the launcher tube 22, a water surge protection 80 is disposed, while facing away from the surge water protection 80 end portion of the launcher tube, a deflector 81 is provided 22nd The deflector 81 consists, as can also be seen from FIG. 1, of mutually adjustable flaps, with which the pressure medium jet emerging from the launcher tube 22 can be converted from a full jet into a spray jet.

Weiters sind aus dieser Darstellung das Schutzgehäuse 38 und die Handräder 32 für die Verstellantriebe 29, 37 zu ersehen. Furthermore, the protective housing 38 and the handwheels 32 for the adjusting drives 29 , 37 can be seen from this illustration.

Über ein Gestänge 82 und einem diesem zugeordneten Antrieb 83 kann die Druckmittelzufuhr zum Werferrohr 22 von einer Sperrstellung in eine Zwischenstellung und eine voll geöffnete Stellung verstellt werden.Via a linkage 82 and a drive 83 assigned to it, the pressure medium supply to the launcher tube 22 can be adjusted from a locked position into an intermediate position and a fully open position.

Der Antrieb für die Verschwenkung der Deflektorklappen ist eben falls im Schwallwasserschutz 80 angeordnet.The drive for the pivoting of the deflector flaps is also arranged in the splash protection 80 .

In Fig. 7 ist eine Stirnansicht des Wasserwerfers 6 in seiner Anord nung am Dach 20 eines Einsatzfahrzeuges 1 gezeigt. Der räumliche Bewegungsbereich des Wasserwerfers 6 ist, wie auch aus Fig. 6 er sichtlich, dabei durch die am Dach 20 angeordneten Alarmleuchten 18, Leitern 19 oder Lautsprecher 84 oder dgl. eingeengt. Soll der Wasserwerfer 6 aus der in vollen Linien gezeichneten Ist-Lage in die in strichlierten Linien gezeichnete Soll-Lage bewegt werden, so wäre die kürzeste Verbindung zwischen dieser Soll- und Ist-Lage die durch eine strichpunktierte Linie graphisch dargestellte Bewegungs bahn 85. Um nun zu verhindern, daß im Zuge dieser räumlichen Bewe gungsbahn der Wasserwerfer 6 mit der Alarmleuchte 18 bzw. dem Laut sprecher 84 kollidiert, ist dem Bewegungsbereich des Wasserwerfers 6 eine räumliche Schwärmbereichsgrenze 86 überlagert. Diese Schwärmbereichsgrenze 86 erfaßt jene Teile des Bewegungsbereiches des Wasserwerfers 6, in welchen eine freie Beweglichkeit des Was serwerfers 6 nicht möglich ist. Um nun trotzdem den kürzesten Ver bindungsweg von der Ist- in die Soll-Lage zu ermöglichen, ist nach dem erfindungsgemäßen Verfahren vorgesehen, daß der Wasserwerfer 6 entlang der kürzesten Bewegungsbahn zwischen der Ist- und der Soll-Lage verfahren bzw. verstellt wird, bis ein Teil des Wasser werfers 6 die Schwärmbereichsgrenze erreicht, beispielsweise dann, wenn ein Mittelpunkt des Werferrohres 22 eine auf der Bewegungsbahn 85 durch einen Kreis markierte Stelle 87 erreicht. Von dieser Stel le 87 folgt nun der Wasserwerfer 6 der Schwärmbereichsgrenze - wie mit strichzweipunktierten Linien angedeutet - bis zur Stelle 88, an der die Schwärmbereichsgrenze - bezogen auf den Mittelpunkt des Werferrohres 22 - die Bewegungsbahn 85 schneidet und bewegt sich von der Stelle 88 in die Soll-Lage wieder entlang der strichpunk tierten Linie.In Fig. 7 is an end view of the water cannon 6 in its Anord voltage on the roof 20 of an emergency vehicle 1 is shown. The spatial range of motion of the water cannon 6 is, as can also be seen from FIG. 6, narrowed by the alarm lights 18 , conductors 19 or loudspeakers 84 or the like arranged on the roof 20 . If the water cannon 6 is to be moved from the actual position drawn in full lines into the desired position drawn in dashed lines, the shortest connection between this desired and actual position would be the movement path 85 represented graphically by a dash-dotted line. In order to now prevent that in the course of this spatial BEWE supply path of the water cannon 6 with the alarm lamp 18 or the colliding loudspeakers 84, the moving range of the water cannon is superimposed 6 a spatial Schwärmbereichsgrenze 86th This Schwärmbereichsgrenze 86 detects those parts of the range of movement of the water cannon 6, in which a free mobility of which is not possible serwerfers. 6 In order to enable the shortest possible connection path from the actual position to the desired position, the method according to the invention provides that the water cannon 6 is moved or adjusted along the shortest path of movement between the actual position and the desired position until part of the water cannon 6 reaches the swarm range limit, for example when a center point of the cannon tube 22 reaches a point 87 marked by a circle on the movement path 85 . From this position 87 , the water cannon 6 now follows the swarm range limit - as indicated by dash-dotted lines - to point 88 , at which the swarm range limit - based on the center point of the launcher tube 22 - intersects and travels the path 85 and moves from position 88 into Target position again along the dash-dotted line.

Die Steuerung des Wasserwerfers 6 zwischen der Ist- und der Soll-Lage erfolgt mittels einer Steuervorrichtung 89. Die Antriebs motore 31 und 44 sind über Leitungen 90, 91 mit der Steuervorrich tung 89 verbunden, gleichfalls die Meßwertgeber 36 und 51, wie in Fig. 3 gezeigt.The water cannon 6 is controlled between the actual and the target position by means of a control device 89 . The drive motors 31 and 44 are connected via lines 90 , 91 to the control device 89 , likewise the sensors 36 and 51 , as shown in FIG. 3.

Die Vorgabe der Soll-Lage für den Wasserwerfer 6 bzw. jedes belie bige andere Gerät erfolgt von einem Steuerpult 92 aus. Wie in der Zeichnung schematisch angeordnet, können auch weitere Steuerpulte 92 angeordnet sein. Jedes dieser Steuerpulte 92 weist einen Steuer hebel 93 auf, der bevorzugt in Art eines Pistolengriffes ausgebil det ist. Dieser Steuerhebel 93 ist gegenüber dem Steuerpult 92 in Richtung der beiden Pfeile 94 und 95, d.h. sowohl in horizontaler Richtung verdrehbar, als auch in vertikaler Richtung verschwenkbar. Die Stellung des Steuerhebels 93 gibt die Soll-Lage für den Wasser werfer 6 vor. In dem Steuerpult 92 sind dem Steuerhebel 93 daher zwei Meßwertgeber 96, 97 zugeordnet. Weiters sind noch zwei Taster 98 und 99 sowie eine Kontrollampe 100 auf dem Steuerpult 92 ange ordnet.The specification of the target position for the water cannon 6 or any other device is made from a control panel 92 . As schematically arranged in the drawing, further control panels 92 can also be arranged. Each of these control panels 92 has a control lever 93 , which is preferably ausgebil det in the manner of a pistol grip. This control lever 93 can be rotated relative to the control panel 92 in the direction of the two arrows 94 and 95 , that is to say both in the horizontal direction and in the vertical direction. The position of the control lever 93 specifies the target position for the water cannon 6 . In the control panel 92 , the control lever 93 is therefore assigned two sensors 96 , 97 . Furthermore, two buttons 98 and 99 and a control lamp 100 are arranged on the control panel 92 .

Es ist aber auch möglich, daß noch weitere Schalter bzw. Stell organe auf dem Steuerpult 92 angeordnet sind, um beispielsweise den Befehl Wassermarsch bzw. Wasserhalt oder die Mengenregelung des über dem Wasserwerfer auszutragenden Druckmittels sowie die Stel lung des Deflektors 81 regeln zu können.But it is also possible that other switches or actuators on the control panel 92 are arranged, for example, to control the command water march or water hold or the quantity control of the pressure medium to be discharged via the water cannon and the position of the deflector 81 can regulate.

Die Meßwertgeber 96 und 97 sind über einen Zwischenspeicher 101 an einem Analog-Digital-Konverter 102 und die beiden Taster 98, 99 und die Kontrollampe 100 sind an einem Zwischenspeicher 103 angeschlos sen. Über einen Zwischenspeicher 104 liegen die jeweils die Ist-Lage des Wasserwerfers 6 feststellenden Meßwertgeber 36 und 51 ebenfalls am Analog-Digital-Konverter 102 an.The sensors 96 and 97 are connected via a buffer 101 to an analog-digital converter 102 and the two buttons 98 , 99 and the control lamp 100 are connected to a buffer 103 . The sensors 36 and 51 , which respectively determine the actual position of the water cannon 6, are also applied to the analog-digital converter 102 via a buffer 104 .

Die Daten vom Analog-Digital-Konverter 102 werden einem Mikropro zessor 105 zugeführt, der in Verbindung mit einem EPROM 106 und einem Adressenspeicher 107 als Programmbaustein und einem Ein- und Ausgangskontroller 108, in dem ein RAM integriert ist, zusammenge schaltet ist. An dem Ein- und Ausgangskontroller 108 liegt der Ein gang eines Schalterblockes 109 an, mit dem verschiedene Fixfunk tionen programmiert bzw. gewählt werden können.The data from the analog-to-digital converter 102 are supplied to a microprocessor 105 , which is connected together with an EPROM 106 and an address memory 107 as a program module and an input and output controller 108 in which a RAM is integrated. At the input and output controller 108 there is an input of a switch block 109 with which various fixed functions can be programmed or selected.

Die im Mikroprozessor 105 erarbeiteten Stellsignale für die An triebsmotoren 31 und 44 gelangen über eine Leitung 110 zu Treiber stufen 111 bzw. 112. Die Eingangssignale der Taster 98, 99 sowie die Kontrollampe 100 sind über den Mikroprozessor 105 bzw. den Ein- und Ausgangskontroller 108 und dem EPROM 106 bzw. den Adressenspeicher 107 und einen Zwischenspeicher 113 an einem Relaisblock 114 ange schlossen. Ausgehend von diesem Relaisblock 114 wird beispielsweise der Antrieb 83 - Fig. 6 - für die Wassermengenregelung bzw. der An trieb für den Deflektor 81 oder ein Antrieb 115 für einen in eine am Wasserwerfer 6 angeordnete Öse 116 eingreifenden Verriegelungs zapfen 117 verbunden. Mit diesem Verriegelungszapfen 117 kann über den Antrieb 115 der Wasserwerfer 6 in seiner Transportstellung gegen ein unbeabsichtigtes Verschwenken und Verstellen mechanisch gesichert werden.The control signals worked out in the microprocessor 105 for the drive motors 31 and 44 arrive at driver stages 111 and 112 via a line 110 . The input signals of the buttons 98 , 99 and the control lamp 100 are connected via the microprocessor 105 or the input and output controller 108 and the EPROM 106 or the address memory 107 and a buffer 113 to a relay block 114 . Starting from this relay block 114 , for example, the drive 83 - FIG. 6 - for the water quantity control or the drive for the deflector 81 or a drive 115 for an engaging in an arranged on the water cannon 6 eyelet 116 locking pin 117 is connected. With this locking pin 117 , the water cannon 6 can be mechanically secured in its transport position against unintentional pivoting and adjustment via the drive 115 .

Zur Stromversorgung der Steuervorrichtung 89 sowie der Treiber stufen 111, 112 bzw. des Relaisblockes 114 ist eine Spannungsquelle 118 vorgesehen.To supply power to the control device 89 and the driver stages 111 , 112 or the relay block 114 , a voltage source 118 is provided.

In Fig. 8 ist der Detail-Schaltplan eines Teiles der Steuervorrich tung 89 für den Bereich zwischen den Meßwertgebern 96, 97 bis zum Ausgang des Mikroprozessors 105 dargestellt. Die in den Meßwert gebern 96 und 97 aufgrund der Stellung des Steuerhebels 93 gewon nenen Analog-Signale werden über eine Datenleitung 119 dem Analog-Digital-Konverter 102 zugeführt. Die digitalen Ausgangssig nale werden über eine weitere Datenleitung 120 an den Mikroprozes sor 105 weitergeleitet. Entsprechend dem im EPROM 106 gespeicherten Programm werden diese Daten bzw. die digitalen Signale im Mikropro zessor 105 unter Mitbenutzung der im Ein- und Ausgangskontroller 108 bzw. RAM sowie im Adressenspeicher 107 enthaltenen Daten ver arbeitet. Bei dieser Datenverarbeitung werden überdies die im Schalterblock 109 mit den Schaltern 121 vorgewählten Betriebsarten berücksichtigt. Über Programmschalter 122 und 123 kann der Mikro prozessor 105 und der Ein- und Ausgangskontroller 108 bzw. der RAM in eine Programmierstellung zum Abspeichern der Schwärmbereichs grenze 86 und mit dem Programmschalter 123 zum Programmieren und Abspeichern der Ablagestelle des Wasserwerfers bzw. der Einsatzvor richtung durch Abspeichern der anliegenden Dreh- bzw. Hubwerte im RAM innerhalb des Ein- und Ausgangskontrollers 108 verstellt wer den. Diese Ablagestellung kann auch innerhalb der durch die Schwärmbereichsgrenze 86 festgelegten Totzone - innerhalb welcher sich der Wasserwerfer 6 bei dem Nachführbetrieb anhand des Steuer hebels 93 nicht befinden darf - liegen.In Fig. 8 the detailed circuit diagram of a part of the device 89 Steuerervorrich for the area between the transducers 96 , 97 to the output of the microprocessor 105 is shown. The in the measured value transmitters 96 and 97 won due to the position of the control lever 93 NEN analog signals are supplied via a data line 119 to the analog-to-digital converter 102 . The digital output signals are forwarded to the microprocessor 105 via a further data line 120 . According to the program stored in the EPROM 106 , this data or the digital signals in the microprocessor 105 are processed using the data contained in the input and output controller 108 or RAM and in the address memory 107 . In this data processing, the operating modes preselected in switch block 109 with switches 121 are also taken into account. Via program switches 122 and 123 , the microprocessor 105 and the input and output controller 108 or the RAM in a programming position for storing the swarming area limit 86 and with the program switch 123 for programming and storing the storage location of the water cannon or the operational device by storing the pending rotation or stroke values in the RAM within the input and output controller 108 who the adjusted. This storage position can also be within the dead zone defined by the swarm range limit 86 - within which the water cannon 6 may not be located in the follow-up operation using the control lever 93 .

Das Erreichen der Ablagestelle wird von einem Endschalter 124 - Fig. 7 - über eine Leitung 125 an den Ein- und Ausgangskontroller 108 rückgemeldet.A limit switch 124 - FIG. 7 - reports that the storage location has been reached via a line 125 to the input and output controller 108 .

Mit den Schaltern 121 können je nach Schaltzustand unterschiedliche Verzögerungen und Beschleunigungen im Zuge des Nachführvorganges bei Verstellung des Steuerhebels 93 getrennt für das Heben und Drehen des Wasserwerfers 6 vorgewählt werden. Überdies ist es mög lich, die Wirkung der Taster 98 und 99 von direkte auf indirekte Steuerung umzustellen. Darunter versteht man, daß bei direkter Steuerung durch einen kurzen Tastendruck der Startvorgang des Was serwerfers ausgelöst wird, d.h. daß mit dem Antrieb 115 der Ver riegelungszapfen 117 aus der Öse 116 herausgezogen und somit der Wasserwerfer 6 für seine Bewegungen relativ zum Dach 20 des Ein satzfahrzeuges freigegeben wird, worauf er sich in eine vordefi nierte Ausgangsstellung begibt. Diese ist meist parallel zur Fahrt richtung und horizontal. Es ist aber auch möglich, daß nach dem Ab geben des Startsignales mit dem Taster 98 der Wasserwerfer die mit dem Steuerhebel 93 vorgegebene Position direkt anfährt. Bei der direkten Stopsteuerung wird bei Drücken des Tasters 99 der Wasser werfer vollautomatisch in die in Fig. 7 in vollen Linien gezeichnete Ablagestellung verbracht und dort durch Einschieben des Verriege lungszapfens 117 mechanisch fixiert.Depending on the switching state, the switches 121 can be used to preselect different delays and accelerations in the course of the tracking process when the control lever 93 is adjusted for lifting and rotating the water cannon 6 . In addition, it is possible to switch the action of buttons 98 and 99 from direct to indirect control. This means that with direct control by a short button press the starting process of the water thrower is triggered, that is, the locking pin 117 is pulled out of the eyelet 116 with the drive 115 and thus the water cannon 6 for its movements relative to the roof 20 of the replacement vehicle is released, whereupon he goes into a predefined starting position. This is usually parallel to the direction of travel and horizontal. But it is also possible that after giving the start signal with the button 98 of the water cannon the position specified with the control lever 93 moves directly to. In the direct stop control, when the button 99 is pressed, the water cannon is moved fully automatically into the storage position shown in full lines in FIG. 7 and mechanically fixed there by inserting the locking pin 117 .

Beim indirekten Steuervorgang muß der Taster 98 bzw. 99 so lange gedrückt werden, bis durch das Aufleuchten der Kontrollampe 100 das Erreichen der definierten Einsatzruhelage, beispielsweise parallel zur Längsachse des Fahrzeuges und horizontal oder die mit dem Steuerhebel 93 eingestellte Lage angezeigt wird.In the indirect control process, the button 98 or 99 must be pressed until the control lamp 100 lights up when the defined resting position is reached, for example parallel to the longitudinal axis of the vehicle and horizontally, or until the position set with the control lever 93 is displayed.

Der Taster 98, der auch als Starttaster bezeichnet werden kann, dient auch dazu, um beim Vorliegen mehrerer Steuerplätze für den Wasserwerfer 6 die Befehlsgewalt von jedem beliebigen Steuerplatz aus durch Drücken des Tasters 98 zu übernehmen. Wird an einem der Steuer- bzw. Bedienungsplätze, an der ein Steuerhebel 93 angeordnet ist, der Taster 98 gedrückt, so wird vom Ein- und Ausgangskontrol ler 108 über die Leitungen 126 jeweils ein Relais erregt, welches die Steuerverbindung zwischen den anderen Steuer- bzw. Bedien plätzen und der Steuervorrichtung 89 unterbricht.The button 98 , which can also be referred to as a start button, also serves to take over the command power from any control place by pressing the button 98 when there are several control positions for the water cannon 6 . If the button 98 is pressed at one of the control or operating positions at which a control lever 93 is arranged, the input and output controller 108 excites a relay via the lines 126 , which relays the control connection between the other control or Operator positions and the control device 89 interrupts.

Die von den Meßwertgebern 36 und 51 ermittelten Ist-Lage-Signale des Wasserwerfers 6 werden ebenfalls über den Analog-Digital-Kon verter 102 dem Mikroprozessor 105 zugeführt und es wird durch einen Vergleich der Meßwerte der Meßwertgeber 96 und 97 im Vergleich zu den Meßwertgebern 36 und 51 die Verstellgröße und in Abhängigkeit von der Größe des Verstellweges auch die Verstellgeschwindigkeit festgelegt. Außerdem wird durch die aufgrund der Soll- und Ist-Lage errechneten Koordinatenpunkte die Bewegungsbahn des Werferrohres 22 unter Berücksichtigung der Schwärmbereichsgrenze 86 errechnet und die entsprechenden Signalfolgen über eine Datenleitung 127 einem Stecker 128 zugeführt, der die Datenleitung 127 mit den Treiber stufen 111, 112 verbindet. Die Geschwindigkeitsregelung der An triebsmotoren 31 und 44, die durch Gleichstrommotoren gebildet sind, erfolgt über eine Pulsbreitenmodulation. Diese Pulsbreiten modulation ist für die Hub- und die Drehbewegung, also für die Be aufschlagung der Antriebsmotoren 31 und 44 voneinander unabhängig.The actual position signals of the water cannon 6 determined by the transducers 36 and 51 are likewise fed to the microprocessor 105 via the analog-digital converter 102 and it is compared to the transducers 36 by comparing the measured values of the transducers 96 and 97 and 51 the adjustment variable and, depending on the size of the adjustment path, also the adjustment speed. In addition, the path of motion of the launcher tube 22 is calculated by taking into account the target area and actual position, taking into account the swarm range limit 86, and the corresponding signal sequences are supplied via a data line 127 to a connector 128 which connects the data line 127 to the driver stages 111 , 112 . The speed control of the drive motors 31 and 44 , which are formed by DC motors, takes place via pulse width modulation. This pulse width modulation is independent of each other for the stroke and the rotary movement, that is, for the loading of the drive motors 31 and 44 .

Zur Begrenzung des maximalen Schwenkwinkels beim Hub- bzw. bei der Drehbewegung des Wasserwerfers 6 sind im Bereich des Schalter blockes 109 Schalter 129 und 130 vorgesehen. Je nach dem Schaltzu stand dieser beiden Schalter kann der Schwenkwinkel zwischen einem Bereich von 360° und 150° - im vorliegenden Ausführungsbeispiel nur für die Drehbewegung - durch einen sogenannten elektronischen An schlag begrenzt werden. Die maximalen Schwenkwinkeln für die Höhen verstellung können mit einem Schalter 121, beim vorliegenden Aus führungsbeispiel entweder auf 45° oder 90°, festgelegt werden. Selbstverständlich ist es aber auch im Rahmen der Erfindung mög lich, jede beliebige Unterteilung für die Schwenkwinkelbegrenzung der Dreh- und Hubbewegung vorzusehen.To limit the maximum pivoting angle during the lifting or rotating movement of the water cannon 6 , 109 switches 129 and 130 are provided in the area of the switch block. Depending on the Schaltzu stood these two switches, the swivel angle between a range of 360 ° and 150 ° - in the present embodiment, only for the rotary movement - can be limited by a so-called electronic impact. The maximum swivel angles for the height adjustment can be set with a switch 121 , in the present exemplary embodiment either at 45 ° or 90 °. Of course, it is also possible within the scope of the invention to provide any subdivision for limiting the pivoting angle of the rotary and lifting movements.

Dem Mikroprozessor 105 bzw. dessen RAM und Ein- und Ausgangskon troller 108 ist eine Batteriepufferschaltung 131 zugeordnet. Damit ist auch bei einem Ausfall der Netzversorgungsspannung sicherge stellt, daß die im RAM bzw. Ein- und Ausgangskontroller 108 und im Mikroprozessor 105 gespeicherten Daten und Programme nicht verloren gehen.The microprocessor 105 or its RAM and input and output controller 108 is assigned a battery buffer circuit 131 . This ensures, even in the event of a failure of the mains supply voltage, that the data and programs stored in the RAM or input and output controller 108 and in the microprocessor 105 are not lost.

Selbstverständlich ist es auch möglich, die Ablageposition des Wasserwerfers 6 außerhalb der durch die Schalter 121 bzw. 129 und 130 festgelegten Grenzen vorzusehen.Of course, it is also possible to provide the storage position of the water cannon 6 outside the limits defined by the switches 121 or 129 and 130 .

In Fig. 9 ist eine Treiberstufe 111 für den Antriebsmotor 31 zur Höhenverstellung des Wasserwerfers 6 näher dargestellt. Die vom Stecker 128 über eine Leitung 132 für die Verstellgröße, eine Lei tung 133 für die Verstellgeschwindigkeit mit dem Pulsbreiten modulationssignalen und eine Leitung für die Stromversorgung zuge führten Signale werden in einem Vergleicher 134 verglichen, um festzustellen, ob das Werferrohr 22 in Richtung auf das Dach 20 zu oder vom Dach 20 weg verstellt werden soll. Über einen Strombe grenzer 135 wird der zum Betrieb der Treiberstufen 111,112 benötig te Strom erzeugt. Je nach dem, in welcher Richtung nun eine Ver stellung des Wasserwerfers 6 erforderlich ist, werden Leistungs transistoren 136,137, bei welchen es sich bevorzugt um MOS-Feld effekttransistoren handelt, beaufschlagt. In Abhängigkeit von der Signalrichtung ist es möglich, diese Leistungstransistoren 136 über Inverter 138 zu beaufschlagen, während bei den entgegengesetzt ge richteten Signalen eine entsprechende Versorgungsspannung über Schalttransistoren 139 aufgebaut werden muß.In Fig. 9, a driver stage 111 for the drive motor 31 for height adjustment of the water cannon 6 is shown in more detail. The signals supplied by the connector 128 via a line 132 for the displacement variable, a line 133 for the displacement speed with the pulse width modulation signals and a line for the power supply are compared in a comparator 134 to determine whether the launcher tube 22 is in the direction of the Roof 20 is to be adjusted to or away from the roof 20 . The current required to operate the driver stages 111 , 112 is generated via a current limiter 135 . Depending on the direction in which a position of the water cannon 6 is now required, power transistors 136 , 137 , which are preferably MOS field effect transistors, are applied. Depending on the signal direction, it is possible to apply these power transistors 136 via inverters 138 , while a corresponding supply voltage must be built up via switching transistors 139 in the opposite direction signals.

Die Ausgänge der Leistungstransistoren 136 bzw. 137 sind über die Leitung 90 mit dem Antriebsmotor 31 zusammengeschaltet. Jeweils einer der beiden Leistungstransistoren wird von der Leitung 133 - Fig. 8 - mit den Signalen zur Pulsbreitenmodulation und ein Leistungstransistor von der Leitung 132 mit den Signalen für die Verstellwerte beaufschlagt.The outputs of the power transistors 136 and 137 are connected to the drive motor 31 via the line 90 . In each case one of the two power transistors is supplied with the signals for pulse width modulation by line 133 - FIG. 8 - and a power transistor with line 132 with the signals for the adjustment values.

Selbstverständlich ist es im Rahmen der Erfindung möglich, anstelle der im Detail beschriebenen Ausführung jede beliebig anders ausge staltete Steuervorrichtung zu verwenden. Es ist auch möglich, die beschriebene Steuervorrichtung unabhängig von der speziellen Ge staltung des Wasserwerfers bzw. dem beschriebenen Verfahren mit eigenständigen erfindungswesentlichen Vorteilen zu verwenden. Gleichermaßen ist es auch möglich, die Ausbildung des Wasserwerfers bzw. dessen Verstellvorrichtung mit den eigenständigen erfindungs gemäßen Vorteilen, losgelöst vom erfindungsgemäßen Verfahren und der vorstehend beschriebenen Steuervorrichtung, einzusetzen. Of course it is possible within the scope of the invention instead the execution described in detail any different designed control device to use. It is also possible that described control device regardless of the specific Ge design of the water cannon or the method described to use independent advantages essential to the invention. Similarly, it is also possible to design the water cannon or its adjustment device with the independent invention advantages in accordance with the invention and the control device described above to use.

Wenn die Steuervorrichtung 89, beispielsweise für die vollauto matische Verstellung und Nachführung des in Fig. 1 gezeigten Schein werfers 12 verwendet wird, ist es selbstverständlich auch möglich, anstelle der Verschwenkung und der Verdrehung des Schweinwerfers 12 gleichzeitig auch die Höhenverstellung mit der Verstelleinrichtung 14 vollautomatisch zu steuern. Andererseits ist es aber auch mög lich, anstelle des beschriebenen Wasserwerfers einen Pulverwerfer, eine Drehleiter, eine Hebebühne oder dgl. zu steuern.If the control device 89 is used , for example for the fully automatic adjustment and tracking of the headlamp 12 shown in FIG. 1, it is of course also possible, instead of pivoting and rotating the headlamp 12, to adjust the height with the adjusting device 14 fully automatically at the same time Taxes. On the other hand, it is also possible to control a powder launcher, a turntable ladder, a lifting platform or the like instead of the water cannon described.

Claims

1. A method for tracking a remote controllable Einsatzvor direction, in particular a water cannon along a spatial trajectory between an actual position and a target position provided in a range of motion, characterized in that the spatial trajectory between an actual and a target position predetermined, in particular changeable spatial Schwärmbe area limit is superimposed.

2. The method according to claim 1, characterized in that the Movement path of the water cannon between the actual and the target position in a part outside the swarm area along the Swarm area limit is performed.

3. The method according to any one of claims 1 or 2, characterized ge indicates that the insert device is manually controlled by the ge desired swarm area boundary and is the same the movement path corresponding to the swarm area limit is saved.

4. insert device with an adjustment drive for pivoting the insert device, in particular a water cannon about a horizontal and / or vertical axis, with a control device for the adjustment drive, which is assigned a measuring device determining the desired position of the insert device, characterized in that that the control device comprises a programmable computer via which the adjusting drives ( 37, 29 ) and transducers ( 36, 51 ) arranged on a level between the two pivoting levels of the insert device are linked to the transducer ( 96, 97 ) for the target value and that the computer is assigned a program switch ( 122 , 123 ) with which a storage unit, for example an EPROM ( 106 ), a microprocessor ( 105 ) and a RAM with an address memory ( 107 ) of the computer, optionally for recording and / or for control purposes can be activated.

5. Insert device according to claim 4, characterized in that the adjusting drives ( 37, 29 ) and transducers ( 36, 51 ) of a water cannon ( 6 ) are arranged on a pipe elbow ( 24 ) and the two end flanges ( 33, 52 ) of the pipe elbow ( 24 ) are connected to the latter via a bearing arrangement ( 55 ) and at least one of the two flanges ( 33, 52 ) is provided with a ring gear ( 34, 46 ) on its peripheral surface.

6. Insert device according to claim 4 or 5, characterized in that the pipe bend ( 24 ) supports for two adjusting drives ( 29, 37 ) and an adjusting drive ( 37 ) via a pinion gear ( 42 ) with the on the peripheral surface of the flange ( 33, 52 ) arranged ring gear ( 46 ) is engaged, the flange ( 52 ) preferably being mounted in a fixed position on a support body.

7. Insert device according to one of claims 4 to 6, characterized in that the further adjustment drive ( 29 ) with a to the further flange ( 33 ) adjoining launcher tube ( 22 ) is connected via a height adjustment drive ( 26 ), preferably by a with a drive motor ( 31 ) coupled threaded spindle ( 71 ) with a traveling nut ( 74 ) is formed, the traveling nut ( 74 ) being motion-connected to the launcher tube ( 22 ) and a drive axis of the height adjustment drive ( 26 ) approximately perpendicular to a drive axis of the the toothed ring ( 46 ) on the flange ( 52 ) in engagement with the driving pinion ( 42 ).

8. Insert device according to one of claims 4 to 7, characterized in that the pipe elbow ( 24 ) ge through a knee and the flange ( 52 ) provided with the ring gear ( 46 ) is arranged in an approximately horizontal plane and in A further flange ( 33 ) which is arranged in a somewhat vertical plane is connected to a tube part ( 23 ) which receives the launcher tube ( 22 ) and which is coupled to the height adjustment drive ( 26 ).

9. Insert device according to one of claims 4 to 8, characterized in that the adjustment drives ( 29, 37 ) each have a worm gear arranged between the drive motor ( 31, 44 ) and drive pinion ( 42 ) and or or height adjustment drive ( 26 ) and that the worm wheel ( 41 ) bearing drive shaft ( 40 ) on the drive pinion ( 42 ) and / or height adjustment drive ( 26 ) opposite side with a manual actuator such as a crank or a handwheel ( 32 ) is coupled.

10. Insert device according to one of claims 4 to 9, characterized in that the ring gear ( 34, 46 ) on the flange ( 33 , 52 ) via a pinion ( 35 , 50 ) coupled to this transmitter ( 36 , 51 ), for example Rotary potentiometer or the like is assigned, wherein preferably both flanges ( 33 , 52 ) of the pipe bend ( 24 ) are provided with a ring gear and each of the two ring gears is assigned its own transmitter.

11. Insert device according to one of claims 4 to 10, characterized in that an outer ring ( 54 ) of the bearing arrangement ( 55 ) in an inner groove ( 53 ) of the flange ( 33 , 52 ) and an inner ring ( 56 ) on a cylindrical surface of the elbow ( 24 ) abuts and the bearing arrangement ( 55 ) on a within the flange ( 33 , 52 ) lying disc-shaped retaining ring ( 57 ) on the elbow ( 24 ) is positio ned and that a sealing arrangement between the disc-shaped retaining ring ( 57 ) and the opposite Flange ( 47 ) of the adjacent pipe part ( 48 ) is arranged.

12. Insert device according to one of claims 4 to 11, characterized in that between the flange ( 33 , 52 ) and the pipe bend ( 24 ) a further annular circumferential sealing element ( 60 ) is arranged with biased sealing legs in the direction of the two parts.

13. Insert device according to one of claims 4 to 12, characterized in that the bearing arrangement ( 55 ) from in the Rohrkrüm mer ( 24 ) in the disc-shaped retaining ring ( 57 ) and in the flange ( 33 , 52 ) arranged races ( 63 - 66 ) with is formed within these arranged rolling elements ( 67 ) and the four races with a circular segment-like cross section are arranged in the diagonally opposite corner regions of an annular hollow body with a square cross section enclosed by the pipe bend ( 24 ), the retaining ring ( 57 ) and the flange ( 33 , 52 ) .