DE3645100C2

DE3645100C2 - Navigationssystem fuer kraftfahrzeuge

Info

Publication number: DE3645100C2
Application number: DE3645100A
Authority: DE
Inventors: Okihiko Nakayama; Toshiyuki Itoh; Hiroshi Ueno
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1985-03-20
Filing date: 1986-03-19
Publication date: 1993-11-04
Anticipated expiration: 2006-03-20
Also published as: JPH0567034B2; JPS61216098A; DE3609288C2; DE3609288A1; US4796189A

Description

Die Erfindung betrifft ein Navigationssystem für Kraftfahrzeuge, das dazu in der Lage ist, auf einem Bildschirm eine Landkarte mit der Fahrtroute von einem Start- zu einem Zielort anzuzeigen. Ein System gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1 ist aus DE-OS 29 10 386 bekannt. Das System verfügt über zwei Ausführungsformen zum Setzen der Fahrzeugkoordinaten auf die Koordinaten eines hervorgehobenen Punktes. Die eine Ausführungsform ist die, daß der Fahrer beim Erreichen eines hervorgehobenen Punktes eine Korrekturtaste betätigt, was bewirkt, daß die gespeicherten Positionskoordinaten für den hervorgehobenen Punkt als aktuelle Fahrzeugkoordinaten abgespeichert werden. Bei der anderen Ausführungsform erfolgt die Korrektur selbständig und zwar bei deutlich feststellbaren äußeren Ereignissen, z. B. deutlichen Kursänderungen bei Erreichen eines hervorgehobenen Punktes.

Die erste der beiden eben genannten Ausführungsformen hat den Nachteil, daß die aktuelle Fahrzeugposition über längere Zeit nicht korrigiert wird, wenn es der Fahrer vergißt, die Korrekturtaste regelmäßig an hervorgehobenen Punkten zu betätigen. Die zweite Ausführungsform hat den Nachteil, daß bei längerer Fahrt ohne deutlich registrierbare äußere Ereignisse, insbesondere bei längerer Geradeausfahrt, die Fahrzeugkoordinaten nicht korrigiert werden.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Navigationssystem anzugeben, das so ausgebildet ist, daß die aktuellen Fahrzeugkoordinaten häufig durch einen automatischen Vorgang auf die Koordinaten für hervorgehobene Punkte korrigiert werden.

Die Erfindung ist durch die Merkmale von Anspruch 1 gegeben. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegenstand abhängiger Ansprüche.

Das erfindungsgemäße Navigationssystem ist so ausgebildet, daß es automatisch die Entfernung zwischen jeweils einem ersten und einem zweiten hervorgehobenen Punkt berechnet. Die hervorgehobenen Punkte werden im folgenden auch als Erneuerungspunkte bezeichnet. Während der Fahrt wird die Entfernung seit Passieren eines ersten Erneuerungspunktes gemessen. Sobald diese gemessene Entfernung mit der abgespeicherten Entfernung zwischen dem ersten und dem zweiten hervorgehobenen Punkt übereinstimmt, werden die Fahrzeugkoordinaten auf die des zweiten hervorgehobenen Punktes gesetzt. Gleichzeitig wird der zweite hervorgehobene Punkt zum neuen ersten hervorgehobenen Punkt, der nächste hervorgehobene Punkt entlang der Fahrtroute wird zum neuen zweiten hervorgehobenen Punkt und die ab dem ersten hervorgehobenen Punkt zurückgelegte Entfernung wird auf Null gesetzt. Dies ermöglicht es, für den neuen zweiten hervorgehobenen Punkt wiederum die genannten Abläufe auszuführen.

Es ist von Vorteil, diese Koordinatenerneuerung nicht grundsätzlich auszuführen, sondern nur dann, wenn Zusatzbedingungen erfüllt sind. Eine besonders wichtige Zusatzbedingung ist die, daß die aus Fahrentfernungs- und Fahrtrichtungsdaten berechneten aktuellen Fahrzeugkoordinaten innerhalb einer vorgegebenen Erneuerungszone um den zweiten hervorgehobenen Punkt liegen. Eine andere vorteilhafte Bedingung ist die, daß der zweite Punkt ohne Fahrtrichtungsänderung durchfahren wird. Erfolgt eine Fahrtrichtungsänderung, ist es von Vorteil, kompliziertere Bedingungen für das Ersetzen der aktuellen Fahrzeugkoordinaten durch die Koordinaten des zweiten hervorgehobenen Punktes vorzusehen. In diesem Zusammenhang ist es auch von Vorteil, die Abmessungen der Erneuerungszone davon abhängig zu machen, ob in einem hervorgehobenen Punkt eine Fahrtrichtungsänderung stattfindet oder nicht.

Die Erfindung wird im folgenden anhand eines durch Figuren veranschaulichten Ausführungsbeispiels näher beschrieben. Es zeigt

Fig. 1 ein Blockdiagramm einer Ausführungsform eines Navigationssystems nach der Erfindung,

Fig. 2 ein Flußdiagramm zur Einleitung der Navigation durch das Navigationssystem nach Fig. 1,

Fig. 3 ein Flußdiagramm eines Navigationsprozessors, um zum Navigationsstartpunkt zu gelangen,

Fig. 4 und 5 graphische Darstellungen auf einem Bildschirm, mit deren Hilfe das Fahrzeug zu einem Navigationsstartpunkt geführt werden kann,

Fig. 6 ein Flußdiagramm eines Unterbrechungsprogramms zur Ermittlung der zurückgelegten Fahrtstrecke des Fahrzeugs sowie der momentanen Fahrzeugposition,

Fig. 7 ein Flußdiagramm eines Programms, das im Anschluß an das in Fig. 2 dargestellte Programm durchgeführt wird,

Fig. 8 eine Darstellung von Erneuerungszonen,

Fig. 9 ein Flußdiagramm eines Programms, das nach dem in Fig. 7 dargestellten Programm ausgeführt wird,

Fig. 10 ein Flußdiagramm eines Programms, das nach dem in Fig. 9 dargestellten Programm ausgeführt wird,

Fig. 11 ein Flußdiagramm eines Unterprogramms des in Fig. 10 dargestellten Programms,

Fig. 12 ein Flußdiagramm eines abgewandelten Unterprogramms, das im Programm nach Fig. 11 ausgeführt wird,

Fig. 13 ein Flußdiagramm eines Programms zur Rückführung des Fahrzeugs zu einer voreingestellten Fahrtroute, das dann gestartet wird, wenn das Fahrzeug vom Kurs abgekommen ist,

Fig. 14 eine im Schritt 1108 der Fig. 13 erzeugte graphische Darstellung,

Fig. 15 ein Flußdiagramm eines weiteren Einschaltprozesses,

Fig. 16 ein Diagramm zur Darstellung typischer Erneuerungen des Fahrzeugsymbols auf dem Bildschirm,

Fig. 17 ein Flußdiagramm eines Programms zur Erneuerung der Bildschirmdarstellung, und

Fig. 18 und 19 beispielsweise Darstellungen auf dem Bildschirm, wenn sich das Fahrzeug innerhalb einer Erneuerungszone aufhält.

Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel eines Navigationssystems nach der Erfindung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die Zeichnung, insbesondere auf Fig. 1, näher beschrieben.

Es sei darauf hingewiesen, daß mit dem Begriff "Erneuerungspunkte" innerhalb der Beschreibung voreinstellbare Zielpunkte mit bekannter Position (bekannte Punkte) entlang der Fahrtroute zu einem gewünschten Reiseziel bezeichnet werden, wobei die Koordinaten der Erneuerungspunkte in einem Speicher gespeichert sind. Entlang einer voreingestellten Fahrtroute können also mehrere Erneuerungspunkte vorhanden sein. Derartige Erneuerungs- bzw. Zielpunkte geben z. B. die Position von Schnitt- oder Kreuzungspunkten von Straßen, starken Kurven, usw. an. Mit dem Ausdruck "Reisezone" werden Zonen bzw. Abschnitte entlang der voreingestellten Fahrtroute zwischen jeweils zwei Erneuerungspunkten bezeichnet. Der erste von zwei Erneuerungspunkten legt die Reisezone fest, also derjenige, an dem das Fahrzeug startet. Dieser wird im nachfolgenden als "erster Erneuerungspunkt" bezeichnet. Der andere Erneuerungspunkt wird dagegen als "zweiter Erneuerungspunkt" bezeichnet. Der dem zweiten Erneuerungspunkt nachfolgende Eneuerungspunkt wird dann als "dritter Erneuerungspunkt" oder "dritter Zielpunkt" bezeichnet. Eine "Erneuerungszone" stellt einen Bereich oder eine Zone dar, in der der zweite Erneuerungspunkt liegt. Mit Hilfe dieser Erneuerungszone wird überwacht, wann das Fahrzeug den zweiten Erneuerungspunkt passiert.

Die Fig. 1 zeigt ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel eines Navigationssystems, mit dessen Hilfe Erneuerungspunkte entlang der voreingestellten Fahrtroute des Fahrzeugs detektiert werden können.

Das Navigationssystem nach Fig. 1 enthält einen Richtungssensor 21 zur Ermittlung der Fahrtrichtung des Fahrzeugs, wobei der Richtungssensor 21 einen magnetischen Kompaß aufweisen kann. Ein Magnetkompaß mit bevorzugtem Aufbau ist im SAE-Papier SP-80/458/S02.05 von H. Ito et al., veröffentlicht in "Society of Automotive Engineering", Nr. 800 123, beschrieben. Auch im Aufsatz "3-Axis Rate Gyro Package Parts", Nr. PG24-N1, veröffentlicht durch Kabushiki Kaisha Hakushin Denki Seisakusho im Februar 1979 wurde ein derartiger Magnetkompaß vorgestellt. Darüber hinaus wurden geeignete magnetische Kompaßeinrichtungen in der am 26. Januar 1983 veröffentlichten GB-A 21 02 259, die der am 25. November 1982 veröffentlichten DE-OS 32 17 880 entspricht, in der am 15. Dezember 1982 veröffentlichten GB-A 21 00 001, die der am 18. November 1982 veröffentlichten DE-OS 32 13 630 entspricht, sowie in der am 25. August 1983 veröffentlichten DE-OS 33 05 054 beschrieben. Auf den Inhalt dieser Veröffentlichungen wird Bezug genommen.

Ein Entfernungssensor 25 zur Ermittlung der vom Fahrzeug zurückgelegten Fahrtstrecke überwacht die Rotation eines Fahrzeugrads. Dabei erzeugt der Entfernungssensor 25 einen der zurückgelegten Entfernung entsprechenden Puls nach jeweils einer vorbestimmten Anzahl von Umdrehungen des überwachten Fahrzeugrads.

Der Richtungssensor 21 ist mit einer Prozessoreinheit 31 verbunden, und zwar über einen Sensorverstärker 23 zur Verstärkung der vom Richtungssensor 21 gelieferten Ausgangssignale, und über eine Sensorschnittstellenschaltung 45 innerhalb der Prozessoreinheit 31. Auch der Entfernungssensor 25 ist mit der Prozessoreinheit 31 über die Sensorschnittstellenschaltung 45 verbunden. Die Prozessoreinheit 31 weist ein Ausgangstor 49 auf, das mit einer Anzeigeeinheit 27 verbunden ist, die Pufferspeicher 33 und 34, eine Anzeigesteuerung 35 und eine Anzeigeeinrichtung 37 enthält, beispielsweise einen Kathodenstrahlröhren-Monitor. Ein Eingangstor 47 der Prozessoreinheit 31 ist mit einer Eingabeeinheit 29 verbunden, die ein Tastenfeld 41 und einen transparenten berührungsempfindlichen Schirm 39 enthält, der eine Vielzahl von druckempfindlichen oder wärmeempfindlichen Segmenten aufweist, mit deren Hilfe Signale durch Berührung unterschiedlicher Punkte des Bildschirms 37 eingegeben werden können. Der berührungsempfindliche Schirm 39 liegt dabei oberhalb des Bildschirms 37, auf dem eine Landkarte dargestellt wird, um die Eingabe geeigneter Positionsdaten in das Navigationssystem zu ermöglichen. Der transparente berührungsempfindliche Schirm 39 arbeitet in gleicher Weise wie eine Eingabeeinrichtung, bei der zur Dateneingabe ein konventioneller Lichtstift verwendet wird.

Die Prozessoreinheit 31 enthält einen Mikroprozessor, der durch die bereits erwähnte Sensorschnittstellenschaltung 45, das Eingangstor 47, das Ausgangstor 49 und zusätzlich durch eine eingebaute zentrale Prozessoreinheit CPU sowie durch weitere ROM- und RAM-Einheiten gebildet ist. Die aus CPU und den ROM- und RAM-Speichereinheiten bestehende Baueinheit besitzt das Bezugszeichen 43. Zur einfacheren Installation innerhalb eines Fahrzeugs kann eine Festkörper- Prozessoreinheit verwendet werden, die als Mikroprozessor dient. Die Prozessoreinheit 31 enthält weiterhin einen Landkartenspeicher 50 zur Speicherung von Landkartendaten für verschiedene Bereiche. Um Daten für einen möglichst großen Landkartenbereich speichern zu können, kann der Landkartenspeicher 50 auch als externer Speicher mit großer Speicherkapazität ausgebildet sein, beispielsweise als ein Nur-Lesespeicher in Form einer Compactdisk (CD). Innerhalb der Prozessoreinheit 31 befindet sich weiterhin ein Daten zeitweilig speichernder Speicher 51 zur Speicherung solcher Daten, die die voreingestellte Fahrtroute betreffen. Derartige Daten können z. B. Positionsdaten, Daten von Schnitt- oder Kreuzungspunkten zur Voreinstellung von Erneuerungspunkten, usw. sein.

Der Inhalt des Landkartenspeichers 50 wird nachfolgend näher beschrieben. Regionale Straßenkarten, wie z. B. die nationale japanische, die von Hokkaido, von Tohoku, Kanto, Central, Kansai, Chugoku, Shikoku, Kyushu, usw. sind jeweils in mehrere individuelle Bereiche unterteilt. Ferner ist für jeden Bereich eine Abstaffelung hinsichtlich der Straßenart vorgesehen. Dabei gibt es eine obere Gruppe, in der Nationalstraßen aufgeführt sind, entsprechend den staatenverbindenden Straßen in den Vereinigten Staaten von Amerika, und eine untere Gruppe, in der regionale Straßen aufgeführt sind, beispielsweise Kreis- oder Stadtstraßen. Zwischen der oberen und der unteren Gruppe können weitere Gruppen mit Straßenarten mittlerer Rangordnung liegen.

Der Speicherbereich innerhalb der Speichereinheit 50 ist in eine Mehrzahl von Blöcken unterteilt, und zwar entsprechend der Anzahl regionaler Bereiche, in die die Landkarte unterteilt ist. Ein Block ist dabei einem regionalen Bereich zugeordnet. Zusätzlich ist jeder Block in eine Mehrzahl von Schnittpunktbereichen unterteilt. Jeder Schnittpunktbereich enthält Information über den Aufbau des Schnittpunktes, ob es sich also beispielsweise um einen T-Schnittpunkt oder um einen Kreuzungspunkt handelt, über die X-Y-Koordinaten des Schnittpunkts zur Bestimmung seiner Lage, über den Schnittpunktnamen und die Schnittpunktnummer, über die Straßennummer einer den Schnittpunkt durchsetzenden Straße, die Richtung der Straße und über den Abstand des Schnittpunkts zu allen benachbarten Hauptschnittpunkten.

Im folgenden wird der praktische Betrieb des in Fig. 1 dargestellten Navigationssystems anhand der Fig. 2 bis 19 näher beschrieben.

Das Navigationssystem nach Fig. 1 wird aktiviert, wenn ein Hauptversorgungsschalter geschlossen wird. Nachdem das Navigationssystem mit Energie versorgt worden ist, nimmt es einen Wartezustand ein, in dem eine Eingabe von Daten möglich ist. Entsprechend der Fig. 2 wird daher in einem Schritt 100 geprüft, ob Daten eingegeben worden sind. Ist dies nicht der Fall, wird Schritt 100 erneut durchlaufen. Im allgemeinen werden Daten mit Hilfe des Tastenfelds 41 der Eingabeeinheit 29 eingegeben. Die einzugebenden Daten betreffen den Startpunkt und das Reiseziel. Das Navigationssystem nach Fig. 1 ist dabei in der Lage, die Anfangsdaten für die Startposition bzw. den Startpunkt und für das Reiseziel in einer ersten Betriebsart entgegenzunehmen, die nachfolgend als "präzise Dateneingabe" bezeichnet werden soll, und in einer zweiten Betriebsart, die nachfolgend als "grobe Dateneingabe" bezeichnet werden soll. Beide Betriebsarten bei der Dateneingabe sind in DE 36 09 288 C2 beschrieben. Auf die genaue Art der Fahrtrouteneingabe kommt es jedoch für das Folgende nicht an. Es ist nur von Bedeutung, daß die Route von einem Startpunkt über mehrere Erneuerungspunkte, deren Koordinaten bekannt sind, zu einem Zielpunkt führt.

Ist die Fahrtroute gemäß Schritten 100-104 des Hauptprogramms von Fig. 2 eingegeben, so erfolgt eine Navigation des Fahrzeugs zum Navigationsstartpunkt mit Hilfe des in Fig. 3 dargestellten Unterprogramms. Während der Fahrt des Fahrzeugs werden die zurückgelegte Fahrtstrecke ∫ΔD und die momentane Fahrzeugposition ermittelt und periodisch erneuert. In der Praxis werden die zurückgelegte Fahrtstrecke und die momentane Fahrzeugposition nach jeweils vorgegebenen Streckenabschnitten erneuert. Wie bereits erwähnt, wird die vom Fahrzeug zurückgelegte Fahrtstrecke mit Hilfe des Entfernungssensors 25 überwacht bzw. ermittelt, der jeweils dann einen Puls liefert, wenn das Fahrzeug eine vorbestimmte Streckeneinheit zurückgelegt hat. Durch Zählung dieser Pulse vom Entfernungssensor 25 kann dann die vom Fahrzeug zurückgelegte Fahrtstrecke bestimmt werden. Die vom Fahrzeug zurückgelegte Fahrtstrecke ∫ΔD und die momentane Fahrzeugposition (x, y) werden mit Hilfe eines Unterbrechungsprogramms ermittelt, dessen Flußdiagramm in Fig. 6 dargestellt ist. Dieses Unterbrechungsprogramm wird jeweils nach vorbestimmten Abständen ΔD des zurückgelegten Fahrzeugwegs durchlaufen.

Entsprechend dem Unterbrechungsprogramm nach Fig. 6 wird die vom Fahrzeug zurückgelegte Entfernung ∫ΔD durch Addition des Werts ΔD zum vorhandenen Wert in Schritt 140 erneuert, wobei die Fahrtrichtung R des Fahrzeugs im letzten Streckenbereich ΔD ausgelesen wird. Ausgehend vom ersten Erneuerungspunkt, werden dann die zurückgelegten Entfernungen entlang der Koordinatenachsen Δx und Δy entsprechend den folgenden Gleichungen erneuert:

Δx→Δx+ΔD · cosR
Δy→Δy+ΔD · sinR

Die momentane Fahrzeugposition (x, y) kann dann durch die folgenden Gleichungen ausgedrückt werden:

x=x₁+Δx
y=y₁+Δy

Hierbei sind x₁ und y₁ die Koordinaten des ersten Erneuerungspunkts, an dem das Fahrzeug in Richtung zum zweiten Erneuerungspunkt startet.

In Schritt 142 des Unterbrechungsprogramms nach Fig. 6 wird das Fahrzeugsymbol zum Punkt (x, y) bewegt. Anschließend erfolgt ein Rücksprung zum Navigationsprogramm.

Das Unterprogramm nach Fig. 3 prüft zuerst in Schritt 130, ob die Eingabe des Startpunkts in der Betriebsart "präzise Dateneingabe" oder in der Betriebsart "grobe Dateneingabe" vorgenommen worden ist. Wurde der Startpunkt in der Betriebsart "präzise Dateneingabe" eingegeben, so wird anschließend das normale Navigationsverfahren durchgeführt. In Schritt 132 werden daher der zugehörige Block der Straßenkarte und die ausgewählte Fahrtroute abgebildet. Wurde dagegen der Startpunkt in der Betriebsart "grobe Dateneingabe" eingegeben, so wird in Schritt 134 auf dem Bildschirm 37 eine vergrößert dargestellte Straßenkarte abgebildet, in der der ursprüngliche einzelne Einheitsbereich erscheint. Die Fig. 4 zeigt das entsprechende Bild auf dem Bildschirm 37. Zusätzlich wird in einer Ecke des Bildschirms in Schritt 134 ein Richtungspfeil B abgebildet. Dieser Pfeil zeigt in eine vorgeschlagene Fahrtrichtung zum Navigationsstartpunkt Z_a, wie in Fig. 5 angegeben ist.

Nachdem entweder der Schritt 132 oder 134 im Unterprogramm nach Fig. 3 durchlaufen worden ist, kehrt das Programm zurück zum Hauptprogramm nach Fig. 2. Im Hauptprogramm nach Fig. 2 wird dann als nächstes im Schritt 128 geprüft, ob die Fahrzeugposition mit dem Navigationsstartpunkt übereinstimmt oder nicht. Hat das Fahrzeug noch nicht den Navigationsstartpunkt erreicht, so wird Schritt 126 erneut durchlaufen, indem das in Fig. 3 dargestellte Unterprogramm abgearbeitet wird. Hat das Fahrzeug dagegen den Navigationsstartpunkt erreicht, so werden die Fahrzeugpositionskoordinaten durch die Koordinaten (x₀, y₀) des Navigationsstartpunkts ersetzt. Dies erfolgt in Schritt 129. Darüber hinaus wird in Schritt 129 eine erste Reisezone festgesetzt, die zwischen dem Navigationsstartpunkt und dem ersten Erneuerungspunkt liegt.

Anschließend wird Schritt 230 in Fig. 7 erreicht. In diesem Schritt 230 wird eine Erneuerungszone eingestellt, die um den zweiten Erneuerungspunkt (x₁, y₁) herum angeordnet und bis zu einem vorbestimmten Abstand gegenüber diesem ausgedehnt ist. Die entsprechenden Verhältnisse sind in Fig. 8 dargestellt. Wie zu erkennen ist, verändert sich die Konfiguration der Erneuerungszone in Abhängigkeit von der Beziehung zwischen der Eintrittsrichtung R_ein und der Austrittsrichtung R_aus. Ist beispielsweise die durch den zweiten Erneuerungspunkt hindurchlaufende voreingestellte Fahrtroute eine Gerade, so ist die den zweiten Erneuerungspunkt umgebende Erneuerungszone im wesentlichen ein langgestrecktes Rechteck, dessen Längsachse senkrecht zur Hauptrichtung der voreingestellten Fahrtroute im Bereich des zweiten Erneuerungspunkts liegt, wie durch das Bezugszeichen Z₂₀₀ angegeben ist. Erfolgt dagegen im zweiten Erneuerungspunkt aufgrund der voreingestellten Fahrtroute eine Richtungsänderung, so ist die den zweiten Erneuerungspunkt umgebende Erneuerungszone eine Kreisfläche, in deren Zentrum der zweite Erneuerungspunkt liegt, wie durch das Bezugszeichen Z₂₀₂ in Fig. 8 angegeben ist. Die Form bzw. Größe einer Erneuerungszone hängt darüber hinaus vom Abstand D zwischen dem ersten und dem zweiten Erneuerungspunkt ab.

Die Konfiguration der rechteckförmigen Erneuerungszone wird durch den Schnittbereich eines Kreises und eines langgestreckten Rechtecks definiert, die beide auf den zweiten Erneuerungspunkt (x₁, y₁) zentriert sind. Der Radius des Kreises um den zweiten Erneuerungspunkt herum beträgt 0,1 D. Die kleine Achse des Rechtecks beträgt dagegen 0,06 D und ist auf den zweiten Erneuerungspunkt zentriert. Das heißt, daß dieser zweite Erneuerungspunkt in der Mitte der kleinen Achse liegt. Die große Achse des Rechtecks ist länger als der Radius des Kreises. Diese Figur stellt das geometrische Ergebnis zweier Kriterien dar, mit deren Hilfe erkannt werden kann, ob die Fahrzeugposition wenigstens annähernd mit dem zweiten Erneuerungspunkt übereinstimmt. Diese beiden Kriterien sind:

1) Die momentan detektierte Fahrzeugposition liegt innerhalb des abstands 0,1 D vom zweiten Erneuerungspunkt.
2) Die gesamte zurückgelegte Fahrtstrecke ∫ΔD liegt innerhalb des Bereichs ±0,03 D des bekannten Abstandes zwischen den in Rede stehenden Erneuerungspunkten. Auch der Bereich 0,03 D wird vom zweiten Erneuerungspunkt aus gemessen. Es sei darauf hingewiesen, daß die relativ hohe Genauigkeit bei der Abstandsmessung im Wert 0,03 D zum Ausdruck kommt, während die relativ geringe Richtungsgenauigkeit sich im Wert 0,1 D niederschlägt.

Ist andererseits die Erneuerungszone kreisförmig ausgebildet, so beträgt ihr Radius 0,1 D, wobei im Mittelpunkt der kreisförmigen Erneuerungszone der zweite Erneuerungspunkt (x₁, y₁) liegt.

Im Schritt 230 nach Fig. 7 werden ebenfalls Fehlerzonen Z₂₀₄ oder Z₂₀₆ festgelegt. Die Fehlerzone besitzt die Form eines Rechtecks, das sich vom ersten Erneuerungspunkt oder vom Startpunkt zum nächsten Erneuerungspunkt erstreckt. Zusätzlich sind die in Längsrichtung des Rechtecks liegenden Enden als Kreisabschnitte ausgebildet, die einen Radius von 1,1 D aufweisen, und zwar bezogen auf die beiden genannten Erneuerungspunkte. Das bedeutet, daß zwischen einem Erneuerungspunkt und dem zugeordneten Kreisabschnitt der andere Erneuerungspunkt liegt. Das Rechteck ist 0,5 D breit, so daß die Fehlerzone einen Korridor von 0,25 D Breite an jeder Seite einer Linie abdeckt, durch die die Erneuerungspunkte miteinander verbunden werden. Ferner erstreckt sich die Fehlerzone über jeden Erneuerungspunkt hinaus, und zwar um den Abstand 0,1 D. Es sei darauf hingewiesen, daß die Fehlerzone die Erneuerungszone vollständig bedeckt. Die Fahrtroute des Fahrzeugs kann somit nicht mehr als 0,25 D vom geradlinig verlaufenden Weg ablaufen, was allerdings mit sich bringt, daß im Bereich speziell gekrümmter Straßen zusätzliche Erneuerungspunkte voreingestellt werden müssen.

Im Schritt 240 nach Fig. 7 werden die Straßenkarte und das Fahrzeugpositionssymbol auf dem Anzeigeschirm 37 abgebildet, um für den nächsten Erneuerungspunkt die Bilddarstellung zu erneuern.

Im Schritt 250 wird geprüft, ob der nächste Erneuerungspunkt derjenige ist, der am dichtesten am Reiseziel liegt. Der am dichtesten am Reiseziel liegende Erneugerungspunkt wird nachfolgend als "letzter Erneuerungspunkt" bezeichnet. Ist der nächste Erneuerungspunkt der letzte Erneuerungspunkt, so wird in Schritt 260 auf dem Bildschirm 37 die Mitteilung "Annäherung an Reiseziel" abgebildet. In jedem Fall wird jedoch Schritt 270 erreicht, in dem die voreingestellte Fahrtroute daraufhin überprüft wird, ob das Fahrzeug den Erneuerungspunkt entlang einer Geraden durch den Erneuerungspunkt passiert oder entlang einer gekrümmten Straße.

Fährt das Fahrzeug entlang einer Geraden durch den Erneuerungspunkt, so wird in Schritt 280 ein Steuerkennzeichen FLG zurückgesetzt. Andernfalls wird von Schritt 270 aus der Schritt 400 erreicht, wie später noch genauer beschrieben wird. Nachdem das Steuerkennzeichen FLG in Schritt 280 zurückgesetzt worden ist, wird in Schritt 290 geprüft, ob sich das Fahrzeug innerhalb einer Erneuerungzone befindet. Ist das Fahrzeug innerhalb einer Erneuerungszone, so wird nachfolgend Schritt 300 erreicht. Befindet sich das Fahrzeug dagegen außerhalb einer Erneuerungszone, so wird, ausgehend von Schritt 290, der Schritt 350 erreicht.

In Schritt 300 nach Fig. 9 wird die Entfernung ∫ΔD, die nach dem letzten Erneuerungspunkt zurückgelegt worden ist, mit dem bekannten Abstand D zwischen den beiden Erneuerungspunkten verglichen. Stimmt der gemessene Wert ∫ΔD mit dem bekannten Abstand D überein, was in Schritt 300 überprüft wird, so wird nachfolgend Schritt 320 erreicht, in dem die Fahrzeugpositionskoordinaten (x, y) durch die Koordinaten (x₁, y₁) des momentanen Erneuerungspunkts ersetzt werden. Anschließend wird Schritt 330 erreicht. In diesem Schritt 330 wird die zurückgelegte Entfernung ∫ΔD zwischen den Erneuerungspunkten auf den Wert 0 zurückgesetzt. Anschließend werden in Schritt 340 die Daten, durch die jeweils zwei benachbarte Erneuerungspunkte bestimmt werden, erneuert, um somit den nächsten Streckenabschnitt auf der voreingestellten Fahrtroute auszuwählen. Danach wird wiederum Schritt 230 erreicht.

Wird andererseits in Schritt 330 festgestellt, daß die Differenz zwischen der gemessenen zurückgelegten Entfernung ∫ΔD und dem bekannten Abstand D ungleich 0 ist, so wird in Schritt 310 das Steuerkennzeichen FLG gesetzt. Im nachfolgenden Schritt 313 wird der Abstand l zwischen dem Erneuerungspunkt (x₁, y₁) und der momentanen Fahrzeugposition (x, y) anhand der folgenden Gleichung ermittelt:

l²=(x-x₁)²+(y-y₁)²

Anschließend werden in Schritt 316 der berechnete Abstand l und die momentanen Fahrzeugpositionskoordinaten (x, y) gespeichert, damit sie für einen späteren Gebrauch zur Verfügung stehen. Dann erreicht das Navigationsverfahren wieder Schritt 290. Die Schritte 290, 300, 310, 313 und 316 werden so lange wiederholt, bis das Fahrzeug die Erneuerungszone verläßt oder die Differenz zwischen der berechneten Entfernung ∫ΔD und dem bekannten Abstand D Null ist, was in Schritt 300 geprüft wird. Diese Differenz wird z. B. dann gleich Null, wenn das Fahrzeug den Erneuerungspunkt erreicht.

Wird in Schritt 290 festgestellt, daß sich das Fahrzeug außerhalb der Erneuerungszone befindet, so wird im nachfolgenden Schritt 350 festgestellt, ob das Steuerkennzeichen FLG gesetzt worden ist bzw. den Wert 1 angenommen hat. Wurde das Steuerkennzeichen FLG gesetzt, so werden in Schritt 385 die gespeicherten Abstände l überprüft, um den minimalen Abstand l zu finden. Der minimale Abstand l gibt also die dichteste Annäherung an den Erneuerungspunkt an. Darüber hinaus werden in Schritt 385 die Koordinaten (x, y) der Fahrzeugposition ausgelesen, die zum minimalen Abstand l gehört. In den Schritten 390 und 400 (Fig. 10) werden die Fahrzeugpositionsdaten auf eine wenigstens annähernd korrekte Position eingestellt. Diese Einstellung beruht auf der Annahme, daß die dichteste Annäherung (x_l, y_l) tatsächlich mit dem Erneuerungspunkt (x₁, y₁) übereinstimmt, und daß sich das Fahrzeug im Bereich 0,03 D hinter dem Erneuerungspunkt befindet. Die neuen Koordinaten (x_neu, y_neu) werden durch folgende Gleichungen erhalten:

x_neu=x₁+(x_alt-x_l)
y_neu=y₁+(y_alt-y_l).

Die zurückgelegte Entfernung ∫ΔD wird im nachfolgenden Schritt 395 auf einen Anfangswert von 0,03 D gesetzt, bevor das Programm Schritt 340 erreicht.

Wird in Schritt 350 festgestellt, daß das Steuerkennzeichen FLG nicht gesetzt worden ist, so wird nachfolgend in Schritt 360 geprüft, ob sich das Fahrzeug innerhalb einer Fehlerzone befindet. Befindet es sich nicht innerhalb einer Fehlerzone, so wird nachfolgend in Schritt 370 auf dem Bildschirm 37 die Mitteilung "Kursabweichung" angezeigt. Ist das Fahrzeug dagegen noch innerhalb der Fehlerzone in Schritt 360, so wird im anschließenden Schritt 380 geprüft, ob die LÖSCH-Taste betätigt worden ist. Wurde die LÖSCH-Taste gedrückt, so wird nachfolgend der Anfangsschritt 100 des Programms nach Fig. 2 erreicht. Andernfalls wird das Programm mit Schritt 290 fortgesetzt.

Ändert das Fahrzeug seine Fahrtrichtung signifikant, was in Schritt 270 in Fig. 7 überprüft wird, so wird anschließend Schritt 400 erreicht, in dem überprüft wird, ob sich das Fahrzeug innerhalb der Erneuerungszone befindet. Ist das Fahrzeug innerhalb der Erneuerungszone, so wird in Schritt 410 auf dem Bildschirm 37 die geplante Fahrtroute durch den Erneuerungspunkt hindurch abgebildet, um den Fahrer an diesem kritischen Punkt zu unterstützen. Die in Schritt 410 erzeugte Darstellung umfaßt eine Anzahl von Anzeigesegmenten, wobei jeweils ein Anzeigesegment einem vorbestimmten Streckenabschnitt zugeordnet ist, und zwar entlang der Fahrtroute sowohl in Eintrittsrichtung als auch in Austrittsrichtung bezüglich des Erneuerungspunkts. Im Anschluß an Schritt 410 wird entweder das Unterprogramm nach Fig. 11 oder das Unterprogramm nach Fig. 12 abgearbeitet.

Wird dagegen in Schritt 400 festgestellt, daß sich das Fahrzeug nicht mehr innerhalb der Erneuerungszone befindet, so wird im anschließenden Schritt 500 überprüft, ob die Fahrzeugposition noch innerhalb der Fehlerzone liegt.

Liegt die Fahrzeugposition außerhalb der Fehlerzone in Schritt 500, so wird im nachfolgenden Schritt 370 auf dem Bildschirm 37 die Mitteilung "Kursabweichung" abgebildet. Wird dagegen in Schritt 500 festgestellt, daß die Fahrzeugposition noch innerhalb der Fehlerzone liegt, so wird nachfolgend in Schritt 510 geprüft, ob die LÖSCH-Taste betätigt worden ist. Wurde die LÖSCH-Taste gedrückt, so springt das Programm zurück zum Anfangsschritt 100. Wurde die LÖSCH-Taste dagegen nicht gedrückt, so wird wiederum Schritt 400 erreicht.

Das Unterprogramm A nach Fig. 11 wird abgearbeitet, wenn das Fahrzeug in die kreisförmige Erneuerungszone B hineinfährt. Das Unterprogramm A nach Fig. 11 wird in Schritt 800 des in Fig. 10 dargestellten Programms aufgerufen. In Schritt 810 wird die Differenz zwischen der gemessenen zurückgelegten Entfernung ∫ΔD und dem bekannten Abstand D zwischen den Erneuerungspunkten ermittelt. Die erhaltene Differenz wird vom Radius 0,1 D der kreisförmigen Erneuerungszone subtrahiert, wobei der absolute Wert dieses Ergebnisses durch den bekannten Abstand D zwischen den Erneuerungspunkten dividiert wird, um einen Fehlerwert ε zu erhalten. Dieser Fehlerwert ε gibt den Fehler zwischen dem bekannten Abstand und der gemessenen Entfernung aufgrund möglicher Fehler der Landkartendaten oder aufgrund möglicher Fehler bei der Messung der zurückgelegten Entfernung durch den Entfernungssensor 25 an. Ein kleiner Fehlerwert ε bedeutet, daß die gemessene Entfernung ∫ΔD sich fast mit dem bekannten Abstand D deckt. Dagegen bedeutet ein großer Fehlerwert ε, daß sich die gemessene zurückgelegte Entfernung ∫ΔD sehr stark vom bekannten Abstand D unterscheidet.

Erhöht sich der Fehlerwert ε, so muß sich auch die Erneuerungszone, innerhalb der die Fahrtrichtung des Fahrzeugs überwacht und mit der Erneuerungsrichtung verglichen wird, um zu bestimmen, ob das Fahrzeug den Erneuerungspunkt erreicht hat oder nicht, ausdehnen, um einen größeren Fehlerwert ε zu ermöglichen. Dementsprechend wird eine kreisförmige Erneuerungszone C mit variablem Radius eingerichtet, und zwar in Schritt 820. Der Radius R_c der Erneuerungszone C bestimmt sich nach der folgenden Gleichung:

R_c=γ · ε · D

mit γ als Proportionalitätskonstante.

Ist also der Fehlerwert ε klein, so ist der Radius R_c der Erneuerungszone C ebenfalls klein. Ist dagegen der Fehlerwert ε groß, so wird auch ein großer Radius R_c für die Erneuerungszone C erhalten. Der minimale Radius der Erneuerungszone C nimmt den Wert 100 m an, während der maximale Radius der Erneuerungszone C den Wert 0,1 D annehmen kann, der dem Radius der festen Erneuerungszone entspricht, die in Schritt 230 eingerichtet worden ist. Mit Hilfe des in Schritt 820 ermittelten Radius R_c wird in Schritt 830 die Erneuerungszone C eingerichtet, in deren Mittelpunkt der Erneuerungspunkt (x₁, y₁) liegt. Danach wird in Schritt 840 überprüft, ob die Fahrzeugposition (x, y) innerhalb der Erneuerungszone C liegt.

Befindet sich das Fahrzeug außerhalb der Erneuerungszone C in Schritt 840, so werden die Abstandsanzeigesegmente auf dem Bildschirm 37 in Schritt 850 nacheinander an vorbestimmten Streckenabschnitten der Fahrtroute ausgeschaltet. Nach dem Schritt 850 wird wiederum Schritt 840 erreicht.

Wird in diesem Schritt 840 festgestellt, daß sich das Fahrzeug noch in der Erneuerungszone C befindet, so werden die Anzeigesegmente, die als Abstandsanzeigesegmente verwendet werden, wie oben beschrieben, im Blinkbetrieb betrieben, und zwar in Schritt 860. Anschließend wird in Schritt 870 die Fahrtrichtung des Fahrzeugs ausgelesen. Die ausgelesene Fahrtrichtung des Fahrzeugs wird in Schritt 880 mit der Erneuerungsrichtung verglichen. Stimmt die Fahrtrichtung des Fahrzeugs nicht mit der Erneuerungsrichtung überein, so wird im nachfolgenden Schritt 890 überprüft, ob sich das Fahrzeug innerhalb der Erneuerungszone B befindet, die einen festen Radius aufweist. Befindet sich das Fahrzeug noch innerhalb der Erneuerungszone B mit festem Radius, so springt das Programm zurück nach Schritt 880. Liegt dagegen die Fahrzeugposition außerhalb der Erneuerungszone B mit festem Radius, so wird nachfolgend Schritt 370 erreicht.

Wird in Schritt 880 festgestellt, daß die Fahrtrichtung des Fahrzeugs mit der Erneuerungsrichtung R_r übereinstimmt, so wird auf dem Bildschirm 37 in einem Schritt 885 (nicht dargestellt) die Anzeige normalisiert. Anschließend werden die Fahrzeugpositionsdaten (x₀, y₀) durch die Positionsdaten (x₁, y₁) des Erneuerungspunkts, den das Fahrzeug gerade erreicht hat, ersetzt, und zwar in Schritt 480. Sodann wird in Schritt 490 die zurückgelegte Entfernung ∫ΔD auf den Wert Null zurückgesetzt. Das Navigationsprogramm springt dann nach Schritt 340, um das Navigationsverfahren für den nächsten voreingestellten Erneuerungspunkt zu wiederholen.

In Fig. 12 ist ein Unterprogramm B dargestellt, das gegenüber dem in Fig. 11 gezeigten Unterprogramm A abgewandelt ist. Wie auch im Unterprogramm nach Fig. 11 wird hier ein Fehlerwert ε in Schritt 910 ermittelt, und zwar in gleicher Weise. Der erhaltene Fehlerwert ε wird mit einem Referenzwert δ in Schritt 920 verglichen. Ist der Fehlerwert ε gleich oder kleiner als der Referenzwert δ, so springt das Programm zu Schritt 930, in dem die Differenz zwischen der zurückgelegten Fahrtstrecke ∫ΔD und dem bekannten Abstand D zwischen den Erneuerungspunkten mit einem vorbestimmten Abstandswert l_ref verglichen wird. Ist die Differenz (D-∫ΔD) größer als der vorbestimmte Abstandswert l_ref, so wird nachfolgend Schritt 940 erreicht, in dem die Abstandsanzeigesegmente der Reihe nach ausgeschaltet werden, und zwar pro Einheitsentfernung, die vom Fahrzeug zurückgelegt wird.

Ist dagegen die Differenz (D-∫ΔD) gleich oder kleiner als der vorbestimmte Abstandswert l_ref, so werden die Pfeilsymbole, die als Abstandsanzeigesegmente dienen, in Schritt 950 im Blinkbetrieb betrieben. Anschließend wird die Fahrtrichtung des Fahrzeugs in Schritt 960 ausgelesen. Die ausgelesene Fahrtrichtung des Fahrzeugs wird in Schritt 970 mit der Erneuerungsrichtung R_r verglichen. Stimmt die Fahrtrichtung des Fahrzeugs nicht mit der Erneuerungsrichtung R_r überein, so wird in Schritt 980 geprüft, ob sich das Fahrzeug innerhalb der Erneuerungszone B befindet, die einen festen Radius aufweist. Ist das Fahrzeug noch innerhalb der Erneuerungszone B mit festem Radius, so springt das Programm zurück zu Schritt 960. Befindet sich das Fahrzeug dagegen außerhalb der Erneuerungszone B in Schritt 980, so springt das Programm zurück zu Schritt 370. Wird andererseits in Schritt 970 festgestellt, daß die Fahrtrichtung des Fahrzeugs mit der Erneuerungsrichtung R_r übereinstimmt, so wird in einem Schritt 1045 die Landkartendarstellung auf dem Bildschirm 37 normalisiert. Anschließend erreicht das Programm Schritt 480 in Fig. 10.

Wird in Schritt 920 nach Fig. 12 festgestellt, daß der Fehlerwert ε größer als der Referenzwert δ ist, so wird im nachfolgenden Schritt 990 der Abstand d zwischen der Fahrzeugposition (x, y) und dem Erneuerungspunkt (x₁, y₁) berechnet. In Schritt 1000 werden die Abstandsanzeigesegmente der Reihe nach für jede vorbestimmte Entfernungseinheit entlang der Fahrtroute ausgeschaltet.

Anschließend wird der in Schritt 990 ermittelte Abstand d mit dem vorbestimmten Abstandswert l_ref im Schritt 1010 verglichen. Ist der Abstand d gleich oder kleiner als der vorbestimmte Abstandswert l_ref, so wird in einem Schritt 1020 das Pfeilsymbol im Blinkbetrieb betrieben. Wird dagegen in Schritt 1010 festgestellt, daß der Abstand d größer als der Referenzwert l_ref ist, so wird nachfolgend in Schritt 1030 die Erneuerungsrichtung R_r ausgelesen. Nach dem Schritt 1020 wird ebenfalls der Schritt 1030 erreicht. In Schritt 1040 wird die Fahrzeugrichtung mit der Erneuerungsrichtung verglichen, der dem Schritt 970 entspricht, mit der Ausnahme, daß das Programm nachfolgend Schritt 1050 erreicht, wenn die beiden Richtungen nicht miteinander übereinstimmen. Schritt 1050 entspricht dem Schritt 980, mit der Ausnahme, daß das Programm Schritt 990 erreicht, wenn sich das Fahrzeug noch innerhalb der Erneuerungszone B aufhält, die einen festen Radius aufweist.

Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel nach der Erfindung wird nach dem Schritt 370 das in Fig. 13 dargestellte Programm abgearbeitet, um das Fahrzeug zurück zur voreingestellten Fahrtroute zu führen. Beim Programm nach Fig. 13 wird zunächst in Schritt 1102 die voreingestellte Fahrtroute auf der Straßenkarte abgebildet. Anschließend wird derjenige Erneuerungspunkt, den das Fahrzeug zuletzt passiert hat, bevor die Fahrtroute verlassen worden ist, auf dem Bildschirm 37 in Schritt 1104 hervorgehoben, beispielsweise durch eine entsprechende hellere Darstellung. Gleichzeitig wird das Symbol, das die Fahrzeugposition anzeigt, auf dem Bildschirm 37 abgebildet. Das Fahrzeug kann dann zurück zur voreingestellten Fahrtroute geführt werden. Während dieser Rückführung des Fahrzeugs wird die Anzahl der bekannten Targetpunkte, die das Fahrzeug auf dem Weg zurück zur voreingestellten Fahrtroute passiert, ermittelt. Dieser Zählwert N der Ziel- bzw. Targetpunkte wird in Schritt 1106 mit einem vorgegebenen Wert verglichen, z. B. mit dem Wert 11. Ist der Zählwert N gleich oder größer als der vorgegebene Wert, so wird anschließend in Schritt 1108 veranlaßt, daß auf dem Bildschirm 37 die Mitteilung "Kurs verlassen, bitte laufende Position erneut eingeben" dargestellt wird, wie in Fig. 14 gezeigt ist. Der Fahrer wird also zur Neueingabe der laufenden Fahrzeugpositionsdaten aufgefordert. Das Navigationsprogramm springt anschließend zurück zu Schritt 102.

Solange andererseits weniger als elf Target- bzw. Zielpunkte passiert worden sind, erreicht das Navigationsprogramm Schritt 1110. In diesem Schritt 1110 wird der Abstand der momentanen Fahrzeugposition vom letzten Erneuerungspunkt ermittelt. Wenn sich das Fahrzeug dem Erneuerungspunkt beispielsweise bis auf 200 m genähert hat, wird in Schritt 1112 die normale Navigation wieder aufgenommen. Andernfalls wird, ausgehend von Schritt 1110, wiederum Schritt 1106 erreicht.

Die Fig. 15 bis 17 zeigen ein weiteres Ausführungsbeispiel eines Navigationsverfahrens, das mit dem Navigationssystem nach Fig. 1 durchgeführt werden kann. Das Verfahren zur Führung des Fahrzeugs zum Navigationsstartpunkt kann dabei dem zuvor beschriebenen Verfahren entsprechen. Der Navigationsprozeß kann jedoch alternativ durch Drücken eines START-Schalters im Tastfeld 41 der Eingabeeinheit 29 gestartet werden. Die Navigationsstartposition (Navigationsstartpunkt) ist dann die momentane Position des Fahrzeugs, wenn die START-Taste gedrückt wird. Dies wird in Schritt 1202 überprüft. Auf diese Weise läßt sich eine erste Reisezone in Schritt 1204 einstellen bzw. setzen. Anschließend wird in Schritt 1206 die Straßenkarte abgebildet. Eine Spur der Fahrzeugposition seit dem letzten Erneuerungspunkt wird der abgebildeten Straßenkarte in Schritt 1208 überlagert. Die momentane Fahrzeugposition wird im wesentlichen in der gleichen Weise überwacht, wie bereits zuvor beschrieben. In Schritt 1210 wird geprüft, ob das Fahrzeug die Erneuerungszone erreicht hat. Ist dies nicht der Fall, so springt das Programm zurück zu Schritt 1206. Andernfalls wird Schritt 1212 erreicht, indem die dargestellte Landkarte mit vergrößertem Maßstab abgebildet wird. Im nachfolgenden Schritt 1213 wird entweder das in Fig. 11 dargestellte Unterprogramm A oder das in Fig. 12 dargestellte Unterprogramm B abgearbeitet. Erreicht anschließend das Fahrzeug den Erneuerungspunkt, so wird in Schritt 1214 die Fahrzeugpositionsspur zwischen den beiden Erneuerungspunkten neu gezeichnet bzw. nachgezogen. Im nachfolgenden Schritt 1216 wird geprüft, ob der Erneuerungspunkt der Navigationsendpunkt ist. Ist dies nicht der Fall, so wird die Reisezone erneuert, indem der zweite Erneuerungspunkt der vorhergehenden Reisezone nunmehr als erster Erneuerungspunkt angesehen wird, und zwar in Schritt 1218. Andernfalls wird das in Fig. 15 dargestellte Programm beendet.

Wie in Fig. 16 gezeigt ist, wird die zurückgelegte Reiseentfernung ∫ΔD (bzw. die entsprechenden Entfernungsdaten) auf einen Wert Null oder auf einen vorbestimmten Wert von z. B. 0,03 D zurückgesetzt. Zur selben Zeit wird die Fahrzeugspur auf dem Bildschirm 37 gelöscht und erneut vom Erneuerungspunkt Z₁ an gezeichnet. Die Fahrzeugpositionsspur beginnt somit immer bei der ersten Erneuerungszone der momentanen Reisezone und wird jedesmal dann neu gezeichnet, wenn das Fahrzeug den zweiten Erneuerungspunkt der momentanen Reisezone erreicht.

Die Fig. 17 zeigt den Schritt 1214 des in Fig. 15 dargestellten Programms noch genauer. In diesem Schritt wird die Fahrzeugspur auf dem Bildschirm 37 neu gezeichnet. Zunächst wird in einem Schritt 1302 die Fahrzeugspur innerhalb der vorhergehenden Reisezone gelöscht. Anschließend wird die Fahrzeugroute von Z₀ bis Z₁, also die vorhergehende Reisezone, hervorgehoben, und zwar als Fahrzeugspur durch die vorhergehende Reisezone.

Die Fahrzeugposition und die Fahrtroute können somit unabhängig von Meßfehlern hinsichtlich der zurückgelegten Fahrtstrecke und der Fahrtrichtung genau angezeigt werden.

Die Fig. 18 und 19 zeigen jeweils Bildschirmdarstellungen im Bereich von Kreuzungspunkten, um dem Fahrer anzuzeigen, welche Richtung er zum nächsten Erneuerungspunkt einzuschlagen hat.

Claims

1. Navigationssystem für Kraftfahrzeuge mit

- einem Landkartenspeicher (50), der Landkarten und Koordinaten für hervorgehobene Punkte speichert,
- einer Eingabeeinrichtung (29) zum Eingeben eines Start- und eines Zielpunktes;
- einer Entfernungsmeßeinrichtung (25);
- einem Richtungssensor (21);
- einer Einrichtung (43), welche eine Fahrtrouten-Sucheinrichtung, die die hervorgehobenen Punkte zwischen dem Start- und dem Zielpunkt sucht,
- und eine Koordinaten-Erneuerungseinrichtung, die die Fahrzeugkoordinaten (x, y) einer Fahrzeugposition bei Eintritt einer vorgegebenen Bedingung auf die eines hervorgehobenen Punktes entlang der Fahrtroute setzt, umfaßt; und
- einem Bildschirm (37) zum Darstellen einer Landkarte und der Fahrzeugposition;
dadurch gekennzeichnet, daß die Koordinaten-Erneuerungseinrichtung so ausgebildet ist, daß sie die Fahrzeugkoordinaten (x, y) dann auf die Koordinaten (x₁, y₁) eines jeweils zweiten hervorgehobenen Punktes setzt, wenn die seit Passieren des letzten hervorgehobenen Punktes, der ein jeweils erster hervorgehobener Punkt ist, gemessene Entfernung (∫ΔD) mit der Entfernung (D) zwischen dem ersten und dem zweiten hervorgehobenen Punkt übereinstimmt, sie zugleich die gemessene Entfernung (∫ΔD) auf Null setzt und sie den zweiten als neuen ersten hervorgehobenen Punkt und den nächsten hervorgehobenen Punkt entlang der Fahrtroute als neuen zweiten hervorgehobenen Punkt verwendet.

2. Navigationssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Koordinaten-Erneuerungseinrichtung weiterhin so ausgebildet ist, daß sie die genannten Funktionen nur ausübt, wenn sich die Fahrzeugkoordinaten (x, y) innerhalb einer Erneuerungszone (Z₂₀₀) vorgegebener Ausdehnung um den zweiten hervorgehobenen Punkt mit den Koordinaten (x₁, y₁) befinden.

3. Navigationssystem nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Koordinaten-Erneuerungseinrichtung weiterhin so ausgebildet ist, daß sie die genannten Funktionen nur ausübt, wenn der zweite hervorgehobene Punkt entlang der Fahrtroute in Geradeausfahrt (R_aus= R_ein) durchfahren wird.

4. Navigationssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Koordinaten-Erneuerungseinrichtung weiterhin so ausgebildet ist, daß sie um den zweiten hervorgehobenen Punkt eine Erneuerungszone bildet, deren Abmessungen davon abhängen, ob die Fahrtroute durch diesen Punkt geradlinig hindurchgeht oder nicht.

5. Navigationssystem nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Koordinaten-Erneuerungseinrichtung so ausgebildet ist, daß sie bei geradliniger Durchfahrt durch den zweiten hervorgehobenen Punkt eine rechteckige Erneuerungszone (Z₂₀₀) verwendet, deren lange Achse rechtwinklig zur Fahrtrichtung steht.

6. Navigationssystem nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Koordinaten-Erneuerungseinrichtung weiterhin so ausgebildet ist, daß sie bei Änderung der Fahrtrichtung im zweiten hervorgehobenen Punkt eine kreisförmige Erneuerungszone (Z₂₀₂) verwendet.

7. Navigationssystem nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Radius des Kreises von der Differenz zwischen der Entfernung (D) zwischen dem ersten und dem zweiten hervorgehobenen Punkt und der gemessenen Entfernung (∫ΔD) vom ersten hervorgehobenen Punkt zur aktuellen Fahrzeugposition abhängt.