DE3808121C2 - Handling device for gripping and moving objects - Google Patents

Handling device for gripping and moving objects

Info

Publication number
DE3808121C2
DE3808121C2 DE3808121A DE3808121A DE3808121C2 DE 3808121 C2 DE3808121 C2 DE 3808121C2 DE 3808121 A DE3808121 A DE 3808121A DE 3808121 A DE3808121 A DE 3808121A DE 3808121 C2 DE3808121 C2 DE 3808121C2
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
handling device
working cylinder
coupling member
holder
rod
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
DE3808121A
Other languages
German (de)
Other versions
DE3808121A1 (en
Inventor
Wilfried Baeder
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to DE8803290U priority Critical patent/DE8803290U1/de
Priority to DE3808121A priority patent/DE3808121C2/en
Priority to AT0050489A priority patent/AT397075B/en
Priority to CH844/89A priority patent/CH677784A5/de
Priority to FR898903193A priority patent/FR2628405B3/en
Publication of DE3808121A1 publication Critical patent/DE3808121A1/en
Application granted granted Critical
Publication of DE3808121C2 publication Critical patent/DE3808121C2/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/14—Conveying or assembling building elements
    • E04G21/16—Tools or apparatus
    • E04G21/22—Tools or apparatus for setting building elements with mortar, e.g. bricklaying machines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0008—Balancing devices
    • B25J19/0012—Balancing devices using fluidic devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/1005—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising adjusting means
    • B25J9/1015—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising adjusting means using additional, e.g. microadjustment of the end effector
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/106—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links
    • B25J9/1065—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links with parallelograms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/005—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes with balanced jib, e.g. pantograph arrangement, the jib being moved manually
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/02—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes with non-adjustable and non-inclinable jibs mounted solely for slewing movements
    • B66C23/027—Pivot axis separated from column axis
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/14—Conveying or assembling building elements
    • E04G21/16—Tools or apparatus

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Handhabungsgerät zum Greifen und Bewegen von Gegenständen der im Oberbegriff des Anspruchs 1 genannten Art.The invention relates to a handling device for Gripping and moving objects in the preamble of Claim 1 mentioned type.

Es ist ein Handhabungsgerät der eingangs genannten Art bekannt (DE 32 04 885 C2). Bei diesem hat der untere Lenker des Parallelogrammauslegers in Abstand vom Gelenkpunkt einen quer nach unten abstehenden, daran festen Stützarm, an dem der Arbeitszylinder mit dem Ende der Kolbenstange angelenkt ist, während das Zylindergehäuse um eine horizontale Achse schwenkbar am Halter angelenkt ist. Der Arbeitszylinder ist somit unmittelbar zwischen dem Halter einerseits und dem unteren Arm des Parallelogrammauslegers andererseits wirksam und dient zum Ausgleich einer Last, die an einem Greifer der Aufnahmevorrichtung hängt. Der Arbeitszylinder ist als pneumatischer Arbeitszylinder ausgebildet. Der untere Arm des Parallelogrammauslegers ist über seine horizontale Schwenkachse des Halters hinaus verlängert und am frei abstehenden Ende mit einem Gewicht versehen, das zum Ausgleich des Eigengewichts des Parallelogrammauslegers dienen soll. Handhabungsgeräte dieser Art sind kompliziert, kostenaufwendig und hinsichtlich ihrer Funktionsweise nicht übersichtlich. Nachteilig ist vor allem, daß die Lastengewichtsausgleichsvorrichtung sich im Bereich des Parallelogrammauslegers befindet und dort stört. Der Parallelogrammausleger ist damit in seinem Bewegungsbereich eingeschränkt. Dies führt dazu, daß man z. B. bei Hub- und Senkbewegungen mit dem Parallelogrammausleger nicht so hoch wie möglich bzw. so tief wie möglich kommt.A handling device of the type mentioned at the outset is known (DE 32 04 885 C2). This has the lower handlebar of the Parallelogram boom at a distance from the articulation point support arm protruding transversely downwards, on which the working cylinder is articulated with the end of the piston rod while the cylinder housing is about a horizontal axis is pivoted to the holder. The working cylinder is thus directly between the holder on the one hand and the lower one Arm of the parallelogram boom on the other hand effective and is used to balance a load on a gripper of the receiving device hangs. The working cylinder is as pneumatic Working cylinder trained. The lower arm of the parallelogram boom is about its horizontal swivel axis of the holder extended and weighed at the free end provided that to balance the dead weight of the parallelogram boom should serve. Handling devices of this type are complicated,  costly and in terms of how they work not clear. The main disadvantage is that the load weight balancing device in the area of the parallelogram boom located and disturbs there. The parallelogram boom is restricted in its range of motion. This leads to z. B. with lifting and lowering movements with the Parallelogram boom not as high as possible or as low as possible.

Bei einem anderen bekannten Handhabungsgerät (DE 28 41 183 A1) ist der Arbeitszylinder der Lastengewichtsausgleichsvorrichtung mit seinem Zylindergehäuse um eine horizontale Schwenkachse schwenkbar an einer Konsole gelagert, an der um eine in Abstand und etwa parallel dazu verlaufende Schwenkachse der Parallelogrammausleger ebenfalls schwenkbar ist. Die der Konsolen nahen Ende der beiden Lenker sind über einen kurzen Lenker schwenkbeweglich gekoppelt, an dem starr ein Hebel angreift, an dem das Ende der Kolbenstange des Arbeitszylinders angelenkt ist. Aufgrund dieser Anordnung gilt auch für dieses bekannte Handhabungsgerät der Nachteil, daß man z. B. bei Hub- und Senkbewegungen mit dem Parallelogrammausleger nicht so hoch wie möglich bzw. so tief wie möglich kommt.In another known handling device (DE 28 41 183 A1) is the working cylinder of the load balancer with its cylinder housing around a horizontal swivel axis pivoted on a console, on which one in Distance and approximately parallel to the pivot axis of the Parallelogram boom is also pivotable. That of the consoles near end of the two handlebars are about a short Handlebar pivotally coupled to which a lever rigidly engages, where the end of the piston rod of the working cylinder is articulated. Because of this arrangement, this also applies to this known handling device the disadvantage that you can z. B. at lifting and lowering movements with the parallelogram boom not so comes as high or as low as possible.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Handhabungs­ gerät der eingangs genannten Art zu schaffen, das einfach, kostengünstig und übersichtlich in der Funktionsweise ist und hinsichtlich des Parallelogrammauslegers das Durchfahren des gesamten Bewegungsbereiches ermöglicht, und dies unter Beibehaltung der Vorzüge einer Lastengewichtsausgleichs­ vorrichtung mit druckmittelbetriebenem Arbeitszylinder.The invention has for its object a handling device of the type mentioned at the beginning, which is simple, is inexpensive and clear in its functionality and driving through with respect to the parallelogram boom of the entire range of motion, and this under  Maintaining the benefits of load balancing device with pressure medium operated working cylinder.

Die Aufgabe ist bei einem Handhabungsgerät der eingangs genannten Art gemäß der Erfindung durch die Merkmale im Kennzeichnungsteil des Anspruchs 1 gelöst. Das Handhabungs­ gerät ist dadurch einfach, kostengünstig und übersichtlich in seiner Funktionsweise. Damit eignet sich das Hand­ habungsgerät mit Vorzug für den Werkstattbetrieb, für Montageaufgaben und außerdem auch mit besonderem Vorzug für den Einsatz auf Baustellen, bei denen z.B. große und schwere Gegenstände, wie Betonteile, Steine od. dgl., ge­ handhabt werden müssen. Dadurch, daß der Arbeitszylinder gänzlich außerhalb des Bereichs des Parallelogrammausle­ gers und im Bereich des zweiten, gebildeten Parallelo­ gramms angeordnet ist, kann für den Parallelogrammaus­ leger dessen gesamter verfügbarer Bewegungsbereich durch­ fahren und somit voll genutzt werden. Man kann daher mit dem Handhabungsgerät die vom Parallelogrammausleger er­ möglichte maximale Höhenstellung beim Heben bzw. Tiefen­ stellung beim Senken erreichen, so daß ein insgesamt sehr großer Hub verwirklicht ist.The task is the beginning of a handling device mentioned type according to the invention by the features in Characteristic part of claim 1 solved. The handling This makes the device simple, inexpensive and clear in its functioning. So the hand is suitable preferred device for workshop operation, for Assembly tasks and also with special preference for use on construction sites where e.g. large and heavy objects, such as concrete parts, stones or the like, ge must be handled. Because the working cylinder completely outside the range of the parallelogram readout gers and in the area of the second parallelo formed is arranged for the parallelogram run through its entire available range of motion drive and thus be fully used. You can therefore with the handling device from the parallelogram boom possible maximum height position when lifting or lowering reach position when lowering, so that a total very large stroke is realized.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsge­ mäßen Handhabungsgerätes ergeben sich aus den Ansprüchen 2-5.Further advantageous embodiments of the fiction moderate handling device result from the claims 2-5.

Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung sind der nachfolgenden Beschreibung zu entnehmen, wo diese besonders herausgestellt sind. Further details and advantages of the invention are the following description shows where this are particularly emphasized.  

Der vollständige Wortlaut der Ansprüche ist vorstehend allein zur Vermeidung unnötiger Wiederholungen nicht wiedergegeben, sondern statt dessen lediglich durch Nennung der Anspruchsnummern darauf Bezug genommen, wodurch jedoch alle diese Anspruchsmerkmale als an dieser Stelle ausdrücklich und erfindungswesentlich offenbart zu gelten haben. Dabei sind alle in der vorstehenden und folgenden Beschreibung erwähnten Merkmale sowie auch die allein aus der Zeichnung entnehmbaren Merkmale weitere Bestandteile der Erfindung, auch wenn sie nicht beson­ ders hervorgehoben und insbesondere nicht in den An­ sprüchen erwähnt sind.The full wording of the claims is above not just to avoid unnecessary repetitions reproduced, but instead only by Mention of the claim numbers referred to whereby, however, all of these claim features than on this Place explicitly disclosed and essential to the invention have to apply. All are in the above and following description mentioned features as well as the Features that can be inferred solely from the drawing Components of the invention, even if not particularly emphasized and especially not in the An sayings are mentioned.

Die Erfindung ist nachfolgend anhand eines in den Zeich­ nungen gezeigten Ausführungsbeispieles näher erläutert. Es zeigen:The invention is based on a in the drawing Solutions shown embodiment explained in more detail. Show it:

Fig. 1 eine schematische Seitenansicht eines Handhabungsgerätes zum Greifen und Bewegen von Gegenständen, Fig. 1 is a schematic side view of a handling device for gripping and moving objects,

Fig. 2, 3 und 4 jeweils eine schematische, teilweise geschnittene Draufsicht von Einzel­ teilen des Handhabungsgerätes in Fig. 1, Fig. 2, 3 and 4 are each a schematic, partially sectioned plan view of details of the handling device in Fig. 1,

Fig. 5 eine schematische Draufsicht einer Einzelheit der Greifvorrichtung des Handhabungsgerätes. Fig. 5 is a schematic plan view of a detail of the gripping device of the handling device.

In den Zeichnungen ist ein Handhabungsgerät 10 gezeigt, das zum Greifen und Bewegen von Gegenständen 11 dient, die aus Bauteilen, Betonteilen, Steinen od. dgl. schweren Teilen bestehen können, welche normalerweise entweder gar nicht oder nur in äußerst beschwerlicher Weise mittels Körperkraft angehoben und bewegt werden können.In the drawings, a handling device 10 is shown, which is used for gripping and moving objects 11 , which can consist of components, concrete parts, stones or the like. Heavy parts, which normally either not at all or only in an extremely arduous manner by means of physical strength and can be moved.

Das Handhabungsgerät 10 ist mit einem Parallelogrammaus­ leger 12 versehen, der zwei zueinander etwa parallele Lenker 13, 14 aufweist. Beide Lenker 13, 14 sind mit dem in Fig. 1 linken Ende im Bereich eines dortigen Gelenk­ punktes 15 bzw. 16 an einem Halter 17 angelenkt. Die Ge­ lenkachsen verlaufen beispielsweise horizontal im Raum. Am anderen, in Fig. 1 rechten Ende der Lenker 13, 14 ist eine später noch näher erläuterte Aufnahmevorrichtung 18 angebracht, die eine endseitig der Lenker 13, 14 im Bereich der Gelenkpunkte 18, 20 angelenkte Hülse 21 aufweist. Die Aufnahmevorrichtung 18 dient zum Greifen und Aufnehmen der Gegenstände 11.The handling device 10 is provided with a Parallelogrammaus casual 12 , which has two mutually approximately parallel link 13 , 14 . Both links 13 , 14 are articulated to a holder 17 with the left end in FIG. 1 in the area of an articulation point 15 or 16 there . For example, the joint axes run horizontally in space. At the other end of the links 13 , 14 on the right in FIG. 1 there is a receiving device 18 which will be explained in more detail later and which has a sleeve 21 articulated at the ends of the links 13 , 14 in the region of the articulation points 18 , 20 . The receiving device 18 serves for gripping and picking up the objects 11 .

Das Handhabungsgerät 10 ist ferner mit einer allgemein mit 22 bezeichneten Lastengewichtsausgleichsvorrichtung ver­ sehen, die zwischen dem Halter 17 und zumindest einem der beiden Lenker 13, 14 wirksam ist und zumindest einen druckmittelbetriebenen, insbesondere pneumatischen, Arbeits­ zylinder 23 aufweist.The handling device 10 is further seen ver with a load balancing device, generally designated 22 , which is effective between the holder 17 and at least one of the two links 13 , 14 and has at least one pressure medium-operated, in particular pneumatic, working cylinder 23 .

Der eine Lenker 13 weist zumindest einen im Gelenkpunkt 15 quer, und zwar unter einem Winkel von 90°, abstehenden, daran festen, beispielsweise angeschweißten, Stützarm 24 auf. Dieser verläuft etwa parallel zu beidseitig des Arbeitszylinders 23 plazierten Verbindungsgliedern 25, die in Abstand davon am Halter 17 im Bereich der Gelenkachse 26 angelenkt sind. In Fig. 1 ist nur ein solches Verbin­ dungsglied 25 zu sehen. Der Stützarm 24 und beide Verbin­ dungsglieder 25 sind über zwei zueinander parallele Koppel­ glieder 27 zu einem vom Lenker 13 mit Stützarm 24 bewegbaren Parallelo­ gramm verbunden. Die beidseitigen Koppelglieder 27 sind am freien Ende beider Verbindungsglieder 25 im Bereich der Gelenkachse 28 mit den Verbindungsgliedern 25 und am freien Ende des Stützarmes 24 im Bereich der dortigen Gelenkachse 29 mit diesem gelenkig verbunden. Der Arbeitszylinder 23 ist einerseits am Halter 17 und andererseits an einem der beschriebenen Teile des Parallelogramms abgestützt. Mit dem in Fig. 1 rechten Ende seines Gehäuses 30, an dem zu­ mindest eine frei drehbare Rolle 31 angebracht ist, ist der Arbeitszylinder 23 an einem Stützsteg 32 in seiner Achsrichtung abgestützt. Der Stützsteg 32 verläuft etwa rechtwinklig zur Längsmittelachse des Arbeitszylinders 23 und zum Längsverlauf beider Koppelglieder 27. Mit dem freien Ende seiner Kolbenstange 33 ist der Arbeitszylinder 23 etwa auf der Mitte eines Widerlagers 34 zwischen beiden Koppelgliedern 27 abgestützt, z.B. angelenkt. Der Arbeits­ zylinder 23 ist mit beiden Koppelgliedern 27 derart gekoppelt, daß der Arbeitszylinder 23 bei der Bewegung des Parallelogramms, gebildet aus den Teilen 24, 25 und 27, mit der Querbewegung der Koppelglieder 27 mitgeführt wird, hingegen bei der Längsbewegung der Koppelglieder 27 axial am Stützsteg 32 abgestützt ist und die Koppelglieder 27 relativ zum Arbeitszylinder 23 längsbeweglich sind. Bei einer Querbewegung der Koppelglieder 27 ist somit das Gehäuse 30 des Arbeitszylinders 23 über die Rolle 31 ent­ lang dem Stützsteg 32 rollend geführt. Da die Kolbenstange 33 am Widerlager 34 angelenkt ist, wird schon darüber der Arbeitszylinder 23 bei der Querbewegung der Koppelglieder 27 mitgeführt.One of the links 13 has at least one support arm 24 , which is fixed, for example welded, at one point and transversely at an articulation point 15 at an angle of 90 °. This runs approximately parallel to the connecting links 25 placed on both sides of the working cylinder 23 , which are articulated at a distance therefrom on the holder 17 in the region of the hinge axis 26 . In Fig. 1 only such connec tion member 25 can be seen. The support arm 24 and both connec tion members 25 are connected via two mutually parallel coupling members 27 to a movable by the handlebar 13 with the support arm 24 Parallelo. The coupling members 27 on both sides are articulated at the free end of both connecting links 25 in the area of the articulated axis 28 to the connecting members 25 and at the free end of the support arm 24 in the area of the articulated axis 29 there. The working cylinder 23 is supported on the one hand on the holder 17 and on the other hand on one of the described parts of the parallelogram. With the right end of its housing 30 in FIG. 1, to which at least one freely rotatable roller 31 is attached, the working cylinder 23 is supported on a support web 32 in its axial direction. The support web 32 runs approximately at right angles to the longitudinal center axis of the working cylinder 23 and to the longitudinal profile of both coupling members 27 . With the free end of its piston rod 33 , the working cylinder 23 is supported, for example articulated, approximately on the middle of an abutment 34 between the two coupling members 27 . The working cylinder 23 is coupled to both coupling members 27 such that the working cylinder 23 upon movement of the parallelogram formed by the parts 24, 25 and 27, is carried along with the transverse movement of the coupling members 27, on the other hand in the longitudinal movement of the coupling members 27 axially Support web 32 is supported and the coupling members 27 are longitudinally movable relative to the working cylinder 23 . With a transverse movement of the coupling members 27 , the housing 30 of the working cylinder 23 is thus guided along the support web 32 in a rolling manner via the roller 31 . Since the piston rod 33 is articulated on the abutment 34 , the working cylinder 23 is already carried over it during the transverse movement of the coupling members 27 .

Wie ersichtlich ist, verläuft der Arbeitszylinder 23 mit seiner Längsmittelachse - in Richtung der Querbewegung beider Koppelglieder 27 gesehen - ohne Querabstand von den Koppelgliedern 27. Da bei der gezeigten doppelarmigen Aus­ führung zwei Koppelglieder 27 vorgesehen sind, ist der Arbeitszylinder 23 zwischen beiden Koppelgliedern 27 auf­ genommen. Er verläuft zu diesen etwa parallel, wobei die Längsmittelachse des Arbeitszylinders 23 innerhalb der von beiden Koppelgliedern 27 aufgespannten Ebene verläuft.As can be seen, the working cylinder 23 runs with its longitudinal central axis - seen in the direction of the transverse movement of the two coupling links 27 - without a transverse distance from the coupling links 27 . Since two coupling members 27 are provided in the shown double-arm implementation, the working cylinder 23 is taken between the two coupling members 27 . It runs approximately parallel to these, the longitudinal central axis of the working cylinder 23 running within the plane spanned by the two coupling members 27 .

Der Arbeitszylinder 23 ist an den Koppelgliedern 27 rela­ tiv zu diesen translatorisch verschiebbar gehalten. Hierzu weist jedes Koppelglied 27 eine nur schematisch angedeutete Längsführung 35 auf, die aus einer Nut oder einem Längs­ steg bestehen kann. Der Arbeitszylinder 23 weist auf jeder Längsseite seines Gehäuses 30, die einer solchen Längs­ führung 35 zugewandt ist, Führungsglieder 36 auf, die ent­ lang der Längsführung 35 geführt sind. Die Führungsglieder 36 bestehen z.B. aus Rollen. Je Längsseite des Gehäuses 30 können z.B. zwei in Längsrichtung in Abstand voneinander gelagerte Rollen als Führungsglieder 36 vorgesehen sein, die jeweils auf der dieser Seite zugeordneten Längsführung 35 bei der Relativverschiebung zwischen dem Arbeitszylinder 23 und den Koppelgliedern 27 geführt sind. Die Führungsglieder 36 und die Längsführung 35 stehen quer zu ihrem Längsver­ lauf zu einer Zwangsmitnahme in beiden Richtungen bei der Querbewegung der Koppelglieder 27 in zur Längsmittelachse des Arbeitszylinders 23 etwa rechtwinkliger Richtung mit­ einander in Eingriff. Die am Stützsteg 32 des Halters 17 abgestützte und abrollende Rolle 31 ist auf der gleichen Achse am Gehäuse 30 des Arbeitszylinders 23 gelagert wie dessen beidseitige Führungsrollen, die dortige Führungs­ glieder 36 bilden. Dies ist besonders einfach. Der Stütz­ steg 32 ist - in Richtung zu den Verbindungsgliedern 25 gesehen - in Abstand vom Gelenkpunkt 15 des Lenkers 13 mit Stützarm 24 daran angeordnet, so daß der Stützarm 24 und der Stützsteg 32 sich nicht behindern. Wie Fig. 2 erkennen läßt, ist der Stützarm 24 im Bereich seiner Gelenkachse 29 zwischen den gabelartigen Enden beider Koppelglieder 27 aufgenommen und gelagert.The working cylinder 23 is held on the coupling members 27 rela tively to these translationally. For this purpose, each coupling member 27 has a longitudinal guide 35 , which is only indicated schematically and which can consist of a groove or a longitudinal web. The working cylinder 23 has on each longitudinal side of its housing 30 , which faces such a longitudinal guide 35 , guide members 36 which are guided along the longitudinal guide 35 ent. The guide members 36 consist of roles, for example. For example, two longitudinally spaced rollers can be provided as guide members 36 on each longitudinal side of the housing 30 , which are each guided on the longitudinal guide 35 assigned to this side during the relative displacement between the working cylinder 23 and the coupling members 27 . The guide members 36 and the longitudinal guide 35 are transverse to their Längver run to a forced entrainment in both directions during the transverse movement of the coupling members 27 in the longitudinal central axis of the working cylinder 23 in approximately perpendicular direction with each other. The supported on the support web 32 of the holder 17 and rolling roller 31 is mounted on the same axis on the housing 30 of the working cylinder 23 as its bilateral guide rollers, which form guide members 36 there. This is particularly easy. The support web 32 is - seen in the direction of the connecting members 25 - at a distance from the hinge point 15 of the link 13 with the support arm 24 thereon, so that the support arm 24 and the support web 32 do not interfere. As can be seen in FIG. 2, the support arm 24 is received and mounted in the region of its hinge axis 29 between the fork-like ends of both coupling links 27 .

Fig. 4 zeigt, daß auch der Halter 17 doppelarmig gestaltet ist. Er weist zwei zueinander parallele Arme 37 und im Bereich der Gelenkachse 15 des Lenkers 13 mit Stützarm 24 eine z.B. etwa halbkreisförmige Platte 38 auf, die ange­ schweißt sein kann. Beide Arme 37 erstrecken sich in einer Ebene, die etwa parallel zu der Ebene verläuft, die von beiden Koppelgliedern 27 aufgespannt ist, wobei die durch die Arme 37 gebildete Ebene in Querabstand und gemäß Fig. 1 unterhalb der von den Koppelgliedern 27 aufgespannten Ebene verläuft. Die zum Lenker 13 weisenden Enden beider Arme 37 bilden eine Gabel, wobei der Lenker 13 mit Stützarm 24 im Bereich der Gelenkachse 15 zwischen den dortigen Enden der Arme 37 aufgenommen und gelagert ist. Der Stützsteg 32 ist an der Platte 38 befestigt und ragt von dieser auf. Fig. 4 shows that the holder 17 is designed with two arms. It has two mutually parallel arms 37 and in the region of the articulated axis 15 of the link 13 with a support arm 24, for example, an approximately semicircular plate 38 , which can be welded on. Both arms 37 extend in a plane that runs approximately parallel to the plane spanned by both coupling members 27 , the plane formed by the arms 37 extending at a transverse distance and, according to FIG. 1, below the plane spanned by the coupling members 27 . The ends of both arms 37 facing the handlebar 13 form a fork, the handlebar 13 with support arm 24 being received and supported in the region of the articulated axis 15 between the ends of the arms 37 there. The support web 32 is fastened to the plate 38 and projects from it.

Fig. 1 zeigt, daß die Gelenkachse 16 zur Anlenkung des anderen Lenkers 14 am Halter 17 genau unterhalb der Gelenk­ achse 15 verläuft. Auch in diesem Bereich kann der Halter 17 als Gabel 39 ausgebildet sein, zwischen deren Schenkel der zweite Lenker 14 aufgenommen ist. Fig. 1 shows that the hinge axis 16 for articulation of the other link 14 on the holder 17 extends just below the hinge axis 15 . In this area too, the holder 17 can be designed as a fork 39 , between the legs of which the second link 14 is received.

Der komplette Halter 17, gebildet aus den Armen 37, der Platte 38 und einer endseitigen Querverstrebung 40, ist seinerseits um eine zu den Gelenkachsen 15, 16, 19, 20, 26, 28, 29 etwa rechtwinklig verlaufende, z.B. vertikal im Raum gerichtete, Schwenkachse 41 schwenkbar an einem Ausleger 42 gelagert. Der Halter 17 ist hierzu mit einer Lagergabel 43 ausgestattet. Der eine Gabelschenkel wird von der Platte 38 gebildet. Der Ausleger 42 greift im Bereich der Schwenkachse 41 in die Lagergabel 43 ein.The complete holder 17 , formed from the arms 37 , the plate 38 and an end cross strut 40 , is in turn about an approximately perpendicular to the hinge axes 15 , 16 , 19 , 20 , 26 , 28 , 29 , for example directed vertically in space, Pivot axis 41 is pivotally mounted on a boom 42 . For this purpose, the holder 17 is equipped with a storage fork 43 . One fork leg is formed by the plate 38 . The arm 42 engages in the region of the pivot axis 41 in the bearing fork 43 .

Mit seinem anderen Ende, das dem Parallelogrammausleger 12 und der Schwenkachse 41 abgewandt ist, ist der Ausleger 42 um eine zweite Schwenkachse 44 schwenkbar an einem Träger 45 gelagert. Die zweite Schwenkachse 44 verläuft etwa parallel zur ersten Schwenkachse 41, also ebenfalls verti­ kal im Raum. Der Träger 45 ist z.B. als Säule ausgebildet, die von einer fußseitigen Platte 46 aufragt. Die Platte 46 mit dem Träger 45 darauf kann ortsfest oder statt dessen auch mobil sein. Im letztgenannten Fall ist der Träger 45 an einem Fahrgestell geeigneter Art angebracht.With its other end, which faces away from the parallelogram boom 12 and the pivot axis 41 , the boom 42 is pivotably mounted on a carrier 45 about a second pivot axis 44 . The second pivot axis 44 runs approximately parallel to the first pivot axis 41 , that is also verti cal in space. The carrier 45 is designed, for example, as a column which projects from a plate 46 on the foot side. The plate 46 with the carrier 45 thereon can be stationary or instead mobile. In the latter case, the carrier 45 is attached to a chassis of a suitable type.

Zur Aufnahme und Lagerung des Auslegers 42 ist der Träger 45 am oberen Ende mit einer Lagergabel 47 versehen. Ein Schenkel der Lagergabel 47 wird von einer z.B. etwa halb­ kreisförmigen Platte 48 gebildet.For receiving and storing the boom 42 , the carrier 45 is provided with a storage fork 47 at the upper end. One leg of the bearing fork 47 is formed by an approximately semi-circular plate 48 , for example.

In Nachbarbereichen beider Schwenkachsen 41, 44 ist der Ausleger 42 jeweils mit einer nur schematisch gezeigten, vorzugsweise fernbetätigbaren, Bremseinrichtung zur wahl­ weisen Blockierung bzw. Freigabe der Schwenkung um die jeweilige Schwenkachse 41 bzw. 44 versehen. Jede Bremsein­ richtung weist einen am Ausleger 42 um eine z.B. horizon­ tale Achse schwenkbar gelagerten Bremshebel 49, 50 auf, der mittels einer Zugfeder 51 bzw. 52 in Bremsposition ge­ zwungen ist. Jeder Bremshebel 49, 50 weist in Abstand von seiner Schwenkachse am Ende einen in Richtung zur dortigen Platte 38 bzw. 48 abstehenden Puffer 53 bzw. 54 auf, mit dem der Hebel 49 bzw. 50 auf die jeweils zugeordnete Platte 38 bzw. 48 kraftschlüssig einwirkt. Jede Bremseinrichtung weist einen druckmittelbetriebenen, insbesondere pneuma­ tischen, Arbeitszylinder 55 bzw. 56 auf, der am Bremshebel 49 bzw. 50 angreift und mittels dessen die Bremseinrich­ tung gegen die Wirkung der Zugfeder 51 bzw. 52 in Frei­ gabestellung bringbar ist. Nicht weiter gezeigt ist, daß beide Arbeitszylinder 55, 56 mittels eines z.B. pneumati­ schen Handschalters, der im Bereich der Aufnahmevorrichtung 18 griffbereit plaziert ist, fernbetätigbar sind, und zwar gemeinsam.In adjacent areas of both pivot axes 41 , 44 , the arm 42 is provided with a braking device, which is only shown schematically and is preferably remotely operable, for optionally blocking or releasing the pivoting about the respective pivot axis 41 or 44 . Each Bremsein direction has a on the boom 42 about a horizontal axis pivotally mounted brake lever 49 , 50 , which is forced by means of a tension spring 51 or 52 in the braking position ge. Each brake lever 49 , 50 has at a distance from its pivot axis at the end a protruding in the direction of the plate 38 or 48 there buffer 53 or 54 , with which the lever 49 or 50 acts non-positively on the respectively assigned plate 38 or 48 . Each braking device has a pressure medium-operated, in particular pneumatic table, working cylinder 55 or 56 , which acts on the brake lever 49 or 50 and by means of which the Bremseinrich device against the action of the tension spring 51 or 52 can be brought into the free position. It is not further shown that both working cylinders 55 , 56 can be operated remotely by means of, for example, a pneumatic hand switch, which is placed within easy reach in the area of the receiving device 18 , together.

Der Arbeitszylinder 23 der Lastengewichtsausgleichsvorrich­ tung 22 besteht aus einem pneumatischen Arbeitszylinder. Er ist mittels einer Folgeschaltung bei Betätigung von vorzugsweise pneumatischen Handschaltern fernbetätigbar, die zur Betätigung der Aufnahmevorrichtung 18 vorgesehen sind. Beim Einschalten der Aufnahmevorrichtung 18 zum Greifen eines Gegenstandes 11 wird über die Folgeschaltung der Arbeitszylinder 23 verzögert und erst dann auf Ge­ wichtsausgleich eingeschaltet, wenn die Aufnahmevorrichtung 18 den Gegenstand 11 ergriffen und außerdem ausreichend fest gefaßt hat, wofür ein ausreichender Gegendruck im Bereich der z.B. pneumatisch arbeitenden Aufnahmevorrich­ tung 18 ein Signal ist. In umgekehrter Weise wird der Ar­ beitszylinder 23 bei Einschalten der Aufnahmevorrichtung 18 zum Freigeben eines gefaßten Gegenstandes 11 zunächst und vor Freigabe des Gegenstandes 11 entlüftet und erst danach die Aufnahmevorrichtung 18 auf Freigabe geschaltet. Dadurch ist vermieden, daß die Aufnahmevorrichtung 18 den Gegenstand 11 bereits freigibt, bevor der Arbeitszylinder 23 entlastet ist, der somit noch auf Gewichtsausgleich geschaltet ist und ein schlagartiges Hochschleudern des Parallelogrammauslegers 12 verursachen würde.The working cylinder 23 of the load weight compensation device 22 consists of a pneumatic working cylinder. It can be operated remotely by means of a sequential circuit when preferably pneumatic hand switches are actuated, which are provided for actuating the receiving device 18 . When turning on the receiving device 18 for gripping an object 11 is delayed via the sequential circuit of the working cylinder 23 and only switched to Ge weight compensation when the receiving device 18 has gripped the object 11 and has also gripped sufficiently firmly, for which purpose a sufficient back pressure in the area of, for example, pneumatically working recording device 18 is a signal. Conversely, the Ar beits cylinder 23 is first vented when the receiving device 18 is switched on to release a gripped object 11 and before the object 11 is released, and only then is the receiving device 18 switched to release. This avoids that the receiving device 18 already releases the object 11 before the working cylinder 23 is relieved, which is therefore still switched to weight compensation and would cause the parallelogram boom 12 to be thrown up suddenly.

Die Aufnahmevorrichtung 18 weist eine in der Hülse 21 gehaltene, dazu koaxiale Stange 57 auf, die mit einem Ende in der Hülse 21 pendelnd aufgenommen sein kann. Die Hülse 21 weist in Axialabstand vom freien Ende der Stange 57 ein die Stange 57 umschließendes, zumindest in Grenzen Schwenkausschläge der Stange 57 quer zur Stangenachse elastisch zulassendes Gummilager 58 auf. Dieses ist in einfacher Weise aus mehreren in vorzugsweise gleichen Umfangswinkelabständen voneinander in der Hülse 21 ange­ ordneten, radialen Gummipuffern 59 gebildet, die radial an der Stange 57 anliegen und zumindest in Grenzen kompres­ sibel sind. Nur schematisch ist durch einen Pfeil 60 ange­ deutet, daß die Stange 57 außerdem in der Hülse 21 um die Stangenachse drehbar gelagert sein kann. Beim gezeigten Ausführungsbeispiel ist diese Drehlagerung im Bereich der Hülse 21 nicht vorgesehen. Statt dessen ist die Stange 57 geteilt, wobei zwischen beiden koaxialen Stangenteilstücken ein Schwenklager 61 angeordnet ist, mittels dessen die Stangenteilstücke relativ zueinander um die Stangenachse in Pfeilrichtung 62 drehbar sind.The pickup device 18 has a held in the sleeve 21, coaxial therewith rod 57, which may be added to one end of a pendulum in the sleeve 21st The sleeve 21 has, at an axial distance from the free end of the rod 57, a rubber bearing 58 which surrounds the rod 57 and at least within limits limits swiveling deflections of the rod 57 transversely to the rod axis. This is formed in a simple manner from a plurality of preferably equal circumferential angular distances from one another in the sleeve 21 arranged radial rubber buffers 59 which rest radially on the rod 57 and are compressible at least within limits. Is only schematically indicated by an arrow 60 that the rod 57 can also be rotatably mounted in the sleeve 21 about the rod axis. In the embodiment shown, this rotary bearing is not provided in the area of the sleeve 21 . Instead, the rod 57 is divided, a pivot bearing 61 being arranged between the two coaxial rod sections, by means of which the rod sections can be rotated relative to one another about the rod axis in the direction of arrow 62 .

Die Aufnahmevorrichtung 18 weist am freien Ende der Stange 57 eine Greifvorrichtung 63 mit zwei einander gegenüber­ liegenden und vorzugsweise verstellbaren Spannbacken 64, 65 auf. Die Greifvorrichtung 63 ist mit einem nur schema­ tisch angedeuteten Rüttler 66 ausgestattet, der mittels eines nicht gezeigten Handschalters wahlweise ein- oder ausgeschaltet werden kann. Werden mittels des Handhabungs­ gerätes 10 als Gegenstände 11 z.B. schwere Steine gehoben, bewegt und abgesenkt, z. B. beim Mauern auf eine Mörtel­ schicht aufgesetzt, so kann durch Einschalten des Rüttlers 66 ein Einrütteln mit Verdichtung erfolgen. Die eine Spannbacke 64 der Greifvorrichtung 63 ist fest angeordnet, jedoch zur Anpassung an verschieden breite, zu spannende Gegenstände 11 einstellbar. Die andere Spannbacke 65 ver­ läuft etwa parallel zur festen Spannbacke 64 und ist mittels eines vorzugsweise pneumatischen Arbeitszylinders 67 spannbetätigbar. Die Spannbacke 65 ist im Bereich der Gelenkachse 68 am Rahmen der Greifvorrichtung 63 schwenk­ bar gelagert und mit einem verlängerten Hebel 69 versehen, an dem der Arbeitszylinder 67 angreift.The receiving device 18 has at the free end of the rod 57 a gripping device 63 with two mutually opposite and preferably adjustable clamping jaws 64 , 65 . The gripping device 63 is equipped with a only schematically indicated vibrator 66 , which can be switched on or off by means of a hand switch, not shown. Are by means of the handling device 10 as objects 11, for example, heavy stones raised, moved and lowered, z. B. when laying on a mortar layer, it can be done by switching on the vibrator 66 , shaking with compaction. One clamping jaw 64 of the gripping device 63 is arranged in a fixed manner, but can be adjusted to adapt to objects 11 of different widths to be clamped. The other jaw 65 ver runs approximately parallel to the fixed jaw 64 and can be actuated by means of a preferably pneumatic working cylinder 67 . The clamping jaw 65 is pivotally mounted in the region of the articulated axis 68 on the frame of the gripping device 63 and is provided with an extended lever 69 on which the working cylinder 67 engages.

In Fig. 5 ist nur schematisch ein Teil der Greifvorrichtung 63 mit der festen Spannbacke 64 gezeigt. Die Greifvorrich­ tung 63 weist eine Nivelliereinrichtung oder zumindest Teile dieser auf. Die Nivelliereinrichtung besteht insbesondere aus einer Lichtstrahl- oder Laserstrahleinrichtung. Diese weist eine Zieleinrichtung 70 auf, die nach dem Prinzip von Kimme und Korn arbeitet und z.B. eine Strahlblende 71 und längs der festen Spannbacke 64 in Abstand davon eine Fadenkreuzscheibe 72 aufweist. Beim Hantieren ist die Greifvorrichtung 63 so auszurichten, daß der die Strahl­ blende 71 passierende Nivellierstrahl die Fadenkreisscheibe 72 im Zentrum durchsetzt, wodurch ersichtlich ist, daß die Greifeinrichtung 63 und somit der davon gefaßte Gegenstand 11 mit der betreffenden, parallel zur festen Spannbacke 64 verlaufenden Längskante genau auf das Niveau des Licht­ strahles ausgerichtet ist.A part of the gripping device 63 with the fixed clamping jaw 64 is shown only schematically in FIG. 5. The Greifvorrich device 63 has a leveling device or at least parts thereof. The leveling device consists in particular of a light beam or laser beam device. This has a target device 70 which works on the principle of rear sight and front sight and has, for example, a beam diaphragm 71 and a cross-hair disc 72 along the fixed clamping jaw 64 at a distance therefrom. When handling the gripping device 63 must be aligned so that the leveling beam passing the aperture 71 passes through the thread disc 72 in the center, whereby it can be seen that the gripping device 63 and thus the object 11 contained therein with the relevant, parallel to the fixed jaw 64 extending longitudinal edge is precisely aligned to the level of the light beam.

Bei einem nicht gezeigten Ausführungsbeispiel weist die Greifvorrichtung 63 ein Schwenklager auf, mittels dessen die Greifvorrichtung 63 relativ zur Stange 57 um deren Längsachse drehbar ist. Dieses Schwenklager kann vorzugs­ weise blockierbar sein, wobei dies vorzugsweise von Hand und durch die an der Greifvorrichtung 63 angreifende Bedienungsperson erfolgen kann. In an embodiment not shown, the gripping device 63 has a pivot bearing, by means of which the gripping device 63 can be rotated relative to the rod 57 about its longitudinal axis. This pivot bearing can preferably be blocked, this can preferably be done by hand and by the operator acting on the gripping device 63 .

Nicht weiter gezeigt sind beidseitig abstrebende Griffe an der Greifvorrichtung 63, an denen die Bedienungsperson anfassen kann. Sämtliche für die Steuerung erforderlichen Schalter sind zweckmäßigerweise im Zugriffsbereich der Bedienungsperson, z.B. an der Greifvorrichtung 63 und hierbei insbesondere an den abstehenden Griffen, plaziert. Dies gilt z.B. für den oder die pneumatischen Schalter, mittels dessen bzw. denen die Schließ- und Öffnungsbewegung der beweglichen Spannbacke 65 - und über Folgeschaltung daran angekoppelt die Betätigung des Arbeitszylinders 23 der Lastengewichtsausgleichsvorrichtung 22 - gesteuert werden kann. Auch der z.B. pneumatische Schalter zur Be­ tätigung der beiden Arbeitszylinder 55, 56 zum Lüften der jeweiligen Bremseinrichtung befindet sich im gleichen Zu­ griffsbereich der Bedienungsperson, ebenso wie auch ein Schalter zum Ein- und Abschalten des Rüttlers 66. Nicht weiter gezeigt ist, daß die Greifvorrichtung 63 im Auf­ nahmebereich zwischen beiden Spannbacken 64, 65, z.B. an der festen Spannbacke 64, einen Fühler, z.B. einen End­ schalter, aufweist, über den schaltungstechnisch sicher­ gestellt ist, daß bei Betätigung des pneumatischen Schal­ ters im Sinne einer Schließbewegung der Greifvorrichtung 63 mit gemäß Folgeschaltung dann aktiviertem Arbeitszylin­ der 23 eine derartige Schließbetätigung der beweglichen Spannbacke 65 und Aktivierung des Arbeitszylinders 23 aus Sicherheitsgründen unterbleibt, wenn sich kein Gegenstand 11 zwischen den Spannbacken 64, 65 zum Festspannen befin­ det.Handles on the gripping device 63 which strive on both sides and which the operator can grip are not shown further. All the switches required for the control are expediently placed in the operator's access area, for example on the gripping device 63 and in particular on the protruding handles. This applies, for example, to the pneumatic switch (s), by means of which the closing and opening movement of the movable clamping jaw 65 - and coupled to it via a follow-up circuit - the actuation of the working cylinder 23 of the load weight compensation device 22 - can be controlled. Also, for example, the pneumatic switch for actuating the two working cylinders 55 , 56 for releasing the respective braking device is in the same area of grip for the operator, as is a switch for switching the vibrator 66 on and off. It is not further shown that the gripping device 63 in the receiving area between the two jaws 64 , 65 , for example on the fixed jaw 64 , has a sensor, for example an end switch, via which circuitry ensures that when the pneumatic switch is actuated in the sense of a closing movement of the gripping device 63 with the working circuit then activated in accordance with the working cylinder 23, such a closing actuation of the movable clamping jaw 65 and activation of the working cylinder 23 is omitted for safety reasons when there is no object 11 between the clamping jaws 64 , 65 for clamping.

Die Wirkungsweise des Handhabungsgerätes 10 ist folgender­ maßen. Dabei wird davon ausgegangen, daß eine Schwenkbe­ tätigung um die Schwenkachsen 41, 44 nicht gewünscht wird und sich beide Bremseinrichtungen mit Bremshebel 49 bzw. 50 und Puffer 53 bzw. 54 in der in Fig. 1 gezeigten Brems­ stellung befinden. Dann kann durch Auf- und Abbewegen der Aufnahmevorrichtung 18 mit Hilfe des Parallelogrammauslegers 12 und Schwenkbewegung um die Gelenkachsen 15, 16 sowie 19, 20 eine Hub-/Senkbewegung und Querbewegung durchgeführt werden. Wird das Handhabungsgerät 10 z.B. auf einer Bau­ stelle eingesetzt, wo als Gegenstände große und schwere Steine zu handhaben sind, insbesondere anzuheben und zu bewegen sind, so werden zunächst die beiden Spannbacken 64, 65 hinsichtlich der Spannweite auf die Maße dieser Gegen­ stände 11 eingestellt. Das Handhabungsgerät 10 kann mit dem Träger 45 z.B. auf einer vertikal auf- und absenkbaren Plattform errichtet sein, die mittels eines darunter be­ findlichen Fahrgestells auch noch verfahrbar ist und auf der z.B. die Gegenstände 11 als Vorrat aufgestapelt sind. Soll sodann ein Gegenstand 11 dieser Art von der Bedienungs­ person, z.B. dem Maurer, gehandhabt werden, so wird die Greifvorrichtung 63 von Hand zum Vorrat bewegt, wobei die Stange 57 beim gezeigten Ausführungsbeispiel immer in verti­ kaler Richtung verbleibt. Befindet sich die Greifvorrich­ tung 63 über dem zu greifenden Gegenstand 11, so wird von der Bedienungsperson der z.B. pneumatische Schalter zur Aktivierung des Arbeitszylinders 67 der beweglichen Spann­ backe 65 und damit zum Schließen der Greifvorrichtung 63 eingeschaltet. Die bewegliche Spannbacke 65 wird geschlos­ sen, wodurch der Gegenstand 11 fest und rutschsicher zwischen beiden Spannbacken 64, 65 geklemmt ist. Eine Längskante des Gegenstandes 11 verläuft dabei etwa paral­ lel zur festen Spannbacke 64. Aufgrund der erläuterten Folgeschaltung wird zeitlich erst nach diesem Spannvor­ gang der Arbeitszylinder 23 der Lastengewichtsausgleichs­ vorrichtung 22 eingeschaltet, und zwar - bezogen auf die Aufnahmevorrichtung 18 und insbesondere den in der Greif­ vorrichtung 63 gespannten Gegenstand 11 - im Sinne "Heben" beaufschlagt. Die Beaufschlagung des Arbeitszylinders 23 erfolgt somit dergestalt, daß dessen Kolbenstange 23 aus dem Gehäuse 30 in Fig. 1-3 nach links ausgefahren wird. Da das Gehäuse 30 über die Rolle 31 am Stützsteg 32 in Längsrichtung abgestützt ist, hat die Ausfahrbewegung der Kolbenstange 33 zur Folge, daß diese Ausschubkraft am Widerlager 34 und somit an beiden Koppelgliedern 27 an­ greift und somit eine am Stützarm 24 angreifende Kraft zur Folge hat, die ein im Gegenuhrzeigersinn gerichtetes Schwenkmoment um die Gelenkachse 15 zur Folge hat. Diese vom Arbeitszylinder 23 erzeugte Kraft ist so eingestellt und geregelt, daß damit die Gewichtskraft des Parallelogramm­ auslegers 12 und der Aufnahmevorrichtung 18 mitsamt dem ge­ spannten Gegenstand 11 kompensiert ist, so daß die Bedie­ nungsperson die Greifvorrichtung 63 praktisch nur führen muß, jedoch keinerlei Hubkräfte aufbringen muß. Durch die Lastengewichtsausgleichsvorrichtung 22 wird somit erreicht, daß der Parallelogrammausleger 12 mit damit verbundener kompletter Aufnahmevorrichtung 18 einschließlich gespann­ tem Gegenstand 11 in jeder auf- und abgeschwenkten Höhen­ lage gewichtsentlastet ist. Die an der Greifvorrichtung 63 angreifende Bedienungsperson braucht somit die Greifvor­ richtung mit gespanntem Gegenstand 11 lediglich in verti­ kaler Richtung zu führen, um diesen Gegenstand 11 an die gewünschte Stelle zu heben und dort abzusenken und zu plazieren. Wenn dabei eine Schwenkbewegung um die lotrech­ ten Schwenkachsen 41, 44 notwendig werden sollte, wird von der Bedienungsperson der den beiden Arbeitszylindern 55, 56 der Bremseinrichtung zugeordnete, z.B. pneumatische, Schalter betätigt, wodurch die Bremshebel 49, 50 mit ihren Puffern 53 bzw. 54 von der zugeordneten Platte 38 bzw. 48 abgehoben werden und damit die Schwenkblockierung aufgeho­ ben wird. Ist bei dieser Manipulation die Sollage für den Gegenstand 11 erreicht, können über Schalterbetätigung die Bremseinrichtungen wieder in Bremsstellung fallen. Der Gegenstand 11 wird in vertikaler Richtung z.B. auf einer gesetzten Mauer abgesenkt, wobei der Gegenstand 11 mittels der Greifvorrichtung 63 innerhalb der horizontalen Ebene in beiden Achsrichtungen eines entsprechenden Koordi­ natensystems so fein ausgerichtet wird, wie erforderlich. Die letzte Feinausrichtung wird durch das Gummilager 58 zwischen der Hülse 21 und der Stange 57 erleichtert, da das Gummilager in Grenzen Querbewegungen der Stange 57 relativ zur Hülse 21 und zum nicht bewegten Parallelogramm­ ausleger 12 ermöglicht. Auch eine Drehbetätigung um die Längsmittelachse der Stange 57 kann bei dieser Manipulation noch notwendig werden und von Vorteil sein. Bei der Längs­ ausrichtung des Gegenstandes 11 kann man sich im übrigen der Zieleinrichtung 70 bedienen, die aktiviert wird. Dabei wird von einer Stelle und in Abstand von der Greifvor­ richtung 63 ein möglichst eng gebündelter Richtstrahl aus­ gesendet. Bei der Feinausrichtung der Greifvorrichtung 63 ist dann eine exakte Nivellierung, bezogen auf diesen Richtstrahl, erreicht, wenn der Richtstrahl sowohl die Strahlblende 71 passiert als auch die in Abstand davon befindliche Fadenkreuzscheibe 72 im Zentrum beaufschlagt. Dies ist von der Bedienungsperson relativ leicht zu er­ kennen, besonders dann, wenn mit einem Richtstrahl im Spektralbereich sichtbaren Lichts gearbeitet wird, z.B. mit einem Rotlichtstrahl, Laserstrahl od. dgl.The operation of the handling device 10 is as follows. It is assumed that a swiveling actuation around the swiveling axes 41 , 44 is not desired and both braking devices with brake levers 49 and 50 and buffers 53 and 54 are in the braking position shown in FIG. 1. Then a lifting / lowering movement and transverse movement can be carried out by moving the receiving device 18 up and down with the aid of the parallelogram boom 12 and pivoting movement about the articulated axes 15 , 16 and 19 , 20 . If the handling device 10 is used, for example, on a construction site where large and heavy stones are to be handled as objects, in particular are to be lifted and moved, the two clamping jaws 64 , 65 are first adjusted in terms of the span to the dimensions of these counter positions 11 . The handling device 10 can be erected with the carrier 45, for example, on a platform which can be raised and lowered vertically and which can also be moved by means of a chassis which can be found underneath and on which, for example, the objects 11 are stacked up as a supply. If an object 11 of this type is then to be handled by the operator, for example the bricklayer, the gripping device 63 is moved by hand to the supply, the rod 57 always remaining in the vertical direction in the exemplary embodiment shown. Is the Greifvorrich device 63 over the object to be gripped 11 , the operator, for example, pneumatic switch to activate the working cylinder 67 of the movable clamping jaw 65 and thus to close the gripping device 63 . The movable jaw 65 is closed, whereby the object 11 is firmly and non-slip between the two jaws 64 , 65 clamped. A longitudinal edge of the object 11 extends approximately parallel to the fixed jaw 64 . Due to the explained follow-up circuit, the working cylinder 23 of the load weight balancing device 22 is switched on only after this tensioning operation, specifically in relation to the receiving device 18 and in particular the device 11 clamped in the gripping device 63 in the sense of “lifting”. The working cylinder 23 is thus acted on in such a way that its piston rod 23 is moved out of the housing 30 to the left in FIGS. 1-3. Since the housing 30 is supported on the support web 32 in the longitudinal direction via the roller 31 , the extension movement of the piston rod 33 has the result that this extension force engages on the abutment 34 and thus on both coupling members 27 and thus has a force acting on the support arm 24 , which results in a counterclockwise pivoting moment about the hinge axis 15 . This force generated by the working cylinder 23 is adjusted and regulated so that the weight of the parallelogram boom 12 and the receiving device 18 together with the ge-tensioned object 11 is compensated so that the operator necesary practically only has to guide the gripping device 63 , but do not apply any lifting forces got to. By the load weight balancing device 22 is thus achieved that the parallelogram boom 12 with the associated complete cradle 18 including tensioned object 11 is relieved of weight in any up and down position. The operator acting on the gripping device 63 thus only needs to guide the gripping device with the object 11 stretched in the vertical direction in order to lift this object 11 to the desired location and to lower and place it there. If a pivoting movement about the vertical pivot axes 41 , 44 should become necessary, the operator actuates the switch assigned to the two working cylinders 55 , 56 of the braking device, for example pneumatic switch, whereby the brake levers 49 , 50 with their buffers 53 and 54 can be lifted off the associated plate 38 or 48 and thus the swivel block is lifted ben. If the target position for the object 11 is reached during this manipulation, the brake devices can fall back into the braking position by actuating the switch. The object 11 is lowered in the vertical direction, for example on a set wall, the object 11 being aligned as fine as required by means of the gripping device 63 within the horizontal plane in both axial directions of a corresponding coordinate system. The last fine adjustment is facilitated by the rubber bearing 58 between the sleeve 21 and the rod 57 , since the rubber bearing allows cross movements of the rod 57 relative to the sleeve 21 and the non-moving parallelogram boom 12 within limits. A rotary actuation about the longitudinal central axis of the rod 57 may also be necessary and advantageous in this manipulation. In the longitudinal alignment of the object 11 can be used in the rest of the target device 70 , which is activated. In this case, a narrowly focused beam is sent from one location and at a distance from the Greifvor direction 63 . With the fine alignment of the gripping device 63 , an exact leveling with respect to this directional beam is achieved when the directional beam both passes through the beam diaphragm 71 and acts on the cross-hair disc 72 located at a distance therefrom in the center. This is relatively easy for the operator to know, especially when working with a directional beam in the spectral range of visible light, for example with a red light beam, laser beam or the like.

Sollte es vor dem Freigeben des Gegenstandes 11 gewünscht werden, noch eine zusätzliche Verdichtung des Nachbarbe­ reichs durch Rütteln vorzunehmen, wird von der Bedienungs­ person für bestimmte Zeit der Rüttler 66 eingeschaltet. Dadurch kann z.B. unter dem Gegenstand 11 befindlicher Mörtel verdichtet werden.Should it be desired before releasing the object 11 to make an additional compaction of the neighboring region by shaking, the operator will switch on the shaker 66 for a certain time. As a result, mortar located under the object 11 can be compacted.

Zum Freigeben des Gegenstandes 11 wird von der Bedienungs­ person im Bereich der Greifvorrichtung 63 sodann der zuge­ ordnete Schalter betätigt, der eine Beaufschlagung des Arbeitszylinders 67 und darüber der beweglichen Spannbacke 65 im Öffnungssinne bewirken soll. Durch die beschriebene Folgeschaltung wird aber zunächst bei diesem Schaltimpuls der Arbeitszylinder 67 noch nicht in diesem Sinne beauf­ schlagt, sondern als erstes der Arbeitszylinder 23 der Lastengewichtsausgleichsvorrichtung 22 vom Druck entlastet und somit entlüftet. Erst danach zieht der Arbeitszylinder 67 an, wodurch die Spannbacke 65 im Freigabesinn wegge­ schwenkt wird und dadurch der Gegenstand 11 von der Greif­ vorrichtung 63 freigegeben wird. Die Bedienungsperson schwenkt daraufhin das Handhabungsgerät 10 in beschriebener Weise wieder zum Vorrat der Gegenstände 11 und wiederholt den Zyklus in beschriebener Weise.To release the object 11 is then operated by the operator in the area of the gripping device 63, the assigned switch, which is intended to act on the working cylinder 67 and above the movable jaw 65 in the opening direction. Through the sequence circuit described, however, the working cylinder 67 is not yet struck in this sense at this switching impulse, but first the working cylinder 23 of the load weight compensation device 22 is relieved of the pressure and thus vented. Only then does the working cylinder 67 attract, as a result of which the clamping jaw 65 is pivoted away in the direction of release, thereby releasing the object 11 from the gripping device 63 . The operator then swivels the handling device 10 to the supply of the items 11 in the manner described and repeats the cycle in the manner described.

Das Handhabungsgerät 10 ist außerordentlich einfach, kostengünstig und in seiner Wirkungsweise übersichtlich. Es macht mit einfachen Mitteln eine vollständige Gewichts­ entlastung von jeweiligen mittels der Greifvorrichtung 63 zu fassenden und zu hebenden, zu senkenden und quer zu bewegenden Gegenständen 11 möglich, so daß die Bedienungs­ person das Handhabungsgerät 10 lediglich führen, jedoch keine Hub-/Senkkräfte oder gar Querbewegungskräfte auf­ bringen muß.The handling device 10 is extremely simple, inexpensive and clear in its mode of operation. It makes complete weight relief possible with simple means of each by means of the gripping device 63 and to be lifted, lowered and moved laterally to move objects 11 , so that the operator only guides the handling device 10 , but no lifting / lowering forces or even Must bring transverse motion forces.

Claims (51)

1. Handhabungsgerät zum Greifen und Bewegen von Gegenständen (11), insbesondere von Bauteilen, Betonteilen, Steinen od.dgl., mit einem Parallelogrammausleger (12), der zwei zueinander etwa parallele Lenker (13, 14) aufweist, die jeweils mit einem Ende an einem Halter (17) angelenkt sind und an ihrem anderen Ende mit einer Aufnahmevorrichtung (18) für die Gegenstände (11) verbunden sind, und mit einer Lastengewichts­ ausgleichsvorrichtung (22), die zwischen dem Halter (17) und zumindest einem Lenker (13) wirksam ist und zumindest einen druckmittelbetriebenen Arbeitszylinder (23) aufweist, da­ durch gekennzeichnet, daß der zumindest eine Lenker (13) mindestens einen im Gelenkpunkt (15) quer abstehenden, daran festen Stützarm (24) aufweist, der etwa parallel zu mindestens einem in Abstand davon am Halter (17) angelenkten Verbindungsglied (25) verläuft, daß der Stützarm (24) und das Verbindungsglied (25) über mindestens ein an deren freiem Ende jeweils angelenktes Koppelglied (27) zu einem vom Arbeitszylinder (23) bewegbaren und den Lenker (13) beaufschlagenden Parallelogramm verbunden sind und daß der Arbeitszylinder (23) einerseits am Halter (17, 32) und anderer­ seits an einem Teil (34, 27) des Parallelogramms abgestützt ist. 1. Handling device for gripping and moving objects ( 11 ), in particular components, concrete parts, stones or the like, with a parallelogram boom ( 12 ) which has two mutually parallel links ( 13 , 14 ), each with one end are articulated on a holder ( 17 ) and are connected at their other end to a receiving device ( 18 ) for the objects ( 11 ), and to a load weight compensation device ( 22 ) which is arranged between the holder ( 17 ) and at least one handlebar ( 13 ) is effective and has at least one pressure medium-operated working cylinder ( 23 ), characterized in that the at least one link ( 13 ) has at least one support arm ( 24 ) which projects transversely at the articulation point ( 15 ) and is approximately parallel to at least one in Distance from it on the holder ( 17 ) articulated connecting member ( 25 ) extends that the support arm ( 24 ) and the connecting member ( 25 ) each over at least one at their free end weils articulated coupling member (27) are connected to one (23) movable from the working cylinder and the control arm (13) acts on a parallelogram and that the working cylinder (23) on the one hand to the holder (17, 32) and on the other hand to a part (34, 27) of the parallelogram is supported. 2. Handhabungsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Stützarm (24) im Gelenkpunkt (15) etwa unter 90° zum Lenker (13) ausge­ richtet ist.2. Handling device according to claim 1, characterized in that the support arm ( 24 ) at the hinge point ( 15 ) is oriented at approximately 90 ° to the handlebar ( 13 ). 3. Handhabungsgerät nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Arbeitszylinder (23) mit dem Ende seines Gehäuses (30) am Halter (17, 32) und mit dem freien Ende seiner Kolbenstange (33) an einem Teil (34, 27) des Parallelogramms abgestützt ist.3. Handling device according to claim 1 or 2, characterized in that the working cylinder ( 23 ) with the end of its housing ( 30 ) on the holder ( 17 , 32 ) and with the free end of its piston rod ( 33 ) on a part ( 34 , 27 ) of the parallelogram is supported. 4. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1-3, dadurch gekennzeichnet, daß der Arbeitszylinder (23) mit dem mindestens einen Koppel­ glied (27) derart gekoppelt ist, daß der Arbeitszylinder (23) bei der Bewegung des Parallelogramms mit der Querbewegung des Koppelgliedes (27) mitgeführt wird, hingegen bei der Längsbewegung des Koppelgliedes (27) axial abgestützt ist und das Koppelglied (27) relativ zum Arbeitszylinder (23) längsbeweglich ist.4. Handling device according to one of claims 1-3, characterized in that the working cylinder ( 23 ) with the at least one coupling member ( 27 ) is coupled such that the working cylinder ( 23 ) during the movement of the parallelogram with the transverse movement of the coupling member ( 27 ) is carried along, however, is axially supported during the longitudinal movement of the coupling member ( 27 ) and the coupling member ( 27 ) is longitudinally movable relative to the working cylinder ( 23 ). 5. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1-4, dadurch gekennzeichnet, daß der Arbeitszylinder (23) an dem Ende, insbesondere am Ende seines Gehäuses (30), das am Halter (17) abgestützt ist, zumindest eine frei drehbare Rolle (31) aufweist, über die der Arbeitszylinder (23) an einem in bezug auf den Längsverlauf des Koppelgliedes (27) etwa rechtwinklig verlaufenden Stützsteg (32) des Halters (17) in seiner Achsrichtung abgestützt ist und entlang diesem (32) bei der Querbewegung rollend geführt ist.5. Handling device according to one of claims 1-4, characterized in that the working cylinder ( 23 ) at the end, in particular at the end of its housing ( 30 ) which is supported on the holder ( 17 ), at least one freely rotatable roller ( 31 ) over which the working cylinder ( 23 ) is supported in its axial direction on a support web ( 32 ) of the holder ( 17 ) which is approximately at right angles to the longitudinal course of the coupling member ( 27 ) and is guided in a rolling manner along this ( 32 ) during the transverse movement . 6. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1-5, dadurch gekennzeichnet, daß der Arbeitszylinder (23) mit dem Ende, insbesondere dem freien Ende seiner Kolbenstange (33), das an einem Teil des Parallelogramms abgestützt ist, am Verbindungs­ glied (25) oder vorzugsweise an einem Widerlager (34) des Koppelgliedes (27), das quer zu diesem (27) und zur Längsmittelachse des Arbeitszylinders (23) verläuft, abgestützt ist.6. Handling device according to one of claims 1-5, characterized in that the working cylinder ( 23 ) with the end, in particular the free end of its piston rod ( 33 ), which is supported on a part of the parallelogram, on the connecting member ( 25 ) or is preferably supported on an abutment ( 34 ) of the coupling member ( 27 ) which runs transversely to the latter ( 27 ) and to the longitudinal central axis of the working cylinder ( 23 ). 7. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1-6, dadurch gekennzeichnet, daß der Arbeitszylinder (23) mit seiner Längsmittelachse, in Richtung der Querbewegung des Koppelgliedes (27) gesehen, ohne Querabstand vom Koppelglied (27) verläuft und gehalten ist.7. Handling device according to one of claims 1-6, characterized in that the working cylinder ( 23 ) with its longitudinal central axis, seen in the direction of the transverse movement of the coupling member ( 27 ), runs without a transverse distance from the coupling member ( 27 ) and is held. 8. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1-7, dadurch gekennzeichnet, daß das Koppelglied (27) doppelarmig ausgebildet ist und der Arbeitszylinder (23) zwischen beiden Koppelgliedern (27) aufgenommen ist, zu diesen etwa parallel verläuft und mit seiner Längsmittelachse innerhalb der von beiden Koppelgliedern (27) aufgespannten Ebene verläuft.8. Handling device according to one of claims 1-7, characterized in that the coupling member ( 27 ) is double-armed and the working cylinder ( 23 ) between the two coupling members ( 27 ) is received, runs approximately parallel to these and with its longitudinal central axis within the two coupling links ( 27 ) spanned plane. 9. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1-8, dadurch gekennzeichnet, daß der Arbeitszylinder (23) an dem mindestens einen Koppel­ glied (27) relativ zu diesem translatorisch verschieb­ bar gehalten ist.9. Handling device according to one of claims 1-8, characterized in that the working cylinder ( 23 ) on the at least one coupling member ( 27 ) is held in relation to this translationally displaceable bar. 10. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1-9, dadurch gekennzeichnet, daß das mindestens eine Koppelglied (27) eine Längsführung (35) und der Arbeitszylinder (23) entlang der Längs­ führung (35) relativ dazu geführte Führungsglieder (36) aufweist. 10. Handling device according to one of claims 1-9, characterized in that the at least one coupling member ( 27 ) has a longitudinal guide ( 35 ) and the working cylinder ( 23 ) along the longitudinal guide ( 35 ) relative to the guide members ( 36 ). 11. Handhabungsgerät nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Führungsglieder (36) des Arbeitszylinders (23) aus Rollen gebildet sind.11. Handling device according to claim 10, characterized in that the guide members ( 36 ) of the working cylinder ( 23 ) are formed from rollers. 12. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 8-11, dadurch gekennzeichnet, daß der Arbeitszylinder (23) auf jeder Längsseite seines Gehäuses (30), die einem Koppelglied (27) zugewandt ist, zwei in Längsrichtung in Abstand voneinander ge­ lagerte Rollen als Führungsglieder (36) aufweist, die jeweils auf der dieser Seite zugeordneten Längs­ führung (35) bei der Relativverschiebung zwischen dem Koppelglied (27) und dem Arbeitszylinder (23) geführt sind.12. Handling device according to one of claims 8-11, characterized in that the working cylinder ( 23 ) on each longitudinal side of its housing ( 30 ), which faces a coupling member ( 27 ), two longitudinally spaced rollers GE as guide members ( 36 ), which are each guided on the longitudinal guide assigned to this side ( 35 ) during the relative displacement between the coupling member ( 27 ) and the working cylinder ( 23 ). 13. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 10-12, dadurch gekennzeichnet, daß die Führungsglieder (36) und die Längsführung (35) quer zu ihrem Längsverlauf zu einer Zwangsmitnahme in beiden Richtungen der Querbewegung in Eingriff miteinander stehen.13. Handling device according to one of claims 10-12, characterized in that the guide members ( 36 ) and the longitudinal guide ( 35 ) are transverse to their longitudinal course for forced entrainment in both directions of the transverse movement in engagement with each other. 14. Handhabungsgerät nach den Ansprüchen 12 und 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Längsführung (35) aus einer Nut oder einem Längssteg gebildet ist.14. Handling device according to claims 12 and 13, characterized in that the longitudinal guide ( 35 ) is formed from a groove or a longitudinal web. 15. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 6-14, dadurch gekennzeichnet, daß das Widerlager (34) bei doppelarmigem Koppelglied (27) sich von einem Koppelglied zum anderen Koppelglied (27) erstreckt und das freie Ende der Kolbenstange (33) etwa auf der Mitte des Widerlagers (34) angreift. 15. Handling device according to one of claims 6-14, characterized in that the abutment ( 34 ) with a double-arm coupling member ( 27 ) extends from one coupling member to the other coupling member ( 27 ) and the free end of the piston rod ( 33 ) approximately in the middle of the abutment ( 34 ) attacks. 16. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1-15, dadurch gekennzeichnet, daß das freie Ende der Kolbenstange (33) am Widerlager (34) angelenkt ist.16. Handling device according to one of claims 1-15, characterized in that the free end of the piston rod ( 33 ) is articulated on the abutment ( 34 ). 17. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 5-16, dadurch gekennzeichnet, daß die am Stützsteg (32) des Halters (17) abgestützte und abrollende Rolle (31) auf der gleichen Achse am Ge­ häuse (30) des Arbeitszylinders (23) gelagert ist wie dessen beidseitige, Führungsglieder (36) bildende Führungsrollen.17. Handling device according to one of claims 5-16, characterized in that the support web ( 32 ) of the holder ( 17 ) supported and rolling roller ( 31 ) on the same axis on the Ge housing ( 30 ) of the working cylinder ( 23 ) is mounted such as its guide rollers on both sides, forming guide members ( 36 ). 18. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 5-17, dadurch gekennzeichnet, daß der Stützsteg (32) des Halters (17) , in Richtung zum Ver­ bindungsglied (25) gesehen, in Abstand vom Gelenk­ punkt (15) des Lenkers (13) mit Stützarm (24) daran angeordnet ist.18. Handling device according to one of claims 5-17, characterized in that the support web ( 32 ) of the holder ( 17 ), seen in the direction of the Ver connecting member ( 25 ), at a distance from the articulation point ( 15 ) of the handlebar ( 13 ) with Support arm ( 24 ) is arranged thereon. 19. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1-18, dadurch gekennzeichnet, daß bei doppelarmigem Koppelglied (27) der Stützarm (24) im Gelenkpunkt (29) zwischen beiden Koppelgliedern (27) aufgenommen und gelagert ist.19. Handling device according to one of claims 1-18, characterized in that in the case of a double-armed coupling member ( 27 ) the support arm ( 24 ) is received and supported at the articulation point ( 29 ) between the two coupling members ( 27 ). 20. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1-19, dadurch gekennzeichnet, daß der Halter (17) einen zur Längsmittelachse des Arbeits­ zylinders (23) und zum mindestens einen Koppelglied (27) etwa parallel verlaufenden Doppelarm (37) auf­ weist, der im Bereich des Gelenkpunktes (15) des Lenkers (13) mit Stützarm (24) eine z.B. etwa halbkreis­ förmige Platte (38) trägt. 20. Handling device according to one of claims 1-19, characterized in that the holder ( 17 ) to the longitudinal central axis of the working cylinder ( 23 ) and at least one coupling member ( 27 ) approximately parallel double arm ( 37 ), which in the area the articulation point ( 15 ) of the handlebar ( 13 ) with a support arm ( 24 ) carries, for example, an approximately semicircular plate ( 38 ). 21. Handhabungsgerät nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß der Lenker (13) mit Stützarm (24) daran im Bereich des Gelenkpunktes (15) zwischen beiden Armen (37) des Halters (17) aufgenommen und gelagert ist.21. Handling device according to claim 20, characterized in that the handlebar ( 13 ) with support arm ( 24 ) thereon in the region of the articulation point ( 15 ) between the two arms ( 37 ) of the holder ( 17 ) is received and mounted. 22. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 5-21, dadurch gekennzeichnet, daß der Stützsteg (32) an der Platte (38) befestigt ist und von dieser aufragt.22. Handling device according to one of claims 5-21, characterized in that the support web ( 32 ) on the plate ( 38 ) is attached and protrudes therefrom. 23. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1-22, dadurch gekennzeichnet, daß der Halter (17) in Abstand vom Gelenkpunkt (15) des Lenkers (13) mit Stützarm (24) ein weiteres Gelenk (16) auf­ weist, in dem der zweite Lenker (14) gelagert ist, ins­ besondere eine den zweiten Lenker (14) dazwischen auf­ nehmende Gabel (39).23. Handling device according to one of claims 1-22, characterized in that the holder ( 17 ) at a distance from the pivot point ( 15 ) of the handlebar ( 13 ) with support arm ( 24 ) has a further joint ( 16 ) in which the second Handlebar ( 14 ) is mounted, in particular a fork ( 39 ) taking the second handlebar ( 14 ) in between. 24. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1-23, dadurch gekennzeichnet, daß der Halter (17) seinerseits um eine zu den Gelenkachsen (15, 16, 19, 20) des Parallelogrammauslegers (12) etwa rechtwinklig verlaufende Schwenkachse (41) schwenkbar an einem Ausleger (42) gelagert ist.24. Handling device according to one of claims 1-23, characterized in that the holder ( 17 ) in turn about a to the hinge axes ( 15 , 16 , 19 , 20 ) of the parallelogram boom ( 12 ) pivoting about a right angle pivot axis ( 41 ) on a Boom ( 42 ) is mounted. 25. Handhabungsgerät nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, daß der Halter (17) eine Lagergabel (43) aufweist, in die der Ausleger (42) eingreift.25. Handling device according to claim 24, characterized in that the holder ( 17 ) has a storage fork ( 43 ) into which the boom ( 42 ) engages. 26. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1-25, dadurch gekennzeichnet, daß der Ausleger (42) mit dem Ende, das dem Parallelogrammaus­ leger (12) und der Schwenkachse (41) des Halters (17) abgewandt ist, um eine zweite Schwenkachse (44) schwenkbar an einem Träger (45) gelagert ist, wobei die zweite Schwenkachse (44) etwa parallel zur ersten Schwenkachse (41) verläuft.26. Handling device according to one of claims 1-25, characterized in that the boom ( 42 ) with the end facing away from the Parallelogrammaus casual ( 12 ) and the pivot axis ( 41 ) of the holder ( 17 ) around a second pivot axis ( 44 ) is pivotably mounted on a carrier ( 45 ), the second pivot axis ( 44 ) running approximately parallel to the first pivot axis ( 41 ). 27. Handhabungsgerät nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, daß der Träger (45) als z.B. vertikal aufragende Säule ausgebildet ist.27. Handling device according to claim 26, characterized in that the carrier ( 45 ) is designed as a vertically upstanding column. 28. Handhabungsgerät nach Anspruch 26 oder 27, dadurch gekennzeichnet, daß der Träger (45) eine Lagergabel (47) aufweist, in die der Ausleger (42) eingreift.28. Handling device according to claim 26 or 27, characterized in that the carrier ( 45 ) has a storage fork ( 47 ) into which the arm ( 42 ) engages. 29. Handhabungsgerät nach Anspruch 28, dadurch gekennzeichnet, daß ein Gabelteil der Lagergabel (47) eine z.B. etwa halbkreisförmige Platte (48) aufweist.29. Handling device according to claim 28, characterized in that a fork part of the bearing fork ( 47 ) has, for example, an approximately semicircular plate ( 48 ). 30. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 24-29, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen dem Halter (17, 38) und dem Ausleger (42) im Bereich der ersten Schwenkachse (41) und/oder zwischen dem Ausleger (42) und dem Träger (45) im Bereich der zweiten Schwenkachse (44) eine, vorzugsweise fernbe­ tätigbare, Bremseinrichtung (49, 51, 53, 55 bzw. 50, 52, 54, 56) angeordnet ist zur wahlweisen Blockierung bzw. Freigabe der Schwenkung um die Schwenkachse (41 bzw. 44).30. Handling device according to one of claims 24-29, characterized in that between the holder ( 17 , 38 ) and the boom ( 42 ) in the region of the first pivot axis ( 41 ) and / or between the boom ( 42 ) and the carrier ( 45 ) a braking device ( 49 , 51 , 53 , 55 or 50 , 52, 54, 56 ), which can preferably be operated remotely, is arranged in the region of the second pivot axis ( 44 ) for optionally blocking or releasing the pivoting about the pivot axis ( 41 or 44 ). 31. Handhabungsgerät nach Anspruch 30, dadurch gekennzeichnet, daß die Bremseinrichtung einen am Ausleger (42) schwenkbar gelagerten Brems­ hebel (49 bzw. 50) aufweist, der in Abstand von seiner Schwenkachse am einen Ende einen quer abstehenden, auf die jeweils zugeordnete etwa halbkreisförmige Platte (38 bzw. 48) kraftschlüssig einwirkenden Puffer (53 bzw. 54) aufweist und mittels einer am Ausleger (42) gehaltenen Feder (51 bzw. 52) mit dem Puffer (53 bzw. 54) gegen die Platte (38 bzw. 48) angedrückt ist.31. Handling device according to claim 30, characterized in that the braking device has a pivotally mounted on the boom ( 42 ) brake lever ( 49 or 50 ) which at a distance from its pivot axis at one end a transversely projecting to the respectively assigned approximately semicircular Plate ( 38 or 48 ) has non-positively acting buffers ( 53 or 54 ) and by means of a spring ( 51 or 52 ) held on the arm ( 42 ) with the buffer ( 53 or 54 ) against the plate ( 38 or 48 ) is pressed. 32. Handhabungegerät nach Anspruch 30 oder 31, dadurch gekennzeichnet, daß die Bremseinrichtung einen druckmittelbetriebenen Arbeits­ zylinder (55 bzw. 56) aufweist, der am Bremshebel (49 bzw. 50) angreift und mittels dessen die Bremseinrich­ tung in Freigabestellung bringbar ist.32. Handling device according to claim 30 or 31, characterized in that the braking device has a pressure medium-operated working cylinder ( 55 or 56 ) which engages on the brake lever ( 49 or 50 ) and by means of which the Bremseinrich device can be brought into the release position. 33. Handhabungsgerät nach Anspruch 32, dadurch gekennzeichnet, daß beide, vorzugsweise pneumatische, Arbeitszylinder (55, 56) gemeinsam mittels eines, vorzugsweise pneumatischen, Handschal­ ters fernbetätigbar sind.33. Handling device according to claim 32, characterized in that both, preferably pneumatic, working cylinders ( 55 , 56 ) can be remote-controlled together by means of a, preferably pneumatic, manual switch. 34. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1-33, dadurch gekennzeichnet, daß der Arbeitszylinder (23) der Lastengewichtsausgleichsvor­ richtung (22) aus einem pneumatischen Arbeitszylinder gebildet ist und mittels einer Folgeschaltung bei Betätigung von, vorzugsweise pneumatischen, Handschal­ tern für die Aufnahmevorrichtung (18) fernbetätigbar ist.34. Handling device according to one of claims 1-33, characterized in that the working cylinder ( 23 ) of the load weight compensation device ( 22 ) is formed from a pneumatic working cylinder and by means of a sequential circuit when actuating, preferably pneumatic, manual switches for the receiving device ( 18th ) can be operated remotely. 35. Handhabungsgerät nach Anspruch 34, dadurch gekennzeichnet, daß der Arbeitszylinder (23) beim Einschalten der Aufnahmevorrichtung (18) zum Greifen eines Gegenstandes (11) verzögert und erst dann auf Gewichtsausgleich einschaltbar ist, wenn die Auf­ nahmevorrichtung (18) den Gegenstand (11) ergriffen und ausreichend fest gefaßt hat. 35. Handling device according to claim 34, characterized in that the working cylinder ( 23 ) is delayed when switching on the receiving device ( 18 ) for gripping an object ( 11 ) and can only be switched on to balance the weight when the receiving device ( 18 ) on the object ( 11 ) has gripped and captured sufficiently. 36. Handhabungsgerät nach Anspruch 34 oder 35, dadurch gekennzeichnet, daß der Arbeitszylinder (23) bei Einschalten der Aufnahmevor­ richtung (18) zum Freigeben eines gefaßten Gegenstandes (11) zunächst und vor Freigabe entlüftbar ist und erst danach die Aufnahmevorrichtung (18) auf Freigeben schaltbar ist.36. Handling device according to claim 34 or 35, characterized in that the working cylinder ( 23 ) when switching on the receptacle device ( 18 ) for releasing a gripped object ( 11 ) can be vented first and before releasing and only then the releasing device ( 18 ) for releasing is switchable. 37. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 26-36, dadurch gekennzeichnet, daß der Träger (45) ortsfest oder mobil ist, z.B. an einem Fahrgestell, Hubgerüst od. dgl. gehalten ist.37. Handling device according to one of claims 26-36, characterized in that the carrier ( 45 ) is stationary or mobile, for example on a chassis, mast or the like. 38. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1-37, dadurch gekennzeichnet, daß die Gelenkachsen (15, 16, 19, 20) des Parallelogrammaus­ legers (12) und die Gelenkachsen (26, 28, 29) des vom Stützarm (24), Verbindungsglied (25), Koppelglied (27) und Halter (17, 37) gebildeten Parallelogramms zueinan­ der etwa parallel und dabei etwa horizontal im Raum verlaufen und daß die erste Schwenkachse (41) und zweite Schwenkachse (44) des Auslegers (42) etwa verti­ kal im Raum verlaufen.38. Handling device according to one of claims 1-37, characterized in that the hinge axes ( 15 , 16 , 19 , 20 ) of the Parallelogrammaus legers ( 12 ) and the hinge axes ( 26 , 28 , 29 ) of the support arm ( 24 ), connecting link ( 25 ), coupling member ( 27 ) and holder ( 17 , 37 ) formed parallelogram zueinan which run approximately parallel and approximately horizontally in space and that the first pivot axis ( 41 ) and second pivot axis ( 44 ) of the boom ( 42 ) are approximately verti cal run in the room. 39. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1-38, dadurch gekennzeichnet, daß die Aufnahmevorrichtung (18) eine am Parallelogrammausleger (12) endseitig beider Lenker (13, 14) angelenkte Hülse (21) mit einer darin gehaltenen, dazu koaxialen Stange (57) aufweist.39. Handling device according to one of claims 1-38, characterized in that the holding device ( 18 ) has a sleeve ( 21 ) articulated on the parallelogram arm ( 12 ) at the end of both links ( 13 , 14 ) and with a coaxial rod ( 57 ) held therein. having. 40. Handhabungsgerät nach Anspruch 39, dadurch gekennzeichnet, daß die Stange (57) mit ihrem Ende pendelnd in der Hülse (21) aufgenommen ist. 40. Handling device according to claim 39, characterized in that the rod ( 57 ) is received with its end oscillating in the sleeve ( 21 ). 41. Handhabungsgerät nach Anspruch 39 oder 40, dadurch gekennzeichnet, daß die Hülse (21) in Axialabstand vom freien Stangenende ein die Stange (57) umschließendes, zumindest in Grenzen Schwenkausschläge der Stange (57) quer zur Stangen­ achse elastisch zulassendes Gummilager (59) aufweist.41. Handling device according to claim 39 or 40, characterized in that the sleeve ( 21 ) at an axial distance from the free rod end enclosing the rod ( 57 ), at least within limits swiveling deflections of the rod ( 57 ) transversely to the rod axis rubber bearing ( 59 ) having. 42. Handhabungsgerät nach Anspruch 41, dadurch gekennzeichnet, daß das Gummilager (58) mehrere in vorzugsweise gleichen Umfangswinkelabständen voneinander angeordnete, etwa radial gerichtete Gummi­ puffer (59) aufweist, die radial an der Stange (57) anliegen.42. Handling device according to claim 41, characterized in that the rubber bearing ( 58 ) has a plurality of preferably radially directed rubber buffers ( 59 ) arranged at preferably the same circumferential angular spacing from one another, which bear radially on the rod ( 57 ). 43. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 39-42, dadurch gekennzeichnet, daß die Stange (57) in der Hülse (21) um die Stangenachse drehbar (Pfeil 60) gelagert ist.43. Handling device according to one of claims 39-42, characterized in that the rod ( 57 ) in the sleeve ( 21 ) is rotatably mounted about the rod axis (arrow 60 ). 44. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 39-43, dadurch gekennzeichnet, daß die Stange (57) unterteilt ist und zwischen beiden koaxia­ len Stangenteilstücken ein Schwenklager (61) angeordnet ist, mittels dessen die Stangenteilstücke relativ zu­ einander drehbar (Pfeil 62) sind.44. Handling device according to one of claims 39-43, characterized in that the rod ( 57 ) is divided and between two coaxial rod sections a pivot bearing ( 61 ) is arranged, by means of which the rod sections are rotatable relative to each other (arrow 62 ). 45. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1-44, dadurch gekennzeichnet, daß die Aufnahmevorrichtung (18) eine Greifvorrichtung (63) mit zwei einander gegenüberliegenden, vorzugsweise ver­ stellbaren, Spannbacken (64, 65) aufweist, wobei die Greifvorrichtung (63) vorzugsweise am freien Ende der Stange (57) angeordnet ist. 45. Handling device according to one of claims 1-44, characterized in that the receiving device ( 18 ) has a gripping device ( 63 ) with two opposing, preferably ver adjustable, clamping jaws ( 64 , 65 ), the gripping device ( 63 ) preferably on free end of the rod ( 57 ) is arranged. 46. Handhabungsgerät nach Anspruch 45, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifvorrichtung (63) einen mittels eines Handschalters ein- oder aus­ schaltbaren Rüttler (66) aufweist.46. Handling device according to claim 45, characterized in that the gripping device ( 63 ) has a shaker ( 66 ) which can be switched on or off by means of a hand switch. 47. Handhabungsgerät nach Anspruch 45 oder 46, dadurch gekennzeichnet, daß eine Spannbacke (64) der Greifvorrichtung (63) fest ange­ ordnet ist und die andere, dazu etwa parallele Spann­ backe (65) beweglich und mittels eines, vorzugsweise pneumatischen, Arbeitszylinders (67) spannbetätigbar ist.47. Handling device according to claim 45 or 46, characterized in that a clamping jaw ( 64 ) of the gripping device ( 63 ) is fixedly arranged and the other, approximately parallel clamping jaw ( 65 ) movable and by means of a, preferably pneumatic, working cylinder ( 67 ) can be actuated. 48. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 45-47, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifvorrichtung (63) eine Nivelliereinrichtung oder zumindest Teile (71, 72) dieser aufweist.48. Handling device according to one of claims 45-47, characterized in that the gripping device ( 63 ) has a leveling device or at least parts ( 71 , 72 ) thereof. 49. Handhabungsgerät nach Anspruch 48, dadurch gekennzeichnet, daß die Nivellierein­ richtung aus einer Lichtstrahl- oder Laserstrahlein­ richtung gebildet ist.49. Handling device according to claim 48, characterized characterized that the level direction from a light beam or laser beam direction is formed. 50. Handhabungsgerät nach Anspruch 48 oder 49, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifvorrichtung (63) eine etwa nach dem Prinzip von Kimme und Korn arbeitende Zieleinrichtung (70), z.B. eine Strahlblende (71) und in Abstand davon eine Fadenkreuzscheibe (72), aufweist, wobei beide an der fest angeordneten Backe (64) gehalten und von einem der Nivellierung dienenden Richtstrahl beaufschlagbar sind.50. Handling device according to claim 48 or 49, characterized in that the gripping device ( 63 ) has an approximately according to the principle of sight and grain target device ( 70 ), for example a beam diaphragm ( 71 ) and at a distance from a cross-hair disc ( 72 ) , wherein both are held on the fixed jaw ( 64 ) and can be acted upon by a leveling beam used for leveling. 51. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 39-50, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifvorrichtung (63) ein vorzugsweise blockierbares Schwenklager aufweist, mittels dem die Greifvorrich­ tung (63) relativ zur Stange (57) um deren Längsachse drehbar ist.51. Handling device according to one of claims 39-50, characterized in that the gripping device ( 63 ) has a preferably lockable pivot bearing, by means of which the Greifvorrich device ( 63 ) relative to the rod ( 57 ) is rotatable about its longitudinal axis.
DE3808121A 1988-03-11 1988-03-11 Handling device for gripping and moving objects Expired - Fee Related DE3808121C2 (en)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE8803290U DE8803290U1 (en) 1988-03-11 1988-03-11
DE3808121A DE3808121C2 (en) 1988-03-11 1988-03-11 Handling device for gripping and moving objects
AT0050489A AT397075B (en) 1988-03-11 1989-03-07 HANDLING DEVICE FOR GRIPING AND MOVING ITEMS
CH844/89A CH677784A5 (en) 1988-03-11 1989-03-07
FR898903193A FR2628405B3 (en) 1988-03-11 1989-03-10 HANDLING APPARATUS FOR GRIPPING AND MOVING OBJECTS

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE8803290U DE8803290U1 (en) 1988-03-11 1988-03-11
DE3808121A DE3808121C2 (en) 1988-03-11 1988-03-11 Handling device for gripping and moving objects

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE3808121A1 DE3808121A1 (en) 1989-09-21
DE3808121C2 true DE3808121C2 (en) 1994-10-20

Family

ID=25865834

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE3808121A Expired - Fee Related DE3808121C2 (en) 1988-03-11 1988-03-11 Handling device for gripping and moving objects
DE8803290U Expired DE8803290U1 (en) 1988-03-11 1988-03-11

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE8803290U Expired DE8803290U1 (en) 1988-03-11 1988-03-11

Country Status (4)

Country Link
AT (1) AT397075B (en)
CH (1) CH677784A5 (en)
DE (2) DE3808121C2 (en)
FR (1) FR2628405B3 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5814038A (en) 1995-06-07 1998-09-29 Sri International Surgical manipulator for a telerobotic system
DE10315939B3 (en) * 2003-04-08 2004-08-19 Philipp Waldinger Tree hinge for determining falling direction of felled tree has target device associated with upper plate of tree hinge extending at right angles to notched trunk

Families Citing this family (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3836277A1 (en) * 1988-10-25 1990-05-10 Schlick Heinrich Gmbh Co Kg Manipulator arm
FR2648378B1 (en) * 1989-06-19 1994-12-09 Rafer Jean Claude DEVICE FOR PRESENTING TOOLS ON MACHINE TOOL SPINDLES
JPH0424584U (en) * 1990-06-25 1992-02-27
IT1243604B (en) * 1990-10-11 1994-06-16 Meccanica Zonzini Di Zonzini A MEANS FOR EXTENDING THE ARM OF A SCAFFOLD FOR LIFTING LOADS
DE4244290C2 (en) * 1992-12-28 1997-04-10 Peter Schuele Lifting and transfer aid with weight compensation
KR100292539B1 (en) * 1993-09-01 2001-06-01 기구치 고 Articulated robot
IT1272083B (en) * 1993-12-17 1997-06-11 Comau Spa INDUSTRIAL ROBOT WITH INTEGRATED REDUCTION UNITS.
IT1272085B (en) * 1993-12-17 1997-06-11 Comau Spa INDUSTRIAL ROBOT
DE4436715A1 (en) * 1994-10-14 1996-04-18 Agr Gmbh Lift-turn device for receiving a motor vehicle
DE29604729U1 (en) * 1996-03-14 1996-06-13 Zasche Foerdertechnik Gmbh Balancing lifter
US6073496A (en) * 1996-03-14 2000-06-13 Mannesmann Ag Load hoisting apparatus
DE19945189B4 (en) * 1999-09-21 2009-04-09 EFS Gesellschaft für Hebe- und Handhabungstechnik mbH hoist
ES2364359B1 (en) * 2008-12-05 2012-09-14 Consejo Superior De Investigaciones Científicas (Csic) LOAD HANDLING ARM WITH REDUCED ACTION COUPLES.
CN106113017A (en) * 2016-08-23 2016-11-16 苏州海骏自动化机械有限公司 A kind of mechanical arm
CN107265106B (en) * 2017-05-24 2019-03-08 陕西科技大学 Angle connecting rod folded feeding device is determined based on partial gear
DE102019002424A1 (en) * 2019-04-03 2020-10-08 Günther Zimmer Transfer device of a transport system
CN110255372B (en) * 2019-06-02 2024-03-22 江苏三工建材科技有限公司 Bridge device for plug borer equipment
CN112196290B (en) * 2020-11-06 2022-07-01 无为县华标新型墙体材料有限公司 Moving device for hoisting lime-sand bricks
EP4074895B1 (en) * 2021-04-15 2024-02-07 KIBAG Bauleistungen AG Device and method for attaching longitudinal elements of a vehicle retention device
CN113530269B (en) * 2021-07-23 2022-05-27 南京高等职业技术学校（江苏联合职业技术学院南京分院） Automatic brick piling construction device
CN114148926B (en) * 2022-02-08 2022-05-03 徐州瑞达装备制造有限公司 Movable hanging bracket for transferring equipment in electromechanical installation workshop
CN114476953A (en) * 2022-04-14 2022-05-13 新乡学院 Crane control cabin lifting device
CN115288456B (en) * 2022-08-26 2024-01-16 深圳洲际建筑装饰集团有限公司 Modular curtain wall installation lifting and translation sliding rail device

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB1044238A (en) * 1964-04-01 1966-09-28 Conco Engineering Works Inc Improvements in and relating to load handling equipment
DE2041152A1 (en) * 1970-08-19 1972-02-24 Licentia Gmbh Device for moving, in particular for lifting workpieces and the like.
DD117861A1 (en) * 1975-02-18 1976-02-05
DE2841183C2 (en) * 1978-09-22 1982-07-15 Industrie-Werke Karlsruhe Augsburg AG Zweigniederlassung Keller & Knappich Augsburg, 8900 Augsburg Handling device with a cantilever arm
DE3020562A1 (en) * 1980-05-30 1981-12-10 Fuchs, Johannes, 7257 Ditzingen Workshop load handling device - has swinging jib with parallelogram linkage at top of vertical column, with sliding balance weight at overhanging end
DE3204885A1 (en) * 1981-07-15 1983-02-03 Fa. Johannes Fuchs, 7257 Ditzingen Lifting appliance for moving loads manually
JPS60114487A (en) * 1983-11-28 1985-06-20 不二輸送機工業株式会社 Balancer for link mechanism of robot
US4666364A (en) * 1984-06-19 1987-05-19 Stahl Aufzge Gmbh & Co. Kg Low friction cylinder for manipulators, based on the pantograph principle and equipped with a pneumatic balancer control

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5814038A (en) 1995-06-07 1998-09-29 Sri International Surgical manipulator for a telerobotic system
US6413264B1 (en) 1995-06-07 2002-07-02 Sri International Surgical manipulator for a telerobotic system
US6620174B2 (en) 1995-06-07 2003-09-16 Sri International Surgical manipulator for a telerobotic system
US7648513B2 (en) 1995-06-07 2010-01-19 Sri International Surgical manipulator for a telerobotic system
US8048088B2 (en) 1995-06-07 2011-11-01 Sri International Surgical manipulator for a telerobotic system
US8500753B2 (en) 1995-06-07 2013-08-06 Sri International Surgical manipulator for a telerobotic system
US8840628B2 (en) 1995-06-07 2014-09-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical manipulator for a telerobotic system
DE10315939B3 (en) * 2003-04-08 2004-08-19 Philipp Waldinger Tree hinge for determining falling direction of felled tree has target device associated with upper plate of tree hinge extending at right angles to notched trunk

Also Published As

Publication number Publication date
DE8803290U1 (en) 1988-04-28
AT397075B (en) 1994-01-25
CH677784A5 (en) 1991-06-28
FR2628405B3 (en) 1990-06-22
DE3808121A1 (en) 1989-09-21
FR2628405A1 (en) 1989-09-15
ATA50489A (en) 1993-06-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE3808121C2 (en) Handling device for gripping and moving objects
DE2139380C3 (en) Height-adjustable equipment carrier that can be connected to an Acherschlepper
WO2005108276A1 (en) Scissor-type elevating platform
DE4206704A1 (en) DEVICE FOR MANIPULATING HEAVY WORKPIECES
DD202522A5 (en) HOIST FOR MANUFACTURING LOADS
WO2018220227A1 (en) Palletising robot with a pivoting lifting drive
DE3220676A1 (en) Manipulating attachment
DE2721342B2 (en) Magazining and handling device for drill rod parts
DE2110200C3 (en) Grader
EP0426005A1 (en) Coupling frame
EP0556459B1 (en) Hitchable or trailable reversible plough
DE3204885A1 (en) Lifting appliance for moving loads manually
DE1427952A1 (en) Device for turning slabs and billets
DE4212894A1 (en) Crane for lifting big stone blocks - incorporates parallelogram lifting jib with actuator cylinder directly connected to it
DE3630873A1 (en) EQUIPMENT ATTACHMENT FOR AGRICULTURAL VEHICLES
DE19704510C2 (en) Stone laying device
DE2707495A1 (en) TRANSPORT AND INSTALLATION DEVICE FOR ESSENTIAL PANEL-SHAPED ROAD COVERINGS
DE2727952C2 (en) Device for turning heavy objects
DE2342074B2 (en) Punching device with a vertically guided punching frame
EP0385242B1 (en) Front attachment with two clamping arms for a lift truck
DE3619214A1 (en) Apparatus for driving in stakes or the like
DE2621028A1 (en) Manual load manipulation equipment - has boom divided into two sections which pivot together on vertical axis to move load
DE102005048804A1 (en) Accessory equipment for hub loader, has two arms pivotable on top of each other about axes and exhibiting two clamping jaws, where movement of arms is controllable independently from each other by hydraulic valves
DE4118320C2 (en)
DE3424012C2 (en)

Legal Events

Date Code Title Description
8110 Request for examination paragraph 44
D2 Grant after examination
8364 No opposition during term of opposition
8339 Ceased/non-payment of the annual fee