DE3825097C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Positionsmessung bei Kran- und Elektrohängebahnen, gemäß den Merkmalen des Oberbegriffes des Anspruches 1.

Aus der EP-PS 00 39 921 ist es bekannt, auf einem Codeträger eine lückenlose Folge von binären Codemarken anzubringen. Die Codemarken sind hierbei zu Blöcken zusammengefaßt, von denen jeder durch eine spezielle Codemarke gekennzeichnet ist. Die innerhalb dieser speziellen Codemarken befindlichen binären Codemarken bilden zusammen ein Codewort.

Um das jeweilige Codewort von dem Codeträger ablesen zu können, ist eine Codelesevorrichtung vorgesehen, die auf optischer Basis arbeitet und als lichtempfindliches Element einen CCD-Zeilensensor enthält. Derartige Zeilensensoren enthalten nebeneinander eine Vielzahl sehr kleiner Ladungsspeicher, die von dem auftreffenden Licht mehr oder weniger stark geladen werden. Mit Hilfe von zwei gegeneinander in der Phase verschobenen Taktsignalen lassen sich diese CCD-Elemente auslesen, wobei das am Ausgang des CCD-Elementes erhaltene Signal der Ladungsverteilung und damit letztlich der Beleuchtungsverteilung entspricht. Es sind jedoch keine Angaben darüber gemacht, wie das erhaltene elektrische Signal in eine Binärzahl umgewandelt wird.

Diese Umwandlung des elektrischen Signals von den Sensoren der Codelesevorrichtung in die Binärzahl wird um so kritischer, je weniger Sensoren die Codelesevorrichtung je Codemarke enthält. Wenn beispielsweise je Codemarke nur ein Sensor vorhanden ist, kann nicht mehr unterschieden werden, ob bei einer Verschiebung der Codelesevorrichtung gegenüber dem Codeträger alle ihre Sensoren bereits Codemarken erfassen, die der neuen Position entsprechen. Stehen die Sensoren ungünstig auf der Kante zwischen Codemarken mit unterschiedlicher Wertigkeit, dann ist das Ausgangssignal ein zufälliges Signal. Die Kombination eines solchen Signals mit den übrigen Signalen der anderen Sensoren würde zu einer falschen Signalfolge führen.

Aus der DE-OS 34 45 830 ist eine Positioniereinrichtung für eine Förderanlage bekannt, bei der an einem Portalkran zwei Laser angeordnet sind, die am Boden angebrachte Referenzelemente abtasten. Die Referenzelemente bestehen aus zwei zueinander in einem bestimmten Abstand und einer bestimmten Richtung angeordneten Markierungsflächen. Die eine der Markierungsflächen besitzt eine langgestreckte streifenähnliche Gestalt und wird durch den einen Laserstrahl abgetastet, während die andere Markierungsfläche eine sehr kleine Flächenausdehnung hat und durch den zweiten Laserstrahl erfaßt wird. Beide Markierungsflächen sind so angeordnet, daß erst beim Erreichen einer gewünschten Position beide durch die jeweiligen Laserstrahlen zu erfassen sind.

Mit dieser Anordnung können nur bestimmte, durch die Markierungsflächen festgelegte Positionen im Arbeitsbereich der Förderanlage angesteuert werden. Andernfalls wäre der Boden unter dem Kran vollständig durch die Markierungsflächen bedeckt und dieser Platz würde zum Abstellen von Lasten ausfallen. Außerdem ist mit der bekannten Positioniereinrichtung nur das Anfahren von Endpositionen möglich.

Aus "Steuern und Regeln im Maschinenbau" 3. Auflage, Verlag Europa-Lehrmittel, Wuppertal, sind codierte Weggeber bekannt, mit denen Strecken absolut meßbar sind. Dabei wird eine Codelesevorrichtung an einem Codeträger entlangbewegt und die auf dem Codeträger befindlichen Codemarken werden durch Leseköpfe abgetastet. Mehrere Codemarken bilden auf dem Codeträger ein Codewort, das ein direktes Maß für den von der Codelesevorrichtung von einem festen Bezugspunkt aus zurückgelegten Weg darstellt.

Bei dieser bekannten Vorrichtung sind die Codemarken eines Codewortes auf mehrere Spuren aufgeteilt, die längs dem Codeträger nebeneinander liegen. Es muß deswegen sorgfältig darauf geachtet werden, daß die Spuren taktgenau nebeneinander liegen und außerdem dürfen die Leseköpfe, die quer zur Bewegungsrichtung nebeneinander aufgereiht sind, keinen Versatz gegenüber den Taktspuren aufweisen. Wenn ein solcher Versatz beispielsweise durch Schrägstellen auftritt, entsteht ein sogenannter Skewfehler und es werden gemischt Codemarken aus nebeneinanderliegenden Codeworten gelesen, was zu entsprechenden Fehlern führt. Ein solches Meßsystem ist deswegen vorzugsweise auf Anwendungen beschränkt, bei denen die räumlichen Abmessungen gering sind und sich eine sorgfältige Führung der Leseköpfe gegenüber dem Codeträger erreichen läßt. Im Kranbau muß mit großen Toleranzen gearbeitet werden, was die Verwendung einer solchen Meßeinrichtung unmöglich macht.

Aufgabe der Erfindung ist es deshalb, eine Vorrichtung zur Positionsmessung zu schaffen, mit der eine Wegstrecke einer hoher Meßgenauigkeit bestimmbar ist und die einerseits unempfindlich gegen Verkanten oder Verkippen der Codelesevorrichtung gegenüber dem Codeträger ist und die andererseits auch ohne die Verwendung einer zusätzlichen Taktspur leicht ein fehlerfreies Lesen der einzelnen Codeworte gestattet.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruches 1 gelöst.

Da bei der neuen Vorrichtung nur eine einzige Codespur auf dem Codeträger vorhanden ist, ist die Anordnung weitgehend unempfindlich gegen Verkippungen oder Schräglagen zwischen der Lesevorrichtung und dem Codeträger, denn unabhängig von der Schräglage wird von der Lesevorrichtung immer dasselbe Codewort ausgelesen, vorausgesetzt, die Schräglage ist nicht so extrem, daß die Lesevorrichtung neben dem Codeträger liest. Auch spielt ein Höhenversatz des Codeträgers praktisch keine Rolle, was die Anbringung des Codeträgers an der Laufschiene wesentlich vereinfacht, da keine so hohen Anforderungen an die Lagegenauigkeit gestellt werden.

Durch die Verwendung der drei ineinander verschachtelten Sätze von Leseköpfen läßt sich eine besonders einfache Schaltung verwenden, um zu überprüfen, welcher der Sätze von Leseköpfen ein wahres Codewort liest und bei welchem Satz möglicherweise mit unrichtigen Codeworten zu rechnen ist. Dieser Satz wird bei der Positionsbestimmung außer acht gelassen.

In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel des Gegenstandes der Erfindung dargestellt. Es zeigt

Fig. 1 eine Krananordnung mit einem Positionsmeßsystem gemäß der Erfindung in einer perspektivischen Darstellung,

Fig. 2 einen Ausschnitt aus der Laufschiene des Krans nach Fig. 1 unter Veranschaulichung des Code­ trägers und der damit zusammenwirkenden Code­ lesevorrichtung,

Fig. 3 ein fünfstelliges rückgekoppeltes Schieberegister zur Erzeugung einer Pseudozufallszahlenfolge, bei der innerhalb der Folge jede Zahl nur einmal auftritt,

Fig. 4 die mit dem Schieberegister nach Fig. 3 nach­ einander zu erzeugenden Codeworte oder -zahlen mit der zugehörigen Nummer,

Fig. 5 eine Tabelle möglicher Primitivpolynome für längere oder kürzere Schieberegister zum Erzeugen von Pseudozufallszahlen,

Fig. 6 das Blockschaltbild einer Schaltungsanord­ nung zur Umwandlung des gelesenen Codewortes in die Nummer des Codewortes mit Hilfe eines Schieberegisters nach Fig. 3 sowie eines Bi­ närzählers,

Fig. 7 das Blockschaltbild einer Konvertierungsschal­ tung zur Umwandlung eines gelesenen Codewor­ tes in dessen Nummer mit Hilfe eines ROM- Speichers und

Fig. 8 das Blockschaltbild einer beispielhaften Aus­ wahlschaltung zur Ermittlung desjenigen Satzes von Leseköpfen, der eine eindeutige Lage ge­ genüber dem Codeträger aufweist und ein wahres Codewort liest.

In Fig. 1 ist ein mit 1 bezeichneter Kran mit einem Aus­ leger 2 veranschaulicht, der eine horizontal sich erstreckende Laufschiene 2 in Gestalt eines I-Profils aufweist, die einenends aus einer nicht näher veranschau­ lichten Wand 3 auskragt. Längs der Laufschiene 2 kann ein als Laufkatze 4 ausgebildetes Förderele­ ment laufen, das in Längsrichtung der Laufschiene 2 mittels Laufrollen 5 längsverfahrbar ist, von denen wenigstens eine mittels einer nicht erkennbaren Antriebsvorrichtung antreibbar ist. Die Laufkatze 4 ist zum Anheben und Absenken von Lasten 6 mit einem üblichen Hebezeug 7 versehen, an dessen Zug­ mittel 8 die Last 6 anzuhängen ist.

An dem Steg 9 der I-förmigen Laufschiene 2 ist ein Code­ träger 11 befestigt, der sich über die gesamte Länge der verkürzt dargestellten Laufschiene 2 erstreckt. Mit diesem Codeträger 11 wirkt eine Codelesevor­ richtung 12 zusammen, die sich an der Laufkatze 4 befindet und somit an dem Codeträger 11 vorbeiläuft, wenn sich die Laufkatze 4 längs der Laufschiene 2 bewegt. Die Codelesevorrichtung 12 ist über eine Leitung 13 mit einer Auswerteelektronik 14 verbun­ den, die über Schleifkontakte und Stromschienen, die auf der gegenüberliegenden Seite des Steges 9 angebracht sind, die ermittelten Daten an eine zentra­ le Steuerschaltung 15 weiterleiten. Die Steuerschal­ tung 15 setzt entsprechend der erreichten Position die Antriebsvorrichtung der Laufkatze 4 still oder in Gang. Die Stromschienen für die Antriebseinrich­ tung befinden sich ebenfalls auf der Rückseite des Steges 9 und sind deswegen wiederum nicht erkennbar.

In Fig. 2 ist vergrößert und stark schematisiert ein Stück des Steges 9 im Ausschnitt dargestellt. Hiernach besteht der Codeträger 11 aus einer läng­ lichen Leiste 10, die auf dem Steg 9 befestigt ist und über die gesamte Länge der Lauf­ schiene 2 durchgeht. Bei größeren Längen der Lauf­ schiene 2 ist der Codeträger 11 aus mehreren stumpf und ohne Zwischenraum aneinanderstoßenden Leisten 10 gebildet. Auf dieser Leiste 10 sind gleich große rechteckige Fel­ der 16 zu erkennen, die die einzelnen Codemarken 17 symbolisieren. Diese Felder 16 sind, wie das Feld 16′, entweder undurchsichtig oder, wie das Feld 16′′, durchsichtig, womit zwei unterschiedliche Werte null und eins darstellbar sind. Beispielsweise ist an dem undurchsichtigen Feld 16′ der Wert null und an dem durchsichtigen Feld 16′′ der Wert eins zugeordnet.

Abgetastet oder gelesen wird der Codeträger 11 mittels der Codelesevorrichtung 12, die gegenüber der Oberseite des Codeträgers 11 Lampen 18 und gegenüber der Unterseite Lesestationen 19 trägt. Sowohl die Lesestationen 19 als auch die Lampen 18 sind auf einem gemeinsamen Rahmen 20 gehaltert, der mit der Laufkatze 4 verbunden ist und beim Fahren der Laufkatze 4 parallel zu dem Codeträger 11 längs mitbewegt wird. Jede der Lesestationen 19 - im gezeigten Ausführungsbeispiel sind dies fünf - ist über Verbindungsleitungen 21 mit der Auswerteschal­ tung 14 verbunden, die ihre Daten über Schleiflei­ tungen 22 an die zentrale Steuerung 15 meldet.

Bei dem gezeigten Codeträger 11 handelt es sich um einen sogenannten transmissiven Codeträger, der je nach der Wertigkeit der Codemarke mehr oder weniger Licht von der Beleuchtungseinrichtung zu der Lese­ station durchläßt. Anstelle des transmissiven Code­ trägers 11 kann auch ein reflexiver Codeträger ein­ gesetzt werden, wobei sich dann die Beleuchtungs­ einrichtung und die Lesestationen auf derselben Sei­ te des Codeträgers 11 befinden und die Lesestation das von dem reflexiven Codeträger reflektierte Licht auswertet, um je nach den Reflexionsverhältnissen an der entsprechenden Marke eine digitale Null oder eine digitale Eins zu generieren.

Wesentlich ist bei der neuen Anordnung, daß die Code­ marken 16 in einer Spur oder Zeile hintereinander längs der Fahrschiene 2 ohne Lücken angeordnet sind, womit Verkantungen und Schrägstellen der in einer Reihe nebeneinander in Längsrichtung des Codeträgers 11 angeordneten Lesestationen 19 nicht zu Lesefehlern führen kann.

Mit fünf Lesestationen 19 läßt sich eine fünfstellige Binärzahl lesen; ihr größter Wert beträgt 31, so daß insgesamt 32 unterschiedliche Zahlenwerte unterschie­ den werden können. Allgemein ausgedrückt, können N=x^m unterschiedliche Zahlen dargestellt werden, wo­ bei x die Wertigkeit einer Zahlenstelle und m die An­ zahl der Zahlenstellen ist. Die größte darstellbare Zahl ist demnach N=x^m-1. Je größer also die Anzahl der Lesestationen 18 ist, umso mehr unterschiedliche Zahlen und damit Positionen der Laufkatze 4 können voneinander unterschieden werden bzw. umso länger kann die Laufschiene 2 sein, wenn das Auflösungsvermögen der Positioniergenauigkeit der Laufkatze 4 nicht ver­ schlechtert werden soll. Das Auflösungsvermögen der Positioniergenauigkeit ergibt sich im wesentlichen auf­ grund der Erstreckung einer Codemarke 17 in Längsrich­ tung der Laufschiene 2, da innerhalb einer Codemarke die Lesestation 19 beliebig stehen kann, ohne daß sich die abgelesene Ziffer verändert.

Es versteht sich, daß aus diesem Grund in der Praxis eine weit höhere Anzahl von Lesestationen 19 verwen­ det wird, um bei den in der Praxis vorkommenden Längen von Laufschienen 2 eine Positioniergenauigkeit von bei­ spielsweise 1 cm erreichen zu können. Die gezeigte Anzahl von Lesestationen 19 ist darum nur beispiel­ haft und deswegen so niedrig, damit das Verständnis nicht unnötig kompliziert wird.

Um mit den in einer Spur hintereinander angeordneten Codemarken 17, von denen jeweils fünf unmittelbar benachbarte gleichzeitig gelesen werden, eindeutig die Stellung der Laufkatze 4 längs der Laufschiene 2 lesen zu können, muß längs der Laufschiene 2 jede beliebige Gruppe von fünf nebeneinanderliegenden Codemarken 17 eindeutig sein, d.h. diese Gruppe darf längs der Laufschiene 2 nur ein einziges Mal auftreten. Nachfolgend wird für eine Gruppe von fünf nebeneinanderliegenden Codemarken der Begriff Code­ wort verwendet.

Zahlenfolgen, die die obige Bedingung erfüllen, daß je­ de Zahl innerhalb der Folge lediglich ein einziges Mal auftritt, sind sogenannte Pseudozufallszahlen. Sie lassen sich nach der Theorie der "Primitiv- Polynome" mit Hilfe eines linear rückgekoppelten Schie­ beregisters erzeugen, dessen Anzahl von Stellen der Anzahl der Stellen in dem binären Codewort entspricht.

Anhand von Fig. 3 ist für einen fünfstelligen Code das erzeugende Schieberegister dargestellt. Es enthält ins­ gesamt fünf D-Flipflops 23a...23e, deren Takteingänge 24 parallelgeschaltet sind, so daß sie gleichzeitig ihren Zustand ändern. Welchen Zustand sie jeweils nach dem Taktimpuls annehmen, hängt davon ab, welchen Zu­ stand der Q-Ausgang des jeweils vorhergehenden Flip­ flops 23a...23e hatte, denn der D-Eingang des Flip­ flops 23a ist mit dem Q-Ausgang des Flipflops 23b verbun­ den, der D-Eingang des Flipflops 23b mit dem Q-Aus­ gang des Flipflops 23c usw., bis hin zu dem Flipflop 23e. An dessen D-Eingang liegt ein modulo-2 Addie­ rer 25 mit drei Eingängen 26, von denen der eine mit dem Q-Ausgang des Flipflops 23d und der andere mit dem Q-Ausgang des Flipflops 23a verbunden ist, während in den dritten schließlich ständig eine binäre Eins eingespeist wird. Ein modulo-2 Addierer 25 hat die Eigenschaft, daß sein Ausgang dann und nur dann eine logische Eins abgibt, wenn eine ungerade Anzahl sei­ ner Eingangsanschlüsse im Zustand logisch eins ist.

Wenn nun vor dem Eingeben des ersten Taktimpulses sämtliche D-Flipflops 23a...23e zurückgesetzt sind, d.h. an ihrem Q-Ausgang liegt ein L-Signal an, dann sind zwei der Eingänge 26 des modulo-2 Addierers 25 auf ebenfalls L, während der dritte Eingang ein H- Signal bekommt, womit auch der Ausgang des modulo-2 Addierers 25 einen H-Pegel führt, der dem D-Ein­ gang des Flipflops 23e zugeführt wird. Nach dem Ver­ schwinden des Taktimpulses ist deswegen das Flipflop 23e im Zustand eins, während die übrigen Flipflops nach wie vor im Zustand null sind. Nach dem zweiten Taktimpuls sind die beiden Flipflops 23e und 23d im Zustand ein, während die übrigen Flipflops nach wie vor den Zustand null haben. Da jetzt der modulo-2 Addierer 25 an zweien seiner Eingänge 26 ein H- Signal bekommt, wechselt sein Ausgang auf L, d.h. mit dem nächsten Taktimpuls zieht das Schieberegister eine Null herein und es ist das Flipflop 23e im Zustand null. Die beiden Flipflops 23c und 23d sind im Zustand eins, während schließlich die Flipflops 23a und 23b wiederum den Zustand null haben. Die weiteren Zustände, die die Flipflops 23a...23e bei den weiteren aufeinanderfolgenden Takten annehmen können, ist in der Tabelle aus Fig. 4 dargestellt. Ersichtlicherweise tritt innerhalb einer Perioden­ länge von insgesamt 31 Zahlen jede fünfstellige Binärzahl nur einmal auf. Wenn man nun, ausgehend von der Binärzahl null mit fünf hintereinanderstehenden binären Nul­ len, das jeweils letzte Ergebnis nach links um jeweils die­ jenige Binärziffer verlängert, die an dem Q-Ausgang des Flipflops 23e nacheinander entsteht, so erhält man schließlich eine Folge aus 35 Binärziffern, wobei jeweils fünf aufeinanderfolgende Binärziffern eines der Codeworte bzw. Binärzahlen aus der Tabelle nach Fig. 4 bilden. Damit läßt sich aufgrund des aus dem so erzeugten Binärstring herausgehenden Codewortes ein­ deutig erkennen, um das wievielte Codewort aus der Tabel­ le nach Fig. 4 es sich handelt, bzw. wieviele Schritte notwendig sind, um von dem Codewort "0" zu dem jeweiligen Codewort zu kommen.

Wenn die gemäß der obigen Beschreibung generierte Folge von binären Einsen und Nullen auf dem Codeträger 11 als Codemarken 16 in Gestalt einer Hell-/Dunkel­ markierung aufgebracht werden, wie dies in Fig. 2 von links nach rechts, also spiegelbildlich zu der Tabelle nach Fig. 4 geschehen ist, läßt sich aufgrund des gelesenen Codewortes eineindeutig feststellen, wo sich die Laufkatze 4 längs der Laufschiene 2 befin­ det. Mittels des gelesenen Codewortes läßt sich feststellen, um das wieviele Codewort aus der Tabelle nach Fig. 4 es sich handelt, d.h. wieviele Schritte oder Codewortänderungen notwendig waren, um zu dem be­ treffenden Codewort zu gelangen. Die Schrittlänge ent­ spricht dabei der Länge einer Codemarke; also ist die Entfernung der Laufkatze 4 von dem Anfang des Code­ trägers 11 gleich der Länge einer Codemarke 17 multi­ pliziert mit der Stellung des Codewortes in der Tabelle.

Fig. 5 enthält eine Tabelle, die angibt, welche Länge das Schieberegister nach Fig. 3 haben muß und wie die einzelnen Ausgänge des Schieberegisters in der modulo-2 Operation verknüpft werden müssen, um die Binärziffer festzulegen, die in das niedrigstwertige D-Flipflop eingespeist werden. Je nach gewählter Schieberregisterlänge, die der Anzahl der Lese­ stationen 19 an der Laufkatze 4 entspricht, können entsprechend viele Codeworte und damit Inkremente unterschieden werden, die die Laufkatze 4 auf der Laufschiene 2 gemessen ab dem Anfang der Laufschiene 2 zurücklegen kann, ohne daß bei der Positionsmessung der Laufkatze 4 längs der Laufschiene 2 Mehrdeutigkei­ ten auftreten.

Wie sich aus dem Obigen ergibt, legt die Länge jeder einzelnen Codemarke 17, die untereinander gleich lang sind, die Schrittlänge fest, nach der beim überschrei­ ten die Lesestationen 19 der Lesevorrichtung 12 ein neues Codewort lesen. Das gelesene Codewort definiert aufgrund seiner Stellung innerhalb der Tabelle nach Fig. 4, wieviel Schritte notwendig sind, um von dem Codewort null zu dem gelesenen Codewort zu kommen.

Da für die weitere Steuerung der Laufkatze 4 die Schrittanzahl leichter zu verarbeiten ist als das gelesene pseudozufällige Codewort, erfolgt in der Auswerteschaltung 14 eine Umsetzung des gelesenen Code­ wortes in eine Binärzahl, die die Anzahl der seit dem Anfang des Codeträgers 11 überfahrenen Schritte an­ gibt. Eine hierfür geeignete Konvertierungsschal­ tung 28 ist in Fig. 6 gezeigt. Sie enthält einen binären Komparator 29 mit zwei Sätzen von Eingängen 31 und 32, die für jede Stelle eines mehrstelligen Binärwortes einen Eingangsanschluß aufweisen, um bitparallel zwei mehrstellige Binärworte auf Identi­ tät überprüfen zu können. Je nach dem Ergebnis die­ ses Vergleiches ist der Pegel an einem Ausgang 33 H oder L. Im einzelnen ist der Zustand H, wenn die beiden Binärworte unterschiedlich sind und L, wenn die beiden Binärworte identisch sind.

Mit Hilfe des Komparators 29 wird das von den Lese­ stationen 19 gelieferte Binärwort, das über die Leitungen 21 in den Eingang 31 eingespeist wird, mit einem Binärwort verglichen, das ein Schiebere­ gister 34 an seinem Binärausgang 35 erzeugt. Dieses Schieberegister 34 hat den in Fig. 3 im einzelnen erläuterten Aufbau und auch dessen Funktionsweise. Für jede Binärstelle in dem Binärwort hat der Ausgang 35 einen Anschluß, der entsprechend mit einem zuge­ hörigen Anschluß des Eingangs 32 an dem Komparator verbunden ist.

Das Signal des Ausgangs 33 steuert einerseits einen Start-/Stoposzillator 36 an seinem Inhibiteingang 37 und andererseits ein nicht retriggerbares Monoflop 38 an dessen Triggereingang 39. Die beiden Eingänge 37 und 39 sind über eine entsprechende Leitung mit dem Ausgang 33 verbunden.

Der Start-Stoposzillator 36 enthält einen Taktausgang 41, der mit einem Takteingang 42 des Schieberegisters 34 sowie einem Takteingang 43 eines Binärzählers 44 über entsprechende Leitungen in Verbindung steht. Zum Rücksetzen haben sowohl das Schieberegister 34 als auch der Binärzähler 44 jeweils einen Rücksetz­ eingang 45 bzw. 46, die beide über Leitungen mit einem Ausgang 47 des Monoflops 39 verschaltet sind.

Der Binärzähler 44 hat einen bitparallelen Ausgang 48, d.h. für jede Binärstelle einen eigenen Ausgangs­ anschluß und ist über parallele Datenleitungen mit einem Dateneingang 49 eines Ausgangsregisters 51 ver­ bunden. Dessen bitparalleler Ausgang 52 ist an die Schleifleitungen 22 angeschlossen. Das Ausgangsre­ gister 51 ist über einen Loadeingang 53 zu steuern, und zwar wird das Binärwort an dem Eingang 49 an den Ausgang übernommen, wenn an dem Eingang 53 ein L- Pegel anliegt.

Die insoweit beschriebene Schaltung arbeitet folgender­ maßen: Solange das Binärwort, das von den Lesestatio­ nen 19 an den Eingang 31 geliefert wird, mit dem Binärwort übereinstimmt, das das Schieberegister 34 in den Eingang 32 einspeist, hat der Ausgang 33 L-Pegel. Dieser L-Pegel sperrt an dem Inhibiteingang 37 den Start-/Stoposzillator 36 und sorgt außerdem dafür, daß an dem Ausgangsregister 51 der Ausgang 52 dasselbe Binärwort abgibt, das an dem Eingang 49 eingespeist wird. Wenn nun die Laufkatze 4 ein Stück weit fährt, und zwar mehr als eine Codemarke 17 auf dem Codeträger 11 lang ist, ändert sich das von den Lesestationen 19 gelesene Codewort, das sich folg­ lich von dem in dem Schieberegister 34 erzeugten Code­ wort unterscheidet. Der Ausgang 33 des Komparators 29 wechselt deswegen von L nach H, wodurch einerseits der Start-Stoposzillator 36 an seinem Inhibiteingang 37 freigegeben wird und andererseits das Monoflop 38 durch die nach H gehende positive Flanke getrig­ gert wird. Das Monoflop 38 liefert daraufhin einen kurzen Rücksetzimpuls sowohl an den Zähler 44 als auch an das Schieberegister 34, die daraufhin beide in den Zustand 00000 gebracht werden. Gleichzeitig wird in dem Ausgangsregister 51 der Ausgang 52 von dem Eingang 49 abgetrennt, damit während des nach­ folgenden Zählvorganges die alte Binärzahl an dem Aus­ gang 52 erhalten bleibt.

Sobald der Rücksetzimpuls des Monoflops 38 abgeklungen ist, beginnen die Taktimpulse aus dem Start-/Stop­ oszillator 36 sowohl das Schieberegister 34 zu takten als auch gleichzeitig den Zähler 44 hochzuzählen. Das Schieberegister 34 erzeugt mit jedem eingespeisten Takt, ausgehend von dem Codewort 00000 nun jedes nach­ folgende Codewort aus der Tabelle nach Fig. 4, und zwar so lange, bis schließlich das erzeugte Codewort mit dem Codewort übereinstimmt, das die fünf Lese­ stationen 19 liefern. Wenn dieser Zustand erreicht ist, schaltet der Ausgang 33 von H nach L, wodurch der Start-/Stoposzillator 36 angehalten wird und der Loadeingang 53 des Ausgangsregisters 51 freige­ geben wird. An dem Ausgang 52 des Ausgangsregisters 51 wird daraufhin diejenige Binärzahl erscheinen, die der Binärzähler 44 erreicht hat, bis zwischen den beiden Codeworten, nämlich dem von den Lesestationen 19 gelesenen mit dem vom Schieberegister 34 erzeugten Codewort Identität besteht. Diese Binärzahl ist, wie sich aus der oberen Beschreibung ergibt, diejenige Schrittzahl, die die Laufkatze 4 durchlaufen müßte, um von dem Anfang des Codeträgers 11 bis zu der er­ faßten Position zu gelangen.

Über die Schleifleitungen 22 wird diese Schrittan­ zahl an die zentrale Steuerung 15 geliefert.

Da dieser Zählvorgang in einer wesentlich kürzeren Zeit abläuft als diejenige, die die Laufkatze 4 benötigt, um die Distanz der Codemarkenlänge zurück­ zulegen, d.h. einen unterscheidbaren Schritt zurück­ zulegen, werden über die Schleifleitung 22 jeweils die aktuellen Schrittnummern an die zentrale Steue­ rung 15 gemeldet.

Eine andere Möglichkeit zur Umwandlung des jeweils gelesenen Codewortes in die Schrittnummer zeigt Fig. 7. Hierbei enthält die Umwandlungsschaltung 28 einen ROM-Speicher 55, in dessen Adresseneingänge 56 über die Leitungen 21 das von den Lesestationen 19 ge­ lieferte Codewort eingespeist wird. Der ROM-Spei­ cher 55 generiert daraufhin an seinen Datenausgängen 57 eine Binärzahl, die die Stellung des Codewortes in der Tabelle nach Fig. 4 und damit die Schritt­ nummer angibt, an der sich die Laufkatze 4 befindet. Damit ist die Entfernung der Laufkatze 4 von dem Anfang des Codeträgers 11 gleich der Codemarkenlänge multipliziert mit der Schrittnummer.

Bei der bisherigen Funktionsbeschreibung der neuen Anordnung ist der Einfachheit halber davon ausgegangen worden, daß sämtliche Lesestationen 19 exakt zu der­ selben Zeit, also synchron den Lesezustand sprunghaft ändern und nicht etwa eine Lesestation einer anderen geringfügig voreilt. In der Praxis wird sich dies wegen des Teilungsfehlers des Codeträgers 11 und der unter­ schiedlichen Ansprechcharakteristiken der einzelnen Lesestationen 19 nicht erreichen lassen. Wenn nur eine der Lesestationen 19 beim Vorbeilaufen an dem Codeträger 11 räumlich später umschaltet als die übrigen, entsteht ein fehlerhaftes Codewort. Da die Codeworte weder lexikografisch geordnet sind, noch eine Redundanz enthalten, ist aufgrund des gelesenen Codewortes nicht entscheidbar, ob ein zulässiges Codewort gelesen wird oder nicht. Um die Entscheid­ barkeit herbeizuführen, enthält deswegen jede Lese­ station 19 drei äquidistant nebeneinander angeordnete Leseköpfe 58a, 58b und 58c, die bei der optisch ar­ beitenden Lesevorrichtung 12 jeweils durch eine Foto­ diode oder durch einen Fototransistor gebildet sind. Die Leseköpfe 58a bis 58c sind äquidistant angeord­ net und da die Lesestationen 19a bis 19e aus Fig. 8 ebenfalls äquidistant verteilt sind, ist der Ab­ stand zwischen unmittelbar benachbarten Leseköpfen 58 benachbarter Lesestationen 19a bis 19e gleich dem Abstand der Leseköpfe 58 innerhalb einer Lesestation 19a bis 19e. Die Sätze von Leseköpfen 58a ... 58c sind ineinander verschachtelt plaziert, d.h. alle Leseköpfe mit den Bezugszeichen a gehören zu dem linken, die mit den Be­ zugszeichen b zu dem mittleren und die mit den Bezugs­ zeichen c zu dem rechten Satz.

Um zu unterscheiden, welche Gruppe von Leseköpfen 58a bis 58c richtig vor den Codemarken 17 steht und wel­ che zufällig ungünstig über einer Codemarkengrenze liegt, ist die in Fig. 8 gezeigte Auswahlschaltung 61 vorgesehen. Die Auswahlschaltung 61 enthält drei Umwandlungsschaltungen 28a bis 28c, von denen jede den in Fig. 6 gezeigten Aufbau hat und von denen dem­ entsprechend auch jede einen Eingang 31a bis 31c mit jeweils fünf Anschlüssen aufweist. An die Umwandlungs­ schaltung 28a sind an deren Eingang 31a beispielsweise sämtliche Leseköpfe 58a der nebeneinander liegenden Lesestationen 19a bis 19e angeschlossen. Dies bedeu­ tet, daß jeder dritte Lesekopf der insgesamt fünfzehn Leseköpfe, beginnend mit dem ganz links angeordneten, mit der Umwandlungsschaltung 28a verbunden ist. Sinn­ gemäß sind die Köpfe 58b der Lesestationen 19a bis 19e mit der Umwandlungsschaltung 28b verbunden und es sind schließlich sämtliche Leseköpfe 58c der Lese­ stationen 19a bis 19e an den Eingang 31c der Umwand­ lungsschaltung 28c angeschaltet. Es entstehen auf diese Weise drei ineinander verzahnte Gruppen von Leseköpfen, deren gelesenes Codewort jeweils unab­ hängig von den anderen gelesenen Codeworten in der Umwandlungsschaltung 28a bis 28c in ein Binärwort konvertiert wird. Da die Leseköpfe 58 voneinander jeweils einen Abstand haben, der gleich einem Drit­ tel der Länge einer Codemarke 17 ist, können beim Lesen von fünf aufeinanderfolgenden Codemarken 17 sechs Fälle voneinander unterschieden wer­ den. Zunächst sei angenommen, die Leseköpfe 58 stehen, wie in Fig. 8 gezeigt, über den Codemar­ ken 17, dann liefern alle drei Umwandlungsschal­ tungen 28a bis 28c an ihren Ausgängen 52a bis 52c dasselbe Binärwort. Wenn, ausgehend von dieser Situa­ tion, der Codeträger 11 ein Stück weit nach rechts gewandert ist, so daß die Grenzen zwischen benach­ barten Codemarken 17 an den Leseköpfen 58a der Le­ sestationen 19a bis 19e steht, dann ist das mit die­ sen Leseköpfen, also der Umwandlungsschaltung 28a erhaltene Binärwort unsicher, während die beiden Gruppen von Leseköpfen, die die Leseköpfe 58b und 58c enthalten, dieselbe Information lesen und folg­ lich deren Auswerteschaltungen 28b und 28c identische Binärzahlen abgeben. Die an der Umwandlungsschaltung 28a abgegebene Binärzahl kann entweder die nächst­ niedrige sein,wenn der Codeträger nach rechts ge­ wandert ist oder eine willkürlich andere.

Der Zustand, daß die beiden Umwandlungsschaltungen 28b und 28c dieselbe Binärzahl liefern, hält so lange an, bis der Codeträger 11 gegenüber der Lesestation 12 eine Stellung erreicht hat, bei der Grenzen zwischen benachbarten Codemarken 17 diejenige Gruppe von Lese­ köpfen 58 erreicht, die aus den Leseköpfen 58b zu­ sammengesetzt ist. In diesem Fall liefern unter Um­ ständen alle drei Umwandlungsschaltungen 28a bis 28c unterschiedliche Binärzahlen, von denen aber, wie eine einfache geometrische Überlegung zeigt, so­ wohl diejenige Binärzahl eine richtige Binärzahl ist, die die Schaltung 28a liefert als auch diejenige, die die Schaltung 28c erzeugt.

Bei einem weiteren Verschieben des Codeträgers 11 nach rechts werden schließlich die Grenzen zwischen benachbarten Codemarken 17 zwischen die Leseköpfe 58b und 58c jeder Lesestation 19a bis 19e gelangen, so daß die Umwandlungsschaltungen 28a und 28b an ihren Ausgängen 52a und 52b identische Binärzahlen abgeben.

Aufgrund dieser Fallunterscheidung läßt sich erkennen, welche Gruppe von Leseköpfen 58a oder 58b oder 58c richtige Ergebnisse liefert und welche Gruppe im an­ sonsten fehlerfreien Betrieb ein ungültiges Ergeb­ nis erzeugt. Wenn nämlich wenigstens zwei Binärzahlen, die an den Ausgängen 52 anstehen, identisch sind, reflektiert diese Binärzahl die wahre Position der Leseeinrichtung 12 bzw. der Laufkatze 4. Wenn dagegen alle drei Binärzahlen voneinander abweichen, liefert sowohl der Ausgang 52a als auch der Ausgang 52c eine wahre zutreffende Binärzahl, die sich beide voneinander um einen Schritt unterscheiden, da die eine Gruppe von Leseköpfen, entweder 58a oder 58c, bereits vollständig das neue Codewort liest, während die andere Gruppe, also 58c oder 58a, noch das alte Codewort vollständig und fehlerfrei erkennt. Es ist deswegen eine Frage der Konvention, ob in dieser Situation die Binär­ zahl der Umwandlungsschaltung 28a oder die der Um­ wandlungsschaltung 28c weiter an die zentrale Steuer­ einheit 15 durchgeschaltet wird.

Die Auswahlschaltung 61 hat deswegen zwei unabhängig voneinander arbeitende Binärkomparatoren 62 und 63 mit den Eingängen 64, 65, 66 und 67, die bei diesem Ausführungsbeispiel jeweils fünf Bit parallel verarbei­ ten können. Im einzelnen ist der Ausgang 52a mit dem Eingang 64, der Ausgang 52b mit dem Eingang 65 und dem Eingang 66 und schließlich der Ausgang 52c mit dem Eingang 67 verbunden. Ferner ist ein Multiplexer 68 vorgesehen, der zwei jeweils fünf Bit lange Eingänge 69 und 71 hat sowie einen fünf Bit langen Ausgang 72 umfaßt. Gesteuert wird der Multiplexer 68 an seinen beiden Auswahleingängen 73 und 74, die ihr Signal aus Vergleichsausgängen 75 und 76 der beiden binären Komparatoren 62 und 63 erhalten. Im einzelnen sind die beiden Eingänge 69 und 71 an die Ausgänge 52a und 52b, wie dargestellt, angeschlossen, während der Auswahleingang 73 mit dem Vergleichsausgang 75 und der Auswahleingang 74 mit dem Vergleichsausgang 76 verbunden ist.

Wenn nun, wie oben ausführlich dargelegt, der Fall eintritt, daß die beiden Umwandlungsschaltungen 28a und 28b dieselbe Binärzahl liefern wie die Umwand­ lungsschaltung 28c, so sind beide Vergleichsausgänge 75 und 76 im H-Zustand, weshalb der Multiplexer 68 den Eingang 71 zu dem Ausgang 72 durchschaltet. So­ bald nun, wie bei dem oben erwähnten Beispiel, der Codeträger 11 so weit gewandert ist, daß nur noch die beiden Umwandlungsschaltungen 28c und 28b die­ selbe Binärzahl liefern, wechselt der Ausgang 75 auf L, während der Ausgang 76 auf H bleibt. Auch in die­ sem Fall schaltet der Multiplexer 68 den Eingang 71 zu dem Ausgang 72 durch. Erst, wenn nach Erreichen des nächsten Zustandes die beiden Umwandlungsschal­ tungen 28a und 28b dieselbe Binärzahl liefern und die Binärzahl der Umwandlungsschaltung 28c abweicht, generiert der Binärvergleicher 62 an seinem Ausgang 75 ein H-Signal, während der Ausgang 76 nach L geht. Hierdurch wird der Multiplexer 68 umgesteuert und er schaltet jetzt den Eingang 69 zu dem Ausgang 72 durch. Wenn im Zwischenzustand die Grenze zwischen benachbarten Codemarken 17 vor den Leseköpfen 58b steht, sind alle drei Binärzahlen, die von den Um­ wandlungsschaltungen 28a bis 28c geliefert werden, voneinander verschieden, d.h. beide Binärkomparatoren 62 und 63 liefern ein L-Signal an ihrem Ausgang. In diesem Falle schaltet der Multiplexer 68 den Ein­ gang 69 zu dem Ausgang 72 durch, was dem Zustand entspricht, der auch eingeschaltet wird, wenn die beiden Umwandlungsschaltungen 28a und 28b dieselbe Binärzahl erzeugen.

Lediglich wegen des einfacheren Verständnisses ist die Vergleichsschaltung 61 mit zwei Komparatoren 62 und 63 versehen, denn beim Aufstellen der Wahr­ heitstabelle für das Umschalten des Multiplexers 68 ist unschwer zu erkennen, daß die Betätigung des Multiplexers 68 ausschließlich von dem Signal an dem Eingang 74 und damit dem Binärkomparator 63 abhängig ist. Bei einer optimierten Schaltung kann deswegen der Binärkomparator 62 weggelassen werden und der Komparator wird nur über einen einzigen Auswahl­ eingang, nämlich den Eingang 74, gesteuert.

Somit ist es unter Verwendung von drei Leseköpfen je Lesestation möglich, eindeutig die Position der Lesevorrichtung 12 gegenüber dem Codeträger 11 zu erkennen. Die dargestellte Schaltung zur Entschei­ dung, welches gelesene Codewort ein richtiges Co­ dewort ist, ist nur beispielhaft und es sind auch andere Schaltungen möglich. Ebenso ist die Verwen­ dung von optisch arbeitenden Leseköpfen nur ein Beispiel denkbarer Leseköpfe. Es ist genauso mög­ lich, anstelle von Fotodioden oder Fototransistoren, die mit Lampen zusammenwirken, auf pneumatischer oder magnetischer Beeinflussung basierende Lese­ köpfe, beispielsweise Drucksensoren oder Magnetfeld­ sonden zu verwenden.

Schließlich ist es möglich, die Umwandlungsschaltung 28 an den Ausgang des Multiplexers 68 anzuschalten und statt dessen die von den Leseköpfen 58a bis 58c gelieferten Codeworte der drei Sätze unmittelbar durch einen binären Komparator miteinander zu ver­ gleichen, um bei Gleichheit des bspw. von dem mittleren Satz gelesenen Codewortes mit dem vom rechten Satz gelesenen Codewortes das Codewort durchzulassen, das vom mittleren Satz von Lese­ köpfen gelesen wird und, wenn die Codeworte des mittleren und des rechten Satzes ungleich sind, das Codewort vom linken Satz von Leseköpfen zu verwenden. Erst nach der Entschlüsselung des wahren Codewortes erfolgt die Konvertierung.

Der gezeigte binäre Code für die Codemarkenfolge hat den Vorteil besonders sicherer Lesbarkeit. Aus der Darstellung der neuen Anordnung ergibt sich aber auch unschwer, daß anstelle von binären Codemarken höher­ wertige Codemarken, beispielsweise ternäre oder qua­ ternäre, in der gleichen Weise eingesetzt werden kön­ nen.

Claims (9)

1. Vorrichtung zur Positionsmessung bei längs festgelegten Bahnen laufenden Fahrzeugen, vorzugsweise bei Kran- und Elektrohängebahnen, die zumindest eine Laufschiene aufweisen, längs derer ein Kran oder ein Katzfahrwerk läuft, mit einem Codeträger (11), der entlang seiner Längserstreckung Codemarken (17) trägt, die auf dem Codeträger (11) einspurig hintereinander angeordnet sind, daß einer Codelesevorrichtung (12), die an einer Katze (4) oder einem Fahrwerk des Kranes oder der Hängebahn sitzen, dadurch gekennzeichnet, daß die Codelesevorrichtung (12) drei Sätze von Leseköpfen (58a, 58b, 58c) aufweist, daß bei jedem Satz (58a, 58b, 58c) die Anzahl der Leseköpfe (58), die an der Codelesevorrichtung (12) äquidistant verteilt längs dem Codeträger (11) angeordnet sind und die voneinander jeweils einen Mittenabstand aufweisen, der gleich der Länge einer Codemarke auf dem Codeträger (11), zumindest genauso groß ist wie die Anzahl der Stellen eines Codewortes, daß die drei Sätze von Leseköpfen (58) an der Codelesevorrichtung (12) ineinander verschachtelt sitzen, derart, daß es zumindest eine Stellung zwischen der Codelesevorrichtung (12) und dem Codemarkenträger (11) gibt, in der drei unmittelbar benachbarte, zu den drei Sätzen gehörenden Leseköpfe (58a, 58b, 58c) ein und dieselbe Codemarke (17) abtasten, und daß die drei Sätze von Leseköpfen (58a, 58b, 58c) an eine Auswahlschaltung (61) angeschlossen sind, die aus den von den Leseköpfen (58a, 58b, 58c) abgegebenen Signalen das wahre Codewort ermittelt und die das wahre Codewort oder ein daraus abgeleitetes Binärwort an einen Signalausgang (72) weiterleitet.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Auswahlschaltung (61) zumindest einen digitalen Komparator (63) mit zwei Sätzen von Eingängen (66, 67) sowie einem Steuerausgang (76) aufweist, wobei an den einen Satz von Eingängen (66) sämtliche zu dem mittleren Satz von Leseköpfen (58b) gehörende Leseköpfe (58b) und an den anderen Satz von Eingängen (67) die zu einem der beiden benachbarten Sätze von Leseköpfen (58a, 58c) gehörenden Leseköpfe (58a, 58c) angeschlossen sind, daß die Auswahlschaltung (61) wenigstens einen mit seinem Steuereingang (74) an den Steuerausgang (76) des digitalen Komparators (63) angeschlossenen Multiplexer mit zwei Sätzen von Eingängen (69, 71) und einem Satz von Ausgängen (72) aufweist, daß an den einen Satz von Eingängen (71) sämtliche zu dem mittleren Satz von Leseköpfen (58b) gehörende Leseköpfe (58b) angeschlossen sind, und daß an den anderen Satz von Eingängen (69) derjenige Satz von Leseköpfen (58a, 58c) angeschlossen ist, der nicht mit dem digitalen Komparator (63) verbunden ist, daß der Multiplexer (68) derart geschaltet wird, daß bei Gleichheit der Signale an dem digitalen Komparator (63) der mittlere Satz von Leseköpfen (58b) zu dem Ausgang (72) und sonst der nicht mit dem digitalen Komparator (63) verbundene Satz von Leseköpfen (58a, 58c) zu dem Ausgang (72) durchgeschaltet wird, und daß die Sätze von Eingängen (66, 67, 69, 71) und Ausgängen (72) je Stelle des Codewortes einen Anschluß aufweisen.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Codemarkenfolge eine Periodenlänge von N=x^m-1 aufweist, wobei N die Anzahl der Codemarken (17), x die Wertigkeit einer Codemarke (17) und m eine positive ganze Zahl ist, die angibt, wieviel Codemarken (17) ein Codewort bilden.

4. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die aufeinanderfolgenden Codemarken (17) der Codemarkenfolge gemäß einer Pseudozufallsfolge gebildet sind, wobei sich der Wert der einzelnen aufeinanderfolgenden Codemarken (17) nach einem Ausgangssignal eines linear rückgekoppelten m-stelligen Schieberegisters (Fig. 3) ermittelt und entsprechend einem erzeugenden Polynom der Pseudozufallsfolge Ausgangssignale an den Ausgängen (Q₁, Q₂, Q₃, Q₄, Q₅) des Schieberregisters (Fig. 3) logisch miteinander verknüpft und das erhaltene Ergebnis zu dem Eingang (D₁) des Schieberegisters (Fig. 3) zurückgekoppelt wird.

5. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Codemarken (17) eine binäre Wertigkeit haben.

6. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß sie eine Konvertierungsschaltung (28 . . . 28c) enthält, die das von dem Codeträger (11) gelesene Codewort in eine Binärzahl konvertiert, deren Wert der Nummer des Codewortes innerhalb der Codemarkenfolge entspricht, die auf dem Codeträger (11) aufgebracht ist.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Konvertierungsschaltung (28 . . . 28c) ein Schieberegister (34) enthält, das in der gleichen Weise rückgekoppelt ist, wie das die Codemarkenfolge bildende Schieberegister (Fig. 3), daß mit dem Schieberegister ein Start-/Stopzähler (36) verbunden ist, dessen Taktsignale in einen Binärzähler (44) eingespeist werden, daß ein digitaler Komparator (29) vorgesehen ist, der das von dem Codeträger (11) mittels Lesestationen (19) gelesene Codewort mit dem von dem Schieberegister (34) gelieferten Codewort vergleicht und daß durch eine Steuerschaltung (39) bei Ungleichheit zwischen dem gelesenen Codewort und dem von dem Schieberegister (34) erzeugten Codewort sowohl das Schieberegister als auch der Binärzähler auf null zurückgesetzt werden, der Start-/Stopzähler (36) aktiviert wird, der den Zähler (44) taktweise hochzählen und das Schieberegister (34) taktweise nacheinander die aufeinanderfolgenden Codeworte generieren läßt, bis das von dem Schieberegister (34) abgegebene Codewort mit dem von den Lesestationen (19) gelesenen Codewort übereinstimmt, um dann den Start-/Stopzähler anzuhalten.

8. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Konvertierungsschaltung einen ROM- Speicher (55) enthält, in dem unter der Adresse des als Binärzahl aufgefaßten, von den Lese­ stationen (19) gelesenen Codewortes die Nummer des Codewortes abgespeichert ist.

9. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Codemarken (17) auf dem Codeträger (11) lückenlos sind, derart, daß benachbarte Codemarken (17) unmittelbar ohne Zwischenraum aneinander angrenzen.