DE3831449A1 - Electronic operational control system for a drive train of a motor vehicle - Google Patents
Electronic operational control system for a drive train of a motor vehicleInfo
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft ein elektronisches Betriebssteuersy stem für einen Kraftfahrzeug-Antriebsstrang mit Merkmalen gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to an electronic operating control system stem for a motor vehicle drive train with features according to the preamble of claim 1.
Dieses Betriebssteuersystem dient dazu, ein dem Fahrerwunsch entsprechendes sowie den Betriebszustand des Fahrzeugs be rücksichtigendes und der Topographie des Geländes/der Straße angepaßtes optimiertes Schalten des Getriebes zu erzielen.This operating control system serves the driver's request corresponding and the operating state of the vehicle taking into account and the topography of the terrain / road to achieve adapted optimized gear shifting.
Bei Fahrzeug-Getrieben mit Lastschaltung und vorgeschaltetem Wandler genügte wegen der relativ wenigen Gänge bzw. Schalt stufen (4 bis 7) in der Regel eine Schaltstrategie, die bei Überschreiten einer bestimmten Drehzahlgrenze einen Gang nach oben schaltet bzw. bei Unterschreiten einer bestimmten Drehzahlgrenze einen Gang nach unten schaltet.For vehicle transmissions with power shift and upstream Converter was sufficient because of the relatively few gears or shifting stages (4 to 7) usually a shift strategy that at Exceeding a certain speed limit one gear switches up or falls below a certain level Speed limit switches down a gear.
Moderne Getriebe jedoch, insbesondere solche für Nutzfahr zeuge, haben bis zu 16 Gänge, die lastunterbrechend geschal tet werden, d. h., die Kupplung wird geöffnet, dann der Gang gewechselt und dann die Kupplung wieder geschlossen. Aus Sicht des praktischen Fahrbetriebes wird dabei deutlich, daß für eine optimale Schaltweise insbesondere in topographisch schwierigem Gelände die vorstehend erwähnte, sich an Dreh zahlgrenzen orientierende Schaltstrategie nicht genügend sein kann. However, modern transmissions, especially those for commercial vehicles witnesses have up to 16 gears that formwork to interrupt the load be tested, d. that is, the clutch is opened, then the gear changed and then the clutch closed again. Out From the point of view of practical driving, it becomes clear that for optimal switching, especially in topographical difficult terrain the above mentioned, turning Switching strategy based on number limits is not sufficient can be.
Solche modernen Getriebe waren bereits Grundlage des aus der DE-OS 35 26 671 bekannten Antriebsstrang-Management-Systems. Dieses System basiert auf dem Prinzip, daß in der Regel die Antriebsstrangkomponenten - Antriebsmotor, Kupplung, Getrie be - vom jeweiligen Hersteller zusammen mit einer jeweils eigenen Steuerelektronik geliefert werden, die die herstel lerspezifischen Verhältnisse berücksichtigt und funktionsmä ßig an die Eigenheiten der jeweiligen Baugruppe entsprechend angepaßt ist. Bei dem bekannten System ist mithin dem An triebsmotor eine eigene Motorelektronik, der Kupplung eine eigene Kupplungselektronik und dem Getriebe eine eigene Ge triebeelektronik zugeordnet. Diesen aggregatspezifischen Steuerelektroniken ist ein Leitrechner funktionell überge ordnet, der in die Regelung und Steuerung der untergeordne ten Elektroniken eingreifen und dabei, deren Wirkungsweise verändernd, auf die Steuerbefehlausgabe Einfluß nehmen kann. Im einzelnen haben die Elektroniken der bekannten Lösung folgende, nachstehend näher erläuterte Funktionen.Such modern transmissions were already the basis of the powertrain management system known from DE-OS 35 26 671. This system is based on the principle that the drive train components - drive motor, clutch, gearbox - are usually supplied by the respective manufacturer together with their own control electronics, which take into account the manufacturer-specific conditions and functionally adapt them to the characteristics of the respective assembly is. In the known system, the drive motor is therefore assigned its own engine electronics, the clutch has its own clutch electronics and the gearbox has its own gear electronics. These aggregate-specific control electronics are functionally superordinated to a master computer, which intervene in the regulation and control of the subordinate electronics and thereby, their mode of operation, can influence the output of the control command. In detail, the electronics of the known solution have the following functions, which are explained in more detail below.
Diese besteht aus einem Mikroprozessor, Programmspeicher, Datenspeicher, Ein- und Ausgabeperipherie. Sie regelt und steuert die Funktion des Antriebsmotors nach einem festge legten Programm abhängig von Meß- bzw. Zustandsmeldesigna len, wie Fahrpedalstellung, Motortemperatur, Ladeluftdruck, Drehzahl, Kupplungsstellung und dergleichen. This consists of a microprocessor, program memory, Data storage, input and output peripherals. It regulates and controls the function of the drive motor after a festge program depending on the measurement or status message len, such as accelerator pedal position, engine temperature, charge air pressure, Speed, clutch position and the like.
Diese besteht ebenfalls aus einem Mikroprozessor, Programm speicher, Datenspeicher, Ein- und Ausgabeperipherie. Sie re gelt und steuert die Funktion der Kupplung nach einem fest gelegten Programm, abhängig von Meß- bzw. Zustandmeldesigna len, wie Motordrehzahl, Getriebedrehzahl, Kupplungstempera tur und dergleichen.This also consists of a microprocessor, program memory, data storage, input and output periphery. You're right applies and controls the function of the clutch after a fixed program, depending on the measurement or status message len, such as engine speed, gear speed, clutch temperature structure and the like.
Diese besteht ebenfalls aus einem Mikroprozessor, Programm- und Datenspeicher, Ein- und Ausgabeperipherie. Sie regelt und steuert die Getriebe-Funktion nach einem festgelegten Programm, abhängig von Meß- bzw. Zustandsmeldesignalen, wie Motordrehzahl, Geschwindigkeit und dergleichen. Bis zu einem gewissen Grad war auch diese Getriebeelektronik schon in der Lage, eine automatisch wirkende Schaltstrategie zu realisieren.This also consists of a microprocessor, program and data storage, input and output peripherals. It regulates and controls the transmission function according to a set Program, depending on measurement or status signals, such as Engine speed, speed and the like. Up to one To a certain extent, this transmission electronics was already in the Able to implement an automatic shift strategy.
Der diesen drei aggregatspezifischen Elektroniken funktio nell übergeordnete Leitrechner besteht ebenfalls aus ei nem Mikroprozessor, Programmspeicher, Datenspeicher, Ein- und Ausgabeperipherie und diente folgendem Zweck: Er berechnete nach einem festen Programm Sollwerte auf der Basis von Da ten, die den drei aggregatspezifischen Elektroniken in ihrer Verknüpfung nicht zur Verfügung standen. Mit diesen berech neten Sollwerten wurden etwaige anders lautende Steuerbefeh le der aggregatspezifischen Elektroniken korrigiert.The function of these three unit-specific electronics nell superordinate host computer also consists of egg microprocessor, program memory, data storage, input and Output periphery and served the following purpose: He calculated according to a fixed program setpoints based on Da ten that the three unit-specific electronics in their Linking was not available. Calculate with these The nominal values were any different control orders corrected the aggregate-specific electronics.
Mit dem bekannten Antriebs-Management-System war daher ein
teilautomatisierter Fahrbetrieb möglich.
With the known drive management system, partially automated driving was therefore possible.
Der Erfindung stellt sich demgegenüber die Aufgabe, ein Be triebssteuersystem für den Antriebsstrang eines Kraftfahr zeuges zu schaffen, das in der Lage ist, eine den sich än dernden Betriebszuständen und topographischen Verhältnissen Rechnung tragende sowie den Fahrerwunsch berücksichtigende vorausschauende Fahrbetriebsweise zu ermöglichen.In contrast, the invention has the task of a loading drive control system for the drive train of a motor vehicle create stuff that is able to change one changing operating conditions and topographical conditions Taking account of and taking into account the driver's request to enable predictive driving.
Diese Aufgabe ist erfindungsgemäß durch ein Betriebssteuer system mit Merkmalen gemäß Anspruch 1 gelöst.This object is according to the invention through an operating tax System with features according to claim 1 solved.
Aufgrund des erfindungsgemäßen Konzepts der Elektronik kann im Fahrzeug auf eine herkömmliche Gangschaltung vollständig verzichtet werden. Der Betrieb des Fahrzeugs richtet sich praktisch nur noch nach einer das Gelände-Vorfeld berück sichtigenden vorausschauenden Betätigung des Fahrpedals, des Bremspedales und des Motorbremsbetätigungsorganes. Der Fah rer wird also von jeglicher Schaltarbeit entlastet, er kann sich voll auf die Fahrstrecke und den Verkehr konzentrieren.Due to the concept of electronics according to the invention in the vehicle to a conventional gear shift completely to be dispensed with. The operation of the vehicle is directed practically only after the terrain apron visual predictive actuation of the accelerator pedal, the Brake pedals and the engine brake actuator. The Fah rer is relieved of any switching work, he can concentrate fully on the route and the traffic.
Einzelheiten der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.Details of the invention are in the subclaims specified.
Nachstehend ist das erfindungsgemäße Betriebssteuersystem anhand dreier in der Zeichnung dargestellter Ausführungsbei spiele näher erläutert. In der Zeichnung zeigen:The following is the operation control system according to the invention based on three examples shown in the drawing games explained. The drawing shows:
Fig. 1 im Prinzip einen Kraftfahrzeug-Antriebsstrang in Verbindung mit einer ersten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Betriebssteuersystems, Fig. 1 in principle a motor vehicle drive train in conjunction with a first embodiment of the operation control system according to the invention,
Fig. 1a im Prinzip den Aufbau der beim Betriebssteuersy stem gemäß Fig. 1 verwendeten Motorelektronik, FIG. 1a, in principle, the engine electronics in the construction Betriebssteuersy stem of FIG. 1 used,
Fig. 1b im Prinzip den Aufbau der beim Betriebssteuersy stem gemäß Fig. 1 verwendeten Kupplungselektronik, FIG. 1b, in principle the coupling electronics in the construction Betriebssteuersy stem of FIG. 1 used,
Fig. 1c im Prinzip den Aufbau der beim Betriebssteuersy stem gemäß Fig. 1 verwendeten Getriebeelektronik, FIG. 1c, in principle, the transmission electronics in the construction Betriebssteuersy stem of FIG. 1 used,
Fig. 1d im Prinzip den Aufbau der beim Betriebssteuersy stem gemäß Fig. 1 verwendeten Fahrbetriebs-Leit elektronik, Fig. 1d, in principle, the structure of the driving operation when Leit Betriebssteuersy stem of FIG. 1 used electronics,
Fig. 2 im Prinzip einen Kraftfahrzeug-Antriebsstrang in Verbindung mit einer zweiten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Betriebssteuersystems, Fig. 2, in principle, a motor vehicle drive train in conjunction with a second embodiment of the operation control system according to the invention,
Fig. 2a im Prinzip den Aufbau einer der drei beim Betriebs steuersystem gemäß Fig. 2 vorhandenen aggregat spezifischen Elektroniken, der sich von jenem der beiden anderen Elektroniken unterscheidet, Fig. 2a, in principle, the construction of one of the three in the operation control system according to Fig. 2 existing aggregate-specific electronics, which from that of the other two different electronic units,
Fig. 3 im Prinzip einen Kraftfahrzeug-Antriebsstrang in Verbindung mit einer dritten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Betriebssteuersystems, und Fig. 3 in principle a motor vehicle drive train in connection with a third embodiment of the operating control system according to the invention, and
Fig. 3a den prinzipiellen Aufbau des Betriebssteuersystems gemäß Fig. 3. Fig. 3a shows the basic structure of the operation control system of FIG. 3.
In den Figuren sind gleiche bzw. einander entsprechende Bau teile bzw. Teile davon der Übersichtlichkeit wegen mit glei chen Bezugszeichen versehen. In the figures are the same or corresponding construction Parts or parts thereof for the sake of clarity Chen provided reference numerals.
Der Antriebsstrang eines Kraftfahrzeuges besteht aus einem als Antriebsmotor 1 dienenden Verbrennungsmotor mit zugehö riger Kraftstoff-Einspritzpumpe 2, einem Getriebe 3 und einer zwischen letzterem und Antriebsmotor 1 gegebenen Kupplung 4. Letztere ist vorzugsweise als Trockenkupplung ausgebildet. Das Fördermengenverstellorgan der Einspritzpumpe 2 ist mit 5 und das elektrisch ausgelöste Betätigungsorgan der Kupplung 4 ist mit 6 bezeichnet. Das Getriebe 3 hat eine vergleichsweise große Anzahl verschiedener Getriebestufen mit beispielsweise 16 schaltbaren Gängen. Jeder Gang wird durch lastunterbrechen des Öffnen und Schließen der Kupplung 4 geschaltet, und zwar über getriebeinterne pneumatisch, hydraulisch oder elektro mechanisch bewegte Betätigungsorgane, deren Betätigung vom Schaltzustand zugeordneter, elektrisch gesteuerter Schaltor gane abhängt, die am Getriebe 3 in einer Schaltanlage 7 zu sammengefaßt sind. Mit der Ausgangswelle 8 des Getriebes 3 ist ein Achsantriebsstrang 9 verbunden. Im Fall gemäß Fig. 1 und 2 ist jedem der Aggregate 1, 3, 4 des Antriebsstranges eine aggregatspezifische Elektronik zugeordnet. Dabei ist die Motorelektronik mit 10, die Kupplungselektronik mit 11 und die Getriebeelektronik mit 12 bezeichnet. Im Fall von Fig. 1 ist diesen drei Elektroniken 10, 11, 12 eine Fahrbetriebs-Leitelektronik 13 funktionell übergeordnet, während die Ausführungsform gemäß Fig. 2 ohne diese Leit elektronik 13 auskommt, deren Funktion aber einer der drei Elektroniken 10, 11 oder 12 aufgepfropft ist. Im dargestell ten Fall, siehe Fig. 2a, ist dies die Motorelektronik, die wegen ihrer Zusatzfunktion dort nicht mit 10, sondern mit 101 bezeichnet ist. Die Elektroniken 10 bzw. 101, 11, 12 und - soweit vorhanden - auch 13 bilden im Fall der Ausführungs beispiele gemäß Fig. 1 und 2 jeweils Teilnehmer eines Datenkommunikationssystems im Fahrzeug. Gemeinsames Daten übertragungsorgan ist ein gegebenenfalls redundant ausgeleg ter serieller Datenbus 14, an den die Teilnehmer 10 bzw. 101, 11 und 12 und gegebenenfalls auch 13 angeschlossen sind und hierüber Daten bzw. Befehle senden und empfangen können. Im Fall gemäß Fig. 3 ist nur eine einzige Fahrbetriebssteuer elektronik 131 vorhanden, in der die Funktionen der Elektro niken 10, 11, 12 und 13 zusammengefaßt sind.The drive train of a motor vehicle consists of an internal combustion engine serving as the drive motor 1 with an associated fuel injection pump 2 , a transmission 3 and a clutch 4 provided between the latter and the drive motor 1 . The latter is preferably designed as a dry clutch. The delivery quantity adjustment element of the injection pump 2 is designated 5 and the electrically triggered actuation element of the clutch 4 is designated 6 . The gear 3 has a comparatively large number of different gear stages with, for example, 16 shiftable gears. Each gear is switched by interrupting the opening and closing of the clutch 4 , via internal pneumatic, hydraulic or electro-mechanical actuators, the actuation of which depends on the switching state associated with electrically controlled Schaltor gans, which are summarized on the transmission 3 in a switchgear 7 . An axle drive train 9 is connected to the output shaft 8 of the transmission 3 . In the case of FIG. 1 and 2 is associated with a unit specific electronics each of the units 1, 3, 4 of the drive train. The engine electronics are designated 10 , the clutch electronics 11 and the transmission electronics 12 . In the case of FIG. 1, these three electronics 10 , 11 , 12 are functionally superordinate to a driving operation control electronics 13 , while the embodiment according to FIG. 2 manages without these control electronics 13 , but whose function is grafted onto one of the three electronics 10 , 11 or 12 is. In the illustrative case, see Fig. 2a, this is the engine electronics, which is not designated there with 10 , but with 101 because of its additional function. The electronics 10 and 101 , 11 , 12 and - if available - also 13 form in the case of the execution examples according to FIGS. 1 and 2 each participant of a data communication system in the vehicle. Common data transmission element is a possibly redundant serial data bus 14 to which the subscribers 10 or 101 , 11 and 12 and possibly also 13 are connected and can send and receive data or commands via this. In the case of FIG. 3, there is only a single driving operation control electronics 131 in which the functions of the electronics 10 , 11 , 12 and 13 are summarized.
Jede der Elektroniken 10 bzw. 101, 11, 12, 13 bzw. 131 ist mit Meßwertgebern bzw. Zustandsmeldern verbunden, welche die für eine programmäßige Verarbeitung notwendigen Daten lie fern. Außerdem stehen sowohl die Motorelektronik 10 als auch die Elektroniken 101 und 131 jeweils über eine Befehls- und Meldeleitung 15 mit dem Fördermengenverstellorgan 5 der Ein spritzpumpe 2 in Verbindung. Die Kupplungselektronik 11 und die Elektronik 131 stehen über eine Befehls- und Meldelei tung 16 mit dem Betätigungsorgan 6 der Kupplung 4 in Verbin dung. Die Getriebeelektronik 12 und die Elektronik 131 ste hen über eine Befehls- und Meldeleitung 17 mit der Schaltan lage 7 des Getriebes 3 in Verbindung. An der Getriebeelek tronik 12 und der Elektronik 131 ist außerdem jeweils eine Befehlsleitung 18 angeschlossen, über die ein Befehl als Stellsignal die Betätigungseinrichtung einer Motorbremse 19 (realisiert durch Drosselklappe im Abgasstrang des Antriebs motors 1) und als Meldesignal zur Motorelektronik 10 bzw. einen Speicher der Elektronik 131 leitbar ist.Each of the electronics 10 or 101 , 11 , 12 , 13 or 131 is connected to sensors or status indicators, which supply the data necessary for program processing. In addition, both the engine electronics 10 and the electronics 101 and 131 are each via a command and signal line 15 with the delivery rate 5 of the injection pump 2 in connection. The clutch electronics 11 and the electronics 131 are connected via a command and signaling device 16 to the actuator 6 of the clutch 4 . The transmission electronics 12 and the electronics 131 are via a command and signal line 17 with the switching system 7 of the transmission 3 in connection. At the gear electronics 12 and the electronics 131 a command line 18 is also connected, via which a command as an actuating signal, the actuating device of an engine brake 19 (realized by throttle valve in the exhaust system of the drive engine 1 ) and as a signal to the engine electronics 10 or a memory Electronics 131 is conductive.
Mit 20 ist das Fahrpedal, mit 21 der zugehörige Stellungsge ber und mit 22 die davon abgehende Meldeleitung bezeichnet. Mit 23 ist das Bremspedal, mit 24 der zugehörige Stellungs geber und mit 25 die davon abgehende Meldeleitung bezeichnet. With 20 the accelerator pedal, with 21 the associated position sensor and with 22 the outgoing signaling line. 23 is the brake pedal, 24 the associated position transmitter and 25 the outgoing signaling line.
Mit 26 ist der Betriebsartenwählschalter bezeichnet, an dem durch Betätigen eines mit je einem der Zeichen R, N, D, -, M, + gekennzeichneten Schalters die gewünschte Betriebsart vom Fahrer vorgewählt werden kann. Dabei bedeutetThe operating mode selector switch is designated by 26 , on which the driver can preselect the desired operating mode by actuating a switch labeled with one of the characters R , N , D , -, M , +. Here means
R = Rückwärtsfahrt
N = Null-/Leerlauf-Stellung
D = Automatikbetrieb
- = manuelles Herunterschalten
M = manueller Betrieb
+ = manuelles Hochschalten R = reverse travel
N = zero / idle position
D = automatic mode
- = manual downshift
M = manual operation
+ = manual upshift
Die durch Betätigung der mit R oder D oder M gekennzeichne ten Schalter gewählte Betriebsart wird der Getriebeelektro nik 12 bzw. der Elektronik 131 über eine Meldeleitung 27 gemeldet.The operating mode selected by actuating the switch marked R or D or M is reported to the transmission electronics 12 or the electronics 131 via a signal line 27 .
Mit 28 ist das vom Fahrer zu betätigende Motorbremsorgan, mit 29 der zugehörige Melder und mit 30 die von letzterem abgehende und zur Getriebeelektronik 12 bzw. zur Elektronik 131 hinführende Meldeleitung bezeichnet. 28 denotes the motor brake element to be actuated by the driver, 29 the associated detector and 30 the signal line which leads from the latter and leads to the transmission electronics 12 or electronics 131 .
Der Fahrer ist in der Zeichnung symbolisch durch einen Ka sten 31 angedeutet. Die Einflußnahmen des Fahrers auf Fahr pedal 20, Bremspedal 23, Betriebsartenwählschalter 26 und Motorbremsorgan 28 sind durch Pfeile 32, 33, 34 und 35 sym bolisch angedeutet.The driver is symbolically indicated in the drawing by a box 31 . The driver's influence on driving pedal 20 , brake pedal 23 , mode selector switch 26 and engine brake member 28 are indicated by arrows 32 , 33 , 34 and 35 sym bolisch.
Die vier Elektroniken 10, 11, 12, 13 gemäß Fig. 1 und zwei der drei Elektroniken 10, 11, 12 gemäß Fig. 2 sind jeweils prin zipiell gleich aufgebaut. Gleiche Teile dieser Elektroniken sind in der Zeichnung nach den Bezugszeichen der jeweiligen Elektronik mit jeweils dem gleichen, in seiner Bedeutung nachstehend erklärten Großbuchstaben angegeben.The four electronics 10 , 11 , 12 , 13 according to FIG. 1 and two of the three electronics 10 , 11 , 12 according to FIG. 2 are in principle each constructed identically. Identical parts of these electronics are indicated in the drawing after the reference symbols of the respective electronics, each with the same capital letter, the meaning of which is explained below.
A bezeichnet einen Mikroprozessor (CPU) als Zentralrechner.
B bezeichnet einen Datenspeicher.
C bezeichnet einen Programmspeicher.
D bezeichnet eine Eingabeperipherie, beinhaltend eine Eingabeeinheit,
Analog-/Digital-Wandler und Eingangsschutzschaltung.
E bezeichnet eine Ausgabeperipherie, beinhaltend Ausgabeeinheit,
Digital-/Analog-Wandler, Leistungsverstärker und Ausgangsschutzschaltung.
F bezeichnet einen gegebenenfalls redundant ausgelegten
Koppler für serielles Senden und Empfangen von Daten.
G bezeichnet die Leitungsverbindung zwischen Koppler F und
Datenbus 14.
H bezeichnet eine in der Fachsprache "watchdog" genannte
elektronische Überwachungseinheit, die die Funktionen des
Mikroprozessors A überwacht und bei etwaigen Fehlfunktionen
auf redundante Systeme umschaltet sowie ein Alarmsignal
auslöst. A designates a microprocessor (CPU) as a central computer.
B denotes a data store.
C denotes a program memory.
D denotes an input periphery, including an input unit, analog / digital converter and input protection circuit.
E denotes an output periphery, including output unit, digital / analog converter, power amplifier and output protection circuit.
F denotes a possibly redundant coupler for serial transmission and reception of data.
G denotes the line connection between coupler F and data bus 14 .
H denotes an electronic monitoring unit called "watchdog", which monitors the functions of the microprocessor A and, in the event of any malfunctions, switches over to redundant systems and triggers an alarm signal.
Im Fall gemäß Fig. 2 wird durch den Verzicht auf die Fahrbe triebs-Leitelektronik 13 deren Funktion einer der Elektroni ken 10 bzw. 11 bzw. 12 aufgepfropft. Gewählt ist - wie wei ter vorn bereits erwähnt - die wegen ihrer erweiterten Form mit 101 bezeichnete Motorelektronik. Diese hat, wie aus Fig. 2a ersichtlich, den gleichen Grundaufbau wie die Elektroniken 10, 11, 12 oder 13, ist jedoch durch zusätzliche Organe, nämlich einen Programmspeicher K und einen Datenspeicher L ergänzt bzw. erweitert. In the case of FIG. 2, the function of electronic control electronics 13 is omitted, the function of one of the electronics 10 or 11 or 12 is grafted onto the drive. As already mentioned above, the engine electronics designated 101 because of its expanded shape is selected. As shown in FIG. 2a, this has the same basic structure as the electronics 10 , 11 , 12 or 13 , but is supplemented or expanded by additional organs, namely a program memory K and a data memory L.
Die Fahrbetriebssteuerelektronik 131 gemäß Fig. 3 basiert auf der Elektronik 101 gemäß Fig. 2, benötigt jedoch weder den Koppler F noch die Leitung G, sondern ist über die Leitungen 15, 16, 17 direkt mit den bereits genannten Bauteilen 5, 6 und 7 des Antriebsstranges verbunden. Außerdem ist die Elektronik 131 gegenüber jener von Fig. 2, wie aus Fig. 3a ersichtlich, um einige Datenspeicher 131 M, 131 N und Programmspeicher 1310, 131 P ergänzt.The driving control electronics 131 of FIG. 3 based on the electronics 101 of FIG. 2, but does not require the coupler F or the line G, but is via the lines 15, 16, 17 of the directly with the above-mentioned components 5, 6 and 7 Drive train connected. In addition, compared to that of FIG. 2, the electronics 131 are supplemented by a few data memories 131 M , 131 N and program memories 1310 , 131 P , as can be seen from FIG. 3a.
Nachstehend sind tabellarisch die wichtigsten Meßwerte bzw. Zustandsmeldesignale angeführt, die von Sensoren bzw. Mel dern erfaßt und den Elektroniken 10 bzw. 101, 11, 12, 13 bzw. 131 zugeführt werden und in diesen bzw. dieser als Ba sis für eine programmäßige Verarbeitung herangezogen werden. Dabei bedeutet SignalThe table below shows the most important measured values or status signals, which are detected by sensors or detectors and fed to the electronics 10 or 101 , 11 , 12 , 13 or 131 and in this or these as the basis for program-based processing be used. Here means signal
a = Drehzahl des Antriebsmotors 1
b = Eingangsdrehzahl des Getriebes 3
c = Ausgangsdrehzahl des Getriebes 3 (= Geschwindigkeit)
d = Stellung des Fahrpedals 20
e = Kick-Down-Betätigung des Fahrpedals 20
f = Betätigung des Bremspedals 23
g = Betätigung des Motorbremsorganes 28
h = Ist-Stellung der Kupplung 4 (auf, zu oder schleifend)
i = Betätigung der Kupplung 4
j = Schaltzustand von Schaltern, die intern des Getriebes 3
gegebene Zustände anzeigen bzw. signalisieren
k = Sollwertvorgabe Einspritzmenge an Einspritzpumpe 2
l = Istwert der Kraftstoffeinspritzmenge
m = Temperatur des Kraftstoffes
n = Ladeluftdruck
o = Lufttemperatur
p = Kühlwassertemperatur
q = Schaltzustand des Getriebes 3 (aktueller Gang)
r = Temperatur der Kupplung 4. a = speed of the drive motor 1
b = input speed of gear 3
c = output speed of gear 3 (= speed)
d = position of accelerator pedal 20
e = kick-down actuation of accelerator pedal 20
f = actuation of the brake pedal 23
g = actuation of the engine brake element 28
h = actual position of clutch 4 (open, closed or sliding)
i = actuation of clutch 4
j = switching state of switches that indicate or signal the given states internally of the gearbox 3
k = Setpoint specification of injection quantity at injection pump 2
l = actual value of the fuel injection quantity
m = temperature of the fuel
n = charge air pressure
o = air temperature
p = cooling water temperature
q = shift state of transmission 3 (current gear)
r = temperature of clutch 4 .
Welche Elektronik welche dieser Signale zugeführt bekommt, ist aus den Fig. 1a, 1b, 1c, 1d, 2a und 3a exakt ersicht lich, in den Fig. 1, 2 und 3 dagegen nur teilweise ange deutet. Die Signaleinleitung in die Eingangsperipherie der jeweiligen Elektronik ist durch mit entsprechenden Klein buchstaben gekennzeichneten Pfeilen angegeben.Which electronics which which of these signals is supplied is exactly ersicht Lich from FIGS . 1a, 1b, 1c, 1d, 2a and 3a, however, only partially indicated in FIGS . 1, 2 and 3. The signal introduction into the input periphery of the respective electronics is indicated by the arrows marked with corresponding lower case letters.
Die Motorelektronik 10 bekommt als Arbeitsbasis die Signale a, c, d, e, f, g, i, l, m, n, o und p über die Eingabeperi pherie 10 D und das Signal k über den Datenbus 14 zugeführt - siehe Fig. 1a. Die Kupplungselektronik 11 bekommt als Ar beitsbasis die Signale a, b, c, h, l und r über die Eingabe peripherie 11 D und die Signale 1 und 9 über den Datenbus 14 zugeführt - siehe Fig. 1b. Die Getriebeelektronik bekommt als Arbeitsbasis die Signale a, b, c, d, e, f, g und j über die Eingabeperipherie 12 D sowie das Signal h über den Da tenbus 14 zugeführt - siehe Fig. 1c. Die Fahrbetriebs- Leitelektronik 13 bekommt die Signale a, c, d, e, f, g, l und q als Arbeitsbasis zugeführt - siehe Fig. 1d.The motor electronics 10 receives the signals a , c , d , e , f , g , i , l , m , n , o and p via the input periphery 10 D and the signal k via the data bus 14 as a working basis - see FIG. 1a. The coupling electronics 11 receives the signals a , b , c , h , l and r as input base via the input peripheral 11 D and the signals 1 and 9 via the data bus 14 - see FIG. 1b. The transmission electronics receives the signals a , b , c , d , e , f , g and j as a working basis via the input periphery 12 D and the signal h via the data bus 14 - see FIG. 1c. The driving operation control electronics 13 receives the signals a , c , d , e , f , g , l and q as a working basis - see FIG. 1d.
Diejenige Elektronik, welche im Fall gemäß Fig. 2 die Funk tion der entfallenen Fahrbetriebs-Leitelektronik 13 aufge pfropft bekommt, muß mit den gleichen Signalen a, c, d, e, f, g, l und q sowie den für einen aggregatspezifischen Be trieb notwendigen zusätzlichen Signalen versorgt werden. Im gewählten Beispiel gemäß Fig. 2a handelt es sich dabei um die Signale m, n, o und p.The electronics, which in the case of FIG. 2 the function of the omitted driving control electronics 13 is grafted on, must operate with the same signals a , c , d , e , f , g , l and q and for an aggregate-specific loading necessary additional signals are supplied. In the selected example according to FIG. 2a, these are the signals m , n , o and p .
Die Fahrbetriebssteuerelektronik 131 gemäß Fig. 3, 3a bekommt alle Signale a bis r zugeführt.The driving operation control electronics 131 according to FIGS . 3, 3a receive all signals a to r .
Die Motorelektronik 10 gemäß Fig. 1 bzw. die Elektronik 101 gemäß Fig. 2 regelt und steuert die Funktion des Antriebsmotors 1 gemäß einem im Programmspeicher 10 C bzw. 101 C festgelegten Programm abhängig von den ihr zugeführten Meßsignalen. Dabei werden Daten in den Datenspeicher 10 B bzw. 101 B eingeschrieben bzw. aus diesem abgerufen. Im Fall gemäß Fig. 3, 3a erfolgt die Regelung und Steuerung der Funktion des Antriebsmotors 1 nach einem beispielsweise im Programmspeicher 131 C einge schriebenen Programm durch Berechnungsvorgänge des Mikropro zessors 131 A auf der Basis zugeführter Meßsignale. Daten werden beispielsweise in den Datenspeicher 131 B eingeschrie ben bzw. aus diesem abgerufen. Im Ergebnis ergibt sich in jedem der Fälle eine fahrsituationsspezifisch notwendige Einstellung der Kraftstoffeinspritzmenge durch Ausgabe von Befehlen über die Leitung 15 für eine entsprechende Verstel lung des Fördermengenverstellgliedes 5 der Einspritzpumpe 2.The motor electronics 10 according to FIG. 1 and the electronics 101 according to FIG. 2 regulate and control the function of the drive motor 1 in accordance with a program defined in the program memory 10 C or 101 C depending on the measurement signals supplied to it. In this case, data are written into or retrieved from the data memory 10 B or 101 B. In the case of FIG. 3, 3a, the regulation and control of the operation of the engine 1 according to one example, 131 C introduced in the program memory program written by calculation processes of the micropro zessors 131 A on the basis of supplied measurement signals. Data is retrieved, for example, in the data memory 131 B is cried ben or therefrom. As a result, in each of the cases there is a setting of the fuel injection quantity that is necessary for the specific driving situation by issuing commands via line 15 for a corresponding adjustment of the delivery quantity adjustment element 5 of the injection pump 2 .
Die Kupplungselektronik 11 gemäß Fig. 1 und 2 regelt und steuert die Funktion der Kupplung 4 nach einem im Programm speicher 11 C festgelegten Programm abhängig von den ihr zu geführten Meßsignalen. Im Fall der Fahrbetriebssteuerelek tronik 131 gemäß Fig. 3, 3a erfolgt die Regelung und Steue rung der Funktion der Kupplung 4 nach einem beispielsweise im Programmspeicher 1310 eingeschriebenen Programm durch Be rechnungsvorgänge des Mikroprozessors 131 A auf der Basis zu geführter Meßsignale. Daten werden beispielsweise in den Da tenspeicher 131 M eingeschrieben bzw. aus diesem abgerufen. Im Ergebnis ergibt sich in jedem der Fälle eine entsprechen de Einflußnahme auf die Kupplung 4. Befehle für eine diesbe zügliche Betätigung werden über die Leitung 16 an das Betä tigungsorgan 6 ausgegeben. The clutch electronics 11 according to FIGS. 1 and 2 regulates and controls the function of the clutch 4 according to a program defined in the program memory 11 C depending on the measurement signals to be fed to it. In the case of Fahrbetriebssteuerelek electronics 131 of FIG. 3, 3a is carried out, the Regulation and control tion of the function of the clutch 4 according to one example registered in the program memory 1310 program by loading the operations of the microprocessor 131 A on the basis of measurement signals to be guided. For example, data is written in the space A Since 131 M or retrieved from. The result is a corresponding de influence on the clutch 4th in each of the cases. Commands for a relevant actuation are issued via line 16 to actuator 6 .
Die Getriebeelektronik 12 gemäß Fig. 1 und 2 regelt und steuert die Funktion des Getriebes 3 nach einem im Programm speicher 12 C festgelegten Programm abhängig von zugeführten Meßsignalen. Im Fall der Fahrbetriebssteuerelektronik 131 gemäß Fig. 3, 3a erfolgt die Regelung und Steuerung der Funktion des Getriebes 3 nach einem beispielsweise im Pro grammspeicher 131 P eingeschriebenen Programm durch Berech nungen mittels des Mikroprozessors 131 A auf der Basis zuge führter Meßsignale. Daten werden beispielsweise in den Da tenspeicher 131 N eingeschrieben bzw. aus diesem abgerufen. lm Ergebnis ergibt sich eine fahrsituationsspezifisch rich tige Gangschaltung durch Ausgabe entsprechender Befehle über die Leitung 17 an die Schaltanlage 7 des Getriebes 3.Regulates the transmission electronics 12 according to Fig. 1 and 2 and controls the operation of the transmission 3 according to a memory in the program 12 C set program depending on the supplied measurement signals. In the case of the driving operation control electronics 131 according to FIGS . 3, 3a, the regulation and control of the function of the transmission 3 is carried out according to a program, for example, written in the program memory 131 P by calculations by means of the microprocessor 131 A on the basis of supplied measurement signals. For example, data is written in the space A 131 N Da or retrieved from. As a result, a gear shift that is specific to the driving situation is obtained by issuing corresponding commands via line 17 to switchgear 7 of transmission 3 .
Sowohl die Fahrbetriebsleitelektronik 13 gemäß Fig. 1 als auch die erweiterte Elektronik 101 gemäß Fig. 2, 2a haben jeweils eine Mehrfachfunktion zu erfüllen. In einer ersten Funktion, die jener der Normalfunktion der Elektroniken 10, 11, 12 übergeordnet ist, greift die Elektronik 13 bzw. 101 regelnd und steuernd in die Funktion der Elektroniken 10, 11, 12 bzw. restlichen Elektronik ein. Dabei wird auf Daten zurück gegriffen, die den einzelnen Elektroniken in ihrer Verknüpfung nicht zur Verfügung stehen. Durch ein im Programmspeicher 13 D bzw. 101 K abgespeichertes Programm werden dabei auf der Basis dieser besagten Daten Sollwerte errechnet, die über den Daten bus 14 den anderen Elektroniken 10, 11, 12 (Fig. 1) bzw. 11, 12 (Fig. 2) mitgeteilt werden und in diesen die durch dortige Programme berechneten Sollwerte - soweit notwendig bzw. abwei chend - korrigieren. Im Fall der Fahrbetriebssteuerelektronik 131 gemäß Fig. 3, 3a wird diese Sollwertkorrekturfunktion durch ein beispielsweise im Programmspeicher 131 K eingeschriebenes Programm mittels Berechnung durch den Mikroprozessor 131 A auf der Basis der besagten Daten erfüllt. Diesbezügliche Da ten werden beispielsweise in den Datenspeicher 131 L einge schrieben und können aus diesem wieder abgerufen werden.Both the driving operation control electronics 13 according to FIG. 1 and the extended electronics 101 according to FIGS. 2, 2a each have a multiple function. In a first function, which is superordinate to that of the normal function of the electronics 10 , 11 , 12 , the electronics 13 or 101 intervenes in a regulating and controlling manner in the function of the electronics 10 , 11 , 12 or other electronics. Data is used that is not available to the individual electronics in their connection. By a program memory 13 D and 101 K stored program are thereby calculated on the basis of said data set values via the data bus 14 to the other electronic units 10, 11, 12 (Fig. 1) or 11, 12 (Fig. 2) be communicated and correct the setpoints calculated by the programs there - as far as necessary or deviating. In the case of the driving operation control electronics 131 according to FIGS . 3, 3a, this setpoint correction function is fulfilled by a program, for example written in the program memory 131 K , by means of a calculation by the microprocessor 131 A on the basis of the said data. Relevant data are, for example, written into the data memory 131 L and can be retrieved from it.
Darüber hinaus ist im Fahrbetriebsleitrechner 13 gemäß Fig. 1, 1d ebenso in der erweiterten Elektronik 101 gemäß Fig. 2, 2a und außerdem auch in der Fahrbetriebssteuerelektronik 131 gemäß Fig. 3, 3a wenigstens ein weiteres Programm in einen weiteren oder schon vorhandenen Programmspeicher einge schrieben, das dazu dient, eine vorausschauende Betriebswei se des Fahrzeugs mit einer der Topographie des Geländes an gepaßten Gangschaltung und Motormomentsteuerung zu realisie ren, die der Fahrer (31) nach am Betriebsartenwahlschalter 26 vorgewählter Betriebsart durch entsprechende vorausschau ende Betätigung des Fahrpedals 20 und/oder Bremspedals 23 und/oder Motorbremsorganes 28 initiiert.In addition, at least one further program is written into a further or already existing program memory in the driving operation control computer 13 according to FIG. 1, 1d, also in the extended electronics 101 according to FIG. 2, 2a and also also in the driving operation control electronics 131 according to FIG. 3, 3a , which is used to realize a predictive operating mode of the vehicle with a topography of the terrain of gear shift and engine torque control that the driver ( 31 ) preselected by the operating mode selector switch 26 by appropriate predictive actuation of the accelerator pedal 20 and / or brake pedal 23 and / or engine brake member 28 initiated.
Um die gewünschte Betriebsweise des Fahrzeugs richtig erfas sen zu können, muß die Fahrbetriebsleitelektronik 13 (im Fall gemäß Fig. 1) bzw. die erweiterte Elektronik 101 (im Fall gemäß Fig. 2) bzw. die Fahrbetriebssteuerelektronik 131 (im Fall gemäß Fig. 3) folgenden Wissensstand haben:In order to be able to correctly detect the desired mode of operation of the vehicle, the driving operation control electronics 13 (in the case according to FIG. 1) or the extended electronics 101 (in the case according to FIG. 2) or the driving operation control electronics 131 (in the case according to FIG. 3 ) have the following knowledge:
- a) Wie schwer ist bzw. welche Masse hat das Fahrzeug momentan, soweit vorhanden mit gezogenem Anhänger bzw. Auflieger?a) How heavy or what mass the vehicle currently has, if available with towed trailer or semi-trailer?
- b) In welchen topographischen Verhältnissen bewegte sich das Fahrzeug in einem letzten Zeitabschnitt? b) In what topographical conditions was this Vehicle in a recent period?
- c) Welches Gelände (Ebene, Steigung, Gefälle) wird aktuell befahren?c) Which terrain (level, incline, slope) becomes current drive on?
- d) Wie ist der Zustand des aktuell befahrenen Geländes, der befahrenen Straße?d) What is the condition of the currently used area, the busy road?
- e) Welchen Wunsch hat der Fahrer bezüglich des Fahrverhal tens seines Fahrzeugs?e) What is the driver's wish regarding driving behavior tens of his vehicle?
Dieser Wissensstand wird durch Berechnung per Programm auf der Basis zugeführter Meß- bzw. Zustandsmeldesignale herbei geführt. Dabei werden aus den zugeführten Meßdaten durch pro grammäßig gesteuerte Berechnung auch folgende Größen ermit telt, nämlichThis level of knowledge is based on calculation by program the basis of supplied measurement or status signals guided. The measured data supplied by pro grammatically controlled calculation with the following values telt, namely
- - die Beschleunigung des Fahrzeuges - durch Ableitung der Geschwindigkeit (Ausgangsdrehzahl des Getriebes 3 = Signal c) nach der Zeit- the acceleration of the vehicle - by deriving the speed (output speed of the transmission 3 = signal c ) over time
- - das an der Kurbelwelle des Antriebsmotors 1 im Zugbetrieb abgegebene bzw. im Schubbetrieb aufgenommene Drehmoment - aus der in den Antriebsmotor 1 eingebrachten Kraftstoff menge (= Signal 1) und der Drehzahl des Antriebsmotors 1 (= Signal a) in Verbindung mit einem im Datenspeicher 13 B bzw. 101 B bzw. 131 B abgelegten Kennfeld des Antriebsmotors 1,- The torque delivered to the crankshaft of the drive motor 1 in traction or in overrun mode - from the quantity of fuel introduced into the drive motor 1 (= signal 1 ) and the speed of the drive motor 1 (= signal a ) in conjunction with a data memory 13 B or 101 B or 131 B stored characteristic map of the drive motor 1 ,
- - die auf das Fahrzeug von außen entgegen Fahrtrichtung ein wirkenden Fahrwiderstände, wie Steigungen, Gegenwind und dergleichen - aus dem vorher errechneten Motormoment und der vorher berechneten Fahrzeug-Beschleunigung unter Be rücksichtigung der Fahrzeugmasse und der Übersetzungsver hältnisse im Getriebe 3 und Achsantriebsstrang 9,- The driving resistance acting on the vehicle from the outside against the direction of travel, such as gradients, headwinds and the like - from the previously calculated engine torque and the previously calculated vehicle acceleration, taking into account the vehicle mass and the translation ratios in the transmission 3 and final drive train 9 ,
- - die auf das Fahrzeug von außen in Fahrtrichtung einwirken den fahrtbeschleunigenden Kräfte, wie Gefälle, Rückenwind und dergleichen - aus dem vorher errechneten Motormoment, der vorberechneten Fahrzeug-Beschleunigung und den durch Motorbremse (= Signal g) und Betriebsbremse (= Signal f) aufgebrachten Bremsmomenten unter Berücksichtigung der Fahrzeugmasse und der Übersetzungsverhältnisse im Getrie be 3 und Achsantriebsstrang 9,- The external forces in the direction of travel act on the accelerating forces, such as downhill, tailwind and the like - from the previously calculated engine torque, the pre-calculated vehicle acceleration and the braking torque applied by the engine brake (= signal g ) and service brake (= signal f ) taking into account the vehicle mass and the transmission ratios in the transmission be 3 and final drive train 9 ,
- - die Masse des Fahrzeugs - durch Mittelwertbildung aus meh reren Masse-Berechnungen, nach vorausgegangenem Halt unter der Annahme "Anfahren in Ebene" durchgeführt wird, und zwar auf der Basis des Motormomentes und der Fahrzeug- Beschleunigung unter Berücksichtigung der Übersetzungsver hältnisse im Getriebe 3 und Antriebsstrang 9 (um diese Masse-Mittelwert-Berechnung zu beschleunigen bzw. die An zahl der hierfür zur Heranziehung erforderlichen Anfahr vorgänge zu reduzieren, kann der Elektronik 13 bzw. 101 bzw. 131 ein "Startwert" der Masse eingegeben werden. Die ser Massenstartwert kann durch Wiegen des Fahrzeugs oder mittels Sensoren aus der Beladung des Fahrzeugs unter Ad dition des bekannten Fahrzeug-Leergewichtes ermittelt wer den und wird dann in die besagte Mittelwertberechnung einbezogen),- The mass of the vehicle - by averaging from several mass calculations, after the previous stop under the assumption "start in level" is carried out, on the basis of the engine torque and the vehicle acceleration taking into account the translation ratios in the transmission 3 and Drive train 9 (in order to accelerate this mass-mean value calculation or to reduce the number of start-up processes required for this, the electronics 13 or 101 or 131 can be given a “start value” of the mass. This mass start value can by weighing the vehicle or by means of sensors from the loading of the vehicle under addition of the known vehicle curb weight and who is then included in said average calculation),
- - die Steigung bzw. das Gefälle des Geländes/der Straße vor einem Anhalten - aus den Werten der Zugkraft, der Be schleunigung und der Masse des Fahrzeugs,- the gradient of the terrain / road before stopping - from the values of the tractive force, the acceleration and the mass of the vehicle,
- - die Bewegungsgeschwindigkeit der Betätigung des Fahrpedals - durch Ableitung der zwischen zwei signalisierten Ruhezu ständen (= Signale d) erfolgenden Fahrpedalbewegung nach der Zeit.- The speed at which the accelerator pedal is actuated - by deriving the accelerator pedal movement between two signaled resting states (= signals d ) over time.
Die gewünscht vorausschauende Fahrweise wird dadurch reali siert, daß von der betreffenden Elektronik 13 bzw. 101 bzw. 131 zeitlich zurückliegende Meßwerte und hieraus, wie vorste hend beschrieben, berechnete Daten gespeichert werden und auf diese zurückgegriffen wird, wenn vom Fahrer durch Änderung der Fahrpedalstellung mit einer entsprechenden Bewegungsdy namik der Wunsch nach Fahrbetriebsänderung signalisiert wird. Dabei wird davon ausgegangen, daß zumindest ein geüb ter Fahrer das Fahrpedal intuitiv bewegt und sich durch die Betätigungsgeschwindigkeit, mit der er das Pedal bewegt, die vor ihm in seinem Blickfeld ablaufende Verkehrssituation wiederspiegelt. Nachstehend sind verschiedene Beispiele für solche Verkehrssituationen näher erläutert:The desired forward-looking driving style is realized in that measured values from the electronics 13 or 101 or 131 in the past and data calculated therefrom, as described above, are stored and used when the driver changes the accelerator pedal position with a corresponding movement dynamic signals the desire for a change in driving mode. It is assumed that at least one practiced driver intuitively moves the accelerator pedal and, through the actuation speed with which he moves the pedal, reflects the traffic situation in front of him in his field of vision. Various examples of such traffic situations are explained in more detail below:
Der Fahrer muß der Elektronik 13 bzw. 101 bzw. 131 in diesem Fall zunächst zu erkennen geben, ob das Fahrzeug z. B. nach einem Ampelstop normal beschleunigt werden soll, oder ob das Fahrzeug z. B. für Rangieren oder Nachrücken nach einem Stau auf der Fahrstrecke nur verhältnismäßig langsam beschleunigt werden soll. Dieser Betriebswunsch wird von der Elektronik 13 bzw. 101 bzw. 131 aufgrund des Betrages der Fahrpedalver stellung und der Dauer dieser Bewegung erkannt. Ist diese Bewegung entsprechend langsam, wird der Wunsch des Fahrers nach Kriechgangfahrt bzw. Rangieren erkannt und in einen Be fehl für Einlegen eines notwendig kleinen Ganges im Getriebe 3 umgesetzt. Der Ausstieg aus dem Rangier- bzw. Kriechgangbe trieb erfolgt dann, wenn der momentan eingelegte Gang größer oder gleich dem der äußeren Kraft vorberechneten Gang für normales Anfahren ist. In this case, the driver must first indicate to the electronics 13 or 101 or 131 whether the vehicle is e.g. B. after a traffic light stop to be accelerated normally, or whether the vehicle z. B. for maneuvering or moving up after a traffic jam on the route should only be accelerated relatively slowly. This desired operation is recognized by the electronics 13 or 101 or 131 based on the amount of the accelerator pedal position and the duration of this movement. If this movement is correspondingly slow, the driver's desire for creeper travel or maneuvering is recognized and implemented in a command to engage a necessary small gear in the transmission 3 . The exit from the shunting or crawl gear operation takes place when the currently engaged gear is greater than or equal to that of the external force-calculated gear for normal starting.
Ist die besagte Fahrpedalbewegung dagegen relativ schnell und weit, wird dies als Wunsch des Fahrers nach normalem Anfahren erkannt und in einen Befehl für Einlegen des für normales Anfahren berechneten Ganges im Getriebe 3 umge setzt. Für dieses Anfahren wird der vor dem Anhalten be rechnete und abgespeicherte Wert der Steigung für die Be rechnung der notwendigen Zugkraft abgerufen und von der Elektronik 13 bzw. 101 bzw. 131 der notwendige Anfahrgang berechnet sowie ein entsprechender Befehl - im Fall gemäß Fig. 1 und 2 über die Getriebeelektronik 12, im Fall gemäß Fig. 3 direkt - über die Leitung 17 an die Schalteinrichtung 7 des Getriebes 3 ausgegeben und dort das Einlegen des be rechneten Ganges veranlaßt. Außerdem bekommt das Betäti gungsorgan 6 der Kupplung 4 - im Fall von Fig. 1 und 2 über die Kupplungselektronik 11, im Fall von Fig. 3 direkt - über die Leitung 16 einen Befehl, damit der Anfahrgang bei geöffneter Kupplung eingelegt werden kann. Dieses automa tische Einlegen des vorberechneten Anfahrganges erfolgt aber nur, wenn vom Fahrer der Wunsch "automatischer Fahrbe trieb" durch Betätigen des Schalters D des Betriebsarten wählschalters 26 signalisiert ist. Dieses automatische Einlegen des berechneten Anfahrganges unterbleibt, wenn im Betriebsartenwählschalter 26 der Schalter M (für manuel les Schalten) betätigt ist. In diesem Fall wird grundsätz lich der erste Gang eingelegt. Falls danach wieder der Schalter D betätigt wird, bleibt der eingelegte Gang bei behalten, solange, bis aufgrund der nunmehr wieder wirksa men Automatik von der Elektronik 13 bzw. 101 bzw. 131 wie der ein Gangwechsel initiiert wird. Für das Anfahren wird außerdem ein Befehl - in Fall gemäß Fig. 1 über die Motorelektronik, im Fall gemäß Fig. 2 und 3 direkt - über die Leitung 15 an das Fördermengenverstellorgan 5 der Ein spritzpumpe 2 ausgegeben und dieses ausgehend von Leer laufstellung proportional der Stellung des Fahrpedals 20 verstellt, um das gewünschte Motormoment zu bekommen.On the other hand, if the accelerator pedal movement is relatively fast and wide, this is recognized as the driver's wish for normal starting and converted into a command for engaging the gear calculated for normal starting in transmission 3 . For this start-up, the value of the slope calculated and stored before the stop is called up for the calculation of the necessary tractive force and the necessary starting gear is calculated by the electronics 13 or 101 or 131 and a corresponding command - in the case according to FIGS. 1 and 2 via the transmission electronics 12 , in the case of FIG. 3 directly - output via line 17 to the switching device 7 of the transmission 3 and there prompted the engagement of the calculated gear. In addition, the actuator 6 of the clutch 4 - in the case of FIGS. 1 and 2 via the clutch electronics 11 , in the case of FIG. 3 directly - via the line 16 receives a command so that the starting gear can be engaged with the clutch open. This automatic insertion of the precalculated starting gear takes place only when the driver wishes the "automatic driving operation" is signaled by operating the switch D of the operating mode selector switch 26 . This automatic engagement of the calculated starting gear does not take place if the switch M (for manual switching) is actuated in the operating mode selector switch 26 . In this case, first gear is selected. If afterwards the switch D is actuated again, the engaged gear remains in place until a change of gear is initiated by the electronics 13 or 101 or 131 due to the automatic which is now effective again. For starting, a command is also issued - in the case of FIG. 1 via the engine electronics, in the case of FIGS. 2 and 3 directly - via line 15 to the delivery rate adjustment element 5 of an injection pump 2 and this starting from the idle position proportional to the position of the accelerator pedal 20 adjusted to get the desired engine torque.
Ist das Fahrzeug nach dem Anfahren einmal in Bewegung, wird grundsätzlich zwischen "Wahl des Ganges" und "Ausführung der Schaltung" unterschieden. Die Wahl des Ganges erfolgt auf grund der Fahrzeug-Beschleunigung, wobei gegebenenfalls auch Gänge übersprungen werden können. Die Beschleunigungswerte sind für alle erdenklichen und möglichen Betriebszustände in der Elektronik 13 bzw. 101 bzw. 131 vorprogrammiert abge speichert. Die Ausführung der Schaltung dagegen ist an das Über- oder Unterschreiten von Grenzdrehzahlen gebunden, de ren Werte ebenfalls in der Elektronik 13 bzw. 101 bzw. 131 vorprogrammiert eingespeichert sind. Diese Grenzdrehzahlen können in Abhängigkeit bestimmter Ziele auch variabel vor programmiert sein. Beispielsweise kann für den Fall, daß ei ne verbrauchsoptimierte Fahrweise angestrebt ist, bei Teil last früher geschaltet werden, für welchen Fall die Dreh zahlobergrenze niedriger als normal angesetzt ist. Außerdem kann ein begrenztes Überschreiten der Drehzahlobergrenze bei Vollast als zulässig vorprogrammiert eingespeichert sein, für den Fall, daß das Fahrzeug im höheren Gang nicht mehr beschleu nigt werden kann. Die Ausführung einer Schaltung unterbleibt außerdem, wenn die Elektronik 13 bzw. 101 bzw. 131 er kennt, daß die Geschwindigkeit des Fahrzeuges nach Einle gen des vorberechneten Ganges nicht gehalten werden könnte. Ein neuer Gang (gilt sowohl für Hoch- als auch Herunterschalten) wird demzufolge nur dann eingelegt, wenn nach dessen Einlegen die aktuelle Fahrgeschwindigkeit ge halten werden könnte. Hierzu errechnet die Elektronik 13 bzw. 101 bzw. 131 aus dem schon bestimmten Wert der Stei gung, des Motormomentes und der Übersetzung im Getriebe 3 und Achsantriebsstrang 9 die Beschleunigung, welche sich mit dem nächsten bzw. vorberechneten Gang ein stellen würde. Stellt sich heraus, daß die antreibende Kraft in diesem nächsten Gang größer als die aus der Stei gung resultierende Kraft ist, dann wird die Schaltung in diesen neuen vorberechneten Gang veranlaßt und ausgeführt. Der durch die Schaltzeit wegen der Lastunterbrechung durch Öffnung der Kupplung 4 auftretende Drehzahlabfall am An triebsmotor 1 wird rechnerisch berücksichtigt.If the vehicle is in motion after starting, a distinction is made between "choosing the gear" and "executing the gearshift". The gear is selected on the basis of the vehicle acceleration, and gears can also be skipped if necessary. The acceleration values are stored in a preprogrammed manner in the electronics 13 or 101 or 131 for all conceivable and possible operating states. The design of the circuit, on the other hand, is tied to exceeding or falling below the limit speeds, the values of which are also pre-programmed in the electronics 13, 101 and 131, respectively. These limit speeds can also be variably pre-programmed depending on certain targets. For example, in the event that a consumption-optimized driving style is sought, partial loads can be switched earlier, for which case the upper speed limit is set lower than normal. In addition, a limited exceeding of the speed limit at full load can be stored as pre-programmed as permissible, in the event that the vehicle can no longer be accelerated in higher gear. The execution of a circuit is also omitted if the electronics 13 or 101 or 131 he knows that the speed of the vehicle could not be maintained after inserting the pre-calculated gear. A new gear (applies to both upshifting and downshifting) is therefore only engaged if the current driving speed could be maintained after engagement. For this purpose, the electronics 13 or 101 or 131 calculates the acceleration from the already determined value of the gradient, the engine torque and the translation in the transmission 3 and the axle drive train 9 , which would occur with the next or precalculated gear. If it turns out that the driving force in this next gear is greater than the force resulting from the slope, then the shift is initiated and executed in this new precalculated gear. The speed drop occurring at the drive motor 1 due to the switching time due to the load interruption by opening the clutch 4 is taken into account in the calculation.
Bei gewünschter Fahrweise im Teillastbereich des Antriebs motors 1 erfolgt die Wahl des richtigen Ganges aufgrund der erfaßten Beschleunigungswerte. Unterschreitet die vor ausberechnete Beschleunigung des Fahrzeugs einen vorgege benen Grenzwert, so wird jener nächstgrößere oder -kleinere Gang gewählt, der den geringsten Kraftstoffverbrauch be wirkt. Die Schaltung in diesen Gang ist aber an folgende Bedingungen gebunden, nämlich:When driving in the partial load range of the drive motor 1 , the correct gear is selected on the basis of the detected acceleration values. If the pre-calculated acceleration of the vehicle falls below a predetermined limit value, the next higher or lower gear is selected which has the lowest fuel consumption. Shifting into this gear is subject to the following conditions, namely:
- - vorgegebene Grenzdrehzahlen werden nicht über- oder un terschritten,- Specified limit speeds are not exceeded or un walked,
- - der spezifische Kraftstoffverbrauch ist im vorgewählten Gang kleiner als im aktuellen Gang, und- The specific fuel consumption is in the selected Gear smaller than in the current gear, and
- - nach der Schaltung kann mit der gleichen Motorleistung weitergefahren werden.- After switching, the engine power can be the same be continued.
Bei gewünschtem Betrieb des Fahrzeugs bei Motor-Vollast er folgt die Gangwahl beschleunigungsabhängig, ein neuer Gang wird eingelegt, sobald eine der vorgegebenen Drehzahlgrenzen über- bzw. unterschritten ist. Unterschiedliche Beladungszu stände werden von der Elektronik 13 bzw. 101 bzw. 131 be rücksichtigt. Auch in diesem Fall unterbleibt die Schaltung bzw. es wird kein diesbezüglicher Schaltbefehl ausgegeben, wenn von der Elektronik 13 bzw. 101 bzw. 131 erkannt wird, daß die aktuelle Geschwindigkeit nach Einlegen des vorbe rechneten Ganges nicht gehalten werden könnte.If the vehicle is to be operated at full engine load, the gear selection is based on acceleration, and a new gear is engaged as soon as one of the specified engine speed limits is exceeded or undershot. Different loading conditions are taken into account by the electronics 13, 101 and 131, respectively. In this case, too, the shift is omitted or no shift command is issued if the electronics 13 or 101 or 131 detect that the current speed cannot be maintained after the previously calculated gear has been engaged.
Bei Kick-Down-Betätigung des Fahrpedals 20 (= Signal e) wird im wesentlichen eine gleiche Betriebsstrategie verfolgt wie bei Fahren mit Motor-Vollast. Eine Schaltung in einen nied rigeren Gang wird initiiert, wenn innerhalb des zulässigen Drehzahlbereiches ein Punkt mit einer höheren Motorleistung bei auf Maximum ausgelenktem Fördermengenverstellglied 5 der Einspritzpumpe 2 angefahren werden kann.When the accelerator pedal 20 is actuated by kick-down (= signal e ), essentially the same operating strategy is followed as when driving at full engine load. A shift into a lower gear is initiated when, within the permissible speed range, a point with a higher engine output can be reached with the delivery quantity adjusting element 5 of the injection pump 2 deflected to the maximum.
Der Fahrer will in diesem Fall das Motormoment der verän derten Steigung langsam anpassen und wird deshalb das Fahr pedal langsam auf Null-Stellung zurücknehmen. In dieser Fahrsituation soll möglichst keine Schaltung erfolgen, es soll vielmehr der weitere Fahrtverlauf abgewartet werden. Die Elektronik 13 bzw. 101 bzw. 131 erkennt dies und wird daher eine Schaltung in einen anderen Gang zunächst unter drücken. In this case, the driver wants to slowly adjust the engine torque to the changed gradient and will therefore slowly take the accelerator pedal back to the zero position. In this driving situation, no gearshift should take place, rather the further course of the journey should be awaited. The electronics 13 or 101 or 131 recognizes this and will therefore initially suppress a shift into another gear.
In diesem Fall wird der Fahrer das Fahrpedal 20 sehr schnell auf Null zurücknehmen. Es soll ein höheres Drehzahlniveau im Antriebsmotor 1 zugelassen und durch dessen Bremswirkung der Abbremsvorgang beschleunigt werden. Die Elektronik 13 bzw. 101 bzw. 131 erkennt diesen Fahrerwunsch aufgrund der nega tiv gerichteten Fahrpedal-Bewegungsdynamik und löst eine Zu rückführung des Fördermengenverstellorganes 5 der Einspritz pumpe 2 aus, was zur Folge hat, daß dann am Antriebsmotor 1 ein negatives Moment wirksam wird. Außerdem werden Befehle für Schalten in niedrigere Gänge an das Betätigungsorgan 6 der Kupplung 4 und die Schalteinrichtung 7 des Getriebes 3 ausgegeben.In this case, the driver will very quickly return the accelerator pedal 20 to zero. A higher speed level should be permitted in the drive motor 1 and the braking action should accelerate the braking process. The electronics 13 or 101 or 131 recognizes this driver request due to the nega tiv accelerator pedal movement dynamics and triggers a return of the delivery rate 5 of the injection pump 2 , which has the consequence that then a negative torque is effective on the drive motor 1 . In addition, commands for shifting into lower gears are issued to the actuator 6 of the clutch 4 and the switching device 7 of the transmission 3 .
Zur Definition dieses Anhaltewunsches werden von der Elek tronik 13 bzw. 101 bzw. 131 aber auch Informationen über die Betätigung des Motorbremsorganes 28 (= Signal g) und des Bremspedales 23 (= Signal f) herangezogen. Von diesen Krite rien ausgehend sind im Schubbetrieb des Fahrzeugs bzw. An triebsmotors folgende Betriebszustände definiert, nämlichTo define this stopping request from the electronics 13 or 101 or 131 but also information about the actuation of the engine brake member 28 (= signal g ) and the brake pedal 23 (= signal f ) are used. Based on these criteria, the following operating states are defined in overrun mode of the vehicle or drive motor, namely
- a) Verzögern - erkannt aus Betätigung von Bremspedal 23,a) deceleration - recognized by actuation of brake pedal 23 ,
- b) Rollen - erkannt aus Nichtbetätigung von Motorbremsor gan 28 und Bremspedal 23,b) Rolling - recognized from non-actuation of engine brake gan 28 and brake pedal 23 ,
- c) Drosseln - erkannt aus Betätigung des Motorbremsorganes 28.c) Throttles - recognized from actuation of the engine brake member 28 .
In jedem dieser drei Meldezustände wird durch die Elektro nik 13 bzw. 101 bzw. 131 abhängig von der Motordrehzahl und der momentan berechneten Verzögerung das Einlegen eines entsprechend kleineren Ganges ausgelöst. Bei diesem Herun terschalten können mehrere, beispielsweise bis zu vier Gänge übersprungen werden. Für jeden dieser drei Meldezustände sind obere und untere Motordrehzahlgrenzen festgelegt. Eine Schaltung in den vorausberechneten Gang wird jedoch dann nicht ausgelöst, wenn der Antriebsmotor 1 im neuen kleineren Gang eine zu große Drehzahl annehmen würde.In each of these three signaling states, the electronics 13, 101 and 131, depending on the engine speed and the currently calculated deceleration, trigger the engagement of a correspondingly lower gear. With this downshift, several, for example up to four, gears can be skipped. Upper and lower engine speed limits are defined for each of these three message states. A shift into the pre-calculated gear is not triggered, however, if the drive motor 1 would assume an excessively high speed in the new smaller gear.
Der Fahrer will das restliche Gefälle ausnützen, um das Fahrzeug schnell wieder auf die zulässige Höchstgeschwindig keit zu bringen. Dieser Betriebswunsch wird vom Fahrer durch leichtes Gasgeben mit dem Fahrpedal der Elektronik 13 bzw. 101 bzw. 131 signalisiert. Letztere setzt dies in Befehle um, durch die in höhere Gänge geschaltet wird und die Wei terfahrt bei einem möglichst niedrigen Drehzahlniveau des Antriebsmotors erfolgen kann.The driver wants to take advantage of the remaining gradient to quickly bring the vehicle back up to the permissible maximum speed. This operating request is signaled by the driver by lightly accelerating with the accelerator pedal of electronics 13 or 101 or 131 . The latter converts this into commands that shift into higher gears and continue driving at the lowest possible engine speed.
Der Fahrer will in diesem Fall mit möglichst hohem Motormo ment und mit möglichst hoher Motordrehzahl in die Steigung einfahren. Dieser Betriebswunsch wird vom Fahrer am Endbe reich der Gefällestrecke durch schnelles Vollgasgeben mit dem Fahrpedal 20 der Elektronik 13 bzw. 101 bzw. 131 signa lisiert. Letztere gibt in diesem Fall Befehle an das Förder mengenverstellorgan 5 der Einspritzpumpe 2, das Betätigungs organ 6 der Kupplung 4 und die Schalteinrichtung 7 des Ge triebes 3 aus, mit denen eine gezielte Schaltung in einen solchen Gang bewirkt wird, der neben dem gewünscht hohen Drehzahlniveau des Antriebsmotors 1 - ohne diesen zu über drehen - auch noch eine gewisse weitere Beschleunigung des Fahrzeugs zuläßt.In this case, the driver wants to drive up the slope with the highest possible engine torque and with the highest possible engine speed. This operating request is signaled by the driver at the end of the downhill area by quickly accelerating with the accelerator pedal 20 of the electronics 13 or 101 or 131 . In this case, the latter issues commands to the delivery quantity-adjusting member 5 of the injection pump 2 , the actuating member 6 of the clutch 4 and the switching device 7 of the gear 3 , with which a targeted shift into such a gear is effected which, in addition to the desired high speed level of the drive motor 1 - without turning it over - also allows a certain further acceleration of the vehicle.
Nachstehend noch einige Hinweise allgemeiner Natur.Below are a few general notes.
Die Realisierung einer der Fahrsituation angepaßten Fahrwei se ist besonders beim Befahren großer Steigungen und starker Gefälle von großer Bedeutung, weil durch die lastunterbre chende Schaltung des Getriebes 3, also bei offener Kupplung 4, während der Schaltzeit am Achsantriebsstrang 9 kein An triebsmoment zur Verfügung steht. Ohne gezielte Einflußnah men würden Schaltungen in kleinen Gängen zu erheblichen re lativen Geschwindigkeitsverlusten (Bergfahrt) bzw. Geschwin digkeitszunahmen (Talfahrt) führen. Durch die Kenntnis der genauen Größe des Wertes der Steigung bzw. des Gefälles, die die Elektronik 13 bzw. 101 bzw. 131 durch Berechnung ermit telt, sind mehrere gezielte Einflußnahmen zur Minimierung der Auswirkungen solcher Lastunterbrechungen möglich. Hierzu sind nachstehend verschiedene Erläuterungen gegeben, vorab mit folgendem Hinweis: Alle nachfolgenden Aussagen über Bergauffahrten und Geschwindigkeitsverluste während dabei erfolgender Schaltungen gelten - soweit sinnvoll - analog auch für Bergabfahrten (Talfahrten) und Geschwindigkeitszu nahmen während dabei erfolgender Schaltungen. The implementation of a Fahrwei se adapted to the driving situation is particularly important when driving on steep inclines and steep gradients, because through the load-interrupting circuit of the transmission 3 , i.e. with the clutch 4 open, during the shifting time on the axle drive train 9, no drive torque is available. Without targeted influence, gear changes in small gears would lead to considerable relative loss of speed (ascent) or increase in speed (descent). By knowing the exact size of the value of the slope or the slope, which the electronics 13 or 101 or 131 determines by calculation, several targeted influences are possible to minimize the effects of such load interruptions. Various explanations are given below, with the following note in advance: All of the following statements regarding uphill and speed losses during gear changes apply - if appropriate - analogously to downhill (valley runs) and speed increases during gear changes.
Durch die Berechnung des Geschwindigkeitsverlustes während der Dauer einer Schaltung (bei Bergauffahrt) wird frühest möglich auf Befehl der Elektronik 13 bzw. 101 bzw. 131 in den erforderlich kleineren Gang geschaltet. Dadurch wird im neuen Gang planmäßig ein Abfallen in zu niedrige Motordreh zahlen verhindert, was unter Umständen in Grenzbereichen zum Wiederzurückschalten in den alten Gang führen könnte. Vorab wird von der Elektronik 13 bzw. 101 bzw. 131 aber durch Be rechnung geprüft, ob durch die vorzunehmende Schaltung über haupt ein Drehzahlgewinn möglich ist, oder ob der durch die vorzunehmende Schaltung erzielbare Drehzahlgewinn durch ei nen Geschwindigkeitsverlust wieder aufgezehrt würde.By calculating the loss of speed during the duration of a shift (when driving uphill), the gear 13, 101 or 131 is shifted into the required lower gear as early as possible. As a result, a drop in engine speeds that are too low is prevented as planned in the new gear, which under certain circumstances could lead to the gearshifting back into the old gear. In advance, the electronics 13 or 101 or 131 check by calculation whether a speed gain is possible at all through the circuit to be performed, or whether the speed gain that can be achieved by the circuit to be performed would be consumed again by a loss of speed.
Der größte Gang, in dem bei Bergauffahrt die Geschwindigkeit noch gehalten werden kann, ergibt sich aufgrund der berech neten Größe der Steigung. Dadurch wird nach Einfahren in die Steigung während des Befahrens derselben ganz gezielt in diesen berechneten Gang heruntergeschaltet. Außerdem wird von der Elektronik 13 bzw. 101 bzw. 131 vor Ausführung einer Schaltung in einen neuen Gang die mit letzterem mögliche Be schleunigung berechnet. Hierdurch werden an Steigungen Schaltungen in Gänge, die keine Fahrzeugbeschleunigung er möglichen, minimiert.The highest gear in which the speed can still be maintained when driving uphill results from the calculated size of the slope. As a result, after entering the incline while driving down the incline, it is specifically shifted down into this calculated gear. In addition, the electronics 13 or 101 or 131 calculate the possible acceleration with the latter before executing a shift into a new gear. This minimizes shifts in gears on gradients that do not allow vehicle acceleration.
Claims (17)
- a) anhand ihr zugeführter Meß- bzw. Betriebsdaten (a bis r)
- - die Beschleunigung des Fahrzeugs,
- - das vom Antriebsmotor (1) im Zugbetrieb abgegebene bzw. im Schubbetrieb aufgenommene Drehmoment,
- - die auf das Fahrzeug von außen entgegen und in Fahrt richtung einwirkenden Kräfte,
- - die Masse des Fahrzeuges,
- - die Größe der/des befahrenen Steigung/Gefälles und
- - die Bewegungsgeschwindigkeit der Betätigung des Fahrpedals (20) zu berechnen, außerdem
- b) auf der Basis solcher berechneter Werte die Topogra phie und den Zustand des aktuell befahrenen Geländes zu erkennen, und außerdem
- c) auf der Basis der berechneten Werte sowie unter Be rücksichtigung einer etwaigen Betätigung von Bremspe dal (23) und Motorbremsorgan (28) Wünsche des Fahrers nach einer bestimmten zukünftigen Fahrweise aus der Größe und Dynamik der vorausschauenden Betätigung des Fahrpedals (20) zu interpretieren und in fahrsitua tionsspezifisch angepaßte Befehle umzusetzen, durch die
- - der Antriebsmotor (1) zur Bereitstellung eines be stimmten Drehmomentes in einem bestimmten Drehzahlbereich,
- - das Getriebe (3) zum Einlegen eines bestimmten Gan ges, und
- - die Kupplung (4) zum gezielten Öffnen und Schließen zwecks Ausführung der initiierten Gangschaltung veranlaßt werden.
- a) on the basis of the measurement or operating data supplied ( a to r )
- - the acceleration of the vehicle,
- - the torque delivered by the drive motor ( 1 ) in traction or in overrun,
- - the forces acting on the vehicle from outside and in the direction of travel,
- - the mass of the vehicle,
- - the size of the ascent / descent and
- - To calculate the movement speed of the actuation of the accelerator pedal ( 20 ), also
- b) on the basis of such calculated values to recognize the topography and the condition of the terrain currently being used, and also
- c) on the basis of the calculated values and taking into account any actuation of the brake pedal ( 23 ) and engine brake element ( 28 ), interpret the driver's wishes for a specific future driving style from the size and dynamics of the anticipatory actuation of the accelerator pedal ( 20 ) and to implement commands adapted to the driving situation by which
- - The drive motor ( 1 ) to provide a certain torque be in a certain speed range,
- - The gear ( 3 ) for inserting a specific Gan, and
- - The clutch ( 4 ) for targeted opening and closing for the purpose of executing the initiated gear shift.
- a) Anfahren mit normaler Beschleunigung durch relativ schnelles und weites Betätigen des Fahrpedals (20), und
- b) Anfahren zum Rangieren bzw. Aufrücken bzw. Kriech gangfahrt durch relativ langsames Betätigen des Fahr pedals (20)
- a) starting with normal acceleration by relatively fast and wide actuation of the accelerator pedal ( 20 ), and
- b) Starting for maneuvering or moving up or crawling gear by relatively slow actuation of the accelerator pedal ( 20 )
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DE3831449A DE3831449A1 (en) | 1988-09-16 | 1988-09-16 | Electronic operational control system for a drive train of a motor vehicle |
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