DE3910705A1 - Apparatus for manipulating pallets - Google Patents
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Handhaben von stapelbaren Paletten und Palettenstapeln, insbesondere von Werk stückpaletten.The invention relates to a device for handling stackable pallets and pallet stacks, especially from the factory piece pallets.
Die Werkstücklogistik, d.h. die Zuführung und Abförderung von Werkstücken zu bzw. von bestimmten Be- oder Verarbeitungsposi tionen, spielt bei der Automatisierung von Be- oder Verarbei tungsvorgängen oder der Montagetechnik eine bedeutende Rolle. Um eine rationelle Werkstücklogistik zu ermöglichen, sind die Werkstücke gewöhnlich auf Paletten montiert und werden auf diesen bereitgehalten und zu den verschiedenen Be- und Verar beitungsstationen gefördert. Die Paletten können für den Transport und die Bereitstellung in Stapeln angesammelt und zur Entnahme von Werkstücken sowie zur Beladung mit Werkstücken vereinzelt werden.The workpiece logistics, i.e. the supply and removal of Workpieces to or from certain machining or processing positions ions, plays in the automation of working or processing processes or assembly technology play an important role. To enable efficient workpiece logistics, these are Workpieces are usually mounted on pallets and are placed on this ready and for the various loading and processing processing stations. The pallets can be used for the Transport and delivery piled up in stacks and for Removal of workpieces and for loading with workpieces be isolated.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, bei einer Vorrichtung der eingangs beschriebenen Art die Handhabung der Paletten weiter zu verbessern und dabei insbesondere eine sehr flexible Ansammlung, Vereinzelung und Umsetzung der Paletten eines Stapels zu ermöglichen.The invention has for its object in a device the handling of the pallets of the type described at the beginning continue to improve and in particular a very flexible Collection, separation and implementation of a pallet To enable stacks.
Gelöst wird diese Aufgabe bei einer Vorrichtung der eingangs beschriebenen Art erfindungsgemäß durch eine Stapelaufnahme zum Aufnehmen und Halten wenigstens einer Palette, eine Übergabe station mit Überführungsmitteln zum Fördern von Paletten quer zur Stapelhöhe und durch Transfermittel zum Überführen von Paletten von der Stapelaufnahme an die Übergabestation und zurück. Mit dieser Vorrichtung können von einem in der Stapel aufnahme gehaltenen Palettenstapel einzelne Paletten zur Übergabestation transferiert werden, wo sie quer zur Stapelhöhe, also vorzugsweise horizontal, entnommen oder weitergefördert werden können. Gemäß der Erfindung ist die Übergabestation vorzugsweise unterhalb der Stapelaufnahme angeordnet. Das Transfermittel weist in Fortführung der Erfindung Mittel zum Überführen von Paletten von der Unterseite eines in der Stapel aufnahme gehaltenen Palettenstapels an die Übergabestation und umgekehrt auf. Gemäß einer bevorzugten Fortführung der Erfindung ist die Stapelaufnahme in einem Maschinengestell ortsfest ange ordnet, und sie weist Mittel zum Erfassen und Halten wenigstens einer ausgewählten Palette eines Palettenstapels auf. Auf dieser in der Stapelaufnahme gehaltenen Palette können natürlich weitere Paletten eines Stapels liegen. Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist die Stapelaufnahme als die Paletten außen wenigstens teilweise umfassender stationärer Stapelrahmen ausgebildet, und dem Stapelrahmen sind Haltemittel zugeordnet, welche wenigstens eine Palette von außen her an greifen und im Stapelrahmen fixieren.This problem is solved with a device of the beginning described type according to the invention by a stack holder for Picking up and holding at least one pallet, a handover station with transfer means for conveying pallets across to the stack height and by transfer means for transferring Pallets from the stack pick-up to the transfer station and back. With this device you can put one in the stack Pallet stack held individual pallets for Transfer station are transferred, where they are transverse to the stack height, So preferably horizontally, removed or conveyed can be. According to the invention is the transfer station preferably arranged below the stack holder. The In continuation of the invention, transfer means have means for Transfer pallets from the bottom of one in the stack Pallet stack held to the transfer station and vice versa. According to a preferred continuation of the invention the stack holder in a machine frame is fixed orders, and it has means for grasping and holding at least a selected pallet of a pallet stack. On this Pallet held in the stack holder can of course there are more pallets in a stack. According to a preferred Embodiment of the invention is the stack pickup as the Pallets outside at least partially more stationary Stacked frame formed, and the stacking frame are holding means assigned which to at least one pallet from the outside grab and fix it in the stacking frame.
In bevorzugter Fortführung der Erfindung ist das Transfermittel als Hubeinrichtung ausgebildet, welche Haltemittel zum Erfassen und Fixieren wenigstens einer Palette aufweist, und es sind Antriebsmittel zum Bewegen der Hubeinrichtung von der Stapel aufnahme zur Übergabestation und umgekehrt vorgesehen. Eine bevorzugte Weiterbildung der Erfindung besteht in diesem Zusam menhang darin, daß die Hubeinrichtung als die Paletten außen wenigstens teilweise umgreifender Hubrahmen ausgebildet ist und daß der Hubrahmen Haltemittel zum Erfassen und Fixieren von Paletten aufweist. Durch diese Ausbildung des Hubrahmens wird erreicht, daß der Hubrahmen jede beliebige Palette eines Palettenstapels erfassen und aufnehmen kann.The transfer agent is a preferred embodiment of the invention formed as a lifting device, which holding means for detection and fixing at least one pallet, and there are Drive means for moving the lifting device from the stack recording to the transfer station and vice versa. A preferred development of the invention consists in this together menhang in that the lifting device as the pallets outside at least partially encompassing lifting frame is formed and that the lifting frame holding means for detecting and fixing Has pallets. This design of the lifting frame achieved that the lifting frame any pallet one Can record and pick up pallet stacks.
In weiterer Ausbildung der Erfindung sind an der Hubeinrichtung quer zur Stapelhöhe verlaufende Führungsleisten angeordnet, auf denen die Paletten bewegbar sind. Die Führungsleisten sind dabei vorzugsweise aus einer außerhalb des Palettenprofils liegenden Warteposition in eine die Paletten untergreifende Förderposition bewegbar an der Hubeinrichtung angeordnet. Solange sich die Führungsleisten in ihrer Warteposition befinden, ist die freie Beweglichkeit der Hubeinrichtung ohne Berührung des Paletten stapels gewährleistet. Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung heben die Führungsleisten die Paletten in der Hubeinrichtung beim Untergreifen wenigstens geringfügig an, um sie von den Haltemitteln abzuheben und das Lösen der Haltemittel zu er leichtern.In a further embodiment of the invention are on the lifting device Guide rails running transversely to the stack height are arranged on which the pallets are movable. The guide rails are there preferably from an outside of the pallet profile Waiting position in a conveyor position under the pallets movably arranged on the lifting device. As long as the Guide bars are in their waiting position is the free one Mobility of the lifting device without touching the pallet stacks guaranteed. According to a development of the invention the guide rails lift the pallets in the lifting device when reaching under, at least slightly, to keep them from the Lift off the holding means and loosen the holding means easier.
Eine weitere Fortführung der Erfindung besteht darin, daß unterhalb der Übergabestation eine Bereitstellungsstation zum Bereithalten eines weiteren Palettenstapels vorgesehen ist. Dadurch wird die Pufferkapazität der Vorrichtung erhöht und die Zugriffszeit zu weiteren Paletten nach dem Abarbeiten des in der Stapelaufnahme befindlichen Palettenstapels verkürzt. In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist das Transfermittel nach unten über die Übergabestation hinaus in die Bereitstel lungsstation bewegbar, und es ist Paletten in der Bereitstel lungsstation aufnehmend und fixierend und in die Stapelaufnahme überführend ausgebildet und angeordnet. Vorzugsweise sind die Bereitstellungsstation, die Übergabestation und die Stapelauf nahme im wesentlichen vertikal übereinander angeordnet. Auf diese Weise wird durch die Erfindung ein platzsparendes und im Betrieb vielseitiges Palettenhandhabungsmodul bereitgestellt. Um einen vollautomatischen Betrieb des Palettenhandhabungsmoduls zu ermöglichen, sind die Antriebe des Transfermittels, der Haltemittel, der Führungsleisten und der Überführungsmittel an eine gemeinsame, den Betriebsablauf der Palettenhandhabung ent sprechend einem vorgegebenen Programm automatisierende Steuer anordnung angeschlossen. Another continuation of the invention is that below the transfer station a staging station for A further stack of pallets is provided. This increases the buffer capacity of the device and the Access time to further pallets after processing the in the stack of pallets located shortened. In Another embodiment of the invention is the transfer agent down over the transfer station into the ready Moving station, and there are pallets in the ready and receiving into the stacking station trained and arranged for transfer. Preferably, the Delivery station, the transfer station and the stacking took essentially vertically one above the other. On this way, the invention is a space-saving and im Operation versatile pallet handling module provided. For fully automatic operation of the pallet handling module to enable, are the drives of the transfer medium, the Holding means, the guide rails and the transfer means a common ent, the operational flow of pallet handling automation tax speaking a given program arrangement connected.
Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist die Übergabestation mit einer Zugriffseinheit verbunden, das Überführungsmittel ist als Fördermittel zum Fördern von Paletten zwischen der Übergabe station und der Zugriffseinheit ausgebildet, und die Zugriffs einheit weist einen Manipulator zum Entnehmen bzw. Zuführen von Gegenständen von bzw. zur Palette auf.According to a development of the invention, the transfer station connected to an access unit, which is transfer means as a means of funding for conveying pallets between handover station and the access unit, and the access unit has a manipulator for removing or feeding Objects from or to the pallet.
Eine besonders bevorzugte Weiterbildung der Erfindung besteht darin, daß eine zweite Handhabungsvorrichtung mit einer Stapel aufnahme, einer Bereitstellungsstation und einer Übergabestation vorgesehen ist und daß die beiden Handhabungsvorrichtungen über eine Zugriffseinheit zum Abnehmen bzw. Zuführen von Gegenständen von bzw. zur Palette miteinander verbunden sind. Dabei ist die erste Handhabungsvorrichtung so steuerbar, daß sie Paletten vom Stapel in der Stapelaufnahme abnimmt und an die Zugriffseinheit abgibt. Entsprechend ist die zweite Handhabungsvorrichtung so steuerbar, daß sie Paletten von der Zugriffseinheit annimmt und in einem Stapel in der Stapelaufnahme ansammelt. Die Paletten werden auf diese Weise immer in ein und derselben Richtung gefördert, was eine schnelle und unkomplizierte Betriebsweise ermöglicht.A particularly preferred development of the invention exists in that a second handling device with a stack recording, a delivery station and a transfer station is provided and that the two handling devices over an access unit for removing or feeding objects from or to the pallet are interconnected. Here is the first handling device so controllable that they pallets from Stack in the stack pickup decreases and to the access unit delivers. The second handling device is correspondingly so controllable that it accepts pallets from the access unit and accumulates in a pile in the pile holder. The pallets are always going in the same direction promoted what a quick and easy operation enables.
Um die Übergabe der Paletten zwischen den verschiedenen Statio nen und Einrichtungen der Vorrichtung zu erleichtern, sind gemäß der Erfindung als Haltemittel in der Stapelaufnahme und im Transfermittel Indexiermittel zum positionsgenauen Fixieren der Paletten vorgesehen. Die Paletten werden in diesen Aufnahmen also immer in einer vorgegebenen Position gehalten.To transfer the pallets between the different stations NEN and facilities of the device to facilitate according to the invention as a holding means in the stack holder and in the transfer medium indexing means for precise positioning of the pallets. The pallets are in these shots So always kept in a predetermined position.
Die Handhabungsvorrichtung nach der Erfindung hat den Vorteil, daß sie sehr flexibel und vielseitig einsetzbar ist. Die Vorrichtung läßt sich mit gleichen und anderen Vorrichtungen, insbesondere mit verschiedenen Zugriffseinheiten kombinieren. Sie ermöglicht die Handhabung gemischter Palettenstapel, also die Handhabung von Palettenstapeln mit unterschiedlichen Palet ten bzw. mit Paletten, welche verschiedene Werkstücke tragen. Dabei ist die gezielte Entnahme bestimmter Paletten aus einem Stapel möglich sowie das automatische Sortieren der Paletten in einem Stapel. Die Vorrichtung hat eine hohe Pufferkapazität und gewährleistet sehr schnelle Handhabungsabläufe. Sie ist mit unterschiedlichen Transportsystemen für die Zuförderung von Stapeln kombinierbar. Dabei ist der konstruktive Aufbau über sichtlich und unkompliziert. The handling device according to the invention has the advantage that it is very flexible and versatile. The Device can be used with the same and different devices, especially combine with different access units. It enables the handling of mixed pallet stacks the handling of pallet stacks with different pallets or with pallets that carry different workpieces. The specific removal of certain pallets from one Stack possible and the automatic sorting of the pallets in a stack. The device has a high buffering capacity and ensures very fast handling processes. She is with different transport systems for the supply of Stackable combinable. The construction is over visible and uncomplicated.
Die Erfindung wird nun anhand der Zeichnung näher beschrieben. Es zeigen:The invention will now be described with reference to the drawing. Show it:
Fig. 1 eine perspektivische Darstellung eines Paletten- Umsetz-Systems mit zwei Handhabungsvorrichtungen nach der Erfindung, Fig. 1 is a perspective view of a pallet relaying system having two management devices according to the invention,
Fig. 2 einen Querschnitt durch eine Handhabungsvorrichtung nach der Erfindung, Fig. 2 shows a cross-section of a handling device according to the invention,
Fig. 3a und 3b den Hubrahmen im Querschnitt mit verschiedenen Arbeitspositionen der Führungsleisten, FIGS. 3a and 3b show the lifting frame in cross section with various operating positions of the guide rails,
Fig. 3c eine Draufsicht auf den Hubrahmen mit einer Palette, Fig. 3c is a top view of the lifting frame with a pallet,
Fig. 4 eine vergrößerte Darstellung der Einzelheit IV in Fig. 3a, Fig. 4 is an enlarged view of detail IV in Fig. 3a,
Fig. 5a eine Seitenansicht und Fig. 5a is a side view
Fig. 5b eine Draufsicht des Palettenfördermittels 12 a, 12 b entsprechend der Fig. 1. Fig. 5b is a plan view of the pallet conveyor 12 a, 12 b corresponding to FIG. 1.
In Fig. 1 ist ein Palettenhandhabungssystem 1 dargestellt, welches eine erste Palettenhandhabungsvorrichtung 2, eine Zugriffseinheit 3 und eine zweite Palettenhandhabungsvorrich tung 4 gemäß der Erfindung aufweist. Die Handhabungsvorrichtungen 2 und 4 sind im wesentlichen identisch aufgebaut. Sie bestehen aus einem Maschinengestell 6, in dem sich eine Bereitstellungs station 7 und darüber eine Stapelaufnahme 8 befinden. Zwischen der Bereitstellungsstation 7 und der Stapelaufnahme 8 liegt eine Übergabestation 9 in der Höhe der Arbeitsebene 3 a der Zugriffseinheit 3. Die Bereitstellungsstation 7 ist durch eine Öffnung 7 a zugänglich, durch welche Stapel von Paletten zuge führt bzw. entnommen werden können.In Fig. 1, a pallet handling system 1 is shown, which has a first pallet handling device 2 , an access unit 3 and a second pallet handling device 4 according to the invention. The handling devices 2 and 4 are constructed essentially identically. They consist of a machine frame 6 , in which a provision station 7 and a stack holder 8 are located. Between the supply station 7 and the stack holder 8 there is a transfer station 9 at the level of the working level 3 a of the access unit 3 . The supply station 7 through an opening 7a accessible through which stack of pallets fed leads or can be removed.
Jeder Palettenstapel besteht aus Paletten P, die auf einer Grundpalette PG vertikal übereinander angesammelt sind. Die Paletten P sind für die Aufnahme von Werkstücken oder Montage teilen oder dergl. vorgesehen, die in der Zugriffseinheit ent nommen bzw. auf der Palette positioniert werden. In der Zeich nung sind diese Teile der Einfachheit halber nicht dargestellt. Zur Entnahme bzw. Zuführung der Teile in der Zugriffsstation dient ein Manipulator 11, der je nach der ihm zugedachten Hand habungsaufgabe in mehreren Achsen betätigbar ist. Der Manipula tor 11 ist in der Zeichnung nur schematisch angedeutet.Each pallet stack consists of pallets P , which are stacked vertically one above the other on a basic pallet PG . The pallets P are intended for receiving workpieces or assembly parts or the like, which are removed from the access unit or positioned on the pallet. In the drawing, these parts are not shown for the sake of simplicity. To remove or feed the parts in the access station, a manipulator 11 is used , which can be operated in several axes depending on the intended handling task. The manipulator gate 11 is only indicated schematically in the drawing.
Ein Palettenstapel S 1 steht für die Beschickung der Bereitstel lungsstation 7 bereit. In der Bereitstellungsstation 7 der ersten Handhabungsvorrichtung 2 befindet sich ein Paletten stapel S 2. Ein weiterer Palettenstapel S 3 befindet sich in der Arbeitsposition in der Stapelaufnahme 8 der Handhabungsvor richtung 2 oberhalb der Bereitstellungsstation 7 und der Über gabestation 9. Zwei weitere Palettenstapel S 4 und S 5 sind in der Handhabungsvorrichtung 4 in der oberen Stapelaufnahme und der unteren Bereitstellungsstation enthalten. Ein Paletten stapel S 6 wurde gerade der Bereitstellungsstation der Handha bungsvorrichtung 4 entnommen.A pallet stack S 1 is ready for loading the staging station 7 . In the supply station 7 of the first handler 2 is a pallet stack S2. Another pallet stack S 3 is in the working position in the stack receptacle 8 of the handling device 2 above the preparation station 7 and the transfer station 9 . Two further pallet stacks S 4 and S 5 are contained in the handling device 4 in the upper stack receptacle and the lower preparation station. A pallet stack S 6 has just been removed from the preparation station of the handling device 4 .
Aus der Übergabestation 8 werden die von dem Stapel S 3 in der Stapelaufnahme 8 abgenommenen Paletten PS mit einem Fördermit tel 12 a zur Zugriffseinheit 3 in den Arbeitsbereich des Manipu lators 11 gezogen. Die abgearbeiteten Paletten PS werden dann nacheinander mit einem Fördermittel 12 b in die Übergabestation 9 a der Handhabungsvorrichtung 4 weitertransportiert.From the transfer station 8 , the pallets PS removed from the stack S 3 in the stack receptacle 8 are drawn with a conveying means 12 a to the access unit 3 in the working area of the manipulator 11 . The processed pallets PS are then transported one after the other with a conveyor 12 b into the transfer station 9 a of the handling device 4 .
Ein Ausführungsbeispiel der Handhabungsvorrichtung für Paletten und Palettenstapel ist in der Fig. 2 näher dargestellt. In der unteren Bereitstellungsstation 7 befindet sich auf der Grund palette PG der Palettenstapel S 2, der aus sechs übereinander gestapelten Paletten P besteht. Mit Abstand über der Bereit stellungsstation 7 ist in dem Maschinengestell 6 die Stapelauf nahme 8 vorgesehen, die von einem ortsfest montierten Stapel rahmen 13 gebildet wird. Der Stapelrahmen 13 ist so ausgeführt, daß er die Paletten eines Palettenstapels S 3 mit Abstand umfaßt, so daß der Palettenstapel im Stapelrahmen vertikal bewegbar ist. Der Stapelrahmen 13 weist als Haltemittel Indexiermittel 14 auf, welche in der Darstellung der Fig. 2 senkrecht zur Zeichen ebene bewegbar sind und in entsprechende Eingriffe der Paletten P eingreifen und diese in der Stapelaufnahme festhalten und fixieren. Diese Indexiermittel können genauso ausgebildet sein wie die Indexiermittel des Hubrahmens, die weiter unten be schrieben werden.An embodiment of the handling device for pallets and pallet stacks is shown in more detail in FIG. 2. In the lower supply station 7 is on the basic pallet PG of the pallet stack S 2 , which consists of six pallets P stacked one above the other. At a distance above the ready position station 7 , the stack mounting 8 is provided in the machine frame 6 , the frame 13 being formed by a stationary stack 13 . The stack frame 13 is designed so that it encompasses the pallets of a pallet stack S 3 at a distance, so that the pallet stack can be moved vertically in the stack frame. The stack frame 13 has indexing means 14 as holding means, which in the illustration in FIG. 2 can be moved perpendicular to the plane of the drawing and engage in corresponding interventions of the pallets P and hold and fix them in the stack receptacle. These indexing means can be designed in exactly the same way as the indexing means of the lifting frame, which will be described below.
Zum Vereinzeln der Paletten P eines Palettenstapels S ist als Transfermittel ein Hubrahmen 16 vorgesehen. Der Hubrahmen 16 ist von der Bereitstellungsposition 7 in die Stapelaufnahme 8 und zurück verfahrbar. Dazu dienen im dargestellten Fall Spindeltriebe 17, von denen nur einer andeutungsweise gezeigt ist. Zum Antrieb der Spindeln sind Motoren 18 vorgesehen, die synchron betrieben werden. Zum Auf- und Abfahren des Hubrahmens 16 genügt bei entsprechend steifer, verklemmungs- und verkan tungsfreier Führung ein solcher Antrieb. Für einen sicheren Betrieb bei vernünftigem Aufwand werden aber zwei gegenüber liegende Antriebe bevorzugt. Es können bei Bedarf natürlich auch noch mehr synchron gesteuerte Antriebe vorgesehen werden. Anstelle von Spindeltrieben sind natürlich auch andere Antriebs arten, wie z.B. Ketten- oder Zahnriementriebe, möglich.For separating the pallets P of a pallet stack S is provided as the transfer means comprises a lifting frame sixteenth The lifting frame 16 can be moved from the ready position 7 into the stack receptacle 8 and back. In the case shown, spindle drives 17 are used for this purpose, only one of which is indicated. Motors 18 , which are operated synchronously, are provided for driving the spindles. Such a drive is sufficient to move the lifting frame 16 up and down with a correspondingly stiff, jamming and free movement. For safe operation with reasonable effort, two opposite drives are preferred. Of course, even more synchronously controlled drives can be provided if required. Instead of spindle drives, other types of drive, such as chain or toothed belt drives, are of course also possible.
Der Hubrahmen 16 ist so gestaltet, daß er die Paletten eines Stapels außen horizontal mit Abstand umfaßt, so daß er außen am Stapel entlang auf- und abbewegt werden kann. Gleichzeitig ist der Hubrahmen 16 schmaler als der stationäre Stapelrahmen 13, so daß der Hubrahmen wenigstens teilweise von unten in den Stapelrahmen 13 eingreifen kann.The lifting frame 16 is designed such that it encompasses the pallets of a stack horizontally at a distance from the outside, so that it can be moved up and down along the outside of the stack. At the same time, the lifting frame 16 is narrower than the stationary stack frame 13 , so that the lifting frame can at least partially engage in the stack frame 13 from below.
Einzelheiten der Ausbildung des Hubrahmens 16 gehen aus den Fig. 3a bis 3c hervor. Fig. 3c zeigt in einer Draufsicht den Hubrahmen 16, der eine Palette P umgibt. Als Haltemittel zum Erfassen und Halten der Palette P sind am Hubrahmen Indexier mittel 19 vorgesehen. Diese bestehen jeweils aus einem mittels eines Antriebs 21 horizontal bewegbaren Riegel 22, der mit einer entsprechenden Indexiereinrichtung 23 der Palette P, die im dargestellten Fall der Fig. 3a z.B. als Indexierbolzen 24 ausgebildet ist, zusammenwirkt. Derartige Indexiereinrichtungen sind an allen vier Ecken des Hubrahmens 16 vorgesehen. In der Darstellung der Fig. 3a ist die Indexierung zwischen dem Hub rahmen und der Palette eingerastet, in der Darstellung der Fig. 3b ist sie dagegen gelöst.Details of the design of the lifting frame 16 can be seen in FIGS . 3a to 3c. Fig. 3c shows a plan view of the lifting frame 16, which surrounds a pallet P. As a holding means for detecting and holding the pallet P indexing means 19 are provided on the lifting frame. These each consist of a bolt 22 which can be moved horizontally by means of a drive 21 and which interacts with a corresponding indexing device 23 of the pallet P , which in the case shown in FIG. 3a is designed, for example, as an indexing bolt 24 . Such indexing devices are provided at all four corners of the lifting frame 16 . In the representation of Fig. 3a, the indexing between the lifting frame and the pallet is engaged, in the representation of Fig. 3b, however, it is solved.
Der Hubrahmen 16 weist außerdem zwei gegenüberliegende Führungs leisten 26 auf, die aus einer rückwärtigen Warteposition, dar gestellt in der Fig. 3a, in eine die Palette P untergreifende Arbeitsposition, dargestellt in Fig. 3b, und zurück bewegt werden können. Wie Fig. 4 in einer vergrößerten Detaildarstellung der Einzelheit IV der Fig. 3a zeigt, ist jede Führungsleiste an einer Schwenkachse 27 am Hubrahmen 16 schwenkbar gelagert. Die Fig. 4 zeigt mit ausgezogenen Linien die Arbeitsposition einer Führungsleiste 26, in der sie eine Palette PS trägt. Die Füh rungsleiste 26 ist an einem Träger 28 befestigt, der mittels eines Gelenkhebeltriebes 29 aus gelenkig miteinander verbundenen Hebeln 31 und 31 a aus seiner gezeigten Arbeitsposition in eine strichpunktiert dargestellte Warteposition 28 a geschwenkt werden kann, in der die Hebel 31 und 31 a die ebenfalls strichpunktiert angedeutete Lage 31 b und c einnehmen. Der Antrieb des Gelenkhe beltriebes 29 und damit der Schwenkbewegung der Führungsleiste 26 erfolgt über eine Antriebswelle 32, die ihrerseits von einem nicht dargestellten Antriebsmittel angetrieben wird. Der Gelenk hebeltrieb 29 ist über ein Ansatzstück 33 gelenkig mit der Füh rungsleiste 26 verbunden. Die schwenkbaren Träger 28 und die an den Trägern angebrachten Führungsleisten 26 sind so bemessen, daß sie die betreffende Palette beim Einschwenken in die Arbeits position leicht anheben, so daß die Palette von den Indexierrie geln 22 leicht abgehoben wird. Dadurch wird die Entriegelung der Indexierung erleichtert.The lifting frame 16 also has two opposite guide strips 26 , which can be moved from a rear waiting position, shown in FIG. 3a, into a working position under the pallet P , shown in FIG. 3b, and back. As FIG. 4 shows in an enlarged detail of detail IV of FIG. 3a, each guide bar is pivotably mounted on a pivot axis 27 on the lifting frame 16 . Fig. 4 shows with solid lines the working position of a guide bar 26 in which it carries a pallet PS . The guide bar 26 is attached to a carrier 28 , which can be pivoted from its shown working position into a waiting position 28 a shown in broken lines by means of an articulated lever drive 29 from articulated levers 31 and 31 a , in which the levers 31 and 31 a also Take positions 31 b and c indicated by dash-dotted lines. The drive of the articulated lever drive 29 and thus the pivoting movement of the guide bar 26 takes place via a drive shaft 32 , which in turn is driven by a drive means, not shown. The articulated lever drive 29 is connected via an extension 33 with the guide bar 26 . The pivotable carrier 28 and the attached guide rails 26 are dimensioned so that they slightly raise the relevant pallet when pivoting into the working position, so that the pallet from the Indexierrie gels 22 is easily lifted off. This makes it easier to unlock the indexing.
Als Antriebsmittel 21 für die Indexierriegel 22 können bekannte elektromotorische, magnetische, hydraulische, pneumatische oder auch mechanische Antriebsmittel vorgesehen sein. Die Paletten P werden im Stapel durch Abstandshalter 34 zueinander auf Abstand gehalten.Known electromotive, magnetic, hydraulic, pneumatic or also mechanical drive means can be provided as drive means 21 for the indexing bars 22 . The pallets P are kept at a distance from one another in the stack by means of spacers 34 .
Als Fördermittel 12 a, 12 b zum Transportieren der Paletten PS aus der Übergabestation 9 über die Zugriffseinheit 3 zur Über gabestation 9 a sind Transportschlitten 36 vorgesehen, die, wie die Fig. 5a und 5b zeigen, mittels eines Antriebes 37 in der Förderrichtung eines Doppelpfeiles 38 horizontal hin und her bewegbar sind. Im dargestellten Ausführungsbeispiel der Fig. 5a und 5b, die eine Seitenansicht und eine Draufsicht des Fördermittels 12 a zeigen, erfolgt der Antrieb des Schlittens 36 über eine Antriebsspindel 39, die vom Motor 37 über einen Riemen 37 a angetrieben wird. Hier sind natürlich auch andere Antriebsmittel einsetzbar, wie z.B. Ketten- oder Zahnradantriebe.As conveyor 12 a, 12 b for transporting the pallets PS of the transfer station 9 via the access unit 3 to the transfer station 9 a transport carriage 36 are provided, as shown in FIGS. 5a and 5b show, by means of a drive 37 in the conveying direction of a double arrow 38 are horizontally movable back and forth. Show in the illustrated embodiment of FIGS. 5a and 5b, which shows a side view and a plan view of the conveyor 12 a which is driven by the carriage 36 via a drive spindle 39 which is driven by the motor 37 through a belt 37 a. Of course, other drive means can also be used here, such as chain or gear drives.
Der Transportschlitten 36 trägt eine Kolben-Zylinder-Einheit 41, die einen Schieber 42 entlang einem am Schlitten befestig ten Führungskörper 43 a in einer oben und unten am Führungskörper angeordneten Führung 43 in Richtung eines Doppelpfeiles 44 hin und her bewegt. Der Schieber 42 besteht aus zwei beidseits des Führungskörpers 43 a beweglich geführten Schieberzungen 42 b und 42 c, die mit einer Verbindung, z.B. einem in einem nicht gezeig ten Langloch des Führungskörpers 43 a verschiebbaren Bolzen 42 d verbunden sind. Die Schieberzungen 42 b, c sind im wesentlichen identisch ausgebildet und weisen jede einen schräg nach oben verlaufenden Führungsschlitz 46 auf, in welchen jeweils ein Führungsstift 47 eines vertikal in einer Bohrung 49 einer im Führungskörper 43 a liegenden Buchse 51 auf und ab bewegbaren Arretierungsbolzens 48 eingreift. Wird der Schieber 42 in seine strichpunktiert dargestellte rechte Endposition 42 a bewegt, so drücken die schrägen Schlitze 46 die Führungsstifte 47 zusammen mit dem Arretierbolzen 48 nach oben in die Position 47 a/48 a, so daß der Arretierbolzen 48 von unten in eine entsprechende Aufnahme 52 der Palette PS eingreift. Wird jetzt der Schlitten 36 mittels des Antriebes 37 und der Gewindespindel 39 in Richtung des Doppelpfeiles 38 nach links bewegt, so wird die Palette PS aus der Übergabestation 9 zur Zugriffseinheit 3 hin ausgezogen, wo sie den Zugriff des Manipulators 11 zu den auf der Palette getragenen, nicht gezeigten Werkstücken erlaubt. The transport carriage 36 carries a piston-cylinder unit 41 which moves a slide 42 along a guide body 43 a fastened to the slide in a guide 43 arranged at the top and bottom of the guide body in the direction of a double arrow 44 . The slider 42 consists of two on both sides of the guide body 43 a movably guided slide tongues 42 b and 42 c , which are connected with a connection, for example a pin 42 d displaceable in a not shown slot of the guide body 43 a . The sliding tongues 42 b, c are substantially identical and have each an obliquely upwardly extending guide slot 46, in each of which a guide pin 47 of a vertically engages in a bore 49 of a in the guide body 43 a located sleeve 51 up and down movable locking pin 48 . If the slide 42 is moved to its right-hand end position 42 a shown in dash-dotted lines, the oblique slots 46 press the guide pins 47 together with the locking bolt 48 upward into position 47 a / 48 a , so that the locking bolt 48 from below into a corresponding receptacle 52 engages the pallet PS . If the carriage 36 is now moved to the left by means of the drive 37 and the threaded spindle 39 in the direction of the double arrow 38 , the pallet PS is pulled out of the transfer station 9 to the access unit 3 , where it grants the access of the manipulator 11 to those carried on the pallet , workpieces not shown allowed.
Ein Stützorgan 53 mit einer Rolle 54, das stationär am Maschi nengestell angeordnet ist, sorgt dafür, daß die Palette PS sich beim Herausziehen aus der Übergabestation 9 nicht verkantet.A support member 53 with a roller 54 , which is arranged stationarily on the machine frame, ensures that the pallet PS does not tilt when pulled out of the transfer station 9 .
Am Führungskörper 43 a sind Lagesensoren 57 a und b angeordnet, die mit Steuerkurven 58 zusammenwirken, von denen eine in Fig. 5 gezeigt ist. Die Lagesensoren dienen der exakten Steuerung der Schlitten- und Schieberbewegung. Sie sind vorzugsweise an die Steueranordnung 56 angeschlossen.Position sensors 57 a and b are arranged on the guide body 43 a and cooperate with control cams 58 , one of which is shown in FIG. 5. The position sensors are used to precisely control the carriage and slide movement. They are preferably connected to the control arrangement 56 .
Zum Transportieren der mit fertig bearbeiteten Werkstücken beladenen Palette PS in die Übergabestation 9 a der zweiten Handhabungsvorrichtung 4 ist das Fördermittel 12 b vorgesehen, welches ebenso ausgebildet sein kann wie das anhand der Fig. 5a und 5b beschriebene. Für den Transport der Einzelpaletten PS können natürlich auch andere Antriebsmittel verwendet werden, die den Anforderungen an die Geschwindigkeit und die Genauigkeit der Positionierung genügen.For transporting the loaded pallet PS finished workpieces in the transfer station 9 a second handling device 4, the conveyor 12 is provided b, which may be the same as the reference to FIGS. 5a and 5b described. Of course, other drive means can also be used for the transport of the individual pallets PS which meet the requirements for the speed and the accuracy of the positioning.
Es wird nun der Betriebsablauf der Palettenhandhabung näher erläutert. Sobald ein Palettenstapel S 2 in die Bereitstellungs station 7 der ersten Handhabungsvorrichtung 2 eingeführt ist, wird der Hubrahmen 16 so weit abgesenkt, daß seine Indexier mittel 19 mit der Indexiereinrichtung 23 der untersten Palette P des Stapels korrespondieren. Jetzt hebt der Hubrahmen 16 den Palettenstapel in die Stapelaufnahme 8, und zwar so weit, daß die Indexiereinrichtung 14 des Stapelrahmens 13 mit der Indexier einrichtung der zweiten Palette von unten korrespondiert. Die Indexiermittel 14 des Stapelrahmens greifen jetzt in die In dexiereinrichtung der Palette ein und halten diese in der Stapelaufnahme zusammen mit den auf dieser Palette aufliegenden weiteren Paletten des Stapels in der Position S 3. Die Position des Hubrahmens in dieser Situation ist in Fig. 2 gestrichelt angedeutet und mit 16 b bezeichnet. Sobald die zweite Palette von unten im Stapelrahmen 13 fixiert ist, wird der Hubrahmen 16 aus seiner Position 16 b in die Übergabestation 9 bewegt, wo die Führungsleisten 26 aus ihrer zurückgeschwenkten Warteposition in die Arbeitsposition bewegt werden, in der sie die im Hubrah men verbliebene Palette PS untergreifen und dabei leicht anheben. Jetzt wird die Indexierung der Palette im Hubrahmen gelöst, so daß die Indexiermittel 19 die Palette freigeben, die längsbe weglich auf den Führungsleisten 26 aufliegt. Durch Verschieben des Schiebers 42 in seine Endposition 42 a in Fig. 5a und 5b wird die Palette PS in der beschriebenen Weise vom Fördermittel 12 a erfaßt und aus der Übergabestation 9 zur Zugriffseinheit 3 herausgezogen. Nach der Bearbeitung der Werkstücke auf der Pa lette in der Zugriffseinheit 3 erfaßt das Fördermittel 12 b die Palette PS und transportiert sie in die Übergabestation 9 a der Handhabungsvorrichtung 4, die ebenso ausgebildet ist wie die Handhabungsvorrichtung 2. Dort wird die Palette mit den bearbei teten Werkstücken auf den Hubrahmen überführt und indexiert. Nach der Indexierung werden die Führungsleisten in ihre Warte position zurückgeschwenkt, und der Hubrahmen wird nach oben bewegt, wobei die Palette dem Stapel in der Position S 4 von unten zugeführt wird.The operation of the pallet handling will now be explained in more detail. As soon as a pallet stack S 2 is introduced into the preparation station 7 of the first handling device 2 , the lifting frame 16 is lowered so far that its indexing means 19 correspond to the indexing device 23 of the lowest pallet P of the stack. Now the lifting frame 16 lifts the pallet stack into the stack receptacle 8 , to the extent that the indexing device 14 of the stack frame 13 corresponds to the indexing device of the second pallet from below. The indexing means 14 of the stack frame now engage in the indexing device of the pallet and hold it in the stack receptacle together with the other pallets of the stack resting on this pallet in position S 3 . The position of the lifting frame in this situation is indicated in dashed lines in Fig. 2 and designated 16 b . As soon as the second pallet is fixed from below in the stack frame 13 , the lifting frame 16 is moved from its position 16 b into the transfer station 9 , where the guide strips 26 are moved from their pivoted-back waiting position into the working position in which they remain the pallet remaining in the lifting frame Reach in under PS and lift slightly. Now the indexing of the pallet is released in the lifting frame, so that the indexing means 19 release the pallet, which rests on the guide strips 26 in a movable manner. By moving the slide 42 into its end position 42 a in FIGS. 5 a and 5 b, the pallet PS is gripped in the manner described by the conveying means 12 a and pulled out of the transfer station 9 to the access unit 3 . After processing the workpieces on the Pa lette in the access unit 3, the conveyor 12 b detects the pallet PS and transports it into the transfer station 9 a of the handling device 4 , which is designed in the same way as the handling device 2 . There, the pallet with the machined workpieces is transferred to the lifting frame and indexed. After indexing, the guide rails are pivoted back into their waiting position, and the lifting frame is moved upwards, the pallet being fed to the stack in position S 4 from below.
Inzwischen fährt der Hubrahmen 16 in der Handhabungsvorrichtung 2 nach oben in die in der Fig. 2 mit 16 c angedeutete Position, wo er die unterste Palette des Stapels indexiert. Dann wird die Indexierung 14 des Stapelrahmens gelöst, und der Stapel wird vom Hubrahmen 16 um eine Palettenhöhe abgesenkt. Die vorletzte Palette des Stapels in der Position S 3 wird jetzt vom Stapel rahmen indexiert und festgehalten, so daß der Stapelrahmen mit der untersten Palette PS in die Übergabestation bewegt werden kann, wo der Vorgang wieder wie beschrieben abläuft. Sobald der Stapel in der Position S 3 abgearbeitet ist, fährt der Stapel rahmen in die in Fig. 2 mit 16 a bezeichnete untere Position, um einen neuen Stapel in die Stapelaufnahme 8 in der Position S 3 zu bringen.In the meantime, the lifting frame 16 in the handling device 2 moves up to the position indicated by 16 c in FIG. 2, where it indexes the lowest pallet of the stack. Then the indexing 14 of the stack frame is released and the stack is lowered by the lifting frame 16 by a pallet height. The penultimate pallet of the stack in position S 3 is now indexed and held by the stack frame, so that the stack frame can be moved with the lowest pallet PS into the transfer station, where the process again runs as described. As soon as the stack in position S 3 has been processed, the stack frame moves into the lower position designated 16 a in FIG. 2 in order to bring a new stack into the stack receptacle 8 in position S 3 .
Sobald ein Stapel in der Position S 4 der Handhabungsvorrichtung 4 komplett ist, übernimmt der Hubrahmen auf die beschriebene Art und Weise diesen Stapel und transportiert ihn abwärts in die Position S 5 der Bereitstellungsstation der Handhabungsvor richtung 4, wo er für den Abtransport bereit steht.As soon as a stack in the position S 4 of the handling device 4 is complete, the lifting frame takes over this stack in the manner described and transports it down to the position S 5 of the preparation station of the handling device 4 , where it is ready for removal.
Neben diesem Betriebsablauf, bei dem ein in der Stapelaufnahme in der Position S 3 gehaltener Stapel von Paletten von unten her nach oben abgearbeitet wird, sind auch andere Arbeitsmöglich keiten gegeben. So können beispielsweise einzelne Paletten gemäß einer vorgegebenen Codierung an einer beliebigen Stelle aus einem oberen oder unteren Palettenstapel durch entsprechen des Aufteilen des betreffenden Palettenstapels mittels des Hub rahmens und der Stapelaufnahme herausgenommen und bearbeitet werden. Das eröffnet auch die Möglichkeit, in den Stapeln ent haltene unterschiedliche Palettenarten zu sortieren. Ermöglicht wird das durch eine Steueranordnung 56, an welche die Antriebe 18 des Hubrahmens 16, die Antriebe der Indexiermittel 14 und 19, die Antriebe der Führungsleisten 26 sowie die Antriebe der Fördermittel 12 a und 12 b angeschlossen sind. Bei entsprechender Programmierung der Steueranordnung lassen sich auf diese Weise die unterschiedlichsten Arbeitsabläufe realisieren, was eine hohe Flexibilität und Vielseitigkeit der beschriebenen Vorrich tung gewährleistet.In addition to this operating sequence, in which a stack of pallets held in the stack receptacle in position S 3 is processed from the bottom up, there are also other work possibilities. For example, individual pallets can be removed and processed according to a predetermined coding at any point from an upper or lower pallet stack by correspondingly dividing the relevant pallet stack by means of the lifting frame and the stack holder. This also opens up the possibility of sorting different types of pallets contained in the stacks. This is made possible by a control arrangement 56 , to which the drives 18 of the lifting frame 16 , the drives of the indexing means 14 and 19 , the drives of the guide strips 26 and the drives of the conveying means 12 a and 12 b are connected. With appropriate programming of the control arrangement, a wide variety of workflows can be realized in this way, which ensures a high degree of flexibility and versatility of the device described.
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