DE4010024A1 - Fertigungsanlage mit parallel- und nebenfoerderwegen - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Fertigungsanlage für die Montage und bzw. oder Bearbeitung von aus mehreren Einzelteilen bestehenden Bauteilen, bei der die Einzelteile und bzw. oder Bauteile auf Paletteneinsätzen an­ geordnet und bzw. oder gefügt und bzw. oder bearbeitet werden, die auf Fahrwerken insbesondere austauschbar angeordnet sind, die entlang der Förderbahn einer Fördereinrichtung geführt sind, bei der die Förderbahn abschnittsweise parallel zu einem Hauptförderweg verlaufende Parallel­ förderwege aufweist, die über Querförderwege mit dem Hauptförderweg ver­ bunden sind.

Bei derartigen Anlagen wird grundsätzlich zwischen sogenannten lose ver­ ketteten und starr verketteten Anlagen unterschieden. Bei den lose ver­ ketteten Anlagen werden die Werkstückträger bzw. deren Fahrwerke völlig unabhängig voneinander entlang der Anlage bewegt und es ist bei Ausfall einer Vorrichtung in einer einzigen Arbeitsstation die Tätigkeit in den anderen Arbeitsstationen über einen gewissen Zeitraum nahezu nicht be­ einflußt. Bei den starr verketteten Anlagen sind die Werkstückträger miteinander bewegungsverbunden, sodaß bei Störungen im Bereich einer Ar­ beitsstation alle Werkstückträger und alle Arbeitsstationen blockiert sind. Jede der beiden Anlagetypen hat ihren speziellen Einsatzbereich, wobei die starr verketteten Anlagen dort eingesetzt werden, wo nur weni­ ge Arbeitsstationen miteinander verkettet sind, da sich der Gesamtnut­ zungsgrad aus einer Multiplikation der Nutzungsgrade der einzelnen Ar­ beitsstationen ergibt. Die lose verketteten Anlagen werden meistens für die Verkettung einer Vielzahl von Arbeitsstationen, beispielsweise bis zu 40 Arbeitsstationen und mehr eingesetzt, da dort der Nutzungsgrad ein Mischwert aus den einzelnen Störfällen ist und sich nicht aus einer Mul­ tiplikation der Nutzungsgrade in den Einzelstationen zusammensetzt.

Es sind bereits viele verschiedene Anlagen mit loser Verkettung - bei­ spielsweise gemäß DE-OS 35 02 868, DE-OS 35 02 820, DE-OS 34 11 452, DE-OS 33 04 091, DE-PS 27 56 422 des gleichen Anmelders - bekannt gewor­ den, die sich für die Verkettung einer Vielzahl von Arbeitsstationen in der Praxis bewährt haben. Die Werkstückträger bzw. deren Fahrwerke sind dabei jeweils unabhängig voneinander auf Höhen- und Seitenführungsbahnen geführt, wobei durch eine entsprechende Verwendung von, an den Seiten­ flächen der Werkstückträger angepreßten Förderrollen, eine spielfreie Seiten- und Höhenführung der Werkstückträger sichergestellt wird. Da­ durch wird über den gesamten Verlauf einer derartigen Anlage eine exakte Positionierung der Werkstückträger im Zusammenwirken mit der Antriebs­ vorrichtung erreicht.

Weiters ist es bekannt - gemäß DE-OS 34 09 843 des gleichen Anmelders - die Einzelteile zu einem möglichst frühen Zeitpunkt in eine vorbestimmte Ordnung zu bringen, die bis zu deren Montage in einer Arbeits- bzw. Be­ arbeitungsstation beibehalten werden sollen. Die Einzelteile werden dazu in Einzelteilaufnahmen vereinzelt abgelegt und in einer Arbeits- bzw. Bearbeitungsstation in eine Bezugsposition zu einem ebenfalls mit einem Fahrwerk unabhängig verfahrbaren Montagewerkstückträger gebracht, worauf die Einzelteile von der Einzelteilaufnahme entnommen und auf dem Mon­ tagewerkstückträger bzw. einem dort vorgesehenen Montageplatz gefügt oder bearbeitet werden. Zur Bestückung der Einzelteilaufnahmen mit den Einzelteilen ist ein von den Arbeits- bzw. Bearbeitungsstationen, ge­ gebenenfalls unter Zwischenschaltung von Speichereinrichtungen ge­ trennter Arbeitsbereich vorgesehen. Dieses Verfahren und die zur Durch­ führung des Verfahrens bestimmte Einrichtung haben sich in der Praxis bei vollautomatisch ablaufenden Bearbeitungs- bzw. Montagevorgängen be­ stens bewährt, die Kombination von manuellen bzw. vollautomatisch ablau­ fenden Fügevorgängen innerhalb einer gemeinsamen Anlage ist jedoch bei diesem Verfahren und dieser Einrichtung nur schwer zu realisieren.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Fertigungs­ anlage der eingangs genannten Art zu schaffen, mit der eine flexible An­ passung an auch in kleineren Stückzahlen zu montierende Bauteile sowohl hinsichtlich der benötigten Einzelteile als auch hinsichtlich der benö­ tigten Werkzeuge geschaffen werden kann, die überdies möglichst kosten­ günstig und mit einem hohen Wiederverwendbarkeitsgrad herstellbar sein soll.

Diese Aufgabe der Erfindung wird dadurch gelöst, daß dem Parallelförder­ weg ein parallel zu diesem verlaufender Nebenförderweg unmittelbar be­ nachbart zugeordnet ist, der vorzugsweise über Knotenstationen mit dem Querförder- bzw. Parallelförderweg und bzw. oder dem Hauptförderweg ver­ bunden ist. Die Anordnung des Parallel- und eines diesem unmittelbar nebengeordneten Nebenförderweges schafft nunmehr die Möglichkeit, im Manipulations- bzw. Arbeitsbereich einer Bedienungsperson mehrere Werk­ stückträger bzw. Paletteneinsätze zum Manipulieren von Teilen bzw. zur Durchführung von Fügeoperationen bereitzustellen, aber gleichzeitig auch die Möglichkeit, die Greifbehälter, in welchen Einzelteile zur Montage bzw. zur Manipulation bereitgehalten werden, für die Bedienungsperson im jeweiligen Manipulationsbereich zu positionieren und gleichzeitig rasch auszutauschen. Damit wird in überraschend einfacher Weise die Möglich­ keit geschaffen, der Bedienungsperson die jeweils benötigten richtigen Einzelteile für die einzelnen Montagevorgänge zuzuführen und gegebenen­ falls auch die Stückzahlen exakt festzulegen, sodaß Fehlmontagen, vor allem bei Bauteilen mit geringen Stückzahlen und unterschiedlichen Ein­ zelteilen vermieden und auch eine große Typenvielfalt fehlerfrei bear­ beitet bzw. montiert werden kann.

Nach einer weiteren Ausführungsvariante ist vorgesehen, daß auf der von einer Bedienungsperson abgewendeten Seite eines Parallelförderweges der Nebenförderweg angeordnet ist und diesem Nebenförderweg vorzugsweise zwischen diesem und dem Hauptförderweg ein Speicherförderweg zugeordnet ist, wodurch das Fahrwerk mit dem Paletteneinsatz auf, dem die Manipu­ lations- und bzw. oder Fügevorgänge vorgenommen werden, sich näher bei der Bedienungsperson befindet als der Nebenförderweg, auf dem die zu verarbeitenden Teile bereitgestellt bzw. die Greifbehälter positioniert werden.

Weiters ist es auch möglich, daß zwischen dem Parallelförderweg und dem Nebenförderweg eine verstellbare Sicherheitsvorrichtung angeordnet ist, die vorzugsweise aus einer unterhalb einer Förderebene des Nebenförder­ weges angeordneten Schutzplatte gebildet ist, die über einen Antrieb senkrecht zur Förderebene in eine über die Förderebene hinausragende Stellung verstellbar ist, wodurch in einfacher Weise ein Zugriff der Be­ dienungsperson in den Bereich des Nebenförderweges unterbunden werden kann und somit die Bewegung der dort verfahrbaren Fahrwerke bzw. darauf angeordneten Werkzeuge vollautomatisch erfolgen kann und auch Fördervor­ richtungen, die auf Handarbeitsplätzen zum Verfahren der Fahrwerke und dgl. nicht eingesetzt werden können, verwendbar sind.

Dies ist auch deshalb möglich, da jeder Typenwechsel ohnehin eine Ar­ beitsunterbrechung erfordert und damit ein Zugang der Bedienungsperson während dieses Typenwechselvorganges in den Bereich des Nebenförderweges nicht notwendig ist. Darüberhinaus ist es von Vorteil, wenn diese Schutzplatte unterhalb der Förderebene des Nebenförderweges angeordnet ist, da dadurch die Arbeit der Bedienungsperson nicht behindert wird und überdies eine beklemmende Überkopfanordnung in Art eines Fallbeiles und die damit verbundene psychologische Belastung der Bedienungsperson weg­ fällt.

Nach einer anderen Weiterbildung ist vorgesehen, daß im Nebenförderweg auf den Fahrwerken Container für Einzelteile angeordnet sind, wodurch die Bedienungsperson mit den ihr vertrauten Geräten, beispielsweise als Greifbehälter ausgebildeten Containern, arbeiten kann und trotzdem der Vorteil der raschen Austauschbarkeit der Container bei der Montage un­ terschiedlicher Teile bzw. Typen von Bauteilen möglich ist.

Vorteilhaft ist es weiters, wenn die Quer- und bzw. oder Neben- und bzw. oder Parallelförderwege mit Bereitstellungsförderwegen verbunden sind, da in den Bereitstellungsförderwegen Fahrwerke mit Aufbauten bzw. Paletteneinsätzen oder Greifbehältern in einfacher Weise bereitgehalten bzw. eingesetzt werden können, die beispielsweise nur für kurze Zeit­ dauer oder für ganz spezielle Arbeitsmanipulationen oder zum Umrüsten des Arbeitsplatzes bzw. der im Bereich des Arbeitsplatzes angeordneten Handhabungsvorrichtungen oder Bearbeitungsvorrichtungen benötigt werden.

Nach einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, daß auf dem Fahrwerk ein als Umrüstpalette ausgebildeter Paletteneinsatz mit Aufnahmen für Werkzeuge bzw. Greiferfinger, Prüf- und bzw. oder Einstellvorrichtungen und bzw. oder Ersatzvorrichtungen sowie gegebenenfalls Umrüstteile ange­ ordnet sind, wodurch die Anpassung einer Handhabungsvorrichtung zum Manipulieren bzw. Fügen oder Bearbeiten von unterschiedlichen Teilen und deren Kontrolle sowie beispielsweise auch die Justierung von mit den Handhabungs- und Bearbeitungsvorrichtungen verbundenen Meßvorrichtungen mittels Normmaßen oder dgl. wesentlich erleichtert und der sonst übliche Aufwand für zusätzlich angeordnete Wechseleinrichtungen durch Verwendung von standardisierten Fahrwerken mit Förderwegen eingespart werden kann. Außerdem ist es durch die unmittelbare Aneinanderordnung der Förderwege einfach möglich, mit geringen Verfahrbewegungen zur Manipulation der Einzelteile bzw. Bauteile das Auslangen zu finden.

Weiters ist es auch möglich, daß der Bereitstellungsförderweg über den Hauptförderweg mit dem Parallelförderweg verbunden ist, wodurch zentrale Bereitstellungsförderwege angeordnet werden können, sodaß die darin ab­ gestellten Fahrwerke mit den darauf angeordneten Containern bzw. Palet­ teneinsätzen, Werkzeugen oder dgl. unterschiedlichen Parallelförderwegen einfach zugeführt werden können.

Von Vorteil ist es aber auch, wenn ein zentraler Bereitstellungsförder­ weg für mehrere Förderwege vorgesehen ist, da dann die vielfach bei je­ der Montagemaschine benötigten Fahrwerke mit unterschiedlichen Werk­ zeugen, Meßvorrichtungen und dgl. zentral abgestellt werden können.

Nach einer anderen Ausführungsvariante ist vorgesehen, daß das Fahrwerk mit der Umrüstpalette auf dem Nebenförderweg verfahrbar angeordnet ist, wodurch ein unmittelbarer Zugriff der Bedienungsperson bzw. der im Be­ reich der Arbeits- bzw. Bearbeitungsstationen angeordneten Handhabungs­ geräte und Maschinen auf die Umrüstpalette jederzeit möglich ist.

Nach einer anderen Weiterbildung ist vorgesehen, daß zwischen dem Parallelförderweg und dem Hauptförderweg ein Rückförderweg angeordnet ist, wodurch die abwechselnd benötigten Fahrwerke mit den darauf ange­ ordneten Containern oder Paletteneinsätzen sehr rasch ausgetauscht wer­ den können und in unmittelbarer Nähe des Einsatzbereiches zwischenge­ speichert werden können.

Dabei ist es auch möglich, daß der Speicherförderweg und bzw. oder der Rückförderweg gleichzeitig den Bereitstellungsförderweg bildet, wodurch der Speicher- bzw. Rückförderweg gleichzeitig als Bereitstellungsförder­ weg verwendet werden kann.

Vorteilhaft ist es aber auch, wenn der Parallelförderweg und der Neben­ förderweg einander unter Zwischenschaltung der Sicherheitsvorrichtung unmittelbar benachbart sind und der Speicherförderweg bzw. der Rück­ förderweg von diesen distanziert angeordnet ist, da dadurch die Bewegung von Fahrwerken mit den darauf vorhandenen Aufbauten im Speicherförderweg bzw. Rückförderweg ohne Gefahr für die Bedienungsperson auch dann erfol­ gen kann, wenn die Sicherheitsvorrichtungen freigegeben bzw. entfernt sind und der manuelle Arbeitsablauf im Parallelförderweg und dem diesen unmittelbar nebengeordneten Nebenförderweg erfolgt.

Desweiteren ist es auch möglich, daß der Bedienungsperson im Parallel­ förderweg eine von den übrigen Vorschubvorrichtungen unabhängig beauf­ schlagbare Vorschubvorrichtung für die Fahrwerke zugeordnet ist, wodurch eine Verletzungsgefahr der Bedienungsperson während der Manipulation der Fahrwerke in ihrem Arbeitsbereich zusätzlich vermieden werden kann.

Nach einer anderen Weiterbildung ist vorgesehen, daß ein Parallelförder­ weg und zumindest ein Nebenförderweg einander unmittelbar benachbart und parallel zueinander angeordnet sind und daß eine diese quer zur Förder­ richtung überspannende Handhabungseinrichtung angeordnet ist, wodurch die Manipulationszeiten beim Umsetzen von einzelnen Teilen bzw. beim Durchführen von Arbeitsoperationen, bei welchen die auf den beiden För­ derwegen nebeneinander angeordneten Fahrwerke bzw. die darauf angeord­ neten Aufbauten beteiligt sind, sehr kurz gehalten werden können.

Weiters ist es aber auch möglich, daß auf dem Parallelförderweg Fahr­ werke mit Paletteneinsätzen und auf dem Nebenförderweg ein Fahrwerk mit einem Paletteneinsatz mit Montageaufnahmen bzw. eine ümrüstpalette und gegebenenfalls eine Antriebspalette angeordnet ist, wodurch die auf den Montageaufnahmen zu verarbeitenden Teile einfach von den Fahrwerken am Nebenförderweg her zugeführt werden können.

Nach einer anderen vorteilhaften Ausgestaltung ist vorgesehen, daß dem Parallelförderweg zwei parallel zu diesem und diesem unmittelbar benach­ barte Nebenförderwege zugeordnet sind und am Parallelförderweg Fahrwerke mit Paletteneinsätzen mit Bauteil- und bzw. oder Einzelteilaufnahmen und gegebenenfalls einer Montageaufnahme entlang der Fördereinrichtung ver­ fahrbar angeordnet sind und auf einem Nebenförderweg Fahrwerke mit Paletteneinsätzen für eine Mehrzahl von insbesondere gleichen Einzel­ teilen entlang der Führungsbahnen verfahrbar vorgesehen sind und daß auf dem weiteren Nebenförderweg ein Paletteneinsatz verfahrbar angeordnet ist und zumindest Greiferwerkzeuge bzw. Greiferfinger sowie gegebenen­ falls Montageaufnahmen und bzw. oder sowie Aufnahmen für fehlerhaft be­ arbeitete Bauteile aufweist, wodurch die Spielzeiten für einen Montage­ zyklus sehr kurz gehalten werden können und gleichzeitig der Aufwand, der für die Erstellung derartiger Fertigungsanlagen erforderlich ist, gering gehalten werden kann.

Nach einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, daß die Container für die Einzelteile bzw. die Paletteneinsätze über gleichartige Kupplungs­ vorrichtungen lösbar auf den Fahrwerken gehaltert sind, wodurch die unterschiedlichen Container- und Paletteneinsätze auf den gleichen Fahr­ werken angeordnet und sicher sowie exakt positioniert transportiert werden können.

Vorteilhaft ist es dabei auch, wenn die Kupplungsvorrichtung Zentrier­ elemente, z.B. Zentrierstifte für die Container bzw. Paletteneinsätze, aufweist, da dadurch unabhängig von der Kupplungsvorrichtung eine exakte Ausrichtung der Container und Paletteneinsätze und eine maßgenaue Posi­ tionierung und Zentrierung auf den Fahrwerken erreicht werden kann.

Weiters ist es aber auch möglich, daß die Container mit vorzugsweise verstell- bzw. verschwenkbaren, vorzugsweise als Greiftassen ausgebilde­ ten Schurren, versehen sind, wodurch die Menge der der Bedienungsperson bereitgestellten Einzelteile einfach geregelt und mit der Schurre gleichzeitig die Auslaßöffnung im Container verschlossen werden kann und damit ein einfacher Transport auf Fahrwerken ohne den Verlust von Ein­ zelteilen ermöglicht wird.

Vorteilhaft ist es dabei auch, wenn die Container für die Einzelteile als Waschbehälter ausgebildet sind, da die für die Montage bereitzustel­ lenden Einzelteile unmittelbar vor dem Montage- bzw. Bearbeitungsvorgang gewaschen und ohne weitere Manipulation dieser zugeführt werden können.

Es ist aber auch möglich, daß die Schurren mit Führungskanälen für ver­ einzelte Einzelteile versehen sind, die lagegleich zu entsprechenden Führungskanälen auf Paletteneinsätzen bzw. zu Montageaufnahmen angeord­ net sind, da damit vor allem bei gereinigten Teilen diese möglichst wenig berührt werden müssen und außerdem der Zeitaufwand für die lage­ richtige Zufuhr der Einzelteile auf den Paletteneinsätzen bzw. zu den Montageaufnahmen gering gehalten wird.

Nach einer anderen Weiterbildung ist vorgesehen, daß am Nebenförderweg mehrere mit Containern für Einzelteile versehene Fahrwerke hinterein­ ander angeordnet und vorzugsweise über voneinander unabhängige Positi­ oniervorrichtungen positionierbar sind, wodurch mehrere auf unterschied­ lichen Fahrwerken angeordnete Container längs des Nebenförderweges immer in eine unterschiedliche Bereitstellungsposition verbracht werden kön­ nen, um damit beispielsweise der Bedienungsperson jeweils an der glei­ chen Stelle die benötigten Einzelteile zur Verfügung zu stellen.

Vorteilhaft ist es aber auch, wenn die Fahrwerke und bzw. oder die Paletteneinsätze und bzw. oder die Container mit Codierelementen ver­ sehen sind, welchen entlang der verschiedenen Förderwege angeordnete Co­ diervorrichtungen zugeordnet sind, wodurch die automatische Verwaltung und die zielgenaue Zuführung zu den einzelnen Förderwegen wesentlich vereinfacht und ohne manuelle Kontrolle erfolgen kann.

Es ist aber auch möglich, daß im Speicher- und bzw. oder Bereitstel­ lungs- und bzw. oder Nebenförderweg Übertragungsvorrichtungen für Daten und bzw. oder Energie angeordnet sind, welchen auf den Fahrwerken und bzw. oder den Containern und bzw. oder den Paletteneinsätzen Übertra­ gungselemente der Übertragungsvorrichtung zugeordnet sind, wodurch bei­ spielsweise Bearbeitungsdaten, betreffend die einzelnen auf den Paletteneinsätzen angeordneten Werkstücke oder dgl., unmittelbar auf diesen gespeichert werden können bzw. an beliebigen Stellen in ein In­ formationsnetz bzw. in Speichereinheiten, Bearbeitungsvorrichtungen oder Handhabungseinrichtungen eingelesen werden können. Desweiteren ist es auch möglich, diese Daten auf einem der Bedienungsperson zugeordneten Bildschirm darzustellen, sodaß diese beispielsweise die nach Meßergeb­ nissen verlangten Einzelteile verwenden bzw. fügen kann. Vor allem ist es bei Verwendung von Übertragungsvorrichtungen, mit welchen auch An­ triebsenergie kontaktfrei auf die Fahrwerke bzw. entsprechende Aufbauten übertragen werden kann, möglich, gewisse Verstellvorgänge während der Bearbeitung bzw. Bereitstellung oder den Transport vorzunehmen, wenn auf dem Fahrwerk weiters ein Energiespeicher, z.B. eine Batterie, angeordnet ist.

Bevorzugt ist es dabei möglich, daß die Übertragungsvorrichtung ein zwi­ schen den Übertragungselementen aufgebautes Energiefeld umfaßt, wodurch ohne störende Kontakte und den damit verbundenen Problemen ausreichend Energie den einzelnen Fahrwerken bzw. den auf diesen angeordneten Auf­ bauten, wie Paletteneinsätzen, Containern oder dgl., zugeführt werden kann.

Weiters ist es auch möglich, daß die Fahrwerke und bzw. oder die Greif­ behälter und bzw. oder die Paletteneinsätze mit Anzeigeelementen, ins­ besondere Klartextanzeigen, versehen sind, wodurch jederzeit eine manu­ elle Kontrolle der Richtigkeit der Bearbeitungs- bzw. Handhabungsvor­ gänge möglich ist.

Von Vorteil ist es aber auch, wenn der Paletteneinsatz mit einem oder mehreren, gegebenenfalls unterschiedlichen Montageaufnahmen, versehen ist. Dadurch ist es möglich, die Montagevorgänge auf leicht austausch­ baren Umrüstpaletten vorzunehmen und die übrigen Fahrwerke mit den da­ rauf angeordneten Paletteneinsätzen bzw. Containern zum Transport der Einzelteile bzw. der zu montierenden Bauteile zwischen den einzelnen Arbeitsstationen zu verwenden und es können damit die Kosten für die teilweise aufgrund ihrer hohen Präzision sehr teuren Montageaufnahmen in der Anzahl gering gehalten werden.

Vorteilhaft ist es aber auch, wenn die Umrüstpalette und bzw. oder ein Paletteneinsatz mit Aufnahmen für fehlerhafte Bauteile versehen ist, da dadurch Bauteile, bei welchen fehlerhafte Montagen durchgeführt bzw. fehlerhafte Einzelteile montiert wurden, einfach ausgeschieden und dann getrennt einer Nachbehandlung bzw. einer gesonderten Ablage zugeführt werden können.

Nach einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, daß auf der Umrüst­ palette und bzw. oder einer dieser zugeordneten Antriebspalette eine Stellvorrichtung für eine Kupplungsvorrichtung zwischen einem Greifer­ werkzeug und bzw. oder Greifereinsatz und einer Handhabungsvorrichtung angeordnet ist. Der Vorteil der Verwendung einer eigenen Antriebspa­ lette, mit welcher auf einem anderen Fahrwerk angeordnete Stellvorrich­ tungen betätigt werden können, liegt darin, daß unterschiedliche Posi­ tionen eines weiteren Fahrwerkes bzw. der darauf angeordneten Aufbauten mit ein und derselben Antriebspalette mit Antriebsenergie versorgt wer­ den können.

Es ist aber auch möglich, daß die Antriebspalette mit einer eigenen Energieversorgungs- und bzw. oder Steuervorrichtung oder mit einem Über­ tragungselement einer Übertragungsvorrichtung für Energie und Daten zu­ mindest im Bereich der Handhabungsvorrichtung verbunden ist, wodurch die Antriebspalette an verschiedenen Stellen zur Beaufschlagung verschie­ dener Stellantriebe eingesetzt werden kann und bei Verwendung einer Energiespeichervorrichtung lediglich in ihrem Bereitstellungsbereich wieder mit Energie und den notwendigen Informationen zur Durchführung der nächsten Arbeitsaufträge versorgt werden muß.

Nach einer anderen bevorzugten Weiterbildung ist auch vorgesehen, daß die Greifervorrichtung mit Greiferfingern versehen ist, die eine Längs­ führungsbahn für Greifereinsätze aufweisen und diesen Längsführungs­ bahnen in den Greiferfingern Arretiervorrichtungen zugeordnet sind, wo­ durch eine exakte Führung der Greifereinsätze in den Greiferfingern er­ möglicht wird, die auch einen raschen und einfachen Wechsel ohne eigene aufwendige Verstellmechanismen ermöglicht.

Weiters ist es auch möglich, daß die Arretiervorrichtung einen Arretier­ stempel bzw. einen Entriegelungskolben aufweist, der in einer zur Längs­ führungsbahn senkrechten Richtung verstellbar angeordnet ist und mit einer Rastkugel oder einem Schwenkhebel zusammenwirkt, wodurch durch das Absenken der Greifervorrichtung und das Abstützen der Greiferfinger auf einem Paletteneinsatz bzw. einer Umrüstpalette selbsttätig eine Entrie­ gelung der Greifereinsätze erzielt werden kann.

Schließlich ist es auch möglich, daß Arretierstempel bzw. Entriegelungs­ kolben auf einem Paletteneinsatz angeordneten Stützleisten zugeordnet sind, die zumindest eine bei einer der Breite entsprechenden Länge der Längsführungsbahn eine der Breite entsprechende Länge aufweisen und zen­ trisch zu Aufnahmen für die Greifereinsätze angeordnet sind, wodurch das Entnehmen und Einsetzen der Greifereinsätze durch eine Relativbewegung des Fahrwerkes mit dem Paletteneinsatz bzw. der Umsetzpalette gegenüber der Greifervorrichtung möglich ist.

Zum besseren Verständnis der Erfindung wird diese im nachfolgenden an­ hand der in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiele näher er­ läutert:.

Es zeigen:

Fig. 1 eine aus mehreren Fahrbahnabschnitten in Rechteckform zusammen­ gesetzte Fertigungsanlage mit entsprechend der Erfindung unter­ schiedlich ausgebildten Vorschubvorrichtungen in Draufsicht und vereinfachter schematischer Darstellung;

Fig. 2 einen Teil einer Fertigungsanlage im Bereich eines Handarbeits­ platzes mit den in diesem Bereich angeordneten Fahrwerken und den darauf angeordneten Paletteneinsätzen und Greifbehältern in schaubildlicher, stark vereinfachter schematischer Darstellung;

Fig. 3 einen Teil einer Fertigungsanlage im Bereich einer Montagezelle in schaubildlicher, stark vereinfachter schematischer Darstel­ lung;

Fig. 4 einen Teil der Fertigungsanlage im Bereich einer Montagezelle mit den den einzenen Fahrwerken zugeordneten Antrieben und Po­ sitioniervorrichtungen sowie der Handhabungseinrichtung in schaubildlicher, stark vereinfachter Darstellung;

Fig. 5 einen auf einem Fahrwerk angeordneten, durch einen Greifbehälter gebildeten Container in Seitenansicht, teilweise geschnitten, in vereinfachter schematischer Darstellung;

Fig. 6 den Greifbehälter nach Fig. 5 in Draufsicht;

Fig. 7 einen Teil eines Paletteneinsatzes in Draufsicht;

Fig. 8 den Paletteneinsatz nach Fig. 7 geschnitten, gemäß den Linien VIII-VIII in Fig. 7;

Fig. 9 den Paletteneinsatz geschnitten, gemäß den Linien IX-IX in Fig. 7;

Fig. 10 den Paletteneinsatz geschnitten, gemäß den Linien X-X in Fig. 7;

Fig. 11 eine Greifervorrichtung einer Handhabungseinrichtung mit aus­ wechselbaren Greifereinsätzen in Seitenansicht, teilweise ge­ schnitten;

Fig. 12 die Greifervorrichtung nach Fig. 11 im Halbschnitt beim Absetzen eines Greifereinsatzes in einem Paletteneinsatz bzw. einer Um­ rüstpalette in Seitenansicht, teilweise geschnitten;

Fig. 13 die Greifervorrichtung in Draufsicht geschnitten, gemäß den Linien XIII-XIII in Fig. 11;

Fig. 14 eine andere Ausführungsform einer Wechselvorrichtung für Greifereinsätze der Greifervorrichtung in Seitenansicht, ge­ schnitten;

Fig. 15 die Greifervorrichtung nach Fig. 14 in Draufsicht;

Fig. 16 eine weitere Ausgestaltung einer Wechselvorrichtung für die Greifereinsätze der Greifervorrichtung in Seitenansicht, ge­ schnitten;

Fig. 17 die Greifervorrichtung nach Fig. 16 in Draufsicht.

In Fig. 1 ist eine Fertigungsanlage 1 gezeigt, die zum Bearbeiten bzw. Montieren von auf Fahrwerken 2 angeordneten Bauteilen 3 verwendet wird. Diese Bauteile 3 werden aus einer Vielzahl von Einzelteilen 4, die in Containern 5 bzw. Paletteneinsätzen 6 zur Montage bereitgestellt werden, zusammengebaut. Eine derartige Fertigungsanlage kann beispielsweise eine Arbeitsstation 7 und eine Arbeitsstation 8 umfassen. In der Arbeitssta­ tion 7 werden die Manipulations-, Füge- und Bearbeitungsvorgänge durch eine Bedienungsperson 9 vorgenommen, während die Arbeitsstation 8 als sogenanntes CNC-Modul, also eine vollautomatische Montage- bzw. Bearbei­ tungsstation, ausgebildet ist. Zum Fortbewegen der Fahrwerke 2 bzw. der Container 5 oder der Paletteneinsätze 6 dienen vorzugsweise gleichartige Fahrwerke 10, die entlang von, durch einzelne Fahrbahnabschnitte 11, 12 gebildete Höhen- und Seitenführungsbahnen 13 bzw. 14 mittels Vorschub­ vorrichtungen 15 unabhängig voneinander, also mittels sogenannter loser Verkettung, von einer Arbeitsstation 7 zur anderen Arbeitsstation 8 be­ wegt werden können.

Die einzelnen Fahrbahnabschnitte 11, 12 sind auf Transportstationen 16 bzw. Knotenstationen 17 angeordnet. Aus der beliebigen Aneinanderreihung von Transportstationen 16 bzw. Knotenstationen 17, die auch als Trans­ port- bzw. Knotenmodul bezeichnet werden können, da sie vorteilhafter Weise gleichartige Abmessungen aufweisen bzw. in beliebigen Lagen unter­ einander kuppelbar sind, können die zum Zusammenbau einer derartigen Fertigungsanlage 1 benötigten Hauptförderwege 18 bzw. Parallelförderwege 19 oder Nebenförderwege 20 gebildet werden. Zur Verbindung dieser Haupt­ förderwege 18, Parallelförderwege 19 und Nebenförderwege 20 können Quer­ förderwege 21 vorgesehen werden. Zusätzlich können auch Rückförderwege 22 und Speicherförderwege 23 vorgesehen sein, um einen mehrfachen Durch­ lauf derselben Fahrwerke 2 durch einen Hauptförderweg 18 bzw. einen Pa­ rallelförderweg 19, vorbei an einer Bedienungsperson 9 zu ermöglichen.

Für diese Transport- bzw. Knotenstationen 16 und 17 bzw. Transportsta­ tionen 24, 25 im Bereich der Arbeitsstation 8 können nun unterschiedlich ausgestaltete Vorschubvorrichtungen 15 bzw. 26 oder 27 angeordnet sein.

In Fig. 2 ist ein Teil einer Fertigungsanlage 1 mit einem Hauptförderweg 18, einem Parallelförderweg 19, einem Nebenförderweg 20 und einem Rück­ förderweg 22 gezeigt. Der Parallelförderweg 19, der Nebenförderweg 20 und der Rückförderweg 22 sind jeweils über Knotenstationen 17, die auch Bestandteile von Querförderwegen 21 bilden und zwischen welchen, wie ge­ zeigt, auch eine Transportstation 16 angeordnet sein kann, mit dem Hauptförderweg 18 verbunden. Der Hauptförderweg 18 wird mit den Parallelförderwegen 19 ebenfalls über Knotenstationen 17 verbunden. Die einzelnen Transportstationen 16 bzw. Knotenstationen 17 können, wie der besseren Übersichtlichkeit halber nur an einer Stelle schematisch ange­ deutet über Stützelemente 28 auf einer Aufstandsfläche 29, beispiels­ weise dem Fußboden einer Fertigungshalle, abgestützt sein.

Der Parallelförderweg 19 bildet einen Handarbeitsplatz 30 an welchem, wie in Fig. 1 gezeigt, eine Bedienungsperson 9 Handhabungs- bzw. Füge­ arbeiten vornimmt. Zu diesem Zweck können Transportstationen 31 eine ge­ ringere Höhe 32 aufweisen als die Transportstationen 16, um der Be­ dienungsperson 9 eine größere Beinfreiheit zu geben. In dem Nebenförder­ weg 20 sind auf Fahrwerken 2, die entlang der Höhen- und Seitenführungs­ bahn 13, 14 verfahrbar sind, Container 5, beispielsweise Greifbehälter, angeordnet. In diesen Greifbehältern befinden sich Einzelteile 4, die auf Paletteneinsätze 6 bzw. 33 aufgelegt bzw. gefügt werden. Jeder die­ ser Paletteneinsätze 6 bzw. 33 ist auf einem eigenen Fahrwerk 2 angeord­ net. Es ist aber ebenso möglich, jeweils mehrere derartige Palettenein­ sätze 6 bzw. 33 auf einem gemeinsamen Fahrwerk 2 anzuordnen. Die Fahr­ werke 2 sowohl der Container 5 als auch der Paletteneinsätze 6 und 33 sind gleichartig ausgebildet und werden mittels der Vorschubvorrich­ tungen 15 entlang der Seiten- und Höhenführungsbahnen 14 und 13 vorwärts bewegt und in den gewünschten Positionen entlang derselben angehalten bzw. positioniert.

Zur Betätigung der Vorschubvorrichtungen 15 im Bereich des Parallel­ förderweges 19 können beispielsweise eigene Taster 34 für Zweihandbe­ dienung vorgesehen sein, sodaß beim Verfahren der einzelnen Fahrwerke 2 mit den darauf angeordneten Paletteneinsätzen 6, 33 Verletzungen der Be­ dienungsperson vermieden werden. Die Greifbehälter sind - wie dann später noch im Detail erläutert werden wird - mit Greiftassen 35 ver­ sehen, um ein ergonomisches Entnehmen und Ergreifen der Einzelteile 4 zu ermöglichen. Wie weiters gezeigt, ist es aber auch möglich, daß Paletteneinsätze 6 bzw. 33 leer oder mit Einzelteilen 4 bestückt mit einem Transportwagen 36 in den Bereich des Parallelförderweges 19 ver­ bracht werden können, sodaß die Bedienungsperson diese Paletteneinsätze 6 bzw. 33 auf dem Transportwagen 36 absetzen bzw. von diesem entnehmen kann. Der Transportwagen 36 kann auch selbstfahrend mit einem eigenen Antriebsmotor 37 und lenkbaren Rädern 38 sowie einem Abfragekopf 39 zum Steuern der lenkbaren Räder 38 bzw. des Antriebsmotors 37 durch Über­ nahme der Signale von einem beispielsweise in die Fahrbahn eingelassenen Leiter 40 versehen sein. Unter anderem ist es auch möglich, auf dem Transportwagen 36 leere Paletteneinsätze 6 vorrätig zu halten, um sie im Bereich des Parallelförderweges 19 mit Einzelteilen 4 zu bestücken, während die Paletteneinsätze 33 mit fertigen Bauteilen 3 auf dem Trans­ portwagen 36 zur weiteren Verarbeitung bzw. Verpackung abgesetzt werden können.

Während nun die für die einzelnen zu montierenden Bauteile 3 notwendigen Paletteneinsätze 6 durch Verwendung beispielsweise des Transportwagens 36 in einfacher Weise an unterschiedliche Bauteile 3 angepaßt werden können, ist es durch die Anordnung des Nebenförderweges 20 ebenso mög­ lich, die Container 5 bzw. die Greifbehälter mit den Greiftassen 35 bei einem Typenwechsel durch Verfahren mittels ihrer Fahrwerke 2 auszu­ tauschen. Dazu ist es möglich, in einem Rückförderweg 22, der beispiels­ weise auch als Speicherförderweg dienen kann, weitere Container 5 auf Fahrwerken 2 vorrätig zu halten, die bei einem Typenwechsel gegen die im Nebenförderweg 20 befindlichen Container 5 ausgetauscht werden können. Selbstverständlich ist es auch möglich, daß anstelle der im Nebenförder­ weg 20 gezeigten zwei Container 5 bei einem Typenwechsel auch mehrere Container 5 oder nur ein einzelner Container 5 abgestellt werden kann. Desweiteren ist es auch möglich, bei einem Typenwechsel die Container 5 mit den jeweils benötigten Einzelteilen 4 von einer zentralen Aufgabe­ station heranzufördern oder auf einem eigenen Transportwagen 36 die Con­ tainer 5 mit den neu zu verarbeitenden Einzelteilen 4 zuzuführen, wäh­ rend die nicht mehr benötigten Container 5 mit dem Transportwagen 36 ab­ transportiert werden können. Um eine umfassende Information der Bedie­ nungsperson über die vorzunehmenden Arbeitsvorgänge sowie gegebenenfalls über ihre Arbeitsleistung zu ermöglichen und der Bedienungsperson die Möglichkeit zu geben, mit ihrem Vorgesetzten, ohne den Arbeitsplatz ver­ lassen zu müssen, kommunizieren zu können, ist im Bereich des Parallel- bzw. Nebenförderweges 19, 20 eine Anzeige bzw. Bedieneinheit 41 angeord­ net, die aus einem Anzeigefeld 42 und aus einem Bedienfeld 43 zusammen­ gesetzt sein kann. Auf dem Anzeigefeld 42 können mehrere Flüssig­ kristallanzeigen oder auch ein Bildschirm angeordnet sein, auf dem im Klartext die von der Bedienungsperson durchzuführenden Arbeitsvorgänge bzw. gegebenenfalls über eine Hilfetaste zusätzliche Bedienerinstruk­ tionen abgerufen werden können oder die Reststückzahlen oder die noch zu fertigenden Stückzahlen angezeigt werden. Auf dem Bedienfeld 43 können die für den Typenwechsel erforderlichen Arbeitsvorgänge gestartet bzw. zusätzliche Informationen von dem Vorgesetzten bzw. dem übergeordneten Zentralrechner abgefragt werden. Ist es weiters notwendig, daß die Be­ dienungsperson für die Manipulations- und Fügevorgänge mit entsprechen­ den Hilfswerkzeugen auszustatten ist bzw. ist die Arbeitsplatzeinrich­ tung bei verschiedenen zu montierenden Bauteilen zu verändern, so ist es weiters möglich, einen Bereitstellungsförderweg 44 vorzusehen, über wel­ chen weitere Fahrwerke 2, die beispielsweise mit den notwendigen Umrüst­ teilen bzw. Werkzeugen bestückt sein können, in den Parallelförderweg 19 zugeführt werden können, wobei dieser Bereitstellungsförderweg 44 auch dazu benutzt werden kann, einzelne Fahrwerke 2 auszutauschen bzw. Fahr­ werke 2 mit fixen Aufbauten gegen solche mit ebenfalls fixen, jedoch un­ terschiedlichen Aufbauten, auszutauschen.

Um in Verbindung mit der Anzeige- und Bedieneinheit 41 bzw. einer über­ geordneten Steuereinrichtung 45, die über Leitungen mit den einzelnen Anzeige- und Bedieneinheiten 41 verbunden sein kann, auch eine Verwal­ tung der einzelnen Fahrwerke 2 zu ermöglichen, können die Fahrwerke und bzw. oder die Container 5 bzw. die Paletteneinsätze 6 bzw. 33 mit Codierelementen 46, 47 und 48 versehen sein, die im Bereich von entlang der einzelnen Fahrbahnabschnitte 11 bzw. 12 der einzelnen Transport­ stationen 16 bzw. Knotenstationen 17 mittels Codiervorrichtungen 49, von welchen lediglich eine schematisch dargestellt wurde, abgefragt werden können. Für diese Codiervorrichtung 49 bzw. die Codierelemente 46 bis 48 können die aus dem Stand der Technik bekannten Vorrichtungen unter Ver­ wendung von Magnetkarten, Bar-Codes oder jede beliebige andere Art von Informationsträger verwendet werden.

Ebenso ist die Ausbildung der Höhen- und Seitenführungsbahnen 13, 14 und der Vorschubvorrichtung 15 sowie die Ausbildung der Fahrwerke 2 frei wählbar. Bevorzugt können jedoch Vorschubvorrichtungen 15 Verwendung finden, wie sie unter anderem in der DE-OS 27 56 422, der DE-OS 33 04 091 und der DE-OS 34 11 452 beschrieben worden sind. Gleichfalls ist es aber auch möglich, die nachfolgend beschriebene Vorschubvorrichtung 15 sowohl in den Knotenstationen 17 als auch den Transportstationen 16 zu verwenden.

Desweiteren ist es auch möglich, daß, wie nachfolgend noch im Detail be­ schrieben werden wird, die Container 5 bzw. die diese bildenden Greifbe­ hälter auswechselbar auf den Fahrwerken 2 aufgesetzt sind. Dadurch ist es möglich, daß in einem eigenen Durchlauf diese in den Nebenförderwegen 20 vorhandenen Container 5 in den Bereich des Parallelförderweges 19 verbracht werden, sodaß sie durch die Bedienungsperson gegen Behälter mit anderen Einzelteilen 4 ausgetauscht werden können.

In Fig. 3 ist eine Anordnung von verschiedenen Fahrbahnabschnitten, be­ stehend aus Transportstationen 16 und Knotenstationen 17 gezeigt, die beispielsweise ein sogenanntes CNC-Modul, also ein Computer-Nummerical- Controled-Modul bzw. ein CAA, ein Computer-Added-Assembling-Modul bilden können. Einzelne Transportstationen 16 bilden mit zwei Knotenstationen 17 einen Hauptförderweg 18. Mit diesem sind über Querförderwege 21 ein Parallelförderweg 19 und ein Nebenförderweg 20 sowie ein Bereit­ stellungsförderweg 44 verbunden. Jeder dieser Förderwege 19, 20 und 44 ist über Knotenstationen 17 der Querförderwege 21 mit dem Hauptförderweg 18 verbunden. Der Parallelförderweg 19, der Nebenförderweg 20 und der Bereitstellungsförderweg 44 werden von einer Handhabungseinrichtung 50 überspannt, die beispielsweise einen Schlitten 51 aufweisen kann. Auf dem Schlitten 51 sind im vorliegenden Ausführungsbeispiel zwei Greifer­ vorrichtungen 52 mit Greiferfingern 53, 54 angeordnet. Es ist aber ebenso möglich, daß jeweils nur eine Greifervorrichtung 52 auf diesem Schlitten 51 angeordnet ist.

Desweiteren ist es möglich, daß der Schlitten 51 gegenüber einer Hori­ zontalführungsbahn 55 vertikal gemäß einem Doppelpfeil 56 verstellbar ist. Es ist aber auch ebenso möglich, daß die Horizontalführungsbahn 55 insgesamt gegenüber dem Parallelförderweg 19 bzw. dem Nebenförderweg 20 und Bereitstellungsförderweg 44 entsprechend dem Doppelpfeil 56 ver­ stellbar ist. Während nun eine Positionierung der Fahrwerke 2 im Parallelförderweg 19 und im Nebenförderweg 20 sowie im Bereitstellungs­ förderweg 44 mittels der Vorschubvorrichtungen 15 erfolgt, wird das Um­ setzen von Einzelteilen 4 bzw. Bauteilen 3 in Richtung des Doppelpfeils 56 bzw. eines Doppelpfeils 57 mittels der Handhabungseinrichtung 50 vor­ genommen. Damit kann, während mit der Handhabungseinrichtung 50 bei­ spielsweise ein Einzelteil 4 von einem Paletteneinsatz 6 entnommen wurde und in den Bereich eines Paletteneinsatzes 58 mit Montageaufnahmen 59 verbracht wird, der nächste zu entnehmende Einzelteil in Transportrich­ tung - Pfeil 60 - durch ein Verfahren des Fahrwerkes 2 positioniert werden.

Selbstverständlich ist es auch möglich, eine Bewegung der Fahrwerke 2 entgegen der durch den Pfeil 60 angedeuteten Fahrrichtung vorzunehmen, um eine flexible Positionierung gegenüber der Handhabungseinrichtung 50 zu ermöglichen. Der Paletteneinsatz 58 kann weiters auch mit Aufnahmen 61 für fehlerhaft montierte Bauteile 62 versehen sein. Schließlich kann auf dem im Bereitstellungsförderweg 44 befindlichen Fahrwerk 2 ein Paletteneinsatz 63 angeordnet sein, der Aufnahmen 64 für Wechselwerk­ zeuge 65 aufweist. Desweiteren können in Verlängerung der Querförderwege 21 Speicherförderwege 23 vorgesehen sein, auf welchen die Palettenein­ sätze 63 mit den Wechselwerkzeugen 65 für unterschiedlich zu montierende Bauteile 3 vorrätig gehalten werden, sodaß ein rascher Typenwechsel zum Montieren im Bereich der durch eine sogenannte Montagezelle gebildeten Fertigungsanlage 1 möglich ist. Die Bewegung der Wechselwerkzeuge 65 bzw. der Austausch der Greiferfinger 53, 54, von welchen ebenfalls Aus­ tauschwerkzeuge 66 in den Aufnahmen 64 vorrätig gehalten werden können, erfolgt mittels der Handhabungseinrichtung 50. Die Vorwärtsbewegung und Positionierung der einzelnen Wechselwerkzeuge bzw. Austauschwerkzeuge 65, 66 erfolgt ebenfalls mit den Vorschubvorrichtungen 15, wie diese im Bereich aller Transportstationen 16 angeordnet sind.

Der Austausch von leeren Paletteneinsätzen 6 gegenüber mit Einzelteilen 4 gefüllten Paletteneinsätzen 6 kann beispielsweise im Bereich des Hauptförderweges 18 durch eine Bedienungsperson 9 erfolgen. Es ist aber auch ebenso möglich, daß die leeren Paletteneinsätze 6 durch die Bedie­ nungsperson 9 mit Einzelteilen 4 bestückt werden. Der Austausch der Pa­ letteneinsätze 6 kann selbstverständlich aber auch automatisch erfolgen, bzw. kann auch die Bestückung mit Einzelteilen durch eine Handhabungs­ einrichtung 50 in Verbindung mit einer automatischen Zuführ- und Ver­ einzelungsvorrichtung für die Einzelteile 4 vorgenommen werden.

In Fig. 4 ist ein Teil des Parallelförderweges 19 und des Nebenförderwe­ ges 20 im Bereich der Handhabungseinrichtung 50 gezeigt. Die einzelnen Transportstationen 16 bestehen aus Gehäusen auf deren Oberseite, die durch Führungsleisten, beispielsweise gehärtete Stahlleisten, gebildeten Höhenführungsbahnen 13 angeordnet sind. Zwischen den Höhenführungsbahnen 13 sind Seitenführungsbahnen bildende Seitenführungsrollen 67 und Zahn­ riemen 68 der Vorschubvorrichtung 15 angeordnet. Die Seitenflanken der Zahnriemen 68 bzw. Seitenführungsrollen 67 wirken dabei mit Seitenfüh­ rungsleisten 69, die auf der Unterseite der Fahrwerke 2 angeordnet sind, zusammen. Zur Höhenführung der Fahrwerke 2 dienen Führungsrollen 70, die auf den Höhenführungsbahnen 13 verfahrbar sind. Auf den Fahrwerken 2 sind, wie bereits vorher beschrieben, Paletteneinsätze 63 bzw. 6 ange­ ordnet. Der Paletteneinsatz 63 ist mit Austauschwerkzeugen 66 für die Greiferfinger 53 bzw. 54 der Handhabungseinrichtung 50 versehen. Zum Be­ tätigen der Greiferfinger 53, 54 ist ein Stellantrieb 71 angeordnet. Die Greiferfinger sind weiters entlang einer vertikalen Führungsbahn 72 mit einem integrierten Verstellantrieb 73 verstellbar. Gleichermaßen sind sie entlang einer horizontalen Führungsbahn 74 mit einem in dieser inte­ grierten Verstellantrieb 75 verfahrbar. Die Fahrwerke 2 mit den Palet­ teneinsätzen 6 bzw. 58, auf welchen Montageaufnahmen 59 angeordnet sind, werden, um eine präzise Positionierung für die einzelnen Arbeitsgänge zu ermöglichen, anstelle der einen Zahnriemen 68 aufweisenden Vorschubvor­ richtung 15, bei welcher die Vorwärtsbewegung und Positionierung der Fahrwerke 2 beispielsweise über einen Schrittschaltmotor erfolgt, über Reibrollen 76 angetrieben, die in radialer Richtung elastisch sind und sich an den Seitenflanken der Fahrwerke 2 abstützen. Diese pressen die Fahrwerke 2 gegen die auf der gegenüberliegenden Seite der Höhen­ führungsbahn 13 benachbart angeordnete Führungsrollen 77, die beispiels­ weise durch Kugellager gebildet sind, und somit eine exakte Bezugsposi­ tion für die Fahrwerke 2 mit den darauf angeordneten Paletteneinsätzen 6 bzw. 58 bilden. Zur Positionierung der Fahrwerke 2 in Längsrichtung der Seitenführungsbahnen 14 bzw. der durch die Führungsrollen 77 bzw. die Reibrollen 76 gebildeten Seitenführungsbahnen 14 dient eine Positionier­ vorrichtung 78, die mit an der Unterseite der Fahrwerke 2 angeordneten Anschlägen 79 zusammenwirkt. Diese Positioniervorrichtung 78 kann vor­ zugsweise gemäß den Ausführungen in der DE-OS 34 47 219 ausgebildet sein. Mit dieser Positioniervorrichtung 78 ist ein Positionieren mit hoher Wiederholgenauigkeit und großer Präzision über längere Einsatz­ zeiten möglich. Dadurch können exakte Füge- und Montagevorgänge vorge­ nommen werden. Selbstverständlich ist es bei entsprechend heiklen Teilen oder Teilen, die ebenso eine exakte Positionierung zu deren Ergreifen erfordern, möglich, eine durch Reibrollen 76 und Führungsrollen 77 ge­ bildete Vorschubeinrichtung auch im Bereich des Nebenförderweges, in welchem die zu entnehmenden Einzelteile 4 positioniert werden, anzuord­ nen. Gleiches gilt selbstverständlich auch für den Bereitstellungs­ förderweg 44, falls die auszutauschenden Wechselwerkzeuge 65 bzw. Aus­ tauschwerkzeuge 66 eine derart genaue Positionierung zur Auswechslung benötigen.

In den Fig. 5 und 6 ist ein durch einen Greifbehälter 80 gebildeter Con­ tainer 5 dargestellt. Der Container 5 bzw. der Greifbehälter ist mit Öffnungen 81 versehen, sodaß er gleichzeitig als Waschbehälter für die in diesem aufbewahrten Einzelteile 4, beispielsweise Gummiringe, ver­ wendet werden kann. Der Greifbehälter 80 ist gleichzeitig mit einer Schurre 82 versehen, die um eine Achse 83 im Bereich seines Bodens 84 aus einer an einer Seitenwand 85 anliegende, eine Auslaßöffnung 86 ver­ schließenden Stellung in eine Ausgabestellung verstellbar ist, in der ein Stirnende 87 der Schurre 82 mit Führungskanälen 88 auf einem Pa­ letteneinsatz 58 mit Montageaufnahmen 59, der auf einem Fahrwerk 2 ange­ ordnet ist, fluchten.

Wie besser aus Fig. 6 ersichtlich, sind im Auslaßbereich der Schurre 82 Führungskanäle 89 angeordnet, die mit Führungskanälen 88 auf dem Palet­ teneinsatz 58 fluchten. Die Einzelteile 4 brauchen von der Bedienungs­ person daher lediglich in der richtigen Richtung in den Führungskanal 89 hineingeschoben werden und können dann nahtlos in den Montageaufnahmen 59 positioniert werden. Dadurch kann der Zeitbedarf für das Einlegen der Einzelteile 4 auf den Paletteneinsätzen 58 in vorteilhafter Weise ver­ ringert werden. Durch das Hochschwenken der Schurre 82 um die Achse 83 kann weiters der Greifbehälter 80 bzw. dessen Auslaßöffnung 86 ver­ schlossen werden. Zur Betätigung bzw. zum Verschwenken der Schurre 82 kann diese mit einem Zahnkranz 90 versehen werden, in den ein Antriebs­ ritzel 91, welches mit einem Antriebsmotor 92 drehverbunden ist, ein­ greift.

Desweiteren ist es auch möglich, daß der Greifbehälter 80 um eine Schwenkachse 93 aus der in vollen Linien gezeigten Ausgabestellung in die mit strich-punktierten Linien gezeichneten weiteren Stellungen ver­ schwenkbar ist. Dazu kann auch der Greifbehälter 80 mit einem Zahnkranz 90 versehen sein, der mit einem Antriebsritzel 91 eines Antriebsmotors 94 drehverbunden ist. Die Antriebsmotore 92 und 94 können dabei direkt am Fahrwerk 2 angeordnet sein oder es ist auch möglich, daß der Greifbe­ hälter 80 mit seiner Schwenkachse 93 auf einem Paletteneinsatz 95 ge­ lagert ist, der auch die Antriebsmotoren 92 und 94 lagert. Der Paletten­ einsatz 95 kann dabei über Kupplungsvorrichtungen 96 am Fahrwerk 2 positioniert sein, die beispielsweise durch Zentrierstifte 97 gebildet ist, die in kegelförmige Ausnehmungen 98 im Fahrwerk 2 eingesetzt sind.

Den Antriebsmotoren 92 und 94 ist eine gemeinsame Steuervorrichtung 99 sowie ein Energiespeicher 100 zur Energieversorgung der Steuervorrich­ tung 99 und der Antriebsmotoren 92 und 94 vorgeordnet. Es ist aber auch möglich, daß die Energieversorgung anstelle des Energiespeichers 100 im Einsatzbereich der Greifbehälter 80, in welchem eine Verschwenkung des Greifbehälters 80 bzw. der Schurre 82 nötig ist, über eine schematisch angedeutete Übertragungsvorrichtung 101 erfolgt. Diese weist ein auf den Paletteneinsatz 95 angeordnetes Übertragungselement 102 auf, welchem ein fix, beispielsweise entlang der Seiten- bzw. Höhenführungsbahnen 14, 13 in bestimmten Abständen oder an Speicherplätzen oder im Bereich des Nebenförderweges 20 ein Übertragungselement 103 zugeordnet ist. Die Übertragung der Energie und bzw. oder der Daten kann dabei über ein schematisch durch Kraftlinien angedeutetes Energiefeld 104, beispiels­ weise durch ein elektrisches Wechselfeld durch Wärme oder Schallenergie bzw. ein Magnetfeld, erfolgen.

Selbstverständlich ist es auch möglich, anstelle der berührungslosen Übertragungsvorrichtungen 101 auch Übertragungsvorrichtungen zu verwen­ den, die mittels Schleifkontakte oder dgl. eine direkte Leitungsverbin­ dung zwischen dem Energiespeicher 100 und/oder der Steuervorrichtung 99 herstellen.

Durch das Verschwenken des Greifbehälters 80, das ebenso wie das Ver­ schwenken der Schurre 82 selbstverständlich auch manuell erfolgen kann ist es möglich, die Anzahl der auf die Schurre 82 herausfallenden Ein­ zelteile 4 feinfühlig zu regeln bzw. den Behälter zur Entnahme von Ein­ zelteilen 4 zu aktivieren bzw. diese Entnahme zu unterbinden und den Greifbehälter 80 zu verschließen.

Selbstverständlich kann die Ausbildung eines derartigen Greifbehälters 80 insbesondere in Verbindung mit den Führungskanälen 88 und 89 zum leichteren Einführen der zu positionierenden Einzelteile 4 auch eine eigenständige erfindungsgemäße Lösung bilden.

In den Fig. 7 bis 10 ist ein Paletteneinsatz 6 gezeigt, auf dem verschie­ dene Einzelteile 4 positioniert werden können. Auf diesem Palettenein­ satz 6, der über eine Kupplungsvorrichtung 96 auf dem Fahrwerk 2 aufge­ setzt werden kann, sind in einem vorbestimmten Raster Bohrungen 105 und 106 angeordnet. Zwischen jeweils einer aus vier Bohrungen 105 und einer Bohrung 106 bestehenden Reihe von Gruppen 107 sind die durch die Zen­ trierstifte 97 gebildeten Kupplungselemente der Kupplungsvorrichtung 96 angeordnet. Die Bohrungen 105 bilden dabei jeweils beispielsweise die Eckpunkte eines Quadrates, während die Bohrung 106 den Schnittpunkt der die Bohrungen 105 verbindenden Diagonalen bildet. Werden nun in den Paletteneinsatz 6 Einzelteile 4 eingesetzt, wie dies beispielsweise in Fig. 8 gezeigt ist, deren Außendurchmesser nur geringfügig größer ist als der Durchmesser der Bohrungen 105 und 106, so kann in jede der Bohrungen 105 und 106 jeweils ein Einzelteil 4 eingesetzt werden.

Weisen dagegen die Einzelteile 4, wie beispielsweise in Fig. 9 gezeigt, einen erheblich größeren Durchmesser 108 auf als ein Durchmesser 109 der Bohrungen 105 und 106, so können diese Einzelteile 4 in den Bohrungen 106 positioniert werden, wobei dann in die Bohrungen 105 keine Einzel­ teile 4 eingesetzt werden.

Wie weiters aus Fig. 10 zu ersehen ist, weisen die Zentrierstifte 97 an ihrer einer Oberseite 110 des Paletteneinsatzes 6 zugewandten Seite kegelförmige Ausnehmungen 98 auf, die den entsprechenden Ausnehmungen 98 im Fahrwerk 2 entsprechen. Damit ist es möglich, daß mit den gleichen, die Kupplungselemente bildenden Zentrierstifte 97 mehrere derartige Paletteneinsätze 6 verrutschungssicher übereinander gestapelt werden können. Wird überdies eine Länge 111 der Zentrierstifte 97 so bemessen, daß sie geringfügig kürzer ist als beispielsweise eine Länge 112 der Einzelteile 4 in Fig. 9, so können die Einzelteile 4 in beiden Endberei­ chen geführt sein, da die Einzelteile 4 des darunterliegenden Paletten­ einsatzes 6 in die Bohrungen 106 des Paletteneinsatzes von unten her eingreifen, wie dies in Fig. 9 schematisch angedeutet ist. Dadurch können Schrägstellungen bzw. Verkantungen und damit bedingte Oberflächenbe­ schädigungen der Einzelteile 4 in den Paletteneinsätzen 6 mit Vorteil verhindert werden.

In den Fig. 11 bis 13 ist die Greifervorrichtung 52 in größerem Maßstab dargestellt.

Diese Greifervorrichtung 52 weist zwei parallel zueinander verstellbare Greiferfinger 113, 114 auf, die beispielsweise über den Stellantrieb 71 und eine Ubertragungsmechanik 115 parallel zueinander verstellbar ge­ lagert sind, wie dies durch eine weitere strichlierte Stellung eines Teils der Greiferfinger 113, 114 schematisch angedeutet ist. Die Ver­ stellung jedes der beiden Greiferfinger 113, 114 kann dabei gemäß Doppel­ pfeilen 116 erfolgen. Damit können die Greiferfinger 53 und 54, die aus­ wechselbar über eine Arretiervorrichtung 117 in den Greiferfingern 113, 114 gehalten sind, auseinander- oder zusammenbewegt werden. Unter­ halb der Greifervorrichtung 52 ist ein Teil eines Paletteneinsatzes 63, beispielsweise einer Umrüstpalette, angeordnet, in welcher Aufnahmen 118, 119 für die Greiferfinger 53 und 54 angeordnet sind. Wie besser aus Fig. 13 zu ersehen ist, können derartige Aufnahmen 118, 119 in einer Dis­ tanz 120 hintereinander auf dem Paletteneinsatz 63 angeordnet sein. Diese Distanz 120 ist an sich frei wählbar, muß jedoch geringfügig größer sein als die Hälfte der Breite 121 der Greiferfinger 113 bzw. 114, bevorzugt jedoch die ganze Breite 121 oder mehr, sodaß die Auf­ nahmen 118, 119 soweit voneinander distanziert sind, daß sie leicht ver­ gänglich sind.

Um nun während der Tätigkeit einer Handhabungseinrichtung 50 rasch die Greiferfinger 53 und 54 der Greifervorrichtung 52 wechseln zu können, ist die Arretiervorrichtung so ausgebildet, daß sie nach dem Absetzen der Greiferfinger 53, 54 in die Aufnahmen 118, 119 selbsttätig entriegelt wird. Dazu sind beidseits der Aufnahmen 118, 119 Stützleisten 122 ange­ ordnet, auf die sich Arretierstempel 123 abstützen. Diese Arretier­ stempel 123 werden über eine Federanordnung 124, z.B. eine Schrauben­ feder, in ihre in Fig. 11 dargestellte untere Endlage gedrückt, in wel­ cher eine Rastkugel 125 durch eine Kulissenbahn 126 im Arretierstempel 123 durch eine Öffnung 127 in eine Arretierausnehmung 128 in den Greiferfingern 53 und 54 eingreift. Die Kulissenbahn 126 weist in der in Fig. 11 gezeigten Stellung eine in Richtung der Stützleisten 122 sich vergrößernde Tiefe auf, wobei eine maximale Tiefe 129 größer ist als eine Eindringtiefe 130 der Rastkugel 125 in die Arretierausnehmung 128 der Greiferfinger 53 und 54. Dadurch wird erreicht, daß nach dem Ab­ senken der Greifervorrichtung 52 - wie insbesondere in der linken Hälfte der Fig. 12 gezeigt - die Rastkugel 125 zur Gänze in die Kulissenbahn 126 zurücktritt und damit eine Längsbewegung für die Greiferfinger 53 und 54 parallel zur Längsrichtung der Stützleisten 122 freigibt. Durch ein Ver­ fahren des Fahrwerkes 2 mit dem Paletteneinsatz 63 - wie in Fig. 4 ge­ zeigt - mit der Vorschubvorrichtung 15 in Längsrichtung der Höhen­ führungsbahn 13 werden die Greifereinsätze 53 und 54 aus einer Längs­ führungsbahn 131 in den Greiferfingern 113 und 114 herausgeführt und verbleiben in den Aufnahmen 118, 119. Danach können die Greiferfinger 113, 114 über Greifereinsätze 132 beispielsweise in benachbarten Auf­ nahmen 118, 119 zentriert werden. Danach werden durch eine gegengleiche ablaufende Verschiebungsbewegung die Greifereinsätze 132 in die Längs­ führungsbahnen 131 eingefädelt und nach dem Abheben der Greifervorrich­ tung 52 und dem Abheben der Arretierstempel 123 mittels der Rastkugel 125 in ihrer gewünschten Arbeitsposition in den Greiferfingern 113, 114 arretiert.

In den Fig. 14 und 15 ist eine andere Ausführungsform einer Arretiervor­ richtung 117 für Greiferfinger 53 und 54 gezeigt, bei der die Entriege­ lung anstelle der Arretierstempel 123 mittels Entriegelungskolben 133 erfolgt. Auf die Entriegelungskolben 133 kann von oben her ein Druck­ mittel aufgebracht werden, sodaß diese gegenüber der Wirkung einer Feder, insbesondere einer Schraubenfeder 134, aus der in strichlierten Linien gezeichneten in die in vollen Linien gezeichnete Stellung abge­ senkt werden, worauf ein durch ein elastisch federnd verformbares Material 135 in seiner Arretierstellung gehaltener Schwenkhebel 136, wie in der rechten Hälfte der Fig. 14 gezeigt, nach außen weggeschwenkt wird, sodaß ein Arretierfortsatz 137 aus der Arretierausnehmung 128 der Greiferfinger 53 und 54 heraustritt.

Dadurch wird die Längsbewegung der Greiferfinger 53 und 54, wie bereits anhand der Fig. 11 bis 13 erläutert, freigegeben und diese können durch eine Relativbewegung zwischen dem Paletteneinsatz 63 bzw. dessen Auf­ nahmen 118, 119 und der Handhabungseinrichtung 50 aus den Greiferfingern 113, 114 herausgefahren werden. Wie weiters in Fig. 15 angedeutet, ist es auch möglich, daß der Entriegelungskolben 133 seitlich gegenüber den Greiferfingern 53, 54 bzw. den Schwenkhebeln 136 versetzt sein kann.

In den Fig. 16 und 17 ist eine der in Fig. 14 und 15 ähnliche Ausführungs­ variante einer Arretiervorrichtung 117 zwischen den Greiferfingern 113, 114 und den Greiferfingern 53 und 54 gezeigt. Anstelle des Entriege­ lungskolbens 133 sind hierbei jedoch die Greiferfinger 113, 114 gegenüber einem Gehäuse 138 der Greifervorrichtung 52 relativ verstellbar gela­ gert. Die Greiferfinger 113 und 114 und das Gehäuse 138 werden über eine Schraubenfeder 139, wie in der linken Hälfte der Fig. 16 gezeigt, in einem Abstand voneinander fixiert, wobei in dieser Stellung die Greifer­ finger 53, 54 mit den Schwenkhebeln 136 in den Greiferfingern 113 und 114 arretiert sind. Anstelle der Schraubenfeder 139 kann jedoch auch jedes beliebige andere in Verstellrichtung - Pfeil 140 - elastisch verformbare Material 141, beispielsweise eine Gummifeder oder dgl., verwendet wer­ den. Wird nun die Greifervorrichtung 52 entlang der Führungsbahn 72 mittels des Verstellantriebes 73 der Handhabungseinrichtung 50 abge­ senkt, sodaß die Greiferfinger 113, 114 auf Stützleisten 122 des Pa­ letteneinsatzes 63 zur Auflage kommen, so werden durch die Relativbe­ wegung zwischen den Greiferfingern 113 und 114 und dem Gehäuse 138 die Entriegelungskolben 133 - wie in der rechten Hälfte der Fig. 16 gezeigt - auf die Schwenkhebel 136 gedrückt und deren Arretierfortsätze 137 treten aus den Arretierausnehmungen 128 der Greiferfinger 53 und 54 heraus. Da­ mit ist die Längsbewegung der Greiferfinger 53, 54 in der Längsführungs­ bahn 131 freigegeben und durch Verfahren der Greiferfinger 113, 114 kön­ nen die Greiferfinger 53, 54 aus diesen Führungsbahnen herausgeschoben werden. Selbstverständlich ist es nach der Erfindung wahlweise möglich, entweder die Fahrwerke 2 mit den Paletteneinsätzen 63 bzw. der ümlenk­ palette relativ zu der Greifervorrichtung 52 zu verfahren oder die Greifervorrichtung 52 durch Anordnung einer zusätzlichen Bewegungsachse auf der Handhabungseinrichtung 50 zu verstellen.

Der Ordnung halber sei lediglich darauf hingewiesen, daß die Ausbildung der Greifervorrichtung 52 bzw. der Arretiervorrichtung 117 auch eine eigenständige, von den übrigen Erfindungsmerkmalen dieser Anmeldung un­ abhängige erfindungsgemäße Lösung bilden kann, die einen raschen Greiferwechsel mit einem geringen mechanischen Aufwand bei Handhabungs­ einrichtungen mit linearbeweglichen Achsen und insbesondere relativ zu diesen positioniert verfahrbaren Fahrwerken 2 mit Umrüstpaletten er­ möglicht.

Selbstverständlich ist es im Rahmen der Erfindung möglich, die Ferti­ gungsanlagen, wie aus Fig. 2 ersichtlich, mit Sicherheitsvorrichtungen 142, z.B. Schutzgitter zum Schutz vom Bedienungspersonal, zu versehen, die z.B. zwischen den Förderwegen versenkbar angeordnet sein können. Da­ bei können auch Antriebe 143 für das Ein- und Ausfahren dieser Sicher­ heitsvorrichtungen vorgesehen sein. Weiters können diese Sicherheitsvor­ richtungen gleichzeitig auch Funktionen für die Geräuschdämmung über­ nehmen.

Bezugszeichenaufstellung

  1 Fertigungsanlage
  2 Fahrwerk
  3 Bauteil
  4 Einzelteil
  5 Container
  6 Paletteneinsatz
  7 Arbeitsstation
  8 Arbeitsstation
  9 Bedienungsperson
 10 Fahrwerk
 11 Fahrbahnabschnitt
 12 Fahrbahnabschnitt
 13 Höhenführungsbahn
 14 Seitenführungsbahn
 15 Vorschubvorrichtung
 16 Transportstation
 17 Knotenstation
 18 Hauptförderweg
 19 Parallelförderweg
 20 Nebenförderweg
 21 Querförderweg
 22 Rückförderweg
 23 Speicherförderweg
 24 Transportstation
 25 Transportstation
 26 Vorschubvorrichtung
 27 Vorschubvorrichtung
 28 Stützelement
 29 Aufstandsfläche
 30 Handarbeitsplatz
 31 Transportstation
 32 Höhe
 33 Paletteneinsatz
 34 Taster
 35 Greiftassen
 36 Transportwagen
 37 Antriebsmotor
 38 Rad
 39 Abfragekopf
 40 Leiter
 41 Anzeige-Bedieneinheit
 42 Anzeigefeld
 43 Bedienfeld
 44 Bereitstellungsförderweg
 45 Steuereinrichtung
 46 Codierelement
 47 Codierelement
 48 Codierelement
 49 Codierelement
 50 Handhabungseinrichtung
 51 Schlitten
 52 Greifervorrichtung
 53 Greiferfinger
 54 Greiferfinger
 55 Horizontalführungsbahn
 56 Doppelpfeil
 57 Doppelpfeil
 58 Paletteneinsatz
 59 Montageaufnahme
 60 Pfeil
 61 Aufnahme
 62 Bauteil
 63 Paletteneinsatz
 64 Aufnahme
 65 Wechselwerkzeug
 66 Austauschwerkzeug
 67 Seitenführungsrolle
 68 Zahnriemen
 69 Seitenführungsleiste
 70 Führungsrolle
 71 Stellantrieb
 72 Führungsbahn
 73 Verstellantrieb
 74 Führungsbahn
 75 Verstellantrieb
 76 Reibrolle
 77 Führungsrolle
 78 Positioniervorrichtung
 79 Anschlag
 80 Greifbehälter
 81 Öffnung
 82 Schurre
 83 Achse
 84 Boden
 85 Seitenwand
 86 Auslaßöffnung
 87 Stirnende
 88 Führungskanal
 89 Führungskanal
 90 Zahnkranz
 91 Antriebsritzel
 92 Antriebsmotor
 93 Schwenkachse
 94 Antriebsmotor
 95 Paletteneinsatz
 96 Kupplungsvorrichtung
 97 Zentrierstift
 98 Ausnehmung
 99 Steuervorrichtung
100 Energiespeicher
101 Übergangsvorrichtung
102 Übertragungselement
103 Übertragungselement
104 Energiefeld
105 Bohrung
106 Bohrung
107 Gruppe
108 Durchmesser
109 Durchmesser
110 Oberseite
111 Länge
112 Länge
113 Greiferfinger
114 Greiferfinger
115 Übertragungsmechanik
116 Doppelpfeil
117 Arretiervorrichtung
118 Aufnahme
119 Aufnahme
120 Distanz
121 Breite
122 Stützleiste
123 Arretierstempel
124 Federanordnung
125 Rastkugel
126 Kulissenbahn
127 Öffnung
128 Arretierausnehmung
129 Tiefe
130 Eindringtiefe
131 Längsführungsbahn
132 Greifeinsatz
133 Entriegelungskolben
134 Schraubenfeder
135 Material
136 Schwenkhebel
137 Arretierfortsatz
138 Gehäuse
139 Schraubenfeder
140 Pfeil
141 Material
142 Sicherheitsvorrichtung
143 Antrieb

Claims (33)

1. Fertigungsanlage für die Montage und bzw. oder Bearbeitung von aus mehreren Einzelteilen bestehenden Bauteilen, bei der die Einzelteile und bzw. oder Bauteile auf Paletteneinsätzen angeordnet und bzw. oder gefügt und bzw. oder bearbeitet werden, die auf Fahrwerken insbesondere aus­ tauschbar angeordnet sind, die entlang der Förderbahn einer Förderein­ richtung geführt sind, bei der die Förderbahn abschnittsweise parallel zu einem Hauptförderweg verlaufende Parallelförderwege aufweist, die über Querförderwege mit dem Hauptförderweg verbunden sind, dadurch ge­ kennzeichnet, daß dem Parallelförderweg (19) ein parallel zu diesem ver­ laufender Nebenförderweg (20) unmittelbar benachbart zugeordnet ist, der vorzugsweise über Knotenstationen (17) mit dem Querförder- bzw. Parallelförderweg (21, 19) und bzw. oder dem Hauptförderweg (18) verbun­ den ist.

2. Fertigungsanlage nach Anpruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß auf der von einer Bedienungsperson (9) abgewendeten Seite eines Parallel­ förderweges (19) der Nebenförderweg (20) angeordnet ist und diesem Nebenförderweg vorzugsweise zwischen diesem und dem Hauptförderweg (18) ein Speicherförderweg (23) zugeordnet ist.

3. Fertigungsanlage nach Anpruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen dem Parallelförderweg (19) und dem Nebenförderweg (20) eine verstellbare Sicherheitsvorrichtung (142) angeordnet ist, die vorzugs­ weise aus einer unterhalb einer Förderebene des Nebenförderweges (20) angeordneten Schutzplatte gebildet ist, die über einen Antrieb (143) senkrecht zur Förderebene in eine über die Förderebene hinausragende Stellung verstellbar ist.

4. Fertigungsanlage nach einem oder mehreren der Anprüche 1 bis 3, da­ durch gekennzeichnet, daß im Nebenförderweg (20) auf den Fahrwerken (2) Container (5) für Einzelteile (4) angeordnet sind.

5. Fertigungsanlage nach einem oder mehreren der Anprüche 1 bis 4, da­ durch gekennzeichnet, daß die Quer- und bzw. oder Neben- und bzw. oder Parallelförderwege (21, 20, 19) mit Bereitstellungsförderwegen (44) ver­ bunden sind.

6. Fertigungsanlage nach einem oder mehreren der Anprüche 1 bis 5, da­ durch gekennzeichnet, daß auf dem Fahrwerk (2) ein als Umrüstpalette ausgebildeter Paletteneinsatz (63) mit Aufnahmen (118, 119) für Werkzeuge bzw. Greiferfinger (53, 54), Prüf- und bzw. oder Einstellvorrichtungen und bzw. oder Ersatzvorrichtungen sowie gegebenenfalls Umrüstteile ange­ ordnet sind.

7. Fertigungsanlage nach einem oder mehreren der Anprüche 1 bis 6, da­ durch gekennzeichnet, daß der Bereitstellungsförderweg (44) über den Hauptförderweg (18) mit dem Parallelförderweg (19) verbunden ist.

8. Fertigungsanlage nach einem oder mehreren der Anprüche 1 bis 7, da­ durch gekennzeichnet, daß ein zentraler Bereitstellungsförderweg für mehrere Förderwege vorgesehen ist.

9. Fertigungsanlage nach einem oder mehreren der Anprüche 1 bis 8, da­ durch gekennzeichnet, daß das Fahrwerk (2) mit der Umrüstpalette auf dem Nebenförderweg (20) verfahrbar angeordnet ist.

10. Fertigungsanlage nach einem oder mehreren der Anprüche 1 bis 9, da­ durch gekennzeichnet, daß zwischen dem Parallelförderweg (19) und dem Hauptförderweg (18) ein Rückförderweg (22) angeordnet ist.

11. Fertigungsanlage nach einem oder mehreren der Anprüche 1 bis 10, da­ durch gekennzeichnet, daß der Speicherförderweg (23) und bzw. oder der Rückförderweg (22) gleichzeitig den Bereitstellungsförderweg bildet.

12. Fertigungsanlage nach einem oder mehreren der Anprüche 1 bis 11, da­ durch gekennzeichnet, daß der Parallelförderweg (19) und der Neben­ förderweg (20) einander unter Zwischenschaltung der Sicherheitsvorrich­ tung (142) unmittelbar benachbart sind und der Speicherförderweg (23) bzw. der Rückförderweg (22) von diesen distanziert angeordnet ist.

13. Fertigungsanlage nach einem oder mehreren der Anprüche 1 bis 12, da­ durch gekennzeichnet, daß der Bedienungsperson (9) im Parallelförderweg (19) eine von den übrigen Vorschubvorrichtungen (15) unabhängig beauf­ schlagbare Vorschubvorrichtung (15) für die Fahrwerke (2) zugeordnet ist.

14. Fertigungsanlage nach einem oder mehreren der Anprüche 1 bis 13, da­ durch gekennzeichnet, daß ein Parallelförderweg (19) und zumindest ein Nebenförderweg (20) einander unmittelbar benachbart und parallel zuein­ ander angeordnet sind und daß eine diese quer zur Förderrichtung über­ spannende Handhabungseinrichtung (50) angeordnet ist.

15. Fertigungsanlage nach einem oder mehreren der Anprüche 1 bis 14, da­ durch gekennzeichnet, daß auf dem Parallelförderweg (19) Fahrwerke (2) mit Paletteneinsätzen (6) und auf dem Nebenförderweg (20) ein Fahrwerk (2) mit einem Paletteneinsatz (63) mit Montageaufnahmen (59) bzw. eine Umrüstpalette und gegebenenfalls eine Antriebspalette angeordnet ist.

16. Fertigungsanlage nach einem oder mehreren der Anprüche 1 bis 15, da­ durch gekennzeichnet, daß dem Parallelförderweg (19) zwei parallel zu diesem und diesem unmittelbar benachbarte Nebenförderwege (20) zugeord­ net sind und am Parallelförderweg (19) Fahrwerke (2) mit Palettenein­ sätzen (6) mit Bauteil- und bzw. oder Einzelteilaufnahmen und gegebenen­ falls einer Montageaufnahme (59) entlang der Fördereinrichtung verfahr­ bar angeordnet sind und auf einem Nebenförderweg (20) Fahrwerke (2) mit Paletteneinsätzen (6) für eine Mehrzahl von insbesondere gleichen Ein­ zelteilen (4) entlang der Führungsbahnen verfahrbar vorgesehen sind und daß auf dem weiteren Nebenförderweg (20) ein Paletteneinsatz (63) ver­ fahrbar angeordnet ist und zumindest Greiferwerkzeuge bzw. Greiferfinger (53, 54) sowie gegebenenfalls Montageaufnahmen (59) und bzw. oder sowie Aufnahmen (61) für fehlerhaft bearbeitete Bauteile (3) aufweist.

17. Fertigungsanlage nach einem oder mehreren der Anprüche 1 bis 16, da­ durch gekennzeichnet, daß die Container (5) für die Einzelteile (4) bzw. die Paletteneinsätze (6) über gleichartige Kupplungsvorrichtungen (96) lösbar auf den Fahrwerken (2) gehaltert sind.

18. Fertigungsanlage nach einem oder mehreren der Anprüche 1 bis 17, da­ durch gekennzeichnet, daß die Kupplungsvorrichtung (96) Zentrierele­ mente, z.B. Zentrierstifte (97) für die Container (5) bzw. Palettenein­ sätze (6), aufweist.

19. Fertigungsanlage nach einem oder mehreren der Anprüche 1 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß die Container (5) mit vorzugsweise verstell- bzw. verschwenkbaren, vorzugsweise als Greiftassen ausgebildeten Schur­ ren (82), versehen sind.

20. Fertigungsanlage nach einem oder mehreren der Anprüche 1 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß die Container (5) für die Einzelteile (4) als Waschbehälter ausgebildet sind.

21. Fertigungsanlage nach einem oder mehreren der Anprüche 1 bis 20, dadurch gekennzeichnet, daß die Schurren (82) mit Führungskanälen (89) für vereinzelte Einzelteile (4) versehen sind, die lagegleich zu ent­ sprechenden Führungskanälen (89) auf Paletteneinsätzen (6) bzw. zu Mon­ tageaufnahmen angeordnet sind.

22. Fertigungsanlage nach einem oder mehreren der Anprüche 1 bis 21, dadurch gekennzeichnet, daß am Nebenförderweg (20) mehrere mit Con­ tainern (5) für Einzelteile (4) versehene Fahrwerke (2) hintereinander angeordnet und vorzugsweise über voneinander unabhängige Positioniervor­ richtungen (78) positionierbar sind.

23. Fertigungsanlage nach einem oder mehreren der Anprüche 1 bis 22, da­ durch gekennzeichnet, daß die Fahrwerke (2) und bzw. oder die Paletten­ einsätze (6) und bzw. oder die Container (5) mit Codierelementen (46-48) versehen sind, welchen entlang der verschiedenen Förderwege angeordnete Codiervorrichtungen (49) zugeordnet sind.

24. Fertigungsanlage nach einem oder mehreren der Anprüche 1 bis 23, da­ durch gekennzeichnet, daß im Speicher- und bzw. oder Bereitstellungs- und bzw. oder Nebenförderweg (23, 44, 20) Übertragungsvorrichtungen (101) für Daten und bzw. oder Energie angeordnet sind, welchen auf den Fahr­ werken (2) und bzw. oder den Containern (5) und bzw. oder den Paletten­ einsätzen (6) Übertragungselemente (102) der Ubertragungsvorrichtung (101) zugeordnet sind.

25. Fertigungsanlage nach einem oder mehreren der Anprüche 1 bis 24, da­ durch gekennzeichnet, daß die Übertragungsvorrichtung (101) ein zwischen den Übertragungselementen (102) aufgebautes Energiefeld (104) umfaßt.

26. Fertigungsanlage nach einem oder mehreren der Anprüche 1 bis 25, da­ durch gekennzeichnet, daß die Fahrwerke (2) und bzw. oder die Greifbe­ hälter und bzw. oder die Paletteneinsätze (6) mit Anzeigeelementen, ins­ besondere Klartextanzeigen, versehen sind.

27. Fertigungsanlage nach einem oder mehreren der Anprüche 1 bis 26, da­ durch gekennzeichnet, daß der Paletteneinsatz (63) mit einem oder mehre­ ren, gegebenenfalls unterschiedlichen Montageaufnahmen (59), versehen ist.

28. Fertigungsanlage nach einem oder mehreren der Anprüche 1 bis 27, da­ durch gekennzeichnet, daß die Umrüstpalette und bzw. oder ein Paletten­ einsatz (6, 63) mit Aufnahmen (61) für fehlerhafte Bauteile versehen ist.

29. Fertigungsanlage nach einem oder mehreren der Anprüche 1 bis 28, da­ durch gekennzeichnet, daß auf der Umrüstpalette und bzw. oder einer dieser zugeordneten Antriebspalette eine Stellvorrichtung für eine Kupp­ lungsvorrichtung zwischen einem Greiferwerkzeug und bzw. oder Greifer­ einsatz und einer Handhabungsvorrichtung angeordnet ist.

30. Fertigungsanlage nach einem oder mehreren der Anprüche 1 bis 29, da­ durch gekennzeichnet, daß die Antriebspalette mit einer eigenen Energie­ versorgungs- und bzw. oder Steuervorrichtung oder mit einem Übertragungselement einer Übertragungsvorrichtung für Energie und Daten zumindest im 8ereich der Handhabungsvorrichtung verbunden ist.

31. Fertigungsanlage nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 30, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifervorrichtung (52) mit Greiferfin­ gern (113, 114) versehen ist, die eine Längsführungsbahn (131) für Greifereinsätze (132) aufweisen und diesen Längsführungsbahnen (131) in den Greiferfingern (113, 114) Arretiervorrichtungen (117) zugeordnet sind.

32. Fertigungsanlage nach Anspruch 31, dadurch gekennzeichnet, daß die Arretiervorrichtung einen Arretierstempel (123) bzw. einen Entriege­ lungskolben (133) aufweist, der in einer zur Längsführungsbahn (131) senkrechten Richtung verstellbar angeordnet ist und mit einer Rastkugel (125) oder einem Schwenkhebel (136) zusammenwirkt.

33. Fertigungsanlage nach Anspruch 31 oder 32, dadurch gekennzeichnet, daß Arretierstempel (123) bzw. Entriegelungskolben (133) auf einem Paletteneinsatz (63) angeordneten Stützleisten (122) zugeordnet sind, die zumindest eine bei einer der Breite (121) entsprechenden Länge der Längsführungsbahn (131) eine der Breite (121) entsprechende Länge auf­ weisen und zentrisch zu Aufnahmen (118, 119) für die Greifereinsätze (132) angeordnet sind.