DE4223162A1

DE4223162A1 - Gripper for surgical instruments with two clamping jaws - has gripping jaw inner faces shaped in closed position such as to produce milled surface

Info

Publication number: DE4223162A1
Application number: DE19924223162
Authority: DE
Inventors: Sven Hempel
Original assignee: Ethicon GmbH
Current assignee: Johnson and Johnson Medical GmbH
Priority date: 1992-07-10
Filing date: 1992-07-10
Publication date: 1994-01-13
Anticipated expiration: 2012-07-11
Also published as: DE4223162C2

Abstract

The two clamping jaws (2, 4) are swivelable between an often and closed state. Their inner faces for gripping the surgical instrument are so shaped, as if a milling cutter machined the gripping faces swivelably in their closed state. The shape is given by the milling cutter swivelling about an axis in a plane orthogonal to the clamping jaw swivel axis in the region of the gripper. The milling cutter swivel motion lies between an acute and an obtuse angle w.r.t. the gripper long axis. USE/ADVANTAGE - Continuous angle changing facility between the instrument long axis and the gripper without increased force.

Description

Die Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung zum Greifen chirurgischer Instrumente, mit einer ersten Klemmbacke und einer zweiten Klemmbacke, wobei die erste und die zweite Klemmbacke zwischen einem geschlossenen Zustand und einem geöffneten Zustand relativ zueinander verschwenkbar gelagert sind.The invention relates to a gripping device for gripping surgical instruments, with a first jaw and one second jaw, the first and second jaws between a closed state and an open state are pivotally mounted relative to each other.

In der modernen minimalinvasiven Chirurgie werden die für den Eingriff erforderlichen Instrumente durch Körperöffnungen oder durch Trokarhülsen in das Körperinnere eingeführt und unter Kontrolle eines ebenfalls eingebrachten Endoskops oder unter Röntgenbeobachtung geführt und zu den einzelnen Operations schritten betätigt. So wird zum Herstellen einer Anastomose zwischen zwei Stücken eines Hohlorganes, z. B. zwei Darmstücken, ein zirkuläres Klammernahtgerät eingesetzt, mit dessen Hilfe eine Serie ringförmig angeordneter Heftklammern durch die zu ver bindenden Teile gedrückt und mittels eines am distalen Ende des zirkulären Klammernahtgerätes angebrachten Gegenlagers umgebogen wird. Dabei wird das zirkuläre Klammernahtgerät, zum Beispiel zusammen mit dem aufgesetzten Gegenlager, rektal eingeführt. Das erste Darmstück muß über den Ring der Heftklammern am distalen Ende des zirkulären Klammernahtgerätes gelegt werden, während das weiter im Körperinnern befindliche zweite Darmstück über das Gegenlager gezogen werden muß. Vorzugsweise wird für diesen Operationsschritt das Gegenlager von dem zirkulären Klammernaht gerät gelöst und das Darmstück zum Beispiel mit Hilfe einer Tabaksbeutelnaht an dem Gegenlager fixiert, wobei die Naht um den auf das zirkuläre Klammernahtgerät zeigenden Schaft des Gegen lagers gezogen wird. Nach diesem Operationsschritt muß der Schaft des Gegenlagers wieder in das distale Endstück des zirkulären Klammernahtgerätes eingesetzt werden. Dazu sollte der Schaft in Richtung der Längsachse des zirkulären Klammernahtgerätes ausgerichtet sein und möglichst nicht verdreht werden, damit beim Bewegen des Gegenlagers auf das zirkuläre Klammernahtgerät zu das mit dem Gegenlager verbundene Darmstück nicht verletzt wird. Außerdem rastet das Gegenlager nur dann leicht am distalen Ende des zirkulären Klammernahtgerätes ein, wenn der Schaft korrekt ausgerichtet ist.In modern minimally invasive surgery, those for the Instruments required through surgery or body openings inserted through trocar sleeves into the body and under Control of an inserted endoscope or under X-ray observation and guided to the individual operations steps pressed. How to make an anastomosis between two pieces of a hollow organ, e.g. B. two pieces of intestine, a circular stapler used, with the help of a Series of staples arranged in a ring through the ver binding parts pressed and by means of a at the distal end of the Circular stapling device attached counter bearing bent becomes. The circular stapler, for example together with the counter bearing, inserted rectally. The First piece of intestine must go over the ring of staples on the distal End of the circular stapler while the second part of the intestine located further inside the body via the Counter bearing must be pulled. Preferably for this Operate the abutment from the circular staple device loosened and the intestine for example with the help of a Tobacco pouch seam fixed to the counter bearing, the seam around the of the counter shaft pointing towards the circular stapler camp is pulled. After this operation step, the shaft must of the counter-bearing again in the distal end piece of the circular Stapling device are used. The shaft should be in Direction of the longitudinal axis of the circular stapler be aligned and, if possible, not twisted so that when Move the abutment onto the circular stapler to that the piece of intestine connected to the counter bearing is not injured. In addition, the counter bearing only then snaps slightly at the distal end of the circular stapler if the shaft is correct is aligned.

Während in der Vergangenheit das Gegenlager mit Hilfe einer über eine Inzision in die Bauchhöhle eingebrachten Operationszange geführt wurde, geht der Trend bei der minimalinvasiven Chirurgie dahin, auch solche Inzisionen zu vermeiden und statt dessen die chirurgischen Instrumente, wie hier das Gegenlager, mit Hilfe von über eine Trokarhülse eingebrachten Greifvorrichtungen zu führen. Wenn nun eine solche Greifvorrichtung, die das Kopf stück eines durch eine Trokarhülse in die Bauchhöhle eingebrachten endoskopischen Operationsinstruments bildet, um den Schaft des Gegenlagers faßt, liegt zwischen dem Schaft und der Längsachse der Greifvorrichtung ein bestimmter Winkel, zum Beispiel 90°. Soll beim Bewegen des Schaftes auf das zirkuläre Klammernahtgerät zu der Schaft auf dessen Längsachse hin ausgerichtet bleiben, muß sich der Winkel zwischen der Längsachse der Greifvorrichtung und dem Schaft ständig ändern, denn die Trokarhülse hindert eine freie Bewegung des endoskopischen Operationsinstrumentes. While in the past the counter bearing with the help of a an incision made in the abdominal cavity the trend in minimally invasive surgery continues to avoid such incisions and instead the surgical instruments, such as the counter bearing, with the help from gripping devices introduced via a trocar sleeve to lead. If now such a gripping device that piece the head one inserted into the abdominal cavity through a trocar sleeve endoscopic surgical instrument forms around the shaft of the Counter bearing grips, lies between the shaft and the longitudinal axis the gripping device a certain angle, for example 90 °. Should move the shaft onto the circular stapler must remain aligned to the shaft on its longitudinal axis the angle between the longitudinal axis of the gripping device and change the shaft constantly, because the trocar sleeve prevents one free movement of the endoscopic surgical instrument.

Aus der invasiven Chirurgie sind formschlüssige Greifer bekannt, bei denen eine an den Durchmesser des zu ergreifenden chi rurgischen Instrumentes (hier des Gegenlagerschaftes) angepaßte formschlüssige Greiffläche ausgebildet ist. Dabei sind jedoch nur feste Winkel zwischen der Längsachse der Greifvorrichtung und dem Schaft des Gegenlagers möglich. Auch eine Ausgestaltung, die das Greifen unter mehreren verschiedenen Winkeln erlaubt, gestattet keine kontinuierliche Bewegung des Gegenlagers auf das distale Ende des zirkulären Klammernahtgerätes zu.Form-fitting grippers are known from invasive surgery, where one is based on the diameter of the chi to be gripped rurgical instrument (here the counter-counterpart) positive gripping surface is formed. However, are only fixed angle between the longitudinal axis of the gripping device and the Counter shaft possible. Also an embodiment that the Gripping allowed at several different angles no continuous movement of the counter bearing on the distal End of the circular stapler.

Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Greifvorrichtung zum Greifen chirurgischer Instrumente zu schaffen, die eine kontinuierliche Änderung des Winkels zwischen der Längsachse des gegriffenen chirurgischen Instrumentes und der Greifvorrichtung innerhalb eines bestimmten Winkelbereiches gestattet, ohne daß dazu größere Kräfte notwendig sind, während gleichzeitig das chirurgische Instrument sicher gegriffen wird, so daß es sich beim Bewegen nicht gegenüber der Greifvorrichtung translatorisch verschiebt.It is an object of the invention to provide a gripping device for gripping surgical instruments to create a continuous Change the angle between the longitudinal axis of the gripped surgical instrument and the gripping device within a certain angular range allowed, without that Forces are necessary while maintaining the surgical Instrument is gripped securely so that it is moving not translationally displaced relative to the gripping device.

Diese Aufgabe wird durch eine Greifvorrichtung gemäß den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausführungs formen der Erfindung sind in den Unteransprüchen aufgeführt.This task is performed by a gripping device according to the Features of claim 1 solved. Advantageous execution Forms of the invention are listed in the subclaims.

Durch die besondere Formgestaltung der Innenflächen der beiden Klemmbacken der Greifvorrichtung wird erreicht, daß die Kraft von den Klemmbacken auf das gegriffene chirurgische Instrument im gesamten Winkel- oder Verschwenkungsbereich über eine Linie übertragen wird. Die Kontaktfläche ist damit zwar geringer als bei einem flächigen Angriff, wie er bei zylindrischen Innen flächen zum Angreifen an einem zylindrischen Gegenlagerschaft vorliegen würde. Trotzdem wird eine translatorische Verschiebung des gegriffenen chirurgischen Instruments verhindert, weil der Druck entlang der Berührungslinie entsprechend groß ist. Andererseits ist eine Schwenkbewegung des gegriffenen chir urgischen Instruments um eine Schwenkachse, die durch die Klemmbacken verläuft, ohne weiteres möglich. Somit kann die durch eine Trokarhülse eingeführte erfindungsgemäße Greifvorrichtung ein mit einem Darmstück verbundenes Gegenlager sicher ergreifen, auf das distale Ende eines zirkulären Klammernahtgerätes zu führen, ohne dabei das Darmstück zu verletzen, und schließlich den Schaft des Gegenlagers problemlos in dem zirkulären Klammer nahtgerät einrasten lassen, da er beim Bewegen der Greifvor richtung praktisch selbsttätig verschwenkt und somit auf die Längsachse des zirkulären Klammernahtgerätes ausgerichtet bleibt.Due to the special shape of the inner surfaces of the two Jaws of the gripping device is achieved that the force of the jaws on the gripped surgical instrument in the entire angular or pivoting area over a line is transmitted. The contact area is thus less than in the case of a flat attack, such as that of a cylindrical interior surfaces for gripping a cylindrical counter shaft would be present. Still, there will be a translational shift of the gripped surgical instrument prevented because of the Pressure along the line of contact is correspondingly large. On the other hand, there is a pivotal movement of the chir Urgenic instruments around a swivel axis through the Jaws run easily possible. Thus, the through a trocar sleeve inserted inventive gripping device seize a counter bearing connected with a piece of intestine, toward the distal end of a circular stapler lead without hurting the intestine, and finally the shaft of the counter bearing in the circular bracket without any problems Let the suturing device snap into place, as it practically automatically pivoted direction and thus on the Longitudinal axis of the circular stapler remains aligned.

Damit beim Einsatz der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung in einem endoskopischen Operationsinstrument, in dem die Relativbewegung der Klemmbacken von einer rückwärtigen Griffanordnung aus über eine in einem Instrumentenrohr längs verschiebbar geführte Zugstange bewirkt wird, die auf das gegriffene chirurgische Instrument ausgeübte Kraft nicht übermäßig groß werden kann, ist es vorteilhaft, ein Federelement zur Kraftbegrenzung von der Griffanordnung auf die Zugstange vorzusehen.So when using the gripping device according to the invention in one endoscopic surgical instrument in which the relative movement the jaws from a rear handle arrangement one guided longitudinally displaceably in an instrument tube Pull rod is caused on the gripped surgical The force exerted by the instrument cannot become excessive it advantageous to use a spring element to limit the force of the To provide handle arrangement on the pull rod.

Im folgenden wird die erfindungsgemäße Greifvorrichtung zum Greifen chirurgischer Instrumente anhand eines Ausführungsbei spiels beschrieben. Die Figuren zeigen:In the following the gripping device according to the invention Grasping surgical instruments based on an execution game described. The figures show:

Fig. 1(a) eine Gesamtansicht eines endoskopischen Opera tionsinstruments mit einer erfindungsgemäßen Greifvorrichtung als Kopf stück, wobei die Klemm backen im geschlossenen Zustand sind; Fig. 1 (a) is an overall view of an endoscopic tion instruments piece Opera with an inventive gripping device as a head, with the jaws in the closed state;

Fig. 1(b) eine Teilansicht aus Fig. 1(a), in der sich die Klemmbacken im geöffneten Zustand befinden; Fig. 1 (b) is a partial view of Fig. 1 (a), in which the jaws are in the open state;

Fig. 2(a) einen Längsschnitt durch die Mittelebene des in Fig. 1 dargestellten Kopfstücks, bei dem die zweite Klemmbacke entfernt ist; Fig. 2 (a) is a longitudinal section through the median plane of the head piece shown in Fig. 1 with the second jaw removed;

Fig. 2(b) einen Längsschnitt durch die Achse L-L in einer Ebene senkrecht zu der in Fig. 2(a) gezeigten Ebene, wobei auch oberhalb und unterhalb der Schnittebene liegende Einzelheiten gezeigt sind; Figure 2 (b) shows a longitudinal section through the axis LL in a plane (a) plane shown, wherein also above and located below the sectional plane perpendicular to the details of which are shown in Fig. 2.

Fig. 2(c) eine Projektionsansicht in Richtung X aus Fig. 2(b); FIG. 2 (c) is a projection view in the direction X from FIG. 2 (b);

Fig. 2(d) eine Projektionsansicht in Richtung Y aus Fig. 2(b); FIG. 2 (d) is a projection view in the direction Y from FIG. 2 (b);

Fig. 3(a) einen Längsschnitt durch die Mittelebene des die zweite Klemmbacke aufweisenden Klemmbackenstücks; Fig. 3 (a) shows a longitudinal section through the center plane of the second jaw having jaw piece;

Fig. 3(b) einen Längsschnitt in einer die Längsachse L-L enthaltenden Ebene, die sich senkrecht zu der Ebene aus Fig. 3(a) erstreckt, wobei auch ober halb und unterhalb der Schnittebene liegende Einzelheiten dargestellt sind; Fig. 3 (b) shows a longitudinal section in a plane containing the longitudinal axis LL, which is 3 (a), said upper half are shown below the sectional plane lying details perpendicular to the plane of FIG extends.

Fig. 3(c) eine Projektionsansicht in Richtung X aus Fig. 3(b); Fig. 3 (c) is a projection view in the direction X of Figure 3 (b).

Fig. 3(d) eine Projektionsansicht in Richtung Y aus Fig. 3(b); Fig. 3 (d) is a projection view in the direction Y of Figure 3 (b).

Fig. 3(e) eine Projektionsansicht in Richtung Z aus Fig. 3(a); und Fig. 3 (e) a projection view in the direction Z of Figure 3 (a). and

Fig. 4 eine Anordnung zur Kraftübertragung von der Griffanordnung auf die Zugstange bei einem endos kopischen Operationsinstrument. Fig. 4 shows an arrangement for power transmission from the handle assembly to the pull rod in an endoscopic surgical instrument.

In dem im folgenden beschriebenen Ausführungsbeispiel bildet eine erfindungsgemäße Greifvorrichtung zum Greifen chirurgischer Instrumente das Kopfstück eines endoskopischen Operations instruments. Wie in Fig. 1(a) gezeigt, weist das endoskopische Operationsinstrument ein Kopfstück 1 mit einer ersten Klemmbacke 2 und einer zweiten Klemmbacke 4 auf. Das Kopfstück 1 wird von einem Instrumentenrohr 6 gehalten, an dessen proximalem Ende eine Griffanordnung 8 angebracht ist. Über die Griffanordnung 8 wird eine innerhalb des Instrumentenrohres 6 längs verschiebbar geführte Zugstange (nicht gezeigt) bewegt, die an einem innerhalb des Kopfstücks 1 befindlichen, starr mit der zweiten Klemmbacke 4 verbundenen Hebelarm angelenkt ist. Somit bewirkt eine Längsverschiebung der Zugstange ein Verschwenken der zweiten Klemmbacke 4, und die Greifvorrichtung geht beim Zusammendrücken der beiden Griffteile der Griffanordnung 8 von einem geöffneten Zustand (Fig. 1(b)) in einen geschlossenen Zustand (Fig. 1(a)) über.In the exemplary embodiment described below, a gripping device according to the invention for gripping surgical instruments forms the headpiece of an endoscopic surgical instrument. As shown in Fig. 1 (a), the endoscopic surgical instrument has a head 1 with a first jaw 2 and a second jaw 4 . The head piece 1 is held by an instrument tube 6 , at the proximal end of which a handle arrangement 8 is attached. On the handle assembly 8, a longitudinally movable within the instrument tube 6 pull rod (not shown) moves, which is hinged at one inside of the head piece 1, located rigid with the second jaw 4 the lever arm. Thus, a longitudinal displacement of the pull rod causes the second jaw 4 to pivot, and the gripping device changes from an open state ( FIG. 1 (b)) to a closed state ( FIG. 1 (a)) when the two grip parts of the grip arrangement 8 are pressed together .

In Fig. 2 ist das Kopfstück 1 im Detail dargestellt, wobei die zweite Klemmbacke 4 entfernt ist. Den distalen Bereich des Kopfstücks 1 bildet die erste Klemmbacke 2. Auf das proximale Ende 20 zu erstreckt sich von der Oberseite 11 bis zur Unterseite 12 des Kopfstücks ein Querschlitz 10, an den sich im Bereich der Unterseite 12 auf das proximale Ende 20 zu ein Längsschlitz 13 anschließt. Durch die beiden auf diese Weise gebildeten Seiten wände 14 ist eine Bohrung 16 geführt. Die Bohrung 16 dient zum Aufnehmen eines (nicht gezeigten) Stiftes, der die Schwenkachse K-K der zweiten Klemmbacke 4 festlegt. Parallel zur Längsachse L-L des Kopfstückes 1 verläuft in der Nähe der Unterseite 12 eine Längsbohrung 18, die sich auf das proximale Ende 20 zu erweitert. Durch diese Längsbohrung 18 wird die (nicht gezeigte) längs verschiebbare Zugstange, die sich durch das Instrumentenrohr 6 erstreckt, mit ihrem distalen Ende geführt. Eine Ansatzkante 22 erleichtert das Befestigen des Kopfstücks 1 an dem Instrumenten rohr 6.In FIG. 2, the head piece 1 is shown in detail, the second clamping jaw 4 is removed. The first jaw 2 forms the distal region of the head piece 1 . Towards the proximal end 20 , a transverse slot 10 extends from the top 11 to the bottom 12 of the head piece, to which a longitudinal slot 13 connects in the region of the bottom 12 to the proximal end 20 . Through the two sides 14 formed in this way, a bore 16 is guided. The bore 16 serves to receive a pin (not shown) which defines the pivot axis KK of the second clamping jaw 4 . Parallel to the longitudinal axis LL of the head piece 1 , a longitudinal bore 18 runs in the vicinity of the underside 12 and widens towards the proximal end 20 . The longitudinally displaceable pull rod, which extends through the instrument tube 6 , is guided with its distal end through this longitudinal bore 18 . A shoulder edge 22 facilitates the attachment of the head piece 1 to the instrument tube 6th

In Fig. 3 ist ein mit der zweiten Klemmbacke 4 versehenes Klemmbackenstück 30 dargestellt. In der Nähe seines proximalen Endes 32 befindet sich eine Bohrung 34, und im unteren Bereich ist ein Hebelarm 36 angebracht, der dünner ausgebildet ist als der obere Teil des Klemmbackenstücks 30 (siehe Fig. 3(e)) und mit einer Bohrung 38 versehen ist. Der proximale Bereich des Klemmbackenstücks 30 paßt in den Querschlitz 10 des Kopfstücks 1, wobei die Bohrung 34 zur Aufnahme des die Klemmbacken- Schwenkachse K-K festlegenden Stiftes dient. Dabei ist in der Bohrung 38 ein gabelförmiges Endstück der Zugstange angelenkt, das sich im zusammengebauten Zustand im Bereich des Längs schlitzes 13 befindet (nicht gezeigt). Somit wird durch ein Verschieben der Zugstange in distaler Richtung die zweite Klemmbacke 4 nach oben geschwenkt, so daß die Greifvorrichtung in den geöffneten Zustand übergeht, während ein Verschieben der Zugstange in proximaler Richtung den Hebelarm 36 nach rechts und daher die zweite Klemmbacke 4 nach unten bewegt, womit der geschlossene Zustand der Greifvorrichtung hergestellt ist.In Fig. 3 a provided with the second jaw 4 jaw piece 30 is shown. There is a bore 34 near its proximal end 32 and a lever arm 36 is attached in the lower region, which is thinner than the upper part of the jaw piece 30 (see FIG. 3 (e)) and is provided with a bore 38 . The proximal region of the jaw piece 30 fits into the transverse slot 10 of the head piece 1 , the bore 34 serving to receive the pin defining the jaw pivot axis KK. Here, a fork-shaped end piece of the pull rod is articulated in the bore 38 , which is in the assembled state in the region of the longitudinal slot 13 (not shown). Thus, by moving the pull rod in the distal direction, the second jaw 4 is pivoted upward, so that the gripping device changes into the open state, while moving the pull rod in the proximal direction moves the lever arm 36 to the right and therefore the second jaw 4 downwards , with which the closed state of the gripping device is established.

Erfindungsgemäß sind die Innenfläche 24 der ersten Klemmbacke 2 und die Innenfläche 39 der zweiten Klemmbacke 4 in besonderer Weise geformt. Diese Formgebung läßt sich am besten durch Bezug auf ein mögliches Herstellungsverfahren beschreiben. Dabei werden die Innenflächen 24 und 39 in einem Arbeitsgang erzeugt, wozu das Klemmbackenstück 30 mittels des sich durch die Bohrungen 16 und 34 erstreckenden Stiftes in das Kopfstück 1 eingesetzt sein muß. Dabei ist die Greifvorrichtung im geschlossenen Zustand. Zum Herstellen der Innenflächen 24 und 39 wird ein Fräser verwendet, der auf seiner gesamten Mantelfläche spanabhebend arbeitet und dessen Außendurchmesser mit dem Durchmesser des zu ergreifenden chirurgischen Instrumentes übereinstimmt. Die Längsachse des Fräsers führt durch den Punkt O (siehe Fig. 2(a) und Fig. 3(a)), der als Schnittpunkt der Längsachse L-L mit einer Fräser- Schwenkachse F-F definiert ist. Dabei liegt der Fräser in der in den Fig. 2(b) und 3(b) dargestellten Schnittebene. Er nimmt damit im wesentlichen die Position des zu greifenden chi rurgischen Instrumentes ein. Nun wird der Fräser um die Fräser- Schwenkachse F-F verschwenkt, wobei er sich durch die volle Dicke der ersten Klemmbacke 2 und der zweiten Klemmbacke 4 erstreckt und spanabhebend arbeitet. Die Fräser-Schwenkachse F-F liegt vorzugsweise in der Mittelebene der Greifvorrichtung, d. h. in der Papierebene der Fig. 2(a), und erstreckt sich im wesentlichen in Richtung der Relativbewegung der beiden Klemmbacken 2, 4. Die Schwenkbewegung des Fräsers erfolgt zwischen einem Winkel α und einem Winkel β, d. h. zwischen einem spitzen Winkel und einem stumpfen Winkel in bezug auf die Längsachse L-L der Greifvor richtung. In den Fig. 2(b) und 3(b) sind die extremen Lagen der Fräserlängsachse mit den Buchstaben X und Y bezeichnet. Eine Projektion der Innenflächen 24 bzw. 39 in Richtung X bzw. Y ergibt einen Kreisbogen, siehe die Fig. 2(c), (d) und 3(c), (d).According to the invention, the inner surface 24 of the first jaw 2 and the inner surface 39 of the second jaw 4 are shaped in a special way. This shape can best be described by reference to a possible manufacturing process. The inner surfaces 24 and 39 are produced in one operation, for which purpose the clamping jaw piece 30 must be inserted into the head piece 1 by means of the pin extending through the bores 16 and 34 . The gripping device is in the closed state. To produce the inner surfaces 24 and 39 , a milling cutter is used which works on its entire outer surface and whose outer diameter corresponds to the diameter of the surgical instrument to be gripped. The longitudinal axis of the milling cutter passes through point O (see FIG. 2 (a) and FIG. 3 (a)), which is defined as the point of intersection of the longitudinal axis LL with a milling cutter pivot axis FF. The cutter lies in the cutting plane shown in FIGS. 2 (b) and 3 (b). He essentially occupies the position of the surgical instrument to be gripped. Now the milling cutter is pivoted about the milling cutter pivot axis FF, whereby it extends through the full thickness of the first clamping jaw 2 and the second clamping jaw 4 and works by machining. The cutter pivot axis FF is preferably in the central plane of the gripping device, ie in the paper plane of FIG. 2 (a), and extends essentially in the direction of the relative movement of the two clamping jaws 2 , 4 . The pivoting movement of the milling cutter takes place between an angle α and an angle β, ie between an acute angle and an obtuse angle with respect to the longitudinal axis LL of the Greifvor direction. In Figs. 2 (b) and 3 (b), the extreme positions of the cutter longitudinal axis with the letters X and Y, respectively. A projection of the inner surfaces 24 and 39 in the direction X and Y results in an arc, see FIGS. 2 (c), (d) and 3 (c), (d).

Durch die dermaßen erzielte Formgestaltung der Innenflächen 24 und 39 wird folgendes erreicht: Ein zylinderförmiges chir urgisches Instrument, dessen Außendurchmesser dem des Fräsers entspricht und das im Winkelbereich zwischen α und β liegt, erfährt im geschlossenen Zustand der Klemmbacken 2, 4 eine Linienberührung. Diese Linienberührung verhindert ein Verschieben des chirurgischen Instruments in Richtung seiner Längsachse und wirkt dabei ähnlich gut wie ein formschlüssiger Angriff, wie er bei Klemmbacken mit zylindrischen Innenflächen vorliegen würde. Dagegen ist eine Schwenkbewegung des chirurgischen Instruments im Winkelbereich zwischen α und β um die Fräser-Schwenkachse F-F ohne weiteres möglich, was bei zylindrischen Innenflächen ausgeschlossen wäre.The shape of the inner surfaces 24 and 39 achieved in this way achieves the following: A cylindrical surgical instrument, the outer diameter of which corresponds to that of the milling cutter and which lies in the angular range between α and β, experiences a line contact when the clamping jaws 2 , 4 are closed. This line contact prevents the surgical instrument from moving in the direction of its longitudinal axis and acts just as well as a form-fitting attack as would be the case with clamping jaws with cylindrical inner surfaces. In contrast, a pivoting movement of the surgical instrument in the angular range between α and β about the cutter pivot axis FF is readily possible, which would be impossible with cylindrical inner surfaces.

Das hier beschriebenen Verfahren zur Gestaltung der Innenflächen 24, 39 mit Hilfe eines Fräsers zeigt nur eine Möglichkeit zur Herstellung der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung auf; andere Verfahren, z. B. Gießen, sind ebenfalls denkbar.The method described here for designing the inner surfaces 24 , 39 with the aid of a milling cutter shows only one possibility for producing the gripping device according to the invention; other methods, e.g. B. casting are also conceivable.

Während in dem beschriebenen Ausführungsbeispiel die erste Klemmbacke 2 in bezug auf das Kopfstück 1 und das Instrumenten rohr 6 fixiert ist, während die zweite Klemmbacke 4 beweglich ist, sind auch Ausführungsformen denkbar, in denen beide Klemmbacken in bezug auf das Instrumentenrohr verschwenkbar sind. Letzteres ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn das zu ergreifende chirurgische Instrument einen größeren Außendurch messer hat.While in the described embodiment the first jaw 2 is fixed in relation to the head piece 1 and the instrument tube 6 , while the second jaw 4 is movable, embodiments are also conceivable in which both jaws can be pivoted with respect to the instrument tube. The latter is particularly advantageous if the surgical instrument to be gripped has a larger outside diameter.

Ein Problem bei der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung zum Greifen chirurgischer Instrumente und auch bei anderen derartigen Haltern oder Zangen besteht darin, daß beim Einsatz an einem endoskopischen Operationsinstrument durch den im Verhältnis zu den Klemmbacken großen Griff die auf die Klemmbacken ausgeübte Kraft für die Benutzer schwer dosierbar ist und die Klemmbacken häufig mit zu großem Andruck aneinander gepreßt werden, wenn der Operateur den Griff schließt, während die Klemmbacken auf einen dazwischenliegenden Widerstand treffen. Dadurch kann es leicht zu Beschädigungen an den Klemmbacken, ihren Lagern oder in der Kraftübertragung kommen, und insgesamt wird durch Überlastungen die Lebensdauer des Operationsinstruments verringert.A problem with the gripping device according to the invention Gripping surgical instruments and other such Holders or pliers is that when used on one through the endoscopic surgical instrument in relation to the large grip of the jaws that is exerted on the jaws Force is difficult to meter for the user and the jaws are often pressed together with excessive pressure when the Operator closes the handle while the jaws are on one meet intermediate resistance. This makes it easy damage to the jaws, their bearings or in the Power transmission come, and overall is due to overloads reduces the life of the surgical instrument.

Zur Lösung dieses Problems kann bei einem derartigen Operations instrument für die endoskopische Chirurgie, einem Operations instrument also, das ein vorderes Kopf stück mit beispielsweise einem Zangenbereich, ein Instrumentenrohr mit einer darin längs verschiebbar geführten Zugstange, sowie eine rückwärtige Griffanordnung, die bei Betätigung ein mit der Zugstange verbundenes Stellelement antreibt, aufweist, erfindungsgemäß ein Federelement zur Kraftbegrenzung von der Griffanordnung auf die Zugstange vorgesehen werden, wobei das Stellelement am distalen Ende eine Muffenanordnung aufweist, in der der proximale Endbereich der Zugstange aufgenommen und darin in Längsrichtung verschiebbar geführt ist, wobei am distalen Ende der Muffenanord nung eine zweite Ansatzfläche und an der Zugstange in dem in die Muffenanordnung eingeschobenen Bereich eine erste Ansatzfläche vorgesehen ist und wobei zwischen der ersten und der zweiten Ansatzfläche eine Kompressionsfeder koaxial zur Zugstange ansetzt. Als Muffenanordnung sind dabei jegliche Lagerungen zweier koaxial liegender Stangen zu verstehen, bei denen die eine Stange in Längsrichtung verschiebbar in oder an der anderen gelagert ist. Such an operation can be used to solve this problem instrument for endoscopic surgery, an operation instrument, for example, with a front head piece a pliers area, an instrument tube with one in it lengthways slidably guided drawbar, as well as a rear Handle assembly that when actuated with the pull rod connected actuator drives, has, according to the invention Spring element to limit the force of the handle assembly on the Pull rod are provided, the actuator on the distal End has a sleeve arrangement in which the proximal End area of the drawbar and included in the longitudinal direction is guided displaceably, the sleeve being arranged at the distal end a second attachment surface and on the pull rod in the in the Sleeve arrangement inserted area a first attachment surface is provided and being between the first and the second Attachment surface of a compression spring coaxial to the tie rod starts. Any bearings are a sleeve arrangement to understand two coaxial bars, one of which Longitudinally slidable in or on the other is stored.

Dies wird mit Hilfe des in Fig. 4 dargestellten Ausführungsbei spiels näher erläutert. Fig. 4 zeigt eine im Anschluß an die Griffanordnung 8 eingebaute Anordnung zur Kraftübertragung mit einem Federelement zur Kraftbegrenzung vergrößert im Schnitt. In dem Instrumentenrohr 6 ist die längs verschiebliche Zugstange 43 angeordnet, die mit der beweglichen zweiten Klemmbacke 4 am Kopfstück 1 (vergleiche Fig. 2 und 3) gekoppelt ist. Die zangenartige Griffanordnung 8 am rückwärtigen Ende des In strumentes wird durch Schließen der Griffteile gegeneinander betätigt, wodurch eine Längsbewegung, nach rechts in der Darstellung von Fig. 4, über die Hebel 53 auf ein Stellelement 47 übertragen wird. In Fig. 4 befindet sich das Stellelement 47 bereits in der zurückgezogenen Stellung. Das Stellelement 47 ist fest mit einer Muffenanordnung verbunden, die ein Hülsenelement 52 aufweist, d. h. eine zylindrische Hülse, an der auf beiden Seiten parallel zur Zylinderachse der seitliche Bereich abgenom men ist. An das Hülsensegment 52 schließt sich zu seinem distalen Ende ein dem Querschnitt des Hülsensegments 52 entsprechend geformtes Scheibensegment 48 an. Das Scheibensegment 48, bei dem entsprechend zu dem Hülsensegment 52 seitliche Bereiche abgenom men sind, ist an einer zylindrischen Hülse 46 befestigt. Die zylindrische Hülse 46 weist einen mittigen Durchgang auf.This will be explained in more detail with the aid of the exemplary embodiment shown in FIG. 4. Fig. 4 shows a built-in connection to the handle assembly 8 for power transmission with a spring element for force limitation enlarged in section. In the instrument tube 6 , the longitudinally displaceable pull rod 43 is arranged, which is coupled to the movable second jaw 4 on the head piece 1 (see FIGS. 2 and 3). The pliers-like handle arrangement 8 at the rear end of the instrument is actuated against one another by closing the handle parts, as a result of which a longitudinal movement, to the right in the illustration in FIG. 4, is transmitted via the lever 53 to an actuating element 47 . In FIG. 4, the positioning element 47 is already in the retracted position. The actuating element 47 is fixedly connected to a sleeve arrangement which has a sleeve element 52 , ie a cylindrical sleeve, on which the lateral region is removed on both sides parallel to the cylinder axis. The sleeve segment 52 is adjoined at its distal end by a disc segment 48 shaped in accordance with the cross section of the sleeve segment 52 . The disk segment 48 , in which lateral areas are correspondingly removed from the sleeve segment 52 , is fastened to a cylindrical sleeve 46 . The cylindrical sleeve 46 has a central passage.

In der Hülse 46 der Muffenanordnung 46, 48, 52 ist die Zugstange 43 verschieblich geführt. An der Zugstange 43 ist im Bereich innerhalb des Hülsensegments 52 ein Bügel 51 angebracht, der das Scheibensegment 48 umgreift und an seinem distalen Ende eine erste Ansatzfläche 49 in Form einer Scheibe trägt, die die Hülse 46 umfaßt, aber dagegen verschieblich ist. Gegenüberliegend in distaler Richtung zu der ersten Ansatzfläche 49 ist eine zweite Ansatzfläche 45 angeordnet, die durch eine Scheibe gebildet wird, die fest mit der Hülse 46 der Muffenanordnung 46, 48, 52 verbunden ist. Zwischen der zweiten, mit dem Stellelement 47 fest verbundenen Ansatzfläche 45 und der ersten, fest mit der Zugstange 43 verbundenen Ansatzfläche 49 liegt eine Kompressions feder 60. Die Kompressionsfeder 60 wird durch eine Folge hintereinanderliegender Tellerfedern gebildet. Dadurch läßt sich eine hohe Federkonstante auf kurzer Strecke bereitstellen. Ferner kann durch die Anzahl der Tellerfedern die Federkonstante und damit die maximal auf die Klemmbacken ausgeübte Kraft vorgegeben werden.The pull rod 43 is displaceably guided in the sleeve 46 of the sleeve arrangement 46 , 48 , 52 . A bracket 51 is attached to the pull rod 43 in the area within the sleeve segment 52 , which surrounds the disk segment 48 and carries at its distal end a first attachment surface 49 in the form of a disk, which surrounds the sleeve 46 , but is displaceable on the other hand. Opposite in the distal direction to the first attachment surface 49 there is a second attachment surface 45 , which is formed by a disk which is fixedly connected to the sleeve 46 of the sleeve arrangement 46 , 48 , 52 . Between the second, with the actuating element 47 fixed attachment surface 45 and the first, fixed to the tie rod 43 attachment surface 49 is a compression spring 60th The compression spring 60 is formed by a series of disc springs one behind the other. This enables a high spring constant to be provided over a short distance. Furthermore, the spring constant and thus the maximum force exerted on the clamping jaws can be predetermined by the number of disc springs.

Das proximale Ende der Zugstange 43 liegt im unbelasteten Fall der Kompressionsfeder 60 an einer Gegenlagerfläche des Hülsenseg ments 52 an, so daß die Schubbewegung des Stellelements 47 beim Öffnen der Griffanordnung auf die Zugstange 43 übertragen und die zweite Klemmbacke 4 geöffnet wird.The proximal end of the pull rod 43 rests in the unloaded case of the compression spring 60 on a counter bearing surface of the sleeve segment 52 so that the thrust movement of the actuating element 47 is transmitted to the pull rod 43 when the handle arrangement is opened and the second clamping jaw 4 is opened.

Da also die Zugstange 43 in der Muffenanordnung 46, 48, 52 verschieblich geführt ist, wird eine durch das Stellelement 47 auf die Muffenanordnung 46, 48,. 52 ausgeübte Zugkraft von der zweiten Ansatzfläche 45 über die Kompressionsfeder 60 auf die erste Ansatzfläche 49 und damit die Zugstange 43 übertragen. Setzt sich beim Schließen der Klemmbacken ein Widerstand der weiteren Bewegung der Zugstange 43 entgegen, so beeinflußt die Kompressionsfeder 60 beim weiteren Schließen der Griffanordnung 8 die auf das Stellelement 47 ausgeübte Kraft. Dadurch wird die Verschiebung des Stellelementes 47 beim vollständigen Schließen der Griffanordnung 8 nicht vollständig auf die Zugstange 43 übertragen und mithin die auf die mittels der Zugstange 43 betätigte zweite Klemmbacke 4 ausgeübte Kraft begrenzt.Since the pull rod 43 is displaceably guided in the sleeve arrangement 46 , 48 , 52 , one is moved by the adjusting element 47 onto the sleeve arrangement 46 , 48 ,. 52 exerted tensile force transmitted from the second attachment surface 45 via the compression spring 60 to the first attachment surface 49 and thus the tie rod 43 . If resistance to the further movement of the pull rod 43 opposes when the clamping jaws are closed, the compression spring 60 influences the force exerted on the actuating element 47 when the handle arrangement 8 is closed further. As a result, the displacement of the actuating element 47 is not completely transmitted to the pull rod 43 when the handle arrangement 8 is completely closed, and consequently the force exerted on the second clamping jaw 4 actuated by the pull rod 43 is limited.

Die Anwendung des beschriebenen Federelementes zur Kraftbegrenz ung von der Griffanordnung auf die Zugstange ist nicht auf ein endoskopisches Operationsinstrument mit der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung beschränkt. Ein solches Federelement kann auch vorteilhaft bei Nadelhaltern für die endoskopische Chirurgie und anderen Geräten eingesetzt werden, bei denen eine Kraftbegrenzung sinnvoll ist.The application of the spring element described to limit the force The handle arrangement on the pull rod is not on endoscopic surgical instrument with the invention Gripping device limited. Such a spring element can also advantageous for needle holders for endoscopic surgery and other devices are used, where a force limit makes sense.

Die erfindungsgemäße Greifvorrichtung zum Greifen chirurgischer Instrumente läßt sich auch in der invasiven Chirurgie anwenden. The gripping device according to the invention for gripping surgical Instruments can also be used in invasive surgery.

So können beispielsweise herkömmliche Operationszangen, bei denen die beiden Klemmbacken direkt über einen scherenartigen Griff betätigt werden, mit erfindungsgemäß ausgestalteten Klemmbacken versehen werden.For example, conventional surgical forceps, where the two jaws directly over a scissor-like handle are actuated with clamping jaws designed according to the invention be provided.

Claims

1. Gripping device for gripping surgical instruments, with a first clamping jaw ( 2 ) and a second clamping jaw ( 4 ), the first ( 2 ) and the second ( 4 ) clamping jaw being mounted so as to be pivotable relative to one another between a closed state and an open state, since characterized in that the inner surfaces ( 24 , 39 ) of the first ( 2 ) and second ( 4 ) clamping jaws intended for gripping the surgical instrument have a shape - as is the case when an essentially the position of the surgical instrument is in the closed state engaging milling cutter working on its entire lateral surface executes a pivoting movement about a cutter pivot axis (FF) which lies in a plane perpendicular to a clamping jaw pivot axis (KK) in the region of the gripping device and essentially in the direction of the relative movement of the first ( 2 ) and second ( 4 ) clamping jaw extends, the pivoting movement de s cutter runs between an acute angle (α) and an obtuse angle (β) with respect to the longitudinal axis (LL) of the gripping device.

2. Gripping device according to claim 1, characterized in that it forms the head piece ( 1 ) of an endoscopic surgical instrument in which the relative movement of the first ( 2 ) and the second ( 4 ) jaw from a rear handle arrangement ( 8 ) from a in an instrument tube ( 6 ) longitudinally displaceable pull rod ( 43 ) is effected.

3. Gripping device according to claim 2, characterized in that the first jaw (2) pipe with respect to the instruments (6) is fixed and the second jaw (4) is pivotable with respect to the instrument tube (6).

4. Gripping device according to claim 2, characterized in that the first ( 2 ) and the second ( 4 ) jaw are pivotable with respect to the instrument tube ( 6 ).

5. Gripping device according to claim 2, 3 or 4, characterized in that a spring element ( 60 ; 45 , 49 , 46 , 48 , 52 ) for limiting the force from the handle arrangement ( 8 ) on the train rod ( 43 ) is provided.