DE4405102C2 - Stereoskopisches Endoskop - Google Patents

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein stereoskopisches Endoskop, das für die stereoskopische Betrachtung von Gegenständen verwendet wird.

In den letzten Jahren wurden weitgehend Endoskope im medi­ zinischen Bereich verwendet, die es ermöglichen, das Innere einer Körperhöhle durch das Einführen eines langen und dün­ nen Einführteils in die Körperhöhle zu betrachten. Ein sol­ ches Endoskop ermöglicht es nicht nur, das Innere der Kör­ perhöhle zu betrachten, sondern auch verschiedene Arten me­ dizinischer Versorgung und Behandlung unter Verwendung eines Behandlungsinstrumentes durchzuführen, das in einen im Endoskop vorgesehenen Instrumentenkanal eingeführt wird. Davon abgesehen, werden Endoskope im industriellen Bereich zum Betrachten oder Untersuchen von Defekten, Korrosion usw. innerhalb von Rohrleitungen in Boilern, chemischen An­ lagen oder dergleichen oder innerhalb von Motoren von Autos, Flugzeugen usw. verwendet.

Solche Endoskope werden hinsichtlich der relativen Härte des Einführteils in zwei Typen unterteilt, und zwar in Endoskope vom elastischen Typ, deren Einführteil elastisch ist, so daß es von der Mundhöhle usw. in die Körperhöhle eingeführt werden kann, die voller Windungen und Krümmungen ist, und in Endoskope vom starren Typ, deren Einführteil starr ist und geradlinig zum Abschnitt des zu betrachtenden Gegenstandes hin eingeführt wird.

Eine flexible Bildleitfaser wird als optische Bildübertra­ gungseinrichtung beim Endoskop vom elastischen Typ verwen­ det. Bei dem Endoskop vom starren Typ, das ein starres Ein­ führteil aufweist, findet ein optisches Übertragungssystem als Bildübertragungseinrichtung Verwendung.

Ferner können Endoskope im Hinblick auf die jeweils verwen­ dete Beobachtungseinrichtung in zwei Typen unterteilt wer­ den, und zwar in optische Endoskope, bei denen das Bild di­ rekt mit bloßem Auge betrachtet wird, und in elektronische Endoskope, die eine Festkörper-Bildaufnahmeeinrichtung, beispielsweise eine CCD-Einrichtung (ladungsgekoppelte Ein­ richtung) als bildaufnehmende Einrichtung verwenden.

Die vorstehenden konventionellen Endoskope weisen insofern ein Problem auf, als daß das Bild, das während der Betrach­ tung des Inneren der Körperhöhle erhalten wird, meistens ein ebenes Bild ohne Tiefe ist. Deshalb ist es bei der en­ doskopischen Betrachtung ziemlich schwierig, die genauen, oftmals winzigen Oberflächenunregelmäßigkeiten der inneren Wandung der Körperhöhle wahrzunehmen, wobei die Oberflä­ chenunregelmäßigkeiten ein bedeutendes diagnostisches Merk­ mal darstellen.

Um mit diesem Problem fertig zu werden, wurden stereoskopi­ sche Endoskope vorgeschlagen, die es ermöglichen, die Oberflächenunregelmäßigkeiten der inneren Wandung der Körper­ höhle genau wahrzunehmen.

Die japanische Patentoffenlegungsschrift Nr. 57-69839 offenbart ein stereoskopisches Endoskop, bei dem Okulare am Okularende von zwei Bildleitern vorgesehen sind, die inner­ halb des Einführteils angeordnet sind, und bei dem Objek­ tivlinsen an den anderen Enden der Bildleiter am vordersei­ tigen Ende des Einführteils vorgesehen sind, um es zu er­ möglichen, daß das Innere der Körperhöhle stereoskopisch betrachtet werden kann. Mit diesem stereoskopischen Endo­ skop ist es möglich, die innere Wandfläche eines Gegenstan­ des durch Einstellen des Konvergenzwinkels, der durch den Betrachtungspunkt und die beiden Objektivlinsen gebildet wird, so wahrzunehmen, daß eine stereoskopische Betrachtung möglich ist. Dieses stereoskopische Endoskop wird bei einem Endoskop vom elastischen Typ verwendet.

Bei einem Endoskop vom starren Typ, das es ermöglicht, daß ein Gegenstand stereoskopisch wahrgenommen wird, ist ein Paar optischer Übertragungssysteme parallel innerhalb des Einführteils des Endoskops angeordnet, wobei die Bilder, die entsprechend mittels dieser optischen Übertragungs­ systeme erhalten werden, mit Hilfe von Bildaufnahmeeinrich­ tungen, beispielsweise CCD-Einrichtungen aufgenommen wer­ den. Bei diesem stereoskopischen Endoskop werden elektri­ sche Signale, die die Bilder darstellen, die auf den Bild­ aufnahmeeinrichtungen abgebildet werden, in Bildsignale um­ gewandelt, die auf einem Monitor angezeigt werden, wodurch es möglich ist, eine stereoskopische Betrachtung durchzu­ führen.

Das US-Patent Nr. 4,924,835 offenbart ein stereoskopisches Endoskop, das ein Paar Lichtübertragungseinrichtungen und zu den beiden Lichtübertragungseinrichtungen gehörende Ver­ schlüsse aufweist, wobei die Bilder, die mittels der Über­ tragungseinrichtungen erhalten werden, entsprechend abwechselnd mit Hilfe der Verschlüsse abgeschirmt werden, wodurch ein Gegenstand stereoskopisch betrachtet werden kann.

Bei diesen stereoskopischen Endoskopen wird so eine stereo­ skopische Betrachtung durch das Erhalten linker und rechter Bilder des Gegenstandes über die Verwendung eines Paares optischer Systeme, eines Paares von CCD-Einrichtungen usw. erhalten.

Bei dem stereoskopischen Endoskop von dem Typ, der mit zwei CCD-Einrichtungen ausgestattet ist, wird die vertikale Di­ mension (die Oben-zu-unten-Beziehung) des Bildes mit Hilfe der Lage der CCD-Einrichtungen bestimmt. Als eine Folge dessen stimmt die Oben-zu-unten-Beziehung des Bildes, so wie dies auf dem Monitor angezeigt wird, nicht immer mit der Beziehung des Monitors überein. Falls das Endoskop zum Betrachten des Inneren der Körperhöhle um seine optische Achse gedreht wird, ändert sich deshalb die Ausrichtung der CCD-Einrichtungen innerhalb des Einführteils, um die Ge­ sichtsfeldrichtung zu verändern, so dass das auf dem Moni­ tor angezeigte Bild sich beim Drehen des Endoskops dreht, was eine Ungleichheit zwischen der Oben-zu-unten-Beziehung des Monitors und des Bildes bewirkt.

Der Bediener kann die Lagebeziehung zwischen dem Endoskop und dem Inneren der Körperhöhle deshalb nicht durch das Blicken auf das auf dem Monitor angezeigte Bild verstehen, so dass es ziemlich schwierig ist, zum Beispiel das Behand­ lungsinstrument, das über den Instrumentenkanal des Endo­ skops eingeführt ist, schnell und genau an eine gewünschte Position zu stellen.

Die US 4,061,135 offenbart ein mit einem Binokular ausge­ stattetes Stereoendoskop. An der Rückseite einer Objektiv­ linse sind zwei axial versetzte Linsen angeordnet, mit de­ ren Hilfe zwei Objektbilder mit Parallaxe erzeugt werden können. Die beiden Objektbilder werden entsprechend in se­ paraten Röhren übertragen und erreichen am proximalen Ende zwei Relaislinsensysteme, so dass die Bilder über ein Dove- Prisma in getrennte Ablenkprismen eintreten. Die getrennt geführten Bilder werden über eine rechte und linke Okularlinse betrachtet. Das Dove-Prisma ermöglicht es, das dista­ le Ende (Einführabschnitt) des Endoskops gegenüber dem pro­ ximalen Ende zu drehen, wodurch durch einen am distalen En­ de angeordneten, geneigten Spiegel für den Betrachter eine 360° Rundumbeobachtung ohne die Drehung des proximalen En­ des ermöglicht wird. Durch ein Getriebe wird eine Drehung der Halterung für die distalen optischen Elemente um einen Winkel θ in eine Drehung des Dove-Prismas um den Winkel θ/2 untersetzt, während die proximalen optischen Elemente in ihrer Halterung ortsfest bleiben.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein stereoskopi­ sches Endoskop zu schaffen, bei dem sich die Drehung des Endoskops um seine optische Achse nicht auf das betrachtete Bild auswirkt.

Die vorstehende Aufgabe wird mit den Merkmalen des Patent­ anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Ge­ genstand von Unteransprüchen.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachstehend an­ hand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 den Aufbau eines stereoskopischen Endoskops vom starren Typ gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel,

Fig. 2 den Aufbau eines anderen stereoskopischen Endoskops vom starren Typ gemäß dem ersten Ausführungsbei­ spiel,

die Fig. 3 bis 6 Zeichnungen, die sich auf ein zweites Aus­ führungsbeispiel beziehen, wobei

Fig. 3 den Aufbau einer Steuereinrichtung in einem stereo­ skopischen Endoskop vom starren Typ darstellt,

Fig. 4 eine Pupillen-Trenneinrichtung (Verschluss) veran­ schaulicht,

Fig. 5 den Pupillen-Trennverschluß der Fig. 4 und

Fig. 6 die Verschlußstellungen der Pupillen-Trennein­ richtung der Fig. 5 darstellt;

Fig. 7 bis 9 ein drittes Ausführungsbeispiel, wobei

Fig. 7 den Aufbau eines stereoskopischen Schrägsicht- Endoskops,

Fig. 8 einen Pupillen-Trennverschluß bei dem Aufbau der Fig. 7 und

Fig. 9 Verschlußstellungen des Pupillen-Trennverschlus­ ses der Fig. 8 veranschaulicht;

Fig. 10 ein anderes Beispiel des Pupillen-Trennverschlus­ ses;

Fig. 11 den Pupillen-Trennverschluß der Fig. 10, der bei einem stereoskopischen Schrägsicht-Endoskop ange­ ordnet ist;

Fig. 12 das stereoskopische Schrägsicht-Endoskop der Fig. 11, das um 90° gedreht ist;

Fig. 13 den Aufbau eines stereoskopischen Endoskops von starren Typ gemäß einem vierten Ausführungsbei­ spiel;

Fig. 14 den Aufbau eines stereoskopischen Endoskops vom starren Typ gemäß einem fünften Ausführungsbei­ spiel;

Fig. 15 den Aufbau eines stereoskopischen Endoskops vom starren Typ gemäß einer Modifikation des fünften Ausführungsbeispiels;

Fig. 16 eine Schnittansicht, die den Aufbau eines anderen stereoskopischen Endoskops darstellt, das eine stereoskopische Betrachtung ermöglicht;

Fig. 17 eine Schnittansicht, die den Aufbau eines weite­ ren stereoskopischen Endoskops darstellt, das eine stereoskopische Betrachtung ermöglicht;

Fig. 18 eine Vorderansicht der Festkörper-Bildaufnahme­ einrichtung der Fig. 17; und

Fig. 19 ein stereoskopisches Endoskop vom starren Typ, bei dem der Einführteil vom Bedien-/Halteteil lösbar ist.

Ein stereoskopisches Endoskop vom starren Typ gemäß dem er­ sten Ausführungsbeispiel wird nun unter Bezug auf Fig. 1 beschrieben.

Ein in der Zeichnung dargestelltes, stereoskopisches Endo­ skop 1 vom starren Typ dient als Endoskop für eine stereo­ skopische Betrachtung eines innerhalb der Körperhöhle be­ findlichen Gegenstandes und schließt ein starres Einführ­ teil 2 und ein Bedien-/Halteteil 3 ein, das einen relativ großen Durchmesser aufweist und mit dem Einführteil 2 ver­ bunden ist. Ein Kabel 4, das mit einer Steuereinrichtung verbunden ist, ragt vom rückseitigen Ende des Bedien-/­ Halteteils 3 weg.

In dem Einführteil 2 des stereoskopischen Endoskops 1 vom starren Typ sind ein Objektivlinsensystem 5 und ein Übertragungslinsenabschnitt 6 in dieser Reihenfolge vom vorde­ ren Ende aus längs einer optischen Achse angeordnet, um ein Übertragungslinsensystem 7 auszubilden, das mittels einer ersten Stützeinrichtung abgestützt ist. Das Objektivlinsen­ system 5 besteht aus einer Vielzahl von Linsen und bildet ein Bild des Gegenstands an dem vorderen Ende des Übertra­ gungslinsenabschnitts 6 ab, der eine bildübertragende Ein­ richtung ist, die aus einer Vielzahl von Linsengruppen zu­ sammengesetzt ist. Dieses Bild wird über die Linsengruppen zu einer Pupillen-Trenneinrichtung übertragen, die in dem Bedien-/Halteteil 3 angeordnet ist. Bei diesem Ausführungs­ beispiel besteht die Pupillen-Trenneinrichtung aus einem Pupillen-Trennprisma 8.

Das Pupillen-Trennprisma 8 teilt das Bild, das über das Übertragungslinsensystem 7 übertragen wird, in ein linkes und ein rechtes Bild auf. Zu diesem Zweck ist das Pupillen- Trennprisma 8 z. B. als ein dreieckiges Prisma ausgebildet, das in einer Lage derart gesichert ist, daß seine Spitze in der optischen Achse des Übertragungslinsensystems 7 liegt und seine zwei Reflexionsflächen mit einem Winkel von 45° bezüglich der optischen Achse ausgerichtet sind.

Deshalb wird das Bild, das über das Übertragungslinsen­ system 7 übertragen wird, um auf das Pupillen-Trennprisma 8 aufzutreffen, durch die beiden Reflexionsflächen in zwei Richtungen, jeweils senkrecht zur optischen Achse reflek­ tiert, um so in ein linkes und ein rechtes Bild aufgeteilt zu werden.

Das linke Bild, das mittels des Pupillen-Trennprismas 8 er­ halten wird, wird über ein Abbildungsobjektiv 9a übertragen und mit Hilfe eines Spiegels 10a reflektiert, um auf einer CCD-Einrichtung 11a abgebildet zu werden, die die Bild­ erzeugungs- bzw. Bildaufnahmeeinrichtung für das linke Bild darstellt. Ein das linke Bild darstellendes elektrisches Signal, das so an der CCD-Einrichtung 11a erzeugt wird, wird der Steuereinrichtung zugeführt. In ähnlicher Weise wird das rechte Bild, das durch die Auftrennung infolge des Pupillen-Trennprismas 8 erhalten wird, über ein Abbildungs­ objektiv 9b übertragen und mit Hilfe eines Spiegels 10b re­ flektiert, um auf einer CCD-Einrichtung 11b abgebildet zu werden, die die Bildaufnahmeeinrichtung für das rechte Bild darstellt. Ein das rechte Bild darstellendes elektrisches Signal, das an der CCD-Einrichtung 11b erzeugt wird, wird der Steuereinrichtung ebenfalls zugeführt.

Die Pupillen-Trenneinrichtung 8, die Abbildungsobjektive 9a und 9b, die Spiegel 10a und 10b und die CCD-Einrichtungen ha und hib sind in einem Drehabschnitt 12 befestigt, der eine zweite Stützeinrichtung ausbildet, die sich innerhalb des Bedien-/Halteteils 3 dreht, das im wesentlichen zylin­ drisch ausgebildet ist. Ein Drehmechanismus 13, beispiels­ weise ein Motor, ist als Dreheinrichtung am bzw. im Drehab­ schnitt 12 vorgesehen, der mit Hilfe der Antriebskraft des Drehmechanismus 13 um eine in Längsrichtung des Endoskops 1 verlaufende Achse herum gedreht wird.

Zwischen der Vielzahl von Linsen, die das Objektivlinsen­ system 5 ausbilden, liegt eine Pupillenblende bzw. ein Pu­ pillenteil 14, das durch gegenüberliegende Pfeile darge­ stellt wird. Durch das Steuern des Öffnens/Schließens des Pupillenteils 14 variiert der Pupillenbereich des Objektiv­ linsensystems 5. Es ist auch möglich, daß das Pupillenteil 14 an einer der Stellen angeordnet wird, die durch die ge­ strichelten Linien 14a und 14b verdeutlicht werden.

Weiterhin ist ein optisches System zum Beleuchten des zu betrachtenden Gegenstandes innerhalb des stereoskopischen Endoskops 1 vom starren Typ vorgesehen.

Die vorstehend genannte Steuereinrichtung steuert die An­ steuerung der CCD-Einrichtungen 11a und 11b, die Drehung des Drehmechanismus 13, den Betrag des Öffnens/Schließens des Pupillenteils 14, die Menge des Lichts, das zum opti­ schen Beleuchtungssystem geliefert wird, usw.

Nachfolgend wird der Betrieb des stereoskopischen Endoskops 1 vom starren Typ veranschaulicht, das den vorstehend be­ schriebenen Aufbau aufweist.

Wie dies in Fig. 1 dargestellt ist, wird das Bild über das Objektivlinsensystem 5 übertragen und am vorderen Ende des Übertragungslinsenabschnitts 6 abgebildet, in dem es einmal oder mehrmals an Übertragungsstellen in ein rechtes und ein linkes Bild aufgeteilt bzw. getrennt wird. Damit das linke Bild, das auf der linken Seite des Pupillenteils 14 des Ob­ jektivlinsensystems 5 einfällt, mit dem linken Auge und das rechte Bild, das auf der rechten Seite des Pupillenteils 14 einfällt, mit dem rechten Auge betrachtet werden kann, trennt das Pupillen-Trennprisma 8 das Bild in Bezug auf die optische Achse der Übertragungslinsen in ein linkes und ein rechtes Bild auf. Die getrennten Bilder werden mittels der Abbildungsobjektive 9a bzw. 9b und der reflektierenden Spiegel 10a bzw. 10b übertragen und auf der CCD-Einrichtung 11a bzw. 11b abgebildet.

Die elektrischen Signale, die die auf den CCD-Einrichtungen 11a und 11b erzeugten Bilder darstellen, werden in der Steuereinrichtung einer Signalverarbeitung unterzogen, so daß das linke und das rechte Bild abwechselnd, beispiels­ weise 30 mal pro Minute auf einem Monitorbildschirm ange­ zeigt werden. Durch das Betrachten des Monitorbildschirms über abgeschattete bzw. dunkelgesteuerte Gläser bzw. eine Brille ist es für den Betrachter möglich, das auf dem Moni­ tor angezeigte Bild stereoskopisch wahrzunehmen.

Die linke und die rechte Linse der abgeschatteten Gläser werden synchron zur wechselnden Anzeige des linken und des rechten Bildes auf dem Monitorbildschirm abgeschattet, so daß der den Monitorbildschirm betrachtende Beobachter ein Bild mit stereoskopischer Tiefe aufgrund des Nachbildeffek­ tes der abgeschatteten Gläser erhält.

Unter der Annahme, daß die Dimension senkrecht zur Ebene der Fig. 1 die vertikale Dimension des stereoskopischen Endoskops 1 vom starren Typ ist und daß die vertikale Di­ mension des Endoskops 1, das in die Körperhöhle eingeführt ist, mit der vertikalen Dimension der Körperhöhle zusammen­ fällt, kann das Bild auf dem Monitorbildschirm mit der Oben-zu-Unten-Beziehung des Endoskopbildes angezeigt wer­ den, die mit der des Monitorbildschirms durch Beibehalten des Drehabschnitts 12 in einer festen Stellung überein­ stimmt.

Falls die vertikale Dimension des Endoskops 1 während der Betrachtung verändert wird, was eine Unstimmigkeit zwischen der Oben-zu-Unten-Beziehung des Endoskopbildes, wie dieses auf dem Monitorbildschirm angezeigt wird, und der Oben-zu- Unten-Beziehung des Monitorbildschirms verursacht, so wird nur der Drehabschnitt 12 mit Hilfe des Drehmechanismus 13 um einen dieser Unstimmigkeit entsprechenden Betrag ge­ dreht, ohne das Endoskop 1 selbst zu drehen, wodurch die Oben-zu-Unten-Beziehung des Endoskopbildes, das auf dem Mo­ nitorbildschirm angezeigt wird, mit der des Monitorbild­ schirms in Übereinstimmung gebracht wird.

Da das Übertragungslinsensystem 7 und das Pupillen-Trenn­ prisma 8 längs der gleichen optischen Achse angeordnet sind, ist es möglich, die Richtung der stereoskopischen Be­ trachtung bezüglich der optischen Achse allein durch das Drehen des Drehabschnitts 12 zu verändern.

Auf diese Weise ist es für den Benutzer möglich, die verti­ kale Dimension des auf dem Monitorbildschirm angezeigten Bildes mit der Oben-zu-Unten-Beziehung des Endoskops in Übereinstimmung zu bringen. Deshalb kann die Lagebeziehung innerhalb der Körperhöhle direkt durch das Blicken auf den Monitorbildschirm erkannt werden, so daß das Behandlungsin­ strument usw. schnell und genau bedient werden kann, wo­ durch im wesentlichen dessen Arbeitsleistung verbessert wird.

Da die Bauteile vom Übertragungslinsensystem 7 bis zum Pu­ pillen-Trennprisma 8 als ein optisches System mit einer einzigen optischen Achse ausgebildet sind, kann der Durch­ messer des Einführteils im Vergleich zu dem eines stereo­ skopischen Endoskops verringert werden, bei dem ein opti­ sches System mit zwei optischen Achsen innerhalb des Ein­ führteils angeordnet ist.

Ferner kann durch das Weglassen des Drehabschnitts 12 und des Drehmechanismus 13 beim vorstehend beschriebenen Aufbau ein preisgünstiges stereoskopisches Endoskop erhalten wer­ den, das, obgleich es keine Unstimmigkeit bezüglich der La­ gebeziehung zwischen dem Endoskop und dem auf dem Monitor­ bildschirm angezeigten Bild ausgleichen kann, ein Einführ­ teil mit einem verringerten Durchmesser aufweist. Weiterhin besteht nur eine entfernte Wahrscheinlichkeit, daß eine Un­ stimmigkeit zwischen dem linken und dem rechten Bild auf­ tritt.

Das Bildaufnahmesystem dieses Ausführungsbeispiels ist sowohl auf Farbbild-Endoskope vom seriellen als auch solche vom simultanen Typ anwendbar.

Das linke und das rechte Bild können gleichzeitig auf dem Monitor angezeigt werden, anstelle abwechselnd, wie dies vorstehend beschrieben ist.

Weiterhin ist es auch möglich, drei oder mehr der vorste­ henden Pupillen-Trenneinrichtungen vorzusehen, wobei zwei davon für die stereoskopische Beobachtung ausgewählt wer­ den. In diesem Fall fällt die Anzahl von Abbildungsobjekti­ ven und CCD-Einrichtungen, die in dem Bedien-/Halteteil angeordnet sind, mit der Anzahl von zu bewirkenden Trennungen zusammen, was eine Zunahme der Anzahl von Bauteilen zur Folge hat. Jedoch kann damit durch die Kombination solch eines Aufbaus mit der Dreheinrichtung eine Lageunstimmig­ keit schnell ausgeglichen werden.

Auch können anstelle einer Bildaufnahmeeinrichtung, die aus einer Festkörper-Bildaufnahmeeinrichtung, beispielsweise einer CCD-Einrichtung besteht, Okulare vorgesehen werden, wodurch es möglich ist, das Bild mit dem bloßen Auge ste­ reoskopisch zu betrachten.

Die Fig. 2 stellt eine Modifikation des ersten Ausführungs­ beispiels dar. Bei einem Endoskop 21 sind die Spiegel 10a, 10b weggelassen und die CCD-Einrichtungen 11a, 11b entspre­ chend senkrecht zur optischen Achse des Übertragungslinsen­ systems 7 im Drehabschnitt 12 befestigt. Je nach dem Refle­ xionswinkel der Reflexionsfläche des Pupillen-Trennprismas 8 können die Abbildungsobjektive 9a, 9b und die CCD-Ein­ richtungen 11a, 11b auch zwischen den genannten Stellungen ausgerichtet werden.

Das zweite Ausführungsbeispiel wird nun unter Bezug auf die Fig. 3 bis 6 beschrieben.

Die Fig. 3 stellt ein stereoskopisches Endoskop 22 vom starren Typ dar, bei dem zusätzlich zum Übertragungslinsen­ system 7 des ersten Ausführungsbeispiels ein anderes opti­ sches System hinter diesem vorgesehen ist, wobei die zwei Systeme zusammen ein einziges bilderzeugendes optisches System ausbilden. Weiterhin wird bei diesem Ausführungsbei­ spiel nur eine Bildaufnahmeeinrichtung verwendet. Um Bilder mit einer Parallaxe zu erhalten, wird deshalb ein Pupillen- Trennverschluß als Pupillen-Trenneinrichtung vorgesehen. Dieser Pupillen-Trennverschluß macht selektiv unterschied­ liche Bereiche der Pupille in dem abbildenden bzw. bild­ erzeugenden optischen System durchlässig. Die Bauteile, die gleich denen des ersten Ausführungsbeispiels sind, werden mit den gleichen Bezugszeichen benannt und eine Beschrei­ bung dieser Bauteile ist deshalb entbehrlich.

Wie dies in Fig. 3 dargestellt ist, sind in einem stereo­ skopischen Endoskop 22 vom starren Typ ein Pupillen-Trenn­ verschluß 23, ein Abbildungsobjektiv 24 und eine CCD-Ein­ richtung 25 in der in Fig. 4 dargestellten Reihenfolge hin­ ter einer Linse 6a angeordnet, die an dem hintersten Ende des Übertragungslinsenabschnitts 6 angeordnet ist.

Wie dies in Fig. 4 dargestellt ist, ist der Pupillen-Trenn­ verschluß 23 als eine Scheibe mit einem kreisförmigen Ver­ schlußloch 23a ausgebildet, um eine Parallaxe vorzusehen. Die zentrale Achse der Scheibe, die den Pupillen-Trennver­ schluß 23 ausbildet, fällt mit der optischen Achse des Übertragungslinsensystems 7 zusammen, wobei der Pupillen- Trennverschluß 23 um diese zentrale Achse drehbar ist. Die Parallaxe, die durch den Verschluß 23 vorgesehen wird, nimmt im Verhältnis zur Wegstrecke zwischen der zentralen Achse und dem im Pupillen-Trennverschluß 23 ausgebildeten Verschlußloch 23a zu.

Das Abbildungsobjektiv 24 ist hinter dem Pupillen-Trennver­ schluß 23 angeordnet, wobei seine optische Achse mit der des Übertragungslinsensystems 7 zusammenfällt. Sie bildet nur diejenigen Bilder des Gegenstandes, die über das Ver­ schlußloch 23a übertragen wurden, auf der Bildfläche 25a der CCD-Einrichtung 25 ab. Elektrische Signale, die die auf der CCD-Einrichtung 25 abgebildeten Bilder darstellen, wer­ den über eine Signalleitung 26 einer Steuereinrichtung 27 zugeführt.

Wie dies in Fig. 5 dargestellt ist, werden die Bilder des Gegenstandes auf der CCD-Einrichtung 25 abgebildet, wenn das Verschlußloch 23a beim Drehen des Pupillen-Trennver­ schlusses 23 um seine zentrale Achse eine obere, eine rechte, eine untere und eine linke Verschlußstellung durch­ läuft. Das heißt, die Bilderfassung bzw. das Bildaufnehmen mit Hilfe der CCD-Einrichtung 25 wird jedesmal vorgenommen, wenn das Verschlußloch 23a eine der vier Verschlußstellun­ gen durchläuft. Das sind die obere, die rechte, die untere und die linke Stellung, wie dies in Fig. 6 dargestellt ist.

Licht, das bei der oberen, der rechten, der unteren und der linken Verschlußstellung über das Verschlußloch 23a über­ tragen wird, bildet ein oberes, ein rechtes, ein unteres bzw. ein linkes Bild auf der CCD-Einrichtung 25 ab. Die so abgebildeten Bilder entsprechen Einfallbildern, die durch die Pupillentrennung in einen oberen, einen rechten, einen unteren und einen linken Teil in dem Übertragungslinsen­ system 7 erhalten werden. Demzufolge wird eine Parallaxe zwischen dem oberen und dem unteren Bild und zwischen dem linken und dem rechten Bild erzeugt.

In der Steuereinrichtung 27 werden die elektrischen Si­ gnale, die von der CCD-Einrichtung 25 geliefert werden, einer Signalverarbeitung unterzogen und dann zum Anzeigen von Bildern an Monitore 28 und 29 abgegeben, die eine ste­ reoskopische Betrachtung ermöglichen.

Die von der CCD-Einrichtung 25 ausgegebenen elektrischen Signale werden mit Hilfe eines A/D-Umsetzers 30 in der Steuereinrichtung 27 umgewandelt und über einen Schalter 31 übertragen, der synchron zur Änderung der Stellung des Ver­ schlußlochs 23a betrieben wird, um so in einem Speicher 32a für das obere Bild, einem Speicher 32b für das rechte Bild, einem Speicher 32c für das untere Bild und einem Speicher 32d für das linke Bild sequentiell abgespeichert zu werden, die zu der oberen, der rechten, der unteren bzw. der linken Stellung des Verschlußlochs 23a gehören.

Nachfolgend wird das Auslesen aus jedem der Bildspeicher beschrieben.

Die im oberen Bildspeicher 32a und jene im unteren Bild­ speicher 32c gespeicherten Bildsignale werden über einen Schalter 33a als A-Bereich-Bildsignale bzw. C-Bereich-Bild­ signale ausgelesen, und dann werden A- und C-Bereich-Bilder abwechselnd auf dem Monitor 28 angezeigt. Gleichfalls wer­ den die in dem rechten Bildspeicher 32b und jene in dem linken Bildspeicher 32d gespeicherten Bildsignale über einen Schalter 33b ausgelesen, um abwechselnd als B- und D- Bereich-Bilder auf dem Monitor 29 angezeigt zu werden.

Das Einschreiben der Signale in die Bildspeicher 32a, 32b, 32c und 32d und das Auslesen der Signale aus diesen sowie der Betrieb der Schalter 31, 33a und 33b werden über die Drehung des Pupillen-Trennverschlusses 23 gesteuert.

Dadurch kann der Benutzer unter Verwendung des stereoskopi­ schen Endoskops 22 vom starren Typ mit der oben beschriebe­ nen Steuerung gleichzeitig über zwei Monitore stereoskopi­ sche Bilder mit einer Oben-/Unten- und mit einer Links- /Rechts-Parallaxe betrachten.

Im Fall des wie oben beschrieben aufgebauten stereoskopi­ schen Endoskops 22 ist das Bildaufnahmesystem vom simulta­ nen Typ aus der Sicht des Aufbaus leichter anwendbar. Wenn das serielle Farbbild-Bildaufnahmesystem auf dieses Endo­ skop 22 angewendet wird, ist es notwendig, die Farbbeleuch­ tung mit dem dreifachen der Drehgeschwindigkeit des Blen­ dentrennverschlusses zu synchronisieren oder eine Dreifarb- Bildaufnahme mit drei Drehungen des Pupillen-Trennver­ schlusses zu bewirken. Im letzteren Fall muß die Bildspei­ cherkapazität dreimal so groß sein.

Für die Signalverarbeitung genügt der Aufbau von entweder dem Oben-/Unten- oder dem Links-/Rechts-System der in Fig. 3 dargestellten Steuereinrichtung 27.

Als nächstes wird das dritte Ausführungsbeispiel des ste­ reoskopischen Endoskops unter Bezug auf die Fig. 7 bis 9 beschrieben.

Bei einem stereoskopischen Endoskop 22 vom starren Typ ge­ mäß dem dritten Ausführungsbeispiel wird das Einfallbild eines Gegenstands mit Hilfe eines Pupillen-Trennverschlus­ ses 23 wie beim zweiten Ausführungsbeispiel in ein rechtes und ein linkes Bild getrennt. Im Drehabschnitt 12, in dem der Pupillen-Trennverschluß 23 und eine CCD-Einrichtung 25 angeordnet sind und der die zweite Stützeinrichtung ausbil­ det, ist ein Gewicht 61 oder dergleichen in einer Lage so befestigt, daß der Drehabschnitt 12 in einer ortsfesten Lage gehalten wird, wodurch jede Drehung des Monitorbildes beim Drehen des Endoskops 22 automatisch korrigiert wird. Das stereoskopische Endoskop 22 dieses Ausführungsbeispiels ist ein Schrägsicht-Endoskop, das ein Gesichtsfeld schräg über dem Vorderende des Einführteils 2 aufweist.

Wie dies in Fig. 7 dargestellt ist, sind bei dem stereosko­ pischen Endoskop 22 vom starren Typ dieses Ausführungsbei­ spiels der Pupillen-Trennverschluß 23 und die CCD-Einrich­ tung 25 innerhalb des Drehabschnitts 12 in der optischen Achse des Übertragungslinsenabschnitts 6 angeordnet, wobei der Drehabschnitt 12 um diese optische Achse drehbar ist. Da das Gewicht 61, wie dies vorstehend beschrieben ist, an dem Drehabschnitt 12 befestigt ist, werden der Pupillen- Trennverschluß 23 und die CCD-Einrichtung 25 durch die Gra­ vitationskraft stets in der richtigen Lage gehalten.

Die CCD-Einrichtung 25 dieses Ausführungsbeispiels ist über eine Signalleitung 26 elektrisch mit einer Steuereinrich­ tung 27 verbunden, die im wesentlichen die gleiche ist, wie die Steuereinrichtung beim zweiten Ausführungsbeispiel. Deshalb werden, wie dies in den Fig. 8 und 9 dargestellt ist, das rechte und das linke Bild auf der CCD-Einrichtung 25 über das Verschlußloch 23a abgebildet. Die Bildaufnahmesignale, die von der CCD-Einrichtung 25 abgegeben werden, werden der Signalverarbeitung zum Anzeigen eines Bildes un­ terzogen, das auf einem Monitor 29 stereoskopisch betrach­ tet werden kann.

Das linke und das rechte Bild, die über das Verschlußloch 23a des Pupillen-Trennverschlusses 23 übertragen werden, werden in einem Speicher 32b für das linke Bild bzw. einem Speicher 32d für das rechte Bild abgespeichert und die in diesen Bildspeichern abgespeicherten Bildsignale werden zum Anzeigen auf dem Monitorbildschirm abwechselnd ausgelesen.

Aufgrund des vorstehend beschriebenen Aufbaus, bei dem ein Gewicht 61 an dem um die optische Achse herum drehbaren Drehabschnitt 12 befestigt ist und bei dem der Pupillen- Trennverschluß 23 und die CCD-Einrichtung 25 in der opti­ schen Achse des Übertragungslinsensystems angeordnet sind, ist es möglich, den Pupillen-Trennverschluß 23 und die CCD- Einrichtung 25 infolge der Gravitationskraft stets in der richtigen Lage zu halten, selbst wenn das Endoskop 22 ge­ dreht wird.

Bei diesem Ausführungsbeispiel ist es möglich, eine Gravi­ tationserfassungseinrichtung anstelle des Gewichts 61 vor­ zusehen. Durch die Steuerung der Dreheinrichtung aufgrund einer Bodendimension bzw. -richtung, wie sie durch die Gra­ vitationserfassungseinrichtung erfaßt wird, kann die Boden­ richtung des auf dem Monitorbildschirm angezeigten Bildes automatisch mit der aktuellen Boden- (Gravitations-) Rich­ tung in Übereinstimmung gebracht werden.

Weiterhin ist es möglich, nicht nur die Bodenrichtung des im Monitor angezeigten Bildes in Übereinstimmung mit der Gravitationsrichtung zu bringen, sondern auch eine Anzeige zu bewirken, bei der der Betrachter die Orientierung will­ kürlich festsetzt, beispielsweise entsprechend der Lagebe­ ziehung zwischen dem Betrachter und dem Monitor, und zwar in Abhängigkeit von der Bedingung, unter der das Endoskop verwendet wird.

Die anderen Effekte und Vorteile dieses Ausführungsbei­ spiels sind die gleichen wie jene bei den vorstehenden Aus­ führungsbeispielen.

Nun wird ein anderes Ausführungsbeispiel des Pupillen- Trennverschlusses beschrieben.

Die Fig. 10 stellt einen Pupillen-Trennverschluß 23 dar, der aus einer Kombination polarisierender Platten und einer Flüssigkristallzelle besteht. Wie dies in der Zeichnung dargestellt ist, umfaßt der Pupillen-Trennverschluß 23 eine polarisierende Platte 23c, die eine erste polarisierende Einrichtung darstellt und die aus einem rechten und einem linken polarisierenden Plattenteil zusammengesetzt ist, de­ ren jeweilige Polarisierungsrichtung sich mit der der ande­ ren kreuzt, beispielsweise eine in 0°-Richtung und die an­ dere in 90°-Richtung. Der Pupillen-Trennverschluß 23 umfaßt weiter eine Flüssigkristallzelle 23d, die eine Polarisati­ onsebenen-Dreheinrichtung mit der Funktion ausbildet, die Polarisationsebene des einfallenden Lichts zu drehen, und eine polarisierende Platte 23e, die eine zweite polarisie­ rende Einrichtung darstellt und deren Polarisationsrichtung die gleiche ist, wie die einer der Polarisationsrichtungen der polarisierenden Platte 23c. Durch das Steuern einer an die Flüssigkristallzelle 23d angelegten Spannung wird das Schalten zwischen dem Zustand, bei dem das auf die Flüssig­ kristallzelle 23d einfallende Licht ausgegeben wird, so wie dies ist, und dem Zustand bewirkt, bei dem die Polarisati­ onsebene des einfallenden Lichts um 90° gedreht wird, bevor das Licht ausgegeben wird. Aufgrund dieser Anordnung wird Licht, das über nur einen der polarisierenden Plattenteile der polarisierenden Platte 23c übertragen wurde, dem einen in 0°-Richtung und dem anderen in 90°-Richtung, von der polarisierenden Platte 23e ausgegeben, wodurch die Pupillen­ trennung bewirkt wird.

Die Fig. 11 und 12 stellen ein stereoskopisches Schrägsicht-Endoskop 22 vom starren Typ dar, das mit dem vorstehend beschriebenen Pupillen-Trennverschluß 23 ausge­ stattet ist. Aufgrund des Drehabschnitts 12 mit dem Gewicht 61 können der Pupillen-Trennverschluß 23 und die CCD-Ein­ richtung 25 dieses Endoskops 22 in der richtigen Lage be­ züglich der Gravitationskraft gehalten werden, wie dies im Fall des stereoskopischen Endoskops 22 vom starren Typ des dritten Ausführungsbeispiels der Fall ist, selbst falls das Endoskop 22 gedreht wird.

Deshalb wird die Oben-zu-Unten-Beziehung des Endoskopbil­ des, das auf dem Monitorbildschirm angezeigt wird, nicht mit der Drehung des Endoskops 22 verändert.

Da die Lage der CCD-Einrichtung 25 auch frei von einer Dre­ hung ist und konstant in einer ortsfesten Lage gehalten wird, wird das Kabel 26, das sich von der CCD-Einrichtung 25 nach außen hin erstreckt, ferner davor geschützt, ver­ dreht zu werden.

Die Fig. 13 stellt ein stereoskopisches Schägsicht-Endoskop 22 vom starren Typ gemäß einem vierten Ausführungsbeispiel dar. Im Gegensatz zu dem in Fig. 1 dargestellten Ausfüh­ rungsbeispiel verwendet das vierte Ausführungsbeispiel einen Aufbau, bei dem das Gewicht 61 wie bei dem in Fig. 7 dargestellten Ausführungsbeispiel an dem Drehabschnitt 12 befestigt ist.

Das das Gewicht 61, das den Drehabschnitt 12 hinsichtlich der Gravitationsrichtung ortsfest hält, an dem Drehab­ schnitt 12 befestigt ist, wird der Bildaufnahmeabschnitt hinsichtlich der Gravitationsrichtung wie beim dritten Aus­ führungsbeispiel daran gehindert, sich zu drehen, selbst wenn das Endoskop 22 gedreht wird, so daß das auf dem Moni­ tor angezeigte Bild frei von einer Drehung ist.

Die Fig. 14 stellt ein stereoskopisches Endoskop 22 vom starren Typ gemäß einem fünften Ausführungsbeispiel dar. Im Gegensatz zum in Fig. 1 dargestellten Ausführungsbeispiel ist beim fünften Ausführungsbeispiel ein Aufbau gewählt, bei dem anstelle des Vorsehens des Drehabschnitts 12 das Einführteil 2 des Endoskops 22 in ein vorderes und ein rückwärtiges Teil 2a bzw. 2b getrennt ist, die sich relativ zueinander um die optische Achse des Übertragungslinsen­ systems 7 drehen können, das heißt, um die optische Achse des optischen Systems des Endoskops 22.

Gemäß diesem Ausführungsbeispiel kann der Benutzer den Be­ dien-/Halteteil 3 halten, der mit dem rückwärtigen Teil 2b des Einführteils 2 verbunden ist und das Bildaufnahmesystem enthält, wobei er den Vorderteil 2a des Einführteils 2 dreht, während er den Bedien-/Halteteil 3 hinsichtlich der Gravitationsrichtung ortsfest hält.

Die Fig. 15 stellt eine Modifikation des Ausführungsbei­ spiels der Fig. 14 dar. Bei dieser Modifikation sind das Einführteil 2 und der Bedien-/Halteteil 3 getrennt und re­ lativ zueinander um die optische Achse des optischen Systems des Endoskops 22 drehbar. Ferner sind bei dieser Modifikation Linsen 64 und 65 am hinteren Ende des Einführ­ teils 2 bzw. am vorderen Ende des Bedien-/Halteteils 3 an­ geordnet, die den Lichtfluß in dem Gelenkteil (Drehteil) zwischen dem Einführteil 2 und dem Bedien-/Halteteil 3 in einen parallelen Strahl umwandeln.

Deshalb ist es mit dieser Modifikation möglich, eine Ver­ schlechterung des Bildes zu verhindern, selbst wenn etwas Spiel in Längsrichtung des Drehabschnitts vorliegt.

Die Fig. 16 stellt ein stereoskopisches Endoskop 35 vom starren Typ dar. Dieses umfaßt in seinem starren, dünnen und engen Einführteil eine Objektivlinse 36, Abbildungsob­ jektive 37a und 37b mit einem Durchmesser, der geringer als der der Objektivlinse 36 ist, einen Übertragungslinsenab­ schnitt 38, der aus einer Vielzahl von Linsen zum separaten Übertragen zweier Bilder zusammengesetzt ist, die mit Hilfe der beiden Abbildungsobjektive 37a bzw. 37b abgebildet wer­ den, und eine CCD-Einrichtung 39 zum Aufnehmen eines Bil­ des, das durch ein Abbildungsobjektiv 38a erzeugt wird, das am hintersten Ende des Übertragungslinsenabschnitts 38 an­ geordnet ist, wobei die vorstehenden Bauteile in dieser Reihenfolge vom vorderen Ende des Einführteils aus angeord­ net sind. Wie bei den vorstehend beschriebenen stereoskopi­ schen Endoskopen ist das stereoskopische Endoskop 35 vom starren Typ so aufgebaut, daß ein linkes und ein rechtes Bild mittels Pupillentrennung erhalten werden kann.

Licht vom zu betrachtenden Gegenstand wird teilweise über die Objektivlinse 36 und das Abbildungsobjektiv 37a und teilweise über die Objektivlinse 36 und das Abbildungsob­ jektiv 37b übertragen, um zwei Bilder zu erzeugen, die be­ züglich der optischen Achse getrennt werden, und zwar hin­ ter diesen Abbildungsobjektiven 37a bzw. 37b, die mit Hilfe eines (nicht dargestellten) Abschattungselements verdunkelt werden, um so optisch voneinander getrennt zu werden, damit das über ein Abbildungsobjektiv 37a oder 37b übertragene Bild nicht mit dem über das andere Abbildungsobjektiv 37b bzw. 37a übertragenen Bild überlagert abgebildet wird.

Die zwei mit Hilfe der Abbildungsobjektive 37a bzw. 37b ab­ gebildeten Bilder werden über den Übertragungslinsenab­ schnitt 38 nach hinten übertragen, um zwei Bilder mit einer Parallaxe auf der CCD-Einrichtung 39 abzubilden. Wie bei den vorstehenden Ausführungsbeispielen unterliegen die von der CCD-Einrichtung 39 ausgegebenen elektrischen Signale einer Signalverarbeitung und werden auf einem Monitor angezeigt, was dem Betrachter eine stereoskopische Betrachtung des Gegenstandes ermöglicht.

Da das stereoskopische Endoskop 35 vom starren Typ ein auf einer einzigen Achse liegendes optisches System aufweist, besteht nur eine entfernte Möglichkeit, daß ein Unterschied zwischen dem rechten und dem linken Bild auftritt. Weiter­ hin ist es preisgünstiger als das Endoskop mit auf zwei Achsen liegenden optischen Systemen.

Die Fig. 17 und 18 stellen ein stereoskopisches Endoskop 40 vom starren Typ dar, das durch Weglassen des Übertragungs­ linsenabschnitts vom Endoskop 35, das in Fig. 16 darge­ stellt ist, und dem Anordnen einen CCD-Einrichtung 39 in dessen vorderem Endabschnitt ausgebildet ist. Zwischen den Abbildungsobjektiven 37a und 37b ist ein Blenden- bzw. Ab­ schirmelement 41 vorgesehen, das sich bis zur Oberfläche der CCD-Einrichtung 39 hin erstreckt.

Die anderen strukturellen Merkmale und Wirkungen des ste­ reoskopischen Endoskops 40 vom starren Typ sind die glei­ chen wie jene des in Fig. 16 dargestellten, so daß deren Beschreibung entbehrlich ist.

Die Fig. 19a und 19b stellen ein stereoskopisches Endoskop 43 vom starren Typ dar, das für eine stereoskopische Be­ trachtung zwei optische Übertragungssysteme 44a und 44b und ein Paar CCD-Einrichtungen 45a und 45b einschließt, die als Bildaufnahmeeinrichtungen zum Aufnehmen von über die opti­ schen Übertragungssysteme 44a bzw. 44b übertragenen Bildern dienen.

Das stereoskopische Endoskop 43 vom starren Typ umfaßt ein starres Einführteil 46 und ein Bedien-/Halteteil 47, das einen relativ großen Durchmesser aufweist und mit dem Ein­ führteil 46 verbunden ist. Die optischen Übertragungs­ systeme 44a und 44b, die in dem Einführteil 46 enthalten sind, sind mit Hilfe eines (nicht dargestellten) Abschirm­ elements voneinander abgeschirmt.

Das Bedien-/Halteteil 47 ist aus einem Abdeckelement 47a an der Vorderseite und einem Halteteilkörper 47b zusammenge­ setzt, die voneinander getrennt sind, um so lösbar mit Hilfe einer Schraubeinrichtung oder dergleichen in Eingriff gebracht zu werden. Ferner steht ein vorspringender Ab­ schnitt auf der Rückseite des Halteteilkörpers 47b mit einem rückwärtigen Teil 47c über eine Schraubeinrichtung lösbar in Eingriff. Ein aus einem Kunststoffmaterial oder dergleichen hergestellter Kabelschutz 49 ist am rückwärti­ gen Ende des rückwärtigen Teils 47c vorgesehen, um so ein Kabel 48 zu umhüllen. Ferner ist zwischen dem Abdeckelement 47a und dem Halteteilkörper 47b ein Dichtungselement 47d vorgesehen, um den Innenraum, der durch die Schraubverbin­ dung von Abdeckelement 47a und Halteteilkörper 47b festge­ legt ist, wasserdicht zu halten.

Innerhalb des Abdeckelements 47a des Bedien-/Halteteils 47 ist ein Prisma 50 vorgesehen, um die Bilder, die über das optische Übertragungssystem 44a und 44b übertragen werden, in Richtungen jeweils senkrecht zur optischen Achse zu re­ flektieren. Ferner enthält das Abdeckelement 47a des Be­ dien-/Halteteils 47 Spiegel 51a und 51b, um die beiden durch das Prisma 50 reflektierten Bilder in Richtungen parallel zu den optischen Achsen des optischen Übertra­ gungssystems zu reflektieren, und Abbildungsobjektive 52a und 52b zum Abbilden der durch die Spiegel 51a bzw. 51b re­ flektierten Bilder.

Der Halteteilkörper 47b des Bedien-/Halteteils 47 weist ein Abdeckglas 53 nahe seiner vorderseitigen Öffnung auf. Fer­ ner enthält der Halteteil 47b CCD-Einrichtungen 45a und 45b zum Aufnehmen der beiden durch die Abbildungsobjektive 52a bzw. 52b erzeugten Bilder. Periphere bilderfassende Schaltungen 58a und 58b sind am rückwärtigen Ende der CCD-Ein­ richtungen 45a bzw. 45b vorgesehen.

Die CCD-Einrichtungen 45a und 45b nehmen die Bilder mit der Parallaxe auf, die über die zwei optischen Übertragungs­ systeme übertragen werden, und konvertieren diese in elek­ trische Signale, die der Steuereinrichtung zugeführt wer­ den. Die Signalverarbeitung für eine stereoskopische Be­ trachtung ist die gleiche wie bei den vorstehenden Ausfüh­ rungsbeispielen, so daß deren Beschreibung entbehrlich ist.

Bei dem stereoskopischen Endoskop 43 vom starren Typ, das in Fig. 19(a) dargestellt ist, sind die optischen Systeme und die CCD-Einrichtungen 45a und 45b voneinander lösbar. Da die optischen Systeme und die CCD-Einrichtungen als in­ tegrale Einheiten ausgebildet werden können, bietet das stereoskopische Endoskop 43 vom starren Typ ferner eine ausgezeichnete Handhabung.

Die optischen Achsen der optischen Übertragungssysteme, die in dem Endoskop-Einführteil 46 enthalten sind, werden mit Hilfe eines Prismas 50 und Spiegeln 51a bzw. 51b abgelenkt, die eine einen optischen Weg verändernde Einrichtung bil­ den, um so eine Anpassung an die Größe der CCD-Einrichtun­ gen durchzuführen. Das stereoskopische Endoskop 43 vom starren Typ kann deshalb große CCD-Einrichtungen mit einer hohen Auflösung verwenden.

Es ist wünschenswert, daß der Durchmesser des Endoskop-Ein­ führteils verringert wird, um so eine Verbesserung der Ein­ führeigenschaften zu erzielen. Mit Blick darauf ist bei diesem stereoskopischen Endoskop die den optischen Weg ver­ ändernde Einrichtung im Bedien-/Halteteil vorgesehen, des­ sen Durchmesser relativ groß sein kann, wobei die optischen Wege mit den optischen Achsen der beiden CCD-Einrichtungen in Übereinstimmung gebracht werden.

Obwohl dieses Ausführungsbeispiel unter Bezug auf einen Aufbau beschrieben ist, bei dem zwei optische Übertragungs­ systeme innerhalb des Endoskopeinführteils angeordnet sind, ist es auch auf einen Aufbau anwendbar, bei dem, wie bei den vorstehenden Ausführungsbeispielen, ein einziges opti­ sches Übertragungssystem innerhalb des Endoskop-Einführ­ teils angeordnet ist.

Die Fig. 19(b) stellt ein stereoskopisches Endoskop 54 vom starren Typ vor, das durch teilweises Modifizieren des in Fig. 19(a) dargestellten Endoskops ausgebildet wird. Bei dem stereoskopischen Endoskop 54 vom starren Typ ist die den optischen Weg verändernde Einrichtung zum Ablenken der optischen Achsen des optischen Übertragungssystems auf der bilderfassenden Seite vorgesehen, das heißt, in dem Halte­ teilkörper 47b. Auf der Innenseite des Abdeckglases 53 sind ein Prisma 55 zum Ablenken der optischen Achsen der opti­ schen Übertragungssysteme 44a und 44b in einer solchen Weise angeordnet, daß sie divergieren, das heißt, schräg verlaufen, und weiterhin Abbildungsobjektive 57a und 57b zum Abbilden von Bildern des Gegenstands auf den CCD-Ein­ richtungen 56a und 56b angeordnet. Deshalb verlaufen die Bildflächen der CCD-Einrichtungen 56a und 56b bezüglich der optischen Achsen des optischen Übertragungssystems schräg.

Die anderen strukturellen Merkmale und Wirkungen dieses Endoskops 54 sind die gleichen wie jene des in Fig. 19(a) dargestellten Endoskops 43, und seine Bauteile, die die gleichen wie jene des Endoskops 43 sind, werden mit den gleichen Bezugszeichen versehen, wobei eine Beschreibung dieser Bauteile entbehrlich ist.

Bei dem in Fig. 19(a) dargestellten Endoskop 43 kann die den optischen Weg verändernde Einrichtung auf der bildauf­ nehmenden Seite vorgesehen werden. Bei dem in Fig. 19(b) dargestellten Endoskop 54 kann die den optischen Weg verän­ dernde Einrichtung an der optischen Systemseite vorgesehen werden, um den optischen Weg schräg abzulenken und den er­ forderlichen Raum vorzusehen.

Claims (7)

1. Stereoskopisches Endoskop (1; 21; 22; 3543; 54) mit
einem Objektivlinsensystem (5; 36), das ein Bild von einem Gegenstand erzeugt, wobei das Objektivlinsensystem (5; 36) am vorderen Ende eines Einführteils (2; 46) angeordnet ist und eine einzige optische Achse aufweist,
einer Bildübertragungseinrichtung (6, 7), die koaxial zu dem Objektivlinsensystem (5; 36) angeordnet ist und das durch das Objektivlinsensystem (5; 36) erzeugte Bild überträgt,
einer Pupillen-Trenneinrichtung (8; 50; 55), die das über das Objektivlinsensystem (5; 36) und die Bildübertragungseinrichtung (6, 7) übertragene Bild trennt, so daß ein rechtes und ein linkes Bild des Gegenstandes erhalten werden,
einer Bildaufnahmeeinrichtung (11a, 11b; 25; 11; 39; 45a, 45b; 56a, 56b), die mittels der Pupillen- Trenneinrichtung (8; 50; 55) erhaltene linke und rechte Bilder aufnimmt,
einer ersten Stützeinrichtung, die zumindest das Objektivlinsensystem (5; 36) enthält, und
einer zweiten Stützeinrichtung (12), die zumindest die Pupillen-Trenneinrichtung (8; 50; 55) und die Bildaufnahmeeinrichtung (11a, 11b; 25; 11; 39; 45a, 45b; 56a, 56b) enthält,
wobei die erste Stützeinrichtung und die zweite Stützeinrichtung (12) relativ zueinander um eine sich längs der Längsrichtung des Endoskops (1; 21; 22; 3543; 54) erstreckende Achse drehbar sind.

2. Stereoskopisches Endoskop nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Stützeinrichtung (12) aus einem in einem Bedien-/Halteteil (3; 47) des Endoskops (1; 21; 22; 3543; 54) enthaltenen Drehabschnitt besteht.

3. Stereoskopisches Endoskop nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß dieses ferner eine Dreheinrichtung (13) zum Drehen der zweiten Stützeinrichtung (12) aufweist.

4. Stereoskopisches Endoskop nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die auf die Bildaufnahmeeinrichtung (11a, 11b; 25; 11; 39; 45a, 45b; 56a, 56b) zum Aufnehmen des linken und des rechten Bildes des Gegenstandes einfallenden optischen Achsen parallel zur optischen Achse im Einführteil (2; 46) verlaufen.

5. Stereoskopisches Endoskop nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die auf die Bildaufnahmeeinrichtung (11a, 11b; 25; 11; 39; 45a, 45b; 56a, 56b) zum Aufnehmen des linken und des rechten Bildes des Gegenstands einfallenden optischen Achsen orthogonal zur optischen Achse innerhalb des Einführteils (2; 46) verlaufen.

6. Stereoskopisches Endoskop nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß an der zweiten Stützeinrichtung (12), die die Pupillen- Trenneinrichtung (8) und die Bildaufnahmeeinrichtung (11a, 11b; 11) enthält, ein Gewicht (61) installiert ist, so daß durch dessen Gravitationskraft das auf der Bildaufnahmeeinrichtung erzeugte Bild in der richtigen Lage gehalten wird.

7. Stereoskopisches Endoskop nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ferner ein afokales Teil (64, 65) längs des vom Objektivlinsensystem (5) zur Pupillen-Trenneinrichtung (8) verlaufenden Weges vorgesehen ist, wobei das an der Vorderseite des afokalen Teils vorgesehene optische Element (64) in der ersten Stützeinrichtung und das an der Rückseite des afokalen Teils vorgesehene optische Element (65) in der zweiten Stützeinrichtung vorgesehen ist und wobei das optische System, das an der Vorderseite des afokalen Teils angeordnet ist, und das optische System, das an der Rückseite des afokalen Teils angeordnet ist, relativ zueinander drehbar sind.