DE4442326B4 - Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer Druckgröße - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer Druckgröße Download PDF

Info

Publication number
DE4442326B4
DE4442326B4 DE4442326A DE4442326A DE4442326B4 DE 4442326 B4 DE4442326 B4 DE 4442326B4 DE 4442326 A DE4442326 A DE 4442326A DE 4442326 A DE4442326 A DE 4442326A DE 4442326 B4 DE4442326 B4 DE 4442326B4
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
pressure
line
solenoid valve
differential pressure
activation
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
DE4442326A
Other languages
English (en)
Other versions
DE4442326A1 (de
Inventor
Gebhard Wuerth
Helmut Wiss
Alfred Strehle
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Priority to DE4442326A priority Critical patent/DE4442326B4/de
Priority to US08/546,863 priority patent/US5662388A/en
Priority to GB9523606A priority patent/GB2295678B/en
Priority to JP7307440A priority patent/JPH08233673A/ja
Priority to KR1019950046059A priority patent/KR100418817B1/ko
Publication of DE4442326A1 publication Critical patent/DE4442326A1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE4442326B4 publication Critical patent/DE4442326B4/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
    • G01L23/00—Devices or apparatus for measuring or indicating or recording rapid changes, such as oscillations, in the pressure of steam, gas, or liquid; Indicators for determining work or energy of steam, internal-combustion, or other fluid-pressure engines from the condition of the working fluid
    • G01L23/04—Devices or apparatus for measuring or indicating or recording rapid changes, such as oscillations, in the pressure of steam, gas, or liquid; Indicators for determining work or energy of steam, internal-combustion, or other fluid-pressure engines from the condition of the working fluid involving means subjected to known counteracting pressure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
    • B60T8/36—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition including a pilot valve responding to an electromagnetic force
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
    • G01L5/00—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes
    • G01L5/28—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for testing brakes

Abstract

Verfahren zur Ermittlung eines Differenzdrucks bei einer Bremsanlage eines Straßenfahrzeugs mit wenigstens einem ersten Magnetventil, das eine erste Leitung und eine zweite Leitung verbindet, wobei in die Ermittlung des Differenz- drucks (PD) zwischen einem ersten Druck (PV) in der ersten Leitung und einem zweiten Druck (PW) in der zweiten Leitung
– ein vorgegebener Druckgradient sowie
– ein Signal, das die Dauer der Ansteuerung des ersten Magnetventils kennzeichnet, sowie
– der Differenzdruck vor der Ansteuerung, eingeht.

Description

  • Stand der Technik
  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Ermittlung eines Differenzdruckes, insbesondere in einer Bremsanlage mit Blockierschutz- und/oder Antriebsschlupfregelung.
  • Üblicherweise werden Differenzdrücke mittels Sensoren erfaßt. Solche Sensoren sind sehr teuer.
  • Aus der DE 31 37 200 A1 ist ein Zweikreis-Bremssystem bekannt, das mit einer Blockierschutzeinrichtung kombiniert ist. Zwischen den beiden Bremskreisen im Bereich der Blockierschutz-Magnetventile ist ein Druckfühler vorgesehen, der bei ungleichen Drücken in den beiden Bremskreisen anspricht und mit Hilfe von in einem elektronischen Steuergerät der Blockierschutzeinrichtung vorprogrammierten Totzyklen eine Überwachung der Arbeit der Magnetventile ermöglicht.
  • In der DE 35 43 145 A1 wird ein elektronisches Bremssystem für ein Fahrzeug beschrieben, bei dem ein Sollwert einer Fahrzustandsgröße, z.B. der Bremsdruck, durch ein elektrisches Signal vorgegeben wird, der Istdruck gemessen wird und über die Differenz von Soll- und Istdruck der Istdruck auf den Solldruck geregelt wird. Es werden zwei Regelbereiche vorgegeben, nämlich ein Normalregelbereich, in dem die übliche Regelung erfolgt und ein Regelbereich, in dem das Ventil gepulst betrieben wird.
    •
  • Aufgabe der Erfindung
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung bereitzustellen, mit der der Differenz- druck, insbesondere in einer Bremsanlage mit Blockierschutz- und/oder Antriebsschlupfregelung zu schaffen, die billig ist und nur einen sehr geringen Aufwand erfordert.
    •
  • Vorteile der Erfindung
  • Mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung und dem erfindungsgemäßen Verfahren kann der Differenzdruck, insbesondere in einer Bremsanlage mit Blockierschutz- und/oder Antriebsschlupfregelung einfach und kostengünstig ermittelt werden.
  • Vorteilhafte und zweckmäßige Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet.
  • Zeichnung
  • Die Erfindung wird nachstehend anhand der in der Zeichnung dargestellten Ausführungsformen erläutert. Es zeigen 1 eine schematische Darstellung wesentlicher Elemente der erfindungsgemäßen Vorrichtung, 2 verschiedene über der Zeit aufgetragene Ansteuersignale und 3 und 4 verschiedene über der Zeit aufgetragene Drucksignale P.
  • Beschreibung der Ausführungsbeispiele
  • Es ist bekannt, daß zur Modulation des Druckes in den einzelnen Radbremsen eines Fahrzeugs, das mit einer Blockierschutz- und/oder Antriebsschlupfregelung ausgerüstet ist, elektrisch betätigbare Einlaß- und Auslaßventile verwendet werden. Hierzu dienen vorzugsweise Zweiwegeventile, also Hydraulikventile, die nur zwei Schaltpositionen (offen oder geschlossen) aufweisen. Der gewünschte Druckaufbaugradient oder der Druckabbaugradient wird durch Ansteuerung der Ventile mit Pulsfolgen und Variieren des Pulsdauer-/Pulspausenverhältnisses erreicht.
  • Das Einlaßventil, das in der Bremsleitung zwischen dem Bremsdruckgeber bzw. dem Hauptbremszylinder und der Radbremse eingefügt ist, ist im allgemeinen in seiner Ruhestellung auf Durchlaß geschaltet, während das Auslaßventil, das zum Druckabbau dient, in der Ruhestellung den Druckmittelweg zurück zum Hauptbremszylinder über eine Pumpe oder einen Druckausgleichsbehälter sperrt.
  • Anstelle der Einlaß-/Auslaßventilpaare können auch Ventilanordnungen mit drei Schaltpositionen (Druckaufbau, Druckkonstanthaltung und Druckabbau) verwendet werden.
  • In 1 sind die Verhältnisse am Beispiel eines Einlaßventils und eines Auslaßventils einer Blockierschutzund/oder Antriebsschlupfregelung dargestellt. Die beschriebene Vorgehensweise ist nicht allein auf die Verwendung bei Einlaßventilen und Auslaßventilen bei Bremsanlagen mit Blockierschutz- und/oder Antriebsschlupfregelung beschränkt.
  • Das Einlaßventil 100 steht über einen ersten Anschluß über eine erste Leitung 105 mit einem Hauptbremszylinder 110 in Verbindung. In der ersten Leitung herrscht üblicherweise ein Druck PV. Über eine zweite Leitung 115 steht der zweite Anschluß des Einlaßventils 100 mit dem Radbremszylinder 120 in Verbindung. In der zweiten Leitung 115 herrscht der Druck PW, der die Bremskraft des Rades bestimmt.
  • von der zweiten Leitung 115 besteht eine Verbindung zu einem Anschluß eines Auslaßventil 160, dessen zweiter Anschluß mit einer Rückförderpumpe 170 in Verbindung steht.
  • Bei dem dargestellten Einlaßventil 100 handelt es sich um ein sogenanntes 2/2-Magnetventil. In der Ruhestellung, solange kein Strom fließt, gibt das Einlaßventil 100 den Durchfluß zwischen der ersten Leitung 105 und der zweiten Leitung 115 frei. In dieser Stellung wird der Magnetven tilanker durch eine Feder gehalten. Durch Bestromen einer Spule 130 wird eine Kraft entgegen der Federkraft ausgeübt, die das Ventil in seine Schließstellung bringt.
  • Bei dem dargestellten Auslaßventil 160 handelt es sich ebenfalls um ein sogenanntes 2/2-Magnetventil. In der Ruhestellung, solange kein Strom fließt, sperrt das Auslaßventil 160 den Durchfluß zwischen der zweiten Leitung 115 und der Rückförderpumpe 170. In dieser Stellung wird der Magnetventilanker durch eine Feder gehalten. Durch Bestromen einer Spule 165 wird eine Kraft entgegen der Federkraft ausgeübt, die das Ventil in seine Öffnungsstellung bringt.
  • Die Spule 165 steht mit einem erster elektrischen Anschluß mit einer Versorgungsspannung Ubat und mit einem zweiten Anschluß mit einem Schaltmittel 180 in Verbindung. Entsprechend steht die Spule 130 über einen ersten elektrischen Anschluß mit der Versorgungsspannung Ubat und mit einem zweiten Anschluß mit einem zweiten Schaltmittel 140 in Verbindung.
  • Als Schaltmittel werden vorzugsweise Feldeffekttransistoren verwendet. Der Steueranschluß des ersten Schaltmittels 180 steht mit einer Steuereinheit 150 in Verbindung. Über diese Verbindung wird das erste Schaltmittel mit einem ersten Ansteuersignal beaufschlagt. Der Steueranschluß des zweiten Schaltmittels steht ebenfalls mit der Steuereinheit 150 in Verbindung und wird von dieser mit einem zweiten Ansteuersignal A2 beaufschlagt.
  • Durch Schließen der Schaltmittel 140 und 180 wird der Stromfluß zwischen der Versorgungsspannung durch die Spule 130 bzw. 165 zum Masseanschluß freigegeben.
  • Bei der Steuereinheit 150 handelt es sich vorzugsweise um eine Blockierschutz- und/oder Antriebsschlupfregelung. Diese verarbeitet verschiedene Signale verschiedener Sensoren bzw. Signale anderer Steuereinheiten, wie beispielsweise einer Fahrgeschwindigkeitsregelung und/oder einer Fahrgeschwindigkeitsbegrenzung. Insbesondere verarbeitet diese Einrichtung Signale von Drehzahlsensoren 190, die die Drehzahlen der verschiedenen Räder des Kraftfahrzeuges erfassen. Ausgehend von den verschiedenen verarbeiteten Signalen bestimmt die Steuereinheit 150 die Ansteuersignale A1 und A2 zur Ansteuerung der Spulen 130 und 165.
  • Mittels der Ventile 100 und 160 kann der Druckaufbau und der Druckabbau in der zweiten Leitung 150 und damit im Radbremszylinder 120 gesteuert werden.
  • Ist das Einlaßventil 100 geschlossen, bildet sich zwischen der ersten Leitung 105 und der zweiten Leitung 115 eine Druckdifferenz aus. Um eine optimale Ansteuerung des Einlaßventils 100 zu ermöglichen, muß die Druckdifferenz PD zwischen der Leitung 105 und der Leitung 115 bekannt sein.
  • Der Druck PV im Hauptbremszylinder 110 hängt im wesentlichen von der Betätigung des Bremspedals durch den Fahrer ab. Je nachdem, wie stark der Fahrer das Bremspedal betätigt, nimmt der Druck PV unterschiedliche Werte an.
  • Zur Verdeutlichung der Vorgehensweise sei auf 2 ver-wiesen. In 2a ist das Ansteuersignal A1 für das Auslaßventil 160 und in 2b das Ansteuersignal A2 für das Einlaßventil 100 sowie die jeweiligen Ansteuerzeiten AT1, AT2, . . . AT7 aufgetragen. In 2b ist der Druck PW in der Leitung 115, der dem Radbremsdruck entspricht, aufgetragen.
  • Bei Betätigung des Bremspedals durch den Fahrer baut sich im Hauptbremszylinder 110 ein Druck PV auf. Bis zum Zeitpunkt T1 wird das Einlaßventil 100 mit einem Ansteuersignal A2 beaufschlagt, das einen niederen Pegel aufweist. Das erste An steuersignal A1 weist ebenfalls einen niederen Pegel auf. Dies bedeutet, daß die Spule 165 ebenfalls nicht bestromt wird. Beide Magnetventile befinden sich daher in ihrer Ruhestellung. Dies bedeutet, der Druck PV, der vom Fahrer durch die Bremspedalbetätigung vorgegeben wird, wirkt auf den Radzylinder 120. Der Druck in der Leitung 115 nimmt also ebenfalls den Wert PV an.
  • Zum Zeitpunkt T1 erkennt die Steuereinheit 150 anhand der Auswertung der Drehzahlsensoren 190 eine Blockierneigung eines Rades, Ab diesem Zeitpunkt T1 werden beide Ansteuersignale A1 und A2 auf einen hohen Pegel gesetzt, Dies bedeu-tet, die Schaltmittel 140 und 180 schließen. Beide Magnetventile werden bestromt und gehen in ihre Arbeitsposition. Dies hat zur Folge, daß der Druck in der ersten Leitung 105 auf dem Wert PV verbleibt. Der Druck in der Leitung 115 dagegen auf einen kleineren Wert abfällt und die Bremswirkung des Rades nachläßt.
  • Nachdem der Druck abgefallen ist, wird das Ansteuersignal A1 zurückgenommen, worauf das Auslaßventil 160 den Druckabbau unterbricht und der Druck konstant bleibt.
  • Anschließend folgt eine Aufbaupulsreihe. Durch Öffnen des Einlaßventils 100 wird der Druck im Radbremszylinder 120 in mehreren Stufen auf seinen ursprünglichen Wert angehoben. Üblicherweise ist ein Wert AZS für die Anzahl der Stufen und ein Wert ATS für die Gesamtdauer der Ansteuerung fest vorgeben. In dieser Zeit bleibt das Auslaßventil 160 geschlossen.
  • Zu den Zeitpunkten T2, T3, T4, T5, T6, T7, T8 nimmt die Steuereinheit 150 das zweite Ansteuersignal A2 jeweils für eine bestimmte Zeitdauer ATN zurück. Die Zeitdauer, für die das Ansteuersignal A2 jeweils zurückgenommen wird, bestimmt den Wert, um den der Druck PW in der zweiten Leitung 115 jeweils ansteigt. Bei einer längeren Ansteuerdauer steigt der Druck um einen größeren Wert an, als bei einer kurzen Ansteuerdauer.
  • Bei jeder Zurücknahme des zweiten Ansteuersignals A2 steigt der Druck abhängig von der Dauer der Zurücknahme um einen bestimmten Wert an. Zum Zeitpunkt T8 hat der Druck wieder seinen ursprünglichen Wert erreicht. Zum Zeitpunkt T9 wird wieder eine Blockierneigung eines Rades erkannt, und die Steuereinrichtung 150 gibt wieder ein erstes Ansteuersignal 100 vor, das einen Druckabbau in der zweiten Leitung 115 und somit eine Zurücknahme der Bremskraft zur Folge hat. Zum Zeitpunkt T9 entspricht dem Zeitpunkt T1, bei dem ein neuer Regelzyklus. des Antiblockierreglers bzw. des Antriebsschlupfreglers startet.
  • Um eine optimale Vorgabe des Ansteuersignals A2 zu erreichen, muß der Differenzdruck PD zwischen dem Druck PW und dem Druck PV im Hauptbremszylinder 110 bekannt sein. Um Drucksensoren einzusparen, wird wie folgt vorgegangen.
  • Bei bekanntem Druckgradient, d. h., wenn die Änderung des Drucks pro Zeiteinheit bekannt ist, kann aus der Dauer des Ansteuersignals A1 bzw. A2 die Änderung des Drucks PW in der zweiten Leitung 115 geschätzt und daraus der Druckdifferenz PD zwischen dem Druck PW in der Leitung 115 und dem Druck PV im Hauptbremszylinder 110 ermittelt werden.
  • Der neue Wert PDi+1 für den Differenzdruck ergibt sich sich gemäß der folgenden Formel:
    Figure 00080001
    Hierbei ist PDi der alte Wert für den Differenzdruck, ATi ist die Dauer der Ansteuerung seit der letzten Berechnung des Diffferenzdruckes. Die Ansteuerzeit entspricht der Dauer des Ansteuersignals A2. Bei der Größe AUSG handelt es sich um einen Druckgradient in druckaufbauender Richtung, der auch als Aufbaugradient bezeichnet werden kann. Dieser Druckgradient gibt an, um welchen Wert der Druck innerhalb einer Zeiteinheit ansteigt.
  • Es wird also ausgehend von der Ansteuerdauer, die der Zeit entspricht, in der das Einlaßventil 100 geöffnet ist, und der Änderung des Druckes pro Zeiteinheit die Änderung des Druckes PW in der zweiten Leitung geschätzt und damit der Differenzdruck.
  • Im Anschluß muß der Differenzdruck PD, der sich durch den Druckabbau verändert, geschätzt werden. Hierzu sind verschiedene Möglichkeiten vorgesehen.
  • Bei der ersten Möglichkeit erfolgt die Schätzung entsprechend wie beim Druckaufbau gemäß der folgenden Formel:
    Figure 00090001
    hierbei ist PDi der alte Wert für den Differenzdruck, AT ist die Ansteuerdauer des Auslaßventils 160. Die Ansteuerdauer entspricht der Dauer des Ansteuersignals A1. Bei der Größe ABG handelt es sich um einen Druckgradienten in druckabbauender Richtung, der auch als Abbaugradient bezeichnet werden kann. Dieser Druckgradient gibt an, um welchen Wert der Druck innerhalb einer Zeiteinheit abfällt.
  • Bei einer zweiten Möglichkeit wird der neue Differenzdruck PDi+1 ausgehend von der Gesamtdauer AT der Ansteuerzeiten ATi der Druckaufbauphase und dem Aufbaugradienten AUSG gemäß der folgenden Formel bestimmt.
  • Figure 00090002
  • Hierbei ist PDi der alte Wert für den Differenzdruck, der am Ende der Aufbaupulsreihe vorlag. Hierbei ergibt sich als neuer Differenzdruck der Wert des Differenzdrucks, der vor dem Start des Druckaufbaus vorlag.
  • Allgemein ergibt sich der neue Wert des Differenzdruckes aus dem alten Wert des Differenzdruckes, der Ansteuerdauer des Magnetventils und dem Druckgradienten.
  • Treten das erste Ansteuersignal A1 zu früh oder zu spät auf muß eire Korrektur erfolgen. Zu früh bedeutet, das der Wert AZS für die Gesamtansteuerdauer oder der Wert ATS für die Anzahl der Ansteuerimpulse noch nicht erreicht ist.
  • Bei einer ersten Variante wird der neue Startwert PDi+1 für den Differenzdruck ausgehend von dem alten Startwert für den Differenzdruck PDi gemäß folgender Formel ermittelt:
    Figure 00100001
    Bei dem Wert AT handelt es sich um die Summe der Dauer der Ansteuerimpulse der Aufbaupulsreihe des vorhergehenden Regelzyklus. Bei dem Wert K1 handelt sich um eine Konstante. Bei dem Wert P100 handelt es sich um eine Reglergröße, die eine geschätzte Gesamtansteuerzeit für den Druckaufbau bis zur Blockierneigung des Rades enthält.
  • Bei einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung wird der Startwert für den Differenzdruck gemäß der folgenden Formel bestimmt:
    Figure 00100002
    Bei dem Wert AZS handelt es sich um die Anzahl der Ansteuer-impulse, für die üblicherweise das Einlaßventil 100 bei einem Re gelzyklus angesteuert wird. Bei dem Wert AZ handelt es sich um die tatsächliche Anzahl der Ansteuerimpuls des vorhergehenden Regelzyklus. Bei dem Wert K2 handelt sich um eine Konstante. Bei F ist eine beliebige Funktion, vorzugsweise wird die Differenz quadriert.
  • Ausgehend von dem Vergleich zwischen dem üblichen Wert AZS für die Anzahl der Druckaufbaupulse und der tatsächlichen Anzahl AZ der Druckaufbauimpulse wird der Wert für den Differenzdruck PD korrigiert.
  • In 3 sind verschiedene Druckverläufe über der Zeit aufgetragen. In 3a ist die Reglergröße P100, in 3b ist der tatsächliche Druck PW in der zweiten Leitung 115 und damit im Radbremszylinder und in 3c der geschätzte Differenzdruck PD über der Zeit aufgetragen.
  • Zu Beginn der Regelung zum Zeitpunkt 1 wird der Differenzdruck auf fest vorgegebenen Anfangswert gesetzt. Zu den Zeitpunkten 2, 5, 8 und 11 starten die Aufbaupulsreihen, d. h. es erfolgt eine Ansteuerung, wie in der zweiten Zeile der 2 dargestellt. Und es wird gemäß Formel (1) der Differenzdruck berechnet. Dieser Vorgang wird abgebrochen, sobald eine positive Flanke des Ansteuersignals A1 auftritt. Dies erfolgt zu den Zeitpunkten 3, 6, 9 und 12.
  • Bei diesen Zeitpunkten wird der Differenzdruck wieder auf einen Wert gesetzt, der sich gemäß den Formeln (2) oder (3) ergibt. Danach wird der Differenzdruck gemäß den Formeln (4) oder (5) korrigiert.
  • Bei dem in 3 gezeigten beispielhaften Druckverlauf, erfolgt zum Zeitpunkt 4 keine Korrektur, da sich der Wert P100 erreicht wurde bzw. die übliche Anzahl von Druckaufbauimpulsen erfolgten. Zum Zeitpunkt 7 wird der Differenzdruck PD auf einen höheren Wert korrigiert, da der Wert P100 nicht erreicht wurde bzw. weniger Druckaufbauimpulse aufgetreten sind als üblich. Zum Zeitpunkt 10 wird der Differenzdruck auf einen niedrigeren Wert korrigiert, da der Wert P100 überschritten wurde bzw. mehr Druckaufbauimpulse aufgetreten sind als üblich.
  • In 4 ist der Druck PV im Hauptbremszylinder 110 und der Druck PW in der Radbremse aufgetragen. Die Zeitpunkte sind entsprechend, wie in 3 bezeichnet, Zum Zeitpunkt 0 betätigt der Fahrer die Bremse. Ab diesem Zeitpunkt baut sich im Hauptbremszylinder Druck auf. Der Druck PV steigt an. Zum Zeitpunkt 1 erkennt die Steuereinrichtung 150 ein Rad mit Blockierneigung. Durch ein entsprechendes Ansteuersignal wird das Auslaßventil 160 geöffnet und das Einlaßventil 100 geschlossen. Dies hat ab dem Zeitpunkt 1 ein Druckabbau zur Folge. Ab dem Zeitpunkt 2 beginnt eine Aufbaupulsreihe, wie sie in 2 dargestellt ist. Der Differenzdruck PD entspricht der Differenz zwischen dem Druck PV und dem Druck PW. Mit einem Pfeil ist auch die Reglergröße P100 eingezeichnet, diese Größe ist ein Maß für den Druckabbaus bzw, für den Druckbereich zwischen denen der Druck während des Regelzykluses ab Zeitpunkt 1 schwankt.

Claims (7)

  1. Verfahren zur Ermittlung eines Differenzdrucks bei einer Bremsanlage eines Straßenfahrzeugs mit wenigstens einem ersten Magnetventil, das eine erste Leitung und eine zweite Leitung verbindet, wobei in die Ermittlung des Differenz- drucks (PD) zwischen einem ersten Druck (PV) in der ersten Leitung und einem zweiten Druck (PW) in der zweiten Leitung – ein vorgegebener Druckgradient sowie – ein Signal, das die Dauer der Ansteuerung des ersten Magnetventils kennzeichnet, sowie – der Differenzdruck vor der Ansteuerung, eingeht.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass in die Ermittlung des Differenzdrucks ein Druckgradient in druckaufbauender Richtung (AUSG) sowie die Ansteuerdauer (AT) des ersten Magnetventils eingehen.
  3. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass in die Ermittlung des Differenzdrucks ein Druckgradient (ABG) in druckabbauender Richtung sowie die Ansteuerdauer (AT) eines zweiten Magnetventils, das zwischen der zweiten Leitung und einer dritten Leitung angeordnet ist, eingehen.
  4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß nach der Ansteuerung des zweiten Magnetventils der Differenzdruck abhängig von dem Vergleich zwischen einer Größe (P100), die einer erwarteten Ansteuerdauer entspricht, und der tatsächlichen Ansteuerdauer (AT) des ersten Magnetventils seit der letzten Ansteuerung des zweiten und/oder des ersten Magnetventils, korrigierbar ist.
  5. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß nach der Ansteuerung des zweiten Magnetventils der Differenzdruck korrigierbar ist, wobei die Korrektur von dem Vergleich zwischen der Anzahl (AZS) der üblichen Ansteuerimpulse und der tatsächlichen Anzahl (AZ) der Ansteuerimpulse des ersten Magnetventils seit der letzten Ansteuerung des zweiten und/oder des ersten Magnetventils, abhängt.
  6. Vorrichtung zur Ermittlung einer Druckgröße bei einer Bremsanlage eines Straßenfahrzeugs mit wenigstens einem ersten Magnetventil, das eine erste Leitung und eine zweite Leitung verbindet, mit Mitteln durch welche ein Differenzdruck (PD) zwischen einem Druck (PV) in der ersten Leitung und einem Druck (PW) in der zweiten Leitung ermittelt wird, wobei in die Ermittlung – ein vorgegebener Druckgradient sowie – ein Signal, das die Dauer der Ansteuerung des ersten Magnetventils kennzeichnet sowie – der Differenzdruck vor der Ansteuerung eingeht.
  7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß Mittel vorgesehen sind, die den Differenzdruck ausgehend von einem Druckgradienten (ABG). in druckabbauender Richtung und der Ansteuerdauer (AT) eines zweiten Magnetventils, das zwischen der zweiten Leitung und einer dritten Leitung angeordnet ist, ermitteln.
DE4442326A 1994-11-29 1994-11-29 Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer Druckgröße Expired - Lifetime DE4442326B4 (de)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE4442326A DE4442326B4 (de) 1994-11-29 1994-11-29 Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer Druckgröße
US08/546,863 US5662388A (en) 1994-11-29 1995-10-23 Method and device for identifying a pressure variable
GB9523606A GB2295678B (en) 1994-11-29 1995-11-17 Determination of a pressure variable in a pressure fluid system
JP7307440A JPH08233673A (ja) 1994-11-29 1995-11-27 圧力量を求める方法および装置
KR1019950046059A KR100418817B1 (ko) 1994-11-29 1995-11-28 압력변수결정방법및장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE4442326A DE4442326B4 (de) 1994-11-29 1994-11-29 Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer Druckgröße

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE4442326A1 DE4442326A1 (de) 1996-05-30
DE4442326B4 true DE4442326B4 (de) 2004-01-29

Family

ID=6534358

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE4442326A Expired - Lifetime DE4442326B4 (de) 1994-11-29 1994-11-29 Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer Druckgröße

Country Status (5)

Country Link
US (1) US5662388A (de)
JP (1) JPH08233673A (de)
KR (1) KR100418817B1 (de)
DE (1) DE4442326B4 (de)
GB (1) GB2295678B (de)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102007013194A1 (de) * 2007-03-15 2008-09-18 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Bremsdruckregelung und Kraftfahrzeugbremsanlage
DE102006000484B4 (de) * 2005-09-29 2020-10-29 Advics Co., Ltd. Antischleudersteuervorrichtung für ein Fahrzeug

Families Citing this family (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5991681A (en) * 1996-04-02 1999-11-23 Itt Manufacturing Enterprises Inc. Braking system for automotive vehicles
DE19712889A1 (de) 1997-03-27 1998-10-01 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer den Systemdruck in einem Bremskreis beschreibenden Größe
DE19737779B4 (de) * 1997-08-29 2013-03-07 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln des Bremszylinderdruckes
US6496769B1 (en) * 1998-05-04 2002-12-17 O'dea Kevin Austin Four wheel drive anti-lock brake control having torque transfer alleviation
DE19825113B4 (de) * 1998-06-05 2014-08-07 Robert Bosch Gmbh Verfahren und eine Mikroprozessorsteuerung zum Ermitteln einer Druckänderung in einem Hydrauliksystem
DE19825139A1 (de) * 1998-06-05 1999-12-09 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Modellierung eines Hydrauliksystems und Bremskraftregelsystem
DE19838958B4 (de) 1998-08-27 2007-06-21 Robert Bosch Gmbh Sicherheitseinrichtung für eine Anzahl von elektrischen Verbrauchern
EP1261876B1 (de) * 2000-02-29 2015-09-09 Gen-Probe Incorporated Fluidabgabe- und flüssigkeitsoberflächenprüfungssystem
GB0004951D0 (en) * 2000-03-02 2000-04-19 Medem Uk Limited A fluid pressure proving system
EP1456069A1 (de) * 2001-12-08 2004-09-15 Continental Teves AG & Co. oHG Elektromagnetventil
DE10232363B4 (de) * 2002-02-27 2014-01-09 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer die an einem Ventil eines Bremskreises abfallende hydraulische Druckdifferenz repräsentierenden Größe
GB2387885B (en) * 2002-02-27 2004-03-17 Bosch Gmbh Robert Method and device for determining a variable representing the hydraulic pressure difference falling at a valve of a brake circuit
JP2003267204A (ja) * 2002-03-12 2003-09-25 Robert Bosch Gmbh 電磁弁の制御方法および制御装置
DE10237002A1 (de) * 2002-08-13 2004-02-26 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Bremsung zweier Räder eines Fahrzeugs
JP4512063B2 (ja) * 2006-06-12 2010-07-28 日信工業株式会社 車両用ブレーキ液圧制御装置
US7804599B2 (en) * 2008-07-24 2010-09-28 MGM Instruments, Inc. Fluid volume verification system
WO2010143470A1 (ja) * 2009-06-12 2010-12-16 ボッシュ株式会社 差圧検出装置及び流体圧制御装置
JP5296879B2 (ja) * 2009-09-04 2013-09-25 ボッシュ株式会社 車両のブレーキ制御装置および方法
DE102016112335A1 (de) * 2016-07-06 2018-01-11 Knorr-Bremse Systeme für Schienenfahrzeuge GmbH Vorrichtung und Verfahren zur Ventilansteuerung

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3137200A1 (de) * 1981-09-18 1983-03-31 Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart Zweikreis-bremseinrichtung
DE3543145A1 (de) * 1985-12-06 1987-06-11 Bosch Gmbh Robert Elektrisches bremssystem fuer ein fahrzeug
EP0284785A1 (de) * 1987-03-16 1988-10-05 G. Kromschröder Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Dichtheitskontrolle von zwei hintereinander in einer Fluidleitung angeordneten Ventilen
US4869557A (en) * 1984-02-23 1989-09-26 Knorr-Bremse Ag Driver brake valve

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3731075A1 (de) * 1987-09-16 1989-03-30 Bosch Gmbh Robert Bremsschlupfregler
DE4012167A1 (de) * 1990-04-14 1991-10-17 Bosch Gmbh Robert Antiblockierregelsystem
US5454629A (en) * 1994-04-21 1995-10-03 Kelsey-Hayes Company Method and apparatus for pressure control

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3137200A1 (de) * 1981-09-18 1983-03-31 Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart Zweikreis-bremseinrichtung
US4869557A (en) * 1984-02-23 1989-09-26 Knorr-Bremse Ag Driver brake valve
DE3543145A1 (de) * 1985-12-06 1987-06-11 Bosch Gmbh Robert Elektrisches bremssystem fuer ein fahrzeug
EP0284785A1 (de) * 1987-03-16 1988-10-05 G. Kromschröder Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Dichtheitskontrolle von zwei hintereinander in einer Fluidleitung angeordneten Ventilen

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102006000484B4 (de) * 2005-09-29 2020-10-29 Advics Co., Ltd. Antischleudersteuervorrichtung für ein Fahrzeug
DE102007013194A1 (de) * 2007-03-15 2008-09-18 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Bremsdruckregelung und Kraftfahrzeugbremsanlage

Also Published As

Publication number Publication date
KR100418817B1 (ko) 2004-04-21
JPH08233673A (ja) 1996-09-13
KR960018553A (ko) 1996-06-17
GB2295678A (en) 1996-06-05
GB9523606D0 (en) 1996-01-17
US5662388A (en) 1997-09-02
GB2295678B (en) 1996-11-06
DE4442326A1 (de) 1996-05-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE4442326B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer Druckgröße
EP2822825B1 (de) Verfahren zum betreiben einer bremsanlage sowie bremsanlage
EP1796945B1 (de) Verfahren zum kalibrieren der strom/öffnungs-charakteristik eines elektrisch ansteuerbaren, analog regelnden hydraulikventils
EP0842070B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur ermittlung einer druckgrösse
DE60210862T2 (de) Bremssteuerungssystem und Verfahren für ein Kraftfahrzeug
DE19526422C2 (de) Antiblockier-Regelungsystem
DE10033909B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung wenigstens eines Ventils
DE4118597A1 (de) Vorrichtung zur ermittlung und beseitigung einer speicherfluidleckage
DE102006033249A1 (de) Bremsflüssigkeits-Drucksteuerung für Fahrzeug
EP2630015A1 (de) Verfahren zum automatischen bremsen eines fahrzeugs und steuergerät worin das verfahren durchgeführt wird
DE2701866C2 (de) Steuereinrichtung für eine blockiergeschützte Fahrzeugbremsanlage
WO2000037294A2 (de) Verfahren und vorrichtung zur steuerung einer hydraulischen bremsanlage
EP1957331A1 (de) Verfahren zum sicheren schliessen eines magnetventils
DE3914211A1 (de) Traktionssteuersystem fuer motorfahrzeuge
DE4440531C2 (de) Verfahren zur größenmäßigen Ermittlung von Hydraulikdrücken in einer blockiergeschützten Kfz-Bremsanlage
DE102015001628A1 (de) Verfahren zum Einstellen von Bremsdrücken eines Kraftfahrzeugs über Ansteuerung eines Drucksteuerventils, Bremsanlage zur Durchführung des Verfahrens sowie Kraftfahrzeug
WO2011051046A1 (de) Verfahren zur ansteuerung eines hochdruck-schaltventils in einem hydraulischen kfz-bremssystem
DE19946697B4 (de) Antiblockierregelsystem für ein Kraftfahrzeug
DE19547111A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Bremsanlage eines Fahrzeugs
DE3942683A1 (de) Antiblockier-regelsystem fuer ein kraftfahrzeug
DE4445512C2 (de) Antiblockierregelsystem
DE19638196B4 (de) Vorrichtung zur Überwachung einer Bremsanlage
EP0786389A2 (de) Verfahren zum Bremsdruck-Wiederaufbau in einem Kraftfahrzeug mit Anti-Blockier-System
DE4409909C2 (de) Schaltungsanordnung für eine Bremsanlage mit elektronischer Regelung
DE19814216A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Regelung wenigstens einer Fahrdynamikgröße eines Fahrzeuges

Legal Events

Date Code Title Description
8110 Request for examination paragraph 44
8364 No opposition during term of opposition
R071 Expiry of right
R071 Expiry of right