DE602005002107T2 - Pulswellenradargerät - Google Patents

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    • G01S13/93Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles

Description

  • HINTERGRUND DER ERFINDUNG
  • Gebiet der Erfindung
  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein Impulswellenradargerät, das mit einer Millimeterwelle oder einer Submillimeterwelle arbeitet. Insbesondere betrifft sie ein Impulswellenradargerät, das auf ein Rauschen zurückzuführende Fehler in der Entscheidung reduziert.
  • Beschreibung der zugehörigen Technik
  • Es wird ein Impulswellenradargerät verwendet, das eine impulsmodulierte Sendeimpulswelle sendet und eine von einem Ziel reflektierte Empfangsimpulswelle empfängt, um einen Abstand von diesem Ziel zu berechnen. Da ein Umlaufabstand von einem Ziel durch Integrieren der Lichtgeschwindigkeit mit einer ab einem Moment des Sendens von Sendeimpulswellen bis zu einem Moment des Empfangens reflektierter Wellen von dem Ziel verstrichenen Zeit erhalten werden kann, misst das Impulswellenradargerät eine ab einem Moment des Sendens einer Sendeimpulswelle bis zu einem Moment des Empfangens einer reflektierten Welle von einem Ziel verstrichene Zeit, um einen Abstand von dem Ziel zu berechnen.
  • Bei dem Impulswellenradargerät wird beim Erfassen von Empfangsimpulswellen, die von dem Ziel reflektiert werden und zu dem Impulswellenradargerät zurückkommen, ein Schwellenwert festgelegt, so dass entschieden werden kann, dass ein Impuls, der größer ist als der Schwellenwert, ein Empfangsimpuls ist. Wenn der Schwellenwert hoch festgelegt wird, ist der Rauschwiderstand verbessert, aber aus einem großen Abstand kann ein schwacher Impuls nicht erfasst werden. Wenn dagegen der Schwellenwert niedrig festgelegt ist, kann ein schwacher Empfangsimpuls aus einem großen Abstand erfasst werden, aber ein in einem empfangenen Signal enthaltenes Rauschen kann möglicherweise als Empfangsimpuls erfasst werden. In dem empfangenen Signal sind viele Komponenten gemischt, wie zum Beispiel ein Rauschen von einem für eine Stromquelle verwendeten Schaltregler, ein Rauschen von einem elektrischen Produkt und eine Sendeimpulswelle von anderen Impulswellenradargeräten.
  • Es wird ein Impulswellenradargerät offenbart, das entscheidet, dass eine solche Komponente ein Rauschen ist, wenn seine Stärke größer ist als eine theoretische maximale Empfangsstärke (siehe zum Beispiel die Japanische Offenlegungsschrift Nr. 2003-302462 ). Bei diesem Gerät wird für jeden Abstand von dem Ziel ein maximal möglicher Empfangsimpuls von dem Ziel berechnet, so dass entschieden werden kann, dass ein Empfangsimpuls größer als dieser maximal mögliche Empfangsimpuls von dem Ziel ein Rauschen ist.
  • Die GB 1 427 164 A offenbart ein Interferenzen eliminierendes System für Radargeräte. Das Impulswellenradargerät umfasst Steuermittel zum Verändern der Zeitintervalle zwischen nacheinander gesendeten Impulsen. Die empfangenen Impulse werden in der Empfangsschaltung entsprechend den zwischen den gesendeten Impulsen verstrichenen Zeitintervallen verzögert. Mindestens drei aufeinanderfolgende Impulse werden so miteinander verglichen, und sie gelten nur dann als reflektierte Signale, wenn sie nach dem Verzögern zur selben Zeit auftreten.
  • ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
  • Unlängst wurde ein Impulswellenradargerät, das ein ISM-Band nutzt, als fahrzeugmontierter Radar eingebaut, oder es wurde ein WLAN oder dergleichen an einem offenen Ort verwendet. Eine solche Situation hat das Impulswellenradargerät stark beeinflusst. Insbesondere wenn das Impulswellenradargerät als fahrzeugmontierter Radar verwendet wird, können wechselseitige Sendeimpulswellen möglicherweise als periodisches Rauschen gemischt werden. Ferner kann möglicherweise, wie oben beschrieben, unregelmäßiges Rauschen aus einer elektronischen Schaltung gemischt werden.
  • Die oben beschriebene herkömmliche Technologie kann einen Großteil dieses Rauschens entfernen, aber kein Rauschen mit fast derselben Stärke wie die eines von einem Ziel kommenden Empfangsimpulses mit einer normalen Stärke, so dass es notwendig ist, je nach Abstand einen über das Rauschen entscheidenden Schwellenwert festzulegen.
  • Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Impulswellenradargerät bereitzustellen, das sogar solch ein Rauschen beseitigen kann, das fast dieselbe Stärke hat wie ein Empfangsimpuls, und zwar mit Hilfe einer einfachen Konfiguration.
  • Dazu moduliert bei einem Impulswellenradargerät gemäß der vorliegenden Erfindung eine Sendeschaltung mindestens zwei Sendeimpulse und sendet sie so, dass bei Übereinstimmung einer ab dem Senden dieser Sendeimpulse bis zu ihrer Erfassung durch eine Empfangsschaltung verstrichenen Zeit entschieden werden kann, dass der durch die Empfangsschaltung erfasste Impuls ein von einem Ziel reflektierter Empfangsimpuls ist.
  • Insbesondere umfasst ein Impulswellenradargerät gemäß Anspruch 1 der vorliegenden Erfindung Folgendes:
    eine Sendeschaltung, die einen ersten Sendeimpuls und einen zweiten Sendeimpuls moduliert, die durch ein vorbestimmtes Zeitintervall getrennt voneinander auftreten, und die eine Sendeimpulswelle sendet;
    eine Sendeantenne zum Senden der von der Sendeschaltung ausgesendeten Sendeimpulswelle;
    eine Empfangsantenne zum Empfangen einer von einem Ziel reflektierten Empfangsimpulswelle;
    eine Empfangsschaltung zum Demodulieren der Empfangsimpulswelle von der Empfangsantenne und zum Abgeben eines Empfangsimpulses; und
    eine Zeitentscheidungsschaltung zum Entscheiden, dass bei Übereinstimmung einer ab dem Senden einer dem ersten Sendeimpuls entsprechenden Sendeimpulswelle durch die Sendeschaltung bis zur Abgabe eines Impulses durch die Empfangsschaltung verstrichenen Zeit mit einer ab dem Senden einer dem zweiten Sendeimpuls entsprechenden Sendeimpulswelle durch die Sendeschaltung bis zur Abgabe eines Impulses durch die Empfangsschaltung verstrichenen Zeit die Impulse ein von dem Ziel reflektierter Empfangsimpuls sind und bei nicht vorhandener Übereinstimmung einer ab dem Senden einer dem ersten Sendeimpuls entsprechenden Sendeimpulswelle durch die Sendeschaltung bis zur Abgabe eines Impulses durch die Empfangsschaltung verstrichenen Zeit der Impuls ein Rauschen ist, wobei ein Zeitintervall zwischen dem Senden einer durch Modulieren des ersten Sendeimpulses und des zweiten Sendeimpulses als eine Folge erhaltenen Sendeimpulswelle und dem Senden einer durch Modulieren der nächsten Folge der Sendeimpulse erhaltenen Sendeimpulswelle kein ganzzahliges Vielfaches eines zwischen dem ersten Sendeimpuls und dem zweiten Sendeimpuls auftretenden Zeitintervalls ist.
  • Demzufolge kann verhindert werden, dass ein infolge eines periodischen Rauschens auftretender Impuls irrtümlich für einen von dem Ziel reflektierten Empfangsimpuls gehalten wird.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, eine Umlaufzeit oder einen Abstand von dem Ziel zu berechnen, ohne irrtümlich zu entscheiden, dass ein infolge eines Rauschens aufgetretener Impuls mit einer unregelmäßigen Periode oder ein Impuls mit einer anderen Periode als ein von dem Impulswellenradargerät der vorliegenden Erfindung ausgesendeter Impuls ein von dem Ziel reflektierter Empfangsimpuls ist.
  • Wenn bei dem Impulswellenradargerät der vorliegenden Erfindung eine Differenz zwischen einer ab dem Senden einer dem ersten Sendeimpuls entsprechenden Sendeimpulswelle durch die Sendeschaltung bis zur Abgabe des Impulses durch die Empfangsschaltung und einer ab dem Senden einer dem zweiten Sendeimpuls entsprechenden Sendeimpulswelle durch die Sendeschaltung bis zur Abgabe des Impulses durch die Empfangsschaltung verstrichenen Zeit in einen vorgegebenen Bereich fällt, kann die Zeitentscheidungsschaltung vorzugsweise entscheiden, dass diese verstrichenen Zeiträume miteinander übereinstimmen.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung kann in einem Fall, wo das Impulswellenradargerät der vorliegenden Erfindung in einem Fahrzeug montiert ist oder ein von einem solchen beweglichen Ziel wie einem Fahrzeug reflektierter Impuls erfasst werden soll, selbst wenn sich ein relativer Abstand von dem Ziel jedes Mal ändert, wenn eine Sendeimpulswelle gesendet wird, verhindert werden, dass ein von einem Ziel reflektierter Empfangsimpuls irrtümlich für einen Impuls gehalten wird, der aufgrund eines Rauschens aufgetreten ist.
  • Bei dem Impulswellenradargerät der vorliegenden Erfindung ist vorzugsweise jedes Mal, wenn die Sendeschaltung eine durch Modulieren des ersten und des zweiten Sendeimpulses als eine Folge erhaltene Sendeimpulswelle sendet, ein zwischen dem ersten und dem zweiten Sendeimpuls auftretendes Zeitintervall unterschiedlich.
  • Demzufolge kann verhindert werden, dass ein Impuls, der aufgrund eines periodischen Rauschens aufgetreten ist, irrtümlich für einen von dem Ziel reflektierten Empfangsimpuls gehalten wird.
  • Bei dem Impulswellenradargerät der vorliegenden Erfindung kann vorzugsweise jedes Mal, wenn die Sendeschaltung eine durch Modulieren einer Folge des ersten und des zweiten Sendeimpulses erhaltene Sendeimpulswelle sendet und dann einen durch Modulieren der nächsten Folge der Sendeimpulse erhaltenen Sendeimpuls sendet, ein Zeitintervall zwischen dem Senden und dem nächsten Senden unterschiedlich sein.
  • Demzufolge kann verhindert werden, dass ein infolge eines periodischen Rauschens aufgetretener Impuls irrtümlich für einen von dem Ziel reflektierten Empfangsimpuls gehalten wird.
  • Bei dem Impulswellenradargerät der vorliegenden Erfindung kann vorzugsweise das Zeitintervall, in dem die Sendeschaltung eine Sendeimpulswelle sendet, länger sein als eine Umlaufzeit, die einem maximal erfassbaren Abstand entspricht.
  • Es ist möglich, sogar einen Empfangsimpuls zu empfangen, der erzeugt wird durch Reflexion an einem Ziel mit dem maximal erfassbaren Abstand, ohne Interferenz mit einem von einem Ziel in kurzer Entfernung reflektierten Empfangsimpuls.
  • Bei dem Impulswellenradargerät der vorliegenden Erfindung kann die Zeitentscheidungsschaltung vorzugsweise ferner mit einer Abstandsberechnungsschaltung versehen sein, um bei einem Impuls, der von der Zeitentscheidungsschaltung für einen von dem Ziel reflektierten Empfangsimpuls gehalten wird, einen Abstand von einem Ziel basierend auf einer ab dem Senden einer Sendeimpulswelle durch die Sendeschaltung bis zur Demodulation einer Empfangsimpulswelle durch die Empfangsschaltung verstrichenen Zeit zu berechnen.
  • Wenn der Abstand von dem Ziel auch auf der Basis eines durch Rauschen bedingten Impulses berechnet wird, der irrtümlich für einen von dem Ziel reflektierten Empfangsimpuls gehalten wird, kann die Signalverarbeitung gestört sein, so dass der Abstand von dem Ziel auf der Basis eines Impulses berechnet wird, der für einen von dem Ziel reflektierten Empfangsimpuls gehalten wird.
  • Wenn die von der Modulation von mindestens zwei Sendeimpulsen und dem Senden der Sendeimpulswellen durch die Sendeschaltung bis zur Erfassung der Impulse durch die Empfangsschaltung verstrichenen Zeiträume nicht übereinstimmen, wird gemäß der vorliegenden Erfindung der Impuls für ein Rauschen gehalten, so dass eine irrtümliche Entscheidung verhindert werden kann, indem Impulse, die infolge von Rauschen aufgetreten sind, von den zu messenden Impulsen entfernt werden.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, eine Umlaufzeit oder einen Abstand von dem Ziel zu berechnen, ohne irrtümlich zu entscheiden, dass ein infolge eines Rauschens aufgetretener Impuls mit einer unregelmäßigen Periode oder ein Impuls mit einer anderen Periode ein von dem Ziel reflektierter Empfangsimpuls ist.
  • KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
  • 1 ist ein Blockdiagramm zur Erläuterung eines Beispiels einer Ausführungsform eines Impulswellenradargeräts gemäß der vorliegenden Erfindung;
  • 2 ist ein Zeitdiagramm zur Erläuterung von Operationen des Impulswellenradargeräts gemäß der vorliegenden Erfindung;
  • 3 ist ein Blockdiagramm zur Erläuterung einer Zeitentscheidungsschaltung in dem Impulswellenradargerät gemäß der vorliegenden Erfindung;
  • 4 ist eine erläuternde Darstellung von Operationen der Zeitentscheidungsschaltung bei dem Impulswellenradargerät gemäß der vorliegenden Erfindung;
  • 5 ist ein Zeitdiagramm zur Erläuterung von Operationen des Impulswellenradargeräts gemäß der vorliegenden Erfindung;
  • 6 ist eine Tabelle zur Erläuterung einer Art von Operationen der Zeitentscheidungsschaltung bei dem Impulswellenradargerät gemäß der vorliegenden Erfindung;
  • 7 ist ein Zeitdiagramm zur Erläuterung von Operationen des Impulswellenradargeräts gemäß der vorliegenden Erfindung;
  • 8 ist eine erläuternde Darstellung von Operationen der Zeitentscheidungsschaltung bei dem Impulswellenradargerät gemäß der vorliegenden Erfindung;
  • 9 ist eine erläuternde Darstellung eines Beispiels, wo das Impulswellenradargerät in einem Fahrzeug montiert ist;
  • 10 ist ein Zeitdiagramm des Impulswellenradargeräts gemäß der vorliegenden Erfindung;
  • 11 ist ein weiteres Zeitdiagramm des Impulswellenradargeräts gemäß der vorliegenden Erfindung; und
  • 12 ist ein weiteres Zeitdiagramm des Impulswellenradargeräts gemäß der vorliegenden Erfindung.
  • BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
  • Im Folgenden werden Ausführungsformen zur Erläuterung der vorliegenden Erfindung anhand der Zeichnungen beschrieben. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht auf die folgenden Ausführungsformen beschränkt.
  • 1 ist ein Blockdiagramm eines Beispiels einer Ausführungsform eines Impulswellenradargeräts gemäß der vorliegenden Erfindung. In 1 bezeichnet das Bezugszeichen 11 eine Impulserzeugungsschaltung zur Abgabe eines ersten Sendeimpulses und eines zweiten Sendeimpulses, die durch ein vorbestimmtes Zeitintervall voneinander getrennt sind; das Bezugszeichen 12 bezeichnet eine Modulationsschaltung zum Modulieren der Sendeimpulse und zum Senden einer Sendeimpulswelle; das Bezugszeichen 13 bezeichnet eine Sendeantenne zum Senden der Sendeimpulswelle; das Bezugszeichen 21 bezeichnet eine Empfangsantenne zum Empfangen der von einem Ziel reflektierten Empfangsimpulswelle; das Bezugszeichen 22 bezeichnet eine Demodulationsschaltung zum Demodulieren der Empfangsimpulswelle; das Bezugszeichen 23 bezeichnet eine Impulserfassungsschaltung zum Erfassen eines Empfangsimpulses; das Bezugszeichen 24 bezeichnet eine Zeitentscheidungsschaltung zum Entscheiden, dass der Empfangsimpuls von dem Ziel reflektiert wird, wenn der Empfangsimpuls zweimal nacheinander an derselben Zeitposition erfasst wird; und das Bezugszeichen 25 bezeichnet eine Abstandsberechnungsschaltung zum Berechnen eines Abstands von einem Ziel basierend auf einer Umlaufzeit dorthin. Die Zeitentscheidungsschaltung 24 kann in der Abstandsberechnungsschaltung 25 enthalten sein.
  • Eine Sendeschaltung umfasst die Impulserzeugungsschaltung 11 und die Modulationsschaltung 12. Eine Empfangsschaltung umfasst die Demodulationsschaltung 22 und die Impulserfassungsschaltung 23.
  • Zunächst wird eine Konfiguration eines Sendesystems des Impulswellenradargeräts anhand von 1 beschrieben. Die Impulserzeugungsschaltung 11 gibt einen ersten Sendeimpuls und einen zweiten Sendeimpuls ab, die durch ein vorbestimmtes Zeitintervall voneinander getrennt sind. Sie kann nacheinander eine Folge des ersten und des zweiten Sendeimpulses und dann die nächste Folge davon abgeben. Vorzugsweise kann das vorbestimmte Zeitintervall länger eingestellt sein als eine Umlaufzeit von Funkwellen, die einem maximal erfassbaren Abstand des vorliegenden Impulswellenradargeräts entspricht. Ferner kann ein Zeitintervall von der Abgabe des zweiten Sendeimpulses bis zur Abgabe des ersten Sendeimpulses der nächsten Folge vorzugsweise auch länger eingestellt sein als die Umlaufzeit von Funkwellen, die dem maximal erfassbaren Abstand des vorliegenden Impulswellenradargeräts entspricht.
  • Die Modulationsschaltung 12 moduliert den Sendeimpuls von der Impulserzeugungsschaltung 11 und sendet eine Sendeimpulswelle. Die Sendeantenne 13 dient zum Senden der von der Modulationsschaltung 12 ausgesendeten Sendeimpulswelle. Die Sendeantenne 13 kann aus mehreren Antennen bestehen.
  • Als Nächstes wird eine Konfiguration eines Empfangssystems des Impulswellenradargeräts beschrieben. Die Empfangsantenne 21 empfängt eine von einem Ziel reflektierte Empfangsimpulswelle. Die Empfangsantenne 21 kann ebenfalls aus mehreren Antennen bestehen. Ferner kann sie sowohl als Sende- wie auch als Empfangsantenne dienen. Die Demodulationsschaltung 22 erfasst die Empfangsimpulswelle, indem sie eine Schwingungswelle mit einer in dem Impulswellenradargerät verwendeten Frequenz dazu verwendet, einen Empfangsimpuls von dieser Empfangsimpulswelle zu demodulieren. Die Impulserfassungsschaltung 23 erfasst den von der Demodulationsschaltung 22 abgegebenen Empfangsimpuls, vergleicht ihn mit einem vorbestimmten Schwellenwert und gibt ihn als Empfangsimpuls ab.
  • Die Zeitentscheidungsschaltung 24 vergleicht eine von der Abgabe des ersten Sendeimpulses durch die Impulserzeugungsschaltung 11 bis zur Abgabe des Impulses durch die Impulserfassungsschaltung 23 verstrichene Zeit und eine von der Abgabe des zweiten Sendeimpulses durch die Impulserzeugungsschaltung 11 bis zur Abgabe des Impulses durch die Impulserfassungsschaltung 23 verstrichene Zeit miteinander und entscheidet, wenn diese Zeiträume übereinstimmen, dass dieser Impuls der von dem Ziel reflektierte Empfangsimpuls ist. Es sei angemerkt, dass der hierin verwendete Begriff "übereinstimmen" vorzugsweise einen Fall mit einschließen kann, wo eine Differenz zwischen den zwei verstrichenen Zeiträumen in einen vorbestimmten Bereich fällt.
  • Die Zeitentscheidungsschaltung 24 gibt eine ab dem Senden des ersten Sendeimpulses durch die Impulserzeugungsschaltung 11, bei einem für einen von dem Ziel reflektierten Empfangsimpuls gehaltenen Impuls, bis zur Erfassung des Impulses durch die Impulserfassungsschaltung 23 verstrichene Zeit oder eine von der Abgabe des zweiten Sendeimpulses durch die Impulserzeugungsschaltung 11 bis zur Abgabe des Impulses durch die Impulserfassungsschaltung 23 verstrichene Zeit als Umlaufzeit von Funkwellen von dem Impulswellenradargerät zu dem Ziel aus. Das heißt, wenn die verstrichenen Zeiträume aufgrund des Vergleichs nicht übereinstimmen, entscheidet die Zeitentscheidungsschaltung 24, dass der Empfangsimpuls ein Rauschen ist, und vermeidet so die Ausgabe der verstrichenen Zeiträume als Umlaufzeit von Funkwellen.
  • Für den von der Zeitentscheidungsschaltung 24 als von dem Ziel reflektierten Empfangsimpuls gehaltenen Impuls integriert die Abstandsberechnungsschaltung 25 (die Lichtgeschwindigkeit/2) mit der Umlaufzeit, um den Abstand von dem Ziel zu berechnen. In 1 ist dies eine Zeitdifferenz zwischen einem Zeitpunkt, wo die Impulserzeugungsschaltung 11 den Sendeimpuls abgibt, und einem Zeitpunkt, wo die Impulserfassungsschaltung 23 den Empfangsimpuls erfasst. Vorzugsweise werden zuvor Laufzeiten durch die Impulserzeugungsschaltung 11, die Modulationsschaltung 12, die Sendeantenne 13, die Empfangsantenne 21, die Demodulationsschaltung 22 und die Impulserfassungsschaltung 23 gemessen, so dass die Zeitentscheidungsschaltung 24 diese zuvor gemessenen Laufzeiten von der Zeitdifferenz subtrahieren kann, um durch Kompensation eine Umlaufzeit zu dem Ziel bereitzustellen, bei der es sich um eine ab dem Senden der Sendeimpulswelle durch die Sendeantenne bis zum Empfang der Empfangsimpulswelle durch die Empfangsantenne verstrichene Zeit handelt. Alternativ kann die Abstandsberechnungsschaltung 25 die Laufzeiten von einer gemessenen Umlaufzeit subtrahieren, um einen Abstand von dem Ziel zu berechnen.
  • Im Folgenden werden Operationen des in 1 dargestellten Impulswellenradargeräts anhand von 2 beschrieben. In der Beschreibung werden dementsprechend die Bezugszeichen von 1 verwendet. 2A zeigt eine Betriebswellenform im Punkt A in 1, und 2B zeigt dies im Punkt B in 1. S1 bezeichnet einen mit einem von der Impulserzeugungsschaltung 11 abgegebenen ersten Sendeimpuls synchronisierten Impuls, und S2 bezeichnet einen mit einem von der Impulserzeugungsschaltung 11 abgegebenen zweiten Sendeimpuls synchronisierten Impuls. P11, P21 und P31 bezeichnen jeweils von der Impulserfassungsschaltung 23 nach Abgabe von Impuls S1 abgegebene Impulse, und P12, P22 und P32 bezeichnen jeweils von der Impulserfassungsschaltung 23 nach Abgabe von Impuls S2 abgegebene Impulse.
  • Vorzugsweise kann ein Zeitintervall Tp zwischen den Impulsen S1 und S2 länger sein als eine Umlaufzeit, die einem maximal erfassbaren Abstand entspricht. Dabei kann ein Empfangsimpuls von einem Ziel in dem maximal erfassbaren Abstand ohne Interferenz mit einem Empfangsimpuls von einem Ziel in einem kurzen Abstand empfangen werden. Bei dem maximal erfassbaren Abstand handelt es sich um einen solchen maximal möglichen Abstand, dass das Impulswellenradargerät eine Empfangsimpulswelle in diesem Abstand erfassen kann.
  • Im Falle der Abgabe mehrerer Folgen von Sendeimpulsen, wo jeweils der erste Sendeimpuls und der zweite Sendeimpuls kombiniert sind, kann vorzugsweise ein Zeitintervall zwischen dem Impuls S2 und dem nächsten Impuls S1 länger sein als eine Umlaufzeit, die dem maximal möglichen Abstand entspricht.
  • Die Zeitentscheidungsschaltung 24 vergleicht das Zeitintervall t11 von Impuls S1 bis P11, das Zeitintervall t21 von Impuls S1 bis P21 und das Zeitintervall t31 von Impuls S1 bis P31 mit dem Zeitintervall t12 von Impuls S2 bis P12, das Zeitintervall t22 von Impuls S2 bis P22 und das Zeitintervall t32 von Impuls S2 bis P32. Wenn t11≠t12, t21=t22 und t31≠t32, entscheidet sie, dass die Impulse P21 und P22 die von dem Ziel reflektierten Empfangsimpulse sind. Wenn es sich um die von dem Ziel reflektierten Empfangsimpulse handelt, befindet sich das Ziel in einem konstanten Abstand von dem Impulswellenradargerät, so dass es in einem konstanten Zeitraum nach Abgabe der Impulse S1 und S2 erfasst wird.
  • Ein Konfigurationsbeispiel der Zeitentscheidungsschaltung 24 ist in 3 dargestellt. In 3 bezeichnet ein Bezugszeichen 24 die Zeitentscheidungsschaltung, ein Bezugszeichen 241 bezeichnet eine Laufzeit-/Impulsbreitenumwandlungsschaltung, die Bezugszeichen 242a, 242b und 242c bezeichnen eine Impulsbreitenmessschaltung, die Bezugszeichen 243a, 243b, 243c, 243d, 243e und 243f bezeichnen eine Speicherschaltung, und ein Bezugszeichen 244 bezeichnet einen Vergleichs-/Verarbeitungsabschnitt. M12, M22, M32, M11, M21 und M31 repräsentieren jeweils in den Speicherschaltungen 243a-243f gespeicherte Inhalte. Im Folgenden werden 1 und 2 mit den entsprechenden Symbolen beschrieben.
  • Die Laufzeit-/Impulsbreitenumwandlungsschaltung 241 wandelt eine Laufzeit eines Impulses von der Impulserfassungsschaltung 23 in Bezug auf einen Impuls von der Impulserzeugungsschaltung 11 in eine Impulsbreite um. Eine solche Funktion kann zum Beispiel durch eine RS-Flipflop-Schaltung realisiert werden, die einen Impuls von der Impulserzeugungsschaltung 11 als Setzeingang und einen Impuls von der Impulserfassungsschaltung 23 als Rücksetzeingang empfängt. Die RS-Flipflop-Schaltung gibt ein Signal mit einer großen Impulsbreite ab, wenn eine von dem Zeitpunkt, wo die Impulserzeugungsschaltung 11 einen Sendeimpuls abgibt, bis zu dem Zeitpunkt, wo die Impulserfassungsschaltung 23 einen Empfangsimpuls abgibt, verstrichene Zeit lang ist, und ein Signal mit einer kleinen Impulsbreite, wenn dieser Zeitraum kurz ist.
  • Die Impulsbreitenmessschaltungen 242a, 242b und 242c messen Impulsbreiten, die Laufzeiten von Impuls S1 bis Impuls P11, P21 bzw. P31 entsprechen, oder Impulsbreiten, die Laufzeiten von Impuls S2 bis Impuls P12, P22 bzw. P32 entsprechen. Zunächst wird eine Impulsbreite, die der Laufzeit t11 von Impuls S1 bis P11 entspricht, in der Speicherschaltung 243a als M12 gespeichert, und eine Impulsbreite, die dieser Laufzeit t11 entspricht, wird als M11 in die Speicherschaltung 243b verschoben. Als Nächstes wird eine Impulsbreite, die der Laufzeit t12 von Impuls S2 bis P12 entspricht, als M12 in der Speicherschaltung 243a gespeichert.
  • Analog dazu werden Impulsbreiten, die den Laufzeiten t21 und t22 entsprechen, als M22 und M21 in den Speicherschaltungen 243c bzw. 243d gespeichert, während Impulsbreiten, die den Laufzeiten t31 und t32 entsprechen, als M32 und M31 in den Speicherschaltungen 243e bzw. 243f gespeichert werden.
  • Der Vergleichs-/Verarbeitungsabschnitt 244 vergleicht eine Impulsbreite, die der Laufzeit t11 entspricht, mit einer Impulsbreite, die der Laufzeit t12 entspricht, und entscheidet, wenn sie miteinander übereinstimmen, dass der Impuls P11 ein von dem Ziel reflektierte Empfangsimpuls ist. Analog dazu vergleicht er zur Entscheidung eine Impulsbreite, die der Laufzeit t21 entspricht, mit einer Impulsbreite, die der Laufzeit t22 entspricht, und außerdem eine Impulsbreite, die der Laufzeit t31 entspricht, mit einer Impulsbreite, die der Laufzeit t32 entspricht.
  • Es besteht jedoch die Möglichkeit, dass ein von dem ursprünglichen Ziel reflektierter Empfangsimpuls nicht erfasst wird, oder dass ein Impuls, der infolge eines Rauschens aufgetreten ist, irrtümlich für einen von dem Ziel reflektierten Empfangsimpuls gehalten wird. Um dieses Problem zu lösen, muss eine Gegenprüfung bei den Impulsbreiten durchgeführt werden, wie in 4 dargestellt. In 4 repräsentieren M12, M22, M32, M11, M21 und M31 Inhalte, die jeweils in den Speicherschaltungen 243a bis 243f in 3 gespeichert sind. Im Falle der Erfassung von bis zu drei Impulsen werden zum Beispiel Vergleiche für insgesamt sieben Arten nicht nur von den Vergleichen (1), (2) und (3) über die sequentiellen Impulsbreiten, sondern auch von den Vergleichen (4) bis (7) über die nichtsequentiellen Impulsbreiten durchgeführt.
  • Ein Beispiel für den Vergleich wird wie folgt anhand von 5 beschrieben. In 5 zeigt (1) eine Laufzeit in Bezug auf Impuls S1 und (2) in 5 zeigt eine Laufzeit in Bezug auf Impuls S2. Bei (1) in 5 werden nach Auftreten von Impuls S1 in den Laufzeiten t11, t21 und t31 die Impulse P11, P21 und P31 erfasst. Bei (2) in 5 werden nach Auftreten von Impuls S2 in den Laufzeiten t12, t22 und t32 die Impulse P12, P22 und P32 erfasst. Da in diesem Beispiel die Laufzeiten t11=t12 und die Laufzeiten t31=t32, wird entschieden, dass die Impulse P11, P12, P31 und P32 ein von dem Ziel reflektierter Empfangsimpuls sind, woraus sich ergibt, dass sich die Ziele an Positionen befinden, die der Umlaufzeit von t11 und t31 entsprechen.
  • Kombinationen zum Vergleich der jeweiligen Laufzeiten auf Basis eines Vergleichs gemäß 4 sind in 6 dargestellt. Gemäß 4 werden Vergleiche für sieben Arten durchgeführt. Wenn die Ergebnisse der Vergleiche mit "richtig" oder "falsch" angegeben werden, werden für diese sieben Kombinationen 27 = 128 Kombinationen bereitgestellt; wenn jedoch bis zu zwei Ziele vorhanden sind und die Impulserfassungsschaltung 23 bis zu drei Impulse abgibt, können 18 Kombinationen gültig sein, wie in 6 dargestellt. In 6 wird "RICHTIG" durch "1" und "FALSCH" durch "0" repräsentiert. In den Spalten (1) bis (7) sind Kombinationen für die in 4 dargestellten Vergleiche angegeben.
  • Ein in 5 dargestellter Fall entspricht einer Kombination, die in 6 mit "Fall 1" angegeben wird. Das heißt, nur die in 4 dargestellten Vergleiche von (1) und (3) sind richtig, die anderen sind falsch. Infolgedessen wird Ziel 1 eine Laufzeit des Speicherinhalts M11 und Ziel 2 die Laufzeit des Speicherinhalts M31 zugewiesen.
  • Die anderen Vergleichsbeispiele werden anhand von 7 beschrieben. (1) in 7 zeigt eine Laufzeit in Bezug auf Impuls S1 und (2) in 7 zeigt eine Laufzeit in Bezug auf Impuls 52. Bei (1) in 7 werden in den Laufzeiten t11, t21 und t31 nach Auftreten von Impuls S1 die Impulse P11, P21 bzw. P31 erfasst. Bei (2) in 7 werden in den Laufzeiten t22 und t32 nach Auftreten von Impuls S2 die Impulse P22 bzw. P32 erfasst. Da in diesem Beispiel die Laufzeiten t21=t22, wird entschieden, dass die Impulse P21 und P22 ein von dem Ziel reflektierter Empfangsimpuls sind, woraus sich ergibt, dass sich das Ziel an einer Position befindet, die einer Umlaufzeit von t21 oder t22 entspricht.
  • Ein in 7 dargestellter Fall entspricht einer Kombination, die in 6 mit "Fall 2" angegeben wird. Das heißt, nur ein in 4 dargestellter Vergleich von (6) ist richtig, die anderen sind falsch. Infolgedessen wird Ziel 1 eine Laufzeit des Speicherinhalts M21 zugewiesen, und Ziel 2 wird keine Laufzeit zugewiesen.
  • Wenngleich anhand von 4 bis 7 das Beispiel beschrieben wurde, wo zwei Ziele und drei Impulse zu erfassen sind, muss es 2x(n+1) Speicherbereiche geben, wenn es bis zu n Ziele und (n+1) Impulse zu erfassen gibt. Ein Vergleichsverfahren ist in 8 dargestellt. In 8 gibt es Speicherbereiche M11 bis M(n+1)1, um eine Laufzeit in Bezug auf Impuls S1 zu speichern, und Speicherbereiche M12 bis M(n+1)2, um eine Laufzeit in Bezug auf Impuls S2 zu speichern. Indem man diese mit Hilfe einer Richtig-Falsch-Tabelle gemäß 6 vergleicht, kann ein auf ein Rauschen zurückzuführender Fehler bei der Entscheidung verhindert werden.
  • Bei dem oben beschriebenen Impulswellenradargerät gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, eine Umlaufzeit oder einen Abstand von einem Ziel zu berechnen, ohne irrtümlich zu entscheiden, dass ein auf ein Rauschen zurückzuführender Impuls mit einer unregelmäßigen Periode oder ein Impuls mit einer anderen Periode als ein von dem Impulswellenradargerät der vorliegenden Erfindung ausgesendeter Impuls ein von dem Ziel reflektierter Empfangsimpuls ist.
  • Wenn sich in einem Fall, wo das Impulswellenradargerät der vorliegenden Erfindung in einem Fahrzeug montiert ist oder ein fahrendes Fahrzeug unter Verwendung des Impulswellenradargeräts der vorliegenden Erfindung gemessen wird, ein relativer Abstand in einer von der Modulation eines ersten Sendeimpulses und dem Senden einer Sendeimpulswelle bis zur Modulation eines zweiten Sendeimpulses und dem Senden einer Sendeimpulswelle verstrichenen Zeit ändert, ändert sich auch die Umlaufzeit zu dem Ziel, so dass es unmöglich ist, zu entscheiden, ob der Empfangsimpuls von dem Ziel reflektiert wird.
  • Um einen solchen Fehler bei der Entscheidung zu verhindern, kann die Zeitentscheidungsschaltung, wenn eine Differenz zwischen einer ab dem Senden einer einem ersten Sendeimpuls entsprechenden Sendeimpulswelle durch die Sendeschaltung bis zur Abgabe eines Impulses durch die Empfangsschaltung verstrichenen Zeit und einer ab dem Senden einer einem zweiten Sendeimpuls entsprechenden Sendeimpulswelle durch die Sendeschaltung bis zur Abgabe eines Impulses durch die Empfangsschaltung verstrichenen Zeit in einen vorgewählten Bereich fällt, vorzugsweise diese beiden verstrichenen Zeiträume als übereinstimmend ansehen, um zu entscheiden, dass der Impuls ein von dem Ziel reflektierter Empfangsimpuls ist.
  • Gemäß 9 wird zum Beispiel angenommen, dass eine relative Geschwindigkeit zwischen einem Fahrzeug 31 und einem Fahrzeug 32 100 m/s (360 km/h) beträgt und eine ab dem Senden einer einem ersten Sendeimpuls entsprechenden Sendeimpulswelle bis zum Senden einer einem zweiten Sendeimpuls entsprechenden Sendeimpulswelle durch die Sendeschaltung 0,5 ms beträgt. Dann wird der relative Abstand zwischen dem mit dem Impulswellenradargerät der vorliegenden Erfindung ausgestatteten Fahrzeug 31 und dem Zielfahrzeug 32 in 0,5 ms um ΔL=5 cm verringert.
  • In einem Fall, wo der vorgewählte Bereich mit 0,33 ns angenommen wird, was eine Laufzeit über 2xΔL (= 10 cm) ist, und selbst wenn sich ein Gegenstand mit einer relativen Geschwindigkeit von 100 m/s bewegt, entscheidet die Zeitentscheidungsschaltung, wenn eine Differenz zwischen einer ab dem Senden einer einem ersten Sendeimpuls entsprechenden Sendeimpulswelle durch die Sendeschaltung bis zur Abgabe eines von dem noch fahrenden Fahrzeug reflektierten Impulses durch die Empfangsschaltung verstrichenen Zeit und einer ab dem Senden einer einem zweiten Sendeimpuls entsprechenden Sendeimpulswelle durch die Sendeschaltung bis zur Abgabe eines von dem fahrenden Fahrzeug reflektierten Impulses durch die Empfangsschaltung verstrichenen Zeit 0,33 ns oder weniger beträgt, dass der Impuls ein von dem Ziel reflektierter Empfangsimpuls ist.
  • Wenn das Impulswellenradargerät in vielen Fahrzeugen montiert ist, wird eine von dem Impulswellenradargerät in einem anderen Fahrzeug ausgesendete Sendeimpulswelle als Rauschen empfangen. Es ist wirksam, wenn die Sendeschaltung jedes Mal eine durch Modulieren des ersten und des zweiten Sendeimpulses als eine Folge erhaltene Sendeimpulswelle zu dem Impulswellenradargerät sendet, das in regelmäßigen Abständen eine Sendeimpulswelle in einem anderen Fahrzeug sendet, so dass ein zwischen dem ersten und dem zweiten Sendeimpuls auftretendes Zeitintervall unterschiedlich ist.
  • 10 zeigt ein Beispiel, wo jedes Mal eine durch Modulieren einer Folge eines ersten Sendeimpulses und eines zweiten Sendeimpulses erhaltene Sendeimpulswelle ausgesendet wird, so dass ein zwischen dem ersten und dem zweiten Sendeimpuls auftretendes Zeitintervall unterschiedlich ist. Tp1 repräsentiert ein Zeitintervall zwischen dem ersten Sendeimpuls S1 und dem zweiten Sendeimpuls S2 einer ersten Folge, Tp2 repräsentiert ein Zeitintervall zwischen dem ersten Sendeimpuls S1 und dem zweiten Sendeimpuls S2 einer zweiten Folge, Tp3 repräsentiert ein Zeitintervall zwischen dem ersten Sendeimpuls S1 und dem zweiten Sendeimpuls S2 einer dritten Folge, und Tp4 repräsentiert ein Zeitintervall zwischen dem ersten Sendeimpuls S1 und dem zweiten Sendeimpuls S2 einer vierten Folge. Wenn das Zeitintervall mindestens zwischen den zeitlich benachbarten Folgen unterschiedlich ist, kann verhindert werden, dass irrtümlich zweimal hintereinander entschieden wird, dass ein auf ein Rauschen zurückzuführender Impuls ein von dem Ziel reflektierter Empfangsimpuls ist. Vorzugsweise können die Zeitintervalle voneinander verschieden sein.
  • Wenn es ein vor dem Impulswellenradargerät der vorliegenden Erfindung liegendes Ziel gibt, wird ein von dem Ziel reflektierter Empfangsimpuls erfasst, wenn ein konstanter Zeitraum verstreicht, nachdem eine durch Modulieren eines ersten Sendeimpulses einer ersten Folge erhaltene Sendeimpulswelle ausgesendet wurde, und wird ein weiterer von dem Ziel reflektierter Empfangsimpuls empfangen, wenn derselbe Zeitraum nach dem Senden einer durch Modulieren eines zweiten Sendeimpulses der ersten Folge erhaltenen Sendeimpulswelle verstreicht. Ferner wird ein von dem Ziel reflektierter Empfangsimpuls erfasst, wenn derselbe Zeitraum verstreicht, nachdem eine durch Modulieren eines ersten Sendeimpulses einer zweiten Folge erhaltene Sendeimpulswelle ausgesendet wurde, und wird ein weiterer von dem Ziel reflektierter Empfangsimpuls empfangen, wenn derselbe Zeitraum nach dem Senden einer durch Modulieren eines zweiten Sendeimpulses der zweiten Folge erhaltenen Sendeimpulswelle verstreicht.
  • Wenn dagegen das Impulswellenradargerät in einem anderen Fahrzeug Impulswellen in einem Intervall Tp1 sendet, wird ein Impuls von dem Impulswellenradargerät in diesem anderen Fahrzeug erfasst, wenn derselbe Zeitraum nach dem Senden einer durch Modulieren des ersten Sendeimpulses der ersten Folge erhaltenen Sendeimpulswelle und nach dem Senden einer durch Modulieren des zweiten Sendeimpulses der ersten Folge erhaltenen Sendeimpulswelle verstreicht. Selbst wenn jedoch der Impuls von diesem anderen Fahrzeug erfasst wird, wenn derselbe Zeitraum nach dem Senden eines durch Modulieren eines ersten Sendeimpulses der zweiten Folge erhaltenen Sendeimpulses verstreicht, wird der Impuls von dem Impulswellenradargerät in diesem anderen Fahrzeug erfasst, wenn ein anderer Zeitraum nach dem Senden einer durch Modulieren eines zweiten Sendeimpulses der zweiten Folge erhaltenen Sendeimpulswelle verstreicht. Infolgedessen ist es möglich, zu entscheiden, dass dieser Impuls ein auf ein Rauschen zurückzuführender Impuls ist, wodurch verhindert wird, dass dieser irrtümlich für einen von dem Ziel reflektierten Impuls gehalten wird.
  • In diesem Fall kann vorzugsweise eine auf einer Vielzahl von Entscheidungsergebnissen basierende Rangfolge verwendet werden, oder es kann eine Umlaufzeit oder ein Abstand von dem Ziel ausgegeben werden, wenn sukzessive entschieden wird, dass der Impuls ein von dem Ziel reflektierter Empfangsimpuls ist.
  • Als weitere Gegenmaßnahme gegen die Tatsache, dass das Impulswellenradargerät in einem anderen Fahrzeug in regelmäßigen Abständen eine Sendeimpulswelle sendet, ist es wirksam, jeden Zeitraum ab einem Moment, wo die Sendeschaltung eine durch Modulieren einer Folge eines ersten Sendeimpulses und eines zweiten Sendeimpulses erhaltenen Sendeimpulswelle sendet bis zu einem Moment, wo sie eine durch Modulieren der nächsten Folge von Sendeimpulsen erhaltene Sendeimpulswelle sendet, unterschiedlich zu gestalten.
  • 11 zeigt ein Beispiel, wo jeder verstrichene Zeitraum ab einem Moment des Sendens einer durch Modulieren einer Folge eines ersten Sendeimpulses und eines zweiten Sendeimpulses erhaltenen Sendeimpulswelle bis zu einem Moment des Sendens einer durch Modulieren der nächsten Folge von Sendeimpulsen erhaltenen Sendeimpulswelle unterschiedlich ist. Tr1 repräsentiert ein Zeitintervall zwischen dem ersten Sendeimpuls S1 der ersten Folge und dem ersten Sendeimpuls S1 der zweiten Folge, Tr2 repräsentiert ein Zeitintervall zwischen dem ersten Sendeimpuls S1 der zweiten Folge und dem ersten Sendeimpuls S1 der dritten Folge, und Tr3 repräsentiert ein Zeitintervall zwischen dem ersten Sendeimpuls S1 der dritten Folge und dem ersten Sendeimpuls S1 der vierten Folge. Wenn das Zeitintervall zumindest zwischen den zeitlich benachbarten Folgen unterschiedlich ist, kann verhindert werden, dass zweimal hintereinander irrtümlich entschieden wird, dass ein auf ein Rauschen zurückzuführender Impuls ein von dem Ziel reflektierter Empfangsimpuls ist. Vorzugsweise können die Zeitintervalle voneinander verschieden sein.
  • Wenn es ein vor dem Impulswellenradargerät der vorliegenden Erfindung liegendes Ziel gibt, wird ein von dem Ziel reflektierter Empfangsimpuls erfasst, wenn ein konstanter Zeitraum nach dem Senden einer durch Modulieren eines ersten Sendeimpulses der ersten Folge erhaltenen Sendeimpulswelle verstreicht, und wird ein weiterer von dem Ziel reflektierter Empfangsimpuls empfangen, wenn derselbe Zeitraum nach dem Senden einer durch Modulieren eines zweiten Sendeimpulses der ersten Folge erhaltenen Sendeimpulswelle verstreicht. Ferner wird ein von dem Ziel reflektierter Empfangsimpuls erfasst, wenn derselbe Zeitraum nach dem Senden einer durch Modulieren eines ersten Sendeimpulses der zweiten Folge erhaltenen Sendeimpulswelle verstreicht, und wird ein weiterer von dem Ziel reflektierter Empfangsimpuls erfasst, wenn derselbe Zeitraum nach dem Senden einer durch Modulieren eines zweiten Sendeimpulses der zweiten Folge erhaltenen Sendeimpulswelle verstreicht.
  • Wenn dagegen das Impulswellenradargerät in einem anderen Fahrzeug Impulswellen in einem Intervall Tr1 dividiert durch eine ganze Zahl sendet, wird selbst dann, wenn ein Impuls von dem Impulswellenradargerät in diesem anderen Fahrzeug erfasst wird, wenn derselbe Zeitraum nach dem Senden einer durch Modulieren eines ersten Sendeimpulses der ersten Folge erhaltenen Sendeimpulswelle und dann nach dem Senden einer durch Modulieren eines zweiten Sendeimpulses der ersten Folge erhaltenen Sendeimpulswelle verstreicht, ein weiterer Impuls von dem Impulswellenradargerät in diesem anderen Fahrzeug erfasst, wenn ein anderer Zeitraum nach dem Senden einer durch Modulieren des ersten Sendeimpulses der zweiten Folge erhaltenen Sendeimpulswelle verstreicht. Demzufolge ist es möglich, zu entscheiden, dass dieser Impuls auf ein Rauschen zurückzuführen ist, wodurch verhindert wird, dass irrtümlich entschieden wird, dass es sich dabei um einen von dem Ziel reflektierten Empfangsimpuls handelt.
  • In diesem Fall kann vorzugsweise eine auf einer Vielzahl von Entscheidungsergebnissen basierende Rangfolge verwendet werden, oder es kann eine Umlaufzeit oder ein Abstand von dem Ziel ausgegeben werden, wenn der Impuls sukzessive für einen von dem Ziel reflektierten Empfangsimpuls gehalten wird.
  • Es sei angemerkt, dass es weiterhin wirksam ist, wenn die Sendeschaltung jedes Mal eine durch Modulieren des ersten und des zweiten Sendeimpulses als eine Folge erhaltene Sendeimpulswelle sendet, so dass ein zwischen dem ersten und dem zweiten Sendeimpuls auftretendes Zeitintervall unterschiedlich ist, und außerdem jedes Mal eine durch Modulieren des ersten und des zweiten Sendeimpulses als eine Folge erhaltene Sendeimpulswelle sendet und dann eine durch Modulieren der nächsten Folge von Sendeimpulsen erhaltene Sendeimpulswelle sendet, so dass ein ab dem Senden bis zum nächsten Senden auftretendes Zeitintervall unterschiedlich ist.
  • Wenn zum Beispiel das Impulswellenradargerät in einem anderen Fahrzeug Impulswellen in einem Intervall Tr1 dividiert durch eine ganze Zahl sendet, wird ein Impuls von dem Impulswellenradargerät in diesem anderen Fahrzeug erfasst, wenn ein anderer Zeitraum nach dem Senden einer durch Modulieren des ersten Sendeimpulses der zweiten Folge erhaltenen Sendeimpulswelle verstreicht, selbst wenn der Impuls von dem Impulswellenradargerät in diesem anderen Fahrzeug erfasst wird, wenn derselbe Zeitraum nach dem Senden einer durch Modulieren eines ersten Sendeimpulses der ersten Folge erhaltenen Sendeimpulswelle und dann nach dem Senden einer durch Modulieren eines zweiten Sendeimpulses der ersten Folge erhaltenen Sendeimpulswelle verstreicht, und außerdem wird ein Impuls von dem Impulswellenradargerät in diesem anderen Fahrzeug erfasst, wenn noch ein anderer Zeitraum nach dem Senden einer durch Modulieren des zweiten Sendeimpulses der zweiten Folge erhaltenen Sendeimpulswelle verstreicht. Demzufolge ist es möglich, zu entscheiden, dass dieser Impuls auf ein Rauschen zurückzuführen ist, wodurch verhindert wird, dass irrtümlich entschieden wird, dass es sich um einen von dem Ziel reflektierten Empfangsimpuls handelt.
  • Als weitere Gegenmaßnahme gegen die Tatsache, dass das Impulswellenradargerät in einem anderen Fahrzeug in regelmäßigen Abständen eine Sendeimpulswelle sendet, ist es wirksam, wenn ein Zeitraum von einem Moment, wo die Sendeschaltung eine durch Modulieren einer Folge eines ersten Sendeimpulses und eines zweiten Sendeimpulses erhaltene Sendeimpulswelle sendet, bis zu einem Moment, wo sie eine durch Modulieren der nächsten Folge von Sendeimpulsen erhaltene Sendeimpulswelle sendet, kein ganzzahliges Vielfaches eines zwischen dem ersten Sendeimpuls und dem zweiten Sendeimpuls auftretenden Zeitraums ist.
  • 12 zeigt ein Beispiel, wo ein ab dem Senden einer durch eine Folge eines ersten Sendeimpulses und eines zweiten Sendeimpulses erhaltenen Sendeimpulswelle bis zum Senden einer durch Modulieren der nächsten Folge von Sendeimpulsen erhaltenen Sendeimpulswelle verstrichener Zeitraum kein ganzzahliges Vielfaches eines zwischen dem ersten und dem zweiten Sendeimpuls auftretenden Zeitraums ist. Tp1 repräsentiert ein Zeitintervall zwischen dem ersten Sendeimpuls S1 und dem zweiten Sendeimpuls S2 der ersten Folge, Tp2 repräsentiert ein Zeitintervall zwischen dem ersten Sendeimpuls S1 und dem zweiten Sendeimpuls S2 der zweiten Folge, Tp3 repräsentiert ein Zeitintervall zwischen dem ersten Sendeimpuls S1 und dem zweiten Sendeimpuls S2 der dritten Folge, und Tp4 repräsentiert ein Zeitintervall zwischen dem ersten Sendeimpuls S1 und dem zweiten Sendeimpuls S2 der vierten Folge. Tr1 repräsentiert ein Zeitintervall zwischen dem ersten Sendeimpuls S1 der ersten Folge und dem ersten Sendeimpuls S1 der zweiten Folge, Tr2 repräsentiert ein Zeitintervall zwischen dem ersten Sendeimpuls S1 der zweiten Folge und dem ersten Sendeimpuls S1 der dritten Folge, und Tr3 repräsentiert ein Zeitintervall zwischen dem ersten Sendeimpuls S1 der dritten Folge und dem ersten Sendeimpuls S1 der vierten Folge.
  • Wenn ein Ziel vor dem Impulswellenradargerät der vorliegenden Erfindung liegt, wird ein von dem Ziel reflektierter Empfangsimpuls erfasst, wenn ein konstanter Zeitraum nach dem Senden einer durch Modulieren des ersten Sendeimpulses der ersten Folge erhaltenen Sendeimpulswelle verstreicht, und wird ein weiterer von dem Ziel reflektierter Empfangsimpuls empfangen, wenn derselbe Zeitraum nach dem Senden einer durch Modulieren des zweiten Sendeimpulses der ersten Folge erhaltenen Sendeimpulswelle verstreicht. Ferner wird ein von dem Ziel reflektierter Empfangsimpuls erfasst, wenn derselbe Zeitraum nach dem Senden einer durch Modulieren des ersten Sendeimpulses der zweiten Folge erhaltenen Sendeimpulswelle verstreicht, und wird ein weiterer von dem Ziel reflektierter Empfangsimpuls erfasst, wenn derselbe Zeitraum nach dem Senden einer durch Modulieren des zweiten Sendeimpulses der zweiten Folge erhaltenen Sendeimpulswelle verstreicht.
  • Wenn dagegen das Impulswellenradargerät in einem anderen Fahrzeug Impulswellen in einem Intervall Tp1 sendet, wird selbst dann, wenn ein Impuls von dem Impulswellenradargerät in diesem anderen Fahrzeug erfasst wird, wenn derselbe Zeitraum nach dem Senden einer durch Modulieren eines ersten Sendeimpulses der ersten Folge erhaltenen Sendeimpulswelle und dann nach dem Senden einer durch Modulieren eines zweiten Sendeimpulses der ersten Folge erhaltenen Sendeimpulswelle verstreicht, ein weiterer Impuls von dem Impulswellenradargerät in diesem anderen Fahrzeug erfasst, wenn ein anderer Zeitraum nach dem Senden einer durch Modulieren des ersten Sendeimpulses der zweiten Folge erhaltenen Sendeimpulswelle verstreicht. Demzufolge ist es möglich, zu entscheiden, dass dieser Impuls ein auf ein Rauschen zurückzuführender Impuls ist, wodurch verhindert wird, dass irrtümlich entschieden wird, dass es sich dabei um einen von dem Ziel reflektierten Empfangsimpuls handelt.
  • In diesem Fall kann vorzugsweise eine auf einer Vielzahl von Entscheidungsergebnissen basierende Rangfolge verwendet werden, oder es kann eine Umlaufzeit oder ein Abstand von dem Ziel ausgegeben werden, wenn sukzessive entschieden wird, dass der Impuls ein von dem Ziel reflektierter Empfangsimpuls ist.
  • Wie oben beschrieben, ist es mit der vorliegenden Erfindung möglich, eine Umlaufzeit oder einen Abstand von einem Ziel zu berechnen, ohne irrtümlich zu entscheiden, dass sogar ein auf ein Rauschen zurückzuführender Impuls mit einer unregelmäßigen Periode ein von dem Ziel reflektierter Empfangsimpuls ist.
  • Ein Impulswellenradargerät der vorliegenden Erfindung kann als fahrzeugmontierte Vorrichtung zum Verhindern einer Kollision oder zum automatischen Fahren und auch als feststehendes Impulswellenradargerät eingesetzt werden.

Claims (6)

  1. Impulswellenradargerät mit: einer Sendeschaltung (11, 12), die einen ersten Sendeimpuls (S1) und einen zweiten Sendeimpuls (S2) moduliert, die durch ein vorbestimmtes Zeitintervall (Tp1, Tp2, Tp3, Tp4) voneinander getrennt auftreten, und die eine Sendeimpulswelle sendet; einer Sendeantenne (13), die die von der Sendeschaltung ausgesendete Sendeimpulswelle sendet; einer Empfangsantenne (21), die eine von einem Ziel reflektierte Empfangsimpulswelle empfängt; einer Empfangsschaltung (22, 23), die die Empfangsimpulswelle von der Empfangsantenne demoduliert und einen Empfangsimpuls abgibt; und einer Zeitentscheidungsschaltung (24), die entscheidet, dass bei Übereinstimmung einer ab dem Senden einer dem ersten Sendeimpuls (S1) entsprechenden Sendeimpulswelle durch die Sendeschaltung (11, 12) bis zur Abgabe eines Impulses durch die Empfangsschaltung (22, 23) verstrichenen Zeit mit einer ab dem Senden einer dem zweiten Sendeimpuls (S2) entsprechenden Sendeimpulswelle durch die Sendeschaltung (11, 12) bis zur Abgabe eines Impulses durch die Empfangsschaltung (22, 23) verstrichenen Zeit die Impulse ein von dem Ziel reflektierter Empfangsimpuls sind und bei nicht vorhandener Übereinstimmung einer ab dem Senden einer dem ersten Sendeimpuls (S1) entsprechenden Sendeimpulswelle durch die Sendeschaltung (11, 12) bis zur Abgabe eines Impulses durch die Empfangsschaltung (22, 23) verstrichenen Zeit mit einer ab dem Senden einer dem zweiten Sendeimpuls (S2) entsprechenden Sendeimpulswelle durch die Sendeschaltung bis zur Abgabe eines Impulses durch die Empfangsschaltung (22, 23) verstrichenen Zeit der Empfangsimpuls ein Rauschen ist, dadurch gekennzeichnet, dass ein Zeitintervall (Tr1, Tr2, Tr3) zwischen dem Senden einer durch Modulieren des ersten Sendeimpulses (S1) und des zweiten Sendeimpulses (S2) als eine Folge erhaltenen Sendeimpulswelle und dem Senden einer durch Modulieren der nächsten Folge der Sendeimpulse erhalte nen Sendeimpulswelle kein ganzzahliges Vielfaches eines zwischen dem ersten Sendeimpuls und dem zweiten Sendeimpuls auftretenden Zeitintervalls (Tp1, Tp2, Tp3, Tp4) ist.
  2. Impulswellenradargerät nach Anspruch 1, bei dem die Zeitentscheidungsschaltung (24) dann, wenn eine Differenz zwischen einer ab dem Senden einer dem ersten Sendeimpuls entsprechenden Sendeimpulswelle durch die Sendeschaltung (11, 12) bis zur Abgabe eines Impulses durch die Empfangsschaltung (22, 23) verstrichenen Zeit und einer ab dem Senden einer dem zweiten Sendeimpuls entsprechenden Sendeimpulswelle durch die Sendeschaltung (11, 12) bis zur Abgabe eines Impulses durch die Empfangsschaltung (22, 23) verstrichenen Zeit in einen vorgegebenen Bereich fällt, entscheidet, dass die verstrichenen Zeiträume übereinstimmen.
  3. Impulswellenradargerät nach Anspruch 1 oder 2, bei dem die Sendeschaltung (11, 12) jedes Mal eine durch Modulieren des ersten Sendeimpulses (S1) und des zweiten Sendeimpulses (S2) als eine Folge erhaltene Sendeimpulswelle so sendet, dass ein zwischen dem ersten und dem zweiten Sendeimpuls auftretendes Zeitintervall (Tp1, Tp2, Tp3, Tp4) unterschiedlich ist.
  4. Impulswellenradargerät nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei dem die Sendeschaltung (11, 12) jedes Mal eine durch Modulieren des ersten Sendeimpulses (S1) und des zweiten Sendeimpulses (S2) als eine Folge erhaltene Sendeimpulswelle sendet und dann einen durch Modulieren der nächsten Folge der Sendeimpulse erhaltenen Sendeimpuls so sendet, dass ein Zeitintervall (Tr1, Tr2, Tr3, Tr4) zwischen dem Senden und dem nächsten Senden unterschiedlich ist.
  5. Impulswellenradargerät nach einem der Ansprüche 1 bis 4, bei dem ein Zeitintervall, in dem die Sendeschaltung (11, 12) eine Sendeimpulswelle sendet, länger als eine Umlaufzeit ist, die einem maximal erfassbaren Abstand entspricht.
  6. Impulswellenradargerät nach einem der Ansprüche 1 bis 5, bei dem die Zeitentscheidungsschaltung (24) ferner eine Abstandsberechnungsschaltung (25) umfasst, die bei einem Impuls, der entscheidungsgemäß ein von einem Ziel reflektierter Empfangsimpuls ist, beruhend auf einer ab dem Senden einer Sendeimpulswelle durch die Sendeschaltung (11, 12) bis zur Demodulation einer Empfangsimpulswelle durch die Empfangsschaltung (22, 23) verstrichenen Zeit einen Abstand von dem Ziel berechnet.
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