DE60316283T2

DE60316283T2 - Verfahren zum Abschneiden überschüssigen Materials von einem Gussstück

Info

Publication number: DE60316283T2
Application number: DE2003616283
Authority: DE
Inventors: Christopher W. Hoover COOPER
Original assignee: Action Machinery Company of Alabama Inc
Current assignee: Action Machinery Company of Alabama Inc
Priority date: 2002-04-19
Filing date: 2003-04-14
Publication date: 2008-06-12
Anticipated expiration: 2023-04-15
Also published as: US8061244B2; WO2003089170A1; EP1501648A4; EP1501648A1; DE60316283D1; ATE372845T1; EP1501648B1; AU2003224966A1; US20030196528A1; MXPA04010265A; US20050247175A1; RU2004130874A

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung bezieht sich allgemein auf das Gebiet des Metallgusses. Insbesondere bezieht sich die vorliegende Erfindung auf das Abschneiden von überschüssigem Material auf Metallgussstücken, nachdem es aus der Gießform entfernt wurde. Noch spezieller bezieht sich die vorliegende Erfindung auf das Entfernen von Vorsprungs- oder Anschnittresten, nachdem ein Gießteil aus der Gießform entfernt wurde, und auf einen Prozess zum Perfektionieren des Abschneidevorgangs durch ein gemeinsames Verwenden eines Roboters und einer nachgiebigen Abschneidesäge.
Stand der Technik
Auf dem Gebiet des Gießens wird geschmolzenes Metall durch eine Öffnung in der Oberseite einer Gießform in die Gießform gegossen, wobei ein gewisses überschüssiges Metall den Kanal zu dem Gießformhohlraum füllt. Wenn mehrere Teile in demselben Gießgefäß gegossen werden, beinhaltet die Gießform für jedes Teil Kanäle in Form eines Eingusses zu jedem Hohlraum, was unerwünschte Schlacke an der äußeren Oberfläche des Gussstücks erzeugt, sobald sich das geschmolzene Metall zu dem Gussstück erhärtet hat. Das überschüssige Metall wie z. B. jenes, das als Vorsprünge oder Anschnitte bezeichnet wird, muss häufig durch einen Abschneide- oder Schleifvorgang entfernt werden, damit das Gussstück den beabsichtigten Zweck erfüllt.
Es gibt mehrere gebräuchliche Praktiken, die von Gießereien verwendet werden, um die Vorsprünge oder Anschnitte von den Gussstücken zu entfernen. Diese Praktiken umfassen, sind jedoch nicht beschränkt auf, ein Entfernen des Vorsprungs mittels eines Gasbrenners, einer Schleifmaschine, einer herkömmlichen Schneideklinge oder -säge oder einer ähnlichen Maschine zum zwangsweisen Entfernen der Schlacke. Ferner muss die Bedienperson, nachdem die Anschnitte oder Vorsprünge durch ein beliebiges dieser Verfahren von dem Gussstück entfernt wurden, gewöhnlich das Gussstück aufgrund eines unebenen Schnittes, der durch das jeweilige Beschnittverfahren verursacht wurde, weiter schleifen oder fertigstellen.
Die gebräuchlichste Praktik eines Abschneidevorgangs wird herkömmlich entweder durch eine Bedienperson, die eine Maschine steuert, die eine Abschneideklinge aufweist, oder automatisch mittels einer Robotervorrichtung, die eine Schneideklinge aufweist, durchgeführt. Bei dem ersten Beispiel steuert die Bedienperson die Maschine, die eine Schneidekraft ausübt, die von einer externen Kraft herrühren kann, beispielsweise einem Hydraulikzylinder, oder sie kann manuell durch die Bedienperson erzeugt werden, die mit ihrer eigenen Kraft und ihrem eigenen Gewicht physisch die Schneidekraft steuert. Bei dem zweiten Ausführungsbeispiel kann der Roboter verwendet werden, um das Gussstück zu halten, um eine feststehende Abschneidesäge in Eingriff zu nehmen, oder der Roboter kann im Gegensatz dazu die Abschneidesäge halten, während sich das Gussstück in einer feststehenden Position befindet.
Roboter werden seit Jahren verwendet, um die Bewegung eines Gussstücks durch eine Abschneideklinge zu steuern. Zusätzlich werden bisher auch hydraulische, pneumatische oder elektrische Abschneidesägen bei der üblichen Gießerei verwendet, um die Klinge (bzw. das Gussstück) durch das Gussstück (bzw. die Klinge) zu drücken. Jedoch treten bei diesen Lösungen, die die Verwendung des Roboters beinhalten, inhärente Probleme auf. Ein inhärentes Problem bei der Verwendung des Roboters zum Steuern des Abschneidevorgangs ist z. B., dass das Schneidrad eine kurze Schleiflebensdauer hat. Zusätzlich ist für diese Lösung eine lange Roboterzykluszeit erforderlich, um den Vorsprung abzuschneiden.
Ferner wird bei einem derartigen Verfahren aufgrund einer fehlerhaften Schneidekraft oder eines fehlerhaften Schneidedrucks in dem Gussstück eine beträchtliche Wärme erzeugt. Schneidekräfte, die niedriger als die von dem Klingenhersteller vorgeschriebenen sind, können in der Klinge und dem Material, das gerade geschnitten wird, eine übermäßige Wärme bewirken. Diese hohen Temperaturen in dem Material können die Eigenschaften des Materials verschlechtern, was zu Ausschuss- oder Abfallgussstücken führt. Schließlich gibt es aufgrund von Ablenkung und Vibration bei dem Roboter häufig einen inkonsistenten Schnitt bei dem Gussstück, was aufgrund inkonsistenter Anschnitte oder Vorsprünge zu möglichen Schäden sowohl an dem Roboter als auch an der Abschneidesäge führen könnte. Die JP01764132 offenbart ein Verfahren zum Entfernen von überschüssigem Material von einem Gussstück, das ein Bereitstellen einer Schneidevorrichtung, eines Roboterarms zum Greifen des Gussstücks und einer Steuervorrichtung, die zwischen diese geschaltet ist, einschließt. Die Steuervorrichtung steuert die Vorschubgeschwindigkeit des Roboterarms und die Schneidegeschwindigkeit der Säge derart, um Überlastungen zu vermeiden, wodurch ein Anhalten der Säge, das durch die Überlastung verursacht wird, vermieden wird.
Was somit gewünscht ist und im Stand der Technik nicht vorhanden ist, ist ein Verfahren einer nachgiebigen Abschneidesäge, das einen Entwurf aufweist, der ein Gussstück mit Unterstützung einer gleich bleibenden Kraft oder eines gleich bleibenden Drucks, wie sie für das jeweilige Gussstück gewählt sind, genau und effizient dahin gehend schneidet, die Unversehrtheit des Gussstücks und die Funktionalität der Anordnung aufrechtzuerhalten.
Offenbarung der Erfindung
Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren zum Abschneiden von überschüssigem Material von einem Metallgussstück zu liefern.
Eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren zu liefern, das eine nachgiebige Abschneidesäge in Verbindung mit einem Roboter beinhaltet, um Vorsprünge an Gussstücken zu eliminieren.
Eine andere Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren zum Durchschneiden eines Gussstücks zu liefern, das in dem Gussstück beim Schneiden eine niedrigere Temperatur vorsieht.
Noch eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren zum Durchschneiden eines Gussstücks zu liefern, das einen konsistenten Schnitt vorsieht.
Eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren zum Durchschneiden eines Gussstücks zu liefern, das bezüglich des Schneideelements eine lange Schleifradlebensdauer aufweist.
Eine andere Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren zum Durchschneiden eines Gussstücks zu liefern, das durch ein Aufrechterhalten einer gleich bleibenden Abschneidekraft eine Ablenkung und Vibration bei dem Roboter verringert.
Insbesondere umfasst die Anordnung einer nachgiebigen Abschneidesäge eine Roboteranordnung, die mit einer Schneidevorrichtung verwendet wird, um verschiedene unerwünschte Metallfortsätze von einem Gussstück zu entfernen. Die Anordnung einer nachgiebigen Abschneidesäge ist in der Lage, sowohl die Position des Gussstücks als auch die Kraft, die durch die Schneidevorrichtung auf das Gussstück ausgeübt wird, kooperativ und gemeinsam zu steuern. Die Kombination von Steuerungen ermöglicht es, dass die Anordnung der nachgiebigen Abschneidesäge einen sauberen und gleichmäßigen Einschnitt an dem Gussstück vorsieht, was die Menge an Arbeit, die benötigt wird, um das Gussstück fertig zu stellen, nachdem die unerwünschten Metallfortsätze entfernt wurden, eliminiert oder zumindest verringert.
Die Roboteranordnung umfasst einen Mehrpunktroboterarm, der an eine Systemsteuervorrichtung angeschlossen ist. Eine Bestückungsklemmvorrichtung ist mit dem freien Ende des Roboterarms verbunden, wobei die Bestückungsklemmvorrichtung verwendet wird, um das zu schneidende Gussstück in Eingriff zu nehmen und sicher zu halten. Der Roboterarm kann sich in drei Dimensionen bewegen und kann daher das Gussstück in einer beliebigen Dimension positionieren, wie es von der Bedienperson gewünscht ist. Folglich ist die Schneidevorrichtungssäge in der Lage, meistens jegliche Seite, Oberfläche oder jeglichen Abschnitt des Gussstücks zu schneiden, wie es von der Bedienperson des Systems gewünscht ist.
Die Schneidevorrichtung umfasst einen Rahmen, der eine Befestigungsanordnung aufweist, an der ein Halteträger schwenkbar befestigt ist. Ein Antriebsmotor ist vorzugsweise an dem unteren Ende des Halteträgers angebracht, wobei eine Abschneideklinge an dem oberen Ende drehbar angebracht ist. Der Antriebsmotor ist mit der Abschneideklinge dahin gehend mechanisch verbunden, die Drehung der Abschneideklinge anzutreiben und zu steuern, wie es von der Bedienperson je nach dem Gussstück, das gerade geschnitten wird, gewünscht ist.
Zusätzlich umfasst die Schneidevorrichtung ein Einhaltungssteuersystem, das ein Einhaltungsbedienungselement, das an eine Einhaltungsreguliervorrichtung angeschlossen ist, umfasst. Das Einhaltungsbedienungselement ist zwischen das obere Ende des Halteträgers und den Rahmen geschaltet, derart, dass das Einhaltungsbedienungselement in der Lage ist, die Kraft der Schneideklinge in Bezug auf das Gussstück aktiv zu variieren. Die Einhaltungsreguliervorrichtung, die an die Systemsteuervorrichtung angeschlossen ist, misst und reguliert den Druck in dem Einhaltungsbedienungselement. Folglich ist die Systemsteuervorrichtung in der Lage, den Sollwert der Einhaltungsreguliervorrichtung einzustellen und die Bewegung des Roboterarms genau zu steuern, so dass das Gussstück wie von der Bedienperson gewünscht geschnitten wird.
Diese und andere Aufgaben und Vorteile der Erfindung werden anhand der folgenden detaillierten Beschreibung des bevorzugten Ausführungsbeispiels der Erfindung offenkundig. Demgemäß liefert die Erfindung ein Verfahren zum Entfernen von überschüssigem Material von einem Gussstück, wie es in den angehängten Patentansprüchen definiert ist.
Kurze Beschreibung der Zeichnung
Eine Anordnung einer nachgiebigen Abschneidesäge, die die Merkmale der vorliegenden Erfindung verkörpert, ist in der beiliegenden Zeichnung abgebildet, die einen Teil dieser Offenbarung bildet und bei der:
1 ein Seitenaufriss der vorliegenden Erfindung einer Anordnung einer nachgiebigen Abschneidesäge ist.
Beschreibung der besten Ausführung
Wenn man jetzt 1 betrachtet, ist eine Anordnung 10 einer nachgiebigen Abschneidesäge veranschaulicht. Die Anordnung 10 einer nachgiebigen Abschneidesäge umfasst eine Roboteranordnung 12, die in Verbindung mit einer Schneidevorrichtung 20 verwendet wird, um unerwünschte Metallfort sätze von einem Gussstück 16 zu entfernen. Die Anordnung 10 einer nachgiebigen Abschneidesäge ist in der Lage, sowohl die Position des Gussstücks 16 als auch die Einhaltungskraft, die während des Einschnitts durch die Schneidevorrichtung 20 auf das Gussstück 16 ausgeübt wird, kooperativ und zeitgleich zu steuern. Die Kombination dieser Steuerungen ermöglicht, dass die Anordnung 10 einer nachgiebigen Abschneidesäge einen sauberen und gleichmäßigen Schnitt in das Gussstück 16 vorsieht, was die Menge an Arbeit, die benötigt wird, um das Gussstück 16 fertigzustellen, nachdem die Metallfortsätze entfernt wurden, verringert oder eliminiert.
Unter Bezugnahme auf 1 ist die erste Komponente die Roboteranordnung 12, die einen Mehrpunktroboterarm 14 umfasst, der an eine Systemsteuervorrichtung 18 angeschlossen ist. Eine Bestückungsklemmvorrichtung 15 ist mit dem nicht angebrachten Ende des Roboterarms 14 verbunden, wobei die Bestückungsklemmvorrichtung 15 verwendet wird, um das zu schneidende Gussstück 16 in Eingriff zu nehmen und sicher zu halten. Der Roboterarm 14 ist in der Lage, sich in drei Dimensionen zu bewegen, und kann daher das Gussstück 16 in einer beliebigen Dimension positionieren, wie es von der Bedienperson gewünscht ist. Folglich ist die nachgiebige Abschneidesäge 20 in der Lage, jegliche Seite, Oberfläche oder jeglichen Abschnitt des Gussstücks 16 zu schneiden, wie es durch die Bedienperson der Anordnung 10 einer nachgiebigen Abschneidesäge gewünscht ist.
Die zweite Komponente ist die Schneidevorrichtung 20, die vorzugsweise einen Rahmen 22 umfasst, der auf einer Boden- oder Fußbodenoberfläche stabil positioniert ist. Der Rahmen 22 weist eine Befestigungsanordnung 24 auf, die vorzugsweise eine Welle und ein Paar von Lagern umfasst, wobei ein Halteträger 26 schwenkbar an der Befestigungsanordnung 24 befestigt ist. Der Halteträger 26 umfasst ein unteres Ende 28a und ein oberes Ende 28b, wobei bei dem bevorzugten Ausführungsbeispiel ein Antriebsmotor 30 an dem unteren Ende 28a angebracht ist und eine Abschneideklinge 32, z. B. eine Schleifklinge, Karbidklinge, Diamantspitzenklinge oder eine andere Schneidevorrichtung, drehbar an dem oberen Ende 28b angebracht ist. Der Antriebsmotor 30 ist mit der Abschneideklinge 32 dahin gehend mechanisch verbunden, die Drehung der Abschneideklinge 32 anzutreiben und zu steuern, wie es von der Bedienperson je nach den Erfordernissen des Gussstücks 16, das gerade geschnitten wird, gewünscht ist. Darüber hinaus ist der Antriebsmotor 30 mit einem Antriebssystem 40 verbunden, das vorzugsweise einen Vektorantrieb umfasst, so dass das Antriebssystem 40 den Betrieb des Antriebsmotors 30 und somit die Geschwindigkeit der Drehung der Abschneideklinge 16 steuern und variieren kann. Das Antriebssystem 40 ist ferner über ein Antriebskabel 42 mit der Systemsteuervorrichtung 18 verbunden, derart, dass das Antriebssystem 40 Kommunikationen von der Systemsteuervorrichtung 18 empfangen kann, die den Betrieb des Antriebsmotors 30 lenken.
Als Wichtigstes umfasst die Schneidevorrichtung 20 ein Einhaltungssteuersystem 31, das ein Einhaltungsbedienungselement 34, das an eine Einhaltungsreguliervorrichtung 36 angeschlossen ist, umfasst. Bei dem bevorzugten Ausführungsbeispiel ist das Einhaltungsbedienungselement 34 ein pneumatischer Zylinder, obwohl zu erwarten ist, dass ein beliebiger anderer Bedienungselemententwurf, z. B. ein hydraulischer Zylinder oder ein elektrisches Bedienungselement, in der vorliegenden Erfindung enthalten und bei derselben wirksam verwendet werden könnte. Zusätzlich ist die Einhaltungsreguliervorrichtung 36 eine herkömmliche Druckreguliervorrichtung, die in der Technik gemeinhin bekannt ist. Die Einhaltungsreguliervorrichtung 36 ist in der Lage, den Druck in dem Einhaltungsbedienungselement 34 zu messen und zu steuern und zu verifizieren, dass das Einhaltungsbedienungselement 34 den gewünschten Drucksollwert aufweist, wie er von der Systemsteuervorrichtung 18 für das mit der Roboteranordnung 12 zu schneidende Gussstück 16 bestimmt wurde.
Wie oben dargestellt wurde, ist das Schneideeinhaltungsbedienungselement 34 dahin gehend entworfen, die Schneideklinge 32 mit der erforderlichen Kraft zu unterstützen, abhängig von den physikalischen Charakteristika des Gussstücks 16. Eine derartige Unterstützung kann auf verschiedene Weisen erfolgen, die hierin nicht ausführlich erörtert sind. Bei dem bevorzugten Ausführungsbeispiel ist das Einhaltungsbedienungselement 34 jedoch zwischen dem oberen Ende 28b des Halteträgers 26 und dem Rahmen 22 positioniert, derart, dass das Einhaltungsbedienungselement 34 eine gegebene Kraft auf das obere Ende 28b des Halteträgers 26 ausübt, um den Halteträger 26 um die Befestigungsanordnung 24 zu schwenken. Die Schwenkbewegung des Halteträgers 26 bewegt die Abschneideklinge 32 zu dem Gussstück 16 hin und von diesem weg. Die Einhaltungskraft des Einhaltungsbedienungselements 34 wird durch die Einhaltungsreguliervorrichtung 36 gesteuert. Die Einhaltungsreguliervorrichtung 36 ist dadurch ferner über eine Standardverbindungsleitung 38 an die Systemsteuervorrichtung 18 angeschlossen, derart, dass die Systemsteuervorrichtung 18 in der Lage ist, der Einhaltungsreguliervorrichtung 36 einen Sollwert bereitzustellen. Die Systemsteuervorrichtung 18 kann dadurch der Einhaltungsreguliervorrichtung 36 ein Signal dahin gehend senden, den von dem Einhaltungsbedienungselement 34 ausgeübten Druck nach Bedarf im Hinblick auf verschiedene Faktoren, beispielsweise der Form des Gussstücks 16, der Zusammensetzung des bei dem Gussstück 16 verwendeten Materials und den Produktstandards der Abschneideklinge 32, die von dem Klingenhersteller dargelegt sind, zu verändern.
Die Betriebsschritte des bevorzugten Ausführungsbeispiels der Anordnung 10 einer nachgiebigen Abschneidesäge sind Folgende: Am Anfang wird die Systemsteuervorrichtung 18 gemäß den physikalischen Charakteristika des zu verarbeitenden Gussstücks 16 programmiert und lenkt den Roboterarm 14 dahin gehend, ein neu gebildetes Gussstück 16 mit der Bestückungsklemmvorrichtung 15 in Eingriff zu nehmen. Die Systemsteuervorrichtung 18 positioniert dann den Roboterarm 14 und die Bestückungsklemmvorrichtung 15 gemäß dem Programm derart neu, dass sich das Gussstück 16 in der Nähe der Schneidevorrichtung 20 befindet. Insbesondere wird das Gussstück 16 innerhalb des Bereichs der Abschneideklinge 32 positioniert. Wie oben angegeben ist, erfolgt die Bewegung der Abschneideklinge 32 in einer allgemeinen Richtung zu dem Roboterarm 14 und dem Gussstück 16 hin. Insbesondere ermöglicht die Anordnung 10 einer nachgiebigen Abschneidesäge, dass sich die Abschneideklinge 32 in der Richtung des gewünschten Schnitts in dem Gussstück 16 bewegt.
Wie oben erörtert ist, ist die Systemsteuervorrichtung 18 an die Roboteranordnung 12, das Einhaltungsbedienungselement 34 und das Antriebssystem 40 der Schneidevorrichtung 20 angeschlossen. Folglich ist die Systemsteuervorrichtung 18 nicht nur in der Lage, ein Signal an den Roboterarm 14 und die Einhaltungsreguliervorrichtung 36 zu senden, sondern ist auch in der Lage, mit dem Antriebssystem 40 entsprechend der gewünschten Geschwindigkeit der Drehung der Abschneideklinge 16 zu kommunizieren. Insbesondere ist die Systemsteuervorrichtung 18 dahin gehend programmiert, den Roboter 12 und die Schneidevorrichtung 20 gemäß den Erfordernissen des Gussstücks 16, das gerade beschnitten wird, zu steuern. Das Programm für die Systemsteuervorrichtung 18 legt auch die erforderliche Abschneidegeschwindigkeit der Abschneideklinge 32 und die Kraft für ein bestimmtes zu schneidendes Gussstück 16 fest, und die Systemsteuervorrichtung 18 wiederum sendet einen Befehl an die Einhaltungsreguliervorrichtung 36 und/oder das Antriebssystem 40 zum Zweck einer Steuerung der Abschneidesägegeschwindigkeit.
Der Betrieb der Abschneideklinge 32 kann bei der Verwendung des Antriebssystems 40 entweder mit einer variablen Geschwindigkeit, oder aber mit einer festgelegten Geschwindigkeit erfolgen. Eine Geschwindigkeitssteuerung ist bei der vorliegenden Erfindung zwar nicht erforderlich, sie kann jedoch die Ergebnisse des Beschneidens des Gussstücks 16 verbessern. Beispielsweise ist es gemeinhin bekannt, dass die Oberflächengeschwindigkeit in Metern (Fuß) pro Minute („SFPM” = surface feet per minute) der Abschneideklinge 16 (Umdrehungen pro Minute mal den Umfang der Abschneideklinge 16) sich verringert, wenn die Abschneideklinge 16 kleiner wird. Wenn sich die SFPM verringert, ist die Abschneideklinge 16 weniger effizient und schneidet weniger aggressiv. Dies liefert negative Ergebnisse dahin gehend, dass nicht alle Pferdestärken des Motors 30 verwendet werden, Wärme in dem Gussstück 16 erzeugt wird und Abschneidezeiten der Anordnung 10 einer nachgiebigen Abschneidesäge länger sind. Folglich verringert ein Aufrechterhalten der SFPM auf einer Konstanten diese zugehörigen Probleme, die Zeit und Gussstücke verschwenden.
Zusätzlich kann eine Radmessvorrichtung (nicht gezeigt) mit der Schneidevorrichtung 20 verbunden sein, um die Geschwindigkeit der Abschneideklinge 32 relativ zu dem Durchmesser der Abschneideklinge 32 zu überwachen und einzustellen. Durch ein Überwachen der Geschwindigkeit der Abschneideklinge 32 ist die Systemsteuervorrichtung 18 in der Lage, eine gleich bleibende Oberflächengeschwindigkeit der Abschneideklinge 32 aufrechtzuerhalten.
Ferner sollte beachtet werden, dass das oben beschriebene bevorzugte Ausführungsbeispiel zwar die Verwendung des Roboters 12, der das Gussstück 16 hält, lehrt, zusätzliche Ausführungsbeispiele die Positionierung des Gussstücks 16 und der Abschneideklinge 32 jedoch umkehren können.
Obgleich bestimmte Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung eines neuen und nützlichen VERFAHRENS EINER NACHGIEBIGEN ABSCHNEIDESÄGE beschrieben wurden, sollen somit derartige Bezugnahmen nicht als Beschränkungen des Schutzbereichs dieser Erfindung aufgefasst werden, außer, wie er in den folgenden Patentansprüchen dargelegt ist.

Claims

Verfahren für das Abschneiden von überschüssigem Material von einem Metallgussstück (16), umfassend die Schritte des a) Ineingriffbringens des Gussstücks (16) mit einem Roboterarm (14), b) Transportierens des Gussstücks (16) an eine Position in der Nähe einer Abschneideklinge (32); c) Drücken des Gussstücks (16) in die Abschneideklinge (32) mit dem Roboterarm (14); dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren des Weiteren den Schritt des d) Steuerns der Kraft der Abschneideklinge (32) mit einem Einhaltungssteuersystem (31) durch Bewegen der Abschneideklinge (32) auf das Gussstück (16) zu und von diesem hinweg, wodurch eine gleichbleibende Abschneidekraft auf das Gussstück aufgebracht wird, umfasst.
Verfahren zum Entfernen von überschüssigem Material von dem Gussstück (16) nach Anspruch 1, wobei es vor Schritt a) des Weiteren durch folgenden Schritt gekennzeichnet ist: Programmieren einer Systemsteuervorrichtung (18), um den Roboterarm (14) und das Einhaltungssteuersystem (31) kooperativ zu bedienen, um das überschüssige Material von dem Gussstück (16) zu entfernen.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei Schritt d) des Weiteren durch folgende Schritte gekennzeichnet ist: Positionieren eines Bedienungselements (34) zwischen die Abschneideklinge (32) und einem Rahmen (22); Anschließen des Bedienungselements (34) an eine Einhaltungsregelvorrichtung (36); Anschließen der Einhaltungsregelvorrichtung (36) an die Systemsteuervorrichtung (18); und Steuern des Drucks in dem Bedienungselement (34) durch die Einhaltungsreguliervorrichtung (36), um die Abschneideklinge auf das Gussstück zu oder von diesem hinweg zu bewegen.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, umfassend den Schritt des: Steuerns eines Antriebsystems (40) der erwünschten Drehgeschwindigkeit der Abschneideklinge (32) gemäß, um das Gussstück (16) in Eingriff zu nehmen.
Verfahren nach Anspruch 2, umfassend den Schritt des: Steuerns der erforderlichen Abschneidegeschwindigkeit der Abschneideklinge (32) mit Hilfe der Systemsteuervorrichtung (18).
Verfahren nach Anspruch 4 umfassend den Schritt des: Aufrechterhaltens einer gleichbleibenden Oberflächengeschwindigkeit in Metern (Fuß) pro Minute der Abschneideklinge (32) durch das Antriebssystem (40), während die Abschneideklinge (32) an Größe verliert.