DE69725651T2 - Katheterverfolgungssystem - Google Patents

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Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft Katheterverfolgungssysteme, welche es ermöglichen, die Position eines Katheters im menschlichen Körper oder im Körper eines Tieres zu bestimmen.
  • Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Verfolgen eines Katheters im menschlichen Körper oder im Körper eines Tieres.
  • Elektrokardiographie ist ein Verfahren zum Aufzeichnen elektrischer Signale, die von einem Herz erzeugt werden, unter Verwendung von außen angebrachten Elektroden und insbesondere von Elektroden, die an den Spitzen von Kathetern angebracht sind, welche in das Herz eingeführt sind. Bei der bekannten Technologie endokardialer Katheter wird in starkem Maße die Röntgenoskopie im Operationssaal genutzt, um die Katheter zu lokalisieren und zu Positionen im Herz zu führen, wo Messungen erforderlich sind. Die Anwendung der Röntgenoskopie hat den Nachteil, dass das Operationspersonal und der Patient zwangsläufig einer Röntgenstrahlung ausgesetzt sind.
  • Um diesen Nachteil zu umgehen, wurde unlängst ein Verfolgungssystem für endokardiale Katheter vorgeschlagen, in welchem ein Wechselmagnetfeld, das von einer Gruppe von drei unter dem Patienten in der Konstruktion des Operationstisches angebrachten Spulen erzeugt wird, verwendet wird, um eine Spitze eines Katheters zu verfolgen, der mit einem Magnetfeldsensor ausgestattet ist. Das System erfährt eine Komplizierung durch die Tatsache, dass sich der Patient auf dem Tisch bewegen und somit die Genauigkeit der Messung der Position der Katheterspitze relativ zum Herz zunichte machen kann. Um dieses Problem zu überwinden, wird ein weiterer Katheter verwendet, der ebenfalls einen Magnetfeldsensor trägt. Dieser Katheter wird als Referenzkatheter verwendet. Das Katheterverfolgungssystem ist so beschaffen, dass es die Position des Referenzkatheters erfasst und anschließend die Position des Messungskatheters bestimmt. Zu diesem Zweck muss der Referenzkatheter irgendwo im Herz oder in dessen Nähe so befestigt werden, dass er seine Position relativ zum Herz beibehält. Zum Beispiel könnte dies eine Position im Koronarsinus oder im rechtsventrikulären Apex sein. Der Koronarsinus ist ein kleines Blutgefäß, dessen Eingang sich im Herzohr in der Nähe der unteren Körperhohlvene und des Eingangs in den rechten Ventrikel befindet. Der Koronarsinus besitzt einen unterschiedlichen Durchmesser, dieser kann jedoch bis zu 10 mm betragen. Der rechtsventrikuläre Apex ist ein Bereich am unteren Ende des rechten Ventrikels in der Herzbasis. Er ist kein genau definierter Ort und bietet keine sehr gute Befestigungsposition für den Referenzkatheter. Infolge eines möglichen Bewegungsbereiches des Referenzkatheters entstehen bei der bekannten Anordnung von Referenz- und Messungskatheter Schwierigkeifen bei der genauen Positionierung des Messungskatheters, besonders bei einer tatsächlichen Verwendung im Herz.
  • Ferner erhöht die Verwendung eines zusätzlichen Katheters die Gefahr von Infektionen und hat zur Folge, dass die Verwendung dieses bekannten Verfolgungssystems umständlich ist.
  • In US 4.407.294 wird ein Impulsecho-Ultraschall-Abbildungssystem offenbart, bei dem Sonden zur Entnahme von Gewebeproben in das Körpergewebe oder durch dieses hindurch eingeführt werden und so bewegt werden, dass sich ein ausgewählter Teil der betreffenden Sonde innerhalb des abgebildeten Bereiches befindet.
  • In Anbetracht der Nachteile der den Stand der Technik verkörpernden Systeme besteht eine Aufgabe der Erfindung darin, ein Katheterverfolgungssystem zur Verfolgung eines Katheters bereitzustellen, mit dem eine Verbesserung der Genauigkeit und Erkennung einer Position eines Katheters erzielt wird.
  • Die Aufgabe wird mit einem Verfolgungssystem gelöst, das die Merkmale von Anspruch 1 oder 2 aufweist.
  • Gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Katheterverfolgungssystem bereitgestellt, welches einen Katheter umfasst, welcher einen inneren Kern, der wenigstens einen Messwandler auf einem an einem Ende des Kerns angeordneten Kopfstück aufweist, und eine äußere Hülle, die so beschaffen ist, dass sie den inneren Kern auf bewegliche Weise aufnimmt, umfasst, wobei die besagte äußere Hülle eine Vielzahl von Sensoren und ein Befestigungsmittel zur Befestigung der äußeren Hülle in einer vorgegebenen Position umfasst und wobei die Sensoren von dem wenigstens einen Messwandler erzeugte Signale empfangen, so dass sie Messsignale entsprechend einer Ausbreitungszeit der Signale zur Bestimmung der Position des Kopfstückes relativ zu der äußeren Hülle erzeugen.
  • Bei einer oben beschriebenen Anordnung wird ein von dem Messwandler gesendetes Signal von wenigstens zwei Sensoren empfangen, die in sich leicht unterscheidenden Positionen angebracht sind. Aus der Ausbreitungszeit der Signale können die Entfernungen zwischen der Quelle des Signals und den jeweiligen Sensoren, von denen das Signal empfangen wird, berechnet werden.
  • Da die Lagebeziehung zwischen den Sensoren entsprechend einer vorgegebenen Anordnung der Sensoren an der äußeren Hülle gegeben ist, kann eine Position der Spitze des Katheters, aus welcher Signale gesendet wurden, entsprechend den von den Sensoren empfangenen Signalen bestimmt werden.
  • Vorteilhafterweise sind die Sensoren in der Nähe des Befestigungsmittels oder sogar an diesem angeordnet, so dass bei der Bestimmung der relativen Position auf einen korrekt definierten Festpunkt Bezug genommen wird.
  • Das Befestigungsmittel kann einen ausdehnbaren Käfig umfassen, der vorteilhafterweise an einem vorderen Ende der äußeren Hülle angeordnet ist. Der Käfig kann mechanisch ausdehnbar sein, oder er kann aufblasbar sein.
  • Die Sensoren können in Form einer Matrix angeordnet sein, die sich entlang der äußeren Hülle erstreckt, oder sie können an vorstehenden Positionen des Käfigs angeordnet sein.
  • Mit dem selbstreferenzierenden Katheter erfordert das Katheterverfolgungssystem gemäß der Erfindung nur die Einführung eines einzigen Katheters in den menschlichen Körper oder den Körper eines Tieres. Folglich kann die Infektionsgefahr, die bei der Einführung eines Katheters von Natur aus gegeben ist, im Vergleich zum bekannten Stand der Technik verringert werden.
  • Außerdem kann die Anwendung von Röntgenoskopie (Röntgenstrahlen) wesentlich eingeschränkt werden, so dass die mit dieser Technologie verbundenen Gefahren ebenfalls vermieden werden können.
  • Da der Referenzpunkt oder, anders ausgedrückt, der Befestigungspunkt der äußeren Hülle bekannt ist, kann die relative Position des Kopfstückes des Katheters in eine dreidimensionale Referenz auf Positionen am oder im Herz übertragen werden, wodurch ein Mittel zur Verfügung gestellt wird, mit dessen Hilfe das Kopfstück des Katheters wieder zu einem gewünschten Punkt am oder im Herz zurückbewegt werden kann. Diese Übertragung kann durch Bildverarbeitungsmittel und -verfahren unterstützt werden, welche in der Technik wohlbekannt sind.
  • Ferner sind keine Veränderungen an der Stützeinrichtung des Patienten erforderlich, bei der es sich zum Beispiel um einen Operationstisch handeln kann, da das Verfolgungssystem im Wesentlichen unabhängig ist.
  • Gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Katheterverfolgungssystem bereitgestellt, welches einen Katheter umfasst, welcher einen inneren Kern, der eine Vielzahl von Sensoren auf einem an einem Ende des Kerns angeordneten Kopfstück aufweist, und eine äußere Hülle, die so beschaffen ist, dass sie den inneren Kern auf bewegliche Weise aufnimmt, umfasst, wobei die besagte äußere Hülle wenigstens einen Messwandler und ein Befestigungsmittel zur Befestigung der äußeren Hülle in einer vorgegebenen Position umfasst und wobei die Sensoren von dem wenigstens einen Messwandler erzeugte Signale empfangen, so dass sie Messsignale entsprechend einer Ausbreitungszeit der Signale zur Bestimmung der Position des Kopfstückes relativ zu der äußeren Hülle erzeugen. Eine andere Möglichkeit besteht darin, dass die äußere Hülle mit einer Vielzahl von Messwandlern ausgestattet ist und das Kopfstück mit einem Sensor ausgestattet ist. In diesem Falle können Signale verwendet werden, welche von dem wenigstens einen Sensor des Kopfstücks unterschieden werden können. Die Signale können zum Beispiel entweder unterschiedliche Frequenzen oder unterschiedliche Taktungen aufweisen, so dass die jeweilige Quelle des Signals erkannt werden kann.
  • An dieser Stelle sollte erwähnt werden, dass eine größere Anzahl von am Kopfstück oder an der äußeren Hülle vorgesehenen Sensoren eine höhere Genauigkeit der Positionsbestimmung ermöglicht, da sich die Anzahl definierter Punkte, auf die Bezug genommen werden kann, erhöht.
  • Zum Beispiel kann eine Erhöhung der Genauigkeit erzielt werden, wenn sowohl das Kopfstück als auch die äußere Hülle jeweils mit einer Vielzahl der entsprechenden Vorrichtungen ausgestattet sind. In diesem Falle ermöglicht, wenn ein längliches Kopfstück verwendet wird, eine Vielzahl von Messwandlern oder Sensoren auf diesem die Bestimmung des Neigungswinkels des Kopfstückes relativ zur äußeren Hülle.
  • Bei den Sensoren kann es sich um akustische Sensoren und bei dem Messwandler um einen akustischen Messwandler handeln, und die Ausbreitungszeit kann die Laufzeit des akustischen Signals sein. Die akustischen Signale sind vorteilhafterweise Ultraschallsignale.
  • Die Messwandler senden aufeinanderfolgende Ultraschallimpulse aus, und diese werden von dem Sensor in der Spitze des Katheters empfangen. Der Vergleich des gesendeten und des empfangenen Signals ergibt eine Laufzeit des Signals. Durch Anwendung von Änderungsmethoden entsprechend diesen Messungen kann die Position der Spitze im dreidimensionalen Raum bestimmt werden.
  • Wie weiter oben bereits erwähnt, kann, wenn der Winkel der Spitze gemessen werden soll, der Katheter mit zwei Empfängern ausgestattet werden, die durch einen Abstand entlang des Katheters voneinander getrennt sind. Eine andere Möglichkeit wäre, eine Anzahl von Empfängern, beispielsweise mit einer herzförmigen Empfangscharakteristik, zu verwenden, um die Bestimmung der Ausbreitungsrichtung der Ultraschallenergie zu ermöglichen.
  • Eine andere Möglichkeit besteht darin, dass die Signale von einem an der äußeren Hülle angeordneten Messwandler ausgesendet werden und von einer an dem Kopfstück angeordneten Vielzahl von Sensoren empfangen werden.
  • Ferner können die Signale von einer Vielzahl von an der äußeren Hülle angeordneten Messwandlern ausgesendet werden und von einem einfachen Sensor am Kopfstück empfangen werden. In diesem Falle müssen die Signale jedoch für den Sensor unterscheidbar sein, damit das empfangene Signal der Quelle zugeordnet werden kann, von der es stammt. Diese Unterscheidung von Signalen kann entweder mit Signalen erreicht werden, die unterschiedliche Frequenzen aufweisen, oder mit Signalen, die unterschiedliche Taktungen aufweisen.
  • Auch in diesem Falle kann es sich bei den Sensoren um akustische Sensoren und bei den Messwandlern um akustische Messwandler, und die Ausbreitungszeit der besagten Signale kann die Laufzeit akustischer Signale sein.
  • Für die Auswertung der erhaltenen Werte von Laufzeiten kann vorteilhafterweise eine Korrelation für verschiedene Ausbreitungsgeschwindigkeiten, die in homogenen Stoffen auftreten, verwendet werden, um die Genauigkeit der erhaltenen Positionsbeziehungen zu verbessern.
  • Es werden Korrekturen vorgenommen, um die durch eine Inhomogenität des Gewebes verursachten Fehler zu verringern. Dies kann durchgeführt werden, indem die Ausbreitungszeiten analysiert werden und die angenommene Ausbreitungsgeschwindigkeit dabei variiert wird, bis der höchste Grad an Übereinstimmung für sämtliche Ausbreitungszeiten erhalten wird. Eine solche Analyse ist von Nutzen, wenn die Ausbreitungsgeschwindigkeit in dem Medium unbekannt ist. Sie kann angewendet werden, um die Auswirkungen von lokal begrenzten Inhomogenitäten infolge von Blutgefäßen usw. zu korrigieren.
  • Dagegen kann dort, wo eine von den akustischen Signalen zurückgelegte Entfernung klein ist, eine Änderung der Laufzeit infolge von Inhomogenitäten des Gewebes ignoriert werden, da die dadurch hervorgerufenen Fehler vernachlässigbar sind.
  • Weitere vorteilhafte Modifikationen für die Ausführung der Erfindung sind in den beigefügten abhängigen Ansprüchen beschrieben.
  • Die Erfindung wird nachfolgend anhand nur eines Beispiels ausführlich beschrieben, unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen, wobei:
  • 1 eine Prinzipskizze einer Anordnung eines selbstreferenzierenden Katheters zeigt;
  • 2 eine Prinzipskizze einer weiteren Anordnung eines in 1 dargestellten selbstreferenzierenden Katheters zeigt; und
  • 3 eine Prinzipskizze eines selbstreferenzierenden Katheters ist, das an einem Herz eingesetzt wird.
  • 1 zeigt ein vorderes Ende eines selbstreferenzierenden Katheters gemäß einer ersten Ausführungsform der Erfindung.
  • Entsprechend 1 sind eine allgemein mit 1 bezeichnete äußere Hülle und ein allgemein mit 2 bezeichneter Kern oder innerer Katheter vorgesehen.
  • Die äußere Hülle 1 weist ein rohrförmiges äußeres Element oder eine Ummantelung 10 auf, welche eine ausreichende Flexibilität und Steifigkeit besitzt, um als ein Katheter in ein Blutgefäß oder ähnliches eingeführt werden zu können. In der Nähe des vorderen Endes der Ummantelung 10 ist ein ausdehnbarer Käfig 11 vorhanden, welcher bewirkt, dass sich der Außendurchmesser der äußeren Hülle 1 in einer Endposition derselben vergrößert, so dass er als ein Befestigungsmittel zum Fixieren der Endposition der äußeren Hülle 1 an einer vorgegebenen Position verwendet werden kann. Der Käfig 11 kann ein aufblasbarer Käfig oder ein mechanisch betätigter Käfig sein. Solche Käfige sind in der Technik wohlbekannt, so dass auf eine ausführliche Beschreibung der entsprechenden Funktionsprinzipien hier verzichtet werden kann. Es ist anzumerken, dass der Käfig 11 so gewählt und angeordnet werden sollte, dass den Käfig 11 auch in seinem ausgedehnten Zustand noch Flüssigkeit durchfließen kann, insbesondere wenn die äußere Hülle 1 in einem Blutgefäß angeordnet und festgeklemmt ist. Ferner ist der Endabschnitt der äußeren Hülle 1 mit akustischen Sensoren 12 ausgestattet, welche in einem gewissen Abstand voneinander angeordnet sind. Die Sensoren 12 sind Ultraschallsensoren, die so beschaffen sind, dass sie ein Ultraschallsignal oder einen Ultraschallimpuls empfangen. Die in 1 dargestellte Anordnung der Sensoren ist lediglich ein Beispiel; sie können am Käfig 11 oder in verschiedenen Positionen auf dem Umfang der Ummantelung 10 angeordnet sein.
  • Wie aus 1 ersichtlich ist, umgibt die Ummantelung 10 einen inneren Katheter oder Kern 20, welcher auf bewegliche Weise in der Ummantelung 10 aufgenommen wird. Der Kern 20 ist in der Ummantelung 10 drehbar und auch in Längsrichtung in ihr beweglich. Vorteilhafterweise ist zwischen dem äußeren und dem inneren Element ein gewisses Spiel vorgesehen, so dass ein freier Raum 13 gebildet wird, in welchem Kabel, Rohrleitungen oder ähnliches, die sich entlang der äußeren Hülle 1 erstrecken, aufgenommen werden können. Der Kern 20 ist vorteilhafterweise ein Hohlkörper, welcher einen inneren Kanal 24 aufweist, der ebenfalls zur Aufnahme von Kabeln oder Rohrleitungen bestimmt ist.
  • Der Kern 20 weist Flexibilitäts- und Steifigkeitseigenschaften auf, dank derer er für eine Verwendung als Katheter geeignet ist. Ein Endabschnitt des Kerns 20 ist mit einem Kopfstück 21 mit einer Messspitze 22 versehen. Die Messspitze 22 kann von einem beliebigen, zum Messen von elektrischen Strömen oder Materialeigenschaften bestimmten Typ sein, oder sie kann sogar als eine optische Vorrichtung für die visuelle Prüfung funktionieren.
  • Die Messspitze 22 kann durch ein Mittel zur Bereitstellung eines weiteren funktionalen Werkzeugs, wie etwa ein Mittel zum Anlegen von elektrischem Strom, Laserlicht oder ähnlichem, ersetzt oder mit einem solchen Mittel kombiniert werden. Die Spitze kann auch mit einem Mittel zur Entnahme von Proben oder zum Applizieren von Medikamenten, Klebstoff oder ähnlichem ausgestattet sein.
  • Entsprechend 1 ist das Kopfstück 21 mit einem akustischen Messwandler 23 ausgestattet. In diesem Falle wird ein Ultraschallwandler 23 zum Aussenden von Ultraschallsignalen oder Ultraschallimpulsen verwendet, damit diese von den Ultraschallsensoren 12 an der äußeren Hülle 1 empfangen werden.
  • Das Funktionsprinzip der in 1 dargestellten Vorrichtung kann kurz wie folgt beschrieben werden:
  • Die äußere Hülle 1 und der Kern 2 werden unter Anwendung wohlbekannter Verfahren in ein Blutgefäß oder ähnliches eingeführt. Wenn der Teil der äußeren Hülle 1, der mit dem Käfig 11 ausgestattet ist, eine vorgegebene Referenzposition erreicht hat, wird der Käfig 11 ausgedehnt, so dass er die äußere Hülle 1 in dieser Position festklemmt. Der Kern 20, der das Kopfstück 21 trägt, wird dann relativ zu der äußeren Hülle 1 bewegt, indem er sich innerhalb der Ummantelung 10 bewegt.
  • Von dem am Kopfstück 21 angeordneten akustischen Messwandler 23 werden akustische Signale ausgesendet. Die akustischen Signale werden von den akustischen Sensoren 12 an der äußeren Hülle 1 empfangen. Da die Sensoren 12 an unterschiedlichen Positionen angeordnet sind, wird eine Differenz in der Laufzeit eines von einer einzigen Quelle 23 ausgesendeten Signals erhalten. Aus dieser Differenz kann eine Position des Messwandlers 23 relativ zu den Sensoren 12 bestimmt werden. Da die Sensoren 12 mittels des Käfigs 11 bezüglich einer bekannten vorgegebenen Referenzposition fixiert sind, kann die tatsächliche Position des Kopfstücks 21 und folglich der Messspitze 22 bestimmt werden.
  • Hier sollte angemerkt werden, dass die Anzahl der Sensoren nicht auf zwei begrenzt ist; mit einer größeren Anzahl von Sensoren kann sogar eine noch höhere Genauigkeit der Positionsbestimmung erzielt werden.
  • 2 zeigt eine vorteilhafte Modifikation der weiter oben unter Bezugnahme auf 1 ausführlich beschriebenen Ausführungsform. Identische Referenzzeichen bezeichnen dieselben Teile wie in 1, so dass auf eine Wiederholung dieser Beschreibung verzichtet werden kann.
  • Entsprechend 2 ist das Kopfstück 21 mit einem zusätzlichen Messwandler 25 zum Aussenden akustischer Signale ausgestattet. Mit dieser Anordnung kann der Neigungswinkel des Kopfstückes 21 relativ zur äußeren Hülle 1 bestimmt werden. Zu diesem Zweck müssen die von den Messwandlern 23 und 25 ausgesendeten Signale für die Sensoren 12 unterscheidbar sein. Die Unterscheidbarkeit der Signale kann entweder durch unterschiedliche Signaleigenschaften erreicht werden, zum Beispiel durch die Frequenz oder Stärke, oder durch einen einfachen Zeitversatz der Zeitpunkte des Aussendens der Signale.
  • 3 zeigt ein Beispiel für eine Anwendung des in 1 dargestellten Katheters in einem Herz. Das Herz H ist mit vielfältigen Blutgefäßen B (z. B. Körperhohlvene oder Aurikel) verbunden, in welche der Katheter eingeführt wird, um innere Bereiche des Herzens H zu erreichen. Die in 3 verwendeten Referenzzeichen bezeichnen dieselben Teile wie in 1, so dass um der Kürze willen auf eine ausführliche Beschreibung verzichtet wird.
  • Wie in 3 klar zu erkennen ist, wird eine Ummantelung 10 einer äußeren Hülle eines Katheters in ein Blutgefäß B eingeführt und mittels eines ausdehnbaren Käfigs 11 in einer vorgegebenen oder geeigneten Referenzposition festgeklemmt. Anschließend wird das an einem Kern 20 befestigte Kopfstück 21 in das Herz H hineinbewegt, bis die Messspitze 22 die gewünschte(n) Positionen) erreicht hat. Ein Messwandler 23 und Sensoren 12 wirken auf die unter Bezugnahme auf 1 beschriebene Weise zusammen, so dass sie die tatsächliche Position des Kopfstückes 21 und der Messspitze 22 überwachen bzw. verfolgen. Für diese Anwendung ist eine Synchronisation der Positionserkennung (d. h. des Sendens, Empfangens und Auswertens der Signale) mit dem Herzrhythmus von Vorteil. Diese Modifikation hängt jedoch von den einzelnen Anwendungsfällen des Katheters ab.
  • Es dürfte klar sein, dass die Anwendung nicht nur auf das Herz beschränkt ist. Andere Organe oder Teile eines menschlichen Körpers oder Tierkörpers können ebenfalls Gegenstand der Anwendung des Katheterverfolgungssystems sein. Auch nichtmedizinische Anwendungen sind möglich, solange eine Signalübertragung zwischen Messwandlern und Sensoren möglich ist.

Claims (10)

  1. Katheterverfolgungssystem, welches einen Katheter umfasst, welcher einen inneren Kern (2, 20), der wenigstens einen Messwandler (23) auf einem an einem Ende des Kerns (2, 20) angeordneten Kopfstück (21) aufweist, und eine äußere Hülle (1), die so beschaffen ist, dass sie den inneren Kern (2, 20) auf bewegliche Weise aufnimmt, umfasst, wobei die besagte äußere Hülle (1) eine Vielzahl von Sensoren (12) und ein Befestigungsmittel (11) zur Befestigung der äußeren Hülle (1) in einer vorgegebenen Position umfasst und wobei die Sensoren (12) von dem wenigstens einen Messwandler (23) erzeugte Signale empfangen, so dass sie Messsignale entsprechend einer Ausbreitungszeit der Signale zur Bestimmung der Position des Kopfstückes (21) relativ zu der äußeren Hülle (1) erzeugen.
  2. Katheterverfolgungssystem, welches einen Katheter umfasst, welcher einen inneren Kern (2), der eine Vielzahl von Sensoren aufweist, die an einem an einem Ende des Kerns (2) angeordneten Kopfstück (21) angeordnet sind, und eine äußere Hülle (1), die so beschaffen ist, dass sie den inneren Kern (2, 20) auf bewegliche Weise aufnimmt, umfasst, wobei die besagte äußere Hülle (1) wenigstens einen Messwandler und ein Befestigungsmittel (11) zur Befestigung der äußeren Hülle (1) in einer vorgegebenen Position umfasst und wobei die Sensoren von dem wenigstens einen Messwandler erzeugte Signale empfangen, so dass sie Messsignale entsprechend einer Ausbreitungszeit der Signale zur Bestimmung der Position des Kopfstückes (21) relativ zu der äußeren Hülle (1) erzeugen.
  3. Katheterverfolgungssystem nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Kopfstück (21) ferner einen Messsensor umfasst, der in der Lage ist, elektrische Signale in einem Herz abzutasten.
  4. Katheterverfolgungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Kopfstück (21) ferner Mittel zur Behandlung des angrenzenden Gewebes an Ort und Stelle umfasst.
  5. Katheterverfolgungssystem nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Befestigungsmittel einen ausdehnbaren Käfig (11) umfasst.
  6. Katheterverfolgungssystem nach Anspruch 5, wobei der Käfig (11) mit den Messwandlern (23) oder mit den Sensoren (12) ausgestattet ist.
  7. Katheterverfolgungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Messwandler (23) und/oder die Sensoren (12) in Form einer Matrix angeordnet sind.
  8. Katheterverfolgungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Kopfstück (21) des Katheters (1, 2) mit matrixförmig angeordneten Sensoren oder Messwandlern (23, 12) zur Bestimmung eines Neigungswinkels des Kopfstückes (21) ausgestattet ist.
  9. Katheterverfolgungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Messwandler akustische Messwandler sind, die in der Lage sind, akustische Signale zu erzeugen, und wobei die Sensoren akustische Sensoren sind, und wobei die Ausbreitungszeit zwischen den Messwandlern und den Sensoren die Laufzeit der akustischen Signale ist.
  10. Katheterverfolgungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die akustischen Signale Ultraschallsignale sind.
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