DE69731322T2

DE69731322T2 - Katheterverfolgungssystem

Info

Publication number: DE69731322T2
Application number: DE69731322T
Authority: DE
Inventors: Peter Gregory Salisbury Lloyd
Original assignee: Roke Manor Research Ltd
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 1996-06-11
Filing date: 1997-05-22
Publication date: 2005-03-17
Anticipated expiration: 2017-05-23
Also published as: DE69725651D1; EP0812568A2; ATE252345T1; ATE279883T1; EP0812568A3; US5938602A; DE69731322D1; CA2206183A1; DE69725651T2; JP3948786B2; JPH1057321A; EP0812568B1

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft Katheterverfolgungssysteme, welche es ermöglichen, die Position eines Katheters im menschlichen Körper oder im Körper eines Tieres zu bestimmen.
Elektrokardiographie ist ein Verfahren zum Aufzeichnen elektrischer Signale, die von einem Herz erzeugt werden, unter Verwendung von außen angebrachten Elektroden und insbesondere von Elektroden, die an den Spitzen von Kathetern angebracht sind, welche in das Herz eingeführt sind. Bei der bekannten Technologie endokardialer Katheter wird in starkem Maße die Röntgendurchleuchtung im Operationssaal genutzt, um die Katheter zu lokalisieren und zu Positionen im Herz zu führen, wo Messungen erforderlich sind. Die Anwendung der Röntgendurchleuchtung hat den Nachteil, dass das Operationspersonal und der Patient zwangsläufig einer Röntgenstrahlung ausgesetzt sind.
Um diesen Nachteil zu umgehen, wurde unlängst ein Verfolgungssystem für endokardiale Katheter vorgeschlagen, in welchem ein Wechselmagnetfeld verwendet wird, das von einer Gruppe von drei unter dem Patienten in der Konstruktion des Operationstisches angebrachten Spulen erzeugt wird, um eine Spitze eines Katheters zu verfolgen, der mit einem Magnetfeldsensor ausgestattet ist. Das System erfährt eine Komplizierung durch die Tatsache, dass sich der Patient auf dem Tisch bewegen und somit die Genauigkeit der Messung der Position der Katheterspitze relativ zum Herz zunichte machen kann. Um dieses Problem zu überwinden, wird ein weiterer Katheter verwendet, der ebenfalls einen Magnetfeldsensor trägt. Dieser Katheter wird als Referenzkatheter bezeichnet. Das Katheterverfolgungssystem ist so beschaffen, dass es die Position des Referenzkatheters erfasst und anschließend die Position des Messungskatheters bestimmt. Zu diesem Zweck muss der Referenzkatheter irgendwo im Herz oder in dessen Nähe so befestigt werden, dass er seine Position relativ zum Herzen beibehält. Zum Beispiel könnte dies eine Position im Sinus coronarius oder im rechtsventrikulären Apex sein. Der Sinus coronarius ist ein kleines Blutgefäß, dessen Eingang sich im Herzohr in der Nähe der unteren Hohlvene und des Eingangs in die rechte Herzkammer befindet. Der Sinus coronarius besitzt unterschiedliche Durchmesser, dieser kann jedoch bis zu 10 mm betragen. Der rechtsventrikuläre Apex ist ein Bereich am unteren Ende der rechten Herzkammer in der Herzbasis. Er ist kein genau definierter Ort und bietet keine sehr gute Befestigungsposition für den Referenzkatheter. Infolge eines möglichen Bewegungsbereiches des Referenzkatheters entstehen bei der bekannten Anordnung von Referenz- und Messungskatheter Schwierigkeiten bei der genauen Positionierung des Messungskatheters, besonders bei einer tatsächlichen Verwendung im Herz.
Ferner erhöht die Verwendung eines zusätzlichen Katheters die Gefahr von Infektionen und hat zur Folge, dass die Verwendung dieses bekannten Verfolgungssystems umständlich ist.
In Anbetracht der Nachteile der Systeme nach dem bisherigen Stand der Technik besteht eine Aufgabe der Erfindung darin, ein Katheterverfolgungssystem zur Verfolgung eines Katheters bereitzustellen, mit dem eine Verbesserung der Genauigkeit und Erkennung einer Position eines Katheters erzielt wird.
Die Aufgabe wird mit einem Verfolgungssystem gelöst, das die Merkmale von Anspruch 1 oder 2 aufweist.
Das Katheterverfolgungssystem kann ferner mit einer Vielzahl von akustischen Wandlern ausgestattet sein, die so mit dem Rumpf eines Menschen oder Tieres akustisch gekoppelt und/oder an ihm angeordnet sind, dass sie akustische Signale in den Rumpf hinein aussenden. Das System kann ferner eine Vielzahl von Videokameras umfassen, welche in der Lage sind, eine Position der besagten Wandler zu überwachen, und wenigstens einen akustischen Sensor, der an der Spitze eines Katheters angeordnet und so beschaffen ist, dass er die gesendeten akustischen Signale empfängt. Mit einem solchen System wird auf der Basis der überwachten Position der Wandler und einer Laufzeit der akustischen Signale zu dem besagten akustischen Sensor eine absolute Position der Spitze des besagten Katheters bestimmt.
In diesem Falle werden die Laufzeiten von Impulsen, zum Beispiel von Ultraschallschwingungen, verwendet, um die Position des Katheters zu ermitteln. Es können jedoch auch Ultraschallimpulse in der Spitze des Katheters erzeugt und von einer Anzahl von Wandlern, die an bekannten Positionen angeordnet sind, empfangen werden. Im Falle von Ultraschall sind die Ausbreitungsgeschwindigkeiten in der Luft und im menschlichen Gewebe sehr unterschiedlich. Es findet daher eine sehr starke Reflexion und Brechung der Ultraschallenergie an der Grenzfläche Luft-Haut statt. Aus diesem Grunde können, falls es erforderlich ist, die Sensoren auch an einem Operationstisch angebracht werden, sofern der Patient in ein auf dem Tisch befindliches Bad mit einem passenden Gel gelegt wird. Aufgrund des Vorhandenseins von Luft in der Lunge des Patienten ist es jedoch vorzuziehen, dass die Ultraschallsignale von der Vorderseite der Brust her kommen. Deshalb können die Sensoren oder Wandler vorteilhafterweise an der Außenseite der Brust des Patienten angebracht werden. Sie würden dann etwa mit Hilfe eines klebenden Materials mit angepasstem Brechungsindex (Index Matching) oder von Riemen befestigt. Sie könnten vom Chirurgen so positioniert werden, dass sie die bestmögliche Ausbreitung zum Herz (oder Teil des Herzens) ergeben, zum Beispiel unter Vermeidung der Rippen.
Im Falle von äußerlich angebrachten Sensoren wäre es erforderlich, dass ihre Positionen bekannt sind. Daher werden die Sensoren unter Verwendung einer bekannten Stereovideokamera-Anordnung verfolgt. Mit dieser Anordnung kann die Position der Sensoren kontinuierlich bestimmt und verfolgt werden. Es wären mindestens zwei Kameras erforderlich, die an einem Ständer montiert würden, so dass sie nach unten auf die Brust des Patienten gerichtet sind. Um die Wandler zu verfolgen, müssen die Kameras in der Lage sein, Vergleichsmuster der Sensoren oder Wandler zu sehen. Falls erforderlich, können die Wandler unter einer chirurgischen Abdeckung angebracht sein, über dem die Vergleichsmuster sichtbar sind, wobei die Vergleichsmuster und die Wandler etwa durch mittels Presspassung angebrachte Stehbolzen verbunden sind.
Die Wandler senden aufeinanderfolgende Ultraschallimpulse aus, und diese werden von dem Sensor in der Spitze des Katheters empfangen. Der Vergleich zwischen den gesendeten und den empfangenen Signalen liefert eine Laufzeit des Signals. Durch Anwendung von Änderungsmethoden entsprechend diesen Messungen kann die Position der Spitze im dreidimensionalen Raum bestimmt werden.
Wie weiter oben erwähnt wurde, kann, wenn der Winkel der Spitze gemessen werden soll, der Katheter mit zwei Empfängern ausgestattet sein, die in Längsrichtung des Katheters durch einen Abstand voneinander getrennt sind. Eine andere Möglichkeit bestünde darin, eine Anzahl von Empfängern mit jeweils etwa einer herzförmigen Empfangscharakteristik zu verwenden, um zu ermöglichen, dass die Richtung der Ausbreitung der Ultraschallenergie bestimmt wird.
Die Sensoren können akustische Sensoren sein, und die Wandler können akustische Wandler sein, und die Dauer der Ausbreitung der besagten Signale kann die Laufzeit der akustischen Signale sein.
Zur Auswertung der erhaltenen Werte der Laufzeiten kann vorteilhafterweise eine Korrelation für verschiedene Ausbreitungsgeschwindigkeiten, die in homogenen Stoffen vorliegen, verwendet werden, um die Genauigkeit der erhaltenen Positionsbeziehungen zu verbessern.
Es werden Korrekturen vorgenommen, um die durch die Inhomogenität des Gewebes verursachten Fehler zu verringern. Dies kann durchgeführt werden, indem man die Ausbreitungszeiten analysiert und praktisch die angenommene Ausbreitungsgeschwindigkeit so lange variiert, bis der höchste Grad an Konsistenz für alle Ausbreitungszeiten erhalten worden ist. Eine solche Analyse ist nützlich, wenn die Geschwindigkeit der Ausbreitung in dem Medium unbekannt ist. Die Korrekturen können verwendet werden, um die Auswirkungen von lokal begrenzten Inhomogenitäten, die auf Blutgefäße usw. zurückzuführen sind, zu berücksichtigen.
Dagegen kann in Fällen, in denen eine von den akustischen Signalen zurückgelegte Entfernung gering ist, eine Schwankung der Laufzeit infolge von Inhomogenitäten des Gewebes ignoriert werden, da die hierdurch verursachten Fehler vernachlässigbar sind.
Weitere vorteilhafte Modifikationen für die Ausführung der Erfindung sind in den beigefügten abhängigen Ansprüchen dargelegt.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand einer lediglich als Beispiel dienenden Ausführungsform ausführlich beschrieben, wobei auf die beigefügten Zeichnungen Bezug genommen wird, wobei:
1 eine Prinzipskizze einer Anordnung eines selbstreferenzierenden Katheters zeigt, welcher nicht Bestandteil der vorliegenden Erfindung ist;
2 eine Prinzipskizze einer weiteren Anordnung eines selbstreferenzierenden Katheters zeigt, welcher nicht Bestandteil der vorliegenden Erfindung ist;
3 eine Prinzipskizze eines selbstreferenzierenden Katheters, welcher nicht Bestandteil der vorliegenden Erfindung ist, beim Einsatz an einem Herz ist, und
4 eine logische Prinzipskizze eines selbstreferenzierenden Katheters in Kombination mit einer Vielzahl von externen Sensoren beim Einsatz in einem Herz ist.
1 zeigt ein vorderes Ende eines selbstreferenzierenden Katheters, welcher nicht Bestandteil der vorliegenden Erfindung ist.
Entsprechend 1 sind eine allgemein mit 1 bezeichnete äußere Hülle und ein allgemein mit 2 bezeichneter Kern oder innerer Katheter vorgesehen.
Die äußere Hülle 1 weist ein rohrförmiges äußeres Element oder eine Ummantelung 10 auf, welche eine ausreichende Flexibilität und Steifigkeit besitzt, um als ein Katheter in ein Blutgefäß oder ähnliches eingeführt werden zu können. In der Nähe des vorderen Endes der Ummantelung 10 ist ein ausdehnbarer Käfig 11 vorhanden, welcher bewirkt, dass sich der Außendurchmesser der äußeren Hülle 1 in einer Endposition derselben vergrößert, so dass er als ein Befestigungsmittel zum Fixieren der Endposition der äußeren Hülle 1 an einer vorgegebenen Position verwendet werden kann. Der Käfig 11 kann ein aufblasbarer Käfig oder ein mechanisch betätigter Käfig sein. Solche Käfige sind in der Technik wohlbekannt, so dass auf eine ausführliche Beschreibung der entsprechenden Funktionsprinzipien hier verzichtet werden kann. Es ist anzumerken, dass der Käfig 11 so gewählt und angeordnet werden sollte, dass den Käfig 11 auch in seinem ausgedehnten Zustand noch Flüssigkeit durchfließen kann, insbesondere wenn die äußere Hülle 1 in einem Blutgefäß angeordnet und festgeklemmt ist. Ferner ist der Endabschnitt der äußeren Hülle 1 mit akustischen Sensoren 12 ausgestattet, welche in einem gewissen Abstand voneinander angeordnet sind. Die Sensoren 12 sind Ultraschallsensoren, die so beschaffen sind, dass sie ein Ultraschallsignal oder einen Ultraschallimpuls empfangen. Die in 1 dargestellte Anordnung der Sensoren 12 ist lediglich ein Beispiel; sie können am Käfig 11 oder in verschiedenen Positionen auf dem Umfang der Ummantelung 10 angeordnet sein.
Wie aus 1 ersichtlich ist, umgibt die Ummantelung 10 einen inneren Katheter oder Kern 20, welcher auf bewegliche Weise in der Ummantelung 10 aufgenommen wird. Der Kern 20 ist in der Ummantelung 10 drehbar und auch in Längsrichtung in ihr beweglich. Vorteilhafterweise ist zwischen dem äußeren und dem inneren Element ein gewisses Spiel vorgesehen, so dass ein freier Raum 13 gebildet wird, in welchem Kabel, Rohrleitungen oder ähnliches, die sich entlang der äußeren Hülle 1 erstrecken, aufgenommen werden können. Der Kern 20 ist vorteilhafterweise ein Hohlkörper, welcher einen inneren Kanal 24 aufweist, der ebenfalls zur Aufnahme von Kabeln oder Rohrleitungen bestimmt ist.
Der Kern 20 weist Flexibilitäts- und Steifigkeitseigenschaften auf, dank derer er für eine Verwendung als Katheter geeignet ist. Ein Endabschnitt des Kerns 20 ist mit einem Kopfstück 21 mit einer Messspitze 22 versehen. Die Messspitze 22 kann von einem beliebigen, zum Messen von elektrischen Strömen oder Materialeigenschaften bestimmten Typ sein, oder sie kann sogar als eine optische Vorrichtung für eine visuelle Prüfung funktionieren.
Die Messspitze 22 kann durch ein Mittel zur Bereitstellung eines weiteren funktionalen Werkzeugs, wie etwa ein Mittel zum Anlegen von elektrischem Strom, Laserlicht oder ähnlichem, ersetzt oder mit einem solchen Mittel kombiniert werden. Die Spitze kann auch mit einem Mittel zur Entnahme von Proben oder zum Applizieren von Medikamenten, Klebstoff oder ähnlichem ausgestattet sein.
Entsprechend 1 ist das Kopfstück 21 mit einem akustischen Wandler 23 ausgestattet. In diesem Falle wird ein Ultraschallwandler 23 zum Aussenden von Ultraschallsignalen oder Ultraschallimpulsen verwendet, die von den Ultraschallsensoren 12 an der äußeren Hülle 1 empfangen werden sollen.
Das Funktionsprinzip der in 1 dargestellten Vorrichtung kann kurz wie folgt beschrieben werden:
Die äußere Hülle 1 und der Kern 2 werden unter Anwendung wohlbekannter Verfahren in ein Blutgefäß oder ähnliches eingeführt. Wenn der Teil der äußeren Hülle 1, der mit dem Käfig 11 ausgestattet ist, eine vorgegebene Referenzposition erreicht hat, wird der Käfig 11 ausgedehnt, so dass er die äußere Hülle 1 in dieser Position festklemmt. Der Kern 20, der das Kopfstück 21 trägt, wird anschließend relativ zu der äußeren Hülle 1 bewegt, indem er sich innerhalb der Ummantelung 10 bewegt.
Von dem am Kopfstück 21 angeordneten akustischen Wandler 23 werden akustische Signale ausgesendet. Die akustischen Signale werden von den akustischen Sensoren 12 an der äußeren Hülle 1 empfangen. Da die Sensoren 12 an unterschiedlichen Positionen angeordnet sind, wird eine Differenz bei der Laufzeit eines von einer einzigen Quelle 23 gesendeten Signals erhalten. Aus dieser Differenz kann eine Position des Wandlers 23 relativ zu den Sensoren 12 bestimmt werden. Da die Sensoren 12 mittels des Käfigs 11 in einer bekannten vorgegebenen Referenzposition fixiert sind, kann die tatsächliche Position des Kopfstücks 21 und folglich die der Messspitze 22 bestimmt werden.
Hierbei ist anzumerken, dass die Anzahl der Sensoren nicht auf zwei begrenzt ist; mit einer größeren Anzahl von Sensoren kann sogar eine noch höhere Genauigkeit der Positionsbestimmung erzielt werden.
2 zeigt eine vorteilhafte Modifikation der weiter oben unter Bezugnahme auf 1 ausführlich beschriebenen Anordnung, welche nicht Bestandteil der Erfindung ist. Identische Referenzzeichen bezeichnen dieselben Teile wie in 1, so dass auf eine Wiederholung dieser Beschreibung verzichtet werden kann.
Entsprechend 2 ist das Kopfstück 21 mit einem zusätzlichen Wandler 25 zum Aussenden akustischer Signale ausgestattet. Mit dieser Anordnung kann der Neigungswinkel des Kopfstückes 21 relativ zur äußeren Hülle 1 bestimmt werden. Zu diesem Zweck müssen die von den Wandlern 23 und 25 ausgesendeten Signale für die Sensoren 12 unterscheidbar sein. Die Unterscheidbarkeit der Signale kann entweder durch unterschiedliche Signaleigenschaften erreicht werden, zum Beispiel durch die Frequenz oder Stärke, oder durch einen einfachen Zeitversatz der Zeitpunkte des Aussendens der Signale.
3 zeigt ein Beispiel für eine Anwendung des in 1 dargestellten Katheters in einem Herz. Das Herz H ist mit vielfältigen Blutgefäßen B (z. B. Hohlvene oder Herzohr) verbunden, in welche der Katheter eingeführt wird, um innere Bereiche des Herzens H zu erreichen. Die in 3 verwendeten Referenzzeichen bezeichnen dieselben Teile wie in 1, so dass um der Kürze willen auf eine ausführliche Beschreibung verzichtet wird.
Wie in 3 klar zu erkennen ist, wird eine Ummantelung 10 einer äußeren Hülle eines Katheters in ein Blutgefäß B eingeführt und mittels eines ausdehnbaren Käfigs 11 in einer vorgegebenen oder geeigneten Referenzposition festgeklemmt. Anschließend wird das an einem Kern 20 befestigte Kopfstück 21 in das Herz H hineinbewegt, bis die Messspitze 22 die gewünschte(n) Position(en) erreicht hat. Ein Wandler 23 und Sensoren 12 wirken auf die unter Bezugnahme auf 1 beschriebene Weise zusammen, so dass sie die tatsächliche Position des Kopfstückes 21 bzw. der Messspitze 22 überwachen oder verfolgen. Für diese Anwendung ist eine Synchronisation der Positionserkennung (d. h. des Sendens, Empfangens und Auswertens der Signale) mit dem Herzrhythmus von Vorteil. Diese Modifikation hängt jedoch von den einzelnen Anwendungsfällen des Katheters ab.
Es dürfte klar sein, dass die Anwendung bei einem Herz keine Einschränkung darstellt. Andere Organe oder Teile eines menschlichen Körpers oder Tierkörpers können ebenfalls Gegenstand der Anwendung des Katheterverfolgungssystems sein. Auch nichtmedizinische Anwendungen sind möglich, solange eine Signalübertragung zwischen Wandlern und Sensoren möglich ist.
4 zeigt eine Ausführungsform der Erfindung, die beispielsweise bei einem menschlichen oder tierischen Herz in einem Rumpf angewendet wird. Gleiche Referenzzeichen bezeichnen dieselben Teile wie in den vorhergehenden Abbildungen, so dass um der Kürze willen auf Wiederholungen verzichtet wird.
In 4 ist teilweise ein Rumpf T mit Rippen R dargestellt, unterhalb derer sich ein Herz H befindet. Wie aus 4 ersichtlich ist, ist eine Vielzahl von akustischen Wandlern 32 am Rumpf T angeordnet. Die Wandler 32 sind so angeordnet, dass die von ihnen ausgesendeten Signale zwischen den Rippen R hindurchgehen. Die Rippen werden im Hinblick auf akustische Signale als undurchlässig angesehen und können außerdem Echosignale erzeugen, welche die Positionserfassung beeinträchtigen können.
Über dem Rumpf T ist eine Gruppe 30 von Stereovideokameras angeordnet, welche so beschaffen ist, dass die Kameras die Position der Wandler 32 überwachen. Die Position der Wandler 32 ist folglich ständig bekannt, selbst dann, wenn der Rumpf T bewegt wird.
Ein Katheter 1, 2, der im Wesentlichen dem unter Bezugnahme auf 1 beschriebenen Katheter entspricht, wird über ein Blutgefäß B in ein Herz H eingeführt. Im Gegensatz zu den unter Bezugnahme auf die 1 bis 3 beschriebenen Anordnungen weist die äußere Hülle 1 des Katheters keine an einer ihrer Endpositionen angeordneten akustischen Sensoren auf. Es ist außerdem möglich, auf die Verwendung einer äußeren Hülle zu verzichten, so dass ein einziger Katheter, der dem dargestellten inneren Kern 2 ähnlich ist, verwendet werden kann. Das Kopfstück 21 des Kerns 2 ist mit einem Sensor 26 zum Empfang akustischer Signale, die von den Wandlern 32 ausgesendet werden, ausgestattet. Aus den erfassten Differenzen der Durchlaufzeiten der von den Wandlern 32 gesendeten und vom Sensor 26 empfangenen akustischen Signale wird eine Position des Kopfstücks 21 relativ zu den Wandlern 32 erhalten, welche wiederum mit der vom Kamerasystem 30 überwachten Position der Wandler 32 korreliert wird, so dass schließlich eine absolute Position des Kopfstücks 21 erhalten wird. Die Daten werden von einem Datenverarbeitungsmittel 21 verarbeitet.
Gemäß einer Modifikation kann die Endposition der äußeren Hülle 1, welche, wie für die vorhergehenden Ausführungsformen beschrieben wurde, mittels eines Käfigs 11 fixiert wird, ebenfalls mit Sensoren ausgestattet sein, so dass eine Position eines Referenzpunktes für das Herz, welches sich zumindest infolge seines Herzschlags im Rumpf bewegt, ebenfalls mittels der Wandler 32 und des Kamerasystems 30 überwacht werden kann.
Hierbei ist zu erwähnen, dass für Zwecke der Vereinfachung die Wandler 32 durch Sensoren ersetzt werden können, während der Sensor 26 durch einen Wandler ersetzt werden kann, welcher die einzige Quelle für ein akustisches Signal bildet. Ferner kann der Käfig 11 ebenfalls mit Sensoren oder Wandlern ausgestattet sein, und eine Anordnung von Signalen, die vom Katheter-Kopfstück, vom Käfig oder von außen positionierten Wandlern erzeugt wird, kann dazu dienen, die Position des Katheter-Kopfstücks 22 bezüglich des Käfigs und/oder außen angeordneter Wandler zu liefern.

Claims

Katheterverfolgungssystem, welches umfasst: eine Vielzahl von Wandlern (32), die so beschaffen und angeordnet sind, dass sie sich mit einem menschlichen oder tierischen Rumpf (T) in Kommunikation befinden, zum Aussenden von Signalen in den Rumpf (T), eine Vielzahl von Videokameras (30), welche in der Lage sind, eine Positionsanordnung der Wandler (32) zu überwachen, und wenigstens einen Sensor (26), der an einer Spitze (21) des Katheters (1, 2) angeordnet und so beschaffen ist, dass er die ausgesendeten Signale empfängt, wodurch eine absolute Position der Spitze (21) des Katheters (1, 2) auf der Basis der überwachten Anordnung der Wandler (32) und einer Ausbreitungszeit der Signale zu dem wenigstens einen Sensor (26) bestimmt wird.
Katheterverfolgungssystem, welches umfasst: eine Vielzahl von Sensoren (32), die so beschaffen und angeordnet sind, dass sie sich mit einem menschlichen oder tierischen Rumpf (T) in Kommunikation befinden, zum Erfassen von innerhalb des Rumpfes (T) erzeugten Signalen, eine Vielzahl von Videokameras (30), welche in der Lage sind, eine Positionsanordnung der Sensoren (32) zu überwachen, und wenigstens einen Wandler (26), der an einer Spitze (21) des Katheters (1, 2) angeordnet und so beschaffen ist, dass er die Signale erzeugt, wodurch eine absolute Position der Spitze (21) des Katheters (1, 2) auf der Basis der überwachten Anordnung der Sensoren (32) und einer Ausbreitungszeit der Signale zu den Sensoren (32) bestimmt wird.
Katheterverfolgungssystem nach Anspruch 1, wobei die Spitze (21) ferner einen Messsensor umfasst, der so beschaffen ist, dass er elektrische Signale in einem Herz erfassen kann.
Katheterverfolgungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die besagte Spitze (21) ferner ein Mittel zur Behandlung von angrenzendem Gewebe an Ort und Stelle umfasst.
Katheterverfolgungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die besagten Sensoren und/oder Wandler (26, 32) in Form einer Matrix angeordnet sind.
Katheterverfolgungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die besagte Spitze (21) des Katheters (1, 2) mit einer Matrix von Sensoren oder Wandlern (26, 32) zur Bestimmung eines Neigungswinkels der besagten Spitze (21) ausgestattet ist.
Katheterverfolgungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Wandler (26, 32) akustische Wandler sind, welche in der Lage sind, akustische Signale zu erzeugen, wobei die Sensoren (32, 26) akustische Sensoren sind und wobei die Ausbreitungszeit zwischen den besagten Wandlern und den besagten Sensoren die Laufzeit der akustischen Signale ist.